Compararea grafcetului cu re(eaua Petri

Prof. dr. ing. Sorin Larionescu UTCB

Grafcetul este un model folosit foarte mult pentru sistemele discrete logice, a fost standardizat
international
1
si a devenit unul din instrumentele de baz pentru ntocmirea caietelor de sarcini si
programarea automatelor programabile logice. Denumirea de GRAFCET
2
provine
3
din initialele GRAI
Functional de Comand Etape - Tranzitii si indic pe scurt c acest graI serveste la modelarea
sistemelor de conducere discrete logice si este Iormat din etape, tranzitii si legturi orientate ntre
acestea. DeIinirea graIcetului, simpl si Ir interpretri posibile este dat de standardele internationale
si nationale. Ea s-a schimbat ns n timp si probabil se va modiIica si n continuare. Initial graIcetul a
Iost o retea Petri particularizat
4
pentru deIinirea riguroas a caietelor de sarcini. Modul de
reprezentare graIic a graIcetului era aproape identic cu cel de la reteaua Petri. Dar graIcetul a
cunoscut o nou tinerete n momentul n care s-a dovedit Ioarte util pentru programarea automatelor
programabile logice. Reprezentarea graIic s-a schimbat radical. La o prim vedere nu mai seamn
deloc cu o retea Petri. Totusi multe din propriettile modelului graIcet actual se regsesc si la modelul
retea Petri. Prezentarea pe scurt a asemnrilor si diIerentelor dintre cele dou tipuri de modele
reprezint scopul acestei lucrri.
Retelele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte efective sunt numite conforme si
coincid cu o clas de graIceturi Irecvent utilizate n practic. Interpretarea nseamn c pozitiilor
retelei Petri li s-au atasat actiuni care se execut atunci cnd pozitiile devin active, iar tranzitiilor li s-
au atasat evenimente care, atunci cnd apar, declanseaz tranzitiile pe care le interpreteaz, dac
acestea sunt validate. Reteaua Petri este denumit sigur dac toate pozitiile au un numr de mrci
egal sau mai mic dect unu pentru toate situatiile de Iunctionare. Proprietatea de viabilitate asigur c
reteaua Petri nu se blocheaz n timpul Iunctionrii ntr-o pozitie sau grup de pozitii. Conflictele
efective se rezolv diIerit, dup cum vom vedea, la graIcet si la reteaua Petri. Absenta lor Iace cele
dou modele echivalente.
Etapa din grafcet corespunde po:itiei (locatiei) din reteaua Petri si modeleaz o situatie n care
comportamentul sistemului modelat, sau numai a unei prti ale sale, rmne neschimbat n raport cu
intrrile si iesirile sale. Etapele sunt reprezentate prin ptrate iar pozitiile prin cercuri, dup cum se
vede n exemplul din Fig. 1. SemniIicatia lor este aceiasi la ambele modele.
Etapa initial, activ la momentul de timp initial, este speciIicat la graIcet printr-un ptrat
dublu. Pentru grafcetul din Fig. 1 b) etapa initial are numrul 10 iar etapele active la momentul de
timp curent sunt speciIicate prin plasarea unei mrci n ptratele corespunztoare cu numrul 20 si 40.
Aceasta nseamn c graIcetul din Iigur prezint situatia sistemului discret logic n care Iunctioneaz
instalatiile I1, I2 si robinetul R se deschide
5
.
La reteaua Petri nu se speciIic starea initial iar pentru cazul din Fig. 1 a) sistemul modelat se
gseste n starea de la momentul de timp curent speciIicat prin plasarea unei mrci n pozitia
corespunztore cu numrul 10.
Actiunile care interpreteaz etapele graIcetului sunt trecute n dreptunghiuri atasate de acestea.
Pentru etapele initiale se consider c actiunile implicite sunt cele care opresc toate echipamentele si se

1
IEC 848 (Function Chart for Control System FCCS), 1987.
2
GRAFCET Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition (fr.).
SFC Sequential Function Chart (eng.).
3
Prin provenienta sa grafcet este un substantiv romnesc, desi coincide cu cuvntul Irancez. Din aceast cauz, la Iel ca n
limba Irancez, el se pronunt si se folosete dup regulile limbii romne.
4
Rapport de la Commision de normalisation de la representation du cahier des charges dun automatisme logique, (Group
de travail AFCET Sytemes logiques), Automatisme, Mars Avril, 1978, p. 66 - 83.
5
Instalatia I2 a Iost pornit n etapa 30. Deoarece la activarea etapelor urmtoare nu s-a executat nici o comand de oprire a
instalatiei I2, aceasta rmne pornit.
speciIic, dac este cazul, numai actiunile diIerite de acestea. Pozitiile retelei Petri sunt interpretate de
actiuni care sunt speciIicate alturi de cercul care reprezint pozitia.
Tran:itiile i evenimentele care le interpreteaz sunt reprezentate la Iel n cazul retelei Petri si a
graIcetului. Denumirea tranzitiilor este Iormat de un numr plasat ntre paranteze rotunde. De
exemplu, tranzitia (5) este interpretat de evenimentul o1, o variabil logic care ia valoarea logic 1
(adevrat) dac se actioneaz butonul de oprire cu numrul 1. La graIcet tranzitiile sunt Iormate din
linii orizontale ngrosate, pe cnd retelele Petri reprezint tranzitiile prin dreptunghiuri
1
nnegrite care
pot fi situate oricum.
Arcele orientate care indic legturile dintre etape (pozitii) si tranzitii sunt Iormate la graIcet
numai din linii drepte i verticale cu sensul de sus n jos. Din aceast cauz sgetile nu mai sunt
prezente. Exceptie Iac doar arcele orientate de ntoarcere la starea initial. La reteaua Petri, Fig. 1 a),
arcele orientate pot avea orice Iorm, pot Ii orientate oricum si sensul este indicat ntotdeauna prin
sgeti. Din aceast cauz exist o mare libertate la desenarea modelului retea Petri.
La graIcet Iiecrei tranzitii i este asociat o receptivitate R
i
, n care i este numrul tranzitiei.
Receptivitatea este o Iunctie logic de evenimente, stri ale etapelor si temporizri. Tranzitiile retelei
Petri pot Ii interpretate numai de evenimente si de temporizri, nu si de stri ale pozitiilor.
Evenimentele sunt, ca si la reteaua Petri, variabile logice atasate semnalelor de intrare. In Fig. 2
se observ c pentru un semnal logic s(t) de intrare n sistemul modelat se pot deIini variabilele logice
tip nivel E si tip impuls E, E care apar pe Irontul cresctor, respectiv descresctor al semnalului E.
Fiecrei etape i se asociaz, la graIcet, o variabil de stare logic notat X
i
, n care i este
numrul etapei. Aceast variabil ia valoarea logic 1 ct timp etapa este activ sau 0 dac etapa este
inactiv.
Variabilele de temporizare se deIinesc Iat de momentul n care o etap devine activ. In Fig. 3
se prezint variabila de temporizare t/X20/2s care are valoarea logic 1 (adevrat) dup o ntrziere de
2 secunde de la activarea etapei cu numrul 20. Se observ c temporizarea apare numai dac etapa
este activ mai mult de 2 secunde. In momentul n care etapa se reactiveaz temporizarea revine la
valoarea logic 0 (Ials).
Fiecrei etape i se poate atasa o variabil logic, numit actiune, care este Iunctie de starea
etapei la care este atasat, de semnale de intrare si de o temporizare.
De exemplu, actiunea I1 atasat etapei X20 din Fig. 1 b) si deIinit de relatia (1) apare, adic ia
valoarea logic 1 (adevrat), dac etapa cu numrul 20 este activ, adic X201, semnalul logic de
intrare a1 si temporizarea t/X20/5s a Iost realizat.
(1)
Schimbrile n timp din graIcet, evolutia sa, respect urmtoarele reguli:
1. Condi(ii ini(iale. La momentul initial numai etapele initiale sunt active.
2. Condi(ii de validare. Pentru ca o tranzitie s Iie validat este necesar ca toate etapele precedente
s Iie active.
3. Condi(ii de declanyare. O tranzitie este declansat dac este validat si receptivitatea care o
interpreteaz are valoarea logic unu. Pentru a declansa o tranzitie trebuie, obligatoriu n aceast
ordine, ca etapele precedente s Iie dezactivate iar etapele posterioare s Iie activate.
4. Declanyrii simultane. Toate tranzitiile declansabile la un moment dat sunt declansate simultan.
5. Conflictul de activare. Dac o etap trebuie simultan activat si desactivat de declansrile
simultane ale unei tranzitii precedente si ale unei tranzitii posterioare, atunci ea rmne activ
2
.
La retelele Petri regulile 4 si 5 nu se aplic deoarece tranzitiile nu se pot declansa simultan.
Dac reteaua Petri este conIorm nu apare necesitatea aplicrii acestor reguli si Iunctionarea este
identic cu cea a graIcetului.

1
La retelele Petri generale tranzitiile consum un numr resurse (mrci) din pozitiile precedente si produc un alt numr de
mrci n pozitiile posterioare. Deci ele au consistent si apar ca niste dreptunghiuri. Pentru retelele Petri sigure, cu
maximum o marc n Iiecare pozitie, Iolosite la modelarea sistemelor discrete logice, se adopt, n general, o reprezentare
apropiat de cea Iolosit de graIcet: dreptunghiuri nnegrite subtiri
2
Prin analogie cu pornirea unui motor electric se poate spune c exist o prioritate la pornire.
) 5 / 20 / ( . . 1
20
s X t a X I =
Structurile tip Iolosite n graIcet sunt aceleasi ca la reteaua Petri: secventa Fig. 4 a), saltul Fig.
4 b), repetarea Fig. 4 c), alegerea Fig. 5 a), convergenta Fig. 6 a), paralelismul Fig. 7 a), si
sincronizarea Fig. 8 a). Dup cum se vede din aceste Iiguri si Fig. 1 reprezentarea graIic este diIerit.
O problem grav apare la structura tip alegere Fig. 5 a. La reteaua Petri aceast structur
realizeaz o alegere tip SAU EXCLUSIV iar la graIcet realizeaz o alegere tip SAU. Deosebirea apare
atunci cnd evenimentele R1 si R2 apar simultan. La graIcet, dac etapa 10 este activ, se declanseaz
tranzitiile pe care aceste evenimente le interpreteaz si etapele 20 si 30 devin active simultan, n
paralel. Deoarece la reteaua Petri nu se pot declansa simultan mai multe tranzitii nu este posibil ca o
alegere s se transIorme ntr-un paralelism! DiIerenta dintre modul de Iunctionare al celor dou
modele apare din modul diIerit de deIinire a mrcii.
La reteaua Petri marca este o resurs si este indivizibil. Nu se poate deplasa n acelasi timp din
pozitia 10 n 20 si 30. Din cauza aceasta apare conIlictul eIectiv care trebuie rezolvat. Dac nu este
rezolvat sistemul discret logic modelat de reteaua Petri se va comporta nedeterminist, la aparitia
simultan a evenimentelor R1 si R2 se va activa etapa 20 sau (exclusiv) etapa 30 n Iunctie de Iactori
care nu sunt cunoscuti.
La graIcet marca este un indicator, semnalizator, al strii de activitate sau inactivitate a etapei.
Deoarece mai multe tranzitii se pot declansa simultan si marca se poate deplasa simultan din etapa 10
n etapele 20 si 30.
Avantafele graIcetului Iat de reteaua Petri sunt urmtoarele:
GraIcetul permite interpretarea tranzitiilor si n Iunctie de unele evenimente interne (endogene)
cum ar Ii, de exemplu, aparitia strii active sau inactive
1
a pozitiilor. Drept urmare desenul, care are o
reprezentare graIic standardizat international, este mult mai simplu si mai inteligibil.
Existenta macro-etapelor n graIcet conduce de asemenea la o simpliIicare substantial a
caietelor de sarcini si programelor pentru automatele programabile logice.
GraIcetul permite declansarea simultan a tranzitiilor Ir s existe notiunea de conIlict.
Aceasta usureaz ntocmirea si Iolosirea caietelor de sarcini de ctre nespecialisti. O pozitie activat si
desactivat simultan rmne n graIcet activ
2
. In Ielul acesta se evit ignorarea actiunilor
corespunztoare pozitiei si modiIicarea algoritmului care a stat la baza ntocmirii graIcetului. Ca un
pret pentru Iacilittile oIerite, graIcetul nu posed un model matematic att de elaborat ca reteaua Petri.
Desenul standardizat al grafcetului este mai adecvat pentru automatele programabile logice.
De:avantafele graIcetului Iat de reteaua Petri sunt urmtoarele:
GraIcetul permite si paralelismul prin interpretarea tranzitiilor situate ntr-o structur tip
alegere. n aceste situatii pot apare Irecvent greseli la iesirea din paralelism.
La modelarea sistemelor discrete logice cu ajutorul grafcetului pot apare erori la reactivarea
etapelor. La modelul retea Petri aceste erori sunt repede evidentiate.
Structura modelului graIcet Ir interpretare oIer putine inIormatii si nu permite veriIicrile
care se pot Iace pe un model retea Petri.
In concluzie se poate aprecia c pentru elaborarea caietelor de sarcini sau programarea
automatelor programabile logice graIcetul este preIerabil. Pentru analiza, sinteza si validarea
modelului este mai bun reteaua Petri. La prima vedere ar prea avantajoas elaborarea caietului de
sarcini sub Iorm de graIcet si apoi s se treac la reteaua Petri pentru analiz, validare si sintez. Din
pcate trecerea graIcet retea Petri si invers nu se poate eIectua direct dect n cazul modelelor mai
simple de tip retea Petri interpretat, sigur, viabil si Ir conIlicte structurale. In acest caz se renunt
ns la toate Iacilittile pe care le oIer graIcetul. De Iapt alegerea ar trebui s se Iac n Iunctie de
complexitatea sistemului modelat. Pentru sisteme relativ simple nu are important modelul Iolosit. La
modelarea sistemelor complexe graIcetul este bun drept caiet de sarcini, dar pentru analiza, sinteza si
validarea modelului este prudent s se Ioloseasc reteaua Petri. In Ielul acesta greseli greu detectabile
pot fi evitate.

1
Reteaua Petri nu poate testa dac o pozitie este inactiv.
2
Prioritate la pornire.
Fig. 1 Modelul unui sistem discret logic pre:entat sub forma unei retele Petri interpretate, sigure,
viabile i fr conflicte a) i sub forma unui grafcet b).

10
20 30
R+ 40 50 R-
I1
d i .
_
p
1 o
(1)
(2) (3)
(4)
(6)
60
{ } s X X t o 3 / 60 . 20 / . 2
1 o
(5)
_
.d i
R=0
I2
10
20 30 40
50
_
.d i
p
1 o
I1 R+
R-
(1)
(2)
(3)
60
(4)
1 o
(6)
{ } s t o 3 . 2 =
(5)
d i .
_
R=0
I2
Oprit
Fig. 2 Semnalul logic s de intrare in sistem i evenimentele tip nivel E i tip impuls E, E ataate.
Fig. 3 Jariabila t/X20/2s de tempori:are fat de activarea etapei 20
Fig. 4 Structurile tip secvent a), salt b) i repetare c) la reteaua Petri i grafcet
1

0 t
1
0 t
1
0 t
1
0 t
E
E
E
1

0 t
1
0 t
t/X20/2s
2s

20
10
20
30
10
30
10
20
30

10
20
30

10
20
30
10
20
30

R
e
t
e
a

P
e
t
r
i
G
r
a
f
c
e
t

Fig. 5 Structura tip alegere la reteaua Petri a) i grafcet b).

Fig. 6 Structura tip convergent la reteaua Petri a) i grafcet b).
Fig. 7 Structura tip paralelism la reteaua Petri a) i grafcet b).
Fig. 8 Structura tip sincroni:are la reteaua Petri a) i grafcet b).
10
20 30 20 30
10
R1 R1 R2 R2

40
20 30 20 30
40
R1 R1 R2 R2

10
20 30
20 30
10
R1
R1
40
20 30 20 30
40
R1 R1