143

2.5. Erorile girocompaselor

2.5.1. Eroarea de vitez

2.5.1.1. Cauze. Expresia matematic a erorii de vitez.

Reprezint unghiul cu care se abate axul girocompasului fa de meridianul
adevrat, sub influena deplasrii navei cu vitez constant pe suprafaa Pmntului.
Axul girocompasului nu se va mai orienta pe direcia componentei orizontale
(
0
) de rotaie a Pmntului, ci pe o direcie rezultant dat de suma vectorilor
r
0

componenta orizontal a Pmntului i
r
N
viteza unghiular de rotaie a planului
orizontului datorat vitezei navei. (fig. 2.42).
Fig.2.42 Apariia erorii de vitez

Vectorii fiind coplanari i dispui n planul orizontului (fig. 2.43) se poate
calcula eroarea de vitez.
Se descompune viteza unghiular
H
a navei n componentele
H
sinD
a
i

H
cosD
a
pe direcia NS i pe direcia EW i se obine un triunghi dreptunghic din care
se poate scrie:
Da
Rt
V
Da
Rt
V
Da
Da
tg
N
t
N
N o
N
v
sin cos
cos
sin
cos
+
=
+
=

Da V R
Da V
tg
N t
N
v
sin cos
cos
+
=

(2.167)
unde
v
eroarea de vitez
Se aproximeaz tangenta cu unghiul n radiani, unghiul
v
fiind mic.

[ ] rad
Da V Rt
Da V
tg
N t
N
v v
sin cos
cos
+
=


(2.168)
144

pentru
v
exprimat n grade, rezult:

[ ] grade
Da V Rt
Da V
N t
N
v
3 , 57
sin cos
cos

+
=

Corecia erorii de vitez (
g
) este de semn contrar cu eroarea
v
:

g
= -
o
a N t t
a N
D V R
D V
3 .
57
sin cos
cos

+
(2.169)

Fig. 2.43 Determinarea erorii de vitez

Expresia erorii de vitez poate fi exprimat i funcie de Dg (drumul giro)
drumul citit la girocompas (unghiul dintre nordul giro i axul longitudinal al navei).
nlocuind n expresia (2.168) drumul adevrat (Da) unghiul cuprins ntre
nordul adevrat(geografic) i axul longitudinal al navei :
Da = Dg +
v


) sin( cos
) cos(
v N t t
v N
v
Dg V R
Dg V
tg

+ +
+
=


) sin( cos
) cos(
cos
sin
v N t t
v N
v
v
Dg V R
Dg V

+ +
+
=

Efectund calculul i explicitnd pe
v
sin , rezult:

cos
cos
sin
t t
N
v
R
Dg V
=
;
v v
sin
(2.170)
Eroarea de vitez funcie de drum giro
v
va fi:
o
t t
N
v
R
Dg V
3
57
cos
cos
=

(2.170)
Corecia erorii de vitez
g
funcie de drumul giro (D
g
) va fi egal i de semn
contrar cu eroarea de vitez:
0
3 .
0
3 .
57
cos 900
cos
57
cos
cos
= =

g N
t t
g N
g
D V
R
D V
(2.170)
145

Expresia (2.170) este folosit la bordul navei deoarece se poate calcula
eroarea de vitez funcie de drumul citit la girocompas.
Se constat din expresiile (2.168) i (2.170) c eroarea de vitez nu depinde de
tipul girocompasului, deci acioneaz asupra tuturor tipurilor de girocompase, aceasta
depinde de viteza i drumul navei i latitudinea geografic la care se afl nava.

2.5.1.2. Corectorul automat al erorii de vitez

Unele girovompase sunt dotate cu un dispozitiv care permite eliminarea
automat a erorii de vitez.
Un astfel de dispozitiv este corectorul automat cu discuri utilizat la
girocompasele KURS i GHIRIA.
Acesta este format dintr-un disc O
1
cuplat solidar cu axul zz al girocompasului
(elementului sensibil) (fig. 2.44)
Fig. 2.44 Corectorul automat cu discuri

Pentru c elementul sensibil indic Ng, dac vom grada i discul O
1
acesta va
indica Ng ipe el vom putea citi drumurile giro.
Cu discul O
1
este cuplat un alt disc (O
2
) excentric astfel ca linia O
1
O
2
s
corespund cu planul longitudinal al navei. Gradnd i discul O
2
astfel ca el s indice
Na, deci ntre cele dou diametre ale celor dou discuri se formeaz un unghi
v
= ,
n acest caz pe discul superior se vor citi drumurile corectate (adevrate).
Discul superior are posibilitatea s se roteasc n jurul centrului su O
2
i n
acelai timp s se deplaseze pe direcia liniei prova-pupa. Pe diametrul E
a
-W
a
a acestui
disc, pe faa inferioar, este fixat un tift (B) care culiseaz n canelura discului O
1

practicat pe diametrul E
g
-W
g
. Prin deplasarea discului O
2
pe linia prova-pupa, tiftul
culiseaz n canelura discului O
1
pe care l a determina s se roteasc un unghiul
o
.
Mrimea unghiului depinde de distana dintre centrele celor dou discuri
O
1
O
2
.
Determinm mrimea O
1
O
2
necesar pentru satisfacerea egalitii
v o
= .
146

Din triunghiul O
1
AB:

r A O
A O
tg
+
=
2
1

r distana constant dintre tiftul B i centrul discului superior O
2
Din triunghiul O
1
AO
2

O
1
A = O
1
O
2
cos Da
O
2
A = O
1
O
2
sin Da
nlocuind
r Da O O
Da O O
tg
+
=
sin
cos
2 1
2 1


r Da O O
Da O O
Da V
Da V
+
=
+ sin
cos
sin cos 900
cos
2 1
2 1

Da V O O O O r V Da V O O sin cos 900 sin
2 1 2 1 2 1
+ = +


cos 900
2 1
V r
O O =

Deci va trebui fixat distana dintre cele dou discuri proporional cu viteza
navei i invers proporional cu cosinusul latitudinii pentru a introduce corecia
corespunztoare eliminrii erorii de vitez.

2.5.2. Erorile ineriale

Se datoreaz acceleraiei ineriale produs de variaia vectorului vitezei navei
(manevrei navei).

2.5.2.1. Deplasarea inerial (balistic)

Este dat de aciunea acceleraiei ineriale asupra girocompasului cu centrul de
greutate deplasat fa de centrul de suspensie. Este specific girocompaselor pendulare
(bigiroscopice) i girocompaselor acionate cu mercur la care amortizarea oscilaiilor se
face prin deplasarea centrului de greutate.
Se consider un girocompas pendular dispus la bordul navei, la care pe timpul
manevrei n centrul de greutate pe timpul manevrei (modificrii vitezei) acioneaz
acceleraia inerial (fig. 2.45) dat de variaia vectorului vitez al navei.

dt
V d
a
i
=

Conform principiului al doilea al dinamicii acceleraia inerial produce fora
inerial:
m a F
i i
=
Fora inerial acioneaz n centrul de greutate i este de semn contrar cu
acceleraia inerial.
Acceleraia
i
a fiind dispus n planul orizontului (OXY) poate fi descompus
n dou componente
ix
a i
iy
a , care dau forele
ix
F respectiv
iy
F
.
147


ix
F = -
ix
a m i
iy
F
=
iy
a
m (2.171)
Componenta
iy
F produce moment dup axa OX ce se suprapune cu momentul
cinetic K , deci nu creeaz precesie.

Fig. 2.45 Componentele acceleraiei ineriale


Componenta
ix
F produce momentul (
y
M
) dup axa OY, ce d natere la
precesia
i
dup axa OZ.

g
g
K
a h m
K
h F
K
M
ix ix
y
i


=

= = /


g K
a B
g K
a mgh
ix ix
i

=
(2.172)
Acceleraia inerial acioneaz pe timpul manevrei (t)
Pe timpul manevrei (t) axa girocompasului iese din meridian cu unghiul
( t
i
):

g K
t a B
t
ix
i

=

Notm t
i
= b deplasare inerial (balistic)

g K
t a B
b
iix

=
(2.173)
Tot pe timpul manevrei (t) meridianul giro se deplaseaz cu unghiul
(
1
2
v v


) (fig. 2.46)
n fig. 2.46 s-au notat:
M
a
meridianul adevrat;
1
g
M
- meridianul giro corespunztor vitezei navei nainte de manevr;
2
g
M
- meridianul giro corespunztor vitezei navei la terminarea manevrei.
148

1
x
M
- meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei
Fig. 2.45 Deplasarea balistic

Axa girocompasului se poate deplasa odat cu meridianul, n acest caz spunem
c axa execut o deplasare aperiodic n noua poziie:

1 2 v v
b = (2.174)
sau deplasarea balistic este diferit de deplasarea meridianului, cnd:

1 2 v v
b (2.175)

2.5.2.2. Condiia trecerii aperiodice a axului n noul meridian

Pentru a determina condiia trecerii aperiodice a axului girocompasului n noua poziie
se scrie relaia:

1 2 v v
b =

cos
cos cos
1 2 2
t t
ix
R
Dg V Dg V
g K
t a B
=

(2.176)

1 1 2 2
cos cos Dg V Dg V t a
ix
= reprezint variaia componentei pe meridian
a vitezei navei (fig. 2.47).
Expresia (2.176) poate fi scris:

cos
1
t t
R g K
B
=

Se expliciteaz g R
t
/ i rezult:
cos
t
t
B
K
g
R
=

Notnd
*
latitudinea de calcul a girocompasului se poate scrie:

*
cos
t
t
B
K
g
R
=
(2.177)
Girocompasul cu centrul de greutate cobort este un pendul gravitaional a
crui perioad de oscilaie este:

*
cos
2 2


B
K
g
R
T
t
t
= =
(2.178)


149




Fig. 2.47 Componentele vitezei navei pe meridian

S-a determinat condiia trecerii aperiodice a axului girocompasului n noua
poziie, cnd deplasarea inerial este egal cu deplasarea meridianului i eroarea
inerial de gradul I este nul, deci perioada oscilaiilor neamortizate ale girocompasului
la latitudinea de calcul trebuie s fie egal cu perioada pendulului gravitaional.
Latitudinea de calcul este o constant de proiectare a girocompasului i este
specificat n documentaia instalaiei.

2.5.2.3. Eroarea inerial de gradul I

Eroarea inerial de gradul I este dat de diferena dintre deplasarea inerial i
deplasarea meridianului (fig. 2.48):
Fig. 2.48. Eroarea inerial de gradul I


) (
1
2 v
v
I
i
b =
(2.179)
Se nmulete i se mparte membrul drept al expresiei 2.179 cu (
1 2
v v

)
Se scrie expresia (2.179) sub forma:

( )

= 1
1 2
1 2
v v
v v
I
i
b


(2.180)
150

Se determin termenul
( )
1 2
v v
b


g K
R B
R
Dg V Dg V
g K
t a B
b
t t
t t
ix
v v

=

cos
cos
cos cos
1 1 2 2
1 2


* *
1 2
cos
cos
cos
cos

=
K B
K B b
t
t
v v
(2.181)
s-a nlocuit
*
cos
t
t
B
K
g
R
=
nlocuind expresia (2.181) n (2.180) se obine:

= ) 1
cos
cos
) (
*
1 2

v v iI
(2.182)
Eroarea inerial de gradul I acioneaz pe timpul manevrei navei, dup
terminarea manevrei axa girocompasului vine n noul meridian giro (M
g2
) i dup una
dou oscilaii se amortizeaz, se anuleaz singur. Este maxim la terminarea manevrei.
Se calculeaz atunci cnd se intr pe un aliniament sau pe un drum dintr-o zon de
deparaie a traficului i se determin punctul navei cu relevmente giro.
Pentru calculul coreciei ineriale de gradul I se nlocuiete n expresia 2.182
eroarea de vitez (
v
) prin corecia erorii de vitez (
g
) i se obine:

= 1
cos
cos
) (
*
1 2

g g iI
(2.183)

2.5.2.4. Eroarea inerial de gradul II

Este produs de aciunea acceleraiei ineriale produs de manevra navei asupra
lichidului din vasele comunicante, se manifest la girocompasele pendulare care dispun
de amortizor hidraulic i la girocompasele acionate cu mercur.
Se va analiza eroarea inerial de gradul II pentru un girocompas pendular cu
amortizor hidraulic (fig. 2.49).
Se consider girocompasul la latitudinea de calcul
*
cnd deplasarea inerial
este egal cu deplasarea meridianului giro i eroarea inerial de gradul I nu apare.
Fora inerial acioneaz att n centrul de greutate i produce deplasarea
inerial ct i asupra lichidului din dispozitivul hidraulic. Componenta
iy
F
fiind
perpendicular pe vasele comunicante nu influeneaz cantitile de ulei.
Componenta
ix
F face ca o parte din lichidul din vasul nordic s treac n vasul
sudic pe timpul manevrei t .
Ca urmare pe timpul manevrei, asupra girocompasului va aciona viteza
unghiular de precesie dup axa Oz dat de momentele M
y
datorat forei
ix
F ce
acioneaz n centrul de greutate i
'
y
M datorat surplusului de lichid din vasul sudic.
151


'
i i
=
(2.184)

K
M M
y y
'

=
(2.185)

Fig. 2.49 Aciunea acceleraiei ineriale asupra uleiului
din dispozitivul hidraulic

Pe timpul manevrei navei deplasarea inerial (b) va fi mai mic (fig. 2.50)
conform expresiei (2.185), deoarece viteza unghiular este mai mic.
Dup terminarea manevrei navei momentul M
g
dispare deoarece acceleraia
inerial devine nul, dar rmne momentul M
g
dat de surplusul de ulei din vasul sudic,
care continu s se manifeste, aa cum se tie de la & 2.4.1.
Fig. 2.50. Traiectoria axului girocompasului sub influena acceleraiei ineriale

n figura 2.50 s-au notat:
b
0
deplasarea inerial pentru girocompas la latitudinea de calcul fr a
considera aciunea forei ineriale asupra dispozitivului hidraulic;
b deplasarea inerial n cazul considerrii aciunii forei ineriale asupra
dispozitivului hidraulic;
M
a
meridianul adevrat;
M
g1
- meridianul giro nainte de manevr;
152

M
g2
meridianul giro dup manevr;
M
x
meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei;
M
'
x
- meridianul indicat de girocompas la 2025 minute dup terminarea
manevrei;

iII
eroarea inerial de gradul II
Cantitile de lichid se egaleaz ntr-un sfert de perioad (20 25 minute), axa
girocompasului va executa o micare spre vechiul meridian, cnd eroarea inerial de
gradul II atinge valoarea maxim, dup care se va stabiliza n noua poziie de echilibru
(noul meridian giro).
La o alt latitudine dect cea de calcul (
*
) eroarea inerial de gradul II
micoreaz eroarea inerial de gradul I pentru latitudini mai mici dect latitudinea de
calcul sau o mrete pentru latitudini mai mari (fig. 2.51).
Eroarea inerial de gradul II se anuleaz singur dup 2025 minute de la
terminarea manevrei, odat cu dispariia acceleraiei ineriale i a egalrii cantitilor de
lichid din vasele comunicante. De reinut c la latitudini mai mici dect latitudinea de
calcul, eroarea inerial de gradul II micoreaz eroarea inerial de gradul I.
Fig. 2.51. Eroarea inerial pentru diferite latitudini

2.5.2.4.1. Anularea erorii ineriale de gradul II

Se realizeaz prin eliminarea cauzei care o produce, oprirea trecerii uleiului
dintr-un vas n altul pe timpul manevrei navei.
Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele dou vase comunicante se dispune
o supap, care n momentul nceperii manevrei navei se nchide i oprete trecerea
uleiului, iar cnd manevra a ncetat se deschide i va permite n continuare ca
dispozitivul hidraulic s amortizeze oscilaiile.
Dispozitivul de eliminare a erorii ineriale de gradul II se mai numete i
dispozitiv de ntrerupere a amortizrii (fig. 2.52).
Fig. 2.52. Dispozitivul de ntrerupere a amortizrii
153


Dispozitivul este constituit dintr-o cutie paralelipipedic (1) n interiorul creia
se afl o lamel din oel elastic (2) care la captul liber este prevzut cu o semisfer
(supapp) ce nchide orificiul conductei de trecere a uleiului.Lamela este acionat de un
electromagnet (3).
Dispozitivul trebuie folosit cu mare atenie deoarece dac la terminarea
manevrei navei nu este scos din funciune, girocompasul rmne fr amortizare i va
executa oscilaii neamortizate i va iei din meridian, motive pentru care la unele
girocompase nici nu a mai fost prevzut, avnd n vedere c eroarea inerial de gradul
II se elimin singur dup aproximativ un sfert de perioad (2025 min).

2.5.3. Eroarea de balans

2.5.3.1. Apariia erorii de balans

Balansul navei se datoreaz valurilor, a cror lege de micare poate fi
exprimat ca o funcie periodic.
Valurile acioneaz asupra navei deci i asupra girocompasului prin
intermediul unei acceleraii (
b
a
r
) de tip inerial periodic i al crei vector este n
permanen perpendicular pe frontul valului (fig. 2.53).
Fig. 2.53. Acceleraia de balans

Vectorul acceleraiei de balans (
b
a
r
) poate fi descompus n dou componente:
una (
bx
a
r
) dup direcia NS (pe axa Ox a girocompasului) i una (
by
a
r
) pe direcia
EW(pe axa Oy), se consider acceleraia de balans n planul orizontului.
Componentele acceleraiei de balans vor fi:

Q t A Q a a
Q t A Q a a
b b b by
b b b bx
cos sin sin
cos sin cos
max
max

= =
= =
(2.186)
unde: Q unghiul dintre direcia NS (axa Ox) i direcia valului.

b
pulsaia acceleraiei de balans
Componentele acceleraiilor de balans dau forele ineriale F
x
i F
y
aplicate
n centrele de greutate ale elementului sensibil.

Q t mA a m F
Q t mA a m F
b b by y
b b bx x
sin sin
cos sin
max
max

= =
= =
(2.187)
154

Fora F
y
n decursul unei semiperioade de balans este orientat spre E iar n
cealalt semiperioad spre W sau invers. Aceast for rsucete girocompasul n jurul
axei Ox, deci nu provoac micare de precesie (fig. 2.54). Datorit ei centrul de greutate
al elementului sensibil oscileaz fa de linia vertical Z
n
N
d
spre est i spre vest.
Fora F
x
o semiperioad este orientat spre N, cealalt semiperioad spre S.
Aceast for tinde s rsuceasc elementul sensibil n jurul axei O
y
, creeaz momentul
M
y
:

Q t h mA h F M
b b x y
cos sin
max
= =

Momentul ( M
y
) se descompune n componenta orizontal M
w
i respectiv
M
E
i n componenta vertical M
V
. innd cont c perioada balansului este destul de
mic (7 15 sec), valoarea medie a precesiilor spre E i W provocate de componentele
orizontale este egal cu zero.
Fig. 2.54 Influena acceleraiei de balansasupra girocompasului

Pe timpul ambelor semiperioade ale balansului, componenta vertical M
V

este orientat n aceeai direcie. Va da natere unei precesii, ca urmare axa Ox se va
nclina fa de planul orizontului, deci unghiul crete sau scade i se va modifica
viteza unghiular a precesiei principale de aducere n meridian.
Condiia de echilibru n meridian nu se mai pstreaz i axa iese din meridian
cu un unghi (
b
) numit eroare de balans pentru care se restabilete echilibru.
La echilibru viteza unghiular de precesie (
1
) datorat balansului trebuie s
fie egal cu componenta orizontal (
0
) a vitezei unghiulare a Pmntului.

'
=
o

unde:


K
M
vmed
= ' i
0
=
t
cos
e

rezult:

e t
vmed
K
M
sin cos =
(2.188)
unde:

2
2
max
4
2 sin
g
Q A B
M
b
Vmed

=
155

n care:
B = mgh momentul maxim de pendul

b
t
vmed
e
K
M

sin
cos
sin = =
(2.189)
se aproximeaz:
sin
b

b

Dup nlocuire rezult:
Q
g
A
K
B
b
t
b
2 sin
cos 4
2
2
max
=

(2.189)
Din expresia (2.189) reise c eroarea de balans depinde de latitudinea
locului(cu ct crete latitudinea crete i eroarea), de amplitudinea (A
b
) acceleraiei de
balans iar prin termenul sin 2Q eroarea depinde de direcia valului.
Eroarea de balans poate atinge valori de 30
0
ceea ce face ca girocompasul s nu
poat fi utilizat.
Din acest motiv eroarea de balans se anuleaz prin construcie.

2.5.3.2. Eliminarea erorii de balans

Pentru eliminarea erorii de balans se folosesc dou girocompase identice, care
se introduc ntr-o sfer numit girosfer. Giroscoapele se pot roti n jurul axelor
verticale n sensuri contrare cu acelai unghi, pentru aceasta ele sunt cuplate ntre ele
prin intermediul unei legturi antiparalelogram(fig. 2.55).
Giroscoapele au dou grade de libertate, centrele de simetrie ale torurilor se
afl n acelai plan ce trece n apropierea centrului geometric al girosferei.
Axele principale ale torurilor n poziie de echilibru formeaz un unghi de 90
0
.
Girosfera este cufundat n lichid n interiorul unei alte sfere numit sfer de
urmrire, asigurndu-se astfel girosferei trei grade de libertate.
Vectorii momente cinetice ale celor dou giroscoape se descompun n
componente ( K
N
) pe direcia arcurilor i componentele ( K
E
) i ( K
W
) pe direcie
perpendicular, acestea din urm fiind egale i de semn contrar se anuleaz reciproc,
astfel c girosfera se comport ca un giroscop de moment K=2 K
N
sau n modul:
2
1
K K = .
Fig. 2.55. Eliminarea erorii de balans