Platform de e-learning i curricul

e-content pentru nvmntul superior tehnic

Sisteme de conducere a proceselor industriale
8. Sisteme pentru reglarea automata a debitului de fluid
Sisteme de conducere a proceselor industriale

36

Capitolul 2
Proiectarea si implementarea sistemelor de control pentru
parametrii din instalatiile hidraulice si pneumatice

2.1. Reglarea automata a debitului de fluid
Se considera un tronson de conducta tehnologica prin care curge un fluid ca in Figura 2.1 si se
calculeaza modelul dinamic al sistemului fluid-conducta. Marimile care intervin in calcul sunt: F
debitul de fluid prin conducta, L lungimea conductei, D diametrul conductei, AP caderea de presiune
pe conducta. Fie F
0
valoarea debitului in regim stationar. Se presupune cazul unui fluid incompresibil si
se foloseste ecuatia de conservare a impulsului care actioneaza in sistem pentru doua cazuri distincte
intalnite in practica industriala: cazul conductelor scurte cu L ~ D si respectiv, cazul conductelor lungi cu
L >> D.

F F
L
D
P

Figura 2.1: Modelarea proceselor de curgere [2]

Calculul modelului dinamic, cazul conductelor scurte.
Se echivaleaza tronsonul de conducta scurta, cu o rezistenta hidraulica pentru care este valabila
relatia cunoscuta:
(1.1)
in care: F este debitul care trece prin restrictie, P caderea de presiune pe restrictie, o coeficientul de
debit, densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere la debit constant F
0
, se echilibreaza fortele care actioneaza in
sistem si se obtine ecuatia :
(1.2)
in care:
2 P
F S o

A
=
2
0
0 2 2
0
2
F
PS S
S

o
A =
Capitol 2
- este forta activa de apasare asupra lichidului din conducta;
- este forta de reactiune datorata restrictiei.
In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de variatie in timp a
impulsului din sistem (forta inertiala):
(1.3)
unde M este masa de lichid din conducta, iar v este viteza sa de curgere.
Atunci pentru exprimarea din (1.3) avem:
(1.4)
Marimile care depind de timpul t in (1.4) se considera ca sunt obtinute daca se dau variatii arbitrare
suficient de mici peste valorile de regim stationar, astfel:
(1.5)
Din (1.4) si (1.5) avem:

(1.6)
Daca se extrage din (1.6) regimul stationar exprimat prin (1.2) si se neglijeaza termenul patratic
considerat infinit mic de ordinul doi, rezulta:
(1.7)
Prin normare la valorile de regim stationar avem:
-
0
( )
( )
F t
y t
F
A
= , marime de iesire;
- , marime de comanda.
Rezulta modelul liniarizat cu variabile adimensionale:
0
PS A
2
0
2 2
2
F
S
S

o
2
2 2
( )
( ) ( )
2
F t d
P t S S Mv
S dt

o
A =
2
2 2
( ) 1
( ) ( ( ))
2
F t d
P t S S LS F t
S S dt

o
A =
0 0
0
( ) ( ( )) ( )
( ) ( )
P t P P t P p t
F t F F t
A = A + A A = A + A
= + A
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 2 2
2
F F t
d
P p t S S L F F t
S dt

o
+ A
A + A = + A
( )
2
F t A
( )
( ) ( )
0
2 2
2
( )
2
F F t
d
p t S S L F t
S dt

o
A
A = A
( )
( )
0
p t
m t
P
A
=
A
Sisteme de conducere a proceselor industriale

38

(1.8)
unde cu V
0
s-a notat volumul de fluid din conducta, ocupat in regim stationar.
Din ecuatia diferentiala (1.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine usor functia de transfer
asociata (modelul frecvential):

(1.9)
unde k
p
este factorul de amplificare, iar constanta de intarziere a canalului considerat, si
.
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar cu cel anterior, cu diferenta ca ecuatia de la care se
porneste, (2-1), este corectata cu un coeficient de compresibilitate in fata radicalului.
Calculul modelului dinamic, cazul conductelor lungi.
In acest caz se presupune ca forta de reactiune este forta de frecare a fluidului cu peretii conductei,
debitul depinzand esential de lungimea L:
(1.10)
Avem pentru regimul stationar al procesului de curgere, prin echilibrarea fortelor de lucru in sistem:
(1.11)
Marimea k este coeficientul de frecare al fluidului cu conducta. Pentru regimul dinamic se poate
scrie:

(1.12)
Marimile variabile in timp P(t) si F(t) au semnificatia din (1.5) si atunci (1.12) devine:

(1.13)
Daca se extrage din (1.13) regimul stationar exprimat prin (1.11) si se neglijeaza pentru liniarizare
termenul care contine , se obtine:
( )
( ) ( )
2 0
0
1
2
dy t
V
y t m t
F dt
o + =
( )
1
p
pa
pa
k
H s
s t
=
+
pa
t 0.5
p
k =
2 0
0
pa
V
F
= t o
2
P
F L
k
A
=
2
0
0 5
0
F
PS k LS
L
A =
( )
( )
( ) ( )
2
5
F t
d
P t S k LS Mv t
L dt
A =
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 5
1
F F t
d
P p t S k LS LS F F t
L S dt

+ A
A + A = + A
2
( ) F t A
Capitol 2
(1.14)
Cu ajutorul marimilor normate dupa procedeul din cazul anterior, se obtine modelul matematic
pentru o conducta lunga:
(1.15)
respectiv functia de transfer:
(1.16)
cu parametri standard, amplifcarea si constanta de intarziere:
(1.17)
Printr-o operatie de discretizare efectuata cu o perioada de esantionare h bine aleasa in functie de
valoarea constantei de timp se obtine reprezentarea discretizata a modelului din (1.8) printr-o ecuatie cu
diferente de forma :
(1.18)
iar pentru reprezentarea din (1.16), prin functia de transfer discretizata :

(1.19)
In mod similar se pot obtine modelele discretizate si pentru cazul unei conducte lungi.
In concluzie, rezulta ca o conducta tehnologica parcursa de un fluid se comporta, in ipotezele de
calcul considerate, ca un model dinamic de ordinul I.
Proiectarea sistemelor de reglare a debitului.
Se considera sistemul din Figura 2.1, pentru care se cunoaste functia de transfer a partii fixate:
( )
1 1
E P
F T
E P
k k
H s k
s s
=
t + t +

(1.20)
rezultata prin conectarea in serie dintre:
( )
( ) ( )
0
5
2k LSF F t d F t
p t S L
L dt

A A
A =
( )
( ) ( )
5
0
1
2 2
dy t
L
y t m t
kF S dt
+ =
( )
1
p
Pb
Pb
k
H s
s t
=
+
5
0
0.5;
2
P Pb
L
k
kF S
t = =
( ) ( ) ( ) 1 1
pa pa
h h
p
y k e y k k e m k
t t
| |
+ = |
|
\ .
( )
0
2
0
0
2
0
1 1
1
1 1
1
1
1 1
1 0.5 1
1
1 1
pa
pa
h
hF
V
p
pa h hF
V
k e z e z
b z
H z
a z
z e z e
t
o
t o

| |
| |
|
|
| |
\ . \ .
= = =
+

Sisteme de conducere a proceselor industriale

40

- traductorul de masura, ca element proportional, cu functia de transfer
T
k ;
- elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de transfer
1
E
E
k
s t +
;
- procesul reglat, reprezentat de conducta tehnologica prin care circula debitul de fluid, cu
functia de transfer
1
P
P
k
s t +
calculata in paragraful anterior.
Pentru modelul din relatia (1.20) se recomanda un algoritm PI care asigura performante
corespunzatoare regimului dinamic si stationar.
Intrucat sistemele pentru reglarea debitului sunt neinertiale, frecventa cu care sunt scoase din
regimul stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu de stabilitate a sistemului, din care vor
rezulta conditii utile de proiectare. Deci, inainte de calculul parametrilor algoritmului de reglare, vom
analiza stabilitatea sistemului, folosind criteriul Nyquist.
Functia de transfer a sistemului deschis este:
( ) ( ) ( ) ( )
( )( )
1
1 1
R T E P
R F i
i E P
k k k k
H s H s H s Ts
Ts s s
= = +
t + t +

(1.21)
iar pentru s j = e avem:
( )
( )
( )( )
1
1 1
R T E P i
i E P
k k k k T j
H j
T j j j
e+
e =
e t e+ t e+
(1.22)
Reprezentarea (1.22) se poate exprima prin partea reala si partea imaginara a lui ( ) H je :
( ) ( ) ( ) H j U jV e = e + e (1.23)
care da informatii despre comportamentul hodografului sistemului. Conditia ( ) 0 U e = specifica
pulsatiile
1
e , la care hodograful taie axa imaginara:
( )
1
i E P
i P E
T
T
t + t
e =
t t
(1.24)
iar ( ) 0 V e = specifica pulsatiile
R
e la care hodograful taie axa reala:
( )
1
R
E P E P i
T
e =
t t t + t

(1.25)
Intrucat ( ) H s (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit inchis este stabil
daca hodograful ( ) H je nu inconjoara punctul critic 1 j + e. In Figura 2.2 este reprezentat locul de
transfer ( ) H je , corespunzator urmatoarelor cazuri:
Capitol 2
- ( ) H je nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie
R
e data de (1.25);
- ( ) H je taie axa reala, deci exista o pulsatie
R
e data de (1.25).


Figura 2.2: Locul Nyquist pentru un sistem de reglare a debitului [2]

Prima varianta este asigurata daca:
( ) 0
E P E P i
E P
i
E P
T
T
t t t + t <
t t
>
t + t
(1.26)
adica pentru orice valoare a factorulului de amplificare
R
k din algoritmul de reglare. Daca insa ( ) H je
taie axa reala, este indeplinita conditia:
E P
i
E P
T
t t
<
t + t

(1.27)
si conditia suplimentara de stabilitate:
( ) , , 1
R i
U k T e > (1.28)
pentru constanta
i
T , determinata din (1.28), si pentru
r c
e= e .
Asadar, pentru ca sistemul sa fie stabil, sunt necesarare conditii restrictive impuse parametrilor
R
k si
i
T .
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare bazata pe un criteriu integral,
care sa tina seama de restrictiile evaluate anterior. Astfel, pentru algoritmul de reglare PI propus,
parametrii optimi de acordare se determina prin rezolvarea problemelor de optimizare:
Sisteme de conducere a proceselor industriale

42

( )
2 2
0
min J dt

| |
= c +c
|
\ .
}
(1.29)
cu restrictiile:
E P
i
E P
T
t t
>
t + t

(1.30)
sau, mai general:
( )
2 2
0
min J dt

| |
= c +c
|
\ .
}
(1.31)
cu restrictiile:
( ) , , 1
E P
i
E P
r R i
T
U k T
c
t t
>
t + t
e >
(1.32)
in care ( ) t c este eroarea de reglare a sistemului, iar este un coeficient de ponderare a derivatei ( ) t c
fata de ( ) t c . Criteriul integral J admite o exprimare directa, astfel incat reprezentarile din (1.29) sau
(1.31) devin probleme de programare matematica neliniara:
( ) ( )
min ,
R i
E P
i
E P
J K T
T
t t
>
t + t
(1.33)
respectiv:
( ) ( )
( )
min ,
, , 1
R i
E P
i
E P
r R i
J K T
T
U k T
c
t t
<
t + t
e >
(1.34)
Formularile din (1.33) si (1.34) sunt probleme de optimizare parametrica, care pot fi rezolvate cu
usurinta prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda propusa pentru proiectare este avantajoasa si pentru faptul ca poate lua in
consideratie si restrictii de ordin constructiv impuse algoritmului de reglare de forma:
Capitol 2
max
max
0
0
R r
i i
k k
T T
< s
< <
(1.35)
unde
max R
k si
max i
T sunt valori maxime acceptate de regulator pentru
R
k si
i
T .