3

CUPRINS



Prefa 1
Cuprins 3


PARTEA a I-a
Aparate i echipamente pentru determinarea
direciilor

CAPITOLUL I
1. Compase magnetice 9
1.1 Cmpul magnetic terestru 9
1.2 Compase magnetice navale 11
1.2.1. Principiul de funcionare 11
1.2.1.1. Mase magnetice 11
1.2.1.2. Momentul magnetic al unui ac magnetic 12
1.2.2. Construcia compasului magnetic 13
1.2.2.1. Compasul magnetic de 127 mm G.U. 13
1.3. Cmpul magnetic al navei 17
1.3.1. Cmpul magnetic temporar al navei 18
1.3.2. Cmpul magnetic permanent al navei 20
1.4. Aciunile cmpurilor magnetice asupra compasului
magnetic 21
1.4.1. Aciunea cmpului magnetic terestru 21
1.4.2. Aciunea cmpului magnetic temporar asupra compasului
magnetic instalat la bord 22
1.4.3. Aciunea cmpului magnetic permanent asupra compasului
magnetic 27
1.4.4. Ecuaiile lui Poisson-Smith 28
1.4.5. Forele magnetice i deviaiile produse asupra compasului
magnetic 30
1.4.5.1. Fora directoare H 32
4
1.4.5.2. Fora magnetic AH i deviaia produs 33
1.4.5.3. Fora magnetic BH i deviaia produs 35
1.4.5.4. Fora magnetic CH i deviaia produs 37
1.4.5.5. Fora magnetic DH i deviaia produs 39
1.4.5.6. Fora magnetic EH i deviaia produs 41
1.4.5.7. Formula general a deviaiei 42
1.4.5.8. Modificrile forelor magnetice la bandarea navei 44
1.4.5.9. Deviaia de band 49
1.5. Compensarea deviaiilor compasului magnetic 50
1.5.1. Principiul teoretic al compensrii deviaiilor compasului
magnetic 51
1.5.1.1. Compensarea deviaiilor circulare 51
1.5.1.2. Compensarea deviaiei semicirculare 51
1.5.1.2.1. Compensarea prin msurarea forelor magnetice 52
1.5.1.2.2. Compensarea prin observarea deviaiilor 57
1.5.1.3. Procedee de luare a drumurilor magnetice 57
1.5.1.3.1. Cu aliniamente magnetice 57
1.5.1.3.2. Dup indicaiile girocompasului 57
1.5.1.4. Compensarea deviaiilor semicirculare. Procedeul Airy 58
1.5.1.4.1. Compensarea deviaiei produs de fora magnetic CH 58
1.5.1.4.2. Compensarea deviaiei produs de fora magnetic BH cu
magnei permaneni 50
1.5.1.4.3. Compensarea componentei cZ a forei BH 62
1.5.1.5. Compensarea deviaiei de band 65
1.5.1.6. Compensarea deviaiei cuadrantale 66
1.5.1.6.1. Compensarea deviaiei produs de fora magnetic DH 67
1.5.1.6.2. Compensarea deviaiei produs de fora magnetic EH 70
1.5.2. Compensarea practic a compasului magnetic 71
1.5.2.1. Situaiile cnd este necesar compensarea compasului
magnetic 71
1.5.2.2. Pregtirea navei pentru executarea compensrii
compasului magnetic 71
1.5.2.3. Execuarea practic a compensrii compasului magnetic 74
1.5.2.3.1. Compensarea deviaiei de band produs de fora JH 74
1.5.2.3.2. Compensarea practic a deviaiei produs de fora
magnetic BH 75
1.5.2.3.3. Compensarea practic a deviaiei produs de fora CH 76
1.5.3. ntocmirea tablei cu deviaiile rmase 78
1.5.3.1. ntocmirea tablei de deviaii prin compararea drumurilor 78
1.5.3.1.1. ntocmire tablei de deviaii prin compararea drumurilor cu
girocompasul 78
1.5.3.1.2. ntocmirea tablei de deviaii prin compararea drumurilor
cu un compas magnetic la care se cunosc deviaiile 81
1.5.3.2. ntocmirea tablei de deviaii prin compararea
relevmentelor 81
1.5.3.2.1. ntocmirea tablei de deviaii prin comparaia relevmentelor
la un reper de navigaie 82
5
1.5.3.2.2. ntocmirea tablei de deviaii prin comparaia relevmentelor
la soare 82
1.5.3.3. ntocmirea tablei de deviaii prin calculul coeficienilor A,
B, C, D, E 84
1.5.3.3.1. Calculul coeficienilor A, B, C, D i E 84
1.5.3.3.2. ntocmirea tablei de deviaii pe baza coeficienilor A, B, C,
D i E 88

CAPITOLUL II
2 Compase giroscopice 91
2.1. Giroscopul 91
2.1.1. Definiii 91
2.1.2. Noiuni de baz din mecanic 92
2.1.2.1. Micarea de rotaie a solidului rigid 92
2.1.2.2. Momente de inerie 93
2.1.2.3. Teorema impulsului 94
2.1.2.4. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale 94
2.1.2.5. Teorema momentului cinetic 95
2.1.2.6. Ecuaiile de micare ale rigidului cu punct fix 95
2.1.3. Proprietile giroscopului liber 96
2.1.3.1. Ineria giroscopului 96
2.1.3.2. Precesia giroscopului 97
2.1.3.3. Ecuaiile difereniale ale micrii giroscopului. Ecuaiile
lui Euler 98
2.1.3.4. Ecuaiile lui Euler modificate 101
2.1.3.5. Ecuaiile tehnice ale micrii giroscopului 103
2.1.3.6. Momentul giroscopic 104
2.1.3.7. Influena ocului asupra giroscopului. Precesia regulat
datorat ineriei 106
2.1.3.8 Nutaia giroscopului 108
2.2. Micarea aparent, diurn a axei principale a giroscopului
liber 110
2.2.1. Componentele vitezei unghiulare de rotaie a Pmntului 110
2.2.2. Micarea aparent a axului principal al giroscopului liber 111
2.3. Transformarea giroscopului n girocompas 113
2.3.1. Metoda pendular 113
2.3.2. Metoda vaselor comunicante 115
2.3.3. Metoda electromagnetic 117
2.3.4. Oscilaiile neamortizate ale girocompaselor 122
2.3.4.1. Analiza grafic a oscilaiilor neamortizate 122
2.3.4.2. Analiza analitic a oscilaiilor neamortizate 123
2.4. Amortizarea oscilaiilor girocompaselor 126
2.4.1. Metoda vaselor comunicante 127
2.4.1.1. Oscilaiile amortizate ale girocompaselor pendulare 128
2.4.1.2. Analiza analitic a oscilaiilor amortizate ale
girocompaselor pendulare 130
2.4.1.3. Diagrama de orientare n meridian 133
2.4.2. Metoda deplasrii centrului de greutate 134
6
2.4.2.1. Oscilaiile amortizate ale girocompaselor cu mercur 135
2.4.3. Metoda electromagnetic de amortizare a oscilaiilor 137
2.5. Erorile girocompaselor 143
2.5.1. Eroarea de vitez 143
2.5.1.1. Cauze. Expresia matematic a erorii de vitez 143
2.5.1.2. Corectorul automat al erorii de vitez 145
2.5.2. Erorile ineriale 146
2.5.2.1. Deplasarea inerial (balistic) 146
2.5.2.2. Condiia trecerii aperiodice a axului n noul meridian 148
2.5.2.3. Eroarea inerial de gradul I 149
2.5.2.4. Eroarea inerial de gradul II 150
2.5.2.4.1. Anularea erorii ineriale de gradul II 152
2.5.3. Eroarea de balans 153
2.5.3.1. Apariia erorii de balans 153
2.5.3.2. Eliminarea erorii de balans 155
2.6. Sisteme funcionale ale girocompaselor 156
2.6.1. Elementul sensibil 156
2.6.1.1. Elementul sensibil al girocompasului monogiroscopic cu
mercur 156
2.6.1.2. Elementul sensibil al girocompasului konogiroscopic
electromagnetic 160
2.6.1.3. Elementul sensibil al girocompaselor bigiroscopice 164
2.6.1.3.1. Centrarea girosferei 167
2.6.1.3.2. Alimentarea girosferei 169
2.6.2. Sisteme de urmrire 170
2.6.2.1. Sisteme de urmrire cu traductor rezistiv 170
2.6.2.2. Sistem de urmrire cu traductor inductiv 172
2.6.3. Sisteme de transmisie sincron 175
2.6.3.1. Sisteme de transmisie sincron cu selsine n regim de
indicator 175
2.6.3.2. Transmisia sincron cu micromotoare pas cu pas n curent
continuu 178
2.6.3.3. Repetitorul 179
2.6.3.4. nregistratorul automat de drum 180
2.6.4. Sisteme de rcire i semnalizare 182
2.6.4.1. Termostatul 182
2.6.4.2. Relee cu bimetale 184
2.6.5. Sisteme de alimentare 186
2.7. Tipuri constructive de girocompase 189
2.7.1. Girocompasul KURS - IV 189
2.7.1.1. Descrierea instalaiei 189
2.7.1.2. Schema electric de principiu a girocompasului KURS-IV 200
2.7.2. Girocompasul Anschutz 6. Tip 110-203 202
2.7.2.1. Descriere i date tehnice 202
2.7.2.2. Schema electric a girocompasului Anschutz 6 206
2.7.3. Girocompasul GKU-2 208
2.7.3.1. Caracteristici tehnice 208
2.7.3.2. Compunerea instalaiei 208
7
2.7.3.2.1. Aparatul principal KR 1-2 209
2.7.3.2.2. Aparatul de translaie KR 2-2 211
2.7.3.2.3. Aparatul corector KR 3-1 212
2.7.3.3. Schema electric a GKU-2 212
2.7.3.3.1. Schema electric a aparatului principal 212
2.7.3.3.2. Schema electric a aparatului de translaie 214
2.7.3.3.3. Schema electric a aparatului corector 217

CAPITOLUL III
3. Compase giromagnetice 220
3.1. Principiul de construcie i funcionare 220
3.1.1. Traductor poteniometric pentru compase giromagnetice 220
3.1.2. Indicatorul compasului giromagnetic 222
3.2. Tipuri constructive de compase giromagnetice 223
3.2.1. Compasul giromagnetic de tip DKGM-K3 223
3.2.2. Compasul giromagnetic GRADUS-2M 225


PARTEA a II-a
Aparate i echipamente pentru automatizarea
conducerii navei

CAPITOLUL IV
4. Piloi automai 228
4.1. Instalaia automat de guvernare 228
4.1.1. Coeficient de reacie 229
4.1.2. Schema bloc a pilotului automat PID 230
4.1.3. Elemente caracteristice piloilor automai 231
4.1.3.1. Traductoare proporionale pentru piloi automai 231
4.1.3.2. Traductoare derivative pentru piloi automai 233
4.1.3.3. Traductoare integrative pentru piloi automai 236
4.1.3.4. Comparatoare pentru piloi automai 239
4.1.3.5. Circuite logice folosite la piloi 241
4.1.3.5.1. Circuite logice cu diode i tranzistori 241
4.2. Tipuri constructive de piloi automai 246
4.2.1. Pilotul automat Anschutz 102-834 (837) 246
4.2.1.1. Date tehnice 246
4.2.1.2. Schema funcional a pilotului Anschutz 246
4.2.1.3. Blocul indicator 248
4.2.1.4. Blocul de control 249
4.2.1.5. Blocul de alarm B 250
4.2.1.6. Blocul de alarm S 253
4.2.1.7. Blocul de alimentare K 256
4.2.1.8. Blocul de calcul 258
4.2.1.9. Blocul declanatorului 260
4.2.1.10. Blocul amplificatorului opional 263
4.2.1.11. Blocul amplificatorului regimului de urmrire 265
4.2.1.12 Etajul redresor stabilizator 267
4.2.1.13. Etajul de intrare 268
8
4.2.1.14. Etajul amplificator de putere 269
4.2.1.15 Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de
crm 270
4.2.2. Pilotul automat DT 25 273
4.2.2.1. Date tehnice 273
4.2.2.2. Schema electrocinematic 273
4.2.2.2.1. Elementele schemei 273
4.2.2.2.2. Funcionarea pilotului dup schema electrocinematic 276

Bibliografie 279