91

CAPITOLUL II

COMPASE GIROSCOPICE

2.1. Giroscopul

2.1.1. Definiii

Giroscopul este un rigid cu un punct fix, 0, cruia i s-a imprimat o vitez
unghiular foarte mare n jurul axei de simetrie, suspendat n centrul de simetrie o cu
ajutorul unui sistem cardanic care permite schimbarea direciei axei principale n spaiu.
Pentru studierea proprietilor i legilor de micare ale giroscopului se
folosete giroscopul de laborator (fig. 2.1.)
Fig. 2.1. Giroscopul de laborator

Elementul principal al giroscopului este torul care reprezint un disc cu masa
principal distribuit uniform spre periferie i care se rotete n jurul axei de simetrie x
x, numit ax principal.
Torul este suspendat cu ajutorul suspensiei cardanice format din inelul
cardanic orizontal, inelul cardanic vertical i inelul exterior care-i permite s execute
micri de rotaie n jurul a trei axe rectangulare cu centrul n centrul de suspensie,
acest giroscop are trei grade de libertate.
Centrul de greutate se suprapune cu centrul de suspensie i se neglijeaz forele
de frecare din lagre i cu aerul, deci asupra lui nu acioneaz forte exterioare.
Giroscopul cu trei grade de libertate al crui centru de greutate coincide cu
centrul de suspensie se numete giroscop compensat, iar dac asupra lui nu acioneaz
forte exterioare se numete giroscop liber.
92

2.1.2. Noiuni de baz din mecanic

2.1.2.1. Micarea de rotaie a solidului rigid

Un solid rigid are o micare de rotaie, dac n timpul micrii dou puncte ale
rigidului rmn fixe n spaiu, dreapta care trece prin cele dou puncte se numete ax
de rotaie.
Pentru studiul micrii se consider triedrul mobil OXYZ solidar cu rigidul,
avnd originea n punctul O i axa Ox n coinciden cu axa de rotaie. Triedrul fix
OX
1
Y
1
Z
1
se alege astfel nct originea O
1
coincide cu O iar axa O
1
Z
1
cu axa OZ (ca
suport i ca sens).
Se noteaz cu ? unghiul dintre axa O
1
y
1
a triedrului fix i axa Oy a triedrului
mobil (fig. 2.2).
Micarea rigidului este complet definit dac se cunoate funcia scalar:
= (t)











Fig. 2.2. Micarea de rotaie

Vectorul vitez unghiular (
r
) are ca suport axa de rotaie i sensul este dat
de regula burghiului drept (sensul de naintare al burghiului drept cnd este rotit n
sensul de rotaie al giroscopului).
Pentru obinerea legii distribuiei vitezelor i acceleraiilor este necesar s se
determine vectorii:
, a , v
o o
i .
Deoarece punctul O este fix, rezult v
0
= 0 i a
0
= 0.
Proieciile vectorului
r
pe axele triedrului mobil se determin din relaiile:
z
y
x
j i j i
i k i k
k j k

= =
= =
= =
. .
. .
. .
j
(2.1)

Proiectnd vectorii k j i , , pe axele fixe, de versorii
1 1 1
, , k j i se obine:

93

+ = sin j cos i i
1
1
;
+ = cos j sin i j
1
1
; (2.2)
1
k k =
Derivnd aceste relaii n raport cu timpul i avnd n vedere c versorii axelor
fixe
1 1 1
, , k j i sunt constani, rezult:

0
1
1
1
1
1
1
1
1
=
= + =
= + = + =
k
i ) sin j cos i ( j cos i j
j ) cos j sin i ( cos j sin i i
& & &
& & & &
(2.3)
Proieciile vectorului
r
vor fi:
0 = = = k i k j
x
& &


= = =
= =
j j j i
i k
z
y
&
&
0
(2.4)
Vectorul
r
se scrie:
k k = =
&
(2.5)
Rezult c vectorul are direcia axei de rotaie (Oz) i scalarul egal cu viteza
unghiular =
&
aceeai pentru toate punctele rigidului. Pentru aceste motive
vectorul
r
este denumit vectorul vitez unghiular.
Proieciile vectorului pe axele triedrului mobil se determin derivnd n
raport cu timpul expresia (2.5) a vectorului

r
:
k k = = =
& &
& (2.6)
Rezult c vectorul are direcia axei de rotaie (Oz) i scalarul egal cu
acceleraia unghiular =
& &
, aceeai pentru toate punctele rigidului. Vectorul este
denumit vectorul acceleraie unghiular.

2.1.2.2. Momente de inerie

Momentul de inerie al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan, o
ax sau un punct este suma produselor dintre masele punctelor materiale ale sistemului
i ptratele distanelor de la aceste puncte respectiv la plan, la ax sau la punct (fig. 2.3).
- momente de inerie planare:
J
xOy
= m
i
z
2
i
; J
yOz
= m
i
x
2
i
; J
zOx
=

2
i
i
y m (2.7)
- momente de inerie axiale:
J
x
=

+ ); z y ( m
i i
i
2 2

+ = ) x z ( m J
i i
i y
2 2
; J
z
=
) y x ( m
i i
i
2 2
+

(2.8)
- momentul de inerie polar:
J
x
= m
i
(x
2
i
+y

= +
2 2 2
i
i
i i
r m ) z
(2.9)
94
Fig. 2.3 Referitor la momente de inerie


Momente centrifugale(momente de deviaie sau produse de inerie) sunt suma
produselor dintre masele punctelor materiale i coordonatele acestor puncte n raport cu
dou plane perpendiculare.
J
xy
=
i i i
y x m ; J

=
i i i yz
z y m
; J
i i i
x z m zx =
(2.10)

2.1.2.3. Teorema impulsului

Impulsul este o mrime fizic ce msoar micarea mecanic n ceea ce
privete capacitatea ei de a se transforma ntr-o alt micare de asemenea mecanic i
este definit ca fiind produsul dintre masa punctului i viteza sa.
Generaliznd aceast noiune vom defini ca impuls al unui sistem de puncte
materiale suma impulsurilor punctelor sistemului, adic:

=
i
i
v m H
(2.11)
Derivata n raport cu timpul a impulsului este egal cu vectorul rezultant al
forelor exterioare, adic:

= i F
dt
H d
(2.12)

2.1.2.4. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale

Momentul cinetic al unui punct materiale este definit ca fiind momentul
impulsului su.

V xm r K =
v m r k
r r
= (2.13)
Generaliznd aceast noiune se definete ca moment cinetic al unui sistem de
puncte materiale suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului:

i i i
v m r k =

r
r
(2.14)
Pentru un rigid n micarea de rotaie
95

j x i y
z y x
k j i
r v
i i
i i i
i i
+ = = = 0 0
r r r
(2.15)
rezult pentru momentul cinetic n raport cu originea expresiei:
[ ]

+ + =

= = k y x m j z y m i z x m
o x m y m
z y x
k j i
V xm r k
i i i i i i i i i
i i i i
i i i
i
i
i ) ( ) ( ) (
2 2



(2.16)
dar:
= +
z i i i
J y x m ) (
2 2
;

=
xz i i i
J z x m
;

=
yz i i i
J z y m

(2.17)

2.1.2.5. Teorema momentului cinetic

Pentru un punct material teorema momentului cinetic se scrie sub forma:

F r
dt
k d
=
(2.18)
n cazul unui sistem de puncte materiale derivaia n raport cu timpul a
momentului cinetic, calculat fa de punctul fix O, este egal cu vectorul moment
rezultant al forelor exterioare.

=
i i
F r
dt
k d
(2.19)

2.1.2.6. Ecuaiile de micare(Ecuaiile lui Euler) ale rigidului cu punct fix

Proiectnd ecuaia (2.19) pe axele sistemului mobil Oxyz se obine sistemul de
ecuaii scalare:
K
x
= J
x
z xz y xy x
J J +

z z y zy x zx z
z yz y y x yx y
J J J K
J J J K
+ =
+ =
(2.20)
Se aleg ca axe O
x
, O
y
, O
z
axele principale de inerie din punctul O. n acest
caz momentele centrifugale J
xy
, J
yz
, J
zz
sunt nule i expresiile (2.11) devin:
K
x
=J
1

z
; K
y
=J
2

y
; K
z
=J
3
=J
3

z
(2.21)
Deoarece aceste proprieti sunt pe axe mobile, expresia derivatei
dt
k d rezult:

( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]k J J J j J J J i J J J
J J J
k j i
k J j J i J k
t
k
dt
k d
y x z x z y z y x
z y x
z y x z y x



1 2 3 3 1 2 2 3 1
3 2 1
3 2 1
+ + + + +
= + + + = +

=
& & &
& & &

(2.22)
Membrul drept al relaiei (2.19) se poate scrie:
96

=
+ + = =
n
i
oz
oy
ox
o i i
k M j M i M M F r
1
(2.23)
innd seam de relaiile (2.22) i (2.23), relaia (2.19) proiectat pe axele
sistemului mobil O
xzy
se obine sistemul de ecuaii difereniale:

( )
( )
( )
oz y x z
oy x z y
ox z y x
M J J J
M J J J
M J J J
= +
= +
= +
1 2 3
3 1 2
2 3 1
&
&
&
(2.24)

2.1.3. Proprietile giroscopului liber

2.1.3.1. Ineria(stabilitatea) giroscopului
Fig. 2.4. Proprietatea de stabilitate


Alegnd axa de simetrie ca ax O
x
a triedrului mobil, solidar cu rigidul, M
x
=
0, M
y
=0, M
z
=0 (deoarece momentul singurei fore care acioneaz asupra giroscopului
greutatea proprie n raport cu punctul fix este nul) i deasemeni J
2
=J
3
. n acest caz
ecuaiile lui Euler (2.24) devin:
J
1
( ) 0
1 3
= +
z y
x
J J
dt
d

(2.25)
Din ultima relaie rezult
0 =
dt
d
z

i prin integrare
o z
= (constant).
nlocuind n celelalte dou ecuaii rezult:

( )
( ) 0
0
3 1 1
1 3 1
= +
= +
x o
y
y o
x
J J
dt
d
J
J J
dt
d
J

(2.26)
Derivnd prima relaie i nlocuind pe
dt
y

din cea de a doua obinem:

0
2
1
1 3
2
2
=
|
|

\
|
+
z o
x
J
J J
dt
d

(2.27)
97
Notnd
p
J
J J
o
=

1
1 3 , soluia ecuaiei difereniale (2.27) rezult:
pt sin C pt cos C
x 2 1
+ = (2.28)
Din prima relaie (2.26) rezult:

( )
( ) pt cos p C pt sin p C
J J
J
dt
d
) J J (
J
o
x
o
y 2 1
1 3
1
1 3
1
+

=

=

sau innd seama de notaia fcut:

) pt cos C pt sin C (
y 2 1
=
(2.29)
Semnele corespund cazurilor J
3
>J
1
sau respectiv J
3
<J
1
. Constantele C
1
i
C
2
depind de condiiile iniiale. Dac giroscopul nu este perturbat, atunci la t = o avem
0 0 = =
yo xo
,
i rezult C
1
=C
2
=0.
ntruct examinm un giroscop liber, momentul rezultant al forelor exterioare
este zero 0 = M i deci conform teoremei momentului cinetic:
0 = = M
dt
k d
(2.30)
rezult. k = constant
Admitem c n momentul iniial i-a fost imprimat torului numai viteza
unghiular a rotaiei proprii, al crei vector
z
coincide cu axa O
z
(fig. 2.4). n acest
caz este valabil egalitatea:
t cons J K tan = =
r
(2.31)
Din aceast expresie rezult c vectorul i deci axa principal de rotaie a
giroscopului liber i menine constant direcia dat iniial n spaiu.

2.1.3.2. Precesia giroscopului (Efectul giroscopic)

Se consider un giroscop suspendat n centrul de suspensie (fig. 2.5).
Momentul cinetic k , orientat n lungul axei de rotaie, are scalarul k = J unde s-a
notat cu J momentul de inerie n raport cu axa de rotaie i cu viteza unghiular,
foarte mare.
Fig. 2.5 Precesia giroscopului

S presupunem c asupra giroscopului acioneaz fora exterioar F aplicat
ntr-un punct A de pe axa de rotaie n planul O
xz
. Momentul acestei forte n raport cu
98
punctul fix o va fi
o
M al crui scalar este M
o
=Fd, d fiind distana OA. n baza
teoremei momentului cinetic rezult:

V M
dt
k d
o
= =
sau dt M k d
o
= (2.32)
unde: V - viteza liniar a vrfului vectorului k .

( )
p
J
dt
d
J
dt
d
J J
dt
d
dt
k d

= = = =

deci:
o p
M J =

rezult:

J
M
p
=
(2.33)
unde:
p
- viteza unghiular de precesie.
Viteza unghiular de precesie este orientat dup axa O
z
, deci giroscopul va
executa o micare de precesie n planul O
xy
.
Sensul precesiei se determin cu o regul practic, momentul cinetic al
giroscopului tinde s se suprapun peste momentul rezultant al forelor exterioare
.

2.1.3.3. Ecuaiile difereniale ale micrii giroscopului. Ecuaiile lui Euler

Se presupune c torul giroscopului, care se afl sub aciunea unor forte
exterioare ale cror moment rezultant (M), se rotete n jurul punctului fix cu o vitez
unghiular instantanee
( )
(fig. 2.6)
Fig. 2.6. Proieciile momentului cinetic pe axele de
coordonate Oxyz

Se consider dou sisteme de coordonate rectangulare cu originea comun n
punctul O: sistemul ONWZ
n
de coordonate orizontale (n planul orizontului adevrat)
legat de Pmnt, care va fi considerat n mod convenional fix n spaiu i sistemul Oxyz
legat de giroscop.
Conform legii momentului cinetic:

M V
dt
k d
= =
(2.34)
99
unde: V - viteza liniar a vrfului vectorului moment cinetic n raport cu
sistemul ONWZ
n
.
Se presupune micarea punctului k, ca fiind format dintr-o micare de
antrenare mpreun cu sistemul Oxyz i o micare relativ n raport cu acest sistem de
coordonate. Notm vectorul vitezei relative a punctului k cu ,
r
V iar vectorul vitezei de
antrenare cu
a
V .
Deci viteza liniar V va fi:

a r
V V V + = sau
M V V
a r
= +
(2.35)
Proiectnd pe axele Oxyz legate de giroscop obinem:

= +
= +
= +
z az rz
y ay ry
x ax rx
M V V
M V V
M V V
(2.36)
dar conform teoremei momentului cinetic avem:

rx
x
V
dt
dK
= ;
ry
y
V
dt
dK
= ;
rz
z
V
dt
dK
=
(2.37)
Pentru a obine proieciile vitezei de antrenare
a
V a punctului K, reamintim c
vitezele punctelor solidului datorate rotaiei lui n jurul unei axe oarecare cu viteza
unghiular este dat de expresia:
r V =
unde: r raza vectoare, n cazul nostru r = k,
rezult:
k V
a
=
sau proieciile pe axe:

=
=
=
x y y x az
z x x z ay
y z z y ax
K K V
K K V
K K V



(2.38)
Introducnd expresiile (2.37) i (2.38) n (2.36) rezult:

+
= +
= +
=
z
M
x
yK y x
z
y z x x z
y
x y z z
y
x
K
dt
dK
M K K
dt
dK
M K K
dt
dK



(2.39)
ntruct axele de coordonate Oxyz sunt axe principale de inerie ale
girocompasului, proprietile vectorului moment cinetic pe axe sunt:

=
=
=
z z z
y y y
x x x
I K
I K
I K

(2.40)
nlocuind n expresiile (2.39) rezult ecuaiile difereniale ale giroscopului.
100

= +
= +
= +
z y x x y
z
z
y x z z x
x
y
z y y z
x
x
M I I
dt
dK
I
M I I
dt
dK
I
Mx I I
dt
dK
I



) (
) (
) (
(2.41)
numite i ecuaiile lui Euler pentru giroscop.
Deoarece pentru giroscopul simetric momentele de inerie ecuatoriale sunt
egale:
I
y
= I
z
= I
ecuaiile difereniale (2.41) devin:

= +
= +
=
z y x z
y x z y
x x
M J I I
M I J I
M J

) (
) (
&
&
&
(2.42)
unde s-a notat I
x
= J.
Pentru rezolvarea sistemului (2.42) este necesar s folosim i expresiile care
determin proieciile
x
,
y
,
z
prin unghiurile lui Euler i derivatele lor date de
relaiile:

=
+ =
=



sin cos cos
sin cos cos
sin
&
&
&
& &
z
y
x
(2.43)
n care:
unghiul de precesie;
unghiul de nutaie;
unghiul de rotaie proprie al giroscopului.
Pentru a explica alegerea unghiurilor lui Euler, considerm trei sisteme de
coordonate ONWZ
n
(sistemul de coordonate orizontal), Oxyz legat de giroscop i
OXYZ
o
sistem intermediar cu originea comun. Sistemul ONWZ
n
este legat de
Pmnt i considerat fix i n spaiu.
n navigaie: NOZ
n
este planul meridianului, NOW planul orizontului
adevrat, Z
n
OW planul primului vertical.
Sistemul de axe intermediar OXYZ
o
se obine astfel: axa intermediar OX
coincide cu axa Ox a sistemului de coordonate legate de giroscop; axa OY linia
nodurilor este format din intersecia planului orizontului cu planul ecuatorial al
giroscopului, iar axa OZ
o
este perpendicular pe axele OX i OY.
n acest caz unghiul este i azimutul iar unghiul ? este i nlimea axei
principale.
Sistemul de axe ONWZ
n
fiind legat de Pmnt, convenional l-am considerat
fix, dar pentru a determina rotaia giroscopului n raport cu un sistem de coordonate fix
n spaiu (legat de stele) este necesar ca n ecuaiile lui Euler s se introduc i
proieciile vectorului vitez unghiular de rotaie a Pmntului (
t
), adic viteza de
rotaie a sistemului de coordonate ONWZ
n
.
101


Fig. 2.7. Unghiurile lui Euler


2.1.3.4. Ecuaiile lui Euler modificate

Deoarece ecuaiile (2.42) i (2.43) sunt determinate prin proieciile pe sistemul
de coordonate Oxyz legat de tor care se rotete odat cu el, studiul micrii giroscopului
pe baza acestor ecuaii este complicat, din acest motiv se va studia micarea
giroscopului pe baza proieciilor pe sistemul de axe intermediar OXYZ
o
(fig. 2.8).
Aceste axe sunt axe principale de inerie ale giroscopului, ntruct una din ele
coincide cu axa principal a torului, iar celelalte dou sunt dispuse n planul ecuatorului.
Totodat, aceste axe sunt legate de tor, dar nu n mod invariabil. Dou dintre ele OY i
OZ
o
sunt axe alunectoare n raport cu torul.
Fig. 2.8. Sistemul de coordonate intermediar

Presupunem un giroscop care sub aciunea unor forte execut o micare n jurul
unui punct fix O (fig. 2.8). Sistemul de axe ONWZ
n
este fix n spaiu, Oxyz sistemul de
axe legat de tor i OXYZ
o
sistemul de axelor intermediare.
Conform legii momentului cinetic:

M V
dt
K d
= =

unde: V viteza absolut a punctului K, extremitatea vectorului K;
M momentul rezultant al forelor exterioare.
102
Considerm viteza
V
ca sum a vitezei relative
V
r
a punctului K n raport cu
sistemul de axe OXYZ
o
i a vitezei de antrenare
V
a
mpreun cu aceste axe, rezult:

V
r
+
V
a
= M (2.44)
Proiectnd termenii expresiei (2.44) pe axele OXYZ
o
obinem:

= +
= +
= +
0 0 0
z az rz
y ay ry
x ax rx
M V V
M V V
M V V
(2.45)
Proieciile vectorului vitezei relative
V
r
se determin cu expresiile:

rx
x
V
dt
dK
= ;
ry
y
V
dt
dK
= ;
0
0
rz
z
V
dt
dK
= (2.46)
Deoarece axele intermediare OXYZ
o
sunt axe principale de inerie ale
giroscopului, proieciile vectorului K pe aceste axe se determin cu expresiile:
K
x
= I
x

x
; K
y
= I
y

y
; K
z
o
z
o
z o
I =
; (2.47)
Unde:
x
,
y
,
z
sunt proieciile vitezei unghiulare instantanee a torului pe axele
intermediare.
Substituind expresiile (2.47) n (2.46) rezult:

x x rx
I V & =
;
y y ry
I V & =
;
zo
o
z
o
rz
I V & =
(2.48)
La obinerea expresiilor pentru proieciile V
ax,
V
ay
, V
az
o

ale vitezei de
antrenare V
a
a punctului K, trebuie s avem n vedere c axele OXYZ
o
sunt axe mobile;
ele particip la rotaia torului n jurul axelor OY i OZ
o
, ns nu iau parte la rotaia lui
proprie n jurul axei OX. Deci va trebui s deosebim dou viteze unghiulare: viteza
unghiular a torului i viteza unghiular a triedului axelor OXYZ
o
, pe care o vom
nota cu
p
.
Viteza de antrenare
a
V
a punctului K n cazul considerat poate fi reprezentat
prin produsul vectorial:

K V
p a
=

sau n proiecii pe axele OXYZ
o
:

=
=
=
x py y
x
p
o
az
o
z px pz ay
y
z
p
o
z py ax
K K V
K Kx V
K K V



(2.49)
nlocuind n expresiile (2.45) n locul proieciilor vitezei relative
r
V
r
i vitezei
de antrenare V
r
a
, expresiile lor din (2.48) i (2.49) rezult:

= +
= +
= +
o
z x py y px
o
z
y
o
z px x pz y y
x y pz
o
z py x x
M K K I
M K K I
M K K I



&
&
(2.50)
103
Proieciile vitezei unghiulare instantanee
p
a triedrului OXYZ
o
se obin
presupunnd rotaia torului cu viteza unghiular , format din trei rotaii: rotaia n
jurul axei OX cu viteza unghiular & , n jurul axei OY cu viteza unghiular
&
i rotaia
n jurul axei OZ
n
cu viteza unghiular & .
innd seama c sistemul axelor intermediare particip numai la rotaia torului
n jurul axelor OY i OZ
o
, componentele
px
,
py
,
pz
se obin din suma proieciilor
vectorilor & i
&
pe axele OXYZ
o
:

=
=
=



cos
sin
&
&
&
pz
py
px
(2.51)
Avnd n vedere componentele & ,
&
,& ale vitezei unghiulare
r
a torului,
proieciile
x
,
y
,
z
se vor determina cu expresiile:

= =
= =
=
pz
o
z
py y
x



cos
sin
&
&
& &
(2.52)
Se observ c n expresiile (2.50) nu se ia n considerare masa inelelor
cardanice. Pentru a ine cont de masa inelelor cardanice, aceste ecuaii trebuie
completate cu termeni care s conin momentele cinetice ale inelelor n proiecii pe
axele respective. n acest caz ecuaiile se complic, din acest motiv n practic se
folosesc ecuaiile tehniceale micrii giroscopului.

2.1.3.5. Ecuaiile

tehnice ale micrii giroscopului

Ecuaiile

tehnice se obin din ecuaiile lui Euler (2.50) n urmtoarele

condiii:
1. Masa inelelor cardanice fiind foarte mic, n raport cu masa torului, se
neglijeaz, deci momentele de inerie ale acestora sunt nensemnate n comparaie cu
momentele de inerie ale torului. De asemeni momentele exterioare care acioneaz
asupra giroscopului provoac micri de precesie a torului cu viteze unghiulare foarte
mici n raport cu viteza unghiular proprie a torului. Din aceast cauz momentele
cinematice ale inelelor cardanice pot fi neglijate.
2. Se poate considera c vectorul moment cinetic K coincide n direcie cu axa
principal Ox a torului, deci mrimea vectorului K
r
poate fi nlocuit cu mrimea
proieciei sale K
x
pe axa Ox.
Aa cum se tie mrimea proieciei K
x
a vectorului K se determin cu
expresia:
K
x
= I ) sin ( & & = J
x
(2.53)
Avnd n vedere c viteza unghiular & este mic i considernd unghiul
104
deasemeni mic, produsul & sin poate fi neglijat. innd cont c & este egal cu ,
expresia (2.53) poate fi scris sub forma:

x
K J = H (2.54)
Deci vectorul K se nlocuiete cu vectorul . In aceste condiii ecuaiile
(2.50) devin:

= +
+
= +
=
o
z x py
y
pxH
o
z
o
z
y
M
o
z px x pz y y
x y pz
o
z py x x
M H I
H H I
M H M I



&
&
&
(2.55)
Dar vectorul este perpendicular pe axele OY i OZ
o
, deci proiecia H
x
este
egal cu H, iar H
y
i H
zo
sunt egale cu zero
.
innd seama c I
x
este egal cu J
(momentul de inerie polar al torului), iar I
y
i I
zo
sunt egale cu I (momentul de inerie
ecuatorial al torului), obinem:

=
= +
=
zo pz zo
y pz y
x x
M H I
M H I
M J

&
&
&
(2.56)
Rotaia proprie a torului ia natere datorit unui moment exterior M
xv
, care
acioneaz n raport cu axa Ox, pe de alt parte, fa de aceeai ax acioneaz
momentul exterior M
xs
de rezisten fa de rotaia torului, produs de frecarea n lagre
i de frecarea cu aerul. La viteza de regim proprie rotaiei torului, are loc egalitatea:
M
xv
+ M
xs
= M
x
= 0
i rezult:
J 0 =
x
&
Deci:
J
x
= cst
Sau:
J = cst
n ecuaiile (2.51) considernd unghiul mic rezult:

py
=
y
=
&


pz
=
zo
=& (2.57)
nlocuind n ecuaiile (2.56) obinem:

=
= +
zo
y
M H I
M H I


&
& &
&
& &
(2.58)
Ecuaiile (2.58) se numesc ecuaiile tehnice ale micrii giroscopului.

2.1.3.6. Momentul giroscopic

Pentru studiul momentului giroscopic se folosete metoda cinetostatic, care
const n aceea c la forele care acioneaz asupra unui corp solid se asociaz forele de
inerie ale particulelor elementare ale acestui corp, transformnd astfel, problema de
dinamic ntr-o problem de static. Ea se rezolv apoi prin metodele cunoscute ale
105
staticii solidului rigid. Totodat toate forele de inerie ale particulelor elementare ale
torului se reduc dup regulile staticii la vectorul rezultant.
Conform celor cunoscute din mecanica teoretic, forele de inerie se
echilibreaz prin forele exterioare i interioare. Notnd cu F
i
vectorul rezultant al
forelor de inerie, cu F
r
vectorul rezultant al forelor exterioare i innd cont c
vectorul rezultant al forelor interioare este egal cu zero, rezult:
F
i
+ F = 0
de unde : F
i
= - F
n acelai timp conform legii de micare a centrului de inerie:

i i i
a m F a m F = =
unde: m - este masa corpului;

i
a - acceleraia centrului de inerie.
S determinm momentul rezultant al forelor de inerie ale giroscopului sau
momentul giroscopic.
Considerm un giroscop care se rotete cu o vitez unghiular foarte mare
( ) n jurul axei Ox (fig. 2.29.a), se rotete cu viteza unghiular foarte mic, n
comparaie cu , n jurul unui punct fix O.
ntruct forele de inerie se echilibreaz cu forele exterioare iinterioare,
notnd vectorul momentului rezultant al forelor exterioare cu M (momentul rezultant
al forelor interioare este zero) (fig. 2.29.b) rezult:
0 = + M R sau M R =
a) b)
Fig. 2.9. Momentul giroscopic

Proieciile acestor vectori pe sistemul de axe intermediar OXYZ
o
vor fi:

=
=
=
o
z
M
o
z
y y
x x
R
M R
M R
(2.59)
innd cont de relaiile (2.55) se poate scrie:

+ =
+ =
+
=
x
H
py y
H
px o
z
o
z
I
o
z
z px x pz y y y
y pz z py x x x
R
H H I R
H H I R

&
&
&
(2.60)
106
Deoarece viteza unghiular
p
de rotaie a sistemului de axe Oxyz
o

este foarte mic n raport cu viteza unghiular a torului, atunci acceleraiile
unghiulare
, x
&
o
z y
& & , pot fi considerate egale cu zero, rezultnd:

x
H
py y
H
px o
z
z px x pz y
y pz z py x
R
H H R
H H R



+ =
+ =
+ =
(2.61)
Formulele (2.61) reprezint proieciile pe axele OXYZ
o
a relaiei vectoriale:

p p
H H R = =
dar: = J H
atunci:
p
J R =

Modulul vectorului R al momentului giroscopic se determin cu expresia:
R = J
p
sin (2.62)
unde: este unghiul ntre vectorii i
p.
n cazul particular, cnd vectorii
i
p sunt perpendiculari, mrimea momentului
giroscopic se determin cu expresia:
R = J
p
(2.63)

2.1.3.7. Influena ocului asupra giroscopului. Precesia regulat datorat
ineriei

Considerm un giroscop, care are viteza unghiular , situat astfel nct n
momentul iniial axele intermediare OXYZ
o
coincid cu sistemul de axe ONWZ
n
, fix n
spaiu, iar polul giroscopului este orientat spre N (fig. 2.10).
Presupunem c asupra axului OX al giroscopului acioneaz un oc n planul
OXZ, considerm c dup producerea ocului momentul forelor exterioare lipsesc.
Ecuaiile tehnice (2.58) n acest caz devin:

0
0
=
= +


&
& &
&
& &
H I
H I
(2.64)
Conform teoriei ocului vom neglija deplasarea axei principale a giroscopului
n timpul producerii ocului, deci pentru t = 0 rezult:
=
o
=0 ; =
o
=0
Vitezele unghiulare, determinate de aciunea forei instantanee, vor fi:

0 = =

&
o
z
;
0 =
o y

&
Pentru a afla legile de variaie a unghiurilor i dup oc, integrm ecuaiile
(2.64).
Din integrarea celei de-a doua ecuaie i avnd n vedere valorile
o
& i
o

&
la
t= 0 rezult:
0 = H I &
de unde obinem:

=
I
H
&
(2.65)
107
Fig. 2.10. Influena ocului

Introducnd aceast valoare & n prima ecuaie (2.64) i mprind la I rezult:

0
2
= + q
& &
(2.66)
de unde:
I
H
q =

Soluia ecuaiei difereniale de ordinul doi (2.66) va fi:
qt C qt C sin cos
2 1
+ = (2.67)
n aceast expresie q este factorul real al rdcinilor imaginare ale ecuaiei
caracteristice p
2
+q
2
=0, iar C
1
i C
2
sunt constante de integrare, definite prin condiiile
iniiale ale micrii giroscopului.
Pentru determinarea lui C
1
i C
2
se va deriva ecuaia (2.66) n raport cu
timpul:
qt qC qt qC cos sin
2 1
+ =
&
(2.68)
de unde pentru t =0 se obin:
C
1
=0; C
2
=
q q
y

=
0
Substituind n ecuaia (2.67) obinem:

qt
q
y
sin

=
(2.69)
nlocuind n ecuaia (2.65) pe i integrnd rezult:

3
cos C q
q
y
+ =

(2.70)
unde C
3
constant de integrare, care din condiiile iniiale pentru t = 0, =
o
=0 rezult:
C
3
q
y

=
Cu aceasta ecuaia (2.70) devine:

q
qt
q
y y

+ = cos
(2.71)
nlocuind n expresiile (2.69) i (2.71) pe q prin valoarea lui, se obine:
108

H
I
t
I
H
H
I
t
I
H
H
I
y y
o


+ =
=
cos
sin
(2.72)
Conform ecuaiilor (2.72) giroscopul execut oscilaii n planurile unghiurilor
i

cu aceeai amplitudine:

H
I
y o o
= =

i cu aceeai pulsaie q =
I
H
i deci de aceeai perioad:
T
H
I
2 =

dar defazate cu
2

Oscilaiile se execut n jurul axei OA, decalat fa de poziia iniial a axei
principale cu unghiul
r
:

H
I
y r
=

Eliminnd timpul din ecuaiile (2.72) i notnd amplitudinea oscilaiilor cu r =
H
I

, prin ridicare la ptrat obinem:

qt r
2 2 2
sin =

( ) qt r
r
2 2 2
cos = (2.73)
Adunnd ecuaiile (2.73) rezult:
( )
2 2 2
r
r
= + (2.74)
Din ecuaia (2.74) rezult c traiectoria micrii axului giroscopului datorat
ocului este un cerc avnd raza:

H
I
r
y
=

Aceast micare se amortizeaz n timp datorit frecrilor i se numete
precesia regulat a giroscopului echilibrat datorit ineriei.

2.1.3.8. Nutaia giroscopului

Reprezint micarea axului giroscopului sub influena unui moment care
acioneaz n permanen.
Se consider un giroscop cu viteza unghiular , al crui sistem de axe
OXYZ
o
coincide cu sistemul ONWZ
n
i cu polul orientat pe direcia axei ON (fig.
2.11).
Asupra giroscopului acioneaz fora F n planul OXZ
o
, care d natere
momentului
y M
dup axa Oy.
n acest caz ecuaiile tehnice ale giroscopului devin:

0 =
= +


&
& &
&
& &
H I
M H I
y (2.75)
109
Fig. 2.11. Nutaia giroscopului

Integrnd a doua ecuaie, pentru t = 0 rezult:

0 = =
o

; 0 = =
o

Rezolvnd n raport cu & obinem:


I
H
= &
(2.76)
nlocuind n prima ecuaie din (2.75) pe & dat de (2.76) i mprind la
coeficientul lui
& &
se obine:

I
M
I
H y
= +
2
2
& &
(2.77)
Soluia parial a ecuaiei neomogene (2.77), corespunztoare membrului al
doilea va fi:

2
H
I M
y
r

=

iar soluia ecuaiei omogene
0
2
2
= +
I
H
& & are forma:

qt C qt C sin cos
2 1
+ =

unde:
I
H
q =

Prin urmare, soluia general a ecuaiei neomogene (2.77) va fi:

r
qt C qt C + + = sin cos
2 1
(2.78)
unde C
1
i C
2
sunt constante de integrare, date de condiiile iniiale.
Derivnd expresia (2.78) se obine:

qt qC qt qC cos sin
2 1
+ =
&

dar la t = 0 rezult 0 =
o

&

i deci:
0 = C
1
+
r
sau C
1
= -
r

0 = qC
2
, dar q 0, atunci C
2
= 0.
Introducnd valorile C
1
i C
2
n ecuaia 2.78 rezult:

r r
qt + = cos
(2.79)
110
nlocuind expresia (2.79) n (2.76) i prin integrare rezult:

3
sin C qt t q
r r
+ =

n care, constanta de integrare C
3
, conform condiiilor iniiale (la t = 0,
o
=0), este
egal cu zero i obinem:
qt t q
r r
sin = (2.80)
nlocuind n ecuaiile (2.79) i (2.80) pe q i
r
obinem legile de variaie ale
unghiurilor i :

t
I
H
H
M
t
H
M
H
I M
t
I
H
H
I M
y y
y y
sin
cos
2
2 2
=
+ =

(2.81)
Din ecuaiile (2.81) rezult c sub influena forei exterioare care acioneaz n
planul OXZ , giroscopul execut o micare de rotaie uniform n jurul axei verticale, cu
viteza unghiular
H
M
y
p
=
. Peste aceast micare se suprapun oscilaiile armonice
executate de giroscop n planurile unghiurilor i .
Oscilaiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaii de nutaie sau
nutaie, polul giroscopului descrie spire (caneluri) micndu-se n direcie
perpendicular pe planul forei.
nlimea acestor caneluri este egal cu dublul amplitudinilor oscilaiilor de
nutaie, mrimile lor sunt invers proporionale cu ptratul momentului cinetic, din acest
motiv att amplitudinea ct i perioada sunt forte mici, motiv pentru care nutaia se
neglijeaz n studiul aparatelor giroscopice.

2.2. Micarea aparent, diurn a axei principale a giroscopului
liber

Este consecin a micrii diurne a Pmntului i a proprietii de inerie a axei
principale a giroscopului liber.

2.2.1. Componentele vitezei unghiulare de rotaie a Pmntului

Pmntul execut o micare de rotaie diurn n jurul axei polilor cu viteza
unghiular
t
(fig. 2.12).
Conform dinamicii corpului solid orice punct de pe suprafaa Pmntului are
aceeai vitez unghiular de rotaie
t
dispus pe o ax paralel cu axa Pmntului n
punctul de latitudine (fig. 2.12a).
Vectorul
t
se descompune n dou componente: una orizontal (
o
) dispus
pe direcia NS i una vertical (
v
) dispus pe verticala locului.
Micarea de rotaie diurn poate fi studiat i utiliznd sistemul de coordonate
orizontale ONEZ
n
legat de Pmnt i care este reprezentat fa de sfera cereasc pentru
un observator aflat la latitudinea nordic.(fig. 2.12.b).