Sunteți pe pagina 1din 25

SISTEME LINIARE DISCRETE CU 1 GLD.

MODELAREA ANALITIC A SISTEMELOR


LINIARE DISCRETE
n dinamica structurilor obiectul principal este constituit de analiza
relaiilor ce exist ntre aciune i rspunsul dinamic.
n cazul n care elementele structurii sunt realizate din materiale
caracterizate fizic ca omogene, izotrope, continue i perfect elastice i
deplasrile instantanee, care se produc, sunt mici n aa fel nct
modificrile din punct de vedere geometric devin nesemnificative, sistemul
poate fi modelat ca un sistem cu comportare liniar.
n analiza liniar a sistemelor dinamice exist o interdependen
ntre caracteristica inerial, disipativ i elastic care nu se modific n
timp, iar scopul fundamental l reprezint evaluarea strii de tensiune i
deformaie.

Structurile actuale sunt deosebit de complexe ca alctuire iar


considerarea lor ca un tot unitar este practic imposibil, fapt ce a condus
la elaborarea de modele care s aproximeze ct mai bine comportarea
real a structurii.
O structur este un mediu continuu alctuit dintr-un numr infinit
de puncte materiale astfel nct n fiecare punct se poate defini un cmp,
adic un grup format din:
-mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);
-mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care
caracterizeaz starea din acel punct).

Relaiile analitice dintre aceste mrimi se stabilesc prin intermediul ecuaiilor


difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:
aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al structurii
(legturile fiind ntre mrimile mecanice);
aspectul

geometric

sau

cinematic

(legturile

fiind

ntre

mrimile

geometrice);
aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).
ntre relaiile de legtur dintre mrimile mecanice i cele geometrice, pe de
o parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice i posibilitatea de
modificare a geometriei structurii pe durata aciunii ncrcrilor exterioare, pe
de alt parte, se pot face diferite combinaii care conduc la o mare varietate
de posibiliti de scriere a ecuaiilor de stare i n consecin la diverse
moduri de analiz a structurii.

Formularea ecuaiilor de stare dup o teorie acceptat se poate face cu


necunoscute mrimi geometrice (deplasri) sau cu necunoscute mrimi
mecanice (tensiuni, eforturi, fore de legtur).
Elaborarea modelului analitic presupune un ansamblu de operaii care ar
putea fi:
elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);

ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);

adoptarea unei metode de calcul;


stabilirea procedeului numeric de rezolvare;
rezolvarea propriu-zis;
validarea i valorificarea rezultatelor.

nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe


discretizarea structurii ntr-un ansamblu de componente reprezentative.
Pentru trecerea de la structura real la modelul de calcul nu sunt
algoritmi i procedee generale care s asigure elaborarea unui model unic,
care s aproximeze cu o eroare prestabilit structura de calculat.
n general este posibil ca pentru aceeai structur s se elaboreze
mai multe modele de calcul, toate corecte, dar cu performane diferite.
Aceste modele trebuie comparate, iar compararea se poate face dac
transformm sistemele continue n sisteme discrete echivalente.

n cazul analizei dinamice, din cauza imposibilitii echilibrrii


instantanee a aciunilor exterioare de ctre eforturi datorit ineriei
materialului, deplasrile variabile n timp ale structurii sunt asociate cu
acceleraiile care genereaz fore de inerie sau momente de inerie
i cu viteze care contribuie la apariia i exprimarea forelor sau
momentelor de amortizare.
Parametrii - grade de libertate dup direcia crora acioneaz
forele specifice comportrii dinamice (aciuni, fore de inerie,
amortizare) se numesc grade de libertate dinamic (GLD).
Din punct de vedere practic, de obicei, intereseaz doar micarea
ctorva puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i
utilitatea modelelor cu numr finit de grade de libertate dinamic.

Clasificarea sistemelor dup numrul de GLD atribuite:


sisteme cu 1 GLD;

sisteme cu numr finit de GLD (n GLD);

sisteme cu mas continu GLD

Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd vibrograme


sau n domeniul frecvenelor obinnd funcii de rspuns n frecven.
Importana caracteristicilor dinamice ale sistemelor este evident, problema
care se pune fiind aceea a determinrii lor ct mai exacte i aproximarea lor
sub forma unui model matematic ct mai reprezentativ i n acelai timp
suficient de simplu pentru utilizare i interpretare.

SISTEME LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE DINAMIC


(1GLD)
Caracteristicile fizice eseniale tuturor structurilor elastice liniare
supuse ncrcrilor de natur dinamic sunt:
masa, m, (sau momentul de inerie masic)
proprietile elastice, k (rigiditatea) sau (flexibilitatea)
mecanismul de disipare a energiei (amortizarea), c
sursa exterioar de excitaie, F(t).
fig.1
Ecuaiile generale de condiie, care guverneaz dinamica
structurilor, se bazeaz pe principiile mecanicii solidelor rigide i mecanicii
corpurilor deformabile.

Mecanica analitic furnizeaz multiple direcii de operare prin


folosirea urmtoarelor posibiliti: principiul lui dAlembert, ecuaiile lui
Lagrange de spea a doua, principiul lui Hamilton i principiul lucrului
mecanic virtual.
Dac se utilizeaz metodele mecanicii corpurilor deformabile se
pot formula condiiile de echilibru dinamic, exprimate pe poziia
deformat instantanee, folosind principiul lui dAlembert. (Suma
forelor active date, direct aplicate - de legtur i de inerie i fac
un echilibru fictiv).

fig. 2
Forele care acioneaz dup direcia de deplasare sunt: fora exterioar F(t), i
trei fore generate de micare:
fora de inerie Fi(t),

fora de amortizare Fa(t)

fora elastic (de revenire a resortului elastic) F e(t).


Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor fore i se scrie:

Fi(t) + Fa(t) + Fe(t) = F(t) (1)

Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea


u(t) sau de derivatele sale n raport cu timpul:

Fi(t) = m (t) ; Fa(t) = c (t) ;


k

Fe(t) = k u(t)

(2)

- rigiditatea sistemului dup direcia GLD reprezint fora care

aplicat dup direcia GLD produce o deplasare egala cu unitatea pe


aceeai direcie

flexibilitatea sistemului reprezint deplasarea care apare


dup direcia GLD cnd dup aceeai direcie acioneaz o for egal
cu unitatea

*k = 1

1/=k 1/k =

c - constanta de amortizare (amortizare vscoas liniar)


m - masa sistemului sau msura ineriei (provine din masa proprie a
structurii reale, mase adiionale)

u(t), (t), (t) reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului dup


direcia GLD acordat
n aceste condiii ecuaia de micare este:
mu(t ) cu (t ) ku (t ) F (t )
(3)

Gradul de libertate dinamic poate fi i de rotaie


n acest caz echilibrul este asigurat de momentul
de inerie Mi(t), momentul de amortizare Ma(t),
momentul elastic sau de revenire Me(t) i
momentul dinamic exterior M(t).

M i ( t ) M a ( t ) M e ( t ) M( t )
(t )
M i (t ) J

(t )
M a (t ) ct

(t ) ct
(t ) kt (t ) M (t )
J

(4)

Fig.3 Modelul sistemului


cu 1GLD de rotatie

M e (t ) kt (t )
(5)

Vibraii libere. Soluii n domeniul timp


Vibraiile libere ale unui sistem dinamic se produc n urma aplicrii
unei aciuni iniiale de scurt durat (impuls, oc etc.). Micarea
rezultat se manifest dup ce cauza care a scos sistemul din poziia de
echilibru a ncetat. Dac sistemul oscilant este un sistem conservativ,
vibraiile care se produc sunt vibraii neamortizate, iar dac sistemul
este neconservativ vibraiile sistemului se amortizeaz dup un anumit
interval de timp care depinde de mrimea capacitii de amortizare.
a) Vibraii libere neamortizate
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD (fig. 4) n vibraia liber
neamortizat este descris de relaia (5) :

mu(t ) ku (t ) 0

sau

u(t) + 2 u(t) = 0

unde este pulsaia proprie a sistemului,

Fig. 4 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia liber neamortizat

(5)

Soluia general a ecuaiei (5) n domeniul timp este de forma:

u (t ) e

st

(6)

unde constanta s este necunoscut. Se substituie (6) n (5) i rezult

(ms 2 k )e st 0

(7)

Deoarece termenul est este diferit de zero rezult

(ms 2 k ) 0

s1, 2 j n

j 1

(8)

Soluia ecuaiei (4) este

u (t ) A1e s1t A2 e s2t A1e jnt A2 e jnt

(9)

Constantele A1 i A2 se determin utiliznd teorema lui Moivre

e jx e jx
cos x
2

e jx e jx
sin x
2

(10)

Ecuaia (9) devine


(11)

u (t ) C1 cos t C 2 sin t

C1 i C2 se determin din condiiile iniiale

t 0

(12)

u ( 0) u 0
u (0) u 0

C1 u0
u 0
C2

Soluia ecuaiei (4) sau (5) n acest caz devine:


(13)
sau
(14)
unde:

u 0
u (t ) u 0 cos t sin t

u (t ) A cos t

A amplitudinea micrii, rmne constant n tot timpul micrii


tg caracterizeaz faza iniial a oscilaiei
( t+ ) faza

u
A u02 02

u0
arctg
u 0

(15)

Prin derivarea succesiv a ecuaiei (13) se obin viteza i acceleraia:

u (t ) A cos(t )
u(t ) A 2 sin(t ) 2u (t )

(16)

Din relaiile (16) se constat c viteza este defazat cu /2 naintea

deplasrii iar acceleraia cu /2 naintea vitezei i cu naintea deplasrii.

Fig.5 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si


acceleraiei n vibraia liber neamortizat

Micarea descris de sistem este periodic, adic se repet identic dup un


interval de timp T, numit perioad proprie.
Perioada de variaie a funciilor trigonometrice sin i cos este 2i deci se
deduce c perioada proprie a micrii, T, este timpul n care se produce o
oscilaie complet n jurul poziiei de echilibru. :
(17)

sin(t ) sin( (t T ) )

t T t 2
2
m
G
(18)T
2
2 m 2
[s]
gia lui Geiger
Perioadaproprie, T,k se calculeaz cu rela
dac g = 9.81 m/s2
(19) T 2 G
dac g = 981 cm/s2
Frecvena
T proprie
0.2 Ga vibraiilor, f, reprezint numrul de vibraii executate de
sistem ntr-o secund:
(20)

1
1
f

T 2 2

k
1

m 2

g
G

[ Hz ]

Pulsaia proprie a sistemului (frecvena circular), , reprezint


numrul de vibraii executat de sistem n 2 secunde:

2f
T

k
g

m
G

[s ]

acceleraia gravitaional, g = 9.81 m/s2

greutatea corespunztoare masei m=G/g

(21)

rigiditatea sistemului dup direcia GLD i reprezint fora care


produce dup aceast direcie o deplasare egal cu unitatea.

flexibilitatea sistemului i reprezint deplasarea care apare dup


direcia gradului de libertate dinamic produs de o for egal cu
unitatea
ce acioneaz dup aceeai direcie
G

u st G

reprezint deplasarea dup direcia GLD produs


de fora gravitaional (sgeata static).

Medical Center Building. Richmond. California.


The fundamental natural periods of this three-story steel frame building are 0.63 sec for vibration in
the long direction. 0.74 sec in the short direction, and 0.46 sec for torsional vibration in about a
vertical axis. These vibration properties were determined from motions of recorded during the 1989
Loma Prieta earthquake.

Pine Flat Dam on the Kings River, near Fresno, California.


The fundamental natural vibration period of this 400-ft-high concrete gravity dam was measured by
forced vibration tests to be 0.288 s and 0.306s with the reservoir depth at 310 ft respectively.

Alcoa Building,
Francisco. California,
The fundamental natural vibration
period of this 26-story steel building
are 1.67s for north-south vibration,.
2.21 sec for east-west vibration and
1.12 sec for torsional vibration about
vertical axis.

Transamerica Building San


Francisco, California
The fundamental natural vibration
period of this 60-story steel building,
tapered in elevation, are 2.90s for
north-south vibration also for eastwest vibration

Golden Gate Bridge, San Francisco, California.


The fundamental natural vibration periods of this suspension bridge with the main span of
4200 ft are 18.2 s for transverse vibration, 10.9 s for vertical vibration. 3.81 s for
longitudinal vibration and 4.43 s for torsionai vibration.

Aramon France. Reinforced concrete chimney


The fundamental natural vibration period of the 250 mhigh chimney is 3.57s (it was determined from records
of wind- induced vibration)