Sunteți pe pagina 1din 31

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

LICEUL TEHNOLOGIC AUTO








PROIECT PENTRU EXAMENUL DE
CERTIFICARE A COMPETENELOR
PROFESIONALE

Profil: Tehnic
Specializarea: Tehnician Mecatronist





Prof. ndrumtor: Elev:
Prof. Ing. Zenaida CIORSCU Rzvan Valentin IONI


Craiova
2014


MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE
LICEUL TEHNOLOGIC AUTO






Tema Proiectului:
SENZORI









Prof. ndrumtor: Elev:
Prof. Ing. Zenaida CIORSCU Rzvan Valentin IONI


Craiova
2014


CUPRINS


Argument .............................................................................................................................. 3
Capitolul 1 ................................................................................................................................. 4
1.1. Consideraii generale .................................................................................................... 4
1.2. Caracteristicile senzorilor ............................................................................................. 7
1.2.1. Sensibilitatea ........................................................................................................... 7
1.2.2. Domeniul de acoperire ........................................................................................... 7
1.2.3. Domeniul dinamic .................................................................................................. 7
1.2.4. Precizia .................................................................................................................... 8
1.2.5. Rezoluia .................................................................................................................. 8
1.2.6. Acurateea ............................................................................................................... 8
1.2.7. Offset-ul ................................................................................................................... 8
1.2.8. Liniaritatea ............................................................................................................. 8
1.2.9. Liniaritate dinamic ............................................................................................... 8
1.2.10. Histerezis-ul .......................................................................................................... 9
1.2.11. Timpul de rspuns ................................................................................................ 9
Capitolul 2 ............................................................................................................................... 10
2.1. Clasificarea senzorilor ................................................................................................ 10
2.2. Senzori de poziie i deplasare .................................................................................... 15
2.2.1. Clasificarea senzorilor de poziie i deplasare ................................................... 15
2.2.2. Principiul msurrii analogice a deplasrilor ................................................... 19
Capitolul 3 ............................................................................................................................... 20
3.1. Tipuri de senzori .......................................................................................................... 20
3.1.1. Msurarea temperaturii .......................................................................................... 20
3.1.1.1. Termocuplu ........................................................................................................ 20
3.1.1.2. Tip rezisten ..................................................................................................... 21
3.1.1.3.Termistorul ......................................................................................................... 21
3.1.1.4. Pirometrul .......................................................................................................... 22
3.1.2. Msurarea forei ....................................................................................................... 23
3.1.3. Msurarea presiunii ................................................................................................. 23


3.1.3.1. Senzori piezoelectrici ........................................................................................ 23
3.1.4. Senzori pentru gaz .................................................................................................... 24
3.1.5. Senzori de proximitate ............................................................................................. 25
3.1.5.1. Senzori de proximitate inductivi ..................................................................... 25
3.1.5.2. Senzori inductivi cu cureni turbionari ........................................................... 26
3.1.5.3. Senzori Reed ...................................................................................................... 26
3.1.5.4. Senzori de proximitate ultrasonici ................................................................... 27
3.1.5.5. Senzori de proximitate optici ........................................................................... 27
Bibliografie .............................................................................................................................. 28





















List de figuri

Figura 1 Sistem Senzorial .......................................................................................................... 5
Figura 2 Clasificarea senzorilor ............................................................................................... 11
Figura 3 Clasificarea senzorilor n robotic ............................................................................. 12
Figura 4 Clasificare senzori externi ......................................................................................... 13
Figura 5 Schema bloc a unui senzor cu semnalele de intrare/ieire ......................................... 14
Figura 6 Clasificarea caracteristicilor senzorilor ..................................................................... 14
Figura 7 Senzori de poziie i deplasare ................................................................................... 18
Figur 8 Principiul msurrii analogice a deplasrilor ......................................................... 19
Figura 9 Termocuplu ................................................................................................................ 20
Figura 10 Senzori inductivi ...................................................................................................... 25
Figura 11 Senzori cu cureni turbionari .................................................................................... 26
Figur 12 Senzori Reed ............................................................................................................ 26





3

Argument

Subsistemul mecanic este partea sistemului mecatronic care asigur micarea i la care
se ataeaz senzorii. Senzorii convertesc informaia specific n semnale electrice. Subsistem-
ul electronic convertete aceste semnale n format numeric pentru ca acestea s poat fi
folosite de sistemul de conducere.
Lucrarea este structurat pe trei capitole, primul capitol conine noiuni teoretice i
consideraii generale ale senzorilor. Sunt prezentate principalele caracteristici ale senzorilor,
utilizarea i importana utilizrii senzorilor.
Capitolul doi conine o clasificare a senzorilor pe baza principalelor caracteristici i a
tehnologiilor unde acetia sunt utilizai. Capitolul trei prezint cteva tipuri de senzori, rolul i
funcionalitatea acestora n mediul de aplicabilitate.
Relativ la senzorii utilizai ntr-un sistem mecatronic, sunt interesante urmtoarele
aspecte:
- principiul fizic care st la baza metodei de conversie utilizate;
- prelucrrile care trebuie efectuate, la nivel hardware sau software, pentru a asigura o
form util semnalului furnizat de senzori;
- caracteristicile semnalului electric rezultat n urma conversiei;

Pentru a putea fi utilizate, semnalele electrice furnizate de senzori trebuie prelucrate, iar
aceste prelucrri pot fi grupate n urmtoarele clase:
- amplificare, pentru c n majoritatea cazurilor nivelul semnalului nu este suficient de
mare i/sau nu respect condiiile standardizate impuse de subsistemele care utilizeaz
aceste semnale;
- eliminarea zgomotelor care altereaz semnalul util;
- filtrarea semnalelor pentru a selecta numai componentele utile aplicaiei;

Trebuie aleas o soluie constructiv care s asigure o bun integrare a senzorului n
spaiul de operare al sistemului. Pe de o parte, trebuie asigurat funcionarea corect a
senzorului n condiiile perturbatoare ale mediului de lucru, materializate, n diferite tipuri de
socuri (mecanice, termice, electrice etc.). Pe de alt parte, trebuie luat n considerare i
interaciunea de sens invers, de la senzor ctre spaiul de lucru. Trebuie minimizat sau, cel
mai bine, eliminat orice poluare (chimic, acustic, electric etc.) pe care senzorul o poate
produce n timpul sau dup ncetarea funcionrii.
Pentru ndeplinirea acestor condiii, pe lng alegerea unei soluii constructive adecvate,
trebuie prevzute, prelucrri suplimentare ale semnalelor oferite de senzori.

4

Capitolul 1

1.1. Consideraii generale

Senzorul este un dispozitiv care msoar o cantitate fizic (mas, presiune, tempe-
ratur, umiditate, etc.) i o transform ntr-un semnal care poate fi citit de ctre un observator
printr-un instrument sau poate fi prelucrat.
Denumirea senzorului provine din cuvntul latin sensus, care nsemn sim i
nainte de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost i este utilizat pentru a desemna
capacitile organelor de sim ale oamenilor i ale organismelor vii, de a culege i prelucra
informaii din mediul nconjurtor i a le transmite creierului. n acest proces mrimile fizice,
neelectrice, sunt convertite n semnale electrice, pe care creierul le poate prelua i interpreta i
pe baza crora coordoneaz aciunile muchilor.
Modelul din biologie l ntlnim, n mare msur, la sistemele mecatronice, astfel c
nu este inutil o scurt trecere n revist a sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comen-
tarii privind contribuia acestora n supervizarea proceselor de producie de ctre om.
Cea mai solicitat i important funcie senzorial este cea vizual, care asigur can-
titatea preponderent de informaie, avnd i cea mai mare vitez de transfer (cc. 3.10
6
bii/s).
Vederea faciliteaz omului cvasi-totalitatea aciunilor de investigare a mediului, de
identificarea obiectelor i a configuraiei, poziiei i orientrii lor, aprecierea distanelor.
Extraordinara perfecionare a simului vizual explic, poate, absena altor senzori de
investigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de animale, ca lilieci,
delfini, balene .a.
Funcia ochiului nu se rezum la simpla preluare a unei imagini pe retin i transmi-
terea ei ctre creier, ci presupune i o serie de reglri inteligente, prin intermediul muchilor
optici, ale cristalinului i irisului, precum i o prelucrare i compresie a datelor transmise.
Simul auzului permite omului recepionarea undelor sonore din domeniul "audio",
avnd frecvene cuprinse ntre aproximativ 16Hz i 16kHz. Rata de transfer a informaiei
auditive este de circa 2.10
4
bii/s. Acest sim st la baza comunicaiei dintre oameni; asigur
i funcii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete, precum i funcii de supra-
veghere a procesului de producie, n baza unor semnale sonore provenite de la sisteme de
avertizare, a unor zgomote anormale.
5

Foarte important, inclusiv n procesele de producie, este sensibilitatea cutanat a
omului, asigurat de multipli receptori implantai n piele. Au fost identificate urmtoarele
forme de sensibilitate cutanat: sensibilitatea tactil, sensibilitatea termic i sensibilitatea
dureroas.
Cele trei feluri de sensibilitate cutanat nu sunt rspndite uniform pe suprafaa pielii.
Sensibilitatea tactil este dezvoltat, n special, pe pielea de pe faa volar a vrfurilor
degetelor, iar sensibilitatea termic este mai accentuat pe faa dorsal a mnii, unde exist
i o sensibilitate dureroas accentuat. Receptorii cutanai sunt specializai.
Simul mirosului (olfactiv) (10
2
bii/s) i cel gustativ (10 bii/s) sunt extrem de
utile omului n viaa de zi cu zi, dar utilizate de om ntr-un numr restrns de procese
de producie, din industria alimentar, cea cosmetic etc.

Figura 1 Sistem Senzorial
Sistemele mecatronice trebuie s fie capabile s identifice, n anumite condiii i
limite, parametri ai mediului ambiant i s reacioneze la modificri ale acestora.
Extrapolnd consideraiile despre sistemele senzoriale ale lumii vii la sistemele
mecatronice, prin senzor se va nelege dispozitivul tehnic destinat nzestrrii mainilor cu
simuri. Are rolul determinrii unei sau unor proprieti, i, n funcie de nivelul de integrare,
poate avea funcii mai simple sau mai complexe.
Senzorul cuprinde traductorul/ traductoarele pentru transformarea mrimii de intrare
ntr-un semnal electric util, dar i circuite pentru adaptarea i conversia semnalelor i,
eventual, pentru prelucrarea i evaluarea informaiilor.
Senzorul care include i unitile micromecanice i microelectronice de prelucrare,
realizate prin integrare pe scar larg (LSI) sau foarte larg (VLSI), se ntlnete n literatura
de specialitate i sub denumirile de "sistem senzorial" sau "senzor inteligent"(smart-sensor).
6

Producerea senzorilor inteligeni este facilitat de dezvoltarea tehnicii micro-
sistemelor, care permite integrarea n volume extrem de mici att a traductoarelor de diferite
tipuri, ct i a micromecanicii i microelectronicii de prelucrare.
Nivelul de dezvoltare a capacitilor senzoriale ale unui sistem mecatronic se
determin, n general, dup modul n care acesta reuetes realizeze funcii de
recunoatere similare cu cele ale omului.
ntre sistemele de recunoatere ale omului si ale unui sistem mecatronic exist ns
dou mari deosebiri:
omul are posibiliti multiple de recunoatere, fiind dotat cu organe de sim
complexe, care i asigur capacitile de vedere, auz, miros, gust i percepie tactil; la
un sistem mecatronic acest lucru nu este nici necesar i nici posibil, tinzndu-se spre
limitarea funciilor senzoriale la cele strict necesare impuse de utilizrile concrete ale
acestuia;
un sistem mecatronic poate fi dotat cu faciliti senzoriale pe care nu le
ntlnim la om, asigurate, de exemplu, de senzorii de proximitate inductivi, capacitivi,
fluidici, sau cei de investigare, bazai pe radiaii ultrasonice sau radiaii laser i
funcionnd pe principiul radarului.

Senzorul este definit ca fiind un dispozitiv care detecteaz sau msoar unele condiii
sau proprieti i nregistreaz, indic sau uneori rspunde la informaia primit. Astfel,
senzorii au funcia de a converti un stimul ntr-un semnal msurabil, cuprinznd att
traductorul, care transform mrimea de intrare n semnal electric util, ct i circuite pentru
adaptarea i conversia semnalelor, i eventual pentru prelucrarea i evaluarea informaiilor.
Stimulii pot fi mecanici, termici, electromagnetici, acustici sau chimici la origine, n
timp ce semnalul msurabil este tipic de natur electric, dei pot fi folosite semnale
pneumatice, hidraulice, optice sau bioelectrici.
n gestionarea proceselor industriale, deosebit de importante sunt sistemele inteligente
de conducere, sisteme ce sunt bazate pe sisteme de calcul integrat sau nu.
Senzorii i traductoarele elemente eseniale ale sistemelor de automatizare a dis-
pozitivelor civile i industriale i se bazeaz pe un domeniu larg de principii fizice de operare.
De asemenea sunt utilizai i n cazul cercetrii, analizelor de laborator - senzorii i
traductoarele fiind incluse n lanuri de msurare complexe, care sunt conduse automat.
Exist foarte multe clasificri ale senzorilor: cu sau fr contact, absolui sau
incrementali (n funcie de mrimea de intrare), analogici sau digitali (n funcie de mrimea
de ieire) etc.

7

Alegerea senzorilor trebuie fcut innd cont de proprietatea de monitorizat, de
domeniul n care variaz aceatia, de dimensiunile ce trebuie respectate sau de geometria
sistemului, de condiii speciale de mediu sau de lucru, de tipul mrimii de ieire i nu n
ultimul rnd de cost.
1.2. Caracteristicile senzorilor
Caracteristicile principale ale senzorilor pot fi definite prin urmtorii parametrii:
Domeniul de utilizare,
Rezoluia (sensibilitatea - cel mai mic increment msurabil al stimulului),
Frecvena maxim a stimulului ce poate fi detectat (selectivitatea),
Acurateea (eroarea de msurare raportat, n procente, la ntreaga scal),
Dimensiunile i masa senzorului,
Temperatura de operare i condiiile de mediu, durata de via (n ore sau numr de
cicluri de operare),
Stabilitatea pe termen lung,
Costul.

1.2.1. Sensibilitatea
Sensibilitatea unui senzor este definit ca panta curbei caracteristicii de ieire sau,
intrarea minim a parametrilor fizici care va creea o variaie a ieirii.
La unii senzori, sensibilitatea este definit ca parametrul de intrare cerut pentru a
produce o standardizare a schimbrii ieirii. La altele, ea este definit ca tensiunea de ieire
dat pentru schimbarea parametrului de intrare.
Eroarea de sensibilitate este punctul de plecare pentru panta ideal a caracteristicii
curbei.
1.2.2. Domeniul de acoperire
Domeniul de acoperire al senzorului este maximul i minimul valorilor aplicate
parametrilor care pot fi msurate.
De exemplu, un senzor de presiune dat poate avea domeniul de variatie ntre 400 i
+400 mm Hg. Alternativ, extrema pozitiv i negativ sunt de obicei inegale.
1.2.3. Domeniul dinamic
Domeniul dinamic reprezint domeniul total al variaiei senzorului de la minim la
maxim.


8

1.2.4. Precizia
Termenul de precizie se refer la gradul de reproducere al msurtorii. Cu alte cuvinte,
dac exact aceleai valori au fost msurate de un anumit numr de ori, atunci un senzor ideal
va scoate la ieire aceai valoare de fiecare dat.
Senzorii reali scot ns la ieire valori apropiate de valoarea real. S presupunem c o
presiune de 150 mm Hg este aplicat unui senzor. Chiar dac presiunea aplicat este
constant, valorile de la ieirea senzorului variaz considerabil. Apar astfel cteva probleme
din punct de vedere al preciziei cnd valoarea adevrat si valoarea indicat de senzor nu sunt
la o anumit distan ntre ele.
1.2.5. Rezoluia
Rezoluia reprezint detecia celui mai mic parametru de intrare care poate fi detectat
din semnalul de ieire. Rezoluia poate fi exprimat proporional cu semnalul citit, fie n
valori absolute.
1.2.6. Acurateea
Acurateea este dat de diferena dintre valoarea actual si valoarea indicat la ieirea
senzorului. Din nou, acurateea poate fi exprimat ca un procent sau n valori absolute.
1.2.7. Offset-ul
Eroarea de offset al unui traductor este definit ca valoarea ieirii care exista atunci cnd
ar trebui s fie zero, sau diferena dintre valoarea real de la ieirea traductorului i valoarea
de la ieire specificat de o serie de condiii particulare.
1.2.8. Liniaritatea
Liniaritatea este expresia cu care curba msurat se difereniaz de curba ideal.
Neliniaritatea static este uneori subiectul unor factori de mediu, inclusiv temperatura,
vibraiile, nivelul acustic de zgomot si umiditatea. Este important de tiut n ce condiii
aceast caracteristic este valid i se ndeprteaz de acele condiii care nu furnizeaz
modificri ale liniaritii.
1.2.9. Liniaritate dinamic
Liniaritatea dinamic a unui senzor este o msur a abilitii sale de a urmrii
schimbriile rapide ale parametrilor de intrare. Caracteristicile distorsiunii amplitudinii,
caracteristicile distorsiunii fazei, si timpul de rspuns sunt importante pentru a determina
liniaritatea dinamic.

9

1.2.10. Histerezis-ul
Un traductor trebuie s fie capabil s urmreasc schimbrile parametrilor de intrare
indiferent din ce direcie este facut schimbarea, histerezis-ul fiind msura a acestei
proprieti.
1.2.11. Timpul de rspuns
Senzorii nu-i schimb starea de ieire imediat cnd apare o schimbare a parametrului
de intrare, de obicei, va trece n starea nou abia dup o anumit perioad de timp.
Timpul de rspuns poate fi definit ca fiind timpul necesar ieirii valorilor unui senzor de
a trece din starea precedent spre o valoare stabilit in limitele unui domeniu de toleran a
noii valori corecte. Acest concept este ntr-un fel diferit de termenul de timp constant (T) a
sistemului. Acest termen poate fi definit ntr-o manier similar cu cea a unui condesator care
se ncarc printr-un rezistor si este de obicei mai mic dect timpul de rspuns.
Exist astzi senzori pentru mai mult de 100 demrimi fizice, iar dac se iau n
considerare i senzorii pentru diferite substane chimice, numrul lor este de ordinul sutelor.
Se pot pune n eviden circa 2000 de tipuri distincte de senzori, oferite n 100.000 de
variante, pe plan mondial.
Datorit marii diversiti a principiilor de conversie a mrimilor fizice n mrimi
electrice, precum i a soluiilor de implementare a acestor principii, exist i o multitudine de
criterii de clasificare a senzorilor.












10

Capitolul 2

2.1. Clasificarea senzorilor

Exist mai multe criterii de clasificare a senzorilor utilizai n sistemele de comand
ale proceselor industriale:
- dac intr sau nu n contact cu obiectul a crui proprietate fizic o msoar, distingem:
senzori cu contact;
senzori fr contact;
- dup proprietile pe care le pun n eviden:
senzori pentru determinarea formelor i dimensiunilor (pentru evaluarea n
mediu de lucru);
senzori pentru determinarea proprietilor fizice ale obiectelor (de for,
presiune, de cuplu, de densitate i elastici);
senzori pentru proprieti chimice (de compoziie, de concentraie, analizatoare
complexe);
- dup mediul de culegere a informaiei:
senzorii pentru mediul extern;
senzorii pentru funcia intern;
- dup distana la care sunt culese informaiile:
senzori de contact

Senzorii pot fi clasificai n funcie de tehnologiile utilizate pentru realizarea lor:
- Tehnologii ale materialelor feromagnetice;
- Tehnologii ale materialelor piezo-ceramice;
- Tehnologii ale microeelectronicii i microsistemelor;
- Tehnologii ale staturilor subiri;
- Tehnologii ale staturilor groase;
- Tehnologii pentru materiale sinterizate;
- Tehnologii ale foliilor etc.

Senzorii pot fi: acustici, mecanici, magnetici, termici, pentru radiatii, chimici, bio-
electrici (preiau semnalele electrice generate de corpul uman, n general), inteligeni, virtuali.
Senzorii sunt conectai la circuite de condiionare si prelucrare a semnalelor furnizate
de acetia.
n funcie de tipul mrimii fizice de intrare senzorii pot fi clasificai n:
- absolui, cnd semnalul electric de ieire poate reprezenta toate valorile posibile
ale mrimii fizice de intrare, raportate la o origine (referi) aleas;
- incrementali, cnd nu poate fi stabilit o origine pentru toate punctele din
cadrul domeniului de msurare, ci fiecare valoare msurat reprezint originea
pentru cea urmtoare.

11

Foarte important este clasificarea n funcie de tipul mrimii de ieire, n:
- senzori analogici, pentru care semnalul de ieire este n permanen proporional
cu mrimea fizic de intrare;
- senzori numerici (digitali), la care semnalul de ieire poate lua numai un numr limitat
de valori discrete, care permit cuantificarea semnalului fizic de intrare.

Privind problema semnalului de ieire din punctul de vedere al numrului de valori
posibile, pot fi puse n eviden alte dou clase distincte:
- senzori binari, care prezint la ieire numai dou valori distincte;
- senzori cu un numr mare de valori, pentru msurarea unei mrimi ntr-o anumit
plaj; pot fi analogici sau numerici.

Un alt criteriu de clasificare ine cont de numrul elementelor traductoare i de nu-
mrul de dimensiuni atribuite valorilor msurate i clasific senzorii n scalari (un traductor, o
dimensiune), vectoriali (msurri dup trei direcii ortogonale) i matriciali (un anumit numr
de traductoare dispuse dup o matrice mono-, bi- sau tridimensional).

Figura 2 Clasificarea senzorilor
Senzorii pot fi clasificai i n funcie de domeniul n care sunt utilizai:
- n industrie:
Robotic, fabricaie flexibil, controlul calitii, activiti de birou etc.
- n protecia mediului;
- n transporturi;
- n automatizarea cldirilor i locuinelor.

Dac analiza se extinde la nivelul diferitelor domenii de utilizare, pot fi utile i
pertinente noi criterii de clasificare.
12

De exemplu, n cazul senzorilor utilizai n robotic, una dintre principalele
clasificri are al baz sistematizarea proprietilor i parametrilor robotului i mediului
din figura 3.

Figura 3 Clasificarea senzorilor n robotic
Cele dou ramificaii principale permit gruparea senzorilor n dou categorii mari:
- Senzorii interni (denumii de unii autori i intero-receptori), care servesc la obinerea
unor informaii legate de funcionarea robotului, cum ar fi poziia relativ a
elementelor cuplelor cinematice, vitezele i acceleraiile liniare i unghiulare,
deformaiile elementelor lanului cinematic .a.
- Senzori externi (denumii de unii autori i extero-receptori), utilizai pentru culegerea
unor informaii asupra mediului nconjurtor i asupra interaciunii robot/mediu;
servesc la identificarea prezenei i stabilirea tipului, poziiei, orientrii, culorii
sau a altor proprieti ale obiectelor din mediu, la identificarea unor obstacole,
la determinarea forelor de interaciune robot/mediu.

Un criteriu care poate permite clasificarea senzorilor externi este cel referitor la
contactul cu obiectele din mediu (fig.4).
Un senzor care msoar poziiile/deplasrile n cuplele cinematice este un senzor
intern, un senzor de investigare, care baleiaz mediul nconjurtor pe principiul
radarului, este un senzor extern fr contact, un senzor tactil este un senzor extern cu
contact direct, iar un senzor de for/moment este un senzor extern cu contact indirect,
ntruct forele de interaciune cu mediul nu sunt exercitate direct asupra senzorului, ci
sunt resimite de acesta prin propagarea lor de-a lungul unor elemente intermediare.
13


Figura 4 Clasificare senzori externi
Senzorii fr contact pot servi la recunoaterea obiectelor, a poziiei i orientrii
lor i la controlul calitii. Senzorii de proximitate sunt senzori de zona foarte propiat;
ei furnizeaz informaii despre existena obiectelor i sunt montai pe efectorul final
sau n apropierea acestuia.
Senzorii optici sunt senzori de zon apropiat, iar cei de investigare de zon
ndeprtat. Montarea acestora se poate face i n afara robotului, n spaiul su de
lucru. Informaiile de la senzorii cu contact sunt generate prin cuplare direct sau
indirect.
Cuplarea indirect permitemsurarea forelor i momentelor care solicit un
ntreg sistem mecanic, de exemplu, efectorul final. n cazul cuplrii directe, informaia
este generat de contactul nemijlocit dintre senzor i obiect.
Alegerea i aprecierea unui anumit tip de senzor are la baz o serie ntreag
de parametri dintre cei mai diferii, cum ar fi: dimensiunile, greutatea, costul, gradul
de protecie electric, domeniul demsurare, consumul de energie, natura semnalelor de
ieire i complexitatea lanului de prelucrare a acestora, sensibilitatea, rezoluia,
precizia, fidelitatea, repetabilitatea.
Problema definirii unor caracteristici (sensibilitate, rezolu ie, precizie) este mai
dificil dect n cazul traductoarelor, ntruct senzorul reprezint o categorie mai
complex, ce poate include un numr mare de traductoare, la care se adaug circuite
electronice de achiziie, prelucrare i evaluare a semnalelor.
14

Exist, pe de alt parte, o varietate foarte mare de senzori, funcionnd dup
principii complet diferite i avnd caracteristici specifice grupei din care fac parte.
Orice senzor poate fi privit ns ca o "cutie neagr", la intrarea creia se aplic
mrimile fizice care urmeaz a fi msurate, ieirea fiind constituit din semnale
electrice, adecvate transmiterii ctre sistemul de comand (fig. 5); figura 6 sintetizeaz
caracteristicile senzorilor, structurate pe mai multe grupe.

Figura 5 Schema bloc a unui senzor cu semnalele de intrare/ieire

Figura 6 Clasificarea caracteristicilor senzorilor
Senzorii de poziie/deplasare pot fi ntlnii n cvasi-totalitatea sistemelor
mecatronice i se bazeaz pe cele mai variate principii demsurare: pot fi senzori
analogici sau numerici, optoelectronici, inductivi, magneto-rezistivi, magneto-strictivi, cu
traductoare Hall etc.
n cadrul fiecrui ansamblu motor mecanism de acionare sarcin exist, n
general, cel puin un senzor de poziie/deplasare, care msoar deplasarea sarcinii i
furnizeaz informaiile pentru buclele de reglare.
15

Consideraiile legate de prelucrarea informaiilor n cazul senzorilor numerici
incrementali, care vor fi prezentate n detaliu, permit o nelegere sugestiv a rolului pe
care l are integrarea ct mai multor prelucrri i funcii ntr-un singur circuit n
reducerea eforturilor i timpului de proiectare i realizare a unui produs mecatronic.

2.2. Senzori de poziie i deplasare

Senzorii de poziie/deplasare fac parte din categoria senzorilor interni. Cte un astfel
de senzor este amplasat n fiecare cupl cinematic a unui sistem mecatronic, care trebuie
comandat pe baza msurrii poziiei, n vederea determinrii poziiei relative a celor dou
elemente ale cuplei. Toi roboii industriali, indiferent de generaie, sunt dotai cu senzori de
poziie/deplasare n fiecare cupl cinematic, acetia reprezentnd elementul esenial n
vederea rezolvrii celor dou probleme cinematice (direct i invers).
Totodat acest tip de senzor poate fi regsit n anumite cazuri i la nivelul efectorului
final, servind la msurarea deplasrii bacurilor de prindere. Roboii mobili pot fi dotai, n
anumite cazuri, cu senzori de poziie/deplasare, montai la nivelul roilor motoare sau a
mecanismului de direcie. n cazul unui automobil performant, n rulmenii (lagrele)
care susin roile, sunt integrai senzori incrementali, care permitmsurarea deplasrilor.
n foarte multe cazuri cuplele nu sunt nzestrate i cu senzori distinci pentru
msurarea vitezelor i acceleraiilor, vitezele i acceleraiile curente, utilizate de sistemul
de comand, fiind obinute prin derivarea informaiilor recepionate de la senzorii de poziie/
deplasare.

2.2.1. Clasificarea senzorilor de poziie i deplasare
Clasificarea acestor senzori se poate face dup mai multe criterii, astfel:
- Dup modul de exprimare amrimii deplasrii:
senzori de poziie (absolui) care furnizeaz valoarea absolut a deplasrii,
ce corespunde poziiei curente a elementului mobil al cuplei cinematice
considerat fa de originea unui sistem de coordonate ataat cuplei;
senzori de deplasare (relativi) care dau mrimea relativ a deplasrii,
rezultat ca o diferen a valorilor corespunztoare coordonatelor finale i
iniiale ale elementului mobil.




16

- Dup natura semnalului furnizat de senzor:
senzori numerici incrementali care transform deplasarea real, care este o
mrime continu, ntr-o succesiune de impulsuri;
senzori numerici absolui la care deplasarea real este exprimat cu
ajutorul unui grup de semnale binare ce corespund unui numr codificat n
binar;
senzori analogici la care deplasarea real este transformat ntr-o mrime
continu, modulat n amplitudine sau n faz.

- Dup natura mrimii de intrare:
senzori liniari pentru msurarea deplasrilor rectilinii;
senzori rotativi care msoar deplasrile unghiulare.
Pentru acionarea modulelor de rotaie se folosesc preponderent motoare rotative.
Excepie fac unele module cu acionare hidraulic sau pneumatic, la care, n situaiile
n care nu se dispune de motoare rotative performante, se prefer acionarea cu doi
cilindri, prin intermediul mecanismelor pinion-dubl cremalier sau prin intermediul
transmisiilor cu lanuri sau curele dinate. n cvasi-totalitatea cazurilor msurarea
unghiurilor de rotaie se face cu senzori rotativi. Utilizarea senzorilor liniari poate fi
eficient n cazurile n care cilindrii de acionare sunt prevzui cu sisteme senzoriale
proprii pentrumsurarea deplasrii tijei.
n cazul modulelor de translaie acionarea poate fi realizat cu motoare
rotative, in principiu electrice, caz n care se prefer senzorii rotativi, sau cu motoare liniare,
situaie n care i gsesc locul i senzorii liniari.
i n acest ultim caz se apeleaz de multe ori la senzorii rotativi, datorit unor
avantaje importante ale acestora: gabarit mult mai redus, sensibilitate mai mic la
imperfeciuni de montaj, erorile de montaj fiind preluate de cuplaje adecvate, rezisten
i robustee superioare la factori perturbatori i medii agresive. Sunt ns necesare
mecanisme adecvate, cares transforme micarea de translaie ntr-o micare de rotaie
la nivelul axului senzorului. Acestea pot fi mecanisme pinion-cremalier de precizie foarte
nalt, furnizate de firme specializate, sau mecanisme cu curea dinat.
La amplasarea senzorilor caremsoar deplasrile trebuie respectat un principiu
foarte important i anume acela ca acestea smsoare direct deplasarea elementului
final al cuplei cinematice, sau, dac acest lucru nu este posibil, pe cea a unui element
ct mai apropiat de acesta. Se elimin astfel efectele unui lan ntreg de erori care nu
pot fi suprimate constructiv i nu pot fi controlate de sistemul de comand (jocuri n
articulaii, jocuri ntre flancurile angrenajelor dinate, deformaii elastice ale
mecanismelor de acionare etc).
17

Cea mai comod soluie presupune cuplarea senzorului direct pe axul motorului
de acionare, cu att mai mult cu ct firmele constructoare livreaz motoare electrice
rotative echipate cu senzori incrementali sau absolui (eventual i cu tahogeneratoare
pentrumsurarea vitezelor unghiulare) sau cilindri hidraulici/pneumatici care au ncorporate
sisteme pentrumsurarea deplasrii tijei.
Aceast soluie poate fi utilizat n cazul unor mecanisme de mare precizie, cu
jocuri i uzuri minime, cum ar fi reductoarele armonice, sau angrenajele urub cu bile-
piuli cu sistem de preluare a jocurilor. O atenie deosebit trebuie acordat elementelor
constructive care servesc la cuplarea senzorului cu elementul mobil, a crui deplasare
semsoar, astfel nct s nu fie afectat precizia senzorului i s nu se produc
deteriorarea acestuia datorit unui montaj defectuos.
Firmele productoare de senzori pun la dispoziia utilizatorilor cuplaje cu
caracteristici i performane deosebite.
Dezechilibrrile dinamice, determinate de masele excentrice ale uruburilor de
prindere, sunt compensate prin execuia unorguri de centrare adecvate, astfel nct
cuplajele pot lucra pn la turaii de circa 12.000 rot/min.
Este evident faptulc sistemului de comand i sunt necesare valorile absolute
ale coordonatelor generalizate, raportate la sistemul de coordonate ataat unei anumite
cuple. Aceste valori pot fi furnizate fr alte complicaii dectre senzorii absolui. n
cazul senzorilor relativi (incrementali), o dat cu decuplarea de la reea, coninutul registrelor
care contorizeaz impulsurile primite de la senzori se altereaz i robotul i pierde
orientarea.
La o nou cuplare la reea sistemul mecatronic trebuies parcurg o faz de calibrare,
care se bazeaz pe valori sau repere absolute. De exemplu, n cazul roboilor PUMA
700 valorile absolute sunt furnizate de senzori poteniometrici fixai pe acelai ax cu
senzorii incrementali i cu servomotoarele de c.c. de antrenare.
n timpul fazei de calibrare robotul execut mici micri din toate cuplele,
pornind din faza n care segsea n momentul recuplrii, n timpul crora, bazndu-se
pe valorile grosiere furnizate de poteniometre,i stabilete poziia cu precizia pe care
o pot asigura senzorii incrementali ii ncarcvalorile iniiale ale poziiilor n
registrele corespunztoare.
Ali roboi presupun deplasarea tuturor elementelor mobile ale lanului cinematic n
poziii iniiale adecvate, pn la atingerea unor microntreruptoare, de la care ncepe apoi
18

contorizarea. S-ar putea trage concluzia c trebuie preferai senzorii absolui, fiindc evit
complicaiile pe care le implic faza de calibrare.
n multe sisteme mecatronice predomin totui senzorii numerici incrementali
rotativi, datorit unor avantaje incontestabile: construcie simpl i robust, pre de cost
redus, modul facil de prelucrare a semnalelor dectre sistemele de comand.
La roboii proiectai i fabricai n ultimii civa ani se constat ns, odat cu
tendina de trecere de la acionarea cu servomotoare de c.c. la cea cu servomotoare de
c.a. i tendina de utilizare, cu predilecie, a senzorilor absolui analogici, din familia
poteniometrelor i resolverelor, ale cror semnale pot fi exploatate n mod optim pentru
comanda motoarelor de acionare.
n acest context firmele constructoare de servomotoare de c.a. livreaz i astfel
de motoare echipate cu resolvere, tot aa cum servomotoarele de c.c. au fost i sunt
livrate i mpreun cu senzori incrementali.

Figura 7 Senzori de poziie i deplasare





19



2.2.2. Principiul msurrii analogice a deplasrilor

Figur 8 Principiul msurrii analogice a deplasrilor; a) semnale liniare; b) semnale
Senzorul emite un semnal electric dependent de deplasare, materializat printr-o
tensiune electric, avnd o variaie liniar (fig. 8, a) sau sinusoidal (fig. 8, b). Dac se
consider amplitudinea semnalului pornind din punctul d
0
(fig. 8, a) i pn n punctul
d
f
, se constat c exist o coresponden biunivoc ntre deplasare i mrimea tensiunii la
ieirea senzorului; n mod similar se petrec lucrurile i n cazul sinusoidei din fig. 8,
b, n condiiile n care se lucreaz cu arcele de sinusoid corespunztoare domeniului -T/4 -
T/4, sau T/4 - 3T/4.
n fiecare asemenea domeniu, unei anumitemrimi a tensiunii i corespunde un
singur punct pe axa deplasrilor i numai unul (metoda analogic-absolut). Ca urmare
senzorul funcioneaz ca senzor de poziie. n cazul n care mrimea deplasrii ce
trebuie msurat o depete pe cea corespunztoare perioadei T, semnalul la ieirea
senzorului va repeta dreapta sau sinusoida din figura 8 de mai multe ori, pn la
acoperirea distanei demsurat. Astfel tensiunea U
1
determin poziia punctului d
1
i
numai
dac se cunoate numrul, i, de perioade pe care le-a furnizat senzorul pn n acel moment
(metoda ciclic absolut). n aceste condiii senzorul funcioneaz ca senzor de deplasare.





20

Capitolul 3

3.1. Tipuri de senzori
3.1.1. Msurarea temperaturii

3.1.1.1. Termocuplu
Se bazeaz pe efectul termoelectric care spune c la atingerea a dou metale cu
proprieti electrice diferite apare ntre ele o diferen de potenial, numit diferen de
potenial de contact. Ea variaz de la civa milivoli la ordinul volilor, n funcie de metalele
folosite. Aceast diferen de potenial este accentuat de temperaturile la care sunt jonciunile
termocuplului.

Figura 9 Termocuplu
Termocuplul se compune din dou fire din metale diferite, numite termoelectrozi,
sudate la un capt 1. Captul sudat se numete sudura cald, iar celelalte capete 2 si 3, numite
capete libere ale termocuplului, se leag prin conductoarele de legatur c la aparatul electric
pentru msurarea forei termoelectromotoare.
Legturile dintre capetele libere i conductoarele de legtur constituie sudura rece.
Temperatura sudurilor reci trebuie meninut la o valoare constant.
Deoarece termoelectrozii au o lungime maxim de 200 cm, din care 2/3 intr n
cuptorul n care se msoar temperatura, sudura rece se va gsi ntotdeauna n apropierea
cuptorului.
Acesta fiind la temperatur ridicat, degaj cldura si creeaz n jurul lui o temperatur
mai ridicat dect a camerei i variabil n timp. Rezolvarea acestor probleme create de
temperatura nalt din jurul termocuplului se poate face prin prelungirea termoelectrozilor cu
alte conductoare de aceeai natur, n general chiar din acelai material.
21

n felul acesta la contactul dintre conductoarele de prelungire i firele termocuplului
nu se formeaz un termocuplu, deci nu ia natere fora termoelectromotoare.
Aceste fire se numesc cabluri de compensare i sunt complet separate de termocuplu,
legtura executndu-se numai la montarea termocuplului. Cablul de compensare are rolul de a
muta sudura rece din apropierea cuptorului ntr-un loc cu o temperatur mai constant.
Sudura rece se va forma acum la legtura dintre cablul de compensare i cablul de
legtur.
3.1.1.2. Tip rezisten
Sunt realizate din fire de metal i se bazeaz pe variaia rezistenei electrice unui
conductor odat cu modificarea temperaturii. Ca material se folosete n special platina, i
pentru temperaturi mai mici i cuprul, datorit faptului c att platina ct i cuprul au un
coeficient termic relativ mare n comparaie cu celelalte metale.
3.1.1.3.Termistorul
Termistoarele sunt rezistoare a cror rezistene depind de temperatur. Sunt realizate
din semiconductoare. Se folosesc materiale semiconductoare deoarece rezistena acestora se
schimb semnificativ n comparaie cu o modificare mic a temperaturii.
n funcie de modul de variaie a rezistivitii, termistorii pot fi clasificai n termistori
cu coeficient de temperatur:
- negativ - rezistena scade cu creterea temperaturii
- pozitiv - rezistena crete cu temperatura.

Pentru obinerea termistoarelor cu coeficient de temperatur negativ se folosesc oxizi
din grupa fierului (Fe, Cr, Mn, Ni), iar pentru cele cu coeficient pozitiv se folosete titanat de
bariu (BaTiO
3
) sau soluie solid de titanat de bariu i titan de stroniu.
Sunt realizate sub form de plachete, cilindrii, discuri, filamente protejate n tuburi de
sticl.
Denumirea de "termistor" este o combinare a cuvintelor englezeti "thermally sensitive
resistor" (rezisten sensibil termic). Aceast denumire descrie cu exactitate funcia de baz a
dispozitivului i anume aceea de-a avea o schimbare de rezisten electric predictibil n
funcie de orice schimbare a temperaturii sale absolute.
Parametrii utilizai pentru a descrie caracteristicile oricrui termistor sunt:
- rezistena electric nominal la 25
o
C;
- raportul rezistenelor pentru dou temperaturi date (25
o
C i 85
o
C);
- coeficientul de temperatur al rezistenei exprimat n %/
o
C;
- puterea disipat maxim;
22

- factorul (coeficientul) de disipare;
- constanta de timp termic;
- domeniul de temperatur, T
min
i T
max
.

Schimbarea temperaturii termistorilor poate fi clasificat n funcie de tipul nclzirii -
extern cauzat de temperatura ambiant intern ca rezultat al puterii dezvoltate de
trecerea curentului prin dispozitiv (auto-nclzire) combinat (extern + intern).

3.1.1.4. Pirometrul
Principiul de funcionare const n msurarea temperaturii prin transformarea energiei
radiante n energie electric prin diverse metode fr contact. Acest tip de senzori sunt far
contact i se utilizeaz n special pentru msurarea temperaturilor foarte nalte.
Datorit faptului c radiaia constituie unul din modurile de propagare a cldurii, un
corp poate emite emite energie sub form de radiaii sau poate primi radiaii emise de alte
corpuri.
Pirometrul este aparatul utilizat pentru msurarea temperaturii corpurilor solide i a
gazelor luminoase calde, bazat pe proprietatea acestora de a emite radiaii n domeniul vizibil
i infrarou, cu o intensitate cresctoare cu temperatura.
Deoarece spectrul vizibil este cuprins ~ 0,1 0,8 m, la temperaturi mai mici de
525
o
C, energia emis nu mai este vizibil, lungimea de und fiind mai mare de 0,8 m.
Cnd lumina sau radiaiile electromagnetice ntlnesc un corp o parte se reflect pe
suprafaa corpului, iar cealalt parte ptrunde n corp fiind absorbite ntr-o mai mare/mic
msur. Energia absorbit de ctre corp se transform n cldur, iar corpul se nclzete
emind lumin vizibil care trece treptat de la rou la alb strlucitor.
Transformarea energiei radiante n energie electric se realizeaz cu ajutorul unui
termocuplu cruia i se cunoate funcia dependenei de temperatur a tensiunii fa de un corp
negru (realizat cu negru de platin sau negru de fum).
Energia radiat de corpul la care se msoar temperatura, este concentrat cu un sistem
de lentile pe jonctiunea unui termocuplu. Sistemul optic folosit este de tip Kepler, iar lentilele
folosite sunt puin absorbante, realizate din cristal. Pentru limitarea efectelor cldurii datorate
utilizrii n condiii grele se utilizeaz dispozitive de protecie i rcire.
Elementul sensibil este format din plcue de platin acoperite cu negru de fum care
absorb ntr-un procent foarte mare radiaiile emise de sursa de cldur.


23

3.1.2. Msurarea forei

n principiu forele pot fi msurate cu orice traductor de deplasare dac i se ataeaz
un element elastic n seri cu fora ce trebuie msurat.
Traductoare de for tensometrice rezistive sunt formate dintr-un fir conductor subire,
lipit pe un suport de hrtie sau alt material izolant. Traductorul se lipete pe un suport elastic
ce se deformeaz sub aciunea forei determinnd o modificare a lungimii conductorul i
implicit o modificare a rezistenei electrice modificare rezistenei electrice este pus n
eviden prin montarea firului ntr-o punte Wheatstone piezoelectrice sunt realizate din
materiale piezoelectrice sunt utilizate la determinarea forelor dinamice magnetostrictive
funcioneaz pe baza variaiei permeabilitii magnetice a unor materiale feromagneticce,
datorit tensiunilor mecanice.
3.1.3. Msurarea presiunii

3.1.3.1. Senzori piezoelectrici
Fraii Pierre si Jaques Curie au observat n anul 1880 apariia sarcinilor electrice pe
faa anumitor cristale (cuart, SiO2 cristalin) supuse solicitarilor mecanice (presiune,
deformare). Mrimea sarcinii electrice este proportional cu mrimea forei exercitate, iar
sensul polarizrii electrice a cristalului depinde de sensul aciunii mecanice. Acesta este
efectul piezoelectric direct (cauza este de natur mecanic, efectul produs este electric).
Denumirea fenomenului provine de la cuvantul grecesc "piezo" care nseamn "a
apsa". n efectul direct aplicarea unei tensiuni mecanice conduce la redistribuirea sarcinilor
electrice n volum, rezultnd o polarizare electric volumic i implicit o sarcin electric
indus pe suprafa.
Efectul piezoelectric invers este produs prin aplicarea unui cmp electric cristalului,
avnd ca rezultat deformarea cristalului sau apariia unei fore (cauza este de natur electric,
efectul este mecanic).
Substanele piezoelectrice se mpart n dou clase mari:
- substane piezoelectrice liniare (dependena polarizrii electrice P de cmpul electric
aplicat E este liniar),
- substane feroelectrice (sub temperatura Curie depenena polarizrii electrice P de
cmpul electric aplicat E este neliniar, peste o anumit valoare a cmpului polarizarea
rmne constant, se satureaz).

24

Peste temperatura Curie substana nu mai este feroelectric, devine paraelectric si
implicit nu mai prezint efect piezoelectric. Efectul piezoelectric se manifest n feroelectrici
dac acetia sunt polarizai, adic domeniile n care polarizarea are o orientare bine
determinat, sunt orientate dup o singur direcie macroscopic, direcia cmpului extern.
Sub form de ceramici se utilizeaz foarte mult titanatul de bariu (BaTiO3) si titano-
zirconatii de plumb (PZT) care nu sunt influenai de umiditate, iar temperatura Curie poate
depi 400 0C la PZT.
3.1.4. Senzori pentru gaz

Dintre categoriile de senzori enumerate mai sus, cele care semnaleaz, evalueaz i
monitorizeaz prezena unor gaze prezint o importan deosebit. n acest context, senzorii
pe baz de materiale oxidice (SMO) ocup un loc deosebit datorit, n special, rezistenei lor
chimice i domeniului ridicat de temperatur la care pot fi utilizai.
Studiile asupra unui numr mare de oxizi au demonstrat c variaia conductivitii
electrice n prezena unor urme de gaze din aer constituie un fenomen comun oxizilor i nu
aparine unei clase specifice /1,2/.

Dac un material oxidic prezint valori ale rezistivitii
cuprinse n domeniul 10
4
-10
8
cm la 300-400C, atunci el va funciona ca un senzor de gaze
cnd este nclzit la o temperatur situat n acest domeniu.

Oxid Gazul detectabil
SnO
2
H
2
, CO, NO
2
, H
2
S, CH
4

TiO
2
H
2
, C
2
H
5
OH, O
2

Fe
2
O
3
CO
Cr
1.8
Ti
0.2
O
3
NH
3

WO
3
NO
2
, NH
3

In
2
O
3
O
3
, NO
2
,
LaFeO
3
NO
2
, NO
x


n principiu, un senzor pentru detecia gazelor este compus din:
- dou terminale pentru rezistena de nclzire;
- dou terminale de la filmul semiconductor (SnO
2
);
- capsula poroas ce protejeaz mecanic senzorul, lsnd gazul s treac spre el.
25

La unele modele de senzori capsula este dintr-un material plastic neinflamabil, iar
accesul gazului la elementele senzitive se realizeaz printr-o fant n partea superioar, fant
care este acoperit cu o reea(plas) din oel pentru a preveni aprinderea gazului.
Rezistena de nclzire aduce senzorul la temperatura optim de funcionare pentru
gazul care trebuie detectat (de obicei intre 200
o
C si 400
o
C). Materialul sensibil la gaz este
bioxidul de staniu (SnO
2
). Pe suprafaa granulelor de SnO
2
se adsoarbe oxigen din aer care
preia electroni mobili din banda de conducie. Bioxidul de staniu, fiind semiconductor de tip
"n" cu zona interzis mare (3,8eV), va fi srcit la suprafa de purttori de sarcin mobili i
din aceast cauz rezistena electric la contactul dintre granule va fi mare.
n momentul n care apare un gaz capabil s se combine cu oxigenul adsorbit,
electronii iniial legai de oxigen sunt eliberai n banda de conducie, rezistena electric a
dispozitivului scznd mult.
3.1.5. Senzori de proximitate

n general, proximitatea se refer la gradul de apropiere dintre dou obiecte, dintre care
unul reprezint sistemul de referin. Senzorii de proximitate sunt senzori de investigare, a
cror particulariti constau n distanele mici de aciune (zecimi de mm si mm), i n faptul c
n multe cazuri sunt utilizai la sesizarea prezenei n zona de aciune.
3.1.5.1. Senzori de proximitate inductivi
Sunt cei mai rspndii, fiind realizai ntr-o plaj larg de variante i tipodimensiuni.
Elementul activ al unui astfel de senzor este un sistem format dintr-o bobin i un miez de
ferit. Obiectul a crui prezen se semnaleaz trebuie sa fie metalic. Mrimea de ieire poate
fi analogic (proporional cu distana dintre suprafaa activ i obiect), sau static (aceeai
valoare att timp ct senzorul este activat).

Figura 10 Senzori inductivi

26



3.1.5.2. Senzori inductivi cu cureni turbionari
Se bazeaz pe variaia capacitii electrice ntr-un circuit, i au avantajul c pot detecta
i obiecte nemetalice, ns sunt sensibili - murdrirea feei active.


Figura 11 Senzori cu cureni turbionari
Cmpul magnetic alternativ generat de o bobin alimentat cu tensiune alternativ
creaz cureni turbionari (Foucault) n plcile conductoare plasate lng bobin.
Dac adncimea de ptrundere este mai mare dect grosimea materialului atunci
dispozitivul se poate folosi pentru msurarea grosimii stratului metalic, dac nu, poate fi
folosit pentru aprecierea diametrului conductoarelor plasate pe axa bobinei sau a distanei
dintre bobin si corpul metalic (detector de metale).
3.1.5.3. Senzori Reed


Figur 12 Senzori Reed
Senzorul reed este alctuit din dou lamele feromagnetice, de obicei aurite, iar zona de
contact electric este amalgamat cu mercur. Lamelele sunt nchise ermetic ntr-un tub de sticl
din care ies ctre exterior dou srme pentru legturi electrice. n prezena cmpului magnetic,
liniile de cmp se concentreaz n zona lamelelor, care constituie o cale de reluctan mic.
27

ntre lamele apare o for de atracie magnetic. Cnd fora este suficient de puternic
pune n contact lamele i nchide contactul electric.
3.1.5.4. Senzori de proximitate ultrasonici
Funcionarea se bazeaz pe msurarea duratei de propagare a unui semnal ultrasonor
ntre emitor i obiect, iar distana maxim de lucru este n funcie de natura traductorului
(piezoceramic, electrostatic etc.) i de frecven.
3.1.5.5. Senzori de proximitate optici
n cazul n care obiectele investigate se gsesc la distane mai mari, senzorii inductivi
i capacitivi devin inutilizabili, domeniul fiind acoperit cu bune rezultate de senzorii optici.
Acetia funcioneaz fie pe principiul transmisiei unui fascicul de lumin, fie pe principiul
reflexiei.


















28


Bibliografie

[1]. Bishop, H. Robert, The Mechatronics Handbook, CRC Press, London-New York-
Washington, 2002.
[2]. Dolga Valer, Proiectarea sistemelor mecatronice, Ed. Politehnica, Bucureti, 2007.
[3]. Dolga, V., Senzori i traductoare, Editura Eurobit, Timioara, 1999.
[4]. Giurgiutiu, V., Lyshevski, S.E., Micromechatronics, CRC Press, Inc., 2004.
[5]. Isermann, R., Mechatronische Systeme, Springer-Verlag, Berlin, 1999.
[6]. Miu, K.D., Mechatronics. Electromechanics and Contromechanics, Springer-Verlag,
New York, 1992.
[7]. W. Gopel, J. Hesse, J.N.Zemel, Sensors vol.2 - Chemical and Biochemical Sensors
Part.1 ,V.C.H., Weinheim, New York, Basel, Cambridge, 1991.
*** curs 4 Bazele sistemelor mecatronice