Curs ASM

Sistemul de programare a sarcinilor Constituit din Microprocesor sau Microcontroler (genereaza miscarile
dorite si secventele acestora, in concordanta cu cerintele sau comenzile transmise).

Controlerul de secvente si miscare compara parametrii curenti ai miscarii cu cei impusi si realizeaza
corecturile necesare.
Amplificatorul de putere amplifica semnalul in concordanta cu cerintele actuatorului.
Actuatorul transforma semnalul corectat in semnal de intrare (moment, forta, viteza) in accord cu cerintele
procesului.
Mecanismele si transmisiile mecanice realizeaza adaptarea parametrilor actuatorului la cerintele impuse de
procesul tehnologic.
Senzorii prelucreaza informatii privind parametrii procesului si transmit semnale corespunzatoare
controlerului miscarii.
Dispozitivul de conditionare a semnalelor Filtre, amplificatoare etc. care prelucreaza semnalele in
concordanta cu cerintele impuse de intrarea in controlerul miscarii.
Actionarea Sistemelor Mecatronice
STRUCTURA HARDWARE A UNUI SISTEM MECATRONIC
OBS: functie de natura sistemului, modulele pot fi combinate mai multe intr-un singur element iar structura acestora
este influentata in permanenta de progresele tehnice
Schema structural a unui robot Schema structural a unui robot
Sistem de
programare
Sursa de
energie
ROBOT
Sistem de comanda
Sistem senzorial
Sistem de actionare
Structura mecanica
Observatii
Actiuni
Comenzi
Masurari
Mediu
Fr a pierde din generalitate, schema de mai sus poate fi modificat i prezentat ca
in continuare, astfel nct s fie puse mai bine n eviden subsistemele funcionale.
OMUL
SISTEMUL DE
COMANDA
ROBOTUL
MEDIUL
INCONJURATOR
O C R M
Sistem de
comanda
Sursa de
energie
Actionari
Transmisii
Sistem
mecanic
articulat
Captori
interni
Captori
externi
locali
Captori
externi
globali
Elemente de
perirobotica
Executarea
sarcinii
Supervizor
1
2
3
4
Bucla de
reglare
Bucla
reflexa
Bucla
logica
Bucla de
supervizare
Perceptia
"Antrenare"
Legenda: O - Om; R - Robot;
C - Sistem de comanda; M - Mediul inconjurator;

SISTEMUL DE ACIONARE AL ROBOILOR
Rol - de a realiza deplasarea dispozitivului de prehensiune i a obiectului de manipulat pe o traiectorie, pe
baza semnalelor furnizate de sistemele de comand (SCR) i a energiei furnizate de o surs
Alegerea sistemului de acionare:
- clasa de operaii i mediul de lucru;
- viteza de deplasare;
- precizia de poziionare;
- capacitatea de manipulare;
- spaiul de lucru;
Electric Pneumatic Hidraulic Mixte
1972 4% 43% 53% -
1975 6% 23% 71% -
1983 30% 21% 40% 9%
Tendinte:
Generalizarea servoactionarii electrice la robotii industriali cu sarcina portanta max. de 100-150 daN (>90%din
roboti) si extinderea tipurilor direct drive (motorul cuplat direct cu elementul antrenat);
Preferina, n continuare, pentru acionrile pneumatice pentru aplicaii de montaj, unde sunt necesare viteze
mari de poziionare a efectorului robotului industrial iar sarcinile de manipulat de 0,5-10 daN (aproximativ 7% din
roboii industriali aflai actual n exploatare);
Restrngerea domeniului de utilizare a acionrii hidraulice la sub 3% din totalul roboilor actuali din exploatare,
fiind totui preferat pentru pentru roboi de gabarit mare (manipularea sarcinilor de peste 150 daN) i pentru
condiii de operare speciale (mediu exploziv, temperaturi mari etc.).
Cerinele pentru motoarele din cadrul SAR sunt:
s dezvolte cupluri motoare ridicate la gabarite reduse;
s aib momente de inerie reduse pentru facilitarea poziionrii;
s fie compatibile cu sistemul de comand;
s fie insensibile la perturbaiile din exterior.
ntre SAR i celelalte sisteme ale roboilor industriali exist o interdependen
reciproc.
Acionarea cuplelor cinematice se poate face:
direct (ax motor ax articulaie) se elimin jocurile mecanice, scad
momentele de inerie, dar cresc greutatea i puterea motorului;
prin organ de transmisie
Acionarea hidraulic
OBS: A fost cel mai rspndit tip de acionare ns dup 1980 se constat o tendin de scdere a acestui tip de
acionare.
Avantaje
Avantaje
Robustee, puteri de acionare mari, greuti reduse ale componentelor corespunztoare
acestor puteri, posibiliti de reglare bune (n mod obinuit nu necesit mecanisme
suplimentare pentru transmiterea i transformarea micrii n cuplele cinematice
conductoare), domeniu mare de reglare a vitezelor n mod continuu, vitez mare i
uniformitate la inversarea sensului micrii.
Sensibilitate la modificarea temperaturii mediului ambiant, necesitatea unui grup de
acionare hidraulic (generator hidraulic), utilizarea unor echipamente de comand uneori
complicate.
Un circuit hidraulic, indiferent de rolul pe care-l ndeplinete ntr-un sistem, este constituit
dintr-o multitudine de rezistene hidraulice, aflate n partea de comand sau de for,
montate n serie sau paralel.
Acionarea pneumatic
OBS.: Este cea mai facil i se constat o cretere a aplicabilitii ei n cadrul SAR.
Avantaje
Avantaje
Viteze mari de acionare, elasticitate crescut, posibiliti de conectare la reeaua de aer
comprimat; este asemntoare n anumite privine cu acionarea hidraulic dar lipsesc
conductele de retur i are o sensibilitate mai mic la modificrile de temperatur;
Se folosesc presiuni mici (4-5 daN/cm
2
) ceea ce nu permite dezvoltarea unor fore mari,
performane de precizie i dinamice reduse datorit compresibilitii aerului i vitezei de
propagare sczute a semnalelor precum i a comutaiei mai lente.
Se folosesc presiuni mici (4-5 daN/cm
2
) ceea ce nu permite dezvoltarea unor fore mari,
performane de precizie i dinamice reduse datorit compresibilitii aerului i vitezei de
propagare sczute a semnalelor precum i a comutaiei mai lente.
Acionarea electric
Acionarea electric
Avantaje
Avantaje
OBS.: Exist tendina de a fi tot mai mult utilizat.
Existena disponibilitilor de energie electric, asigurarea de caracteristici dinamice
superioare pentru un domeniu mare de reglare al vitezelor, precizia ridicat de
poziionare, compatibilitatea mare cu sistemele de comand i construcia senzorilor,
adoptarea comenzilor numerice. De asemenea, utilizarea motoarelor electrice pas cu
pas nltur traductoarele de poziie iar cuplele cinematice de translaie pot fi acionate
cu motoare electrice liniare.
Acionri hibride (combinate)
Acionri hibride (combinate)
Acestea mbin avantajele acionrilor descrise mai nainte dar duc la o construcie mai complex. Au
aprut convertori electro, pneumo sau fluido-mecanici care transform un semnal de intrare electric,
fluidic sau pneumatic n unul mecanic analog, ca de exemplu: motoarele torsionale, electromagneii
proporionali. Au aprut de asemenea servomecanismele electro-hidraulice, servovalvele,
amplificatoarele hidraulice de cuplu antrenate la arborele de comand de motoare electrice pas cu
pas.
Acestea mbin avantajele acionrilor descrise mai nainte dar duc la o construcie mai complex. Au
aprut convertori electro, pneumo sau fluido-mecanici care transform un semnal de intrare electric,
fluidic sau pneumatic n unul mecanic analog, ca de exemplu: motoarele torsionale, electromagneii
proporionali. Au aprut de asemenea servomecanismele electro-hidraulice, servovalvele,
amplificatoarele hidraulice de cuplu antrenate la arborele de comand de motoare electrice pas cu
pas.
AC
AC
IONAREA HIDRAULIC
IONAREA HIDRAULIC
Organizarea unei instalaii hidraulice
Circuitul hidraulic al unui bra manipulator
Servovalva
Comanda
servovalvei
Motor
hidraulic
Generator
hidraulic
Rezervor
ulei
Semnal de
comanda
(1)
(2)
(3)
(4)
Schema unui generator hidraulic Schema unui generator hidraulic
Motor
Pompa
Filtru
Filtru
Supapa de
presiune
Supapa
unisens
Acumulator
hidraulic
Spre
servovalve
Retur ulei
Tipuri de sisteme de ac Tipuri de sisteme de ac ionare hidraulice ionare hidraulice
Sisteme hidraulice de poziionare cu comand secvenial
- sisteme n circuit deschis la care fluxurile energetic i informaional se transmit
unidirecional
- precizia de poziionare a elementelor de execuie se obine cu ajutorul opritorilor
rigizi, reglabili sau nereglabili, sau cu limitatori de curs.
Sisteme electrohidraulice deschise, cu comand numeric
- folosesc motorul hidraulic pas cu pas, care transform impulsurile de comand n
deplasri unghiulare sau liniare.
Sisteme electrohidraulice de urmrire
- sisteme n circuit nchis, cu traductori de reacie.
- elementele de comand caracteristice lor sunt servovalvele.
Dup structura transformatorului hidrostatic pot fi sisteme:
- monogenerator multimotor;
- multigenerator multimotor.
Schema hidraulic de ac Schema hidraulic de ac ionare a unui manipulator ionare a unui manipulator
MHL MHL MHL
MHL
P
F F
X
Y Z
1
2
Sistemul de ac Sistemul de ac ionare hidraulic a unui robot ionare hidraulic a unui robot
tip VERSATRAN tip VERSATRAN
Din punct de vedere energetic sistemele de ac Din punct de vedere energetic sistemele de ac ionare hidraulice arat ionare hidraulice arat
astfel: astfel:
Pompa volumi ca
energia hidrostatica
(presiune x debit)
energie mecanica
(forta x viteza sau
moment x viteza unghiulara)
Mecani sm
Mot or hi draul ic
Clasificarea motoarelor hidraulice
Clasificarea motoarelor hidraulice
A1.1
A1.1
. Motoare hidraulice liniare
. Motoare hidraulice liniare
(cilindri)
(cilindri)
Clasificare n funcie de numrul direciilor n care cilindrul face deplasarea
precum i n funcie de construcia sa:
piston
plunjer
piston si tija
unilaterala
piston si tija
bilaterala
p
p
telescopic p
Simpla actiune
Dubla actiune
p
p
Fora la tija pistonului :
f a
F
d
p
) d D (
p
D
p F
=
4 4 4
2 2 2
2
2
1

p
a
- presiunea atmosferic
p
1
, p
2
, D i d - parametrii din figura de mai jos
D
p
1
d
p
2
Puterea hidraulic consumat pentru dezvoltarea forei F este:
612
min] / l [ Q p
P

=
,
[kW]
A1.2. A1.2. Motoare hidraulice liniare numerice Motoare hidraulice liniare numerice
La acest tip de motor poziia este obinut printr-o informaie numeric de
comand.
Aceast tehnologie asigur:
simplificarea interfeelor
simplificarea funciilor de control
sensibilitate la perturbaiile mici.
Tipuri de comenzi numerice
Comand absolut (total)
Se poate face n dou moduri:
Utiliznd "n" cilindri (sau tije de cilindri) de lungime 2
i
x, cu i variind de la 0 la n-1, iar x
fiind o lungime de baz
Cilindru numeric cu pistoane
multiple
Utiliznd combinarea a 2
n
orificii de alimentare (i tot attea de evacuare) astfel nct
unui orificiu de alimentare i corespunde o poziie specific a tijei. Comutarea alimentrii se
realizeaz prin "n" distribuitoare.
Cilindru numeric cu dublu efect
Comand incremental
Se realizeaz n dou variante:
Prin comand secvenial direct a cilindrului
Prin cretere a debitului, deplasnd printr-un motor pas cu pas tija unui distribuitor
Construcia unui cilindru incremental
Cilindrul este format dintr-un corp n care se deplaseaz o tij
prevazut cu "m" caneluri cu orificiu radial i cu o perforare axial
Patru orificii de alimentare, de pe corp, asigur avansul secvenial al
tijei.
Poziia lor este n aa fel nct un orificiu din cele patru este n
dreptul unui orificiu radial din tij n timp ce celelalte sunt nchise
prin prezena tijei
1 2 3 4
PI
I PJ I
I PI I PJ
PJ I PI I
I PJ I PI
PI Presiunenalt
PJPresiunejoas
I nchis
A2. A2. Motoare hidraulice cu cursa limitat rotative Motoare hidraulice cu cursa limitat rotative
Motoare cu curs limitat cu palete
B. Motoarele hidraulice rotative
B. Motoarele hidraulice rotative
Motoarele hidraulice rotative pot fi:
cu roi dinate;
cu palete;
cu pistoane radiale;
cu pistoane axiale.
Puterea mecanic produs la axul motorului are expresia:
403 97

=
n M
P
M
, [kW]
Puterea hidraulic consumat are expresia:
v m
Q p
P

=
612
, [kW]
(
m
este randamentul mecanic )
Motor cu pistoane radiale
c a m a
g a l e t
p i s t o n
b l o c
c i l i n d r u
a r b o r e d e
a n tr e n a r e
Motorul cu pistoane axiale
Organe de comand Organe de comand Servovalva Servovalva
arc
OBS.:asigur modificarea debitului prin curent electric
Servovalv "duz-palet"
Componente:
- dou bobine care dau un cuplu motor;
- o palet cu arc de readucere;
- dou duze sau injectoare;
- un sertra distribuitor.
SISTEME HIDRAULICE DE POZIIONARE CU COMAND
SECVENTIAL
MHL
D
SDR
SS
P
R
F
(a)
MHL
SDR
P
R
DR
D
1
D
2
F
SS
DR
D
2
(b)
Scheme hidraulice de acionare cu deplasare rectilinie de mic complexitate
R - rezervor, F - filtru, P - pomp, SDR - supap de
descrcare a presiunii, SS - supap de sens, D -
distribuitor
Permite reglarea cu ajutorul droselului
reglabil DR a vitezei de deplasare a pistonului n
ambele sensuri.
MHL
SSC
1
D
3
DR
2
D
1
D
2
SSC
2
0 1 2
1 2
P
2 1
DR
1
I
1
I
2
I
1
I
2
D
3
D
2
D
1
00 10 01
1
2
1
1 1
1 1 2
0
(a)
MHL
R
D
RV
1
D
1
RV
2
DR
1
P
(b)
MHL
R
D
1
DR
2
SF
2
SF
1
C
2
C
1
DR
1
P
SS
2
SS
1
(c)
MHL
R
DS
1
RV
1
C
1
P
C
2
DS
2
P RV
2
DR
1
DR
2
P
D
1
SF
2
SF
1
(d)
Schema hidraulic
de poziionare n
orice poziie
intermediar
utiliznd supapa
de sens cu
deschidere
comandat
Asigur reglarea
independent a vitezei
de deplasare prin
regulatoarele de vitez
RV ale cilindrului
hidraulic de execuie n
ambele direcii i
frnarea n trepte
naintea opririi
Este prezentat
o schem mai
raional dect cea
din fig. 3.14c.
Aceasta are sertare
de frnare SF cu
comand hidraulic.
Comanda hidraulic
de declanare a
sistemului de frnare
poate fi realizat de
ctre un distribuitor
cu sertar DS, cu
debit mic (deci
gabarit mic) sau de
un limitator de curs.
Asigur o frnare
eficace la sfritul
cursei i o
comportare dinamic
superioar celei
realizate de schema
precedent datorit
folosirii sertarelor de
frnare SF cu
comand mecanic,
concepute special.
Dezavantajul const n
necesitatea amplasrii
direct pe
subansamblul
robotului a sertarelor
de frnare, ceea ce
complic sistemul de
conducte de presiune,
precum i montarea
camelor de comand
C
MHL
P
D
DR
Soluie simplificat de acionare hidraulic
- Se simplific schema dac se folosete pentru reglarea debitului un drosel DR cu comanda de la
distan.
- Prin montarea lui pe conducta de evacuare a distribuitorului hidraulic se asigur toate posibilitile
funcionale realizate de schemele precedente i variaia vitezei de deplasare a elementului de execuie
dup orice lege
SF
1
RV
1
SF
2
RV
2
D
P
MPR
MHR
Schem de acionare cu elemente pneumohidraulice
Un ansamblu format din:
motor pneumatic rotativ (MPR), care realizeaz poziionarea "grosier" a elementului de execuie
motor hidraulic rotativ (MHR), care realizeaz poziionarea precis.
OBS.: Motorul hidraulic rotativ necesit o putere mai mic dect dac ar fi acionat pur hidraulic,
reglajul vitezei fcndu-se cu sertarele
Vitezele liniare (unghiulare) ale motoarelor hidraulice liniare (rotative) sunt dependente de
masa deplasat (momentul de inerie) al subansamblului n micare i de valorile acceleraiilor alese
Depirea valorilor vitezelor admisibile duce la apariia unor suprasarcini dinamice n elementele
componente ale robotului, mai ales n regimurile tranzitorii, la creterea uzurii n cuplele
cinematice, la micorarea preciziei de poziionare
La frnare, energia cinetic trebuie s fie absorbit de ctre sistemul de frnare. Forele de
frnare sunt dependente de modulul acceleraiei, de construcia sistemului de frnare i de legea de
frnare adoptat i realizat de sistemul de comand al robotului.
Sistemele de comand secvenial ale majoritii roboilor cu acionare hidraulic sunt concepute
pentru o lege de frnare nemodificabil; frnarea ncepe de la o distan determinat n raport cu
punctul de poziionare i nu este reglabil n timpul micrii
Consideratii privind sistemele de actionare cu comanda secventiala
Modificnd n exploatare viteza i spaiul de frnare se poate regla acceleraia de frnare. n acest
mod, vitezele admisibile se aleg n aa fel nct n robot s nu se depeasc valorile limit ale
sarcinilor dinamice
Condiia de meninere constant a sarcinilor admisibile limit pentru un domeniu de variaie al
masei manipulate i, respectiv, al momentului de inerie (dat de valoarea lungimii n consol a braului
robotului) n cazul unui anumit sistem de frnare i a unei anumite legi de frnare, se poate realiza
prin limitarea energiei cinetice la o valoare care este constant pentru o anumit variant
constructiv de robot
= = =
f
x
f f c
const dx p S L E
0
.
S - suprafaa pistonului motorului hidraulic
p - caderea de presiune in camerele motorului
x
f
- cursa de frnare
L
f
- lucrul mecanic al forelor de frnare
E
c
- energia cinetic ce trebuie absorbit la frnare
SISTEME ELECTROHIDRAULICE DESCHISE
CU COMAND NUMERIC
Acestea folosesc motorul hidraulic pas cu pas, care transform impulsurile de
comand n deplasri
unghiulare sau liniare.
Satisfac cerinele impuse roboilor i manipulatoarelor privitoare la:
- precizia de micare;
- fiabilitate;
- domeniul de reglare a vitezelor etc.
Motoarele electrohidraulice pas cu pas se compun din :
- motor electric pas cu pas;
- amplificator de cuplu;
- motor hidraulic rotativ sau liniar.
MHR
P
S
MPP
1
z
1
z
2
C
Se
P R
Motor electrohidraulic pas cu pas
Sertra (S); Corpul amplificatorului de cuplu (C); Motor electric pas cu pas; Angrenajul z
1
, z
2
; Cupla urub-piuli (S-P
Motor hidraulic rotativ MHR; Piulia (P) ;
Prin rotirea motorului pas cu pas MPP (1), sertraul se deplaseaz, permind uleiului sub
presiune s intre n motorul hidraulic rotativ MHR (3) i s-l pun n micare de rotaie
Odat cu MHR (3) se rotete i piulia (P) tinznd s readuc tinznd s readuc sertraul (S)
n poziia iniial. n acest mod are loc o "urmrire" a micrii MPP(1)
La un numr de pai executai de motorul (1), MHR (3) se va roti cu acelai numr de pai
ns va da un cuplu mult amplificat fa de cel al MPP(1)
MPP(1) se comand cu impulsuri de tensiune. La un impuls motorul se rotete cu un pas. O
funcionare sigur se obine de la 200 pai pn la 8000...16000 pai pe secund, funcie de
construcia motorului
(Distribuitorul, compus din pistonaul 1 i
cilindrul 2; Mecanismul de nsumare (3);
Angrenajul cu roi dinate cilindrice (4); Motorul
electric pas cu pas (5); Roata dinat (7) a
legturii de reacie i a mecanismului de
siguran; tiftul (6) care se fixeaz n canalul
roii (7); arcul (8)
Mecanismul de siguran la suprasarcin permite rotirea roii dinate (7) n raport cu roata melcat
Incrementul liniar (deplasarea elementului de execuie, realizat la un impuls al motorului pas
cu pas):
3 4
9
8
7
6
240
1
p z
z
z
z
z
=
n care: - n mm;
1/240 pasul unghiular al motorului pas cu pas
(1,5 = 1/240 rotaii)
z
6
, z
7
, z
4
numrul de dini ai roilor 6,7 i 4;
z
8
numrul de dini ai melcului (8);
z
9
numrul de dini ai roii melcate;
p
3
pasul cremalierei (3)
SISTEME ELECTROHIDRAULICE DE URMRIRE
Sisteme n circuit nchis, cu traductori de reacie.
Elementele de comand caracteristice lor sunt servovalvele
Sensul i legea de modificare a modulului vitezei de deplasare a pistonului MHL (4) sunt
determinate de servovalva (5), n funcie de semnalul de comand (in fig. de mai jos)
G
1
2
3
4
5
6
Sistem electrohidraulic de acionare prin
urmrire, cu comand dup program
1-pomp; 2-filtru; 3-sarcina; 6-supap de siguran
OBS.:Oprirea pistonului se realizeaz n urma unui semnal transmis de la blocul de comparare. Acest
semnal rezult n urma stabilirii egalitii ntre semnalul corespunztor mrimii programate a pistonului i
semnalul primit de la traductorul de poziie din circuitul de reacie
Sistem electrohidraulic de urmrire al
modulului unui robot
- Debitul maxim este de 180 l/min
- Presiunea nominal de 16 MPa.
- Pompa folosit (PHR) este cu pistonae axiale
cu debit reglabil
Debitul se regleaz cu aparatura hidraulic tipizat cu comand electric proporional
Debitul Q i presiunea limit p sunt date pe dou circuite electrice de comand i se
regleaz n limitele 0 - Q
max
i p
min
- p
max
w
w
w
[rad/s]
max
1
I II III
IV
V
t [s]
Graficul de variaie a vitezei unghiulare a arborelui motorului hidraulic pentru realizarea rotirii cu un anumit unghi
I- accelerarea motorului hidraulic rotativ pn la valoarea maxim stabilit a vitezei(
max
)
II- motorul hidraulic rotativ dezvolt o vitez maxim constant
III- frnare primar pn la viteza
1
(de valoare mic)
IV- motorul hidraulic rotativ se rotete cu vitez redus
1
V- procesul de poziionare unghiular se termin prin frnarea n regim de urmrire
PROBLEME SPECIFICE ROBOTILOR
La proiectarea roboilor industriali cu sisteme hidraulice de urmrire apar probleme legate de micorarea masei
elementului de execuie i creterea fiabilitii
Gadele de libertate se pot mpri n grade de libertate de:
transport (folosesc pentru introducerea articulaiei n zona de lucru, pe acestea repartizndu-se
sarcina cea mai mare; corespunztor, ele sunt ncrcate cu cea mai mare parte din masa dispozitivului de
manipulat i necesit viteze mari de deplasare, care determin productivitatea roboilor)
de orientare (ale articulaiei) (realizeaz poziionarea de precizie; el este mai puin ncrcat i
reprezint o mic parte din masa total, consumnd o energie relativ mic)
Structura gradelor de libertate de transport poate fi apropiat de cea antropomorf (fig. a) sau de a
transmisiei telescopice (fig. b)
X
Y
Z
l
1
l
2
a
1
a
2
X
Y
Z
a
*
1
r
(a)
(b)
- Folosirea transmisiei telescopice permite micorarea debitului pompei i, prin urmare, i a consumului de energie de
420 ori, n funcie de regimul de lucru dup fiecare coordonat.
- Totui, pentru realizarea braului dup schema din fig. b trebuiesc soluionate problemele de alimentare cu ulei prin
sistemele telescopice i de alimentare cu curent a sistemului de acionare al articulaiei.
OBS.:
Rezult c la elaborarea unor roboi de precizie ridicat este raional s se amplaseze servovalvele n
apropierea motoarelor hidraulice.
Dac cerinele de precizie nu sunt mari (10..15 mm pe curs), servovalvele se pot monta pe panoul general de
pe batiu.
Forele care solicit elementul de execuie al unui robot sunt:
greutatea (la majoritatea schemelor cinematice ale celor mai cunoscui roboi care lucreaz n regim de poziionare
cu deplasri succesive pe diferite axe de coordonate, n cazul manipulrii aceleiai piese, se menine
constant sau variaz n limite nesemnificative)
fortele de frecare (frecarea n cuplele cinematice ale robotului se consider c este uscat)
forele ineriale
Optimizarea se face din punct de vedere al posibilitilor energetice ale motorului i al legii de micare a elementelor
de execuie ale robotului, care se deplaseaz cu anumite viteze i acceleraii.
Optimul, n general, l constituie deplasarea cu acceleraii maxime constante n perioadele de accelerare i frnare ale
sistemului de acionare.
Realizarea unor asemenea legi de micare cu sisteme electrohidraulice de urmrire, de poziionare cu reglare rezistiv
prezint anumite dificulti
La elaborarea construciei oricrui robot cu acionare hidraulic de urmrire apare problema amplasrii
servovalvelor:
pe panoul general plasat pe batiul fix al robotului
(simplific construcia i deservirea robotului; n acest caz sunt necesare conducte de lungime mare pentru
legarea motorului hidraulic de servovalve, ceea ce duce la scderea preciziei sistemului.
Ex.: pentru ncercarea unui sistem cu M
max
= 500 Nm i n
max
= 400 rot/min, n cazul montrii servovalvelor pe
batiul nedeplasabil, banda de trecere a sistemului s-a micorat de 2,5 ori, ceea ce echivaleaz cu scderea
preciziei de lucru a sistemului de urmrire)
direct pe bra, n apropierea sistemului de acionare al cuplei cinematice (precizia sistemului s-a marit,
pe ansamblu, cu 10%. )
La aceste sisteme, variaia vitezei n timpul deplasrii de la un punct la altul se face conform
curbelor prezentate n fig. :
v [m/s]
v
p1
t [s]
t
a1
t
f1
t
x
v
p2
t
a2
t
p1
t
p2
t
f2
Variaia vitezei la sistemele
electrohidraulice de urmrire
de poziionare cu reglare
rezistiv
Deoarece, pe cursa de frnare, modificarea vitezei se realizeaz dup o lege exponenial, n prim
aproximaie se poate scrie:
f
T t
p
e v t v
/
) (

=
n care:
v - viteza motorului hidraulic rectiliniu n timpul frnrii;
v
p
= const.(viteza de deplasare pentru poziionare);
t = timpul;
OBS.: Dac nu se ine cont c neliniaritile existente i comportarea dinamic a elementelor unui sistem
real duc la o abatere de la variaia exponenial a vitezei, aceast lege de micare poate constitui punctul
de plecare pentru calculele energetice ale sistemului electrohidraulic de urmrire n prima etap de
proiectare
Puterea util, furnizat de instalaia de alimentare:
T
f
- constanta de timp la frnare
P
u
= P
n
+ P
P
n
= p
n
v
p
S
p
este puterea nominal util; P - pierderea de putere; p
n
- presiunea nominal n sistem; S
p
- suprafaa
pistonului motorului hidraulic
ACIONAREA PNEUMATIC
Rmne pn n prezent cel mai comod i economic mod de acionare, n special datorit existenei
reelei de aer comprimat i posibilitii de lucru n medii speciale: explozibile, incendiare, cu cmpuri
magnetice de mare intensitate, ocuri mari i vibraii
Se folosete n general n construcia roboilor industriali de putere mic i medie i n special la
manipulare
Dezavantajele majore ale acestui tip de acionare este asigurarea vitezelor i acceleraiilor la nivele
valorice riguroase, cu implicaii determinante n precizia de poziionare
Problemele specifice acestui tip de acionare sunt legate de poziionare, reglarea vitezelor, frnare i
blocare n poziia programat
CAUZE: - rigiditate sczuta (elasticitate) a aerului
- fluiditate mare a acestuia
- presiune redusa (4 - 8 bari)
Se impun structuri i soluii
specifice, prezentate
principial n continuare
Structura sistemului de acionare pneumatic a
roboilor industriali i manipulatoarelor industriale
OBS.: Mrimile caracteristice mediului pneumatic sunt presiunea i debitul. Aceste dou mrimi
trebuiesc controlate i reglate, rezultnd structura sistemului de acionare pneumatic
Elemente
de preparare
a aerului;
grupul FRU
Q,p
Elemente de reglare-control
a puterii pneumatice
prin debi-M
prin presiune-p
-distribuitoare
-supape de sens
-rezistente
-supape de presiune
normal inchise si
normal deschise
Q
1
,Q
j
p
1
,p
j
e
1
.
e
k
c
1
....c
n
c
p
c
e
i
1
...i
m
Elemente
auxiliare
-acumulatoare
-piloti pneumatici
etc.
Sistem de elemente
logice fluidice
-elemente logice
de baza
-blocuri logice
functionale
Elemente de
executie
translatie rotatie
-cu miscare
continua
-cu miscare
pas cu pas
Elementele
motoare ale
mecanismelor
de actionare
Elemente
informationale
-senzori
-traductori
.
.
.
.
p
1
p
p
Structura unui sistem pneumatic de acionare a roboilor industriali
de pregtire i preparare a mediului pneumatic de lucru, numit grup de preparare a
aerului ( filtrul, regulatorul de presiune i ungtorul sunt, de regul, de construcie standard
cunoscute, ele putnd fi ataate la intrarea n instalaia de aer ce alimenteaz robotul )
Functii ale elementelor componente
de reglare i control a energiei pneumatice
- prin control asupra debitului (distribuitoare, supape de sens, rezistene fixe i
reglabile sau drosele, regulatoare de debit)
- prin control asupra presiunii (supape de presiune cu funcii de descrcare pe
atmosfer, mecanisme de reglare discret sau continu a presiunii etc.)
OBS.: sunt de asemenea de construcie standard
de execuie (motoarele)
de conducere automat (elemente logice fluidice)
de mbuntire a funcionrii (elemente usctoare de aer; elemente de condens;
acumulatoare pneumatice; elemente de descrcare rapid; butoane i piloi pneumatici etc.)
de informare : - asupra stadiului de evoluie al elementelor de execuie;
- asupra poziiei n spaiu (senzori, limitatori de curs);
- asupra valorilor parametrilor reglai (senzori, traductori pneumatici
de
debit sau presiune, relee pneumatice);
Cursa limitata Cursa nelimitata (rotative)
-Motoare liniare (cilindri)
-Motoare unghiulare
-Motoare liniare incrementale
-Motoare cu piston
-Motoare cu palete
-Motoare cu angrenaj
Motoare liniare (cilindri):
-cilindru cu simplu efect
-cilindru cu dublu efect
-cilindru cu amortizor
piston de
lucru
piston
amortizor
tija
amortizor
surub de reglare
a amortizarii
Motoare incrementale
Faza 1
Faza 2
2 1
1
A
Fateta
pasiva
Fateta
activa
pistoane
A
B
Faza 1
Faza 2
Faza 3
1
2
3
1
2
A
B
1-2-3
1-3-2
p
p
Principiul de funcionare al unui motor liniar pas cu pas, cu doi i trei pai
Motor cu piston
Motor cu palete: a)ireversibil;
b)reversibil
Motor cu angrenaj
Stabilirea schemei de acionare pneumatic
1. Se face pornind din aval, de la componentele de putere impuse de mecanismele acionate, spre
amonte, determinndu-se tipul elementelor de execuie i fazele lor de micare, funcie de care se
stabilesc structura elementelor de distribuie (numrul de poziii i de orificii), precum i elementele
de reglare i control ale debitelor i presiunilor necesare
2. Consumul total de aer din fazele simultane ale ciclogramei de evoluii dimensioneaz n final,
prin diametrul nominal i presiunea maxim necesar, grupul de preparare al aerului
3. n urma acestei analize se determin schema de acionare principal, necesar acionrii
elementelor motoare
4. n paralel cu acest flux energetic trebuie avute n vedere i circuitele secundare care pot necesita,
dup caz, tot energie pneumatic (n zona mecanismelor de frnare, n zona cuplajelor sau
ambreiajelor dintre elementele de execuie i mecanisme etc.)
OBS.: de regul, pentru micorarea timpilor de rspuns, circuitele secundare de comand-urmrire funcioneaz cu
componente electrice i electronice
5. Ca date iniiale cunoscute prin tema de proiectare sunt componentele necesare la ieirea
elementelor de execuie (datorit performanelor tehnice impuse i ca urmare a calculelor cinematice
i dinamice ale mecanismelor acionate).
6. Corespunztor simbolurilor din schema de acionare trebuiesc stabilite elementele pneumatice
concrete i parametrii principali pentru fiecare element n parte (diametrul nominal i presiunea
nominal de lucru)
7. Aceti parametri se pot calcula pe baza datelor iniiale din tema de proiectare (obinute prin
analiz cinematic i dinamic)
Din punct de vedere al posibilitilor de reglare, sistemele de acionare pneumatice sunt de dou tipuri:
a) Sisteme de acionare neregabile
- Cursele efectuate de elementele cuplelor elementare corespund curselor tijelor motoarelor
pneumatice sau pot fi limitate de opritori rigizi, acetia avnd i rol de blocare n poziia realizat
- Vitezele sunt nereglabile
- Comanda se face numai cu ajutorul distribuitoarelor comandate electric sau pneumatic.
- n cazul comenzilor integral pneumatice, se folosesc panouri de comand ce utilizeaz logic,
memorii, circuite basculante etc. pneumatice.
- Aceste acionri se regsesc n construcia roboilor (manipulatoarelor) neevoluai
b) Sisteme de acionare reglabile
Permit reglarea vitezelor i a poziiilor elementelor acionate. Comanda lor este de regul electric
i, mai rar, pneumatic.
Uniti pneumatice de acionare cu regimuri
diferite de micare
- Aceste regimuri pot fi obinute prin controlul direct al debitelor unui singur cilindru pneumatic sau al
unui grup de cilindri pneumatici i hidraulici (n acest ultim caz avem uniti de acionare pneumo-
hidraulice)
MHL
P
1
P
2
S
n
F
r
P
n
Ad
1
x
1
x
2
P
a
P
o
e
1
Dh
1
Ad
2
Dh
2
S
n
P
n
e
2
MHL
P
1
P
2
S
n
F
r
P
n
Ad
1
x
1
x
2
P
a
P
o
e
1
Dh
1
Ad
2
Dh
2
S
n
P
n
e
2
(a)
(b)
Reglarea vitezei prin reglarea debitului
OBS.: Dei reglarea vitezelor este mai eficient prin controlul debitelor de pe ieiri, trebuie
reinut dezavantajul obinerii n acest caz a unor componente de fore de acionare la tija
cilindrilor pneumatici mai mici.
- Drosel de cale ansamblul supap de sens, drosel simplu, cuplate n paralel
MHL
R
1
R
1
L
2 L
1
F
P
0
P
a
R
2
P
0
P
a
R
2
(a) (b) (c)
P
a
P
0
P
a
P
0
R
1 R
2
1
2
3
4
5
6
7
8
4'
5'
Unitate pneumatic de acionare cu controlul debitelor pe ieire (asistat n faza de oprire de
un sistem de frnare, acionat tot de un cilindru pneumatic )
- Comanda distribuitorului este electric, cu electromagnei de curent continuu (mai frecvent) sau de
curent alternativ
L
2
L
1
Distribuitoare cu poziia preferenial legatur ntrerupt
Cilindru pneumatic numeric
Acionarea manipulatoarelor cu cilindru pneumatic, unde pe cursa de deplasare este necesar
un numr restrns de poziii, poate utiliza o construcie special de cilindru pneumatic cu
mai multe poziii stabile
Uniti pneumo-hidraulice de acionare cu regimuri
diferite de micare
Dei unitile de acionare cu un cilindru pneumatic pot rezolva teoretic toate cerinele obinerii
regimurilor de viteze rapide i lente, n general ale unei bune poziionri, controlul riguros i la valori
constante ale acestor viteze este dificil
Din acest motiv, pentru diminuarea acestor efecte, unitile de acionare sunt n construcie hibrid,
pneumo-hidraulice, obinute prin cuplarea n paralel sau n serie a unuia sau a doi cilindri pneumatici ce
fac acionarea, cu un cilindru hidraulic, cu circuit nchis de ulei, ce realizeaz vitezele lente i contribuie
la uniformizarea micrii
Astfel, se combin avantajele acionrii pneumatice ce constau n obinerea unor componente de viteze
de micare mari cu cele ale acionrii hidraulice caracterizate de viteze mai mici i constante
F
t
P
d
P
s
h
s
h
d
(a)
F
t
P
1
,d
P
1
,s
h
s
h
d
P
2
,d
P
2
,s
(b)
Unitate pneumo-hidraulic de acionare cu cilindri n paralel
(a)
(b)
(c)
Unitate pneumo-hidraulic de acionare
cu cilindri n serie
MHL
EC
1
2
(a)
MHL
1
2
EC
(b)
3
Circuite hidraulice cu elemente de compensare
1
3
Cilindru hidraulic cu tij bilateral
OBS.: La amandoua variantele, viteza rapid se obine cnd circulaia uleiului se
face prin distribuitorul 3, comandat electromagnetic, cu cderi de presiune minime
Acionri pneumatice particulare la roboi
industriali i manipulatoare
Pe lng acionri pneumatice, la nivelul unitilor de acionare, n structura sistemelor
mecatronice sunt utilizate acionri pneumatice care rezolv evoluia unor mecanisme cu
roluri funcionale diferite, cum ar fi:
-mecanismul de frnare;
-mecanismul de inexare a poziiei;
-mecanismul de prindere a pieselor-obiect;
-mecanismul de deplasare i indexare a limitatorilor de curs programabili.
-mecanismul de manipulare local a pieselor-obiect n raport cu un program concret
de lucru etc.
OBS.:
-Caracteristic acestor acionri este faptul c evoluia pe curs a elementelor pneumatice de
execuie este total (de la cap la cap de curs)
-Datorit rapiditii de evoluie i preciziei bune obinute la aceste mecanisme cu oprire pe
limitator cap de curs, acionrile pneumatice sunt preferate, n cazul acestor mecanisme, i
la roboii cu alt tip de acionare (hidraulic sau electric)
-De regul, ca element de execuie se utilizeaz tot cilindri pneumatici sau motoare
pneumatice cu rotaie parial
-n schema lor de acionare se utilizeaz distribuitori pneumatici cu dou poziii de lucru,
deoarece nu mai este necesar oprirea n diverse puncte ale cursei i lipsesc elementele de
reglare i control ale debitelor.
P
Acionarea pneumatic a unui mecanism de apucare
OBS:
-Distribuitorul este cu dou poziii i trei orificii
- Dac cilindrul ar fi fost necesar cu dubl aciune, atunci distribuitorul ar fi trebuit s aib
patru orificii
-Comanda distribuitoarelor poate fi electric dar i pneumatic, avnd n vedere
posibilitatea evoluiei ntr-un program secvenial a unui grup de mecanisme, spre exemplu
cele ce manipuleaz dup un anumit ciclu de lucru o pies
Structuri speciale de uniti pneumatice de acionare
n scopul creterii performanelor unitilor pneumatice de acionare exist preocupri multiple,
axate n principal pe obinerea unei precizii de poziionare mrite
Cunoaterea i controlul proceselor termodinamice care guverneaz evoluia sistemului
constituit de unitatea de acionare
Adopt area de soluii precum:
- motoarele pas cu pas liniare i rotative;
- sistemele de frnare eficiente;
- dispozitivele speciale de poziionare;
- distribuitoarele pneumatice proporionale de debit;
- soluii optime de comand i control.
Unitate de poziionare special
PREPARAREA AERULUI
A. USCAREA AERULUI COMPRIMAT
Efectele apei aflat n aerul comprimat utilizat ca agent de lucru sunt:
la temperaturi sczute poate forma dopuri de ghea n conducte sau n aparate, scond instalaia din
funciune;
corodeaz componentele din oel din aparate;
micoreaz viteza de comutare a aparatelor sau chiar le blocheaz;
n amestec cu uleiul de ungere formeaz un amestec ce incetineste viteza de comutare a aparatelor sau
chiar le blocheaza.
Parametri ce caracterizeaz umiditatea:
Punctul de rou - este temperatura la care trebuie rcit o mas de aer pentru a obine
un anumit grad de uscare a sa, prin eliminarea apei coninut sub form de vapori. Cu ct
aceast temperatur este mai mic, cu att mai mult ap coninut n aer este
condensat i eliminat. Uzual, aerul se usuca la un punct de rou situat ntre 2
o
C i 5
o
C.
n practic, de multe ori este necesar s calculm cantitatea de ap coninut de aer sub
form de vapori. Diagrama (curba) punctului de rou este un instrument care faciliteaz
rezolvarea acestei probleme.
Umiditatea absolut (U
a
) - este cantitatea de ap coninut de 1 m
3
de aer la un
moment dat, n condiii oarecare. Se msoar n [g/m
3
].
Umiditatea de saturaie (U
s
) - este cantitatea maxim de ap ce poate fi preluat sub
form de vapori de 1 m
3
de aer la o temperatur dat. Se msoar n [g/m
3
].
Umiditatea relativ (U
r
) - este raportul dintre umiditatea absolut i umiditatea de
saturaie:
.
[ ]
U
U
U
r
a
s
= 100 %
.
-40 -20 0 20 40 60 80 100
0,1
1
4,5
17,5
50
300
80
500
2,5
0,35
9
30
150
200
g/m
3
o
C
233 253 273 293 313 353 373
K
333
C
o
n
t
i
n
u
t

d
e

a
p
a
Temperatura
Diagrama punctului de rou
OBS.:
arat variaia coninutului maxim de ap din aer n funcie de temperatur.
se observ c pe msur ce scade temperatura, scade i coninutul de ap; interpretnd aceast
diagram tragem concluzia c o metod de uscare a aerului ar fi rcirea acestuia.
Principala modalitate de limitare a accesului apei n instalaia pneumatic este uscarea aerului, prin
diferite metode.
Aceast msur se completeaz cu msuri de evitare a condensrii apei n circuitele pneumatice, prin
meninerea unei temperaturi ct mai constante i deprtate de punctul de rou a aerului, ntre punctele de
intrare i de ieire din instalaie, precum i cu msuri de colectare i evacuare a apei condensat n
circuite.
Practic, alegerea metodei optime de uscare presupune un calcul tehnico-economic i luarea n
considerare a mai multor factori, din care putem aminti: tipul de compresor utilizat, gradul de uscare a
aerului cerut de consumator, aezarea geografic a consumatorului de aer comprimat, etc.
.
Metode de uscare a aerului
I. Prin rcire;
II. Prin adsorbie;
III. Prin absorbie;
IV. Prin separare
V. Prin supracomprimare.
I. Uscarea aerului prin rcire
Este cea mai ntlnit metod de rcire; funcioneaz economic, sigur, iar ntreinerea instalaiei este
ieftin. Prin rcire se poate atinge punctul de rou de 2oC - 5oC.
1
2
4
3
Aerul intr n instalaie avnd o temperatur relativ
ridicat, datorit procesului de comprimare i traverseaz
schimbtorul de cldur 1, unde cedeaz o parte din
cldur.
n aceast faz se produce o prim
condensare a vaporilor de ap, iar lichidul rezultat este
colectat n rezervorul colector 2.
Mai departe, aerul intr n rcitorul propriu-zis
3, unde sufer o rcire puternic i cedeaz, prin
condensare, o mare parte a apei coninut sub form de
vapori, care este colectat n rezervorul 4, de unde va fi
evacuat
nainte de ieirea din instalaia de uscare, aerul trece iari prin schimbtorul de cldur,
unde recupereaz o parte din cldura cedat iniial, ajungnd la o temperatur apropiat de cea
optim pentru buna funcionare a instalaiei.
Desigur c aceste procese sunt controlate prin automatizarea, n mai mic sau n mai mare
msur, a instalaiei. Aceast metod de uscare este larg folosit, datorit fiabilitii, consumului
redus de energie i eficienei.
.
II. Uscarea prin adsorbie
2a 3a
2b 3b
1
2
4
Aer uscat sau
incalzit
A
1
A
2
5
Metoda se bazeaz pe fenomenul de adsorbie, ce const n
depunerea particulelor de ap pe suprafaa unor cristale de
dioxid de siliciu sau alt substan cu proprieti adsorbante.
Aerul comprimat ptrunde n instalaie prin filtrul 1,
care are rolul de a reine uleiul provenit din compresor si
impuritatile, traverseaz robinetul 2a (robinetul 3a este nchis)
i ptrunde n adsorberul A1.
Particulele de ap coninute n aer se depun pe
cristalele adsorbante aflate n recipient, iar aerul uscat iese prin
partea inferioar a adsorberului A1, traverseaz robinetul 2b
(robinetul 3b este nchis), trece prin filtrul 2, care reine
particulele de adsorbant antrenate de curentul de aer i intr n
circuitul de alimentare a consumatorilor.
n momentul n care particulele de adsorbant sunt complet acoperite cu ap, adsorberul A1
este saturat, iar eficiena lui scade.
Funcionarea sa n parametri de eficien presupune decuplarea adsorberului i regenerarea
substanei adsorbante.
Din acest motiv instalaiile de uscare de acest tip sunt prevzute cu dou adsorbere care
funcioneaz alternativ: cnd unul usuc aerul, cellalt este regenerat; adsorberul A2 este izolat fa de
aerul comprimat prin robinetele 3a i 3b care sunt nchise i este traversat de un curent de aer uscat sau
incalzit, prin conducta 5. Aerul uscat (cald) produce vaporizarea apei colectat n adsorber i o
evacueaz n atmosfer. Cnd adsorberul A1 este saturat, robinetele 2a i 2b se nchid, robinetele 3a i
3b se deschid, iar robinetele 4 comut.
n acest fel, adsorberul A2 preia uscarea aerului, iar adsorberul A1 se regenereaz.
Dei are o bun eficien, datorit costului ridicat al substanei adsorbante i consumului
mare de energie, acest tip de usctor se utilizeaz n aplicaiile unde se cere uscare la un punct de rou
foarte sczut.
.
III. Uscarea prin absorbie
1
2
3
4
Este un proces pur chimic, ce const n reacia dintre apa coninut
n aerul comprimat i o substan chimic granulat, care n
contact cu apa formeaz un compus fluid care se separ
gravitaional i este evacuat din instalaie
n recipientul 1, pe patul filtrant 2 se aplic substana absorbant 3, sub form de granule.
Aerul intr pe la partea inferioar n absorber i traverseaz stratul absorbant; apa coninut sub form
de vapori intr n reacie cu substana absorbant, iar compusul rezultat se scurge prin patul filtrant la
partea inferioar a recipientului, de unde este evacuat prin purja 4.
Dei are unele avantaje: instalare uoar, construcie simpl, nu are piese n micare, nu
consum energie, ntreinere uoar, este puin folosit datorit costului mare a substanei absorbante,
care trebuie completat de cteva ori pe an i al eficienei sczute.
.
IV. Uscarea prin separare
Principiul de functionare se bazeaza pe prezenta unei diafragme prin care trec doar moleculele de
apa, realizind astfel separarea de aer. Si la aceasta metoda, o parte din aerul uscat este folosit pentru
indepartarea apei condensata in uscator
b. utilizind centrifugarea
a. utilizind membrane
Daca unei mase de aer ce contine apa sub forma de vapori i se imprima o miscare elicoidala intr-un
recipient, forta centrifuga ce ia nastere datorita acestei miscari arunca la peretele recipientului
moleculele de apa, care sint mai grele. Apa se scurge intr-un vas colector, de unde este eliminata
.
V. Uscarea prin supracomprimare
Uscarea prin supracomprimare se bazeaz pe efectul de eliminare a apei din aerul
comprimat, prin condensare, pe msur ce presiunea acestuia crete. Deoarece comprimarea
nalt a aerului este problematic, aceast metod de uscare este eficient n combinaie cu
celelalte metode de uscare cunoscute.
Un anumit grad de uscare prin comprimare se obine chiar n rezervorul tampon,
care este prevzut cu sistem de purjare.
n aplicai nu este judicioas, din punct de vedere economic, o uscare foarte
puternic, ea trebuie corelat cu cerinele de utilizare ale instalaiilor consumatoare.
n general, se accept aer uscat pn la 10C punct de rou.
Pentru a impiedica condensarea vaporilor de apa in instalatie, uscarea aerului
trebuie completat atit cu msuri de meninere ct mai constant a temperaturii acestuia ntre
punctul de intrare n instalaie i cel de ieire, cit si cu masuri de mentinere la o temperatura cit
mai apropiata de cea a mediului ambiant
.
Parametrii principali care influenteaza dimensionarea uscatorului si
modul in care acestia actioneaza
1. Debitul de aer comprimat:
USCATOR MAI MARE DEBIT MARE
OBS.:
Este evident ca, pe masura ce debitul de aer care trebuie prelucrat creste, trebuie sa creasca si
capacitatea uscatorului de a prelua respectivul debit
TEMPERATURA
MARE
USCATOR MAI MARE
2. Temperatura aerului comprimat:
OBS.:
La iesirea din compresor temperatura poate atinge 200
0
C. Este obligatoriu ca aceasta sa fie
redusa si mentinuta in jurul valorii de minim10
0
C iarna si de maxim 30
0
C vara, dar in nici un caz sa
nu depaseasca 50
0
C
De exemplu, daca pretul unui uscator ce functioneaza la un debit de aer de 1500 m3/h, la
temperatura de 45
0
C este de aproximativ 23000 euro, pretul unui uscator ce functioneaza la acelasi
debit, dar la temperatura de 35
0
C este de aproximativ 11500 euro. Concluzia este ca scaderea
temperaturii aerului la intrarea in uscator cu doar 10
0
C permite economisirea sumei de 11500 euro la
achizitionarea uscatorului
PRESIUNE MARE USCATOR MAI MIC
3. Presiunea de lucru:
Ce se intimpla intr-o instalatie pneumatica in absenta masurilor de uscare?
Exemplul de mai jos este edificator in aceasta privinta:
Exemplu de calcul:
Se cere cantitatea de ap aspirat de un compresor n urmtoarele condiii:
- Debitul livrat de compresor:
h m V
o
3
400 =
- Temperatura aerului la ieirea din compresor: t
o
=50
o
C
- Umiditatea relativ (se determin cu ajutorul higrometrului): U
r
=60 %
- Timpul de funcionare: T=8 ore
- Se determin umiditatea absolut:
U
U U
a
r s
=

100
- Din diagrama punctului de rou, la 50
o
C (232 K) : Us=80 g/m3
Rezult:
U g m
abs
=

=
60 80
100
48
3
M U V g m m h g h kg h
apa a
o
= = = = 48 400 19200 19 2
3 3
,
Se poate determina cantitatea de ap absorbit ntr-o or de funcionare:
.
i cantitatea de ap absorbit n 8 ore: kg (sau litri).
M kg h
apa
= = 19 2 8 153 6 , ,
FILTRAREA AERULUI
Impuritatile provin din mai multe surse de contaminare:
Din atmosfera, aspirate de compresor sau aspirate de aparatele pneumatice aflate in functiune;
aceste impuritati pot fi in diferite stari de agregare:
-solida: praf, nisip;
-gazoasa: SO
2
, NO
x
, CO
2
, CO, H
2
S, vapori de ulei, etc;
-lichida: apa, aerosoli, etc;
Din sistemul de lubrifiere al compresorului:
-ulei supraincalzit si murdar;
-particule abrazive;
Din reteaua de conducte:
-rugina;
-tunder;
-condens;
-exfolieri de la acoperirile galvanice;
OBS.:
De calitatea filtrrii depind fiabilitatea i durabilitatea elementelor ce alctuiesc instalaia, precum i
performanele sistemului, n ansamblu. In ultima instanta, calitatea filtrarii se rasfringe asupra costurilor de
fabricatie, deci asupra pretului produselor
Standardele stabilesc patru trepte de filtrare, parametrul fiind fineea de filtrare:
1 - 10 m Filtrri foarte fine Treapta IV
10 - 25 m Filtrri fine Treapta III
25 - 50 m Filtrri medii Treapta II
50 - 100 m Filtrri grosiere Treapta I:
Productorii de aparate pneumatice specific n cataloagele de produse fineea de filtrare necesar, iar productorii de
utilaje echipate pneumatic instaleaz filtre corespunztoare si fac mentiunile corespunzatoare in documentatia tehnica
ce insoteste utilajele respective
Elemente cu frecventa mare de
comutare
Motoare de viteza mare
Elemente de executie
Elemente de comanda
Elemente si sisteme de comanda
Elemente logice
Secventiatoare
Elemente de comanda
Senzori
0,1m
0,15 bar
5 m
3 bar
40m
6bar
aer uns
aer neuns
aer neuns
aer neuns
Reprezentare schematica a posibilelor necesitati de preparare a aerului, privind filtrarea si
ungerea intr-o instalatie actionata pneumatic
Recomandare (orientativa) a fineii de filtrare necesar
0 Sisteme pneumatice de reglare automata. Dispozitive pneumatice de msur si
control
4
0 0 Acionri pneumatice cu un grad de siguran foarte ridicat. Droselizri foarte
fine, ajustaje alunectoare foarte precise
3
0 0 Acionri pneumatice obinuite, scule pneumatice (realizate cu cilindri cu
piston, motoare rotative) aparatur cu seciune minim de 0,8 - 1 mm
2
0 0
Legturi pneumatice obinuite, rezervoare, acumula-toare, instalatii de acionare
pneumatica realizate cu cilindri cu membran
1
IV III II I Categoria instalaiilor pneumatice Nr
.
UNGEREA AERULUI
Din punct de vedere al ungerii exista trei tipuri de instalatii pneumatice:
- instalatii care nu permit ungerea, aceasta daunind bunei functionari a echipamentelor ce
o compun;
- instalatii la care ungerea este indiferenta, fiind o chestiune de optiune a utilizatorului;
- instalatii la care ungerea este obligatorie, de corectitudinea ei depinzind buna functionare
si durata de viata a elementelor pneumatice; dispozitivele care asigur lubrifierea
agentului de lucru se numesc ungtoare, iar funcionarea lor se bazeaz pe principiul
Venturi
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Structura unui ungtor:
1 -carcasa ungatorului;
2 -orificiu de intrare a aerului;
3 -supap de sens;
4 -camera de picurare;
5 -sectiune ingustata;
6 -orificiu de iesire;
7 -supapa de sens;
8 -tub aductiune;
9 -pahar;
10-orificiu de aductiune a uleiului in camera de picurare
(este conectat la tubul de aductiune, ocolind orificiul de
iesire
Modul de funcionare:
- aerul comprimat intr prin orificiul de alimentare 2, traverseaz seciunea ngustat 5 i iese prin
orificiul 6.
- supapa de sens 3 este deschis, iar aerul comprimat apas asupra uleiului aflat n paharul 9; se
observ c seciunea ngustat este legat de seciunea de intrare n ungtor pe traseul: camera de
picurare 4,canalul de aductiune 10, supapa 7, tubul de aductiune 8.
- diferena de presiune dintre cele dou puncte determin urcarea uleiului n camera de picurare, de
unde pictur cu pictur acesta se scurge prin canalul 10 i intr n curentul de aer. La impactul cu
jetul de aer, picturile de ulei sunt pulverizate i sunt preluate de curent sub form de cea fin.
- supapele de sens 3 i 7 au rolul de a menine ungatorul amorsat atunci cnd se oprete alimentarea
circuitului respectiv
OBS.:
-necesitatea ungerii echipamentelor pneumatice este discutabila, iar in practica aceasta chestiune
nu este intotdeauna clarificata in documentatia tehnica ce insoteste utilajul echipat pneumatic.
De aceea, este necesar sa fie oferite citeva repere in aceasta directie; astfel, in absenta
specificatiilor tehnice, se recomanda asigurarea lubrifierii in urmatoarele situatii:
- pentru cilindrii pneumatici avind un diametru mai mare de 125 mm;
- pentru cilindrii pneumatici avind viteza de lucru foarte mica;
- pentru cilindrii pneumatici care lucreaza la viteze mai mari de 1m/s si sint alimentati cu aer
uscat la un punct de roua sub 20 oC;
- in aplicatiile care realizeaza pozitionari exacte;
- pentru cilindrii pneumatici ai caror pistoane sint solicitate la forte laterale (radiale) mari;
- in situatia in care s-a asigurat ungerea in instalatie pentru cilindri pneumatici care nu necesitau
ungere suplimentara, acestor cilindri este necesar sa li se asigure in continuare lubrifierea,
deoarece ungerea suplimentara compromite ungerea asigurata la montaj
Consideraii economice asupra acionrilor pneumatice
Este cunoscut faptul c prin rcire, atunci cnd este stocat n rezervor, aerul
comprimat pierde o fraciune din energia sa intern.
De asemenea, aerul nu poate fi destins complet pn la presiunea atmosferic n
timpul funcionrii unui motor, rezultnd pierdere de energie.
ntr-o instalaie pneumatic unde compresiunea i destinderea sunt adiabatice i nu se
ine seama de cele artate mai sus, se pot estima procentual urmtoarele tipuri de pierderi
energetice:
Frecri n compresor: 20%
Neetaneiti in compresor: 8%
Pierderi de energie intern prin rcire n recipient: 19%
Pierderi de energie intern prin rcire adiabatic: 36%
Total pierderi: 83%
Disponibil: 17%
Cu toate acestea, exist tot mai multe situaii cnd acionrile pneumatice se impun ca
fiind de nenlocuit sau chiar sunt mai avantajoase din punct de vedere economic. Exemplul
urmtor este relevant:
Comparaie ntre polizarea electric i cea pneumatic:
Costul energiei electrice este de 7,5 ori mai mic dect al energiei pneumatice, dar
costul total al operaiei executat electric este de 1,4 ori mai mare dect al celei executat
pneumatic, datorit costului personalului de ntreinere i al echipamentelor.
AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE COMENZILOR ELECTROPNEUMATICE
Cauza aparitiei:
- - necesitatea de a minimiza timpul afectat ciclurilor de func necesitatea de a minimiza timpul afectat ciclurilor de func ionare a instala ionare a instala iilor iilor
- de a mari flexibilitatea acestor instalatii, a mari flexibilitatea acestor instalatii, cu scopul eficientizrii proceselor de produc cu scopul eficientizrii proceselor de produc ie ie.
Avantaje:
1. Utilizarea comenzilor electropneumatice permite realizarea de instalaii funcionnd n ciclu
automat, deci cu productivitate mare.
2. Utilizarea semnalelor electrice confer rapiditate etajului de comand (semnalul electric
circul mai repede dect cel pneumatic, aparatele electrice comut mai repede dect cele
pneumatice).
3. Echipamentele electrice sunt, de multe ori, mai ieftine dect cele pneumatice.
4. Semnalul electric nu este sensibil la variaii de temperatur i la variaii de direcie a
suportului.
5. Cu puteri mici, deci cu consum energetic redus, se comand puteri mari (n etajul de
execuie).
6. Gabaritul i flexibilitatea suportului pentru semnalul electric (conductorul) sunt superioare,
calitativ vorbind, gabaritului i flexibilitii suportului semnalului pneumatic (furtun, eav).
7. Instalaiile echipate electropneumatic pot fi programate (comandate) prin intermediul
programatoarelor electronice i/sau a calculatoarelor de proces.
OBS.
1. combinarea comenzii electrice cu electronica ofer o mare flexibilitate circuitelor electropneumatice, permind
modificarea rapid i facil a parametrilor funcionali (n spaiu i timp), afiarea i semnalizarea, precum i
interpretarea lor.
2.De exemplu, prin interpretarea (prelucrarea) unor parametri funcionali n cadrul unui program special conceput, n
cazul apariiei unui defect, instalaia poate autodiagnostica defectul, oferind operatorului date precise i sigure
privind localizarea defectului (aparatul defect) i, n funcie de complexitatea programului i a instalaiei, poate
oferi informaii i despre cauzele defectului
Dezavantaje:
1. Instalaiile echipate electropneumatic depind de dou surse de energie: pneumatic i
electric.
2. Sunt necesare instalaii suplimentare specifice, scumpe i cu gabarit mare: transformatoare,
tablouri electrice, etc.
3. Aplicaiile circuitelor electropneumatice sunt limitate datorit pericolului de incendiu,
explozie.
4. Exist pericol de accidente prin electroctrocutare.
ACIONAREA ELECTRIC
Avantaje Avantaje:
- disponibiliti de energie electric;
- simplitatea racordrii motoarelor electrice la reeaua de distribuie;
- construcie robust i fiabilitate mare a motoarelor electrice;
- costul redus al instalrii;
- modalitate simpl de reglare a micrii;
- compatibilitate cu sistemul de comand i cu construcia
senzorilor.
D Dezavantaj ezavantaj major al unei astfel de acionri este necesitatea utilizrii unei transmisii
mecanice pentru adaptarea vitezei unghiulare i a momentului motor la cerinele concrete ale
cuplei cinematice
Tipurile Tipurile de motoare electrice utilizate :
- motoarele electrice de curent continuu,
- servomotoarele de curent continuu,
- motoarele electrice pas cu pas,
- motoarele asincrone trifazate i motoarele electrice liniare
Motoare electrice de curent continuu
RV RC A M
CC
CV
CP
Axa
i
Semnal de referinta
pentru viteza
Semnal de referinta
pentru curent
i
W
RV - Regulator de viteza
RC - Regulator de curent
A - Amplificator
CC - Captor de viteza
CP - Captor de pozitie
M - Motor de curent continuu
F
Comanda motorului electric de curent continuu
n sistem bucl nchis
Principiul de funcionare
Indus
Colector
Perii
I
2
W
Perii
(bobina)
Indus
Magnet
Magnet
Inductor
I
1
B
s
Schema funcional a motorului electric
de curent continuu
Caracteristicile motorului de curent continuu
a) Cuplul motor, C = kI , [Nm]
b) Viteza de rotaie:

=
k
RI U
N
N [rot/s]
N
max
C
max
C [Nm]
Zona utilizabila in
regimdinamic
Curba puterii nominale
Limita de siguranta pentru
schimbarea sensului de rotatie
la rotor(pentru evitarea uzurii
periilor)
Graficul cuplu-vitez la
motorul de curent continuu
- se asigur uor variaia vitezei;
- se asigur un cuplu relativ mare la turaii mici i totodat fiind uor de controlat;
- cost mediu spre ridicat;
- se produce o nclzire important a motorului;
- greutate mare a ansamblului motor - variator;
-funcionarea la viteze mari poate crea arc electric ntre perii i colector i o
uzur prematur a acestora.
Analiznd acest tip de acionare rezult urmtoarele:
Motoarele electrice de curent continuu cu excitaie n serie
asigur un moment mare de demarare i o reglare uoar
a vitezei unghiulare.
Caracteristica mecanica
motoare
Caracteristica mecanica
rezistenta
1
2
3
4
M [Nm}
w [rad/s]
1 2 3
4
Caracteristicile mecanice ale unui motor de curent
continuu cu excitaie n serie
Servomotoarele de curent continuu
Din punct de vedere constructiv servomotoarele de curent continuu pot fi:
- cu rotor cilindric;
- cu rotor disc (sau cu ntrefier axial);
- cu rotor pahar (cu bobin mobil).
Parametrii de funcionare ai servomotoarelor de curent
continuu cu rotor disc
- tensiunea electromotare la 1000 rpm , Ke (fig. a)
E [V]
K
e
n [rpm] M
F
M [Nm] 1000
(a)
(b)
(c)
I [A]
1A
K
T
n [rpm]
M [Nm]
1Nm
K
n
- cuplul pe amper, KT i cuplul de frecare uscat, MF (fig. b)
- cderea de turaie n sarcin la tensiune constant, Kn (fig. c)
- momentul impulsional, Mimp , pe care l poate dezvolta n regimuri
tranzitorii i intermitente
Sisteme de variaie a turaiei arborelui de ieire (a tensiunii)
a) Variator static de tensiune continu
i
CS
L
A
i
a
R
A
i
D
U
a
U
i
+
-
U
a
i
t
t
i
a
i
D
t
a
t
c
MOTOARE ELECTRICE PAS CU PAS
Avantaje:
- poziionarea exact a elementelor cuplelor cinematice
conductoare;
- face posibil realizarea celor mai simple sisteme de reglare a poziiei
n circuit deschis, fr utilizarea traductoarelor n structura lor, datorit
conversiei univoce a impulsului electric n pas unghiular.
Dezavantajul major il constituie micorarea sensibil a
momentului motor n cazul frecvenelor ridicate ale impulsurilor
rezultnd limitarea vitezei cuplei conductoare
Valori numerice ale
pozitiei comandate
Comparator
numeric
Convertor
N / A
Amplificator de
putere
Tahogenerator
Transmisii
mecanice
Traductor de pozitie
numeric
MCC
(a)
Logica de
comanda
Amplificator
de putere
Transmisie
mecanica
MPP
(b)
Impulsuri de
comanda
nlocuirea servomotorului de curent continuu (MCC) funcionnd n bucl
nchis (fig. a) cu motor pas cu pas (MPP) n bucl deschis (fig. b) duce la
eliminarea convertoarelor numerice analogice (NA), a amplificatoarelor de
putere, a traductoarelor de poziie i vitez,
Tipurile de baz de motoare pas cu pas sunt:
a) Motoare pas cu pas de tip activ
b) Motoare pas cu pas de tip reactiv
a) Motoarele pas cu pas de tip activ au n componena rotorului magnei
permaneni sau electromagnei cu nfurare de excitaie, capetele
infurrii fiind scoase la inelele colectoare.
b) Motoarele pas cu pas de tip reactiv au rotorul executat sub forma unui
cilindru feromagnetic dinat ce poate fi executat cu un numr mare de poli.
Pasul poate fi de pn la 10 , aceasta permind micorarea vitezei
unghiulare absolute.
M [Nm]
1000 2000
3000 f [Hz]
Caracteristica limita
de sarcina (mers)
Caracteristica limita
de pornire
MOTOR MPP-080
0
2
4
8
10
6
Caracteristicile limit ale motorului pas cu pas
MOTOARE ASINCRONE TRIFAZATE
Incovienente - const n sistemul de reglare automat a parametrilor acestor motoare deoarece ele se
comport nefavorabil la variaia vitezei n ambele sensuri de rotaie, cuplul depinznd de curentul din stator i
de viteza de rotaie, n timp ce curentul indus n rotor este dificil de controlat
Caracteristici:
a)N
s
- turaia de sincronism: N
s
= f/p = const. [rot/s]
n care: f = frecventa [Hz]; p = numrul de perechi de poli pe fiecare faz.
a)C
d
- cuplul de pornire;
b)C
n
- cuplul nominal;
c)e - alunecarea intern: e = N
s
- N
n
unde N
n
- turaia nominal (N
n
< N
s
).
C [Nm]
N
n
N [rot/s]
N
s
C
m
C
d
e
C
n
MOTORUL ELECTRIC LINIAR
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
a i d - cu dublu inductor i indus nemagnetic; b i e -
cu simplu inductor i indus compozit; c i f - cu simplu
inductor i indus masiv magnetic;
- inductor scurt i indus lung (a, b, c,) sau cu inductor
lung i indus scurt (d, e, f).
Tendine n construcia de motoare electrice pentru acionarea
sistemelor mecatronice
creterea performanelor sistemelor de acionare, concomitent cu simplificarea
acestora i reducerea masei i volumului motoarelor pentru a reduce ineria i
crete cuplul motor.
reducerea volumului i masei motoarelor electrice, firme specializate oferind
motoare cu rotor plat din material plastic cu conductori lipi, motoare n form de
inel, plate, motoare lungi dar de diametre foarte mici.
in atenia proiectanilor stau i materialele utilizate la construcia motoarelor
electrice. S-au construit motoare cu inductor din magnei metalici (aliaje de fier,
cobalt, nichel, aluminiu, cupru) n locul magneilor de ferit. De asemenea, s-au
utilizat pmnturi rare (samariu - cobalt, Sm- Co5, cu 65 % Co) sau materiale
magnetice noi din fier-niobiu-bor, introduse de firma Electro-Craft din SUA, dup
1970, care au dat posibilitatea mririi cuplului la aceleai dimensiuni ale motorului
i pstrarea caracteristicilor magnetice la variaii mari ale temperaturii.
n scopul reducerii masei motoarelor electrice s-au realizat construcii de carcase
din aliaje uoare i materiale compozite.
ACTUATORI SPECIALI
CLASIFICARE (dupa modul de obtinere a actionarii):
Interactiunea campurilor (interactiunea campurilor magnetice, a curentului electric cu campuri magnetice,
interactiunea sarcinilor electrice)
Cursa nelimitata: micromotoare de curent continuu si curent alternativ, asincrone si sincrone
Cursa limitata: micromotoare liniare de curent continuu, microelectromagneti
Interactiunea mecanica (actiunea unui agent fizic -lichid sau gaz de regula- a carui presiune sau debit
determina deplasarea sau deformarea unor elemente active)
Rotativi : micromotoare cu palete cu cursa nelimitata sau limitata
Liniari : cilindri
Cu elemente deformabile: tub flexibil, tub Bourdon, rotativi (tub rasucit sau tub anizotropic, curbat)
Deformatii limitate (liniare sau unghiulare)
Au in structura elementele active (unul sau mai multe materiale inteligente care se deformeaza controlat liniar si
unghiular). Aceste deformatii pot fi transformate in miscare continua de translatie sau rotatie si amplificate prin
intermediul unor mecanisme (transmisii prin forma mecanism cu clichet, roti dintate, surub-piulita si pinion-
cremaliera; micropgrip; frictiune)
Functie de natura semnalului de intrare utilizat pentru deformarea
controlata a elementului activ:
Actuatori comandati termic (flux de caldura):
- actuatori pe baza de bimetale;
- actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei;
Actuatori comandati electric (prin intermediul intensitatii campului elctric):
- actuatori piezoelectrici (elemente active din piezocristale,
piezoceramici, piezipolimeri);
- actuatori electroreologici.
Actuatori comandati magnetic (prin inductie magnetica):
- actuatori magnetostrictivi;
- actuatori pe baza de ferofluide.
Actuatori comandati optic (optoelectric sau optotermic):
- actuatori termo-/ electro fotostrictivi;
- actuatori piro-piezoelectrici;
Actuatori comandati chimic:
- muschi artificiali.
Actuatori bazati pe alte fenomene fizice.
Actuatori chimici (randament 30%-60%)
a) pe baza de polimeri
- geluri polimerice (retea de legaturi incrucisate a unui polimer) mareste
volumul de 1000 ori (reversibil); ex: alcoolul polivinilic (PVA), acidul poliacrilic
(PAA) si poliacrilonitril (PAN).
- polimeri conductivi (composite organice) : polianilina (PAni). Polipirolul (PPY).
- polimeri electrostrictivi (elastomeri dielectrici) polimeri pe baza de
polimetilacrilat (PMMA).
Actuator pe baza de polimeri conductivi
Actuator pe baza de polimeri electrostrictivi
Pompa pe baza de gel polymeric
Actuator pe baza de film polymeric ionic conductiv
Dispozitiv de prindere
Actuatori pe baza de reactii chimice:
- motoare cu ardere interna;
- actuatori explozivi;
- actuatori ce se bazeaza pe oxidarea hidrocarburilor etc.
Actuator pe baza de aliaje cu memoria formei (aliaje Ni-Ti, Cu-Zn-X, Cu-Al-X) :
- termici
- electrici
Transformarile structurale la memorarea formei
Microsupapa
Actuator interfalangian
Actuatori piezoelectrici:
- liniari miscare continua
- rotativi sau pas cu pas
Actuatori magnetostrictivi
Actuatori magnetostrictivi bimorfi
Actuator magnetostrictiv liniar
Actuator magnetostrictiv liniar
Principiul actuatorilor electroreologici
Actuatori electroreologici
Cuplaj pe baza de fluide electoreologice
Actuatori termici
Sistem de deplasare pe baza de
actuatori termici
Actuator Bubble - Jet
Actuatori electrostatici
Microactuator electrostatic rotativ
Principiul actuatorilor electrostatici
Principiul actuatorului electrohidrodinamic
Micropompa electrohidrodinamica
Principiul actuatorilor diamagnetici Actuator liniar cu levitatie
Actuator optic
Muschi artificial McKibben

Curs ASM

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs ASM

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sistemul de programare a sarcinilor Constituit din Microprocesor sau Microcontroler (genereaza miscarile

dorite si secventele acestora, in concordanta cu cerintele sau comenzile transmise).

S-ar putea să vă placă și