Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli

2. Modelarea cinematic i definierea funciilor de comand

pentru sistemul robotic PARMIS
Proiectarea i realizarea acestui sistem robotic este realizat pe baza unei colaborri
ntre colectivul CESTER (din cadrul UTC!" condus de dl pro#$ !icolae Plitea i dna pro#$
%oina Psl , o ec&ip de c&irur'i din cadrul Clinicii de C&irur'ie ((( (U)* Clu+!apoca"
condus de pro#$ ,iviu -lad, i #irma de cercetare i automatizare SC (P. SC, sucursala Clu+,
condus de dl in'$(oan Stoian$
Cel mai important lucru n acest domeniu este compatibilitatea robotului cu aplicaia
medical, cu actul c&irur'ical, i acest lucru se poate obine doar printro siner'ie ntre cele
dou domenii i printro colaborare continu$ Colaborarea dintre cele dou ec&ipe de cercetare,
de o calitate deosebit, a #ost i este susinut de mai multe proiecte comune de cercetare, at/t
la nivel naional c/t i internaional care au cldit baza #inanciar de cercetare i e0peritiz n
c&irur'ia robotizat n cadrul centrului de cercetare CESTER$
2.1 Descrierea structurii robotului PARMIS
Sistemul robotic P.R)(S este #olosit n c&irur'ia minim invaziv$ Robotul paralel
#ormat din trei brate robotice1 P.R.)(S, P.R.SUR23)1 m/na dreapt i m/na st/n'
(#i'ura 4$5"$
Fi.2.1! )odelul C.% a sistemului robotic P.R)(S
P/n la ora actul din aceste trei brae sa reuit s #ie contstruite dou1 P.R.)(S, baul
pentru poziionarea camerei laparoscopice i un bra P.R.SUR23) #ormat din modul de
orientare serial (P.R.SUR26)" i dintrun instrument astiv, denumit P.R.S()$ *i'ura
4$4 prezint cele dou brae$
78
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
Fi.2.2! Structura sistemului robotic P.R)(S
Structura robotic P.R.)(S (#i' 4$9" a #ost creat pentru a rspunde cererii c&irur'ilor
pentru a avea o soluie simpl i compact de poziionare a camerei laparoscopice n
interveniile c&irur'icale minim invazive (C)(" $
Fiura 2." Robotul c&irur'ical P.R.)(S
:raul robotic P.R.SUR23) (m/na dreapt sau m/na st/n'" prezentat n #i'ura 4$7$
este #ormat din dou subsisteme1 P.R.SUR2 6) discutat pe lar' n ;P,( 83<, ;2=E 55<, ;P(S
55<, i instrumentul robotic c&irur'ical activ1 P.R.S() ;SUC 55.<$
75
Capitolul 4
Fiura 2.# Robotul c&irur'ical P.R.SUR23)
Pentru o mai bun nele'ere a sistemului robotic P.R.SUR23), se ncepe cu
prezentarea robotului P.R.SUR26), ce va #i parte inte'rant a sistemului #inal dorit,
P.R.SUR23)$ Sistemul P.R.SUR23) a #ost ast#el conceput nc/t cone0iunea dintre
P.R.S() i P.R.SUR2 s #ie posibil de realizat n realitate$ .st#el, inputul pentru
P.R.S() va #i outputul dat de ctre P.R.SUR2, sistemul de comand #iind capabil s pun
n micare ntre'ul sistem c&irur'ical$
Structura de robot P.R.SUR26) pentru c&irur'ia minim invaziv are la baz un
mecanism paralel i un modul de orientare serial la v/r#$ (n #uncie de poziionare a motoarelor
modulului de orientare, se distin' dou structuri posibile ale acestui robot$ Se va prezenta i
modelul 'eometric ale acestor structuri c/t i validarea structurii$

Fiura 2.$ )odelul 9% al robotului P.R.SUR2 6) ;2=E 55<
74
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
%in punct de vedere cinematic, braul robotic P.R.SUR2 6) are cinci motoare, dintre care
primele trei aparin unui modul robotic paralel #olosit pentru poziionarea instrumentului n
c/mpul c&irur'ical$ Ultimele dou motoare ale P.R.SUR2 6) aparin unui modul de
orientare cu structur serial destinat eliminrii presiunii asupra peretelui abdominal al
pacientului (punctul #i0 :"$ .st#el ultimele dou motoare neav/nd in#luen asupra valorilor
coordonatelor punctului E, structura robotului are trei 'rade de libertate$
Fiura 2.% (nstrumentul activ P.R.S() &S'( 11A)
>n ceea ce privete instrumentul robotic P.R.S(), acesta are o structur paralel cu patru
'rade de mobilitate, trei dintre ele date de structura mecanismului s#eric de orientare, iar cel de
al patrulea dat de #uncia activ (sutur, #oar#ec, pens", care se realizeaz printrun motor
electric ce acioneaz un #ir care la r/ndul lui pune n micare mecanismul de acionare
(e#ectorul #inal"$ .st#el pe parcursul acestei lucrri se va #ace re#erire la robotul P.R.SUR2
3) ca #iind un robot cu structur paralel &ibrid$
>n ceea ce privete structura mecanismului de orientare a instrumentului activ n c/mpul
c&irur'ical, n cele ce urmeaz se va descrie mai detaliat mecanismul s#eric paralel, sc&ema
cinematic a acestuia i inte'rarea lui n ansamblul instrumentului c&irur'ical$
2.2 *raul robotic PARAMIS
>n #i'ura 4$? se prezint sc&ema cinematic a unei structuri paralele denumit P.R)(S,
care a #ost conceput pentru poziionarea laparoscopului n procedurile minim invazive$
.cest brat PARAMIS a #ost proiectat i realizat de ctre dr$ (n' Calin -aida n cadrul
tezei de doctorat, intitulat @ Contribuii la realizarea i modelarea cinematicodinamic a
roboilor paraleli pentru c&irur'ia minim invazivA ;<$
Structura are trei 'rade de libertate n spaiu, i, prin analo'ie, 9 cuple active (actuatori"
dintre care dou sunt prismatice i una de rotaie$ %e asemenea, structura prezint mai multe
cuple pasive, dintre care dou sunt cilindrice, una este prismatic iar una este cardanic$
79
Capitolul 4
Fi.2.+ )odelul C.% a robotului P.R)(S
Robotul trebuie s poziioneze v/r#ul laparoscopului, de coordonate ( )
E E E
Z Y X E , , n
care se a#l camera video (#i' 4$4" n orice punct al c/mpului operator pentru a o#eri
c&irur'ului cele mai bune in#ormaii vizuale$ Particularitatea acestei micri o reprezint #aptul
c laparoscopul se va mica ,ntotdeauna n +urul unui punct #i0 n spaiu de coordonate
( )
B B B
Z Y X B , , , care reprezint punctul de intrare al trocarului n peretele abdominal al
pacientului$ Prezena unei cuple cardanice naintea punctului de #i0are al laparoscopului de
braul robotului, de coordonate ( )
A A A
Z Y X A , , , permite micarea laparoscopului n +urul unui
punct #i0$ Trocarul, punctul de intrare n peretele abdominal i laparoscopul pot #i vzute ca i
o cupl virtual cu 7 (patru" 'rade de libertate care permit camerei rotaia +urul celor trei a0e i
translaia paralel cu a0a trocarului$ .st#el, laparoscopul poate #i poziionat n orice punct al
c/mpului operator utiliz/nd acest robot paralel cu 9 (trei" 'rade de libertate$
,e'at de comportamentul robotului, trebuie subliniat un aspect #oarte important$ %atorit
cuplei cardanice pasive, robotul nu poate controla laparoscopul dac acesta nu are un punct #i0
dea lun'ul su$ %e aceea, n cazul unei proceduri robotizate, laparoscopul va #i introdus
manual, prin trocar, n cavitatea abdominal a pacientului i apoi va #i conectat la robot, care
va prelua apoi controlul poziionrii laparoscopului, dup cerinele c&irur'ului$
!umrul de 'rade de libertate al plat#ormei se poate determina utiliz/nd relaia1
;P,(TE.<
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 4 5
1 2 3 4 5 6 C F C F C F C F C F N F M -2.1.
Unde1
77
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
) B'radul de libertate al mecanismului
* B #amilia mecanismului (numrul de micri blocate comune pentru toate
elementele mecanismului"
C B numrul de cuple clasa (
! B numrul de elemente mobile
>nlocuind valorile1
$ 5 C 5 C 5 C 4 C 8
4 9 7
C C C N F
se obtine 1
9 4 9 7 54
4 9 7 D
4 9 7

C C C N M
%eci numrul de 'rade de libertate al plat#ormei este 1 "$
Fiura 2./ 0 )odelul P.R)(S
2.2.1. (inematica robotului PARAMIS
>n #i'ura de mai +os este prezentat sc&ema cinematic a structurii robotice paralele
corespunzatoare robotului c&irur'ical propus
76
Capitolul 4
Fi.2.1 ! Structura mecanic a robotului P.R.)(S
Pentru modelarea 'eometric avem nevoie de un al doilea sistem de coordonate, mobil, care
are a0a E dea lun'ul endoscopului (se'mentul .E", aa cum se poate vedea n #i'ura 4$58
$
Fiura 2.12 ! Sistemul mobil de coordonate .0FGFzF i un'&iurile i
Parametrii 'eometrici ai robotului paralel sunt reprezentai de b,d,& ( )
B B B
Z Y X B , ,
parametrii considerai cunoscui, i se mai noteaz cu h
1
poriunea endoscopului a#lat n
abdomenul bolnavului, i
5
h h e
$
7D
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
Pentru modelarea 'eometric, vom porni de la urmtorul sistem de ecuaii, care stabilete o
relaie de le'tur, ntre coordonatele spaiale ale punctului ( )
A A A
Z Y X A , , i coordonatele
motoarelor robotului,
9 4 5
, , q q q
1
( )
2
1 2
2
q q d b r
A
+
(2.2)

'

1
3
3
sin
cos
q Z
q r Y
q r X
A
A A
A A
(2.3)
2.2.2 Problema eometrica directa
>n cazul modelrii 'eometrice sunt considerate cunoscute deplasrile n coordonatele
motoare ale robotului, urm/nd ca, n #uncie de aceste valori, s se determine coordonatele
e#ectorului #inal, care n cazul acestui robot sunt coordonatele punctului ( )
E E E
Z Y X E , , i cele
dou un'&iuri de rotaie #a de sistemul #i0 de coordonate, i $
Pentru a putea rezolva sistemul de ecuaii, se distin' dou cazuri1
(a3ul 1$ (Particular"
%ac
) (
B A
X X
i
) (
B A
Y Y
Rezult1
0 , 0

h Z Z
Y Y
X X
A E
B E
B E
(2.4)
(a3ul 2$ (2eneral"
%ac
) (
B A
X X
Sau
) (
B A
Y Y
%in #i'ura 4$58 rezult sistemul de ecuaii1

'

cos
sin sin
cos sin
e Z Z
e Y Y
e X X
A B
A B
A B
(2.5)
>n care1
( ) ( ) ( )
2 2 2
A B A B A B
Z Z Y Y X X e + +
(2.6)
%in ecuaiile (4$6" se determin un'&iurile de rotaie H i I1
2
1 sin , cos
,
_

e
Z Z
e
Z Z
B A B A
(4$?"
7?
Capitolul 4
Constructiv,
B A
Z Z >
, adic

90 0 < <
$
-aloarea un'&iului H se va e0prima cu #ormula1

,
_

,
_

e
Z Z
e
Z Z
a
B A B A
, 1 2 tan
2
(4$J"
%in #i'ura 4$58, pe baza relaiei 4$6$ rezult e0presiile un'&iului I1

sin
sin
e
Y Y
A B
respectiv

sin
cos
e
X X
A B
(4$3"
-aloarea un'&iului

se va e0prima cu #ormula1
( )
A B A B
X X Y Y a , 2 tan
(4$58"
Pentru determinarea coordonatelor punctului E pe baza #i'urilor 4$3 i 4$58 se pot scrie
relaiile1
( ) ( ) ( )k Z Z j Y Y i X X BE
B E B E B E
+ + (4$55"
Coordonatele punctului E se pot e0prima cu relaia1

'

cos
sin sin
cos sin
1
1
1
h Z Z
h Y Y
h X X
B E
B E
B E
(4$54"
%in relaiile (4$4$ 4$6 i 4$54" rezult ecuaiile #inale ale modelului 'eometric direct1

'

+
+
cos
sin sin
cos sin
h Z Z
h Y Y
h X X
A E
A E
A E
(4$59"
)odelul 'eometric direct a #ost ast#el rezolvat printro soluie analitic, ceea ce
reprezint un avanta+ n realizarea comenzii robotului$
2."." Problema eometric in4ers
.ceasta e0prim poziia e#ectorului #inal a robotului n #uncie de poziia elementelor
motoare,
9 4 5
, , q q q
dac se cunosc coordonatele e#ectorului, #inal, i anume ale punctului
( )
E E E
Z Y X E , , $
Cunosc/nd coordonatele punctului E, ntre acesta i punctul : se poate scrie relaia1
( ) ( ) ( )
2 2 2
1 B E B E B E
Z Z Y Y X X h + + (2.14)
Pentru a putea rezolva sistemul de ecuaii, se distin' dou cazuri1
(a3ul 1$ (Particular"
%ac
) (
B E
X X
i
) (
B E
Y Y
7J
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
Rezult1
0
+

h Z Z
Y Y
X X
E A
E A
E A
(4$56"
(a3ul 2. (2eneral"
%ac
) (
B E
X X
Sau
) (
B E
Y Y
%in #i'urile (4$3 i 4$58" rezult1

'

cos
sin sin
cos sin
1
1
1
h Z Z
h Y Y
h X X
B E
B E
B E
(4$5D"
%in relaiile (4$5D" se determin un'&iurile de rotaie i 1
2
1 1
1 sin , cos

,
_

h
Z Z
h
Z Z
E B E B
(4$5?"

,
_

,
_

1
2
1
, 1 2 tan
h
Z Z
h
Z Z
a
E B E B
(4$53"

sin
sin
1
h
Y Y
B E
respectiv

sin
cos
1
h
X X
B E
(4$48"
Kin/nd cont c

90 0 < <
, din (4$53" rezult1
( )
B E B E
X X Y Y a , 2 tan
(4$45"
.tunci avem1

'

+


cos
sin sin
cos sin
h Z Z
h Y Y
h X X
E A
E A
E A
(4$44"
Pe baza e0presiilor pentru coordonatele punctului
( )
A A A
Z Y X A , ,
se pot determina e0presiile
pentru coordonatele motoare
3 2 1
, , q q q
ale robotului P.R.)(S1
A
Z q
1
(4$44"
2 2
A A
A
Y X r + (4$49"
73
Capitolul 4
iar pe baza relaiei (4$4" va rezulta
( ) ( ) ( )
2 2
1 2
2
1 2
2 2
b r d q q q q d b r
A A
+ (4$47"
E0presia pentru
3
q
#iind1
) , ( 2 tan
3 A A
X Y a q
(4$46"
)odelul 'eometric direct a #ost ast#el rezolvat printro soluie analitic, ceea ce reprezint un
avanta+ n realizarea comenzii robotului
2.". *raul robotic acti4 PARAS'R5!$M
.cest brai PARAS'R5!$M a #ost proiectat i realizat de ctre dr$ (n' :o'dan 2&erman
n cadrul tezei de doctorat, intitulat @Cercetri privind dezvoltarea de modele cinematice,
dinamice i #uncionale destinate unei structuri inovative de robo paralel &ibrid pentru
c&irur'ia minim invaziv A$ ;<
Structur de robot P.R.SUR26) pentru c&irur'ia minim invaziv are la baz un
mecanism paralel i un modul de orientare serial la v/r#, #i'ura 4$55$
Fi.2.11 ! Structura mecanica a robotului P.R.SUR26)
P.R.SUR2 6) constituie obiectul unei cereri de patent ;P,( 83<, denumit LRobot
c&irur'icalA, care a #ost prezentat la t/r'uri naionale i internaionale i unde sau obinut
premii i meniuni$
68
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
:raul robotic, este compus dintrun modul de poziionare paralel cu trei 'rade de libertate
(trei cuple motoare indicate pe desen" i dintrun modul cu dou 'rade de libertate, care are rol
n poziionarea instrumentului$ %in cele trei cuple active de la baza robotului, dou sunt de
translaie i una de rotaie$ Celelelate dou cuple active din v/r#ul braului ? sunt de rotaie
pur$ %e asemenea, structura prezint mai multe cuple pasive1 dou cuple cilindrice (ntre
elementele 5 i 9, respectiv ntre elementele 4 i 9", dou cuple prismatice (ntre elementele 7
i 9, respectiv 6 i 9" i trei cuple de rotaie (ntre elementele 7 i D, 6 i ?, respectiv D i ?"$ >n
plus, la captul elementului ? robotul mai are un modul de orientare cu dou 'rade de libertate,
alctuit din1 elementul de prindere i susinere 3, motoarele 58 i 55 precum i modulul (54" de
susinere al instrumentului J$ >n acest caz structura nu mai are nevoie de punctul : de
coordonate
B B B
Z Y X , ,
pentru a #unciona, dar trebuie totui trebuie inut cont de e0istena
acestui punct$ .ceasta deoarece aici este punctul de presiune 8, n care presiunea asupra
pereilor abdominali ar trebui s #ie nul$ : este punctul de intrare n abdomen, iar
instrumentul se va roti n +urul acestuia$ r
A
este distana dintre punctul . i cupla motoare q
1
$
Parametrii 'eometrici ai robotului sunt1 b i h (lun'imea elementului D, respectiv lun'imea
instrumentului c&irur'ical"$
%atorit ordinii n care se e#ectueaz rotaiile din cadrul modului de poziionare (M i apoi
N sau N i apoi M", pot rezulta dou tipuri di#erite de structuri cu cinci 'rade de libertate1
P.R.SUR2 6)5 i P.R.SUR2 6)4$
Fi. 2.12. Structura P.R.SUR2 6)5 ;P(S 58a<
>n cazul P.R.SUR2 6)5 (#i'$ 4$54", prima cupl motoare al modulului de orientare (q
4
"
e#ectueaz o rotaie n +urul a0ei de simetrie a elementului ? (a0a M", cea dea doua cupl
65
Capitolul 4
motoare a modulului de orientare (q
5
" e0ecut/nd o rotaie n +urul unei a0e perpendiculare pe
prima (a0a N"$
Prin inversarea rotaiilor n cadrul modulului de orientare, ast#el nc/t cupla motoare q
4
va
e#ectua o rotaie pe o a0 perpendicular pe planul elementelor D i ? (a0a N", iar cupla
motoare q
5
va e#ectua o rotaie n +urul unei a0e coninut n planul elementelor D i ? (a0a M",
modulul de orientare se sc&imb, rezult/nd o nou structur, numit P.R.SUR2 6)4 (#i'$
4$59"$ >n cazul acestei structuri la captul elementului ? al robotului, modulul de orientare cu
dou 'rade de libertate este alctuit din1 elementul de prindere i susinere 3O, motoarele 58O i
55O precum i modulul (54O" de susinere al instrumentului J$ Realizarea acestei modi#icri va
avea in#luene asupra #uncionalitii robotului, aa cum se va vedea n continuare$
Fi. 2.1". Structura P.R.SUR2 6)4 ;P(S 58a<
Robotul trebuie s poziioneze v/r#ul instrumentului, de coordonate
( )
G G G
Z Y X G , ,
n
orice punct al c/mpului operator$
Pentru a putea utiliza robotul, instrumentul se ataeaz robotului, iar acesta se
controleaz prin comanda individual a #iecrei cuplei motoare p/n c/nd v/r#ul
instrumentului atin'e punctul de inserie n abdomen, punct care trebuie memorat$ .bia apoi
robotul este pre'tit pentru intervenie$
Pentru analiza structural se va proceda identic n cazul ambelor structuri$ !umrul de
'rade de mobilitate al plat#ormei se poate determina utiliz/nd relaia ;P,(34<1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
5 4 9 7 6
5 4 9 7 6 D C F C F C F C F C F N F M
(4$4D"
Unde1
) B 'radul de mobilitate al mecanismului al mecanismului paralelC
64
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
* B #amilia mecanismului B numrul de micri blocate comune pentru toate
elementele mecanismuluiC
! B numrul de elemente mobileC
C
i
B numrul de cuple de clasa (C

Pentru a putea #olosi aceast #ormul n determinarea numrului de 'rade de mobilitate ale
mecanismului prezentat n #i'$ 4$54 i 4$59, trebuie s se #ac urmtoarele arti#icii1
se consider structura p/n la punctul . ca #iind o cupl de clasa a treia (av/nd trei
'rade de libertate"$
pe l/n' aceasta mai e0ist modulul de orientare la captul braului ? cu dou 'rade de
libertate care este privit ca o cupl de clasa a patra$
*c/nd acest arti#iciu, parametrii din relaia (4$4D" devin1
$ 5 C 5 C 4 C 8
9 7
C C N F (4$4?"
.st#el se determin numrul de 'rade de mobilitate al mecanismului1
6 9 7 54 4 9 7 D
4 9 7
C C C N M
(4$4J"
2.".1 Modelul eometric in4ers
>n cazul modelului 'eometric invers, se consider a #i cunoscute coordonatele
e#ectorului #inal, notate cu1 X
G
, Z
G
, Y
G
, un'&iurile i c/t i parametrii 'eometrici ai
robotului1 b i h (#i'$ 4$54 i 4$59"$ %e asemenea este necesar i cunoaterea precis a poziiei
punctului : (punctul de inserie al instrumentului n interiorul abdomenlui pacientului",
coordonate notate cu X
B
, Y
B
, Z
B
$ -or #i determinate coordonatele motoare q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
$
Un aspect important care trebuie luat n calcul este #aptul c, cunosc/nd poziia
punctului :, un'&iurile P i I nu se mai pot impune, ci se determin cu relaiile1
" , ( 4 tan
B G B G
X X Y Y a
(4$43"
" , " ( " ( ( 4 tan
4 4
G B B G B G
Z Z Y Y X X a +
(4$98"
Fi. 2.1#. Sistemul mobil de coordonate i un'&iurile i
69
Capitolul 4
%in #i'$ 4$57 se determin coordonatele punctului .$ Se pot ivi dou cazuri1
a" %ac X
G
X
B
i Y
G
Y
B
se obin coordonatele punctului .1
" sin( " cos( h X X
G A
(4$95"
" sin( " sin( h Y Y
G A
(4$94"
" cos( + h Z Z
G A
(4$99"
b) %ac X
G
=X
B
i Y
G
=Y
B
, poziie n care instrumentul este vertical se obine1
G A
X X
(4$97"
G A
Y Y
(4$96"
h Z Z
G A

(4$9D"
8
(4$9?"
8 (4$9J"
%in #i'urile 4$54 i 4$59 se pot deduce relaiile pentru coordonatele motoare1
A
Z q
5
(4$93"
" cos(
5
+ h Z q
G
(4$78"
" ( " 4 (
4 4 4
5 4 A A
Y X b q q + +
(4$75"
" "" sin( " sin( ( "" sin( " cos( (( " 4 (
4 4 4
5 4
+ + h Y h X b q q
G G
(4$74"
" , ( 4 tan
9 A A
X Y a q
(4$79"
""" sin( " cos( ( "", sin( " sin( (( 4 tan
9
h X h Y a q
G G
(4$77"
Relaiile (4$43" B (4$77" sunt valabile pentru ambele structuri (P.R.SUR2 6)5 i
P.R.SUR2 6)4"$
I Rb!"# $ARA%&RG 5M'1
Fi. 2.1$. Rezolvarea modelului 'eometric al robotului P.R.SUR2 6)5
>n acest caz se vor e#ectua rotaii pe urmtoarele a0e1
67
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
pe E cu
9
q
C
pe N cu
4

B un'&iul dintre elementul ? i r

.
B vezi #i'$ 4$57 C
pe M cu
7
q
C
pe N cu
6
q
C
.cestea se pot observa n #i'$ 4$56$
)atricele de rotaie sunt urmtoarele1
1
1
1
]
1

5 8 8
8 " cos( " sin(
8 " sin( " cos(
9 9
9 9
q q
q q
,
1
1
1
]
1

" cos( 8 " sin(

8 5 8
" sin( 8 " cos(
4 4
4 4


,
1
1
1
]
1

" cos( " sin( 8

" sin( " cos( 8
8 8 5
7 7
7 7
q q
q q
1
1
1
]
1

" cos( 8 " sin(

8 5 8
" sin( 8 " cos(
6 6
6 6
q q
q q
,
1
1
1
]
1

h
8
8
,
(4$76"
ultima #iind o translaie dea lun'ul a0ei E$
Se #ormeazQ matricele de poziie i orientare, iar dupQ e#ectuarea calculelor se obine
urmQtoarea e'alitate1
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+ +
+ +
5 5
" sin( " sin( " cos( " cos( " cos(
" cos( "" sin( " cos( " sin( " sin( " cos( ( " cos( " sin( " sin(
" cos( "" sin( " cos( " cos( " sin( " (sin( " cos( " sin( " cos(
6 4 6 4 7
6 4 7 9 7 9 4 6 9
6 4 7 9 7 9 4 6 9
A G
A G
A G
Z Z
Y Y
X X
h q q q
h q q q q q q q
h q q q q q q q



(4$7D"
>nmulind matricele un'&iurilor lui Euler se obine1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

5
" cos(
" sin( " cos(
" sin( " sin(
5
8
8
5 8 8 8
8 " cos( " sin( 8
8 " sin( " cos( 8
8 8 8 5
5 8 8 8
8 5 8 8
8 8 " cos( " sin(
8 8 " sin( " cos(
h
h
h
h





(4$7?"
*Qc/nd toate calculele necesare, din (4$7D" i (4$7?" se obine urmQtorul set de relaii1

'

+
" cos( " cos( " sin( " sin( " cos( " cos( " cos(
" sin( " sin( " cos( " sin(
" sin( " cos( " cos( " sin( " cos( " sin(
4 4 9 6 7
9 6 7
4 4 9 6



q q q
q q q
q q
(4$7J"
%in (4$7J" rezultQ douQ cazuri1
a" dac
8 " cos(
6
q
, e0presia lui
7
q
este1
"" cos( " cos( " sin( " sin( " cos( ", sin( " (sin( 4 tan
4 4 9 9 7
q q a q
(4$73"
b" dac
8 " cos(
6
q
e0presia lui
7
q
nu se poate calcula, robotul a+un'/nd n poziie
de sin'ularitate aa cum se va vedea mai departe$
Pentru coordonata motoare
6
q
se obin e0presiile1
" sin( " cos( " cos( " sin( " cos( " sin(
4 4 9 6
+ q q
(4$68"
66
Capitolul 4
" cos(
" cos( " cos( " sin( " sin( " cos(
" cos(
7
4 4 9
6
q
q
q

(4$65"
de unde1
"" cos( ", (sin( 4 tan
6 6 6
q q a q
(4$64"
unde
" " ( " 4 ( , ( 4 tan
4 4 4
5 4 4 A A
Y X b q q a +
(4$69"
%in nou este important de subliniat cQ e0presia
" cos(
6
q
se poate calcula doar dacQ
8 " cos(
7
q
$ .tunci c/nd
8 " cos(
7
q
, robotul se 'Qsete din nou n poziie sin'ularQ$
II Rb!"# $ARA%&RG 5M'2
>n acest caz se vor e#ectua rotaii pe urmtoarele a0e1
pe E cu
9
q
C
pe N cu
4

B un'&iul dintre elementul ? i r

.
B vezi #i'$ 4$59 C
pe N cu
4
7

q
$ Sa scQzut
4

deoarece ne dorim ca
7
q
sQ aibQ valoarea 8 atunci
c/nd a0a n +urul cQreia se rotete cupla motoare
6
q
este perpendicularQ pe
elementul ?C
pe M cu
6
q
C
.cestea se pot observa n #i'$ 4$5D$
Fi. 2.1%. Rezolvarea modelului 'eometric al robotului P.R.SUR2 6)4
)atricele de rotaie sunt, respectiv urmtoarele1
6D
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
1
1
1
]
1

5 8 8
8 " cos( " sin(
8 " sin( " cos(
9 9
9 9
q q
q q
,
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +
"
4
cos( 8 "
4
sin(
8 5 8
"
4
sin( 8 "
4
cos(
4 7 4 7
4 7 4 7

q q
q q
,
1
1
1
]
1

" cos( " sin( 8

" sin( " cos( 8
8 8 5
6 6
6 6
q q
q q
,
1
1
1
]
1

h
8
8
,
(4$67"
ultima #iind o translaie dea lun'ul a0ei E$
Se #ormeazQ matricele de poziie i orientare, iar dupQ e#ectuarea calculelor se obine
urmQtoarea e'alitate1
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+ +
+ +
5 5
" cos( " sin(
" cos( " cos( " sin( " sin( " cos(
" cos( " cos( " cos( " sin( " sin(
6 4 7
6 4 7 9 6 9
6 4 7 9 6 9
A G
A G
A G
Z Z
Y Y
X X
h q q
h q q q q q
h q q q q q

(4$66"
>nmulind matricele un'&iurilor lui Euler se obine1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

5
" cos(
" sin( " sin(
" sin( " cos(
5
8
8
5 8 8 8
8 " cos( " sin( 8
8 " sin( " cos( 8
8 8 8 5
5 8 8 8
8 5 8 8
8 8 "
4
cos( "
4
sin(
8 8 "
4
sin( "
4
cos(
h
h
h
h

(4$6D"
*Qc/nd calculele necesare, din (4$66" i (4$6D" se obine urmQtorul set de relaii1

'

+

+
" cos( " cos( " sin(
" sin( " sin( " sin(
" sin( " cos( " cos( " cos(
6 4 7
9 6
9 6 4 7



q q
q q
q q q
(4$6?"
%in (4$6?" avem1
a" dac
8 " cos(
6
q
, e0presia lui
7
q
este
4 9 7
"" sin( " cos( ", (cos( 4 tan q a q
(4$6J"
b" dac
8 " cos(
6
q
, e0presia lui
7
q
nu se poate calcula, robotul a+un'e n poziie de
sin'ularitate, aa cum se va vedea mai departe$
E0presia coordonatei motoare
6
q
este1
"
" sin(
" cos(
", sin( " (sin( 4 tan
4 7
9 6

+

q
q a q
(4$63"
Este important de subliniat cQ e0presia
6
q
se poate calcula doar dacQ 8 " sin(
4 7
+ q $ .tunci
c/nd
8 " sin(
4 7
+ q
, robotul se 'Qsete din nou n poziie sin'ularQ$
2.".2 Modelul eometric direct
A. Modelul eometrc direct atunci c6nd se cunoate punctul de inserie -*.
6?
Capitolul 4
>n acest caz se cunosc coordonatele motoare ale robotului q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
, parametrii
'eometrici b i h c/t i coordonatele punctului B$ Este important de mentionat ca in acest caz,
cunosc/nduse coordonatele punctului B, se poate #ace abstracie de coordonatele motoare q
4
si
q
5
, deci modelul 'eometric n acest caz este identic ambelor variante1 P.R.SUR2 6)5 si
P.R.SUR2 6)4$
)ai nt/i se calculeazQ coordonatele punctului A1
" cos( " ( " 4 (
9
4
5 4
4
q q q b X
A
(4$D8"
" sin( " ( " 4 (
9
4
5 4
4
q q q b Y
A
(4$D5"
5
q Z
A

(4$D4"
Ca i n cazul modelului 'eometric invers, se surprind dou cazuri distincte1
a" %ac X
A
X
B
i Y
A
Y
B
din #i'$ 4$56, 4$5D i 4$5? obin un'&iurile i 1
" , ( 4 tan
A B A B
X X Y Y a
(4$D9"
" , " ( " ( ( 4 tan
4 4
B A A B A B
Z Z Y Y X X a + (4$D7"
Cunosc/nd un'&iurile i , precum i coordonatele punctului A, se pot a#la coordonatele
punctului 21
" sin( " cos( + h X X
A G
(4$D6"
" sin( " sin( + h Y Y
A G
(4$DD"
" cos( h Z Z
A G
(4$D?"
b" %ac X
A
=X
B
i Y
A
=Y
B
poziie n care instrumentul este vertical se obine1
A G
X X
(4$DJ"
A G
Y Y
(4$D3"
h Z Z
A G
+
(4$?8"
8
(4$?5"
8 (4$?4"
%in relaiile (4$D94$D?" i (4$DJ4$?4" se poate concluziona ca modelul 'eometric direct are
soluie analitic$
*. Modelul eometric direct c6nd nu se cunoate punctul de inserie
>n acest caz se cunosc doar coordonatele motoare ale robotului q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
$ Pornind de la
coordonatele q
1
, q
2
, q
3
se pot a#la coordonatele punctului A B relaiile (4$DJ", (4$D3", (4$?8"$

I Rb!"# $ARA%&RG 5M'1
Relaiile pentru determinarea poziiei v/r#ului instrumentului (X
G
, Z
G
, Y
G
" c/t i a un'&iurilor (
i sunt1
[ ] h q q q q q q q X X
A G
+ + " cos( "" sin( " cos( " cos( " sin( " (sin( " cos( " sin( " cos(
6 4 7 9 7 9 4 6 9

(4$?9"
[ ] h q q q q q q q Y Y
A G
+ + " cos( "" sin( " cos( " sin( " sin( " cos( ( " cos( " sin( " sin(
6 4 7 9 7 9 4 6 9

(4$?7"
[ ] h q q q Z Z
A G
+ " sin( " sin( " cos( " cos( " cos(
6 4 6 4 7

(4$?6"

,
_

,
_

h
Z q
h
Z q
a
G G 5
4
5
, 5 4 tan
C (4$?D"
6J
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli

,
_

" sin(
,
" sin(
4 tan

h
X X
h
Y Y
a
A G A G
(4$??"
%ac
A G
X X
i
A G
Y Y
, atunci
8 , 8
$ Un'&iul )
2
se detrminQ cu relaia (4$69"$
II Rb!"# $ARA%&RG 5M'2
Relaiile pentru determinarea poziiei v/r#ului instrumentului (X
G
, Z
G
, Y
G
" c/t i a un'&iurilor (
i sunt1
[ ] h q q q q q X X
A G
+ + + " cos( " cos( " cos( " sin( " sin(
6 4 7 9 6 9

(4$?J"
[ ] h q q q q q Y Y
A G
+ + + " cos( " cos( " sin( " sin( " cos(
6 4 7 9 6 9

(4$?3"
[ ] h q q Z Z
A G
+ + " cos( " sin(
6 4 7

(4$J8"

,
_

,
_

h
Z q
h
Z q
a
G G 5
4
5
, 5 4 tan
(4$J5"

,
_

" sin(
,
" sin(
4 tan

h
X X
h
Y Y
a
A G A G
(4$J4"
%ac
A G
X X
i
A G
Y Y
, atunci
8 , 8
$ Un'&iul )
2
se detrminQ cu relaia (4$D5"$
%in relaiile (4$434$J4", se poate concluziona c se obine o soluie analitic pentru ambele
modele 'eometrice (invers i direct, at/t c/nd punctul de inserie se cunoate, c/t i atunci c/nd
acesta nu se cunoate", cu implicaii #oarte importante n comanda robotului$
63
Capitolul 4
2.$. Instrumentul c7irurical cu mecanism de orientare paralel PARASIM
.cest instrument PARASIM a #ost proiectat de ctre dr$ (n' )arius Cristian Suciu n
cadrul tezei de doctorat, intitulat @Contribuii privind dezvoltatea unui nou robot paralel activ
pentru c&irur'ia minim invazivA$ ;SUC 55.<$
2.$.1 Descrierea structurii instrumentul c7irurical PARASIM
>n #i'ura 4$48 este prezentat structura unui robot pentru c&irur'ia minim invaziv,
#ormat din robotul cu structur paralel &ibrid P.R.SUR2 6) ;P,( 83< ;2=E 55<, la care se
ataeaz instrumentul c&irur'ical activ robotizat P.R.S(), capabil de realizarea a patru 'rade
de libertate ;SUC 55.<$ .cest nou robot intitulat P.R.SUR23), va #i #olosit ca i bra activ
n c&irur'ia minim invaziv (#i'ura 4$5?"$
*i' 4$5? :raul robotic P.R.SUR23)
)odulul robotic P.R.SUR2 6) (care e#ectueaz poziionarea n c/mpul c&irur'ical" a #ost
conceput n aa #el nc/t cone0iunea cu modulul P.R.S() (care e#ectueaz orientarea
e#ectorului #inal" s #ie posibil de implementat ;SU)55<$
>n cele ce urmeaz se prezint structura cinematic a robotului de c&irur'ie P.R.SUR2
3) (#i'$ 4$5J", n care1 sistemul #i0 al robotului va #i este RMNE , iar sistemul mobil le'at de
e#ectorul #inal este o0Gz$ Sistemul
E E E
z y x E
este un sistem cu a0ele
E
ox
i
E
oy
respectiv
paralele cu a0ele sistemului
*+,
, iar a0a
E
z E
coincide cu a0a
*
$ Coordonatele
punctului E n sistemul mobil de re#erin sunt1
s E E E
d z y x , 0 , 0
, unde ds reprezint
distana ntre plat#orma mobil i punctul caracteristic al e#ectorului #inal E$
>n plus mai are sistemele1
D8
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
S MOOONOOOEOOO B reprezint sistemul de coordonate dup e#ectuarea primei orientri
#olosind un'&iurile lui Euler (MNE"C
S MOOOONOOOOEOOOO B reprezint sistemul de coordonate dup e#ectuarea celei de a doua
orientri #olosind un'&iurile lui EulerC
S MOOOOONOOOOOEOOOOO B reprezint sistemul de coordonate dup e#ectuarea celei de a treia
orientri #olosind un'&iurile lui Euler$
a) b)
Figura 2.18. a) Structura cinematic a robotului de chirurgie acti, cu !"5#4 grade de mobilitate
$%&%S'&()9!, b) Sistemul de coordonate ata*at e+ectorului +inal
%in punct de vedere cinematic, braul robotic P.R.SUR2 6) are cinci motoare, dintre
care primele trei aparin unui modul robotic paralel #olosit pentru poziionarea instrumentului
n c/mpul c&irur'ical$ Ultimele dou motoare ale P.R.SUR2 6) aparin unui modul de
orientare cu structur serial destinat eliminrii presiunii asupra peretelui abdominal al
pacientului (punctul #i0 :"$ .st#el ultimele dou motoare neav/nd in#luen asupra valorilor
coordonatelor punctului E, structura robotului are trei 'rade de libertate$
>n ceea ce privete instrumentul robotic P.R.S(), acesta are o structur paralel cu patru
'rade de mobilitate, trei dintre ele date de structura mecanismului s#eric de orientare, iar cel de
al patrulea dat de #uncia activ (sutur, #oar#ec, pens", care se realizeaz printrun motor
electric ce acioneaz un #ir care la r/ndul lui pune n micare mecanismul de acionare
D5
Capitolul 4
(e#ectorul #inal"$ .st#el pe parcursul acestei lucrri se va #ace re#erire la robotul P.R.SUR2
3) ca #iind un robot cu structur paralel &ibrid$
>n ceea ce privete structura mecanismului de orientare a instrumentului activ n c/mpul
c&irur'ical, n cele ce urmeaz se va descrie mai detaliat mecanismul s#eric paralel, sc&ema
cinematic a acestuia i inte'rarea lui n ansamblul instrumentului c&irur'ical$
)ecanismul ce urmeaz a #i studiat (#i'$ 4$53" n continuare este membru al unei clase de
mecanisme s#erice n care toate a0ele de rotaie ale elementelor cinematice componente se
intersecteaz ntrun sin'ur punct situat n centrul s#erei$
R soluie a unui mecanism s#eric este prezentat de 2osselin n ;2RS JJ<, acest prototip
de manipulator este un sistem mecanic cu trei 'rade de libertate cu trei picioare paralele,
controlate de trei motoare electrice, intitulat .'ile EGe$ .cest tip de manipulator #olosete
actuatori de rotaie cu a0ele conver'ente ntrun punct comun, care este de asemenea i centrul
de rotaie a mecanismului$ R alt structur s#erica de manipulator a #ost dezvoltat de :ai S$ i
=ansen )$ cu a+utorul parametrilor lui Euler ;:.( 8?<$ .cest sistem conine trei elemente
cinematice de le'tur ce e#ectueaz micri pe o traiectorie circular, #apt ce permite end
e#ectorului s se roteasc, i s e0ecute o micare limitat de translaie$
Structura cinematic a mecanismului s#eric ce urmeaz a #i prezentat n aceast lucrare
este prezentat n #i'ura 4$53$
Este alctuit din trei lanuri cinematice identice$ *iecare lan cinematic LiA (iT5,4,9" are1 o
cupl activ Ui, braul pro0imal care este elementul activ (primul element de la baz n sus", o
cupl pasiv poziionat n punctul %i , un bra distal care este elementul pasiv, i cupla pasiv
din punctul .i pe plat#orma mobil$ Proiectarea mecanismului asi'ur micare s#eric ale
cuplelor n timpul acionrii mecanismului$ .cionarea mecanismului s#eric i orientarea
e#ectorului #inal este realizat prin trei evi concentrice (#iecare eav acion/nd un lan
cinematic", care strbat ntrea'a lun'ime a instrumentului ;SU)55<$
D4
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
Fiura 2.11 Sc&ema cinematic a mecanismului s#eric
%e asemenea datorit mediului de lucru al viitorului instrument se impune o delimitare strict
a dimensiunii s#erei n cadrul a 58 mm, ast#el nc/t acesta s poat #i #olosit n operaii alturi
de instrumentarul de+a e0istent n cadrul slilor de operaie, ns el trebuie n acelai timp s #ie
capabil s aplice #ore destul de mari pentru a manipula i tia esut, i pentru a aplica suturi$
)ai precis acest diametru de 58 mm este strict impus de diametrul unui trocar (#i'$ 4$9", care
de asemenea are un diametru interior de 58 mm, permi/nd ast#el #olosirea acestora mpreun$
Pornind de la acest mecanism s#eric, se dorete inte'rarea lui ntrun instrument complet
robotizat, care mai departe s a+ute c&irur'ii n slile de operaii, uur/ndule munca acestora$
.st#el mai +os se prezint un mod de inte'rare al acestui mecanism n cadrul instrumentului
activ (pens" (#i'$ 4$48"$ Pentru o mai clar nele'ere a inte'rrii mecanismului s#eric paralel
n cadrul instrumentului, n #i'ura 4$48 se prezint doar partea #inal a instrumentului cu
evidenierea celor patru tipuri de micri, #c/nduse ast#el abstracie de modul de inte'rare a
instrumentului n cadrul robotului P.R.SUR23)$ Trebuie de asemenea menionat #aptul c
#uncionarea instrumentului c&irur'ical activ P.R.S() este condiionat de robotul
P.R.SUR2 6), instrumentul ne#iind #uncional de sine stttor, doar n aceast con#i'uraie1
P.R.SUR2 6) B P.R.S()$
D9
Capitolul 4
Figura 2.20 ,ntegrarea mecanismului s+eric -n instrumentul robotic
Se pot observa ast#el tipurile de micri ce se impun a #i e0ecutate1 cele trei rotaii U5,U4,U9 i
translaia U7, micare de translaie ce d mai departe #uncia activ B acionarea mecanismului
de prindere ('ripperul"$
Pe baza caietului de sarcini de#init de c&irur'i, precum i pe baza analizei ec&ipamentelor
din c&irur'ia minim invaziv a #ost de#init un set de cerine te&nice pe care un instrument
robotic activ trebuie s le respecte pentru a putea #i utilizat cu succes n c&irur'ia minim
invaziv1
Precizie ridicatC
Control e#icient al vitezei i #orei n toate punctele spaiului de lucruC
*eedbacV tactilC
Sisteme de si'uran n cazul apariiei unor evenimente neprevzuteC
(mun la inter#erenele ma'netice ;S() 33<C
(nerie redusC
Sterilizare uoarC
%imensiuni compacte i 'reutate redusC
Structur compactC
Posibilitatea intersc&imbabilitii e#ectorului #inalC
>ndeprtare rapid n caz de accident intraoperatorC
*le0ibilitate n utilizare$
2.$.2 Structura mecanic a instrumentului c7irurical PARASIM
Robotul P.R.SUR2 6) poate #unciona, #ie de sine stttor, separat de instrumentul
activ P.R.S(), #iind #olosit pentru conducerea laparoscopului ;2=E 55<, ;P(S 58<, #ie n
combinaie cu P.R.S() ;SUC 55.<$ P.R.SUR2 6) are o structur paralel &ibrid cu cinci
'rade de libertate, trei 'dl sunt o#erite de un modul cu cinematic paralel, pentru poziionarea
instrumentului n c/mpul c&irur'ical, i dou 'dl date de un modul serial, care o#er orientare
relativ #a de punctul #i0 de inserie n abdomen (notat cu :", elimin/nd ast#el orice #el de
presiune asupra peretelui abdominal al pacientului$ (nstrumentul c&irur'ical activ P.R.S()
D7
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
este un robot cu structur paralel, aadar structura #inal P.R.SUR23) (#i'$ 4$48" este un
robot paralel &ibrid$
>n ceea ce privete instrumentul activ P.R.S(), acesta este #ormat pe o structur
paralel, av/nd un total de patru cuple active, #iecare acionate de ctre un motor electric,
o#erindui ast#el un total de patru 'dl1 trei de rotaie i unul de translaie (#i'$ 4$49"$
Componenta principal a instrumentului o constituie mecanismul de orientareC acesta #ace
parte dintro #amilie de mecanisme s#erice paralele ;2RS JJ<$
Sistemul de acionare, reprezentat cu numrul 5 n #i'ura 4$45 prin intermediul cruia
micarea instrumentului va #i posibil, va #i plasat pe o plac mobil a robotului P.R.SUR2
6), aceast plac constituind modul de conectare al instrumentului P.R.S() de robotul
P.R.SUR2 6)$ Sistemul este conceput dintro serie de motoare de curent continuu, i alte
elemente de transmitere a micrii (curele, roi dinate", pentru a putea transmite cele 9W5
'rade de libertate1 9 rotaii B U5, U4 i U9, i o translaie B U7, care va aciona 'ripperul$
Fiura 2.21 (nstrumentul c&irur'ical robotic activ P.R.S() ;SUC 55.<
>n #i'ura 4$45, se prezint instrumentul robotizat P.R.S() n cadrul cruia este inte'rat
mecanismul s#eric de orientare$ Elementele constitutive ale instrumentului #iind1
5$ Sistem de conectare a instrumentului P.R.S() cu robotul P.R.SUR2 6)C
4$ (nstrumentul a#lat n a#ara c/mpului c&irur'icalC
9$ TrocarulC
7$ C/mpul c&irur'icalC
6$ Punctul #i0 din al instrumentului n c/mpului c&irur'ical B punctul :C
D$ Partea instrumentului a#lat n interiorul pacientuluiC
?$ )ecanismul s#eric de orientareC
J$ )ecanism panto'ra# de acionare a e#ectorului #inalC
3$ E#ectorul #inal B pensaC
58$ Seciune transversal a instrumentului$
Celelalte notaii n #i'ura 4$47 sunt1
D6
Capitolul 4
, este lun'ime total a instrumentului 1 ,T 788 mmC
,4 este partea instrumentului ce se a#l n pacient n timpul operaiei ( 58 98 cm"
d5 este diametrul mecanismului T 58 mm$
>n cele ce urmeaz se va prezenta instrumentul P.R.S() pe componente, asadar ele vor #i1
Partea ce conine e#ector #inal i modul de acionare a instrumentului prezentate n
Subansamblul 5C
Partea ce conine sistemul de acionare al instrumentului (cutia cu motoarele de
acionare" prezentate n Subansamblul 4C
)ecanismul s#eric de orientare$
Subansamblul 5 B e#ectorul #inal (#i'$ 4$44"
.cionarea mecanismului s#eric, i implicit orientarea instrumentului P.R.S() este
realizat prin trei evi concentrice, (nr$ 58 n #i'ura 4$44"$ Cele trei evi pleac de la placa de
le'tur cu robotul P.R.SUR2 6), i parcur' ntrea'a lun'ime a instrumentului, p/n a+un'
la mecanism, unde #iecare eav va da micare unui lan cinematic (nr$ 58 n #i'ura 4$J"$ >n
ceea ce privete cel de al patrulea 'rad de libertate al instrumentului P.R.S(), (#uncia activ
a instrumentului" il constituie un #ir #le0ibil (nr$ J n #i'ura 4$46" , care parcur'e ntrea'a
distan a mecanismului p/n la mecanismul panto'ra# (nr$ 7 n #i'ura 4$46" care la r/ndul lui
acioneaz e#ectorul #inal (nr$ 5 n #i'ura 4$46"$
Elementele active ale 'ripperului (pens" sunt acionate de ctre ti+a mobil(6 n #i'ura
4$46"$ Ti+a mobil se deplaseaz atunci c/nd este tras de ctre #irul (J" i revine n poziia
iniial datorit arcului (nr$ ? n #i'ura 4$46"$ *lcile de prindere se pot nlocui cu orice alt tip
de instrument necesar n cadrul actului c&irur'ical1 pense, diverse tipuri de cleti, #oar#ece,
dispozitive de electrocauterizare, capsatoare, ace i buclele pentru #ire de sutur$
Fiura 2.22 ! Subansamblu 5
>n cadrul #i'$ 4$44 este prezentat instrumentul activ care #olosete pentru orientare
mecanismul s#eric paralel (58 n #i'ura 4$44", ast#el permi/nd ca odat cu nclinarea
plat#ormei mobile a mecanismului n (3 n #i'ura 4$44" i instrumentul s #ie orientat n direcia
dorit de ctre utilizator (c&irur'"$
Subansamblul doi (#i' 4$49" prezint sistemul de acionare #ormat din motoare electrice de
curent continuu (4 din #i'ura 4$49., care mai departe acioneaz mecanismului s#eric i
DD
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
e#ectorul #inal al instrumentului (pens n cazul de #aa"$ )odul de transmitere a micrii se
#ace prin motoarele de curent continuu n cadrul crora sunt prezente i reductoarele (9 n
#i'ura 4$49., care la r/ndul lor acioneaz subansamblul de roi i curele dinate (7" i (6"$
Figura 2.23 Subansamblul 2
Elementele mecanismului s#eric de orientare (#i'$ 4$49" pot avea trei micri simple
(rotaii n +urul a trei a0e concurente"$ .cest tip de mecanism se poate realiza cu cuple de
rotaie dac a0ele cuplelor se intersecteaz ntrun punct comun centrul s#erei1 2$ %i#eritele
puncte ale cuplelor mecanismului s#eric rm/n la aceleai distane #a de punctul 2, ast#el
nc/t n timpul micrii descriu curbe s#erice, respectiv curbe situate pe s#ere concentrice$
,a acionarea cuplei de rotaie (nr$ 5 din #i'ura 4$49" aceasta va pune n micare
elementul de le'tur prin cupla (9" de rotaie, care la r/ndul ei va transmite micarea ctre
urmtoarea cupl (6" urmrinduse in #inal modi#icarea orientrii plat#ormei mobile, aceste
micri aplic/nduse pentru toate cele trei lanuri cinematice ec&ivalente ale mecanismului
s#eric$ *iecare din cele trei lanuri cinematice care '&ideaz plat#orma mobil este alctuit din
dou elemente (4,7" i trei cuple cinematice de rotaie (5, 9, 6" ultima cupl #iind ataat de
plat#orma mobil (D"$
Fiura 2.2# )odelarea mecanismului s#eric realizat
D?
Capitolul 4
2.$." (inematica instrumentului c7irurical PARASIM
>n #i'ura 4$48 este prezentat robotul de c&irur'ie minim invaziv P.R.SUR23) #ormat
din ansamblul robotic1 P.R.SUR2 6) ;P,( 83< de structur paralel &ibrid, la care se
ataeaz instrumentul c&irur'ical activ robotizat P.R.S() ;SUC 55.<$
Pentru a realiza analiza din punct de vedere al 'radelor de mobilitate pe care le are
structura mecanic a sistemului P.R.SUR23), n cele ce urmeaz se vor prezenta analizele
structurale a celor dou subsisteme1 P.R.SUR2 6) i P.R.S() determinate separat$
!umrul de 'rade de mobilitate se poate determina utiliz/nd relaia ;P,( 34<, ;P,( 8?<,
;P>S 86<1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 4 5
1 2 3 4 5 6 C F C F C F C F C F N F M
(4$J4"
unde1
)B'radul de mobilitate al mecanismului paralelC
* B#amilia mecanismului B numrul de micri blocate comune pentru toate elementele
mecanismuluiC
! Bnumrul de elemente mobileC

i
C
numrul de cuple de clasa i$
Se analizeaz mai nt/i structura robotului P.R.SUR2 6)1
Pentru a putea #olosi aceast #ormul n determinarea numrului de 'rade de mobilitate, se
#ac urmtoarele notaii1
)odulul de orientare a#lat la e0tremitatea structurii P.R.SUR2 6), este considerat a
#i o cupl de clasa a patra (C
7
"C
Se consider structura p/n la punctul de prindere al instrumentului P.R.S()
(punctul .", ca #iind o cupl de clasa a treia (C
9
"C
Punctul #i0 de inserie a instrumentului n c/mpul operator (punctul :", se consider a
#i o cupl de clasa a doua, cu 7 'rade de mobilitate (trei rotaii i o translaie dea lun'ul a0ei
lon'itudinale a instrumentului"$
*c/nd acest notaii, parametrii de calcul a 'radelor de mobilitate a P.R.SUR26)
devin1
. 1 ; 1 ; 1 ; 2 ; 0
2 3 4
C C C N F (4$J9.

.st#el se determin numrul de 'rade de mobilitate al robotului1
3 2 3 4 6
2 3 4
C C C N M
(4$J7"
.naliza structural a instrumentului activ P.R.S() pentru c&irur'ia minim invaziv1
DJ
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
. 9 ; 1 ; 7 ; 3
5 5
C C N F (4$J6"
Se poate ast#el determina numrul de 'rade de mobilitate ale instrumentului1
3 2 3
5
C N M
(4$JD"
Consider/nd de asemenea i #uncia activ a instrumentului, 'radul de mobilitate al
instrumentului devine1
)T7
.adar rezult numrul total al 'radelor de mobilitate a sistemului c&irur'ical #ormat din
ansamblul P.R.SUR2 6) B P.R.S() 1
7 M (4$J?"
2.$.#.Problema eometrica in4ers
)odelul 'eometric invers ()2(", e0prim coordonatele motoare n #uncie de
coordonatele 'eneralizate ale e#ectorului #inal ;SU)55<$
Sunt date n cadrul modelului 'eometric invers coordonatele 'eneralizate ale punctului
2 (centrul s#erei, #i'$ 4$53"
, , , , ,
G G G
Z Y X
i se cere s se determine coordonatele
motoare ale robotului1
8 7 3 2 1
, , , , q q q q q
aparin/nd robotului P.R.SUR2 6) i
coordonatele motoare
6 5 4
, , q q q
corespunztoare instrumentului robotic c&irur'ical
P.R.S()$ Este de precizat aici #aptul c sa #cut un arti#iciu n notaii, n sensul
renumerotrii ultimelor dou coordonate motoare ale P.R.SUR2 6) cu
7
q
i
8
q
$ , pentru a
corela poziionarea i orientarea instrumentului la cele ase cuple active ale sistemului robotic$
Cum sa mai menionat, valorile pentru U
?
i U
J
nu in#lueneaz poziionarea i orientarea
instrumentului, scopul acestora #iind de a elimina presiunea din peretele abdominal$ .ceste
notaii se vor #olosi pe parcursul ntre'ii lucrri$
%e asemenea se consider cunoscute coordonatele punctului #i0 : (de intrare n
abdomen"1 M
:
, N
:
, E
:
i parametrii 'eometrici ai structurii1
b este lun'imea unui se'ment din braul robotului P.R.SUR2 6)C
, este lun'ime total a instrumentuluiC
&
4
este partea instrumentului ce se a#l n pacient n timpul operaiei (distana de la
punctul #i0 de inserie n abdomen1 : i v/r#ul instrumentului1 punctul E "C
d este diametrul mecanismului s#ericC
d
s
este distana de la plat#orma mobil (.
5
.
4
.
9
" a instrumentului la e#ectorul #inal
(punctul E"C
&
s
este distana de la centrul mecanismului s#eric de orientare (punctul 2" al
instrumentului la plat#orma mobil (.
5
.
4
.
9
"C
D3
Capitolul 4
&
5
este distana de la punctul 2 (centrul mecanismului s#eric" la punctul . (punctul de
prindere a instrumentului P.R.S() de robotul P.R.SUR2 6)"C
b
s
reprezint lun'imea laturii triun'&iului X .
5
.
4
.
9
ce #ormeaz plat#orma mobil$
Cunosc/nd #aptul c punctele1 2, :, i . sunt colineare, modelul 'eometric invers are
dou cazuri1
Cazul 51 %ac M
2
TM
:
i N
2
TN
:
(instrumentul se a#l n poziie vertical"
0 , 0
1

'

GB GB
G A
G A
G A
h Z Z
Y Y
X X

(4$JJ"
( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

+ +
+
2 3 2 3 8
2 3 7
3
2 2 2
1 2
1 1
sin sin sin 2 tan
sin cos , cos 2 tan
) , ( 2 tan
) ( ) 2 (


GB GB
GB GB GB
A A
G G
G
q q a q
q a q
X Y a q
Y X b q q
h Z q
(4$J3"
Unde,
( ) ( )
A
r q q a , 2 tan
1 2 2
i
2 2
A A A
Y X r + (4$38"
Coordonatele punctului E se determin1

'

+ +
+
+
3 1
3
3
cos ) (
cos ) (
cos ) (

s s s s E
s s A E
s s A E
h d h d h q Z
h d Y Y
h d X X
(4$35"
Unde,
3 3 3
, ,
reprezint elementele matricei de rotaie1

'

cos cos cos
cos sin cos
sin cos
3
3
3
(4$34"
i
, ,
sunt un'&iurile Euler pentru instrumentul P.R.S() (matricea Euler MNE"1
?8
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
Cazul 4$ %ac
B G
X X
i
B G
Y Y
, rezult1

,
_

,
_

+


1
) (
,
1
) (
1 2 tan ), , ( 2 tan
cos
sin sin
sin cos
2
1
1
1
hh
Z Z
hh
Z Z
a X X Y Y a
h Z Z
h Y Y
h X X
G B G B
GB B G B G GB
GB G A
GB GB G A
GB GB G A

(4$39"

'

+ +
+
) cos , sin ) sin( ) (sin( 2 tan
sin ) cos( , (cos 2 tan
) , ( 2 tan
) ( ) 2 (
cos
3 2 3 8
2 3 7
3
2 2 2
1 2
1 1
GB GB GB
GB GB GB
G G
G G
G G
q q a q
q a q
X Y a q
Y X b q q
h Z q

(4$37"
unde ( ) ( ) ( )
2 2 2
1
B G B G B G
Z Z Y Y X X hh + +
Coordonatele punctului caracteristic E se determin cu relaia1

'

+ +
+ +
+ +
3 1
3
3
cos ) ( cos
cos ) ( sin sin
cos ) ( sin cos



s s s s GB E
s s GB GB A E
s s GB GB A E
h d h d h q Z
h d h Y Y
h d h X X
(4$36"
>n ambele cazuri relaiile de determinare pentru coordonatele motoare
6 5 4
, , q q q
ale
P.R.S() sunt1
( ) ( ) ( ) 0
2 2 2 2
+ + l Z Z Y Y X X
i
D
i
A
i
D
i
A
i
D
i
A
(4$3D"
unde1

'

+
+
r Z
q r Y
q r X
Di
i Di
i Di
3
3
sin
cos
, iT5,4,9 (4$3?"

'

+ + + +
+ + +
+ + +
r h z y x Z
h z y x Y
h z y x X
s
i
A
i
A
i
A
i
A
s
i
A
i
A
i
A
i
A
s
i
A
i
A
i
A
i
A
3 2 1
3 2 1
3 2 1
cos ) ( cos cos
cos ) ( cos cos
cos ) ( cos cos



, iT5,4,9 (4$3J"
?5
cos cos cos
'
cos sin cos
' '

sin cos
' ' '



cos sin sin
sin cos cos
'
+
+


sin sin sin
cos cos cos
' '

cos sin cos

' ' '
(4$
JD"


cos cos sin
sin sin cos
'

sin cos
sin sin cos cos
' '
+
cos cos cos
' ' '

Capitolul 4

'

; 0 ;
6
3
; 0
; 0 ;
6
3
;
2
; 0 ;
6
3
;
2
3 3 3
2 2 2
1 1 1
A A A
A A A
A A A
z
bs
y x
z
bs
y
bs
x
z
bs
y
bs
x
(4$33"
>nlocuind e0presiile pentru coordonatele punctelor .
i
i %
i
n relaia de mai sus, se a+un'e
la #orma #inal pentru coordonatele motoare
6 5 4
, , q q q
utiliz/nd ecuaia tri'onometric1
0 sin cos
3 3
+ +
+ + i i i i i
c q b q a
,
3 , 2 , 1 i
(4$588"
Unde,
3 , 2 , 1 ,
2
) (
, ,
2 2 2 2 2

+ + +
i
r
Y X r l r Z
c Y b X a
Ai Ai Ai
i Ai i Ai i
(4$585"
Rezult1
2 2
2 2 2
3
2 2
2 2 2
3
) cos( , ) sin(
i i
i i i i i i
i
i i
i i i i i i
i
b a
c b a b c a
q
b a
c b a a c b
q
+
+ +

+
t

+ +

,
3 , 2 , 1 i

(4$584"
Ecuaia 4$584 are dou soluii, #iecare corespunz/nd uneia din cele dou posibiliti ale
orientrii braelor mecanismului s#eric$ Pentru a evita blocarea mecanismului, toate braele
trebuie sa aib aceeai orientare$
.st#el e0presiile de determinare pentru cele trei coordonate motoare
6 5 4
, , q q q
sunt1
( ) ( ) ( )
3 3 3
cos , sin 2 tan
+ + +

i i i
q q a q ,
3 , 2 , 1 i
(4$589"
*olosind relaiile (4$JJ4$589" se poate concluziona c modelul 'eometric invers are
soluie analitic$ .l'oritmul de rezolvare a problemei 'eometrice inverse pentru robotul activ
de c&irur'ie minim invaziv1
%ate1
, , , , ,
G G G
Z Y X

r d b h h h L b d Z Y X
s s s B B B
, , , , , , , , , , ,
1 2
Se cer1
8 ,..., 3 , 2 , 1 , i q
i
)rimi de determinat Relaii de determinare
3 , 2 , 1 , , i z y x
Ai Ai Ai
-2.1".
' ' ' ' ' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' ' '
, , , ,
, , , ,


-2./%.
9 , 4 , 5 $ , , - .! Z Y X
A- A- A-
-2.12.
A
r
-2./".
?4
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli
,
, , , ,
8 7 3 2 1
q q q q q -2./2.
E E E
Z Y X , ,
-2./#.
i i i
c b a , ,
-2.1#.
Di
X
Di
Y
Di
Z
3 , 2 , 1 i
-2.11.
3 , 2 , 1 ,
3

+
i q
i
-2.1+.
8abelul 2. 2 Aloritmul de re3ol4are al M5I
2.$.$.Problema eometrica directa
)odelul 'eometric direct e0prim coordonatele 'eneralizate ale robotului
[ ]
T
E E E
Z Y X , , , , , n raport cu vectorul coordonatelor motoare U ;SU) 55;$
Se cunosc coordonatele punctului #i0 : 1 M
:
, N
:
, E
:
i parametrii 'eometrici ai
structurii$
)odelul 'eometric direct al robotului P.R.SUR23) se rezolv sc&ematic sub
urmtoarea #orm1
,a #el ca i n cazul modelului 'eometric invers e0ist dou cazuri posibile1
Ca,"# 1/ %ac
B A
X X
i
B A
Y Y
, rezult1
0 , 0
1

'

AB AB
A G
A G
A G
h Z Z
Y Y
X X

(4$587"

'

+ +
+
+
3 1
3
3
cos ) (
cos ) (
cos ) (

s s s s E
s s A E
s s A E
h d h d h q Z
h d Y Y
h d X X
(4$586"
Unde,
3 3 3
, ,
reprezint elemente ale matricei de orientare, cu valorile1

'

AB AB
AB AB
AB



cos cos cos
cos sin cos
sin cos
3
3
3
(4$58D"
Ca,"# 2/ %ac
B A
X X
i
B A
Y Y
, rezult1
?9
Capitolul 4

,
_

'

+
+
) ( , ) ( ) ( 2 tan ), , ( 2 tan
cos
sin sin
sin cos
2 2
1
1
1
B A B A B A AB A B A B AB
AB A G
AB AB A G
AB AB A G
Z Z Y Y X X a X X Y Y a
h Z Z
h Y Y
h X X

(4$58?"
Pentru a determina coordonatele 'eneralizate
, ,
ale robotului activ P.R.SUR2
3), trebuie rezolvat sistemul neliniar #ormat de #unciile de mai +os, cu necunoscutele
, ,
1
( ) ( ) ( ) 0
2 2 2 2
+ + l Z Z Y Y X X F
Di Ai Di Ai Di Ai i
,
9 , 4 , 5 -
(4$58J"
Unde coordonatele punctelor %
i
n sistemul de re#erin mobil, sunt1

'

s D D D
s D D D
s D D D
h z
r
y
r
x
h z
r
y
r
x
h z y r x
3 3 3
2 2 2
1 1 1
2
3
2
2
3
2
0
(4$583"
Coordonatele punctelor .
i
n sistemul de re#erin mobil, se determin cu relaiile1

'

0
6
3
0
0
6
3
2
0
6
3
2
3 3 3
2 2 2
1 1 1
A A A
A A A
A A A
z
bs
y x
z
bs
y
bs
x
z
bs
y
bs
x
(4$558"
(ar coordonatele punctului caracteristic E n sistemul de re#erin mobil sunt1
s E E E
d z y x , 0 , 0
(4$555"
Coordonatele punctelor .
i
, n sistemul #i01
?7
Cercetri privind modelarea, comanda i acionarea roboilor paraleli

'

+ + +
+ + +
+ + +

'

+ + +
+ + +
+ + +

'

+ + +
+ + +
+ + +
3 3 3 2 3 1 3 3
3 3 3 2 3 1 3 3
3 3 3 2 3 1 3 3
3 3 2 2 2 1 2 2
3 3 2 2 2 1 2 2
3 3 2 2 2 1 2 2
3 3 1 2 1 1 1 1
3 3 1 2 1 1 1 1
3 3 1 2 1 1 1 1
cos cos cos cos
cos cos cos cos
cos cos cos cos
cos cos cos cos
cos cos cos cos
cos cos cos cos
cos cos cos cos
cos cos cos cos
cos cos cos cos









s A A A A
s A A A A
s A A A A
s A A A A
s A A A A
s A A A A
s A A A A
s A A A A
s A A A A
h z y x Z
h z y x Y
h z y x X
h z y x Z
h z y x Y
h z y x X
h z y x Z
h z y x Y
h z y x X
(4$554"
Coordonatele punctelor %
i
n sistemul de re#erin #i0, sunt determinate cu relaiile1

'

r Z q r Y q r X
r Z q s r Y q r X
r Z q r Y q r X
D D D
D D D
D D D
3
6
3
6
3
2
5
2
5
2
1
4
1
4
1
sin cos
sin cos
sin cos
(4$559"
Utiliz/nd relaiile (4$587"(4$58J", se va rezolva sistemul neliniar #ormat de #unciile
(4$589" cu metoda numeric !eYtonRap&son ;URS 88< n vederea a#lrii soluiilor pentru1
, ,
$
Unde elementele componente ale matricei de orientare Euler (MNE" sunt1
.l'oritmul de rezolvare a problemei 'eometrice directe pentru robotul de c&irur'ie minim
invaziv P.R.SUR23) este1
%ate1
8 ,..., 3 , 2 , 1 , i q
i

r d b h h h L b d Z Y X
s s s B B B
, , , , , , , , , , ,
1 2
Se cer1
, , , , ,
E E E
Z Y X
)rimi de determinat Relaii de determinare
9 , 4 , 5 , , - , + *
A- A- A-
-2.112.
E E E
, + * , , -2.111.
?6
cos cos cos
1
cos sin cos
2
sin cos
3



cos sin sin
sin cos cos
1
+
+


sin sin sin
cos cos cos
2

cos sin cos
3

-2.11#.


cos cos sin
sin sin cos
1

sin cos
sin sin cos cos
2
+

cos cos cos

3

Capitolul 4
3 , 2 , 1 , , i z y x
Di Di Di
-2.121.
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z Z Z Z Z Z
, , , ,
, , , ,

-2.11#.
9 , 4 , 5 $ , , - .! Z Y X
A- A- A-
-2.112.
E E E
Z Y X , , -2.12$. 9 -2.12/.
, ,
-2.12". !eYtonRap&son
8abelul 2." ! .l'oritmul de rezolvare al )2%
?D