ELEMENTE GENERALE ALE SISTEMELOR DE ACIONARE ELECTRIC

1.1. Structura sistemelor de acionare electric. Clasificri. Performane

1.1.1. Structura sistemelor de acionare electric
Acionarea electric reprezint operaia prin care se efectueaz comenzi asupra regimurilor de funcionare a mainilor de lucru: mecanisme,
dispozitive mecanice, pneumatice, hidraulice etc., cu ajutorul energiei electrice. Acionarea electric prezint, n raport cu celelalte acionri ! pneumatice,
hidraulice etc. ! o serie de avantaje, ca:
! uurina alimentrii cu energie electric"
! o gam larg de viteze fr utilizarea unor reductoare speciale"
! reglaje fine, n limite largi a turaiei motoarelor, realizate la intervale scurte"
! pornirea, oprirea i inversarea sensului de rotaie, realizate simplu, rapid, uor"
! randament relativ mare"
! adaptare la comenzi automatizate i automatizri comple#e"
! ntreinere i reparaii uoare, puin costisitoare etc.
$oate aceste caliti fac ca acionarea electric s fie preferat n majoritatea proceselor industriale, fiind adaptat celor mai variate condiii cerute
proceselor tehnologice. Acionarea electric se realizeaz prin sisteme de acionare electric %S.A.&.', formate dintr!un ansam(lu de dispozitive care
transform energia electric n energie de micare i controleaz pe cale electric energia astfel o(inut. Schema de principiu a unui sistem de acionare
electric se prezint n figura 1.1. )aina de lucru %).*.' e#ecut anumite operaii dintr!un proces tehnologic. )otorul electric realizeaz transformarea
energiei electrice n energie mecanic necesar antrenrii %acionrii' ).*. +eci, n cadrul S.A.&. motorul electric este un convertor electromecanic.
$ransmisia $ %de e#emplu un reductor cu roi dinate n fig. 1.1.' realizeaz legtura mecanic dintre motorul electric ) i ).*., cu rolul de a schim(a
parametrii puterii mecanice %vitez unghiular , cuplu' transferate mainii de lucru. &lementul de e#ecuie %&.&.' are drept scop alimentarea cu energie
electric a motorului corespunztor unui algoritm de funcionare a ).*. Algoritmul de funcionare reprezint totalitatea cerinelor ce tre(uie ndeplinite de
).*. pentru ca aceasta s asigure realizarea corect a procesului tehnologic. +ispozitivul de comand +.-. asigur comanda &.&. dup un program
corespunztor algoritmului de funcionare impus ).*.
&lementul de e#ecuie const dintr!un convertizor de energie electric i aparatura pentru comutarea curentului n circuitele motorului electric.
Fig. 1.1.
M- motorul electric de c!io"re# D.C.-di$%o&iti' de com"d( electric(# M.L.- m)i" de lucru# T- mec"i$mele de tr"$mitere e"ergiei mec"ice*
cre +orme&( l"!ul ci"emtic l c!io"(rii ,l"!uri* curele r-ori* ro!i di"!te etc.. E.E. / eleme"t de e0ecu!ie
$oate circuitele electrice ale unui S.A.&. pot fi mprite n patru grupe:
1. -ircuitul principal %de for' str(tut de flu#ul principal de energie al S.A.&. Altfel zis, este vor(a de circuitul cuprins ntre reeaua de alimentare i
motorul electric. .n acest circuit se gsesc i releele de protecie prin intermediul crora se controleaz diferiii parametri ai motorului electric.
/. -ircuitul de e#citaie parcurs de curentul de e#citaie al mainilor electrice de c.c. sau mainilor sincrone, precum i curentul din circuitele (o(inelor
electromagneilor fr0nelor electromagnetice.
1. -ircuitul de comand prin care se realizeaz transmiterea comenzilor de la dispozitivele de comand i control %(utoane, controler etc.' la aparatele
%dispozitivele' de comutaie i reglaj din cicuitele principal i de e#citaie.
2. -ircuite de semnalizare care transmit operatorului sau dispozitivului de nregistrare central informaii despre starea circuitelor principal, de e#citaie i
comand sau valorilor unor parametri importani ai motorului electric i mecanismului de lucru.
+up numrul mainilor de lucru deservite de un motor sau dup numrul de motoare ce deservesc un agregat, acionrile electrice se mpart n:
! sisteme de acionare electric comple#, c0nd un motor electric acioneaz cu ajutorul unuia sau mai multor organe de transmisie mai multe maini
de lucru. .n prezent se nt0lnesc mai rar,deoarece au randamente mecanice sczute, %transmisia n general prin curele, cu pierderi mari de energie'"
! sisteme de acionare individual, n care motorul electric acioneaz o singur main de lucru, cuplat la ar(orele ).*. direct sau prin transmisii
mecanice"
! sisteme de acionare multipl, n care maina de lucru este acionat de mai multe motoare electrice, cuplate mecanic prin cuplaj rigid, diferenial
sau cu friciune, ori cuplate electric. +ac ntre motoarele electrice nu e#ist legturi de inter(locare, S.A.&. se numete independent, iar dac micrile
motoarelor se afl ntr!o legtur determinat, realizat mecanic sau electric, S.A.&. se numete dependent.
1.1./. -lasificarea S.A.&.
3rincipial distingem dou tipuri de S.A.&.:
a. sisteme de acionare automatizat cu reglare continu prin intermediul legturii inverse principale, care controleaz %msoar continuu' parametrul
reglrii. Sistemele automate cu circuit nchis fac o(iectul disciplinei Automatic"
(. sistemele de acionare cu comand manual sau dup program fr legtur invers principal.Acestea fac parte din categoria sistemelor automate
cu circuit deschis.
1.1.1. 2er+orm"!ele S.A.E. 3" regim $t!io"r
1. Gm de reglre 'ite&ei Gr, definit ca raportul dintre viteza ma#im nma# i viteza minim nmin ce se pot o(ine prin metoda de reglare adoptat:
4r 5 nma#6nmin
-onsider0ndu!se viteza minim ca vitez de (az %de referin', care se ia egal cu 1, indicele de reglare se e#prim su( forma unor rapoarte de
forma: /:1" 1:1" 7:1" etc.
4. Fi"e!e $ttic( regl(rii 'ite&ei Fr ! este definit ca raportul dintre vitezele sta(ile pe dou trepte de reglare vecine. Astfel, dac ni i ni81 sunt
vitezele sta(ile pe dou trepte de reglare vecine, o(inute pentru un acelai cuplu de sarcin pe ar(orele motorului, parametrul ce definete fineea reglrii
este dat de raportul:
1 +
=
i
i
r
n
n
F
-u c0t raportul are valoarea mai apropiat de 1, cu at0t reglarea de vitez este mai fin. Atunci c0nd 9r 5 / sau 1 se spune c reglarea vitezei se face
n trepte.
1. Se"$ul regl(rii ! indic dac viteza ce se o(ine pe o anumit caracteristic de reglare este mai mare sau mai mic dec0t viteza corespunztoare
aceluiai cuplu la ar(orele motorului pe caracteristica mecanic natural. :eglarea vitezei poate fi n sens cresctor %viteza de pe caracteristica de reglare
este mai mare dec0t viteza corespunztoare aceluiai cuplu pe caracteristica mecanic natural' sau descresctor %viteza pe caracteristica de reglare este
mai mic dec0t cea corespunztoare, pentru acelai cuplu, de pe caracteristica mecanic natural'.
5. 2reci&i regl(rii ! indic a(aterile relative de vitez, ma#ime i minime prin adoptarea unei anumite metode de reglare. Astfel, dac viteza unui
motor electric este regla(il, prin aplicarea unei anumite metode, de la viteza n1 la viteza n/, iar a(aterile de la aceste viteze sunt n1 i respectiv n/ atunci
se apreciaz c prin metoda de reglare respectiv se poate o(ine o precizie:
pr1; 5 100
1
1
n
n
! n cazul reglrii la vitez minim"
pr1; 5 100
2
2
n
n
! n cazul reglrii la vitez ma#im.
6. St-ilitte $ttic( regl(rii 'ite&ei S.A.E. ! este dat de rigiditatea caracteristicii sale mecanice pe care se o(ine viteza dorit pentru un anumit
cuplu pe ar(orele motorului. -u c0t caracteristica de reglare este mai rigid, cu at0t sta(ilitatea static a reglrii este mai (un, motorul funcion0nd mai
sta(il %i menine turaia apro#imativ constant la modificarea cuplului de sarcin la a#ul su'.
.ntr!adevr, consider0ndu!se dou caracteristici mecanice artificiale ale unui motor de curent continuu cu e#citaie derivaie, corespunztoare la dou
rezistene diferite :1 < :/ din circuitul indusului, se o(serv c la un cuplu pe a#, egal cu )A, turaiile ce se o(in la funcionarea pe cele dou caracteristici
mecanice sunt n1 respectiv n/. +ac cuplul pe a#ul motorului crete de la )A la )=, turaiile corespunztoare pe cele dou caracteristici mecanice scad de la
n1 la
1
ni respectiv de la n/ la
2
n .
1.1.5. 2er+orm"!ele S.A.E. 3" regim di"mic
1. R%iditte S.A.E. care se apreciaz dup constanta de timp electromecanic nominal dat de e#presia:
n
n
M
M
J
T

=
unde: > , momentul de inerie total redus la a#ul motorului electric"
n , viteza unghiular nominal"
)n , cuplul rezistent de sarcin.
-u c0t este mai mic momentul de inerie > i mai mare cuplul dezvoltat de motorul electric cu at0t este mai mare rapiditatea S.A.&. i deci mai scurte
regimurile tranzitorii de pornire i fr0nare a sistemului.
4. 7lore %uterii de %or"ire n procente din cea nominal.
Acest parametru, n multe cazuri, este determinant n alegerea puterii -.&.?.
:ealizarea i funcionarea optim a unui S.A.&. presupune n primul r0nd cunoaterea c0t mai e#act a procesului tehnologic i a mainii de lucru
folosite, funcie de care se va alege %sau calcula i construi' motorul electric, elementul de e#ecuie i elementul de transmisie, av0ndu!se n vedere
asigurarea unui cost c0t mai redus i a unei fia(iliti mari n funcionare. +e aici rezult importana cunoaterii performanelor dorite n regim staionar i
dinamic.
1.4. Ci"emtic )i di"mic S.A.E. Ecu!i +u"dme"tl( mi)c8rii.
R%ortre mi)c8rii de tr"$l!ie )i rot!ie l r-orele motorului
electric de c!io"re
1.4.1. Ci"emtic )i di"mic S.A.E.
@ acionare electromecanic poate fi reprezentat schematic ca n figura 1.1.
Fig. 1.1.
M - motorul de c!io"re# 7 - co"creti&e&( $u- +orm(
de 'ol"t m$ele 3" mi)cre# M.L. - m)i" de lucru
&lementul iniial ntr!o acionare electromecanic este maina de lucru ).*. care reclam un cuplu constant sau varia(il, la o vitez constant sau
varia(il n timp.
9uncionarea unei acionri se caracterizeaz de o(icei, prin cur(ele de variaie n timp a acceleraiei a, a vitezei v sau turaiei n, a curentului a(sor(it de
motorul electric de acionare A, a cuplului ) sau a puterii 3. .n cursul funcionrii unei instalaii apar n general dou regimuri: staionar i tranzitoriu. .n cazul
acionrilor electromecanice, funcionarea poate fi considerat staionar sau tranzitorie n raport cu oricare din mrimile: a, v, n, A, ), 3, dar de cele mai
multe ori se ia ca referin turaia n i curentul A sau cuplul ).
Brmrind funcionarea unei acionri electromecanice se constat c maina de lucru dezvolt la ar(orele motorului un cuplu static rezistent )S.
3entru nvingerea acestuia, motorul de acionare tre(uie s produc un cuplu motor ). -0t timp cele dou cupluri sunt egale i de semn contrar, are loc
funcionarea staionar a instalaiei. .ndat ce se produce, dintr!un motiv oarecare, modificarea unuia dintre cele dou cupluri sau a am(elor, dar cu valori
diferite, rezult schim(area regimului de funcionare p0n la resta(ilirea noului echili(ru ntre ele. .n acest interval de timp, are loc variaia turaiei.
.n timpul fenomenului tranzitoriu de trecere de la o funcionare staionar, cu o anumit turaie, la noul regim, caracterizat prin alt turaie, se produce
modificarea energiei cinetice a ntregului sistem de mase n micare. Aprecierea cantitativ a fenomenelor energetice condiionate de acionarea maselor n
micare se o(ine cu ajutorul ecuaiei fundamentale a micrii.
1.4.4. Ecu!i +u"dme"tl( mi)c8rii
?ot0nd cu C- energia cinetic a maselor n micare de rotaie raportate la ar(orele motorului, variaia ei n unitatea de timp:
t
dW
P
c
d
d
= ,
reprezint aa numita putere dinamic.
Din0nd cont c:
2
2
1
= J W
C
,
n care: > ! momentul de inerie al maselor n micare de rotaie"
! viteza unghiular,
rezult:
t
J
t
J J
t
P
d
d
d
2
d
d
2
1
2
1
d
d
2

=

= .
O-$er'!ie9 .n cele mai multe cazuri > 5 ct.
-unosc0nd puterea dinamic se poate afla cuplul dinamic:
t
J
P
M
d
d
d
d
=

= .
-uplul dinamic apare ca urmare a diferenei dintre cuplul motor ) i cuplul static rezistent, put0ndu!se scrie ecuaia:
) ! )S 5 )d 5 >
t d
d
.
&cuaia %1.2' poart numele de ecuaia fundamental a micrii.
+eoarece n cataloagele fa(ricilor constructoare de maini electrice se dau momentul de volant %giraie', 4+
/
%nu momentul de inerie', turaia mainii
n n rot6min %nu n rad6s', ecuaia micrii se va e#prima su( alt form:

g
GD
J
4
2
= ,
unde: 4 ! greutatea maselor aflate n rotaie"
+ ! diametrul de giraie"
g ! acceleraia gravitaional.
t
n
t
n
d
d
60
2
d
d
;
60
2

=

= .
:ezult:
t
n GD
t
n
g
GD
t
J M
d
d
d
375 d
d
60
2
4 d
d
2 2
=

= .
O-$er'!ie: > %?. m. s
/
'
4+
/
%?.m
/
'
deci:
t
n GD
M M
S
d
d
375
2
=
.
+in analiza ecuaiei micrii rezult urmtoarele:
! e#istena lui )d se datoreaz cuplurilor ) i )S"
! pentru ) E )S rezult dn6dt E F, adic are loc o accelerare a acionrii"
! pentru ) < )S rezult dn6dt < F, adic are loc o ncetinire a acionrii.
.ncetinirea se poate produce i la o valoare negativ a cuplului dezvoltat de maina de acionare, ca n cazul fr0nrii. -0nd ) 5 )S, rezult 0
d
d
=
t
n

%n5ct.', adic se sta(ilete funcionarea staionar a acionrii. .n ecuaia micrii cuplurile ) i )S se consider pozitive c0nd sunt dirijate n sensul rotaiei
%accelereaz micarea' i negative n sens contrar. -uplul static rezistent produs la ar(orele mainii de lucru are dou componente: una corespunztoare
frecrilor i cealalt lucrului mecanic util cerut de procesul tehnologic.
-uplurile statice rezistente se mpart n:
a. cupluri reactive: datorate deformrii permanente a corpurilor %compresiune, tiere etc.'. +in aceast categorie fac parte i cuplurile de frecare. Sunt
dirijate n sens opus sensului de micare, av0nd n toate cazurile semnul negativ"
(. cupluri oscilante sau poteniale: datorate c0mpului gravitaional i deformrii elastice a corpurilor. Aceste cupluri pot fi negative %e#.: la comprimarea
unui resort" ridicarea unei greuti', respectiv pozitive n sensul micrii %destinderea resortului, co(or0rea greutii'. &le au deci un caracter oscilant i permit
recuperarea parial a energiei.
-uplul dinamic apare numai n regimurile tranzitorii, c0nd modificarea cuplului ) sau )S atrage dup sine variaia turaiei. in0nd seama c maina
electric de acionare poate funciona at0t ca motor c0t i ca generator sau fr0n, rezult pentru ecuaia micrii urmtoarea form general:
t
n GD
M M
S
d
d
375
2
=
.
O-$er'!ie: ! folosind datele de catalog n uz, cuplul la ar(orele motorului se calculeaz cu e#presia:
[ ] Nm 9550
60
2
10 10
3 3
n
P
n
P P
M =

=
,
unde: 3 ! puterea la ar(orele motorului GHIJ"
n ! turaia motorului Grot6minJ.
%1.1'
%1./'
%1.1'
%1.2'
%1.7'
%1.K'
%1.L'
@ri de c0te ori se modific cuplul motor ) sau cuplul static rezistent )S, punctul de funcionare al mainii se deplaseaz, modific0ndu!se turaia astfel
nc0t s rezulte un nou regim staionar, n care ) 5 )S.
.n cazul modificrii cuplului static rezistent de la valoarea )S1 la )S/,M, )S2, punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristica mecanic a
motorului din A n =...+ %fig. 1.2.'.
Fig. 1.5. Fig. 1.6.
+ac se modific caracteristicile mecanice ale motorului %e#emplu: modificarea tensiunii de alimentare, a frecvenei etc.' de la )1 %n' la )/ %n', M,
)2%n', turaia se modific de la
4 1
, , n n , punctul de funcionare se va deplasa din A n
A
apoi din = n
B
i aa mai departe, prin decelerri
succesive %fig. 1.7.'.
1.4.1. R%ortre mi)c(rii de tr"$l!ie )i de rot!ie l r-orele
motorului electric de c!io"re
1./.1.1. :aportarea cuplurilor statice la viteza a#ului motorului electric
.n sistemele cu scheme cinematice complicate, asupra a#elor intermediare care se rotesc cu viteze unghiulare diferite, acioneaz cupluri de valori
diferite. -uplul la a#ul ).*. poate depi su(stanial valoarea cuplului la a#ul motorului electric, fapt ce e#plic vitezele reduse la a#ul ).*. 3entru alegerea
motorului electric este necesar s reducem cuplul static rezistent creat de ).*. la ar(orele %la turaia' motorului electric.
Fig. 1.:.
Aceast raportare %echivalare' pentru sistemul de acionare al vinciului de ncrcare!descrcare prezentat n figura 1.K se face pentru situaiile c0nd
maina electric funcioneaz n regim de motor %ridicarea coadei de marf', respectiv n regim de generator %co(or0rea coadei de marf'. .n primul caz,
transmisia puterii se face de la motor la ).*., iar n al doilea caz de la ).*. la motor. .n aceast figur )Sr reprezint cuplul rezistent static raportat la viteza
ar(orelui motorului %care este un cuplu fictiv', ce asigur la a#ul motorului o putere egal cu puterea dezvoltat de cuplul rezistent static )S ce acioneaz pe
ar(orele ).*.
.n situaia ridicrii coadei de marf, n regim permanent, puterea 3 dezvoltat de motorul electric tre(uie s fie egal cu puterea cerut de ).*. %3S$' la
care se adun pierderile de putere din transmisia cinematic, caracterizate de randamentul 1 al reductorului:
1

=
ST
P
P
+ac motorul dezvolt cuplul ) la viteza unghiular
1
a a#ului su, iar la a#ul ).*. avem cuplul )S i viteza unghiular
4
putem scrie:
1
4
1

=
S
M
M
de unde:
i
M M
M
S S

=


=
1 1 1
4
unde: i 5
4
1

este raportul de transmisie al reductorului.

-um S.A.&. funcioneaz n regim permanent ) 5 )Sr, adic

15 ct., putem considera c asupra a#ului motorului acioneaz nemijlocit cuplul

rezistent static raportat %echivalent':
i
M
M
S
Sr

=

1
ML M
%1.N'
%1.O'
%1.1F'
3entru cazul considerat, c0nd cuplul )S este creat de ridicarea coadei de marf:
[ ] Nm
2
T
S
D G
M

=
unde 4 ! greutatea coadei de marf, iar +$ diametrul tam(urului. Antroduc0nd relaia %1.11' n %1.1F' se o(ine:
[ ] Nm
ML M
i
GD
M
T
Sr

=

1
2
+up cum reiese din %1.1/', sarcina motorului electric depinde n mare msur de pierderile din mecanismul de transmisie. 3ierderile care au loc n
mecanismul de transmisie caracterizate prin randamentul su pot fi:
a. pierderi constante sau pierderi la mersul n gol, nedepinz0nd de ncrcarea mecanismului"
(. pierderi varia(ile, determinate de gradul de ncrcare a mecanismului.
:ezult c pierderile din mecanismul de transmisie se modific n funcie de ncrcarea mecanismului i deci randamentul su nu rm0ne constant.
:andamentul este cu at0t mai mic cu c0t ncrcarea mecanismului este mai mic, deoarece cu micorarea sarcinii se vor micora numai pierderile varia(ile,
iar cele constante rm0n nemodificate. -0nd mecanismul de transmisie funcioneaz n gol, pierderile varia(ile sunt egale cu zero, iar lucrul mecanic
dezvoltat de motorul electric se va consuma numai pentru acoperirea pierderilor constante din mecanism. :aportul dintre sarcina curent 4# i sarcina
nominal 4n a mecanismului de lucru se numete coeficient de ncrcare i se noteaz cu . .n cazul analizat: 5 4#64n. +ac se cunoate randamentul
nominal
n
al mecanismului de transmisie i coeficientul de ncrcare putem determina randamentul real al mecanismului de transmisie, corespunztor
sarcinii respective, utiliz0nd relaia:GKKJ

=
1
1
1 , 0 1
n
n
x
unde # este randamentul mecanismului de transmisie corespunztor sarcinii reale.
:andamentul mecanismului de transmisie, c0nd acesta funcioneaz la sarcin diferit de cea nominal, mai poate fi determinat cu ajutorul cur(elor
e#perimentale. .n figura 1.L se prezint aceste cur(e
pentru cazul mecanismelor de transmisie cu roi dinate.
GKKJ
.n situaia c0nd maina electric funcioneaz n
regim de generator, cuplul motor este creat de greutatea
care co(oar, iar cuplul mainii electrice i cuplul de
frecri vor forma cuplul de fr0nare a micrii.
+ac i n acest caz pierderile prin frecare vor fi
luate n consideraie prin randamentul reductorului,
atunci cuplul de sarcin raportat la a#ul mainii electrice
va fi:

2
=

i
M
M
S
Sr
ML M
%1.12'
unde / este randamentul de transmisie la co(or0rea
sarcinii. .n acest caz, evident, puterea la ar(orele ).*. este mai mare dec0t aceea de pe ar(orele motorului acoperind i pierderile din mecanismul de
transmisie.
Se tie din teoria organelor de maini: Fig.1.;


1
2
1
2

= ,
i deci:

1
1
2
2i
D G
M
T
Sr
ML M
.
+in analiza relaiei %1.1K' rezult c este posi(il co(or0rea cu fr0nare numai dac 5 , 0
1
> %cazul vinciurilor de ncrcare!descrcare'.
3entru cazul c0nd se folosesc transmisii cu autofr0nare melc!roat melcat sau cu uru(, care au 5 , 0
1
< , co(or0rea sarcinii cu fr0nare nu este
posi(il.
3entru 5 , 0
1
< rezultatul calculului dup relaia %1.1K' este negativ, ceea ce arat c sensul cuplului este opus celui adoptat iniial, adic acest caz
o(lig s adoptm co(or0rea n for a coadei de marf.
1./.1./. :aportarea momentelor de inerie i a maselor n micare de translaie
la a#ul motorului electric
*a alegerea motorului electric de acionare se va ine seama i de cuplul dinamic care tre(uie asigurat pentru a imprima maselor n micare
acceleraia dorit. 3entru aceasta e necesar s se su(stituie maselor reale cu micare de rotaie i %sau' translaie, mase fictive cu micare de rotaie, cu
efect identic, raportate la a#ul motorului. :aportarea se face pe (aza echivalrii energiei cinetice a maselor n micare. *a mrirea vitezei mecanismului,
energia cinetic a elementelor sale componente crete datorit energiei suplimentare dezvoltate de motor, iar la micorarea vitezei energia cinetic
acumulat n elementele n micare ale mecanismului se consum prin frecare, sau fr0nare mecanic %fr0ne cu (and, cu sa(oi etc.', sau este recuperat
sursei de energie electric %fr0nare cu recuperare de energie electric n reea'.
%1.11'
%1.1/'
%1.11'
%1.17'
%1.1K'
3entru nvingerea ineriei elementelor n micare ale mecanismelor tre(uie consumat energie:
a. n cazul micrii de rotaie:
2
2

=J W
r
.
(. n cazul micrii de translaie:
2
v
m W
2
t
=
,
unde > %?.m.s
/
' este momentul de inerie al corpului n micare de rotaie, m %Hg' este masa corpului,

%rad6s' viteza unghiular i v%m6s' este viteza

liniar a corpului n micare de translaie. -um mecanismele conin mai multe elemente dintre care unele e#ecut micri de rotaie, iar altele micri de
translaie, energia total este egal cu suma energiilor cinetice ale fiecrui element n micare.
1.1. Cl$i+icre m)i"ilor de lucru )i motorelor electrice 3" +u"c!ie de crcteri$ticile lor mec"ice
1.1.1. No!iu"i ge"erle
3roprietile mainilor electrice i mecanismelor de lucru determin comportarea sistemelor de acionare din care fac parte. Aceste proprieti,
evideniate prin caracteristicile mecanice, condiioneaz interdependena funcional dintre maina electric de acionare i mecanismul de lucru conform
cerinelor procesului tehnologic de realizat. +e aceea, n tehnica acionrilor electrice este util clasificarea mainilor electrice i a mecanismelor de lucru n
funcie de forma caracteristicilor lor mecanice.
-aracteristicile mecanice ale mainilor electrice e#prim dependena vitezei unghiulare de cuplul dezvoltat, adic 5 f%)'. -aracteristicile mecanice
ale mainilor de lucru, respectiv ale mecanismelor e#ecutoare, e#prim dependena cuplului lor )S de vitez, unghi, spaiul parcurs etc. +eoarece
caracteristicile mecanice pot fi aceleai la mecanisme de lucru din diferite ramuri industriale, clasificarea mecanismelor de lucru se face independent de
apartenena lor la diferite industrii i anume n funcie de dependena cuplului )S de parametrii amintii anterior.
1.1.4. Crcteri$ticile mec"ice le m)i"ilor electrice
-aracteristicile mecanice ale mainilor electrice se clasific i se apreciaz pe (aza formei lor, a parametrilor electrici i mecanici ai sistemului de
acionare i a vitezei de desfurare a fenomenelor. 3e (aza ultimelor dou categorii se disting:
! caracteristica mecanic static natural"
! caracteristici mecanice statice artificiale"
! caracteristici mecanice dinamice.
-aractersticile mecanice statice reprezint legturile 5 f%)' la funcionarea sta(ilizat a sistemului de acionare, adic n condiia
S
M M = . *a
schim(area modului de funcionare, reprezentat prin trecerea de la un punct de funcionare la altul, are loc variaia vitezei unghiulare i a cuplului. +ac
trecerea se face ntr!un timp foarte lung, variaiile se produc lent, caz n care se poate apro#ima c punctul de funcionare descrie caracteristica static.
9iecare main electric are o infinitate de caracteristici mecanice statice, din care una singur este caracteristica mecanic static natural. Aceasta
reprezint locul geometric al punctelor de funcionare sta(ilizat, la diferite ncrcri i viteze unghiulare, n cazul c0nd la (ornele mainii se aplic tensiunea
nominal ca valoare, frecven i form de variaie n timp, iar n circuitele mainii nu sunt intercalate alte elemente electrice sau electronice %reostate,
(o(ine, condensatoare, mutatoare etc.'.
$oate caracteristicile 5 f%)', care se o(in la funcionarea sta(ilizat, ns n alte condiii dec0t caracteristica mecanic static natural se numesc
caracteristici mecanice statice artificiale.
Fig. 1.11.
-aracteristica mecanic dinamic a unei maini electrice de acionare reprezint locul geometric al punctelor de funcionare definite prin valorile
momentane ale coordonatelor %, )', determinate n timpul unui proces tranzitoriu, c0nd ) )S. &#ist o infinitate de caracteristice mecanice dinamice,
fiecare corespunz0nd unor anumite condiii de funcionare, definite prin anumite valori sau cur(e de variaie ale inductivitilor, rezistenelor, momentului de
inerie, cuplului rezistent etc.
+ac valoarea constantei electromagnetice de timp este mai mic dec0t cea electromecanic, adeseori se utilizeaz, n practica de proiectare, n
calculul proceselor tranzitorii, a caracteristicile statice.
)ainile electrice pot funciona n regim de motor sau fr0n, caracteristicile mecanice gsindu!se n cadranele corespunztoare ale a#elor de
corodonate %, )' %fig. 1.11'. .n cele ce urmeaz se fac referiri la funcionarea ca motor, n cadranul A.
Al doilea mod de clasificare a caracteristicilor mecanice ale mainilor, utilizat n tehnica acionrilor electrice, are drept criteriu nclinaia fa de a#a
cuplului, respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciat glo(al prin raportul:
N
N
g
B

=
0
i local prin derivata:
M
B
l
d
d
= ,
care mai poate fi scris su( formele raportate:
%1.1L'
%1.1N'
%1.2L'
%1.2N'
l
N
N
N
N
N
N
lr
B
M
M
M
M
M
B

=
d
d
d
d
,
unde )? i ? sunt valorile nominale ale vitezei unghiulare i cuplului, iar F viteza unghiular de mers n gol.
3e (aza relaiei %1.2L' caracteristicile mecanice statice pot fi:
a' a(solut rigide, la care =g 5 F"
(' rigide, cu F <=g < F,1"
c' semirigide sau semimoi, cu F,1 < =g < F,/"
d' moi sau elastice, cu =g E F,/.
-lasificarea mainilor de acionare su( aspectul dependenei 5 f%)' se face prin referire la caracteristica mecanic static natural. Astfel, pe (aza
relaiilor %1.2N.' i %1.2O.', se disting urmtoarele situaii, fr a repeta valorile raportului =g artate mai sus %fig. 1.11':
a' maini cu caracteristic a(solut rigid %a', la care =l 5 F este maina sincron"
(' maini cu caracteristic rigid %(P(PP', la care =l E F i F,F1 < =1r< F,1 este maina de curent continuu cu e#citaie derivaie %(P' i maina asincron pe
poriunea apro#ima(il ca i liniar %(PP'"
c' maini cu caracteristica semimoale %cP' este maina de curent continuu cu e#citaie mi#t i maini cu caracteristic moale %cPP' este maina de curent
continuu cu e#citaie n serie, la care =1 < F i varia(il, respectiv =1r < F,1"
d' maini cu caracteristic av0nd =1 E F, care nu se folosete o(inuit %d', ci doar uneori n regim tranzitoriu, cazul mainii asincrone, la care =l 5 F i
varia(il.
Fig. 1.14. Fig. 1.11.
.n cazul mainii sincrone, se utilizeaz caracteristica mecanic unghiular %fig. 1.11' care e#prim dependena dintre cuplul ) i unghiul intern dintre
tensiunea de alimentare i tensiunea electromotoare polar determinat de flu#ul inductor.
1.1.1. Crcteri$ticile mec"ice le mec"i$melor de lucru
)ecanismele de lucru servesc n principal la prelucrarea sau transportul materialelor. -uplul lor total %rezistent' )S se poate descompune n general n
dou componente:
SU Sf S
M M M + =
. -omponenta )Sf este determinat de frecri, iar componenta util )SB depinde de specificul mecanismului de
lucru, de e#emplu greutatea de ridicat de ctre mecanismul de ridicare al unui pod rulant.
-aracterul reactiv sau potenial al cuplului total )S rezult din nsumarea valorilor celor dou componente: )Sf ! ntotdeauna reactiv i )SB care poate fi
reactiv sau potenial.
)ecanismele de lucru se pot grupa n urmtoarele categorii din punctul de vedere al formei caracteristicilor lor mecanice:
a' )S 5 ct"
(' )S 5 f%'"
c' )S 5 f%'"
d' )S 5 f%l'"
e' )S ! variaz aleator.
a' )ecanismele de lucru cu )S 5 ct. pot avea cuplul rezistent potenial %fig. 1.12', de e#emplu, la nave: vinciurile de ncrcare!descrcare, macaralele,
cranicul schelei, lifturile etc. -uplul mrit )Sp n momentul pornirii este cauzat de aderen. 3uterea 3S 5
.
)S.

(' *a multe mecanisme de lucru cuplul depinde de vitez, adic )S 5 f%', conform e#presiei %1.7F', sta(ilit n ipoteza c la 5 ? se o(ine cuplul
)S5)S?:
)S 5 )Sf 8 ( )
X
N
SfN SN
M M

,
n care ?, )Sf i )S? sunt viteza nominal i cuplurile corespunztoare, iar # un e#ponent cu valori cuprinse de o(icei ntre !1 i /.
+ac #5 F, atunci )S 5 )S? 5 ct. -azurile # 5 Q!1"1"/R, n ipoteza apro#imrii cuplului )Sf 5 F, deci i Sf? 5 F, sunt artate n ta(elul 1./., respectiv fig.
1.17.a, ( i c. S!a considerat ca semn pozitiv )S cel care rezult din ecuaia %1.7F' la pozitiv, urm0nd ca la nlocuirea n ecuaia micrii s i se atri(uie
semnul comparativ cu celelalte cupluri.
%1.2O'
%1.7F'
Fig. 1.16
-azul # 5 !1 este nt0lnit la strunguri %maini achietoare' care se recomand s funcioneze cu viteze mici la cupluri mari i invers, vinciurile de traul,
ca(estanele i vinciurile de ancor pentru anumite etape de virare a ancorei.
-azul # 5 1 este nt0lnit la fr0narea cu maina de curent continuu cu e#citaie constant, de(it0nd peste o rezisten fizic fi#, la fr0ne mici cu cureni
tur(ionari, la calendre, etc. 3uterea dezvoltat de main n acest caz este:
3 5 )S 5
N
SN
M

-u anumit apro#imaie, putem ncadra n aceast grup ca(estanele i vinciurile de ancor n etapa a doua de virare a ancorei, c0nd are loc
ndreptarea SlnioruluiT, mecanismele de guvernare la mersul nainte etc. *a aceste maini, caracteristica mecanic este apropiat de o dreapt.
$a(elul 1./.
# 1 F F 1 /
)S

+
N
N S
M
8 )S?
8 )S?M%8 '
! )S?M%!'
) ...(
5
+

+
N
N S
M
) ...(

N
N S
M
) ...(
2
+

+
N
N S
M
) ...(
2

N
N S
M
3S
N N S
M +
8)S?M%8'
!)S?M%! '
8)S?M%8' ) ...(
2

+
N
N S
M
) ...(
3

N
N S
M
-azul # 5 / prezint o dependen de forma:
)S 5 )S?
2

N
.
Astfel de caracteristici mecanice se numesc de tip ventilator. 3uterea dezvoltat de mecanism va fi de forma:
3
2

=
N
SN
M
P
.
&#emple de mecanisme navale cu caracteristic mecanic de tip ventilator: pompele centrifuge, ventilatoarele, elicele, c0rmele active,
tur(ocompresoarele etc.
c' )ecanismele de lucru care dezvolt un cuplu dependent de unghiul de rotaie al ar(orelui motor se nt0lnesc la utilajele cu mecanisme (iel!
manivel: foarfecele de tiat ta(l, presele mecanice, pompele i compresoarele cu piston, mainile de forjat etc. %fig. 1.1K'.
d' )ecanisme de lucru la care cuplul )S depinde de drumul parcurs. +in aceast categorie fac parte n general vehiculele %tramvaie, trolei(uze,
locomotive electrice etc.'. Astfel de mecanisme nu sunt caracteristice navelor.
e' Bnele maini de lucru dezvolt un cuplu rezistent cu o variaie aleatoare, deci nu se poate sta(ili un parametru n (aza cruia s se defineasc o lege
de variaie a cuplului )S. *a navele pescadoare se nt0lnesc astfel de mecanisme i sunt destinate prelucrrii petelui.
%1.71'
%1.7/'
%1.71'