1

1
METODA OPERATIONALA
LAPLACE

Acest capitol este axat n principal pe analiza de tip intrare-ieire (I-E) a
sistemelor liniare continue (netede) cu ajutorul formalismului operaional Laplace.
In plus, sunt abordate i analizate unele caracteristici structurale ale sistemelor din
perspectiva teoriei moderne, care are la baz formalismul de tip intrare-stare-ieire
(I-S-E).
Caracteristica principal a metodei operaionale Laplace este forma simpl de
descriere matematic a corelaiei dinamice ntre intrarea i ieirea unui sistem liniar.
Anticipnd, modelul operaional dinamic al sistemului va avea o form similar
celei a modelului staionar, la care ieirea y se obine prin multiplicarea intrrii u
cu un factor constant de proporionalitate K :
Ku y=
O asemenea form simpl a modelului operaional dinamic are consecine
pozitive n analiza i sinteza sistemelor compuse (de tip serie, paralel, cu reacie,
mixte). Simplificarea formalismului matematic se realizeaz ns cu preul creterii
gradului de abstractizare. Aceasta presupune, n primul rnd, trecerea de la studiul
sistemelor n domeniul timpului la studiul n domeniul complex i, n particular, n
domeniul frecvenei.
Metoda operaional Laplace are ca punct de plecare forma relativ simpl a
relaiei (modelului) de convoluie, care exprim rspunsul unui sistem liniar
continuu la o intrare dat ) (t u de tip original (nul pentru 0 < t ), atunci cnd se
cunoate funcia pondere a sistemului (rspunsul la impuls Dirac) ) (t g :
) ( * ) ( ) ( ) ( ) (
0
t u t g d u t g t y
t
= =

.
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

2
Rezultatul ) (t y al operaiei de convoluie ) ( * ) ( t u t g depinde de ntreaga evoluie a
semnalului de intrare u i a rspunsului pondere g pe intervalul ] , 0 [ t . In acest
mod, valoarea curent a ieirii ) (t y cumuleaz toate efectele produse de semnalul
de intrare u la momentele de timp din intervalul ] , 0 [ t . Relaia de convoluie
evideniaz faptul c funcia pondere ) (t g conine toate caracteristicile dinamice ale
sistemului din perspectiva corelaiei intrare-ieire.
In cadrul metodei operaionale Laplace, relaia de convoluie u g y * = va cpta
forma algebric
) ( ) ( ) ( s U s G s Y = ,
unde s este variabila complex Laplace, iar ) (s Y , ) (s G i ) (s U sunt transformatele
Laplace ale funciilor ) (t y , ) (t g i ) (t u . Modelul operaional este deci un model
abstract (n domeniul complex), dar care exprim, ntr-o form algebric simpl,
faptul c ieirea complex ) (s Y este produsul dintre funcia complex ) (s G asociat
caracteristicilor dinamice ale sistemului i intrarea complex ) (s U . Forma simpl a
modelului operaional permite, n primul rnd, simplificarea studiului sistemelor
liniare compuse (de tip serie, paralel, cu reacie, mixte), care este relativ dificil de
efectuat n domeniul timpului. Astfel, obinerea modelului matematic al unui sistem
compus din ecuaiile difereniale ale subsistemelor componente este o operaie
complicat care presupune eliminarea tuturor variabilelor intermediare, inclusiv a
derivatelor acestora. Aa cum vom vedea n continuare, obinerea modelului
operaional al sistemului compus este o operaie mult mai simpl, realizabil pe baza
unor relaii strict algebrice.
1.1. TRANSFORMAREA LAPLACE
Variabilele de intrare, de stare i de ieire ale sistemelor liniare continue, aflate
n regim staionar pentru 0 < t , sunt funcii de timp de tip original, care admit
transformate Laplace. O funcie original ) (t f este nul pentru 0 < t , este continu i
derivabil pe poriuni i are o rat de cretere cel mult exponenial, adic exist
0 > A i 0 > B astfel nct

Bt
A t f e ) ( .
Pentru a fi satisfcut prima proprietate, aa cum am procedat i n domeniul
timpului, vom considera c variabilele unui sistem reprezint variaiile mrimilor
METODA OPERATIONALA LAPLACE

3
fizice respective fa de valorile lor iniiale (la momentele de timp 0 < t , cnd
sistemul se afl n regim staionar). In cazul sistemelor liniare, rspunsul stare ) (t X
i rspunsul ieire ) (t Y la orice semnal de intrare tip original sunt rspunsuri forate
de tip original.
Transformata Laplace sau imaginea Laplace a funciei original ) (t f este dat
de relaia

= =
0
e ) ( )] ( [ ) ( dt t f t f s F
st
L , C s .
Pentru ca integrala s fie convergent, partea real s Re = a variabilei complexe
j s + = este considerat ca fiind suficient de mare. In mod natural, s-a ales limita
inferioar a integralei ca fiind 0 , pentru a include n rezultatul transformrii i
efectul funciilor original generalizate (de tip distribuii), aa cum este funcia
impuls Dirac ) (
0
t .
In continuare, prezentm cteva proprieti uzuale ale transformrii Laplace:
proprietatea de liniaritate
)] ( [ )] ( [ )] ( ) ( [
2 2 1 1 2 2 1 1
t f k t f k t f k t f k L L L + = + , (1)
valabil oricare ar fi funciile original
1
f ,
2
f i constantele reale
1
k ,
2
k ;
proprietatea de derivare (integrare) n domeniul real
1

) ( )] ( [
) (
s F s t f
k k
= L , Z k ; (2)
proprietatea de derivare n domeniul complex
) ( )] ( [ s F t tf = L ; (3)
proprietatea de translaie n complex
) ( )] ( [ a s F t f e
at
+ =

L , C a ; (4)
proprietatea de translaie n real
) ( )] ( [ s F e t f
s

= L ; (5)
proprietatea de scalare n real

1
In relaia (2), derivata ) (
) (
t f
k
este considerat o funcie de tip distribuie, fiind definit inclusiv n
punctele de discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivat a funciei ) ( 1 ) ( e t t f
at
=

este
distribuia ) ( 1 e ) ( ) (
0
t a t t f
at
=

, unde ) (
0
t este funcia impuls unitar Dirac.
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

4
) (
1
)] ( [
a
s
F
a
at f = L , 0 > a ; (6)
proprietatea valorii finale
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
= (7)
(valabil numai n condiiile n care toi polii funciei ) (s sF

au partea real negativ,
deci sunt situai n stnga axei imaginare);
proprietatea valorii iniiale
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
+
(8)
(valabil atunci cnd limita din dreapta exist i este finit);
proprietatea produsului de convoluie
) ( ) ( ] ) ( ) ( [
0
s U s G d u t g
t
=

L . (9)
Transformarea Laplace invers este operaia de obinere a funciei original
) (t f din imaginea Laplace ) (s F . Transformata Laplace invers a imaginii ) (s F este
dat de relaia

+

=
j
j
e ) (
j 2
1
) (

ds s F t f
ts
, (10)
n care integrala se calculeaz de-a lungul dreptei cu abcisa constant suficient de
mic pentru a asigura convergena integralei. In majoritatea aplicaiilor, pentru
determinarea transformatei Laplace inverse se utilizeaz metoda descompunerii
imaginii ) (s F n fracii simple, pentru care se cunosc transformatele Laplace inverse
(funciile original).
Dintre transformatele Laplace mai frecvent utilizate, menionm urmtoarele:
1 )] ( [
0
= t L ,
s
t
1
)] ( 1 [ = L ,
2
1
)] ( 1 [
s
t t = L ,
1
!
)] ( 1 [
+
=
k
k
s
k
t t L ,

a s
t
at
+
=
1
)] ( 1 [e L ,
2
) (
1
)] ( 1 e [
a s
t t
at
+
=

L ,

2 2
) (
)] ( 1 cos [e
b a s
a s
t bt
at
+ +
+
=

L ,
2 2
) (
)] ( 1 sin [e
b a s
b
t bt
at
+ +
=

L ,

2 2
)] ( 1 [cos
b s
s
t bt
+
= L ,
2 2
)] ( 1 [sin
b s
b
t bt
+
= L .
METODA OPERATIONALA LAPLACE

5
1.2. FUNCTIA DE TRANSFER
Prin definiie, funcia de transfer a unui sistem liniar continuu i monovariabil
este transformata Laplace ) (s G a funciei pondere ) (t g a sistemului. Din relaia de
convoluie
d u t g t
t
) ( ) ( ) (
0
=

y
care exprim rspunsul forat ) (t y al sistemului la o intrare arbitrar de tip original
) (t u , innd seama de proprietatea produsului de convoluie (9), se obine relaia
operaional intrare-ieire
) ( ) ( ) ( s U s G s Y = , (11)
unde ) (s U este transformata Laplace a funciei de intrare ) (t u , iar ) (s Y este
transformata Laplace a funciei de ieire ) (t y .
Teorema funciei de transfer. Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu
este egal cu raportul dintre transformata Laplace a rspunsului sistemului la o
funcie de intrare de tip original dat i transformata Laplace a funciei de intrare,
adic

) (
) (
) (
s U
s Y
s G = .
Relaia (11) reprezint modelul operaional dinamic al sistemului. Acest model
are forma similar modelului staionar
Ku y = ,
unde K reprezint factorul static de proporionalitate al sistemului (factorul static
de amplificare). Modelul operaional dinamic are o form simpl, dar abstract,
deoarece nu opereaz direct cu mrimile fizice ale sistemului, ci cu transformatele
Laplace ale acestora, care sunt funcii de tip complex.
S considerm acum forma primar a modelului de tip I-E al unui sistem liniar
continuu monovariabil:
u b u b u b u b y a y a y a y a
r
r
r
r
n
n
n
n 0 1
) 1 (
1
) (
0 1
) 1 (
1
) (
+ + + + = + + + +

L L , 0
n
a .
Aplicnd transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaiei difereniale a sistemului
i innd seama de proprietatea de liniaritate i de proprietatea derivrii n domeniul
real, obinem forma primar a funciei de transfer
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

6

0 1
1
1
0 1
1
1
) (
a s a s s a
b s b s b s b
s G
... a
...
n
n
n
n
r
r
r
r
+ + + +
+ + + +

= . (12)
care are la numitor chiar polinomul caracteristic al sistemului.
La sistemele proprii (fizic realizabile), polinomul de la numrtorul funciei de
transfer are gradul mai mic sau cel mult egal cu gradul polinomului de la numitorul
funciei de transfer ) ( n r .
In ecuaia diferenial de tip I-E a sistemului, dac
0
a i
0
b sunt coeficieni
adimensionali, atunci toi coeficienii
i
a i
i
b sunt, din punct de vedere dimensional,
constante de timp la puterea i . Prin urmare, putem considera c variabila s din
expresia funciei de transfer ) (s G are, formal, dimensiunea inversului timpului.
Prin definiie, ordinul funciei de transfer este egal cu gradul numitorului
funciei de transfer simplificate (aduse la forma ireductibil), adic este egal cu
numrul total de poli sau cu gradul polinomului polilor funciei de transfer. In
consecin, dac polinoamele de la numrtor i numitor sunt coprime (nu au
rdcini comune), atunci ) (s G are ordinul n. Diferena r n dintre gradul
polinoamelor de la numitorul i numrtorul funciei de transfer reprezint ordinul
relativ al funciei de transfer sau excesul poli-zerouri. Ineria unui sistem (care se
manifest n primele momente ale unui regim tranzitoriu) este cu att mai mare cu
ct ordinul relativ al acestuia este mai mare.
Un sistem se numete de faz minim atunci cnd funcia de transfer este proprie
( n r ) i nu are zerouri (rdcini ale numrtorului funciei de transfer simplificate)
cu partea real pozitiv, adic situate n semiplanul din dreapta axei imaginare.
La sistemele de tip proporional i de tip derivativ, caracterizate prin 0
0
a ,
avem
K
a
b
G = =
0
0
) 0 ( .
Prin urmare, ) 0 ( G este chiar factorul static de proporionalitate al sistemului.
La sistemele de tip integral, caracterizate prin 0
0
= a i 0
0
b , funcia de
transfer ) (s G are pe s factor comun la numitor, deci are cel puin un pol n origine.
La sistemele de tip derivativ, caracterizate prin 0
0
a i 0
0
= b , funcia de transfer
) (s G are pe s factor comun la numrtor, deci are cel puin un zerou n origine.
Regulatoarele continue de tip PID, cu ecuaia idealizat
METODA OPERATIONALA LAPLACE

7

0
)
d
d
d
0
1
( c
t
T t
T
K c
d
i
R
t
+ + + =


,
au funcia de transfer
)
1
1 ( ) ( s T
s T
K s G
d
i
R R
+ + = . (13)
Aceast funcie de transfer este improprie (are gradul numrtorului mai mare dect
cel al numitorului) datorit componentei derivative. In realitate, funcia de transfer a
regulatorului are forma semiproprie
)
1
1
1 ( ) (
+
+ + =
s
s T
s T
K s G
d
d
i
R R

, (14)
unde
d
este constanta de timp de ntrziere a componentei derivative (de regul, cu
valoarea mult mai mic dect cea a constantei de timp derivative
d
T ).
Funcia de transfer ) (s G a unui sistem poate fi scris i sub forma

) (
) (
) (
s p
s b
s
K
s G
q
= , Z q (15)
unde K este factorul de proporionalitate al sistemului, q reprezint ordinul
integral, iar ) (s b i ) (s p sunt polinoame cu termenul liber unitar, deci cu
proprietatea 1 ) 0 ( ) 0 ( = = p b . Dup cum 0 = q , 0 > q sau 0 < q , sistemul este respectiv
de tip proporional, de tip integral sau de tip derivativ.
Observaii. 1. Relaia ) ( ) ( ) ( s U s G s Y = permite confirmarea imediat a
teoremei de echivalen intrare-ieire: Dou sisteme liniare continue sunt
echivalente I-E (au acelai rspuns la orice intrare de tip original comun) dac i
numai dac funciile de transfer ale sistemelor sunt egale (sunt reductibile la aceeai
form, deci au aceleai valori pentru orice C s din domeniul comun de definiie).
2. Din relaia operaional intrare-ieire ) ( ) ( ) ( s U s G s Y = , rezult c
transformata Laplace ) (s H a rspunsului indicial ) (t h al sistemului (la intrare
treapt unitar) are expresia

s
s G
s H
) (
) ( = .
Din ) ( ) ( s sH s G = , regsim relaia de legtur ntre funcia indicial ) (t h i funcia
pondere ) (t g , anume
) ( ) 0 ( ) (
d
) ( d
) (
0
t h t h
t
t h
t g + + = = .
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

8
Din proprietatea valorii iniiale rezult

n
n
s s a
b
s G s sH h = = =

+ ) ( lim ) ( lim ) 0 ( , (16)
iar dac 0 =
n
b (sistemul este strict propriu), atunci

n
n
a
b
s sG s H s h
s s
1 2
) ( lim ) ( lim ) 0 (

= = =

+ . (17)
Prin urmare, un sistem semipropriu ( 0
n
b ) are rspunsul indicial ) (t h discontinuu
n origine, un sistem strict propriu cu ordinul relativ unu ( 0 =
n
b i 0
1

n
b ) are
rspunsul indicial ) (t h continuu i nederivabil n origine, iar un sistem strict propriu
cu ordinul relativ doi ( 0 =
n
b i 0
1
=
n
b ) are rspunsul indicial ) (t h continuu i
derivabil n origine (tangent la axa timpului).
In cazul unui sistem semipropriu, avem

2
1 1
) 0 (
n
n n
n
n
a
b a
a
b
h

= + .
Aceast relaie poate fi dedus din proprietatea valorii iniiale, pe baza observaiei c
sistemul strict propriu cu funcia de transfer
n
n
a
b
s G s G = ) ( ) (
1
are funcia indicial
) ( 1 ) ( ) (
1
t
a
b
t h t h
n
n
= , cu proprietatea ) 0 ( ) 0 (
1
+ + = h h . Prin urmare,

2
1 1
1 1
2
1
) ( lim ) ( lim ) 0 ( ) 0 (
n
n n
n
n
s s a
b a
a
b
s sG s H s h h


= = = = + + .
3. Dac rspunsul indicial ) (t h al unui sistem tinde la o valoare finit, aceasta
este egal cu factorul static de proporionalitate al sistemului, conform relaiei
K
a
b
G t h
t
= = =

0
0
) 0 ( ) ( lim . (18)
Relaia (18) rezult imediat din proprietatea valorii finale, astfel:
) 0 ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim
0 0
G s G s sH t h
s s t
= = =

.
Mai putem obine relaia (18) pe baza observaiei c la un sistem caracterizat printr-
un rspuns indicial ) (t h care se stabilizeaz la o valoare finit, deosebim dou
METODA OPERATIONALA LAPLACE

9
regimuri staionare: unul trivial, pe intervalul ) 0 , ( , i unul final, la ncheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t ). In cazul celui de-al doilea regim
staionar, din ecuaia modelului staionar, Ku y = , rezult
K Ku y = = ) ( ) ( .
Prin urmare, la sistemele de tip proporional (cu factorul static de proporionalitate
finit i nenul), rspunsul indicial ) (t h tinde la o valoare finit i nenul, n timp ce la
sistemele de tip derivativ (cu factorul static de proporionalitate egal cu zero),
rspunsul indicial ) (t h tinde la valoarea zero.
La sistemele de ordinul unu, rspunsul indicial ) (t h poate fi reprezentat grafic
numai pe baza relaiilor ) ( ) 0 ( = + G h i ) 0 ( ) ( G h = , i a faptului c durata
regimului tranzitoriu
tr
T este de 4 ... 3 ori mai mare dect constanta de timp de
ntrziere
1
T , adic
1
4 ... 3 T T
tr
.
4. La sistemele caracterizate printr-un rspuns indicial ) (t h care tinde la o
valoare finit, definim factorul (raportul) de magnitudine
m
f ca fiind raportul dintre
valoarea iniial i valoarea final a rspunsului indicial, adic

) (
) 0 (

=
+
h
h
f
m
.
Din (16) i (18) rezult

n
n
m
a b
b a
G
G
f
0
0
) 0 (
) (
=

= . (19)
Regulatorul pur proporional, cu funcia de transfer
R R
K s G = ) ( , are factorul de
magnitudine egal cu 1, iar regulatorul de tip proporional-derivativ, cu funcia de
transfer
)
1
1 ( ) (
+
+ =
s
s T
K s G
d
d
R R

,
are factorul de magnitudine
d
d
m
T
f

+ =1 . In general, un factor de magnitudine mai

mic (care, uzual, nu trebuie s depeasc valoarea 20) asigur un semnal de
comand mai neted (mai puin agresiv), o amplificare mai mic a zgomotului, o
uzur mai redus a instalaiei comandate, un consum mai mic de energie i
combustibil. In cazul regulatorului cu component derivativ improprie (cu 0 =
d
),
factorul de magnitudine are valoarea .
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

10
5. Un sistem de ordinul n (cu polinomul caracteristic de gradul n) se numete
minimal dac nu exist un alt sistem echivalent intrare-ieire care s aib ordinul
mai mic dect n.
Teorema de minimalitate a sistemelor monovariabile. Un sistem monovariabil
propriu este minimal dac i numai dac polinomul caracteristic i polinomul
polilor au acelai grad.
Din teorema de minimalitate rezult c un sistem monovariabil de tip I-E este
minimal atunci cnd forma primar (12) a funciei de transfer este ireductibil.
1.3. MATRICEA DE TRANSFER
In conformitate cu principiul superpoziiei, pentru un sistem liniar multivariabil
cu m intrri i p ieiri, dependena ieirii ) (s Y
i
n raport cu intrrile ) (
1
s U , ) (
2
s U ,
, ) (s U
m
, este dat de relaia
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s U s G s U s G s U s G s Y
m im i i i
+ + + = L ,
unde ) (s G
ij
este funcia de transfer a canalului cu intrarea
j
U i ieirea
i
Y . Relaiile
pot fi scrise pentru toate ieirile sub forma matriceal

=
m
pm p p
m
m
p
U
U
U
G G G
G G G
G G G
Y
Y
Y
M
L
M O M M
L
L
M
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
,
echivalent cu
) ( ) ( ) ( s U s s Y G = ,
unde

=
pm p p
m
m
G G G
G G G
G G G
L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
G
METODA OPERATIONALA LAPLACE

11
reprezint matricea de transfer a sistemului (de tipul m p ). Relaia
) ( ) ( ) ( s U s s Y G = exprim faptul c n complex, vectorul Y al mrimilor de ieire
este egal cu produsul dintre matricea de transfer G a sistemului i vectorul U al
mrimilor de intrare. Intre intrarea ) (s U
j
i ieirea ) (s Y
i
exist relaia operaional
) ( ) ( ) ( s U s G s Y
j ij i
= .
In cazul sistemelor proprii, matricea de transfer ) (s G poate fi reprezentat i sub
forma

0 1
1
1
0 1
1
1
) (
a s a s a s a
s s s
s


n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + +

+
=
L
L K K K K
G
, (20)
unde
i
K , n i , , 2 , 1 L = sunt matrice constante de tipul m p , iar polinomul de la
numitorul matricei de transfer este cel mai mic multiplu comun al polinoamelor de
la numitorul tuturor funciilor de transfer ) (s G
ij
. Dac toate funciilor de transfer
) (s G
ij
sunt ireductibile (minimale), atunci polinomul de la numitor este chiar
polinomul polilor matricei de transfer. Gradul polinomului polilor este egal cu
numrul total al polilor matricei de transfer, i reprezint ordinul matricei de
transfer.
Fie ) , , , ( D C B A un sistem liniar, continuu, de ordinul n, monovariabil sau
multivariabil. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor de stare i de ieire

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t +DU t CX = t Y
t +BU t AX = t X
&
,
obinem

+ =
=

) ( ) ( ) (
) ( ) I ( ) (
1
s DU s CX s Y
s BU A s s X
.
Mai departe, nlocuind vectorul de stare ) (s X din ecuaia strii n ecuaia ieirii,
rezult matricea de transfer a sistemului (de tipul m p ), sub forma
D B A s C s + =
1
) I ( ) ( G . (21)
Funcia matriceal

1
) I ( ) (

= A s s , (22)
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

12
de tipul n n , reprezint transformata Laplace a matricei fundamentale (de tranziie
a strii) ) ( 1 e ) ( t t
At
= . Intr-adevr, aplicnd transformarea Laplace relaiei
) ( ) 0 ( ) ( ) ( '
0
t t A t + + = ,
unde I ) 0 ( = + ,obinem
I ) ( ) ( + = s A s s , I ) ( ) I ( = s A s ,
1
) I ( ) (

= A s s .
Aadar, n afara metodelor n domeniul timpului (metoda diagonalizrii i metoda
Sylvester), exponeniala matriceal
At
e poate fi calculat i cu relaia
] ) I [( e
1 1
= A s
At
L . (23)
Din forma primar a matricei de transfer a sistemului
D
s
B s C
D B A s C s + = + =

) (
) (
) I ( ) (
1
P
E
G ,
rezult c aceasta este o funcie matriceal raional proprie (strict proprie n cazul
0 = D ).
Observaii. 1. Din relaia ) ( ) ( ) ( s U s s Y G = , rezult c dou sisteme cu funciile
sau matricele de transfer egale au acelai rspuns forat la orice intrare comun de
tip original, deci sunt echivalente intrare-ieire. Acest rezultat constituie o extindere
a teoremei de echivalen intrare-ieire la sistemele multivariabile:
Dou sisteme liniare continue sunt echivalente intrare-ieire dac i numai
dac au matricele de transfer egale.
Deoarece sistemele echivalente I-S-E sunt i echivalente I-E, rezult c dou
sisteme echivalente I-S-E au aceeai matrice de transfer. Acest rezultat poate fi
obinut i direct, pe baza teoremei de echivalen I-S-E. Astfel, dac sistemele
) , , , ( D C B A i ) , , , ( D C B A sunt echivalente I-S-E, atunci:
= + = + =

D B S AS S s CS D B A s C s G
1 1 1 1
) I ( ) I ( ) (


) ( ) I ( ] ) I ( [
1 1 1 1
s G D B A s C D B S AS S s S C = + = + =

.
Dou sisteme cu aceeai matrice (funcie) de transfer nu sunt ns, n mod necesar,
echivalente I-S-E (de exemplu, n cazul sistemelor de ordin diferit).
2. Din teorema de minimalitate a sistemelor monovariabile rezult c un sistem
monovariabil de tip I-S-E este minimal atunci cnd ordinul funciei de transfer
METODA OPERATIONALA LAPLACE

13
D B A s C s G + =
1
) I ( ) ( este egal cu ordinul n al sistemului (cnd numitorul
funciei de transfer ireductibile are gradul n) .
In MATLAB, sistemul cu funcia de transfer (12) se construiete cu funcia tf, care
are ca argumente de intrare vectorii linie
] [
0 1 1
b b b b num
n n
L

= i ] [
0 1 1
a a a a den
n n
L

= ,
formai cu coeficienii de la numrtorul i respectiv numitorul funciei de transfer :
stf

=

tf

(num,den) .
In cazul n r < , vectorul num poate fi scris i sub forma ] [
0 1 1
b b b b num
r r
L

= .
Alt mod de a introduce o funcie de transfer este acela de a defini variabila Laplace
astfel
s=tf(s);
i de a scrie apoi funcia de transfer ca o expresie raional de variabila s . De exemplu,
sistemul stf cu funcia de transfer
2 4 5
1 3
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G se construiete astfel:
s=tf(s); stf=(3*s+1)/(5*s^2+4*s+2);
In cazul sistemelor multivariabile, construcia se face prin concatenarea subsistemelor
monovariabile. De exemplu, sistemul stf cu matricea de transfer

+
+
+
+
+
+ +
+
=
2
1
2
1 5
3
1 2
2
1
) (
2
2 2
s
s
s
s s
s
s s
s
s G ,
se construiete astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

14
De asemenea, sistemul multivariabil poate fi construit prin crearea a dou mulimi de
vectori linie asociai numrtorilor i numitorilor funciilor de transfer din componena
matricei de transfer:
Num={[1 1] [2 1];[5 1] 1};
Den={[1 1 2] [1 3 0];[1 2] [1 0 2};
stf=tf(Num,Den);
Sistemul de ordinul zero stf0 cu matricea de transfer

=
4 3
2 1
) (s G poate fi construit astfel:
stf0=tf([1 2;3 4]);
Cu comanda
s1=stf(i,j);
din sistemul multivariabil stf se extrage subsistemul 1 s cu funcia de transfer ) (s G
ij
.
Sistemul cu reacie negativ srn avnd pe calea direct subsistemul stf i pe calea de
reacie subsistemul stf1 se construiete astfel:
srn=feedback(stf,stf1);
Sistemul stf de tip I-E poate fi transformat n sistemul sis de tip I-S-E, astfel:
sis=ss(stf);
Invers, sistemul sis de tip I-S-E poate fi transformat n sistemul stf de tip I-E, astfel:
stf=tf(sis);
1.4. FUNCTIA DE TRANSFER A SISTEMELOR COMPUSE
Cele mai ntlnite sisteme compuse elementare sunt conexiunile serie, paralel i
cu reacie.
In cazul conexiunii serie din figura 1.1, notm cu
1
G ,
2
G i G respectiv
funciile de transfer ale subsistemelor


1
,

2
i sistemului compus

. Din
) ( ) ( ) (
2
s V s G s Y =
i
) ( ) ( ) (
1
s U s G s V = ,
rezult ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
s U s G s G s Y = , deci ) ( ) ( ) (
1 2
s G s G s G = .

Fig.

1.1. Conexiune serie.
METODA OPERATIONALA LAPLACE

15
In general, funcia de transfer a unei conexiuni serie de n subsisteme este egal cu
produsul funciilor de transfer ale subsistemelor componente, adic:

n
G G G G L
2 1
= (57)
Toi polii conexiunii serie sunt poli ai subsistemelor componente. In plus, dac
toate funciile de transfer
i
G i produsul acestora
n
G G G L
2 1
sunt funcii raionale
ireductibile, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii serie este egal cu suma
ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente. De asemenea,
La conectarea n serie a sistemelor multivariabile trebuie ndeplinit condiia ca
numrul de ieiri ale unui subsistem s fie egal cu numrul de intrri ale
subsistemului urmtor. Matricea de transfer a conexiunii este egal cu produsul
matricelor de transfer ale subsistemelor componente, n ordinea invers, adic

1 1
G G G G L

=
n n
. (58)
In cazul conexiunii paralel din figura 1.2, avem
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1
s U G G s U G s U G s V s V s Y + = + = + =
deci
2 1
G G G + = . In general, funcia de transfer a unei conexiuni paralel de n
subsisteme este egal cu suma algebric a funciilor de transfer ale subsistemelor
componente, adic

n
G G G G + + + = L
2 1
. (59)

Fig.

1.2. Conexiune paralel.
Ca i n cazul conexiunii serie, toi polii conexiunii serie sunt poli ai
subsistemelor componente. In plus, dac funciile de transfer
n
G G G , , ,
2 1
L n-au
niciun pol comun, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma
ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente.
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

16
Sistemele multivariabile pot fi conectate n paralel numai dac au acelai numr
de intrri m i acelai numr de ieiri p . Matricea de transfer a conexiunii este
egal cu suma algebric a matricelor de transfer ale elementelor componente
relaia (59).
In cazul conexiunii cu reacie negativ din figura 1.3, notnd cu
1
G i
2
G

funciile de transfer ale subsistemelor
1
i
2
, avem
) ( ) (
2 1 1 1
Y G U G V U G E G Y = = = ,
deci ) 1 /(
2 1 1
G G U G Y + = . Prin urmare, funcia de transfer a sistemului cu intrarea U
i ieirea Y este

2 1
1
1 G G
G
G
+
= . (60)

Fig.

1.3. Conexiune cu reacie.
De remarcat faptul c toi polii conexiunii nchise (cu reacie) sunt diferii de
polii subsistemelor componente. In consecin, sistemele nchise, spre deosebire de
sistemele deschise, pot avea un comportament dinamic radical diferit de cel al
subsistemelor componente. Dac produsul ) ( ) (
2 1
s G s G este o funcie raional
ireductibil, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma
ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente.
S considerm acum sistemul de reglare automat dup eroare (abatere) din
figura 1.4, avnd ca mrimi de intrare referina R i perturbaia V (aditiv la ieirea
procesului).

Fig. 1.4. Sistem de reglare automat.
METODA OPERATIONALA LAPLACE

17
Toate celelalte mrimi ale sistemului (Y , E , C , U i M ) pot fi considerate
mrimi de ieire. Formula funciei de transfer a unuia din cele zece canale intrare-
ieire ale sistemului de reglare poate fi obinut astfel:
- numrtorul este produsul funciilor de transfer ale elementelor (canalelor) de
pe traseul direct intrare-ieire;
- numitorul este acelai, egal cu suma

) ( 1 s G
d
+ , unde

T P E R d
G G G G G = . (61)
reprezint funcia de transfer a sistemului deschis (a conexiunii serie cu intrarea R
i ieirea M , obinut prin ntreruperea buclei nchise, dup traductor).
Aplicnd aceast regul, avem

d
P E R
YR
G
G G G
G
+
=
1
,
d
YV
G
G
+
=
1
1
, (62)

d
ER
G
G
+
=
1
1
,
d
T
EV
G
G
G
+

=
1
) 1 (
, (63)

d
CR
G
G
G
+
=
1
R
,
d
R T
CV
G
G G
G
+

=
1
) 1 (
, (64)
Formulele (62) ale funciilor de transfer
YR
G i
YV
G pot fi deduse procednd astfel:
se scriu succesiv relaiile de dependen cuzal ale mrimii ) (s Y , pn se ajunge la
mrimile de intrare ) (s V i ) (s R , i din nou la mrimea ) (s Y :
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s V s E G G G s V s C G G s V s U G s Y
R E P E P P
+ = + = + =
) ( )] ( ) ( [ ) ( )] ( ) ( [ s V s Y G s R G G G s V s M s R G G G
T R E P R E P
+ = + = .
Rezult
) ( ) ( ) ( ) 1 ( s V s R G G G s Y G G G G
R E P T R E P
+ = + ,
apoi
) ( ) ( ) ( s V G s R G s Y
YV YR
+ =
unde
YR
G i
YV
G au expresiile (62).
Deoarece toate funciile de transfer ale sistemului au acelai numitor, sistemul
de reglare are ecuaia polilor
0 1 = +
T P E R
G G G G . (65)
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

18
Observaii. 1
o
. Perturbaia V i referina R sunt mrimi de intrare aditive la
mrimea de intrare a traductorului, respectiv la mrimea de intrare a regulatorului.
Similar, putem considera cte un semnal aditiv la intrarea fiecruia din cele patru
elemente ale sistemului de reglare. In consecin, putem asocia sistemului de reglare
un numr de 16 funcii de transfer care pot fi calculate pe baza regulei stabilite
anterior. Sistemul de reglare poate fi atunci considerat un sistem multivariabil, cu 4
intrri (reprezentate de semnalele aditive aplicate la intrrile celor patru subsisteme)
i 4 ieiri (reprezentate de ieirile nsumate ale celor patru subsisteme). Aceste
consideraii sunt utile n analiza stabilitii strii sistemului de reglare.
2
o
. La sistemele de reglare automat multivariabile, vectorul referin R,
vectorul ieire Y , vectorul perturbaie V , vectorul msur M i vectorul eroare E
au, de regul, aceeai dimensiune. Sistemul de reglare are matricele de transfer:

R E P T R E P YR
G G G G G G G G
1
) I (

+ = ,

1
) I (

+ =
T R E P YV
G G G G G

, (66)

1
) I (

+ =
R E P T ER
G G G G G ,
T R E P T EV
G G G G G G
1
) I (

+ = . (67)
In MATLAB, pentru realizarea conexiunilor serie, paralel i cu reacie se
utilizeaz funciile:
s

=

series(sis1,sis2) ;
p

=

parallel(sis1,sis2) ;
f

=

feedback(sis1,sis2,sign);
sau operatorii +,
*
i /:
s=sis1*sis2*sis3;
p=sis1+sis2+sis3;
f=sis1/(1+sis1*sis2);
1.5. CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR COMPUSE
Metoda operaional Laplace permite determinarea pe cale algebric a
rspunsului forat al unui sistem liniar continuu, simplu sau compus, la funcii de
intrare analitice de tip original, atunci cnd se cunosc ecuaiile fiecrui subsistem.
Calculul analitic al rspunsului ) (t y
i
unui sistem compus la o funcie de intrare
) (t u
j
dat (tip impuls, treapt, ramp, sinusoidal etc.) se face dup urmtoarea
metodologie:
se determin transformata Laplace ) (s U
j
a funciei de intrare ) (t u
j
;
METODA OPERATIONALA LAPLACE

19
se determin funciile de transfer ale subsistemelor componente;
se calculeaz funcia de transfer ) (s G
ij
a sistemului compus, corespunztoare
intrrii ) (s U
j
i ieirii ) (s Y
i
, n raport cu funciile de transfer ale subsistemelor;
se calculeaz transformata Laplace ) (s Y
i
a rspunsului sistemului, cu relaia
) ( ) ( ) ( s U s G s Y
j ij i
= ;
se calculeaz rspunsul sistemului )] ( [ ) (
1
s Y t y
i i

=L , prin metoda dezvoltrii
funciei ) (s Y
i
n fracii simple.
Calculul funciei pondere ) (t g , al funciei indiciale ) (t h i al rspunsului ) (
1
t h
la intrare ramp unitar, se face cu relaiile
)] ( [ ) (
1
s G t g
ij

=L , )] (
1
[ ) (
1
s G
s
t h
ij

=L , )] (
1
[ ) (
2
1
1
s G
s
t h
ij

=L . (68)
Valoarea iniial a rspunsului indicial este dat de realaia
) ( ) 0 ( = +
ij
G h .
Dac ) (s G
ij
are toi polii situai n stnga axei imaginare, atunci rspunsul indicial
are valoarea final
) 0 ( ) (
ij
G h = .
Pe baza acestor relaii putem construi calitativ graficul rspunsului indicial al
sistemelor de ordinul unu direct din funcia de transfer, fr a mai efectua calcului
analitic al acestuia. In general, rspunsul indicial ) (t h satisface un numr de condiii
iniiale nule egal cu ordinul relativ al funciei de transfer ) (s G
ij
. Prima condiie
iniial nenul a rspunsului indicial este egal cu raportul dintre coeficienii
termenilor de grad maxim de la numrtorul i numitorul funciei de transfer ) (s G
ij
.
Astfel, dac ) (s G
ij
este strict proprie ( 0 =
n
b ), atunci 0 ) 0 ( = + h ,
n
n
a
b
h
1
) 0 (

= + i
) 0 ( ) (
ij
G h = .
1.6. CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR ELEMENTARE
In cele ce urmeaz vor fi calculate, interpretate i analizate rspunsurile
sistemelor elementare de tip pur integral, de ntrziere de ordinul unu, de avans-
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

20
ntrzere de ordinul unu, derivativ de ordinul unu, de ntrziere de ordinul doi,
derivativ de ordinul doi i de avans-ntrziere de ordinul doi.
1.6.1. Rspunsul n timp al sistemului pur integral
Sistemul pur integral (integrator) de ordinul unu, cu factorul de amplificare K i
constanta de timp integral
i
T , are modelul I-E de forma
Ku
t
y
T
i
=
d
d
(69)
i funcia de transfer

s T
K
s G
i
= ) ( . (70)
Sistemul are funcia pondere

i i
T
K
s T
K
t g = =

] [ ) (
1
L ,
funcia indicial

i i
T
t K
s T
K
t h = =

] [ ) (
2
1
L
i rspunsul la intrare ramp unitar, ) ( 1 t t u = ,

i i
T
t K
s T
t h
K
2
] [ ) (
2
3
1
1
= =

L .
Se observ c sistemul pur integral de ordinul unu are funcia pondere sub form de
treapt, funcia indicial sub form de ramp i rspunsul la intrare ramp unitar
sub form parabolic (fig. 1.5).

Fig. 1.5. Rspunsul sistemului pur integral de ordinul unu.
METODA OPERATIONALA LAPLACE

21
Sistemul pur integral de ordinul q ( 1 q ), cu factorul de amplificare K i
constanta de timp integral
i
T , are modelul I-E de forma
Ku y T
q q
i
=
) (

i funcia de transfer

q
i
s T
K
s G
) (
) ( = .
1.6.2. Rspunsul n timp al sistemului de ntrziere de ordinul unu
Sistemele liniare de ntrziere de ordinul unu au ecuaia
Ku y
t
y
T = +
d
d
1
, 0
1
> T (71)
i funcia de transfer

1
) (
1
+
=
s T
K
s G , (72)
unde K este factorul static de proporionalitate, iar
1
T - constanta de timp.
Funcia indicial ) (t h are urm[toarele proprieti: 0 ) ( ) 0 ( = = + G h ,
1
) ( lim ) 0 (
T
K
s sG h
s
= =

+ i K G h = = ) 0 ( ) ( (fig. 1.6). Funcia pondere, funcia
indicial i rspunsul la intrare ramp unitar se calculeaz astfel:

1
/
1 1
1
e ]
1
[ ) (
T t
T
K
s T
K
t g

=
+
=L ,
) e 1 ( ]
1
1
[ ]
) 1 (
[ ) (
1
/
1
1 1
1
1 T t
K
s T
T
s
K
s T s
K
t h

=
+
=
+
= L L ,
)] e 1 ( [ ]
1
1
[ ]
) 1 (
[ ) (
1
/
1
1
1
2
1 1
2
1
1
2
1
1
T t
T
t
KT
s T
T
s
T
s
K
s T s
K
t h

=
+
=
+
= + L L .
Funcia indicial ) (t h tinde simplu exponenial i concav spre valoarea final
K , atingnd valorile K 95 , 0 i K 98 , 0 respectiv la momentele de timp
1 95
3T T
tr
i
1 98
4T T
tr
. Mrimile
95 tr
T i
98 tr
T caracterizeaz durata regimului tranzitoriu
(timpul de rspuns) i permit o interpretare geometric simpl a constantei de timp
1
T . Alt interpretare geometric a constantei de timp
1
T este ilustrat n figura 1.7, n
care segmentul AC este tangent la exponeniala ) (t h n punctul A, situat arbitrar pe
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

22
exponenial. In cazul 0
1
< T , rspunsul sistemului la orice tip de intrare nenul este
nemrginit (sistemul este instabil).

Fig. 1.6. Rspunsul sistemului de ntrziere de ordinul unu.

Pentru intrarea sinusoidal de tip original t u sin = , rezult
)
1
(
1 1) )( (
) (
2 2
1
1
2
1
2
1
2
1
2 2

+
+
+
=
+ +
=
s
s T

s T
T
T
K
s T s
K
s Y ,
deci
) cos sin e (
1
) (
1
/
1 2
1
2
1
t T t T
T
K
t y
T t

+
+
=

,
sau
)] sin( sin e )[ ( ) (
1
/
+ =

t M t y
T t
,
unde

2
1
2
1
) (
T
K
M

+
= ,
1
T tg = , )
2

, 0 ( .
In regim sinusoidal permanent (dup eliminarea componentei tranzitorii de tip
exponenial), rspunsul sistemului are expresia
) sin( ) ( ) ( = t M t y
p
.
Sistemul are modelul staionar u K y = .

METODA OPERATIONALA LAPLACE

23

Fig. 1.7. Interpretri geometrice ale constantei de timp
1
T .
1.6.3. Rspunsul n timp al sistemului derivativ de ordinul unu
Sistemul derivativ de ordinul unu are ecuaia
u K y y T & &
1 1
= + , 0
1
> T (73)
i funcia de transfer

1
) (
1
1
+
=
s T
s K
s G

, (74)
unde K este factorul de proporionalitate,
1
constanta de timp derivativ i
1
T
constanta de timp de ntrziere.
Funcia indicial ) (t h are urmtoarele proprieti:
1
1
) ( ) 0 (
T
K G h

= = + i
0 ) 0 ( ) ( = = G h (fig. 1.8). Sistemul are funcia pondere
] e
1
) ( [ ]
1
1
1 [ ]
1
)
[ ) (
1
/
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1 1 T t
T
t
T
K
s T T
K
s T
s K
t g

=
+
=
+
=

L L ,
i funcia indicial

1
/
1
1
1
1 1
e ]
1
[ ) (
T t
T
K
s T
K
t h

=
+
=

L .
Sistemul derivativ de ordinul unu este frecvent utilizat n generarea semnalelor
de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial este de tip impuls,
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

24
cu valoarea iniial
1
1
T
K

i valoarea final zero. Timpul de rspuns, n care ) (t h

realizeaz o variaie de 95

% din valoarea iniial (exponeniala
1
/
e
T t
scade de la
valoarea iniial 1 la valoarea 05 , 0 e
3

), este
1 95
3T T
tr
.


Fig. 1.8. Rspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul unu.
Scriind funcia de transfer sub forma
)
1
1
1 ( ) (
1 1
1
+
=
s T T
K
s G

,
rezult c sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obinut prin conectarea paralel-
opus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, ambele
avnd acelai factor static de proporionalitate.
1.6.4. Rspunsul n timp al sistemului de avans-ntrziere
de ordinul unu
Sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu are ecuaia
) (
1 1
u u K y y T + = + & & , 0
1
> T (75)
i funcia de transfer

1
) 1 (
) (
1
1
+
+
=
s T
s K
s G

, (76)
METODA OPERATIONALA LAPLACE

25
unde K este factorul static de proporionalitate,
1
T - constanta de timp de ntrziere,
iar
1
- constanta de timp de avans. Efectul de ntrziere este dominant n cazul
0
1 1
> > T , iar efectul de avans este dominant n cazul
1 1
< T .
Funcia indicial ) (t h are urmtoarele proprieti (fig. 1.9):

1
1
) ( ) 0 (
T
K G h

= = +
i
K G h = = ) 0 ( ) ( .
Funcia pondere, funcia indicial i rspunsul la intrare ramp unitar se
calculeaz astfel:
] e ) 1 ( ) ( [ ]
1
[ ]
1
) 1 (
[ ) (
1
/
1
1
0 1
1 1
1 1
1
1
1 1
1 1 T t
T
t T
T
K
s T
T
T
K
s T
s K
t g

+ =
+

+ =
+
+
=

L L ,
] e ) 1 ( 1 [ ]
1
1
[ ]
) 1 (
) 1 (
[ ) (
1
/
1
1
1
1 1 1
1
1 1 T t
T
K
s T
T
s
K
s T s
s K
t h

=
+

=
+
+
=

L L ,
=
+

=
+
+
=

]
1
) (
1
[ ]
) 1 (
) 1 (
[ ) (
1
1 1 1 1 1
2
1
1
2
1 1
1
s T
T T
s
T
s
K
s T s
s K
t h

L L
)] 1 )( 1 ( [
1
/
1
1
1
1
T t
e
T T
t
KT

=

.
Sistemul de avans de ordinul unu (cu
1 1
T > ) este frecvent utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial are o
valoare iniial de
1
1
T

ori mai mare dect valoarea final. Raportul

1
1
T
m

= dintre
valoarea iniial (maxim) i cea final a rspunsului indicial se numete factor de
magnitudine. Timpul de rspuns (n care exponeniala
1
/
e
T t
scade de la valoarea
iniial 1 la valoarea 05 , 0 e
3

) este
1 95
3T T
tr
.
In cazul 0
1
< (cu zerou pozitiv), sistemul nu este de faz minim. Din
0 / ) 0 (
1 1
< = + T K h i K h = ) ( , rezult c rspunsul indicial are la nceput o variaie
brusc de sens opus fa de valoarea final.
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

26

Fig. 1.9. Rspunsul indicial al sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu.

Scriind funcia de transfer sub forma
]
1
) (
1 [ ) (
1
1 1
+

+ =
s T
s T
K s G

,
rezult c sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu (cu
1 1
T > ) poate fi obinut
prin conectarea paralel-opus a dou sisteme, unul de tip static i cellalt de tip
derivativ de ordinul unu. Scriind funcia de transfer sub forma
)
1
1 /
( ) (
1
1 1
1
1
+

=
s T
T
T
K s G

,
rezult c sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu poate fi obinut prin
conectarea paralel-opus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de
ordinul unu.
1.6.5. Rspunsul n timp al sistemului de ntrziere de ordinul doi
Sistemul de ntrziere de ordinul doi are ecuaia diferenial
Ku y y T y T = + +
& & &
1
2
1
2 , 0
1
> T (77)
i funcia de transfer

1 2
) (
1
2 2
1
+ +
=
s T s T
K
s G

, (78)
unde reprezint factorul de amortizare. Considernd factorul static de
proporionalitate 1 = K i nlocuind constanta de timp
1
T cu
n
/ 1 , unde 0 >
n
este
pulsaia natural, ecuaia diferenial i funcia de transfer devin astfel:
METODA OPERATIONALA LAPLACE

27
u y y y
n n
= + +
2
2 & & & , 0
1
> T (79)
respectiv

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +
= . (80)
Deoarece excesul poli-zerouri este egal cu doi, funcia indicial ) (t h este continu n
origine i tangent la axa timpului, adic 0 ) 0 ( ) 0 ( = = + + h h . In plus, dac 0 > ,
atunci 1 ) 0 ( ) ( = = G h . Ecuaia diferenial a sistemului poate fi scris i sub forma
Ku y y T y T = + + & & &
1
2
2
, 0 ,
2 1
> T T ,
unde
1
T i
2
T sunt constante de timp.
Cazul 1 0 < < (regim oscilant amortizat). Pentru intrare treapt unitar,
transformata Laplace a rspunsului sistemului este

2 2 2
2 2 2 2
2
) 1 ( ) (
) (
1
2
2
1
) 2 (
) (

+ +
+ +
=
+ +
+
=
+ +
=
n n
n n
n n
n
n n
n
s
s
s
s s
s
s
s s s
s Y .
Cu notaiile

2
1
1 =
n
, cos = , )
2

, 0 ( ,
rspunsul indicial are expresia
) sin(
1
e
1 ) sin
1
(cos e 1 ) (
1
2
1
2
1

+ =

t t t t y
t
n
t
n
, (81)
fiind de tip oscilant amortizat (fig. 1.10), cu pulsaia
n
<
1
.
Prin anularea derivatei rspunsului indicial
t t y
t
n
n
1
1
2
sin e ) (

= & ,
se obin momentele de extrem

1

k
k
t = , N k ,
i valorile de extrem

ctg
e ) 1 ( 1 e ) 1 ( 1 ) (
k k
t
n
k
k
k
t y

= = ,
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

28
din care reiese c punctele de extrem sunt situate pe exponenialele
t
n
t f

= e 1 ) (
2 , 1
.

Fig. 1.10. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi,
pentru

0<<1.
Valoarea
k
a pulsului k este

k k k k
k k
t y
1
1 ctg 1
) 1 ( e ) 1 ( 1 ) (
+ +
= = = .
Pulsul maxim

2
1 ctg
1
e e

= = , (82)
se numete suprareglaj sau supradepire, iar

2
1
1
3
1 1

= = .

reprezint gradul de amortizare a oscilaiilor (fig. 1.11).

Fig. 1.11. Dependena de a suprareglajului
1

i a gradului de amortizare .
METODA OPERATIONALA LAPLACE

29
Cazul 0 = (regim oscilant ntreinut). Sistemul are rspunsul indicial
t
s
s
s
s s
t y
n
n n
n

cos 1 ]
1
[ ]
) (
[ ) (
2 2
1
2 2
2
1
=
+
=
+
=

L L .
Rspunsul indicial este sinusoidal, cu amplitudinea constant (egal cu 1) i cu
pulsaia egal cu pulsaia natural
n
(fig. 1.12).

Fig. 1.12. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi,
pentru 0 = i 1 = .
Aplicnd la intrare semnalul armonic t u
n
cos = cu pulsaia
n
, se obine
rspunsul
t t
s
s
t y
n n
n
n

sin
2
1
]
) (
[ ) (
2 2 2
2
1
=
+
=

L ,
caracterizat prin oscilaii sinusoidale cu amplitudine liniar cresctoare n timp.
Cazul 1 = (regim critic). Sistemul are rspunsul indicial
) 1 ( e 1 ]
) (
1 1
[ ]
) (
[ ) (
2
1
2
2
1
t
s s
s
s s
t y
n
t
n
n
n n
n
n

+ =
+

+
=
+
=


L L .
Rspunsul indicial este strict cresctor pentru 0 t (fig. 1.12).
Cazul 1 > (regim supraamortizat). Funcia de transfer a sistemului poate fi
scris sub forma
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

30

) 1 )( 1 (
1
) (
2 1
+ +
=
s T s T
s G , 0
2 1
> >T T , (83)
care evideniaz faptul c sistemul de ordinul doi supraamortizat

poate fi descompus
n dou subsisteme de ntrziere de ordinul unu conectate n serie. Intre parametrii
formelor de reprezentare a funciei de transfer (80) i (83), exist urmtoarele relaii:

n
T

1
2
2 , 1

=

, 1
2
2
1
+ =
T
T
,
2 1
1
T T
n
=

,
2 1
2 1
2 T T
T T +
= .
Sistemul are rspunsul indicial

2 1
/ /
e
1
e
1
1
1 ) (
T t T t
x
x
x
t y

= , (84)
unde 1 /
1 2
< = T T x . Ca i n cazul 1 = , rspunsul indicial este strict cresctor pentru
0 t - fig. 1.13.

Fig. 1.13. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi,
pentru

>1.
Parametrii asociai punctului de inflexiune I depind de constantele de timp
1
T i
2
T , dup relaiile:
z
T
t
ln
1
1
= , x
T
T
+ =

1
1
,
z T
T 1
1
= , z
z
x
T
t
ln
1
1
1
0
+ = , z x y ) 1 ( 1
1
+ = , (85)
unde 1) ,
e
1
(
1

=
x
x
x z .
Intre constantele de timp
1
T i
2
T ale sistemului i timpii
0
t ,
1
t , T i T ai
rspunsului indicial exist urmtoarea relaie de ordonare:
METODA OPERATIONALA LAPLACE

31

0 1 1 1 2 0
t T T t T t T t < < . (86)
Parametrii
1
y ,
0
t ,
1
t , T i T pot fi determinai experimental din forma
rspunsului indicial. Dac se cunosc oricare doi dintre aceti parametri, atunci se pot
calcula constantele de timp
1
T i
2
T . De exemplu, dac se cunosc T i T , atunci se
poate afla x din relaia
T
T
x x
x
x

= +
1
) 1 ( (fig. 1.14), iar apoi din relaiile x
T
T
=
1
2
i
T T T = +
2 1
se determin
1
T i
2
T .
Dac se cunosc
0
t i T , atunci din relaiile T t z x z / 1 ) ln 1 (
0
= + i
x
x
x z

=
1
se
obine x , apoi cu relaia Tz T =
1
se obine
1
T , iar din relaia
1 2
xT T = se obine
2
T .
Mai simplu, constantele de timp
1
T i
2
T pot fi determinate din caracteristicile
grafice ) / ( /
0 1
T t T T f = i ) / ( /
0 2
T t g T T = figura 1.15.

Fig. 1.14. Caracteristica ) / ( /
1 2
T T T T f = .

Fig. 1.15. Caracteristicile ) / ( /
0 1
T t f T T = i

) / ( /
0 2
T t g T T = .
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

32
Cazul 0 1 < < (regim oscilant instabil). Rspunsul indicial al sistemului este
dat de relaiile (81), n care ) , 2 / ( . Rspunsul indicial se caracterizeaz prin
oscilaii exponenial cresctoare (fig. 1.16).
Cazul 1 <

(regim supraamortizat instabil). Funcia de transfer poate fi scris
sub forma

) 1 )( 1 (
1
) (
2 1
+ +
=
s T s T
s G , 0
2 1
< <T T .
Rspunsul indicial este dat de relaia (84), este strict cresctor i nemrginit (fig.
4.16).

Fig. 1.16. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi pentru 0 < .
1.6.6. Rspunsul n timp al sistemului derivativ de ordinul doi
Sistemul derivativ de ordinul doi are ecuaia

u K y y T T y T T & & & &
1 2 1 2 1
) ( = + + + ,
1 2
0 T T < , (87)
i funcia de transfer

1) 1)( (
) (
2 1
1
+ +
=
s T s T
s K
s G

, (88)
unde
1
este constanta de timp derivativ, iar
1
T i
2
T sunt constantele de timp de
ntrziere. Sistemul derivativ de ordinul doi poate fi obinut prin conectarea n serie
a unui sistem derivativ de ordinul unu, cu funcia de transfer

1
) (
1
1
1
+
=
s T
s K
s G

,
i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
METODA OPERATIONALA LAPLACE

33

1
1
) (
2
2
+
=
s T
s G .
Prin urmare, rspunsul la o intrare dat a sistemului derivativ de ordinul doi este mai
lent dect rspunsul sistemului derivativ de ordinul unu. De remarcat faptul c
pentru 0
2
= T , sistemul devine derivativ de ordinul unu.
Funcia indicial ) (t h are urmtoarele proprieti: 0 ) ( ) 0 ( = = + G h ,
2 1
1
) ( lim ) 0 (
T T
K
s sG h
s

= =

+ i 0 ) 0 ( ) ( = = G h (fig. 1.17).
In cazul
2 1
T T > , rspunsul indicial este dat de relaia:
) e e ( ]
1) 1)( (
[ ) (
2 1
2 1
1
2 1
1 1 T
t
T
t
T T
K
s T s T
K
t y

=
+ +
=

L .
Rspunsul indicial are valoarea maxim
] ) ( ) [(
1
2
2 1
2
2
1
2
1
2 1
1
max
T
T
T T
T
T
T
T
T
T T
K
y

=

.
la momentul
0
t dat de relaia
2
1
2 1
2 1
0
ln
T
T
T T
T T
t

= .

Fig. 1.17. Rspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul doi cu 5
1
= T
i 25 . 1
2
= T , pentru diferite valori ale constantei de timp derivative
1
.
Sistemul derivativ de ordinul doi este utilizat n generarea semnalelor de
comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial crete n primele
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

34
momente la o valoare mxim, dup care tinde spre zero. Creterea este ns mult
mai lin dect la sistemele derivative de ordinul unu.
In cazul
2 1
T T = , rspunsul indicial are expresia

1
e ]
1) (
[ ) (
2
1
1
2
1
1 1 T
t
T
t K
s T
K
t y

=
+
=

L .
Rezult valoarea maxim

1
1
max
eT
K
y

= ,
la momentul
1 0
T t = .
1.6.7. Rspunsul n timp al sistemului de avans-ntrziere
de ordinul doi
Sistemul de avans-ntrziere de ordinul doi are ecuaia
) ( ) (
1 2 1 2 1
u u K y y T T y T T + = + + + & & & & ,
1 2
0 T T < , (89)
i funcia de transfer

1) 1)( (
1) (
) (
2 1
1
+ +
+
=
s T s T
s K
s G

, (90)
unde
1
este constanta de timp de avans, iar
1
T i
2
T sunt constantele de timp de
ntrziere.
De remarcat faptul c pentru
2 1
T = i
1 1
T = , sistemul devine de ntrziere de
ordinul unu, cu funcia de transfer
1
1
1
+ s T
, respectiv
1
1
2
+ s T
.
Sistemul de avsns-ntrziere de ordinul doi poate fi obinut prin conectarea n
serie a unui sistem avsns-ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer

1
) 1 (
) (
1
1
1
+
+
=
s T
s K
s G

,
i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer

1
1
) (
2
2
+
=
s T
s G .
Prin urmare, rspunsul la o intrare dat a sistemului de avans-ntrziere de ordinul
doi este mai lent dect rspunsul sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu cu
METODA OPERATIONALA LAPLACE

35
funcia de transfer ) (
1
s G . Pentru 0
2
= T , sistemul devine de avans-ntrziere de
ordinul unu.
Funcia indicial ) (t h are urmtoarele proprieti (fig. 1.18):
0 ) ( ) 0 ( = = + G h ,
2 1
1
) ( lim ) 0 (
T T
K
s sG h
s

= =

+ ,
K G h = = ) 0 ( ) ( .
In cazul 1 = K i 0
2 1
> >T T , rspunsul indicial este dat de relaia:

2 1
e e 1 ]
1) 1)( (
1
[ ) (
2 1
2 1
2 1
1 1
2 1
1 1 T
t
T
t
T T
T
T T
T
s T s T s
s
t y

+ =
+ +
+
=

L .
Pentru } , max{ 0
2 1 1
T T , rspunsul indicial este cresctor, iar pentru
} , max{
2 1 1
T T > , rspunsul indicial este nemonotonic, cu suprareglajul

2 1 1 2
/ 1
1
2 1
/ 1
1
1 1
) 1 / ( ) 1 ( /
T T T T
T T

= . (91)
Formula suprareglajului se obine innd seama c ecuaia 0 ) ( = t y& are soluia
0
t
dat de relaia

1
1
ln
1 1
2 1
2 1
2 1
0
/
/

=
T
T
T T
T T
t

.
Sistemul de avans de ordinul doi, cu } , max{
2 1 1
T T > , este utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial crete n
primele momente la o valoare mai mare dect valoarea sa final. Creterea este ns
mult mai lin dect la sistemele de avans de ordinul unu.
In cazul
2 1
T T = , rspunsul indicial are expresia

1
e ] 1 ) 1 [( 1
) 1 (
1
1
]
) 1 (
1
[ ) (
1 1
1
2
1
1 1
1
2
1
1 1 1
T
t
T T
s T
T
s T
T
s
s T s
s
t y
t

+ =
+

+
+
=
+
+
=

L .
Dac
2 1 1
T T = > , atunci din ecuaia 0 ) ( = t y& rezult soluia

1
1
0

=
x
xT
t
i suprareglajul

1
e ) 1 (

=
x
x
x , (92)
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

36
unde 1
1
1
> =
T
x

(fig. 1.19). Pentru 4 > x , rezult
2,8
4
8 , 0

+
x
.

Fig. 1.18. Rspunsul indicial al sistemului de avans-ntrziere de ordinul doi
pentru diferite valori ale constantei de timp de avans
1
.

Fig. 1.19. Dependena suprareglajului n funcie de raportul

1 1
/T x = ,
pentru
2 1
T T = .
METODA OPERATIONALA LAPLACE

37
In cazul
2 1 1
T T + = , rspunsul indicial are expresia

2 1
e e 1 ) (
2 1
1
2 1
2
T
t
T
t
T T
T
T T
T
t y

+ = ,
iar suprareglajul este dat de relaia
x
x
x

+
=
1
1
, unde 1 /
1 2
< = T T x . Deoarece funcia
) (x este strict crescresctoare pe intervalul ) 1 , 0 ( - fig. 1.20, rezult

2
1
e ) ( lim

= < x
x
.

Fig. 1.20. Dependena suprareglajului n funcie de raportul
1 2
/T T x = ,
pentru
2 1 1
T T + = .
1.7. APLICATII
1.7.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 1.1. Fie sistemul monovariabil ) , , , ( D C B A cu

=
3 2
1 2
A ,

=
1
2
B , [ ] 2 1 = C , 0 = D .
S se afle:
a) transformata Laplace a matricei fundamentale i funcia de transfer;
b) funcia pondere i funcia indicial.
Soluie. a) Avem
4 5 ) I det(
2
+ + = s s A s ,
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

38

+
+
+ +
= =

2 2
1 3
4 5
1
) I ( ) (
2
1
s
s
s s
A s s ,

4 5
9
) ( ) (
2
+ +
= + =
s s
D B s C s G .
Se observ c polinomul caracteristic al sistemului, polinomul polilor matricei
fundamentale i polinomul polilor funciei de transfer coincid.
b) Prin descompunerea n fracii simple a funciei de transfer,

4
3
1
3
) (
+

+
=
s s
s G ,
obinem funcia pondere
) e (e 3 )] ( [ ) (
4
1
t t
s G t g

= =

L
i funcia indicial
) e e 4 3 (
4
3
) ( ) (
4
0
t t
t
d g t h

+ = =

.
Funcia indicial poate fi calculat direct astfel:
=
+
+
+
=
+ +
= =

)
4
1
1
4 3
(
4
3
]
1
4 5
9
( )] ( ) ( [ ) (
1 1 1
2
s s s s
s s
s U s G t h L L L
) e e 4 (3
4
3 4t t
+ = .
Aplicaia 1.2. Fie sistemul

=
3 2
1 0
A ,

=
1
0
B
, [ ] 1 1 = C , 1 = D .
S se afle:
a) funcia de transfer ) (s G ;
b) rspunsul sistemului la intrarea ) ( 1 t t u = ;
c) rspunsul sistemului la intrarea ) ( 1 3 sin t t u = ;
d) matricea fundamental ) (t ;
e) rspunsul liber din starea iniial

=
2
5
0
X

; f) rspunsul la intrarea t u = din starea
iniial

=
2
5
0
X .
Soluie. a) Avem

+
+ +
= =

s
s
s s
A s s
2
1 3
2 3
1
) I ( ) (
2
1

i
METODA OPERATIONALA LAPLACE

39

2
3
1
2 3
1
) ( ) (
2
+
+
= +
+ +
+
= + =
s
s
s s
s
D B s C s G .
Polinomul caracteristic coincide cu polinomul polilor matricei fundamentale, adic
2 3 ) ( ) (
2
+ + = = s s s s P , n timp ce polinomul polilor funciei de transfer este 2 ) ( + =s s P .
Funcia de transfer este de ordinul 1.
b) Tinnd seama c

2
1
) (
s
s U = , obinem
) e 1 6 (
4
1
)
2
1 1 6
(
4
1
)
1
2
3
( )] ( ) ( [ ) (
2
2 2
1 1 1
t
t
s s
s s
s
s
s U s G t y

+ =
+
+ =
+
+
= =

L L L .
c) Deoarece
9
3
) (
2
+
=
s
s U , rezult
=
+

+
=
+

+
+
= =

)
9
15
2
1
(
13
1
)
9
1
2
3
( )] ( ) ( [ ) (
2 2
1 1 1
s
s
s
s
s
s
s U s G t y L L L
) 3 sin 5 3 cos (e
13
1 2
t t
t
+ =

.
In regim sinusoidal permanent, rspunsul sistemului este
) 3 sin 5 3 cos (
13
1
) ( t t t y
p
+ = .
d) Avem

+
+
+

+
+
+

+ +

+
=

+
+ +
=
2
2
1
1
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
1
2
2
1 3
2 3
1
) (
2
s s s s
s s s s
s
s
s s
s ,
deci

+ +

=


t t t t
t t t t
t
2 2
2 2
e 2 e e 2 e 2
e e e e 2
) ( .
e) Starea evolueaz liber astfel:

+

=

+ +

= =




t t
t t
t t t t
t t t t
l
X t t X
2
2
2 2
2 2
0
e 14 e 12
e 7 e 12
2
5
e 2 e e 2 e 2
e e e e 2
) ( ) ( .
Rspunsul liber este

t
l l l
t x t x t y
2
2 1
e 7 ) ( ) ( ) (

= + = .
f) Avem
) ( ) ( ) ( t y t y t y
f l
+ = ,
unde
t
l
e t y
2
7 ) (

= - punctul e), iar ) 1 (6
4
1
) (
2t
f
e t t y

+ = - punctul b). Rezult
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

40
) 29 1 (6
4
1
) (
2t
e t t y

+ = .
Aplicaia 1.3. S se afle funcia de transfer a sistemului

=
0 0
0 0
A ,

=
1
0
B
, [ ] 1 1 = C , 1 = D .
Soluie. Avem

2
) I det( s A s = ,

= =

1 0
0 1
1
) I ( ) (
1
s
A s s ,

s
D B s C s G
1
) ( ) ( = + = .
Sistemul are polinomul caracteristic
2
) ( s s = P i polinomul polilor funciei de transfer
s s P = ) ( .
Aplicaia 1.4. S se afle matricea de transfer a sistemului multivariabil ) , , , ( D C B A cu

=
3 2
1 1
A ,

=
1 1
0 1
B ,

=
1 2
1 0
C ,

=
0 0
0 0
D .
Soluie. Avem

+
+
+ +
= =

1 2
1 3

1 4
1
) I ( ) (
2
1
s
s
s s
A s s ,

+ +
+ +
+ +
= + =
3 5
1 1

1 4
1
) ( ) (
2
s s
s s
s s
D B s C s G .
Matricea de transfer ) (s G este de ordinul doi. Ea poate fi scris i sub forma:

2
1 4
3 5
1 1
1 1
1 1
) (
+ +

=
s s
s
s G .
Aplicaia 1.5. S se arate c sistemul monovariabil cu funcia de transfer

2 3 3
1 4 4 3
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s G
nu este minimal.
Soluie. Avem
METODA OPERATIONALA LAPLACE

41
) 1 )( 2 ( 2 3 3
2 2 3
+ + + = + + + s s s s s s
i
) 1 )( 1 3 ( 1 4 4
2 2 3
+ + + = + + + s s s s s s ,
de unde rezult

2
1 3
) (
+
+
=
s
s
s G .
Funcia de transfer ) (s G are ordinul 1.
Aplicaia 1.6. S se studieze minimalitatea sistemelor
a)

=
3 2
1 2
A ,

=
1
2
B , [ ] 2 1 = C , 0 = D ;
b)

=
3 2
1 0
A ,

=
1
0
B
, [ ] 1 1 = C , 1 = D ;
c) A =

3 2
1 1
, B =

1 1
0 1
, C =

1 2
1 0
, D =

0 0
0 0
.
Soluie. a) Sistemul este minimal, deoarece funcia de transfer

4 5
9
) I ( ) (
2
1
+ +
= + =

s s
D B A s C s G
are ordinul 2, egal cu cel al sistemului.
b) Sistemul nu este minimal, deoarece funcia de transfer

2
3
1
2 3
1
) I ( ) (
2
1
+
+
= +
+ +
+
= + =

s
s
s s
s
D B A s C s G
are ordinul 1, iar sistemul este de ordinul 2.
c) Sistemul este minimal, deoarece matricea de transfer

+ +
+ +
+ +
= + =

3 5
1 1

1 4
1
) I ( ) (
2
1
s s
s s
s s
D B A s C s G
are ordinul 2, egal cu ordinul sistemului.


Aplicaia 1.7. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:


(
1
) u u + = + & & v v 2 ,
(
2
) v 2 4 = + y y
& .
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

42
S se afle rspunsul sistemului pentru: a) ) (
0
t u = ; b) ) ( 1 t u = ; c) ) ( 1 t t u = ; d) ) ( 1 sin t t u = .
Soluie. Avem

1 2
1
) (
1
+
+
=
s
s
s G ,
1 4
2
) (
2
+
=
s
s G ,
) 1 4 )( 1 2 (
) 1 ( 2
) ( ) ( ) (
2 1
+ +
+
= =
s s
s
s G s G s G .
a)
1 4
3
1 2
1
) 1 4 )( 1 2 (
) 1 ( 2
) (
+
+
+

=
+ +
+
=
s s s s
s
s Y ,
4 / 2 /
e 75 , 0 e 5 , 0 ) (
t t
t y

+ = ;
b)
1 4
12
1 2
2
2
) 1 4 )( 1 2 (
) 1 ( 2
) (
+

+
+ =
+ +
+
=
s s s s s s
s
s Y ,
4 / 2 /
e 3 e 2 ) (
t t
t y

+ = ;
c)
1 4
48
1 2
4 10
2
) 1 4 )( 1 2 (
) 1 ( 2
) (
2 2
+
+
+
=
+ +
+
=
s s s
s s s s
s
s Y ,

4 / 2 /
e 12 e 2 10 2 ) (
t t
t t y

+ = ;
d)
) 1 ( 85
2 26
) 1 4 ( 17
48
) 1 2 ( 5
4
) 1 )( 1 4 )( 1 2 (
) 1 ( 2
) (
2 2
+
+

+
+
+

=
+ + +
+
=
s
s
s s
s s s
s
s Y ,
t t t y
t t
sin
85
2
cos
85
26
e
17
12
e
5
2
) (
4 / 2 /
+ =

.
Aplicaia 1.8. Considerm c elementele sistemului de reglare automat de mai jos au
urmtoarele funcii de transfer:
k G
R
= ; 2 =
E
G ;
1 5
5 , 0
+
=
s
G
P
;
1
1
+
=
s
G
T
.

Pentru 1 = k , s se afle rspunsul y(t) pentru: a) ) (
0
t r = , b) ) ( 1 t r = , c) ) ( 1 t t r = , i
rspunsul ) (t e pentru: d) ) (
0
t = v , e) ) ( 1 t = v , f) ) ( 1 t t = v .
Soluie. In conformitate cu (62) i (63), obinem:

1 6 5
1) (
2
+ + +
+
=
k s s
s k
G
YR
,
1 6 5
1) 1)(5 (
2
+ + +
+ +
=
k s s
s s
G
YV
,

1 6 5
1) 1)(5 (
2
+ + +
+ +
=
k s s
s s
G
ER
,
1 6 5
1) (5
2
+ + +
+
=
k s s
s
G
EV
.
METODA OPERATIONALA LAPLACE

43
a)

Avem

] 0,2 0,6) 5[(
0,2 2 0,6) (
2 6 5
1
) ( ) (
2 2 2
+ +
+ +
=
+ +
+
= =
s
s
s s
s
s G s Y
YR
,
) 2 , 0 sin 2 2 , 0 (cos e 2 , 0 ) (
6 , 0
t t t y
t
+ =

.
b) Avem
=
+ +
+
=
+ +
+
= =
2) 6 2(5
4 5
2
1
2) 6 (5
1
) (
1
) (
2 2
s s
s
s
s s s
s
s G
s
s Y
YR


2 2
0,2 0,6) (
0,2 0,5 0,6) 0,5( 5 , 0
+ +
+ +
=
s
s
s
,
) 2 , 0 sin 2 , 0 (cos e 5 , 0 5 , 0 ) (
6 , 0
t t t y
t
+ =

.
c) Avem


=
+ +
+
+ =
+ +
+
= =
2) 6 2(5
7 10 1
2
1
2) 6 (5
1
) (
1
) (
2 2 2 2 2
s s
s
s
s s s s
s
s G
s
s Y
YR


2 2 2
0,2 0,6) (
0,2 0,5 0,6) (
1 5 , 0
+ +
+ +
+ =
s
s
s
s
,
) 2 , 0 sin 5 , 0 2 , 0 (cos e 1 5 , 0 ) (
6 , 0
t t t t y
t
+ + =

.
d) Avem

2 2 2
0,2 0,6) (
0,2 2 0,6) (
2 6 5
1) (5
) ( ) (
+ +
+
=
+ +
+
= =
s
s
s s
s
s G s E
EV
,
) 2 , 0 sin 2 2 , 0 (cos e ) (
6 , 0
t t t e
t
=

.
e) Avem
=
+ +

=
+ +
+
= = )
2 6 5
4 5 1
(
2
1
2) 6 (5
1) (5
) (
1
) (
2 2
s s
s
s
s s s
s
s G
s
s E
EV

]
0,2 0,6) (
0,2 7 0,6) (
1
[
2
1
2 2
+ +
+
=
s
s
s
,
) 2 , 0 sin 7 2 , 0 (cos e 5 , 0 5 , 0 ) (
6 , 0
t t t e
t
+ =

.
f) Avem
=
+ +
+
+ =
+ +
+
= = )
2 6 5
17 10 2 1
(
2
1
2) 6 (5
1) (5
) (
1
) (
2 2 2 2 2
s s
s
s
s s s s
s
s G
s
s E
EV


2 2 2
0,2 0,6) (
0,2 5 , 5 0,6) (
1 5 , 0
+ +
+ +
+

=
s
s
s
s
,
) 2 , 0 sin 5 , 5 2 , 0 (cos e 1 5 , 0 ) (
6 , 0
t t t t e
t
+ + =

.
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

44
Remarc. Tinnd seama de proprietatea valorii finale, eroarea staionar (final) pentru
) ( 1 t = v i 0 > k este

1
1
) ( lim ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim
0 0 0
pvf
+

= = = = =

k
s G s V s sG s sE t e e
EV
s
EV
s s t
st
.
De asemenea, pentru ) ( 1 t r = , avem
1
1
) ( lim ) ( lim
0
+
= = =

k
s G t e e
ER
s t
st
. In ambele cazuri,
eroarea staionar este nenul, dar cu att mai mic, cu ct factorul de proporionalitate al
regulatorului este mai mare.
Aplicaia 1.9. S se arate c pentru orice p pozitiv, rspunsul indicial ) (t h al sistemului
cu funcia de transfer

2
1
2 2
1
1) (
1 2
) (
1
+
+ +
=
s T
s T s pT
s G , 0
1
> T ,
are un punct fix.
Soluie. Rspunsul indicial ) (t h se determin astfel:

2
2 2
1
1) (
) 1 (
1 ) (
1
+

+ =
s T
s T p
s G ,
]
1) (
1
[ ) 1 (
1
1) (
) 1 (
1
) (
2
1 1
2
2
1
1
1
1
+

+
+ =
+

+ =
s T
T
s T
T
p
s
s T
s T p
s
s Y ,

1
e ) 1 )( 1 ( 1 ) (
1
T
t
T
t
p t h

+ = .
Deoarece 1 ) (
1
= T h , toate rspunsurile indiciale ale sistemului trec prin punctul fix ) 1 , (
1
T -
figura 1.21.

METODA OPERATIONALA LAPLACE

45
Fig. 1.21. Rspunsul indicial pentru diferite valori ale lui p :
0 = p ; 5 , 0 = p ; 5 , 1 = p ; 5 , 2 = p ; 3 = p .

1.7.2. Aplicaii de autocontrol
C1.1. S se calculeze funcia de transfer i rspunsul sistemului
u u y y + = +
& &
2 7
la urmtoarele intrri: (a) ) ( 1 t u = ; (b) ) (
0
t u = ; (c) ) ( 1 t t u = ; (d) ) ( 1
2
sin t
t
u = .
C1.2. S se calculeze rspunsul indicial i rspunsul pondere ale sistemului
u u y y y + = + +
& & & &
4 5 6 .
C1.3. S se calculeze rspunsul indicial al sistemului continuu
u u y y y + = + + & & & & 3 4 6 .
C1.4. Fie ) (t h rspunsul indicial al sistemului continuu
u u u y y T y y + + = + + + & & & & & & & & & 3 4 ) 2 ( 2 4 , R T .
S se afle: (a) ) 0 ( + h ; (b) ) 0 ( + h ; (c) ) 0 ( + h ; (d) ) ( h .
C1.5. S se arate c rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer

2
1
) 1 (
1
) (
+
=
s T
s G , 0
1
> T ,
are durata regimului tranzitoriu
1
6T T
tr
.
C1.6. Fie conexiunea serie format din subsistemele:

1
: u u + = + & & 3 4 v v ,
2
: v 2 5 = + y y& .

a) Pentru ) ( 1 t u = , s se afle ) (t v ;
b) Pentru ) ( 1 t u = , s se afle ) (t y ;
c) S se calculeze funcia de transfer ) (s G a sistemului;
d) Pentru ) ( 1 t u = , s se calculeze ) (s Y , apoi ) (t y ;
e) Pentru
3
sin 2
t
u = , s se afle rspunsul permanent )
3
sin( ) ( + =
t
A t
p
v ;
SISTEME DE REGLARE AUTOMATA. TEORIE SI APLICATII.

46
f) Pentru
2
sin
t
u = , s se afle rspunsul permanent )
2
sin( ) ( + =
t
A t y
p
.
C1.7. Fie conexiunea cu reacie format din subsistemele:

1
: e y y = + & 4 ,
2
: y v v = + & 2 .

a) S se afle funcia de transfer ) (s G i ecuaia sistemului;
b) Pentru ) ( 1 t u = , s se calculeze ) (s Y , apoi ) (t y .
C1.8. Fie sistemul ) , , , ( D C B A cu

=
1 2
3 2
A ,

=
1
1
B , [ ] p C = 2 , 0 = D ,
unde R p .
(a) S se afle funcia de transfer ) (s G i funcia indicial ) (t h ;
(b) S se arate c sistemul nu este minimal.
C1.9. Fie sistemul ) , , , ( D C B A cu

=
2 1
3 4
A ,

=
0 1
2 1
B ,

=
1 1
2 1
C , 0 = D .
(a) S se afle matricea de transfer ) (s G ;
(b) S se afle rspunsul ) (
1
t y la intrarea ) ( 1 ) (
2
t t u = .
C1.10. Fie sistemul ) , , , ( D C B A cu

=
1 2
1 p
A ,

=
2
1
B , [ ] 1 1 = C , 2 = D ,
unde R p . Pentru ce valori ale parametrului p sistemul este minimal ?
C1.11. S se arate c rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer

) 1 )( 1 (
1
) (
2 1
+ +
+
=
s T s T
s
s G

, 0 , ,
2 1
> T T ,
METODA OPERATIONALA LAPLACE

47
are punct de inflexiune dac
2 1
1 1 1
T T
+ <

.
C1.12. S se afle rspunsul sistemului cu funcia de transfer

) 1 4 )( 1 2 (
) (
+ +
=
s s
s
s G
la intrarea

=
=
0 , 0
0 , 3
) (
t
t
t u . S se justifice rspunsul.
C1.13. S se afle valoarea iniial ) 0 ( + h i valoarea final ) ( h a rspunsul sistemului
cu funcia de transfer

) 1 )( 1 2 (
1
) (
+ +
+
=
Ts s
s
s G , R T ,
la intrarea

>
<
+
=
9 , 0
9 5 , 8
5 0 , 1
) (
t
t
t t
t u .