6.

MECANISME PENTRU ROBOI

Obiectivele lucrrii:
1. Familiarizarea studenilor cu mecanismele caracteristice roboilor: mecanisme
generatoare de traiectorie, mecanisme de orientare, mecanisme de prehensiune,
mecanisme pentru locomoie.
2. Analiza structural a mecanismelor de prehensiune cu elemente rigide; analiza
structural a mecanismelor de prehensiune compliante acionate de srme din
aliaje cu memoria formei.
3. Analiza structural a unor platforme paralele.
4. Analiza cinematic a unor mecanisme pitoare.
5. Analiza cinematic a sistemelor de orientare difereniale.

Echipamente / instrumente utilizate:
1. Roboi i mecanisme existente n dotarea laboratorului

Rezultate obinute:
1. Identificarea elementelor i cuplelor cinematice din mecanismele de prehensiune
cu elemente rigide; calculul gradului de mobilitate; schema cinematic, schema
structural.
2. Schema cinematic a mecanismului nlocuitor al unui mecanism de prehensiune
compliant; calculul mobilitii.
3. Identificarea elementelor i cuplelor cinematice n mecanismele generatoare de
traiectorie i n platformele paralele; mobilitatea mecanismelor, inclusiv pentru
platformele supraconstrnse.
4. Ecuaii pentru analiza cinematic a mecanismelor pitoare; folosirea principiului
inversrii micrii.
5. Ecuaii pentru analiza cinematic a sistemelor de orientare difereniale.

CONSIDERAII TEORETICE
Definiii
Robotul este un sistem mecanic controlat automat, care asigur operaii cum ar fi
apucarea i deplasarea obiectelor.
Robotul mobil este robotul care este montat pe o platform care se mic sub control
automat.
Robotul pitor este un robot care asigur funcii de locomoie similar fiinelor umane sau
animalelor.
Manipulatorul este un sistem mecanic folosit pentru apucarea i micarea controlat a
obiectelor.
Pedipulatorul este un picior articulat al unei maini pitoare.
Manipulatorul paralel este un manipulator care controleaz micarea efectorului final cu
ajutorul a cel puin dou lanuri cinematice pornind de la efectorul final ctre baz.
n Fig. 1 se prezint o main pitoare iar n Fig. 2 se prezint mecanismul pentru pire
inventat de Cebev calul lui Cebev (n macheta din Fig. 2 calului nu i sunt
ataate picioarele).


Fig. 1

Fig. 2
Un robot prezint urmtoarea structur:
- sistemul mecanic,
- sistemul de acionare i
- sistemul de comand.
Sistemul mecanic are funcia de a deplasa obiectul de manipulat dintr-o poziie n alta n
spaiu.
Sistemul de acionare se obine prin transformarea cuplelor cinematice n cuple motoare
fie prin amplasarea motoarelor n cuplele cinematice, fie prin asocierea fiecrei cuple
cinematice a unui motomecanism (mecanism motor mono sau policontur).
Sistemul de comand este acela care comand operaiile cu ajutorul calculatorului.

Sistemul mecanic se compune n general din trei mecanisme:
- mecanismul generator de traiectorii,
- mecanismul de orientare i
- mecanismul de prehensiune (de apucare),
dar pot exista mecanisme care cumuleaz unele dintre funciile anterioare de exemplu
la platformele paralele.

Un obiect de manipulat poate fi definit: printr-un punct caracteristic, o dreapt
caracteristic i o alt dreapt auxiliar, perpendicular pe aceasta.

Mecanismul generator de traiectorie este acel mecanism care deplaseaz punctul
caracteristic (punctul M , Fig. 3) dintr-o poziie n altan spaiu.
n Fig. 3 se prezint schema cinematic a unui mecanism generator de traiectorie.
1
2
3
A
B
C
M

Fig. 3
Pentru a realiza deplasarea n spaiu, mecanismul generator de traiectorie necesit minim
trei cuple motoare (adic s realizeze 3 grade de libertate care definesc un punct n
spaiu), dar poate avea i mai puine sau mai multe.
Micarea principal de rotaie n jurul axei verticale se realizeaz electric, hidraulic sau
pneumatic. n varianta electric poate fi o transmisie prin curea, lan, prin angrenaje
ordinare, prin reductoare planetare sau armonice.

Mecanismul de orientare orienteaz obiectul de manipulat n jurul punctului caracteristic.
Rotaiile pot fi realizate fiecare de ctre un motor independent, sau pot exista relaii de
dependen ntre ele, n cazul n care se folosesc mecanisme difereniale (acele
mecanisme care prezint satelii, adic roi dinate cu axe mobile, sau altfel spus, cu
micare compus).
n Fig. 4 se prezint un mecanism de orientare cu gradul de mobilitate doi (micrile de
intrare sunt
a
,
b
) , care asigur dou micri de ieire,
I
i
II
.

Fig. 4
Relaiile funcionale dintre mrimile de intrare i mrimile de ieire se stabilesc folosind
principiul inversrii micrii (suprapunerea efectelor), al lui Willis, n cazul lanurilor
cinematice care prezint satelii.

Mecanismul de ghidare reprezint ansamblul format din mecanismul generator de
traiectorie i mecanismul de orientare. El are rolul de a deplasa obiectul de manipulat
ntr-o poziie dat n spaiu.

Exist roboi la care funciile mecanismului generator de traiectorie i ale mecanismului
de orientare sunt asigurate de un singur mecanism, simultan - adic mecanismul de
ghidare nu poate fi descompus n cele dou mecanisme amintite anterior. Acest caz se
ntlnete la platformele paralele.
n Fig. 5 se prezint o platform paralel cu dou lanuri de legtur, care mai sunt
numite i picioare. n Fig. 6 se prezint macheta unei platforme paralele cu trei lanuri
cinematice de legtur identice, iar n Fig. 7 se prezint o nseriere de dou astfel de
platforme la care este ataat i mecanismul de prehensiune.


Fig. 5 Fig. 6 Fig. 7
Mecanismul de prehensiune are rolul de a solidariza obiectul de manipulat de ultimul
element al mecanismului de ghidare, de a-l menine un timp i n final de a-l desface.
Mecanisme de prehensiune pot fi plane sau spaiale, cu elemente cinematice rigide tip
bare, came sau roi dinate, sau cu elemente flexibile.
n Fig. 8 se prezint un mecanism de prehensiune compliant (flexibil) - donaie Univ.
Tehnic din Braunschweig, Germania-, care prezint cuple cu flexuri i poate fi acionat
de srme din aliaje cu memoria formei, precum i mecanismul echivalent al acestuia,
realizat din elemente rigide.

Fig. 8
n Fig. 9 se prezint schema cinematic a mecanismului echivalent al microgripperului
compliant din Fig. 8.
Fig. 9

Cuplele cinematice de clasa a V-a sunt: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(0,3), E(3,4), F(4,5),
G(5,0), H(5,6), L(6,7), K(7,0).
Gradul de mobilitate se determin cu formula M=3n-2C5,
unde: n - numrul de elemente mobile;
C
5
numrul cuplelor de clasa a V-a.
n=7, C5=10
Se observ utilizarea mecanismelor paralelograme articulate ABCD i GHLK n cazul n
care se dorete contactul pe o suprafa ntre obiectul de manipulat i elementele finale ale
gripperului; elementele 2 i 6 au dou translaii n planul micrii i rmn paralele att
ele ct i direciile lor succesive n timpul funcionrii.
Se va realiza analiza structural a unui mecanism de prehensiune format din elemente
rigide, aflat n dotarea laboratorului.


1
2
3
4
5
6
7
A
B
C
E
F
H
L
K
D
G