1

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

COLEGIUL TEHNIC RDUI





PROIECT
PENTRU OBINEREA CERTIFICATULUI DE CALIFICARE PROFESIONAL
NIVEL 3
CALIFICAREA : TEHNICIAN MECATRONIST








NDRUMATOR, CANDIDAT,
DOREL BOTEZAT LAVRIC LUCAS

2013
2










CONSIDERAII PRIVIND SISTEMUL DE ACIONARE
HIDRAULICE I PNEUMATICE












3
CUPRINS

CAP I: CONSIDERAII GENERALE PRIVIND SISTEMELE DE ACIONARE HIDRAULICE I
PNEUMATICE ....................................................................................................................................... 4
1.1 Noiuni generale ............................................................................................................................ 4
1.2 Problemele actuale,tendine i perspective n utilizarea sistemelor de acionare hidraulice i
pneumatice .......................................................................................................................................... 6
1.3 Structura general a unui sistem de acionare .......................................................................... 12
1.4. Caracteristicile echipamentelor hidraulice i pneumatice de automatizare ................................ 15
1.5. Avantajele i dezavantajele sistemelor de acionare hidraulice si pneumatice ........................... 16
CAP II : SISTEME DE ACIONARE HIDRAULICE ...................................................................... 20
2.1 Structura unui sistem de acionare hidraulic................................................................................ 20
CAP: III SISTEME DE ACIONARE PNEUMATICE .................................................................... 28
3.1 Introducere................................................................................................................................... 28
Cap IV. PUNEREA N FUNCIUNE I NTREINEREA INSTALAIILOR HIDRAULICE ....... 35
4.1 Punerea n funciune i ntreinerea instalaiilor hidraulice ......................................................... 35
4.2 Conectarea instalaiilor hidraulice ............................................................................................... 35
4.3. Curairea instalaiei ..................................................................................................................... 35
4.4. Alimentarea cu lichid de lucru ................................................................................................... 36
4.5. Pornirea instalaiei ...................................................................................................................... 36
4.6. Dezaerarea instalaiei ................................................................................................................. 37
4.7. Reglarea instalaiei ................................................................................................................... 37
4.8 . ntreinerea instalaiilor hidraulice ............................................................................................ 38
Anexe .................................................................................................................................................... 45
Bibliografie ............................................................................................................................................ 47



4
CAP I. CONSIDERAII GENERALE PRIVIND SISTEMELE DE ACIONARE
HIDRAULICE I PNEUMATICE

1.1 Noiuni generale
Elementele mobile (tije, arbori) ale aparatelor, dispozitivelor, mainilor de lucru i
instalaiilor trebuie antrenate pentru a efectua un lucru mecanic util. Aceast antrenare i
realizeaz cu ajutorul unui sistem de acionare dintr-o surs de energie (muscular, termic,
hidraulic, pneumatic, electric, etc), din mecanisme de transmitere i transformare a
energiei i din dispozitive de comand. Sistemul de acionare poate fi privit, in mod sugestiv,
ca "musculatura" structurii mecanice pe care o deservete, far de care micarea acesteia nu ar
fi posibil.
Dei formeaz structuri bine definite, ce pot fi tratate independent, sistemele de
acionare sunt pari constitutive ale aparatelor, dispozitivelor sau mainilor de lucru pe care le
deservesc. Acest aspect trebuie avut in vedere la proiectare, ntrucat numai aa se pot obine
construcii mecanice compacte. n cele ce urmeaz, sistemele de acionare vor fi tratate
independent de structura mecanic pe care o deservesc. Un sistem de acionare este format
dintr-un numr de "echipamente" care concur la realizarea de ctre sistem a funciei de
acionare impuse. Astfel, ntlnim n structura sistemului de acionare echipamente care
genereaz energia specific sistemului respectiv, echipamente care regleaz i controleaz
aceast energie, echipamente care transform aceast energie n lucru mecanic pe care l
furnizeaz mecanismelor antrenate.
Aa cum s-a artat deja, din punct de vedere energetic unui sistem de acionare SA
(FIG.1.1) i revine sarcina de a transmite i transforma energia de intrare Ei, primit de la o
surs primar de energie SP, n lucru mecanic util Lu, pe care l furnizeaz mecanismelor
antrenate MA.
n funcie de natura energiei folosite i a
agentului de lucru, sistemele de acionare
se pot mpri n: mecanice, electrice, hidraulice, pneumatice i mixte.
Sistemele de acionare mecanice folosesc ca energie de intrare energia potenial sau pe
cea de deformaie. Ele sunt utilizate cu precdere, pentru acionarea unor mecanisme de
orologerie sau a mecanismelor transportate din structura aparatelor nregistratoare.
5
Sistemele de acionare electrice utilizeaz ca agent purttor de energie i informaie
curentul electric. Ele s-au impus ntr-un numr mare de aplicaii industriale, n special n
procesele care implic prelucrarea rapid a unui volum mare de informaii. Principalele
caliti ale acestor sisteme sunt conferite de caracteristicile specifice componentelor
microelectronice: grad nalt de miniaturizare i modularizare, fiabilitate ridicat, viteza de
rspuns mare, pre de cost sczut.
Sistemele de acionare hidraulice utilizeaz ca mediu de lucru un lichid sub presiune.
Ele au aprut i s-au dezvoltat rapid, n special datorit necesitaii de a comanda i regla fore
i momente mari i foarte mari cu precizie ridicat; totodat, ele permit un control riguros al
poziiei i vitezei sarcinii antrenate. Reglarea puterii hidraulice transmise ofer posibilitai de
care nu se poate beneficia n cazul utilizrii unor echipamente pur electrice sau mecanice.
Sistemele de acionare pneumatice folosesc ca agent purttor de energie i informaie un
gaz sub presiune, de regul aerul comprimat. Dac la nceput utilizarea acionrii pneumatice
a fost exclusiv legat de mediile de lucru cu pericol de explozie sau incendiu, pe masur ce
echipamentele pneumatice s-au diversificat i perfecionat, prelund i funcii de comand i
control de la elementele electrice, acestea i-au extins considerabil aria de explicaii.
Soluia optim de acionare din punct de vedere funcional i economic pentru fiecare
caz n parte se stabilete printr-o analiz de sistem, pe baza unor criterii obiective care s
evidenieze avantajele i dezavantajele pe care aceste sisteme le prezint pentru procesul
analizat. n majoritatea cazurilor sistemele de acionare menionate nu numai c nu se exclud
reciproc, ci din contr, se completeaz n mod armonios, conferind instalaiilor performane
superioare.
Sistemele de acionare hidraulice i pneumatice i gsesc un cmp larg de
aplicabilitate n domeniul mainilor-unelte (de uz general, agregate, linii automate, maini cu
comand numeric etc.). Aici exist o gam larg de posibiliti de automatizare a operaiilor
auxiliare, pornind de la cele mai simple manevre pana la cele mai complexe, efectuate de
roboi industriali. Operaii auxiliare ca:
- alimentarea cu piese i scule;
- comutarea unor mecanisme n scopul schimbrii unor caracteristici ale micrii mainii-
unealt;
6
- deplasarea rapid, frnarea, accelerarea sau blocarea diverselor subansabluri;
- poziionarea sau indexarea unor subansambluri;
- protecia mainii i a operatorului uman etc.
au o pondere important n cadrul timpului total care intr n relaia de calcul a productivitii
mainii-unealt. Dei aceste operaii nu sunt legate direct de generarea suprafeelor, ele
influeneaz de asemenea calitatea pieselor prelucrate att prin precizia unor operaii ca
poziionarea corect sau controlul operaional, ct i prin reducerea gradului de oboseal ce
influeneaz capacitatea de lucru a operatorului. n consecin, automatizarea operaiilor
auxiliare prezint o importan deosebit, att tehnico-economic (creterea productivitaii
muncii i a calitaii produciei), ct i social (prin reducerea efortului fizic, i deci a oboselii
muncitorului).
Se ntlnesc sisteme hidraulice i pneumatice de acionare i automatizare la: mainile
de broat, de gurit, de alezat i frezat, rabotat, la strunguri semiautomate i automate, la
maini de rectificat, de danturat.
Folosirea mainilor-unelte agregat i a liniilor automate n locul mainilor-unelte
universale duce la creterea productivitii n producia de serie.
Majoritatea mainilor-unelte agregat i liniilor automate fabricate n prezent folosesc
acionarea hidraulic pentru realizarea poziionrii i strngerii semifabricatului, transportrii
i orientrii lui, precum i pentru deplasarea diferitelor subansambluri. Circa 50% dintre
mainile-unelte agregat, care lucreaz de sine stttor sau fac parte de linii automate, au
capete de fora cu acionare hidraulic pentru realizarea avansurilor i deplasarilor rapide.

1.2 Problemele actuale,tendine i perspective n utilizarea sistemelor de acionare
hidraulice i pneumatice
Din cele artate n paragraful precedent rezult tendina general de extindere i
diversificare a sistemelor hidraulice i pneumatice de acionare.
Creterea complexitii instalaiilor tehnologice care se cer automatizate pe de o parte,
i ridicarea cerinelor de eficien i productivitate la cote tot mai nalte pe de alta parte,
impun sistemelor de acionare i implicit echipamentelor hidraulice i pneumatice de
automatizare ce intr n componena acestor sisteme de acionare noi cerine i anume:
7
- creterea fiabilitii i preciziei funcionale;
- mbuntirea performanelor statice i dinamice;
- scderea consumurilor de energie i de materiale;
- miniaturizarea i modularizarea echipamentelor sistemului;
- tipizarea i perfecionarea interfeelor i panourilor operator.
Fiabilitatea reprezint un indicator calitativ de baza. Experiena arat c "elementul
slab" al unui sistem de acionare hidraulic sau pneumatic l constituie mediul de lucru. De
exemplu, n cazul sistemelor de acionare hidraulice, peste 80% din defeciunile ce apar sunt o
consecin direct a transformrilor care apar n uleiul de lucru. Presiunea, viteza de curgere i
temperatura contribuie n mod hotrtor la mbtrnirea lichidului de lucru. La rndul su,
aceast mbtrnire accentueaz fenomenul de uzur a elementelor componente ale sistemului
hidraulic, iar produsele uzurii abrazive i erozive contribuie n mod substanial la mbtrnirea
mediului hidraulic de lucru.
Creterea preciziei funcionale presupune preocupari n acest sens nca din faza de
proiectare a sistemului de acionare respectiv. Pentru aceasta se impune folosirea facilitilor
oferite de proiectarea asistat de calculator. Totodat, n structura sistemului de acionare
trebuie folosite echipamante hidraulice i pneumatice cu performane statice i dinamice
corespunztoare funciilor pe care trebuie s le realizeze sistemul respectiv.
Scderea preului de cost al unui sistem de acionare se poate realiza acionndu-se n mai
multe direcii, i anume:
- prin utilizarea n structura sistemului de acionare de fiecare dat, cnd este posibil, a
unor echipamente hidraulice i pneumatice de automatizare tipizate;
- prin utilizarea unor tehnologii adecvate de execuie i montaj; trebuie subliniat faptul c
aceste tehnologii nu sunt la ndemana oricui;
- prin utilizarea unor materiale noi, mai ieftine , uoare, cu proprieti mecanice superioare,
uor prelucrabile, accesibile.
8
Pe plan mondial se remarc intense preocupri pentru obinerea unor sisteme de
acionare cu un consum enegetic ct mai sczut. Dat fiind faptul c n hidraulica se
vehiculeaz puteri foarte mari, aici aceast problema capt o importan deosebit.
De cele mai multe ori sistemele de acionare hidraulice au o comportare mediocr din
punct de vedere energetic, datorat n primul rnd inclzirii rapide a fluidului i funcionrii
sistemului la temperaturi nalte. Aa cum s-a artat deja, creterea temperaturii de funcionare
peste limita admisibil st la originea funcionrii defectoase a numeroase sisteme hidraulice.
Dei analizate separat echipamentele hidraulice prezint caracteristici excelente,
performanele sistemului de acionare sunt de cele mai multe ori slabe, deoarece:
n timpul funcionrii sarciniile antrenate de motoarele hidraulice sunt
variabile i anumite componente ale sistemului - n special pompele i
motoarele -trebuie deseori s lucreze n condiii defavorabile, ndeprtate de
cele care corespund zonei de randament optimal;
de multe ori exist un dezechilibru funcional ntre diferitele ramuri ale
circuitului, situaie n care este necesar existena n sistem a unor aparate care
au rolul de a adapta nivelul energetic pe ramura pe care sunt montate, n
concordana cu nevoile acesteia; aceste aparate sunt adevrate "devoratoare"
de energie.
Soluia pentru prima problem const n alegerea i dimensionarea corect a
componentelor circuitului, innd cont de ciclul de funcionare. Ea se bazeaz mai ales pe
cunotinele, judecata i experiena celui ce proiecteaz sistemul de acionare.
Soluia pentru cea de-a doua problem nu este aa de simpl i rezolvarea ei conduce
de multe ori la creterea complexitii sistemelor de acionare. Pentru aceasta trebuie recurs la
echipamente mai adecvate, mai bine adaptate decat marea majoritate a lor.
Aceste echipamente pot fi numite "economizoare de energie" din cauza capacitaii lor
de a reduce consumul de energie. Printre economizoarele de energie, pompele i motoarele cu
cilindree variabil constituie o clas de aparate dintre cele mai eficiente. Cum se va arta,
aceste aparate pot fi dotate cu diverse dispozitive de reglare a cilindreei - dispozitive ce permit
obinerea unor performane nalte.
9
Sub denumirea de "economizoare de energie" pot fi incluse i o serie de strategii aplicabile
circuitelor de debit fix, care antreneaz o ameliorare a bilanului energetic al acestor circuite.
n sfrsit, tot aici se pot include i acumulatoarele, a cror utilizare permite obinera
unor economii importante de energie i multe situaii.
Dou dintre metodele cele mai eficiente de reducere a caracteristicilor energetice ale
sistemelor de acionare hidraulice sunt:
-combinarea celor dou tipuri de reglare a debitului prin metoda rezistiv i volumic;
aceast metod este utilizat cu succes la servosistemele hidraulice de urmrire automat;
acestea au n componena lor o servovalv sau un distribuitor proporional care ndeplinete i
funcia de droselizare (reglare rezistiv) i o pomp hidrostatic dotat cu regulator automat al
debitului (reglare volumic)
-utilizarea a doua circuite hidraulice independente: unul de for de tip volumic i unul de
comand de tip rezistiv.
Prin miniaturizare i modularizare se obine reducerea gabaritului i greutii,
micorarea consumurilor de materiale, a consumului de ulei sub presiune sau aer comprimat i
implicit a cheltuielilor de execuie i explorare.Totodat, se realizeaz echipamente cu organe
n micare (plunjere, pistoane,supape,etc) de mici dimensiuni, deci cu o mas inerial mic,
fapt ce faciliteaz o comportare dinamic superioar.
O preocupare permanent n acest domeniu const n realizarea de noi echipamente hidraulice
i pneumatice de automanizare bazate pe principii noi de funcionare, cu un consum energetic
redus. Acest aspect poate fi exemplificat prin:
- realizarea de echipamente proporionale la care primul etaj de amplificare este realizat cu
fluide speciale, de exemplu fluide electro-vscoase [1.1]; aceste fluide sunt suspensii de
particule mecanice hidrofile (silicogel, polimeri, ceramic) n ulei mineral sau siliconic; prin
punerea fuidului sub tensiune i se modific vscozitatea; dac fluidul curge printr-o rezisenta
capilar, modificarea vscozitii determin modificarea diferenei de presiune pe capilar,
diferena de presiune ce poate fi folosit pentru controlul elementului mobil al celui de-al
doilea etaj de amplificare al echipamentului proporional;
10
- promovarea unor noi solii de etanare, soluii care elimin n totalitate pierderile de debit
din sistem i permit depairea unor limite impuse de vechile soluii de etanare; se poate
exemplifica aici cu etanarea folosit n construcia cilindrilor fr tij;
- realizarea unor echipamente de reglare i control al debitului fr piese n micare.
O alt tendin const n realizarea unor noi familii de echipamente hidraulice i
pneumatice de automatizare. Pn nu de mult presiunea era limitat n pneumatic la valori de
10.....12 bar, iar in hidraulic n valori de 320 bar. Aceste limite erau avute n vedere la
proiectarea echipamentelor de automatizare. S-au depus eforturi, i realizrile nu au ntarziat
s apar n sensul proiectrii i realizrii unor echipamente hidraulice i pneumatice de
automatizare care s poat funciona normal la presiuni de lucru mult mai nalte, de ordinul
20...30 bar n pneumatic i 800...1000 bar n hidraulic. Aceast tendin conduce la
reducerea substanial a gabaritului echipamentelor, deci la miniaturizarea acestora, avnd ca
efect creterea eficienei economice i a performanelor dinamice.Totodat au fost proiectate
i realizate compresoare de mici dimensiuni i grupuri de pompare de tip "valiz" care i-au
gsit o aplicabilitate imediat n atelierele mici i mijlocii (de exemplu n atelierele auto).
Promovarea unor sisteme de acionare mixte: electro-hidraulice, electro-pneumatice,
electro-pneumo-hidraulice a permis mbinarea n mod armonios a calitailor fiecrui tip de
acionare. S-au obinut n acest fel sisteme de acionare mai performante i n acelasi timp s-a
lrgit aria de aplicabilitate a fiecarui tip de acionare.
Apariia echipamentelor proporionale a permis realizarea unor noi sisteme de acionare.
Aceste echipamente au fost promovate mai nti n hidraulic, existnd la momentul actual
realizrii i de echipamente pneumatice proporionale.
n hidraulica clasic, controlul puterii se face cu ajutorul echipamentelor cu
funcionare discret, de tip "totul sau nimic". Din acest motiv sistemele de acionare ce conin
asemenea echipamente ofer puine posibiliti n ceea ce privete controlul vitezelor
organelor mobile ale motoarelor, poziiei acestora, forelor i momentelor dezvoltate. n acest
fel nu se poate asigura nici precizia dorit i nici rapiditatea acionrii respective.Totodat
modificarea programului de lucru al sistemului se face cu dificultate i presupune uneori
introducerea n structura sistemului i a altor asemenea echipamente. Iata de ce, de multe ori,
sistemul de acionare capat o complexitate deosebit.
11
Inconvenientele prezentate mai sus (referitoare la precizia acionrii, la complexitatea
sistemului de acionare, precum i la flexibilitatea acestuia) sunt rezolvate prin utilizarea n
structura sistemelor de acionare a unor echipamente proporionale. Se spune despre un
echipament c este proporional dac marimea obinut la ieirea sa (debit sau presiune) este
proporional cu un semnal de intrare, n general emis la distana printr-un poteniometru, un
controller sau un automat programabil. Un prim exemplu de un asemenea echipament l
reprezint servovalva. Se obinuiete totui a se asocia termenul de hidraulic proportional
echipamentelor care au drept convertor un electromagnet proporional. n categoria
echipamentelor hidraulice proporionale se pot ns include, fra a se grei, i echipamentelor
care au drept convertor un motor de cuplu (cazul servovalvei) sau un motor de for.
Mult vreme, pentru a controla cu precizie viteza sau poziia organului mobil al
motorului s-a utilizat un sistem de acionare n bucla nchis ce avea n structura sa o
servovalv. Asemenea sisteme au fost destinate, n primul rnd, sectorului aeronautic.
Exigenele de funcionare i preurile practicate au limitat accesul la aceste echipamente
performane utilizatorului obinuit.
Mult timp, ntre echipamentele de tipul "totul sau nimic" i servovalvele nu a existat
ceva semnificativ. Progresele obinute n realizarea electromgneilor i mai ales n domeniul
electronicii au schimbat datele problemei i au deschis un nou drum pentru hidraulica
proporional- realizarea unor echipamente proporionale la care controlul puterii hidraulice
se obine prin deplasarea unui sertar, prin intermediul unuia sau a doi electromagnei
proporionali. Aceste echipamente nu sunt aa de performane ca servovalvele, dar ele satisfac
multe aplicaii industriale i sunt totodata mai simple constructiv, mai ieftine i mai puin
preioase n ceea ce privete condiiile de funcionare. S-au depus eforturi, ncununate de
succes, pentru perfecionarea acestor echipamente, n principal n urmatoarele direcii:
realizarea unor echipamente la care elementul mobil (de cele mai multe ori un
sertar cu micare de translaie) sa aib o mas ct mai mic, cunoscut fiind
faptul c masa acestuia este cea care determin viteza de reacie a
echipamentului i deci raspunsul n frecvena al acestuia; ntr-o servovalv, de
exemplu, piesele n micare sunt de dimensiuni mici i precise, deci
deplasrilor lor sunt rapide;
diminuarea histerezisului global specific unui electromagnet proporional;
componenta mecanic a acestui histerezis a putut fi micorat prin reducerea
12
frecrilor din lagrele armturii mobile, iar componena magnetic, att prin
alegerea corespunztoare a materialului feromagnetic, ct i prin suprapunerea
peste semnalul de comand a unui semnal Dither; cele mai bune rezultate au
fost obinute ns prin utilizarea unui reglaj automat al poziiei armturii
mobile.
Astzi aceste echipamente sunt fiabile i precise, pot fi comandate de la distana i exista nca
reale perspective de perfecionare a lor.
Se poate afirma ca cele dou tipuri de echipamente amintite (servovalva i
distribuitorul proporional) s-au apropiat mai mult ca oricnd. n timp ce servovalva s-a
adaptat industriei, putnd fi folosit i pentru pilotarea unui servodisribuitor, distribuitorul
proporional este capabil s nlocuiasc servovalva n numeroase aplicaii.
De remarcat faptul c hidraulica proporional n-a penetrat nc toate domeniile de aplicaie,
existnd posibiliti nelimitate n acest sens. Se impune nsa conformarea unor specialiti n
acest domeniu, cu cunotine temeinice mecanice i electronice.
Interfeele de comand ale acestor echipamente sunt realizate sub forma unor cartele
sau module. O tendin actual de dezvoltare const n integrarea electronicii de interfa
direct n construcia echipamentului; acesta devine o structura de tip mecatronic, ce
controleaz parametrul hidraulic prin intermediul unui semnal de comand electric.Trebuie
ns rezolvate problemele noi legate de mediul ambiant i n special de temperatura, care
influeneaz hotrtor funcionarea la parametrii optimi a componentelor electronice.

1.3 Structura general a unui sistem de acionare
13
Aa cum s-a precizat deja n paragrafele anterioare, exist o mare diversitate de sisteme de
acionare hidraulice i pneumatice cerut de multitudinea funciilor pe care aceste sisteme
trebuie s le ndeplineasc. O analiz atent a acestora permite identificarea n componena lor
a unor echipamente sau grupuri de echipamente cu funcii similare. Pornind de la aceast
realitate se poate elabora o structur general a unui sistem de acionare hidraulic sau


pneumatic, structura prezentat n figura1.2.
n aceast structur se identific la nivelul sistemului de acionare SA dou subsisteme
componente:
subsistemul de putere, subsistem la nivelul cruia se transmite un flux energetic
important; n majoritatea cazurilor acest subsistem are n componena sa urmatoarele
echipamente:
-generatorul de energie , care transform energia de intrare, furnizat de sursa de energie
primar SEP, n energia hidraulic n cazul sistemelor hidraulice de acionare i respectiv n
energie pneumatic n cazul sistemelor pneumatice de acionare;
- elementele de reglare i control al energiei ERC, care modifc cei doi parametri de la
intrare ce caracterizeaz fluxul energetic, presiunea p i debitul q, n concordan cu nevoile
mecanismului acionat de ctre sistem, respectiv la valorile q
m
i p
m
;
- motorul, care transform energia specific sistemului n lucru mecanic util.
14
Parametrul principal care caracterizeaz din punct de vedere calitativ acest subsistem este
randamentul , a crui expresie este:
i
e
i i
e e
m m
e e m m
i i
motor ERC generator
N
N
M
M
p q
M
q p
p q
M
q p

Fluxul energetic este caracterizat prin perechi de marimi variabile, care descriu n orice
moment starea agentului de lucru ( presiune, debit) i a organelor mobile ale pompei i
motorului (moment, vieteza unghiular sau fora, viteza liniar). Aceste mrimi pot fi grupate
n:
-mrimi directe- cele care descriu starea de micare a fluidului (q,q
m
) sau starea de
micare a organelor mobile (
i
,
e
);
-mrimi indirecte - cele care descriu starea de ncrcare a fluidului (p, p
m
) sau a
organelor mobile (M
i
,M
m
);
subsistemul de comand, subsistem caracterizat printr-un flux informaional; acest
subsistem grupeaz elementele ce realizeaz captarea, transformarea i prelucrarea
informaiilor directe; semnalele de intrare n acest subsistem pot proveni:
- de la subsistemul de putere (informaii despre cei doi parametri ai fluxului energetic din
amonte (p i q) i respectiv din aval (p
m
si q
m
) de echipamentele de reglare i control);
-de la mecanismul acionat (ca semnale de reacie);
-din exteriorul sistemului , de la un pupitru de comand , de la un dispozitiv de
programare etc.
Semnalele informaionale cu care lucreaz acest subsistem pot fi electrice, pneumatice sau
hidraulice. Sistemul se numete omogen din punct de vedere energetic dac n cele dou
subsisteme ale sale se folosete acelai tip de energie.


15
1.4. Caracteristicile echipamentelor hidraulice i pneumatice de automatizare
Echipamentele hidraulice i pneumatice de automatizare prezint o serie de caracteristici
comune care le diferenieaz de celelalte tipuri de echipamente de automatizare. n acelai
timp, datorit proprietailor diferite ale mediului de lucru hidraulic n comparaie cu mediul
pneumatic, cele dou tipuri de echipamente se diferenieaz, la rndul lor, printr-o serie de
particularitai constructive i funcionale.
Caracteristicile economice
- n raport cu echipamentele mecanice , electrice , termice ele au cei mai buni indicatori
specifici economici (greutate\ unitate de energie, volum /unitate de energie, pre /unitate de
energie);
- preurile de cost ale acestor echipamente sunt de valori medii, chiar ridicate
(fabricarea lor presupune utilizarea unor tehnologii de execuie i montaj pretenioase, iar
materialele folosite nu sunt numai materiale obinuite).
Caractersisticile tehnice
- au o comportare dinamic superioar;
- realizeaz cu uurin componentele de for, moment, precum i diferitele regimuri de
micare;
- sunt caracterizate de raportare de amplificare foarte mari; k
a
= P
ef
/P
c
=10
3
....10
5
, unde P
ef

reprezint puterea efectiv controlat de echipament, iar P
c
puterea de comand folosit:
- uzura redus n timp, durabilitate i singuran n exploatare;
- ntreinere uoar;
- simplitate constructiv, robustee i comoditate n exploatare.
Caracteristicile constructive
- posibilitatea tipizrii, miniaturizrii i modularizrii acestor echipamente;
-posibilitatea utilizrii n construcia acestor echipamente a unor elemente tipizate,
normalizate sau standardizate (elemente de ansamblare , garnituri etc.);
-posibilitatea realizarii lor cub forma de familii de echipamente de acelai tip;
16
-posibilitatea realizrii unor construcii modulare.

1.5. Avantajele i dezavantajele sistemelor de acionare hidraulice si pneumatice
Dintre avantajele cele mai importante ale sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice,
care le fac s fie practic de nenlocuit n multe aplicaii, se menioneaz , pe scurt,
urmatoarele:
Posibilitatea realizrii unor fore i momente de valori mari i foarte mari .
Aa cum se observ din relaiile:
F=p S
1 (1.2)

M=b
f
p S
1 (1.3)

forele i momentele dezvoltate pot fi controlate prin intermediul presiunii p.
Celelalte mrimi care intervin n aceste relaii (suprafaa ncarcat cu presiune S
i
i braul
forei b
f
) sunt mrimi constructive, deci constante n timpul funcionrii. Pentru echipamente
fabricate n ar valoarea maxim a presiunii este de 320 bar pentru cele hidraulice i 1012
bar pentru cele pneumatice. Spre exemplificare, fora maxim dezvoltat de un cilindru ce are
diametrul D
c
= 50 mm are valoarea:
F
max
=( D
c
2
p
max
) / 4 =6,280 [daN]- n hidraulic i
=235,5 [daN]- n pneumatic.
Aceste fore i momente se pot controla foarte comod cu ajutorul unor echipamente de
construcie simpl, numite supape de presiune.
Posibilitatea realizarii unui control riguros i ntr-o plaj larg de valori a vitezei
ansamblului mobil al motoarelor liniare sau rotative.
Viteza de deplasare se regleaz prin modificarea seciunilor de curgere pe circuitul de admisie
sau evacuare din motor, respective prin modificarea debitului.Pentru controlul debitului se
folosesc drosele, distribuitoare ,regulatoare de debit, echipamente cu o construcie relativ
simpl. Se poate realiza un reglaj discret sau un reglaj continuu, cnd se folosesc
17
echipamente proporionale. Variaia continu a vitezei se poate realiza ntr-un domeniu foarte
larg:
V
max
/V
min
;
max
/
min
10
3
510
3
n cazul motoarelor electrice de curent continuu aceste rapoarte au valoarea 10, iar n cazul
celor de curent alternative valoarea 100.
Valoarea ridicat a raportului dintre fora de util i for de inerie , respective dintre
momentul motor de ieire i momentul de inerie:
F
u
/F
i
, M
u
/ M
i
1000
De remarcat faptul c n cazul motoarelor electrice aceste rapoarte au valori de numai 46.
Acest lucru este posibil deoarece aceste echipamente au elemente n micare (sertare, supape,
arbori, tije, etc) de dimensiuni mici. Datorit maselor ineriale mici i a volumelor de fluid
mici antrenate n echipamentele hidraulice i pneumatice de automatizare, controlul fazelor de
START, STOP, precum i tranziiile ntre diferitele regimuri de lucru se fac n timpi
foarte scuri (t
r
=0,010,05 s). Frecvena de schimbare a sensului de micare poate ajunge
pna la 500 inversri pe minut la motoarele hidraulice rotative i pna la 100 inversri pe
minut n cazul motoarelor hidraulice liniare de lungime mic.
Posibilitatea suprancrcrii pn la oprirea complet fr pericol de avarii. n sistemele
de automatizare hidraulice i pneumatice exist elemente speciale (supape de siguran,
acumulatoare etc) care au rolul de a proteja sistemul atunci cnd apar suprasarcini
accidentale. n acest mod restul elementelor sistemului nu sunt solicitate peste limitele
admise.
Posibilitatea funcionarii n orice condiii de mediu.
Deoarece n majoritatea cazurilor aceste echipamente de automatizare sunt etanate faa de
exterior pentru a impiedica scurgerile de fluid, rezult c ele pot lucra n orice condiii de
mediu: cu pericol de explozie sau incendiu, cu grad nalt de umiditate etc.
Pe langa aceste avantaje importante, echipamentele hidro-pneumatice de acionare prezint i
o serie de dezavantaje :
18
Variaia vitezei (turaiei) cu sarcina din cauza fenomenului de compresiune i a pierderilor
volumice. Acest dezavantaj caracterizeaza mai ales sistemele pneumatice, motiv pentru care
acestea nu pot fi utilizate pentru controlul prcis al vitezei sau pozitiei.
La sistemele hidraulice mediul de lucru folosit fiind practice incompresabil acest dezavantaj
poate fi neglijat. Dar aceste sisteme trebuie protejate impotriva ptrunderii aerului n mediul
de lucru.
Existena n sistemul de automatizare a unor pierderi de energie. n urma conversiei
acestor pierderi n energie termic preluat de ctre fluid, temperaturii acestuia crete.
Creterea temperaturii determin creterea jocurilor funcionale prin echipamentele sistemului
i totodat scderea vscozitii fluidului, cu consecine nefavorabile asupra performanelor
sistemului. Acest fenomen este mai sesizabil n cazul sistemelor hidraulice. Aici, printr-o
dimensionare corect a rezervorului, a conductelor de legtur, sau prin folosirea unor
echipamente speciale (numite schimbtoare de cldur), temperatura fluidului poate fi
meninut n limite normale.
Pierderile de energie limiteaz viteza de curgere prin conductele de alimentare, precum i
distana dintre sursa de energie i locul aplicaiei.
Existena unor seciuni de droselizare fine, de multe ori foarte fine, prin echipamentele
sistemului i n consecina pericolul obturrii lor impune utilizarea n structura sistemului de
automatizare a unor filtre (de exemplu la sistemele hidraulice o bun funcionare presupune o
finee de filtrare de 510m).
Viteza mic de propagare a semnalelor de presiune prin mediul fluid n comparative cu
viteza semnalelor electrice, optice sau electromagnetice .Acest lucru limiteaz viteza de
rspuns a acestor echipamente, motiv pentru care se ntlnesc frecvent sisteme de
automatizare combinate electro-hidraulice i electro-pneumatice.
Necesitatea existenei unor etanri i dinamice perfecte. Aceast condiie este deosebit de
dur n cazul sistemelor hidraulice, unde nu sunt admise pierderi de lichid. Asigurarea unei
etanri perfecte necesit tehnologii de execuie complexe i materiale de calitate, deci
costuri mai ridicate pentru echipamentele hidraulice n comparative cu cele pneumatice.
Aceste dezavantaje pot fi mult reduse sau chiar eliminate printr-o proiectare corect a
sistemului de automatizare. De astfel, dezavantajele enumerate mai sus sunt minore n
19
comparaie cu multiplele avantaje pe care le au aceste sisteme, afirmaie confirmat de larga
rspandire a lor i de tendina extinderii ariei lor de aplicabilitate.




















20
CAP II. SISTEME DE ACIONARE HIDRAULICE


2.1 Structura unui sistem de acionare hidraulic
Dupa forma de energie utilizat se cunosc trei tipuri de sisteme de acionare hidraulice:
sisteme de acionare de tip hidrostatic funcionarea lor se bazeaz pe
presiunea static a lichidului, obinut ca o consecin a comprimrii
acestuia;
sisteme de acionare de tip hidrodinamic (cinetic)- funcionarea lor se
bazeaz pe componenta dinamic a presiunii (la trecerea fluidului printr-un
ajutaj viteza de curgere crete i deci i energia sa cinetic, iar in urma
impactului jetului de fluid cu paletele unei turbine o parte din aceast
energie este cedat arborelui turbinei);
sisteme de acionare de tip alternativ (hidrostatic)-la aceste sisteme
transmiterea energiei hidraulice se face prin intermediul unei valori fixe de
fluid supus unui proces continuu de comprimare- destindere ce genereaz,
datorit compresibilitatii fluidului, unde de presiune.
Sistemele de acionare de tip hidrostatic sunt cele mai ntlnite n tehnica, motiv pentru care n
acest capitol vor fi tratate numai aceste sisteme.
n figura 2.1 este prezentat un sistem de acionare elementar ce conine numai o pomp i un
motor. Att pompa ct i motorul pot fi cu cilindree fix sau reglabil (paragraful 2.2.9).
Aceasta nseamn c se pot ntlni patru tipuri de asemenea sisteme, i anume:
1. sistem cu pomp fix fig.2.1
i motor fix fig.2.1
2. sistem cu pomp variabil
i motor fix
3. sistem cu pom fix
i motor variabil
21
4. sistem cu pomp variabil
i motor variabil.
Fig.2.1
Pentru un asemenea sistem se urmrete n continuare stabilirea expresiei vitezei
unghiulare a arborelui motorului,
e
, i a momentului dezvoltat la acest arbore ,M
e
. Pentru
simplificare se consider ca sistemul este ideal, adic:
la nivelul celor doua componente de baza ale sale (pompa si motor) nu exista pierderi de
debit i nici momente de frecare rezistente;
pe circuitul de legatura nu exist pierderi de sarcin i nici scpari de ulei.
n aceste condiii, pe de o parte debitul teoretic al pompei q
P
este egal cu debitul teoretic al
motorului q
M,
i pe de alta parte cele doua aparate sunt supuse aceleiai diferene de presiuni
p.
Se pot scrie acum urmtoarele relaii simple:
pentru pomp:
q
p
=V
p

i
(

2.1)
M
i
=V
p
p (2.2)
N
i
=M
i

i
(

2.3)
pentru motor:
q
M
=V
M

e
(2.4)
M
e
=V
M
p (2.5)
N
e
=M
e

e
(2.6)
pentru sistemul considerat:
q
P
=q
M
(2.7)
N
e
=N
i
(2.8)
22
M
P
i
e
V
V

(2.9)
P
M
i
e
V
V
M
M

(2.10)


Relaiile (2.9) i (2.10) se pot scrie i sub forma:

P
M
i e
M
P
i e
V
V
M M
V
V
,

Aceste ultime expresii arat c mrimile de ieire i Me pot fi modificate prin:
- modificarea cilindreei pompei, V
P

- modificarea cilindreei motorului, V
M

- modificarea mrimilor de intrare
i
i respectiv M
i
.
n cazul unui sistem dotat cu pomp cu cilindree fix i motor cu cilindree fix,
cunoscut i sub numele de arbore hidraulic, nu se poate realiza modificarea n timpul
funcionrii a raportului vitezelor unghiulare (ecuaia 2.9) sau momentelor (ecuaia 2.10);
aceste dou rapoarte se stabilesc n faza de proiectare a sistemului cnd se decid valorile
pentru cilindreea pompei i cea a motorului.
Un asemenea sistem este comparabil cu un angrenaj cu raport constant destinat sa
reduc sau s multiplice viteza unghiular a arborelui de ieire. Avantajul acestui sistem
hidrostatic este acela c el poate realiza transmiterea puterii la mare distan, lucru care pe
cale mecanic s-ar realiza cu dificultate.
Sistemele hidraulice mai evoluate permit controlul vitezei organului mobil al
motorului n ambele sensuri de deplasare, precum i controlul momentului (forei) dezvoltate
de ctre motor. Structura unui asemenea sistem de obine prin particularizarea, pentru cazul n
care mediul de lucru folosit este un lichid, a structurii generale prezentate n paragraful 2.3,
figura 2.1, dup cum urmeaz:
generatorul de energie n acest caz este o pompa hidraulic; acest echipament
transform energia de intrare, furnizat de sursa de energie primar SEP n
energia hidraulica, pe care o livreaz sistemul; cei doi parametri ce definesc
23
energia hidraulic sunt: presiunea p i debitul q; cel mai adesea pompa
furnizeaz sistemului un debit fix, dar exist i construcii de pompe cu debit
reglabil pomp; n ceea ce privete presiunea p ea depinde de sarcina existent
n sistem, pompa fiind dimensionat astfel nct s lucreze corect pentru
presiuni pe circuitul de refulare mai mici dect o presiune maxim impus
nc din faza de proiectarea sa;
echipamentele de reglare i control ERC n acest caz au rolul de a modifica
cei doi parametri p i q ce caracterizeaz fluxul energetic n concordana cu
nevoile mecanismului acionat de ctre sistem M
P,
respectiv la valorile q
m
si
p
m
;
motorul n acest caz este un motor hidraulic i are rolul de a transforma
energia hidraulic n lucru mecanic util.
n majoritatea cazurilor antrenarea pompei se face cu un motor electric M
EA
(fig.2.2), care la
rndul su transform energia electric de la intrare (caracterizat de tensiunea U i curentul I)
n energia mecanic (caracterizat de viteza unghiular
i
i momentul M
i
).


Fig.2.2

Se poate acum defini un sistem global de acionare ca fiind compus dintr-o serie de
elemente electrice, hidraulice i mecanice care transform, printr-o serie de conversiuni
intermediare de energie, mrimea electric de intrare Y
i
(tensiunea U i curentul I) ntr-o
mrime mecanic de ieire Y
e
( caracterizat prin momentul M i turaia n n cazul n care
mecanismul acionat M
A
are o micare de rotaie, i respectiv de fora F i viteza v n cazul n
care mecanismul acionat M
A
are o micare de translaie). Din structura globala a sistemului
24
de acionare se distinge subsistemul hidraulic SH format din pompa P, echipamentele de
reglare i control al puterii hidraulice ERC i motorul hidraulic M
H
; acest subsistem realizeaz
o dubl conversie de energie (mecanic - hidrostatic la nivelul pompei i hidrostatic
mecanic la nivelul motorului) i n acelai timp asigur mrimilor mecanice de ieire (n
m
i
M
m
sau v i F) valorile necesare organului final de lucru.
Calitatea deosebit a acestui subsistem const tocmai n uurina cu care realizeaz variaia
acestor mrimi . Acest lucru se obine prin intermediul blocului ERC care controleaz i
regleaz cei doi parametri ai puterii hidraulice (presiunea i debitul ) i implicit marimile
mecanice de ieire (n, v=f
1
(q
m
) i M ,F=f
2
(p
m
)).
Acionarea unui mecanism oarecare ( de exemplu arborele principal al unei maini unelte sau
sania mobila a acesteia) const n rotirea sau deplasarea acestuia cu turaia n sau viteza v n
condiiile n care asupra lui acioneaz momentul rezistent M sau fora rezistent F, de ctre
motorul hidraulic M
H
rotativ sau liniar; n acest scop este necesar prezena debitului q i a
presiunii p, furnizate de pompa P, pompa antrenat de motorul electric M
EA
, care absoarbe de
la reea tensiunea U i curentul I.
Din punct de vedere al circuitului hidraulic se ntlnesc dou tipuri de sisteme de acionare:
- sisteme cu circuit deschis(fig.2.3)- la aceste sisteme pompa aspir fluidul de care are
nevoie dintr-un rezervor R
z
i-l refuleaz ctre circuitul
motorului; la nivelul acestuia din urma, dupa ce energia
hidraulic a fluidului este transformat n lucru mecanic,
lichidul este trimis ctre acelai rezervor.


fig.2.3
De cele mai multe ori pompa i motorul ce intr n structura unui asemenea sistem sunt
cilindreea fix.
Pentru a obine deplasarea organului de ieire al motorului (arbore-dac motorul este rotativ,
sau tija - dac motorul este liniar) n ambele sensuri este necesar ca n sistem s existe un
25
distribuitor. Pentru controlul debitului i presiunii se impune existena n structura sistemului
a unor echipamente de reglare i control ale acestor parametri.
Se recomand folosirea acestor sisteme atunci cnd sunt controlate puteri mici.
Exist totodat pericolul apariiei fenomenului de cavitaie la nivelul pompei i de spumare
a lichidului din rezervor datorit turbulenei. Iat de ce
se recomand dotarea acestor sisteme cu rezervoare
a caror capacitate sa fie de cinci ori mai mare dect
debitul maxim furnizat de pompa sistemului. n plus,
pentru a evita poluarea fluidului cu ageni externi, se
recomand nchiderea ermetic a rezervorului i chiar
punerea lui sub presiune (o presiune joas n jur de
50100kPa).
fig.2.4

Avantajele acestor sisteme sunt: rcirea bun a fluidului i posibilitatea utilizrii n
sistem a unui motor hidraulic cu camere active diferite sisteme cu circuit nchis(fig.2.4)- la
aceste sisteme uleiul evacuat din motor este dirijat direct ctre conducta de aspiraie a pompei,
fra a mai trece prin rezervor. Aceste sisteme se folosesc numai n situaiile n care motorul
sistemului este unul rotativ (cu camere active egale). Din cauza pierderilor de debit existente
la nivelul pompei i motorului cantitatea de fluid evacuat din motor este inferioar celei
refulate de ctre pompa iniial.
Se impune deci compensarea acestor pierderi prevznd fie o pomp cu autoaspiraie,
fie o pomp auxiliar, numit pomp de supraalimentare.
Avantajul recurgerii la ultima soluie este acela c fluidul este adus sub presiune n
camera de aspiraie a pompei principale, consecin fiind eliminarea posibilitii apariiei
fenomenului de cavitaie.
La aceste sisteme capacitatea rezervorului este egal cu numrul de litri corespunztori
debitului pompei de supraalimentare (n general 1520% din debitul pompei principale a
sistemului). O circulaie mai mic a fluidului n rezervor diminueaz semnificativ riscul
polurii fluidului, precum i pe cel al absorbiei de aer n masa de fluid.
26
Pentru a obine micarea arborelui motorului n ambele sensuri se inverseaz cilindreea
pompei .
Uneori, pentru rcirea uleiului, sistemul este astfel conceput nct aproximativ 5% din
volumul de ulei s poat fi eliminat din circuitul nchis i trecut printr-un rcitor.
Asemenea sisteme se utilizeaz n special pentru acionarea utilajelor mobile, care cer
folosirea unor rezervoare puin voluminoase.
La majoritatea sistemelor de acionare hidraulice nu se realizeaz un control al
concordanei mrimii de ieire realizate cu cea programat, i n consecin nu se asigur
ntotdeauna o precizie suficienta mrimii de ieire. Lrgirea ariei de utilizare a acestui tip de
acionare a necesitat realizarea unor sisteme de reglare automat prevazute cu o serie de
elemente de msurare i comparare, elemente care intervin asupra mrimii de comand n
scopul anularii eroii (neconcordanei) aprute. Un sistem de reglare automat este n fapt un
sistem cu flux informaional nchis, avnd una sau mai multe legturi de reacie. Exist
sisteme de reglare automat a poziiei, vitezei, a turaiei, a presiunii, a forei. Un asemenea
sistem i realizeaz funcia chiar i n condiiile existenei unor mrimi perturbtoare. n
structura sa (fig.3.5) intr: motorul hidraulic MH, echipamentele de reglare i controlul puterii
hidraulice ERC
C
i proporionale ERC
P
, senzori pentru diferite mrimi S
i
, interfaa 1 i
sistemul electronic de comand SCE.
Sistemul electronic de comand percepe i memoreaz programul de lucru al
mecanismului acionat, comand i supravegheaz acest program, primete informaii x
r,i

privind: presiunea i debitul de pe circuitul de refulare al pompei p
RP
i q
RP
, presiunea i
debitul de pe circuitul de admisie al motorului p
AM
i q
AM
, starea mecanismului acionat,
starea unora dintre convertoarele electro-mecanice CEM i a echipamentelor hidraulice de
reglare i control ERC, i decide n timp real coreciile x
cj
ce trebuie fcute pentru ca
mecanismul acionat s evolueze dup programul stabilit.
Mrimea de la intrarea unui sistem hidraulic poate fi: constant (n cazul sistemelor de
reglare automat) ,variabila lege (n cazul sistemelor cu program) i mai rar variabil (n cazul
sistemelor de urmrire).
27

fig.2. 4




Astzi,
sistemele
hidraulice de reglare automat sunt ntlnite ntr-un numr tot mai mare de aplicaii. La un
asemenea sistem, n foarte multe cazuri, marime de ieire x
e
este o mrime mecanic: o
deplasare (liniar sau unghiular), o vitez (liniar sau unghiular), o for sau un moment. n
figura 2.6 este prezentat schema bloc a unui asemenea sistem.
Traductorul Tr
r
este corelat cu mrimea de ieire, putnd fi:
-un traductor de poziie- liniar sau unghiular;
-un traductor de vitez liniar sau unghiular;
-un traductor de fort sau un traductor de moment.

fig.2.5



28
CAP III. SISTEME DE ACIONARE PNEUMATICE


3.1 Introducere
Sistemele de acionare pneumatice sunt preferate ntr-un numr mare de aplicaii
industriale, din cele mai diverse sectoare, datorit unor caliti incontestabile cum sunt:
robusteea, simplitatea constructiv, productivitatea, fiabilitatea ridicat i nu n ultimul rnd
preul de cost mai sczut. n general, asemenea sisteme sunt folosite atunci cnd:
- trebuie controlate fore i momente de valori medii;
- viteza de deplasare a sarcinii nu trebuie s respecte cu strictee o anumit lege;
poziionarea sarcinii nu trebuie fcut cu precizie ridicat;
- condiiile de funcionare sunt severe (exist pericol de explozie, incendiu, umiditate etc.);
- trebuie respectate cu strictee o serie de norme igienico sanitare (n industria alimentar,
farmaceutic, tehnica dentar).
Figura 3.1 pune n evidena locul
sistemelor de acionare
pneumatice n raport
cu celealte tipurifig.3.1
de sisteme de acionare
prin prisma forei
controlate i a
preului de cost.
Trebuie subliniat faptul
c n timp ce n unele domenii fig3.1
29
sistemele pneumatice de acionare intr n competiie cu celelalte sisteme (electrice,
hidraulice, mecanice),n anumite aplicaii ele se utilizeaz aproape n exclusivitate, fiind de
nenlocuit.

3.1 Structura unui sistem pneumatic de acionare

fig 3.2

n figura 3.2 este przentat, spre exemplificare, un sistem de acionare pneumatic. Acest
sistem de acionare, un sistem simplu, are n componena sa urmatoarele echipamente:
motorul pneumatic MP, care transform energia pneumatic de intrare n
lucru mecanic util;
elementele de reglare i control ERC, care ndeplinesc urmatoarele funcii:
30
-dirijeaz fluidul sub presiune , controlnd astfel sensul de micare sarcinii antrenate de ctre
motor i oprirea acesteia ( distribuitor pneumatic PD);
-regleaz debitul la valoarea cerut de motor i prin aceast vitez de micare a sarcinii
(droselele de cale DC
1
si DC
2
);
-regleaz presiunea n sistem , n corespondena cu sarcina antrenat;
generatorul de energie GE , care genereaz energia pneumatic necesar
sistemului; n practic pot fi intlnite dou situaii:
-cand se dispune de o reea de aer comprimat , caz n care energia necesar este preluat de la
aceasta reea prin simpla cuplare a sistemului la unul din posturile de lucru ale reelei;
-cnd nu se dispune de reea de aer comprimat, situaie n care trebuie apelat la un compresor,
ca n exemplul din fig 3.2;
n practic exist o mare diversitate de sisteme de acionare pneumatice.Totusi se poate vorbi
de o structur comun (fig 3.3) care pe lang echipamentele prezentate mai poate conine:
Unitatea de comand UC; la acest nivel se poate opta pentru un numr limitat de soluii,
bazate pe:
-dispozitive electronice
-relee electromagnetice
-elemente logice pneumatice.
Dispozitivele electronice sunt cele care au cea mai larg utilizare.n aceast categorie
sunt incluse att circuitele electronice, ct i unitile programabile. Foarte raspandite astzi
sunt PLC- urile (control logic programabil), dar se constat o tendina de utilizare tot mai
mult a calculatoarelor personale pentru control.
Releele electromagnetice reprezint un mijloc tradiional pentru construcia circuitului
cablat de control, chiar daca funcia lor actual se limiteaz la sisteme de acionare relative
simple i la operaii de sigurant, care de preferint nu se ncredineaz programelor software.
31
Elementele logice pneumatice se folosesc n sistemele de mici demensiuni, cnd se dorete
obinerea unor sisteme pur pneumatice din motive de ambian (pericol de explozie, de
incendiu, umiditate.) sau din motive de pre de cost.
elementele de interfa l au rolul de a transforma semnalele de putere joas, de
natur electric sau pneumatic, furnizate de unitatea central, n semnale de
putere nalt, de regul de alt natur; exemplul cel mai sugestiv il constituie
electrovalva care transform semnalele electrice primate de la unitatea de
comand UC n semnale pneumatice;
senzorii i limitatoarele de curs sunt de cele mai multe ori electromecanice
dar pot fi i pneumatice; alegerea lor este legat de tipul unitaii de comand;
elementele de intrare pot fi electrice sau pneumatice, natura lor fiind
dependen tot de tipul unitaii de comand.
fig.3.3
O prim clasificare a sistemelor pneumatice de acionare se poate face dupa modul de
operare a sistemului n:
-sisteme proporionale sau analogice
Sistemele proporionale au specific ca marimea de ieire este determinat de nivel
semnalului de intrare (impropriu se spune c aceast dependen este proporional). De
exemplu, n cazul unui sistem care controleaz fora, pentru o anumit valoare a mrimii de
intrare, presiunea din sistem are un anumit nivel, caruia i corespunde o anumit fora. Orice
variaie a presiunii determin modificarea forei.
32
Un asemenea sistem este sensibil la perturbaii externe. Aceste perturbaii fac ca
semnalul de comand s varieze accidental n jurul unei valori medii, riscul constnd n
interpretarea perturbaiei ca o modificare a semnalului de comand, ceea ce va determina
modificarea mrimii de ieire din sistem.
Mai sigure din acest punct de vedere sunt sistemele digitale. ntr-un asemenea sistem
conteaz numai nivelele discrete ale semnalelor. De cele mai multe ori se lucreaz cu dou
nivele ale semnalului, prezent sau absena semnalului, semnalele on-off, sau semnalele
totul sau nimic. Din punct de vedere al logicii algebrice existena semnalului este
echivalent cu 1, iar absena semnalului cu 0.
Pentru o mai bun nelegere se consider un distribuitor pneumatic clasic comandat
pneumatic (fig 3.4). Se va urmri variaia semnalului de ieire

fig.3.4

(presiunii p
A
) n funcie de marimea de intrare presiunea de comand p
c
.
Atunci cnd presiunea de comand p
c
este nul, presiunea la orificiul d
consumator A al distribuitorului, masurat cu manometrul M
A
, este de asemenea nul
(punctul O din fig 3.4); distribuitorul materealizeaz cmpul (0). Crescnd presiunea p
c

manometrul M
A
indic o presiune nul pn cnd presiunea de coman reuete sa nving
fora rezistent datorat arcului i frecrile interne, acest lucru se ntmpl cnd presiunea de
comand atinge valoarea p
c1
(punctul B de pe grafic).n acest moment distribuitorul comut,
materializeaz poziia (1), iar la orificiul de ieire A se msoar presiunea p
a
(punctul D de pe
grafic).
33
Creterea ulterioar a presiunii de comand nu modific presiunea de ieire. Reducnd
acum presiunea de comand, presiunea de ieire rmne la valoarea p
a
pana ce presiunea de
comand devine p
c2
( punctul E de pe grafic); se observ c datorit frecrilor (fenomenului
de histerezis) se depete punctul D. n punctul E se realizeaz comutarea i presiunea de
ieire devine zero (se trece punctul F ). Reducerea n continuare a presiunii de comand face
s parcurg traseul de la F la O fr a se modifica presiunea p
A
. Diagrama din figura 3.4 pune
in evidena dou presiuni diferite de comutare p
c1
i p
c2
, datorit existenei fenomenului de
histerezis.
n concluzie, oricare ar fi presiunea de comand p
c
> p
c1
la orificiul de ieire al
distribuitorului exist presiune , deci semnalul de ieire este 1, n timp ce oricare ar fi
presiunea de comand p
c
>p
c2
la orificiul de ieire presiunea este zero, deci semnalul de ieire
este 0. ntre valorile p
c1
i p
c2
semnalul de ieire depinde de modul n care este parcurs
ciclul. n ceea ce privete presiunea de comand se consider p =1 dac p
c
> p
c1
i p =0
dac p
c
< p
c2.
. n intervalul [p
c2
,p
c1
] presiunea de comand nu este definit.

Echipamentele pneumatice dintr-un sistem pneumatic de acionare pot funciona la
presiuni de lucru diferite. Cele ce sunt conectate direct cu motorul (distribuitoarele, supapele
de sens, droselele, supapele de presiune) uzual lucreaz la presiuni de 8...10 [bar]. Dac
echipamentul are numai rolul de a genera semnale logice, far a interveni n fluxul principal
de putere, presiunea de lucru poate fi redus. Din aceast categorie fac parte att elementele
logice pneumatice, care pot s lucreze la presiuni de 3...4 [bar], ct i elementele
micropneumatice cu membran care lucreaz la presiuni de 1,4...2,5 [bar]. n sfrit, pentru
funcii speciale se poate apela la elementele logice fluidice care au presiuni de lucru de 0,1....1
[bar].
Echipamentele pneumatice se pot mpri n echipamente active i elemente pasive ,
dup modul de obinere a semnalului de ieire.
Sunt active acele echipamente la care semnalul de ieire provine de la o sursa de
presiune constant. n acest caz semnalul de comand are numai rolul de pilotare. Aceste
echipamente pot avea la ieire semnale mai mari dect cele de comand. Se realizeaz astfel o
regenerare a semnalului i chiar o amplificare a acestuia graie energiei furnizate de sursa de
presiune constant.
34
Echipamentele pasive au specific faptul ca semnalele de ieire se obin direct dintr-un semnal
de intrare. Aceste echipamente nu necesit o legatur suplimentar cu sursa de energie, dar
semnalul de ieire nu numai c nu este amplificat, dar are un nivel energetic mai sczut,
datorit pierderilor de presiune i debit care apar n urma curgerii prin echipament.


















35
Cap IV. PUNEREA N FUNCIUNE I NTREINEREA INSTALAIILOR
HIDRAULICE

4.1 Punerea n funciune i ntreinerea instalaiilor hidraulice
nainte de a apsa pe butonul care alimenteaz motorul electric de antrenare a pompei, i deci
de a porni efectiv instalaia hidraulic, este necesar cunoaterea modului ei de funcionare, a
documentaiei de instalare i punere n funciune.
Punerea n funciune are loc n dou etape:
n prima etap se verific respectarea schemei hidraulice.
Se efectueaz conectarea i curirea instalaiei,
verificarea la presiune i alimentarea cu lichid;
n etapa a doua, se pornete instalaia i se regleaz, dup
care se verific corectitudinea funcionrii.

4.2 Conectarea instalaiilor hidraulice
Dac instalaia hidrauic este antrenat de motoare electrice de curent alternativ, se va face
conectarea la reea (cu pornire direct pentru motoare cu putere mai mic de 10 kW i prin
conectare stea-triunghi pentru motoare mai mari) i se vor executa toate legturile electrice
necesare conectrii aparatelor hidraulice comandate electric precum i conexiuniile senzorilor,
traductorilor, aparaturii de control i semnalizare.
Pentru utilaje mobile, conectarea instalaiei nseamn de fapt, conectarea pompei la motorul
termic de antrenare intermediul prizei de putere. Ea poate fi antrenat permanent sau prin
intermediul unui cuplaj decuplabil (ambreiaj).

4.3. Curirea instalaiei
Se recomand ca nainte de pornire, s se fac curirea ntregii instalaii de impuritaile care
au ptruns la montaj. Aceasta se face cu un stand de serviciu, echipat cu o pomp cu debit
reglabil.
Standul lucreaz cu acelai fel de lichid de lucru ca cel al instalaiei ce urmeaz a fi splat.
36
Reglarea debitului se face astfel ca prin instalaiei s circule lichid cu v7ms.
Pentru filtrare se folosesc filtre de hrtie, cu finee de 10m, cu semnalizator de mbcsire.
Aceast operaie de curire se face nainte de cuplarea motoarelor hidrostatice cu
mecanismele ce trebuie acionate. Dac instalaia are una sau mai multe supape de siguran,
acestea se vor regla la p
minim
.

4.4. Alimentarea cu lichid de lucru
Alimentarea cu lichid de lucru se face conform documentaiei tehnice, cu tipul de ulei indicat.
La alimentare se va urmri umplerea conductelor i aparatelor , desfcnd pe rnd capetele
circuitelor hidraulice. Este util s existe dopuri de aerisire. Umplerea corecta uureaz
aerisirea.

4.5. Pornirea instalaiei
Pornirea se face de regul n gol, evitnd astfel vrfurile de solicitare la pornire. Pornirea
n gol se poate realiya pe mai multe ci, funciei de natura acionrii i de schema de
funcionare a instalaiei. Dac instalaiei o permite, se recomand creterea treptat a
debitului, ceea ce ar evita pierderile de lichid de lucru datorit unor neetaneitai.
La pornire se executa urmtoarele verificri:
- corespondena sensului de antrenare a motorului cu cel al pompei se verificprin
porniri scurte (5 secunde). Dac antrenarea este electric, schimbarea sensului se
execut cu motorul decuplat de la reeaua electric:
prin schimbarea polaritaii (la motor de curent continuu),
prin schimbarea ntre ele a dou faze (la motor trifazat de curent alternativ).
n cazul motoarelor termice, se va alege o pomp hidraulic cu sensul de rotaie pentru
funcionare corespunztor sensului motorului.
- corectitudinea circuitului de aspiraie a pompei se verific msurnd presiunea la
intrare n pomp. Dac aceasta are valori pozitive, nu sunt probleme de funcionare.
Dac ns se nregistreaz o depresiune ce depete indicaia tehnic a fabricantului
37
de pomp, atunci trebuie luate msuri de modificare a circuitului de aspiraie, n ideea
micorrii cderilor de presiune.

4.6. Dezaerarea instalaiei
Operaia se face lsnd instalaia s funcioneze sub sarcin. n timpul acestei operaii, dac
este posibil, se micoreaz debitul pompei la jumtate, fie prin reducerea turaiei de antrenare,
fie prin cuvnt care nu se ielegecilindreei pompei.
La instalaiile dispuse sub nivelul rezervorului, aerisirea se face de la sine, n timpul
funcionrii. Dac sunt agregate amplasate peste nivelul reyervorului , este necesar s se
prevad dopuri de aerisire care se slbesc pentru evacuarea aerului i apoi se strng la loc.
Dup 5-10 minute de funcionare, instalaiei se oprete i se verific lichidul de lucru:
- dac a spumat, se ateapta 10-20 minute pna se dizolv
spuma.
- Dac a sczut nivelul sub cel admis, se completeaz cu
acelai tip d ulei.
Dup dizolvarea spumei, se repet aerisirea. Dac i la sfritul acestuia lichidul de lucru este
spumat, atunci este necesar o verificare a etaneitaii conductei de aspiraii.

4.7. Reglarea instalaiei
Aceast faz cuprinde operaii de reglare a mrimilor hidraulice, legate de funcionarea
instalaiei, ct i a unor mrimi mecanice legate de funcionarea utilajului acionat.
La efectuarea reglajelor, se ncepe cu cele de presiune, i apoi cu cele de debit, putere i
temperatur.
Reglarea supapelor se face imediat dup verificarea presiunii.
Reglarea debitelor se face varind turaia de antrenare a pompei, modificnd cilindreea
pompei sau cu ajutorul regulatoarelor de debit ajustabile.

38
4.8 . ntreinerea instalaiilor hidraulice
Scopul ntrinerii este meninerea utilajului n stare de funcionare, la parametri proiectai, pe
o durat de funcionare ct mai lung.
ntreinerea cuprinde operaii de inspecie, revizie, alimentri i reparaii.
Proiectantul instalaiei trebuie s aib n vedere operaiile de ntreinere nc de la concepie i
trebuie s le includ n documentaia tehnic a mainii, astfel nct utilizatorul s le poat
efectua uor i eficient.
n prima perioad de funcionare (50-100 ore) trebuie efectuate o serie de lucrri de
ntreinere. Importante pentru durabilitatea instalaiei.
La sfritul perioadei de verific toate reglajele, se nlocuiete lichidul de lucru, care este
verificat n laborator pentru a aprecia gradul de contaminare i a se gsi cauzele.
Se verific de asemenea:
- fixarea corecta a conductelor i starea lor;
- fixarea limitatoarelor de curs;
- scurgerile pe drenaj;
- etanarea racordurilor;
- nclzirea agregatelor hidraulice i n special a celor ce realizeaz micarea;
- sistemul de oprire n caz de avarie.
In perioada de exploatare normal se execut lucrri generale, care se aplic tuturor
instalatiilor hidraulice i lucrri specifice instalatiei date.
Volumul i frecveta opiilor de ntreinere fiind strns legate de parametri de fiabilitate, sunt
determinate de gradul de defectabilitate admis.

Operaie Frecvena ntreinere
Z
i
l
n
i
c

S

p
t
.

L
u
n
a
r

T
r
i
m
.

S
e
m
.

A
n
u
a
l

VERIFICRI
- Nivel lichid de lucru n rezervor

x







39
- Coninut impuntii n lichidul de lucru
- Nivelul de zgomot produs de elemente
componente
- Inclzirea excesiv a elementelor
componente
- Etanarea racordurilor
- Starea conductelor flexibile
- Funcionarea limitatoarelor de curs
- Funcionarea sistemelor de avarie
- Starea inelelor de radere la tijele
cilindrilor a sertarelor distribuitoarelor
- Starea burdufurilor de protecie la
elementele hidraulice

x
x
x






x
x



x
x







x
x
MSURTORI
- Temperatura lichidului de lucru dup o
or de funcionare
- Durata ciclului de lucru
- Determinarea pierderilor pe circuitele
de drenare
- Cderea de presiune pe filtru
- Presiunea (depresiunea) la orificiul de
admitere n pomp
- Reglajul supapelor de sigurana
- Determinarea n laborator a
caracteristicilor lichidului de lucru

x


x

x
x
x



x



x

40
OPERAII TEHNOLOGICE
- Curirea exterioar a instalaiei
- Scurgerea condensului din rezervor
- Curirea (nlocuirea) filtrului de
aerisire
- nlocuirea (splarea) filtrelor
- Curirea sorbului
- Curirea rezervorului
- nlocuirea elementelor intens solicitate
(inele de radere, furtunuri n micare
solicitate la pulsaii de presiune, piese
uzur)
- Curirea elementelor hidraulice
- Curirea lichidului de lucru (cu
instalaie auxiliar)
- nlocuirea lichidelor de lucru

x
x
x
1



x




x





x






x

x
x
x
x
2
Conductele flexibile se nlocuiesc, cel puin, o data la 3 ani

n tabelul de mai sus sunt prezentate drept exemplu lucrrile generale de ntrinere, pentru o
instalie cu un grad mediu de solicitare i funcionare n ncperi nchise fr surse de
contaminare.
n cadrul operaiilor de ntreinere trebuie acordat o importan deosebit eliminrii
scurgerilor, deoarece aceasta favorizeaz impurificarea instalaiei (prin operia de
completare) i mrete consumul de lichid de lucru


41
Dotare pneumatica - Dispozitiv mecatronic de gurire - Set de baz pneumatic- Fig1
Descriere: 64054 Dispozitiv mecatronic de gaurire Set de baza pneumatic
Dispozitivul mecatronic de gaurire este o lucrare de proiect, cu ajutorul careia puteti transmite
cele mai importante competente ale instruirii de mecatronica. Dupa realizarea ei o puteti
utiliza pentru cautare de erori sau reasamblari.
Durata ca. 10 saptamani
Formai urmtoarele competente:
* Achiere manuala si mecanica
* mbinare
* Instalarea de blocuri electrice
* Realizarea si testarea de comenzi electrice, pneumatice si hidraulice
* Asamblarea de componente si blocuri in sisteme
* Punerea in functiune si deservirea sistemelor mecatronice

Setul pneumatic contine toate supapale si conexiunile necesare pentru realizarea comenzilor
pneumatice

Dotare hidraulica - Poarta rulant - Set complet de materiale - Fig2
DESCRIERE: Poarta rulanta Set complet de materiale
Se livreaza:
* Dulap cu sistemul de comanda
* Placa adaptor
* Placa senzor
* Placa cu electronica
42
* Poarta rulanta
* Sistemul mecanic
* Sistemul pneumatik
* Sistemul electric
* Sistemul senzoric
Problema propusa este functionarea automata a unei porti rulante, actionata prin
intermediul unui motor trifazic cu reductie. Comanda are loc prin bariere optice instalate pe
ambele laturi ale portii. Poarta va fi blocata suplimentar prin cilindrii index.
In functie de temperatura exterioara o suflanta produce o perdea de aer, reglata printr-un
sistem de clapete pentru aer actionate prin cilindrii.
Numarul de actionari ale portii la temperatura exterioara rece si calda va fi inregistrat.
Aceasta lucrare de proiect realizata la societatea Volkswagen Coaching GmbH poate
transmite elevului cunostinte din urmatoarele domenii tehnologice:
Tehnica de securitate
* Aplicarea si verificarea masurilor de protectie
* Aplicarea normelor de prevenire a accidentelor
* Asmblarea si conectarea de componente electrice
* Intocmirea documentatiei tehnice
* Punerea in functiune si controlul instalatiei
* Depistarea si inlaturarea defectiunilor la comenzi electrice

SPS Simatic S7
* Cunoasterea si aplicarea normelor DIN si VDI
* Programarea de operatii binare si digitale
43
* Configurare de hardware
* Salvare si stocare de programe
* Editare de blocuri si simboluri
* Montare de sisteme de automatizare
* Punerea in functiune de hardware
Electronica
* Aplicarea tehnicilor de lipire
* Aplicarea componentelor optoelectronice
* Utilizarea tehnicii analogice si digitale
* Alegerea si dimensionarea componentelor active si pasive
* Punerea in functiune a montajelor electronice complexe
* Cautarea sistematica a erorilor in montaje electronice complexe
Instalatii de forta

* Masuri de protectie si de securitate
* Bazele tehnicii curentului trifazic
* Montarea circuitelor de motoare si punerea lor in functiune
* Aplicarea metodelor de masurare si testare
* Constructia si caracteristicile masinilor electrice
Senzorica
* Bazele senzoricii
* Tipuri de senzori
* Compunerea senzorilor
44
* Senzori ca elemente de comanda
* Aspecte speciale
Pneumatica
* Citirea schemelor
* Bazele fizice
* Constructia si functiunile componentelor
* Asamblarea de montaje si punerea lor in functiune
Mecanica
* Citirea desenelor tehnice
* Bazele prelucrarii metalelor
* Realizarea de imbinari metalice
* Realizarea de componente si blocuri mecanice
* Alegerea si manuirea uneltelor si masinilor de prelucrare
Recomandat:
Concept de instruire
64112 Poarta rulanta materiale pentru elev
64111 Poarta rulanta materiale pentru instructor






45
Anexe




Fig 1 Dotare pneumatica - Dispozitiv mecatronic de gaurire - Set de baza pneumatic
46

Fig 2 Dotare hidraulica - Poarta rulanta - Set complet de materiale











47
Bibliografie


1. Avram M. Acionri hidraulice i pneumatice, Editura Universal Bucureti, 2005;
2. Avram M. Echipamente i sisteme clasice i mecatronice, Editura Universal Bucureti,
2005;
3. Alixandrescu N., Avram M., Udrea C., .a. Roboi industriali i manipulatoare acionri,
ndrumar de laborator, Tipografia U.P.B..,1997;
4. Banu, V. Echipamente hidropneumatice pentru automatizare, Partea I, Tipografia U.P.B.,
Bucureti;
5. Cosoroab V., Demetrescu Th., George Azuga, Ghe., Acionri pneumatice, Editura
Tehnic Bucureti 1971;
6. Avram M., Construia i exploatarea echipamentelor de automatizare, Partea I U.P.B.,
Bucureti 1997;
7. Vasile, D., Vasile N., Catan I., Transmisii hidraulice i electro-hidraulice, Vol. II,
Reglarea mainilor hidraulice volumice, Editura Tehnic Bucureti 1997;
8. Oprean, A., Hidraulica mainilor unelte, Editura Didactic i pedagogic, Bucureti 1983;
9. Tudor D., Banu V., Avram M, Acionri n mecanic fin, Tipografia U.P.B., Bucureti
1999

Adrese internet: www.impex.ro





48