Capitolul 6

CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

CORECTAREA PARAMETRILOR
SISTEMULUI
1. INTRODUCERE
n studiul identificrii sistemelor primul pas const n alegerea clasei
de modele n interiorul creia se caut "cea mai bun aproximaie" a
sistemului studiat. Problema esenial este n aceste condiii determinarea
parametrilor sistemului, problem ce se poate rezolva prin teoria estimaiei
i /sau optimizarea parametric.
Calea optimizrii este deosebit de laborioas i const n definirea
euristic a unui criteriu i optimizarea acestuia in raport cu parametrii
modelului. Cnd la realizarea funciei scop particip un numr mare de
parametri cu legturi complexe optimizarea parametrilor utilizeaz metode
ale programrii neliniare.
Determinarea

structurii modelului atunci

cnd

identificarea

sistemelor este formulat numai ca o problem de optimizare se face

modificnd structura i observnd variaia funciei criteriu. Transformarea
identificrii ntr-o problem de estimaie parametric permite aplicarea
teoriei verificrii ipotezelor statistice pentru determinarea structurii.
Cerinele ce se impun la implementarea problemei de estimare
constau n gsirea caracteristicilor sistemului:

cu precizie, neafectat de zgomot i de neliniariti posibile nedorite n

sistem;

178

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

cu rapiditate;

economic, folosind o instrumentaie care este realizabil i acceptabil

din punct de vedere al costului.
Estimarea trebuie s satisfac urmtoarele cerine:

s fie tratabil matematic

s fie uor de implementat

s fie n general aplicabil

s duc la o estimare "optim"

s ofere o vitez de convergena acceptabil.

Se poate face o distincie n raport cu tipul de implementare folosit

pentru rezolvarea problemei estimrii parametrilor. In principiu, se pot

distinge dou clase diferite:

implementarea relaiilor matematice care au ca rezultat mrimi

numerice (de exemplu coeficieni ai ecuaiilor difereniale, frecvene
caracteristice i factori de amortizare etc.). Aceast implementare este
denumit ca "implementare folosind relaii matematice explicite";

implementarea sub forma unui model (fizic sau matematic) ai crui

parametri sunt comandai n aa fel nct caracteristicile modelului s se
apropie de caracteristicile sistemului n studiu, ntr-un sens dinainte
definit. Acest tip de implementare este denumit ca "implementare
folosind un procedeu de ajustare a modelului".
n multe situaii suntem tentai s cutm procedura de estimare

"optimal" sau "cea mai bun". Definiia lui "cel mai bun", ns, depinde de
tipul de aplicaie, de cerinele privind proprietile estimatului, a
cunotinelor apriorice despre sistem i zgomotul aditiv. Aceste metode
difer n primul rnd n criteriile folosite pentru definirea optimalitii i n
folosirea cunotinelor disponibile a priori.
179

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Fig.6.1

Se consider sistemul din fig. 6.1 unde:

u(t)

intrarea (aciunea)

x(t)

ieirea neperturbat

y(t)

ieirea msurabil

z(t)

zgomot aditiv de ieire

Parametrii necunoscui ai sistemului sunt colectai n vectorul {p}.
Scopul teoriei estimaiei este de a determina {p} pe baza intrrilor U

i a ieirilor Y:
U = [u(1)...u(N) ]T

Y = [y(1)...y(N) ]T

(6.1)

(U , Y ) care s fie o aproximaie "ct mai

Se caut funcie p
(U , Y ) se numete "estimator" iar valoarea luat
exact" a lui p. Funcia p

de acesta pentru U i Y bine precizate se numete "estimaie".

se judec dup distribuia sa n raport cu
Calitatea estimatorului p

p, fiind de dorit ca media distribuiei estimatorului s fie p.

E
p(U,Y) = p

(6.2)
lei erorii metoda celor mai mici ptrate.

2. CORECTAREA MATRICEI DE RIGIDITATE

UTILIZND PARAMETRI MODALI IDENTIFICAI
n domeniul identificrii dinamice s-au elaborat diverse metode de
corectare a matricelor de rigiditate si amortizare a sistemelor elastomecanice amortizate. Identificarea (estimarea) parametrilor de rigiditate i

180

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

amortizare s-a realizat cu ajutorul metodei celor mai mici ptrate, n

domeniul frecvenelor. Scopul metodei este de a minimiza o funcional a
erorilor dintre parametrii determinai experimental si cei determinai pentru
un model de calcul.
Procedeu prezentat n continuare are ca rezultat corectarea matricei
de rigiditate a modelului de calcul folosind ca date de intrare valori
msurate. Reziduurile se formeaz din mrimile modale i vor fi astfel alese
s satisfac ecuaia:
V Ei =

-
1
0

2 i Y i M C Y i +Y i C 0 Y i

i2 M c Y i + i C C Y i + K C Y i

(6.3)

n care valoare proprie "i" estimat

Yi vector propriu corespunztor.

Dac pot fi considerate aprioric unele matrice, ca de exemplu
matricea de inerie M, atunci matricele funcionalei:
V Ei
T
se reduc iar vectorul unitate din (6.3) se transfer n vectorul bE
DV Ei = -

bE =

(6.4)

1 - 2i Yi M 0 Yi

- i M 0 y i
2

(6.5)
Reziduurile vor avea expresia:
V Ei = b Ei - DV Ei ( )

(6.6)

i (6.6) reprezint o ecuaie liniar n parametri . Dac se nlocuiete :

V TE = [ V TE1 ...V TEN ]

(6.7)

se obine, pentru un minim n = ecuaia:

Re [ DV TE GW ( DV E- b E ) ] = 0
T

Valorile parametrilor estimai vor fi dai de:

181

(6.8)

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

= [ Re( DV TE GW DV E ) ] -1 Re( DV TE GW b E )

(6.9)

Deoarece se introduc valori msurate (apreciate) n vectorul

funcionalei este necesar ca matricea de condensare Gw s permit ca variaia
valorilor estimate s fie minim.
Dac valorile modale (valorile proprii) estimate sunt nlocuite cu
erori medii stochastice adiionale , adic:

i = i ,0 + i cu E( i ) = 0
Y i = yi ,0 + Y i cu E [ Y i ) = 0
matricea de condensare Gw devine:
GW = [ E{V E ( )V TE ( 0 )} ]

(6.10)
(6.11)

-1

(6.12)

n care:
V E( 0 )=

-
1
0

2 i Y i M 0 Y i +Y i C0 Y i

i2 M 0 Y i + i C0 Y i + K0 Y i

(6.13)

Introducem (6.10) , (6.11) n (6.13) i se va obine:

pentru prima linie:

T
T
T
i [ 2 i M 0 + C0 ] i = Y i [ 2 i,0 M 0 + C0 ] + Y i [ 2 i M 0 ] Y i
(6.14)
T
t
1+ 2 Y i,o
[ 2 i,0 M o + C0 ] Y i + 2 i Y i,0
M 0 Y i ,0

pentru restul ecuaiilor:

2
[i2 M 0 + i C0 + K 0] Y i = [ i2 M 0 + i C 0]( Y i, o + Y i ) + [i,0
M 0 + i, o C0 + K o] Y i
2
[ i,0
M 0 + i C 0 ] Y i,0 + [i,2 o M 0 + i,0 C 0 + K 0] Y i

(6.15)
Se poate face aproximaia:
i2 = i2 - i2,0 = ( i + 0i )( i - i ,0 ) 2 i i ,0
i din (6.15) vor rezulta ecuaiile de aproximare:

182

(6.16)

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

[i2 M0 + i Co + k] Yi _ i [2 i,0 M+ C0] + [i,02 M0 + i,0 C0 + K 0] Yi

(6.17)
Reziduurile VEi0) sunt date de:

V Ei ( 0 )_ -
T
2 i Y i,0T M 0 Y i,0 +2Y i 0 [2 i,0 M 0 +C0 ] Y i

i [1 i,0 M 0 +C0 ]Y i,0 +[ i,02 M 0 + i,0 C0 +K0 ] Y i

(6.18)

Dac se noteaz :
2
2
2i = E{|i - i ,0 | } = E{| i | }

(6.19)

cov{ Y i } = E{( Y i - Y i ,0 )( Y i - Y i ,0 )+ } = E{ Y i Y +i }

(6.20)

i se neglijeaz corelarea care poate s existe ntre erorile valorilor proprii i

cele ale vectorilor proprii vom obine:

E{V Ei ( 0 )V =Ei ( 0 )}_U i ( 0 ) 2 U +i

i 0

0 cov{Yi
Ui( 0 )=

unde:

(6.21)

T
2 Y i,0
M 0 Y i,0

T
2 Y i,0
[2 i,0 M 0 +C0 ]

[2 i,0 M 0 +C0 ] Y i,0

(6.22)

2
i,0
M 0 + i,o C0 +K0

Determinantul matricei Ui este:

adj
2
D et U i = 2 YT
i,0 [2 i,0 M 0 + C0 ][i,0 M 0 + i,o C0 + K 0 ] [2 i,0 M 0 + C0 ] Y i,o

(6.23)
Presupunnd c i,o (i1,N) sunt valorile simple, matricea adjunct
din (6.23) se poate exprima sub forma:
T
[ i20 M + i,o C o + K o ] = c Y i,o Y i,o
; c0
adj

183

(6.24)

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Introducem (6.23) n (6.24) i se va obine:

det U i = 2c 0

(6.25)

Matricea de condensare Gwi utilizat n procesul de minimizare este:

-1

G wi = U i (e) 2 U (e)
i 0


0 cov{ Y i }
+
i

(6.26)

Dac nu se dispune de nici un calcul aprioric al oscilailor libere ale

modelului de calcul atunci n (6.26) se vor folosi mrimile oscilaiilor proprii
msurate (apreciate). Matricea de condensare total Gw se compune din
matricele de condensare pariale:
Gw =

G w1

(6.27)

G wN

i rezult:

V Ei ( 0 ) = bEi - DV Ei ( 0 ) = U i ( 0 )
i

Yi

(6.28)

b Ei = DV Ei ( 0 )+ U i ( 0 )
i

Yi

(6.29)

nlocuim (6.29) n ecuaia de estimare (6.10) i obinem:

-1
+
= 0 + [Re( DV +
E G W DV E ) ] Re( DV E G W U()

(6.30)

0
U1 ( 0 )
0
U N ( 0 )

U( 0 ) =
(6.31)

( , Y T ) = ( 1 , Y 1T ,..., N , Y TN )
184

(6.32)

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Din ecuaia (6.30) rezult c pentru erorile fr valoare medie n

mrimile oscilaiilor proprii msurate (estimate fr distorsiuni ) adic
pentru:
E{ , Y T } = 0
este valabil relaia:

(6.33)

-1
+
E{} - 0 = E{[Re( DV +
E G W DV E ) ] Re( DV E G W U(0 )

)} 0

(6.34)
Pentru abaterea ptratic a valorilor estimate de la valorile reale o
rezult din (6.29)
E{( - 0 )( 0 ) T E {[Re( DVE GW DVE )]1}
(6.35)
astfel nct o aproximare pentru matricea covarian a valorilor estimate (a
posteriori) poate fi:
cov{ } = [ Re( DV +E GW DV E ) ] -1

(6.36)

3. VALIDAREA PROGRAMULUI IDENT

Modelul experimental pentru care s-a urmrit validarea metodologiei
de identificare a caracteristicilor dinamice pentru o structur liniar i a
programului de calcul i corectare a matricei de rigiditate, IDENT, este
realizat din profiluri metalice laminate, I8.
Modelul a fost realizat cu trei niveluri avnd nlimile de 1.26 la
parter i de cte 1.09 m la celelalte dou niveluri. Traveea modelului este de
1.40 m, iar deschiderea de 1.00 m. (fig.6.3 )
Baza modelului, n care se consider ncastrarea este realizat din
profiluri metalice U24 mbinate prin uruburi.

185

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Fig.6.2

Stlpii sunt continui pe toate cele trei niveluri, iar mbinarea dintre
stlpi i rigle s-a realizat prin intermediul unui nod rigid ce se asambleaz
prin uruburi.
Nodul pentru mbinarea elementelor a fost executat din oel laminat
cu seciunea de 120 x 15 mm pe care s-au efectuat canale pentru aezarea
profilului I n vederea mpiedicrii deplasrilor. Practic prin sistemul adoptat,
nodul se poate considera infinit rigid.
Modelul a fost lestat cu dale de beton cu masa de 320 Kg.
3.1. Modelul de calcul
Calculul analitic s-a efectuat n mai multe variante:

186

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Varianta a - structura lestat fr luarea n considerare a generatorului de

vibraii;
Varianta b - structura lestat cu luarea n considerare a generatorului;
Varianta c - structura n interaciune cu terenul de fundare.
n varianta c au fost studiate caracteristicile dinamice pentru mai
multe modele de calcul:

modele cu 4 GLD (3GLD translaie 1GLD translaia fundaiei)

modele cu 5 GLD (3GLD translaie 1 GLD translaia fundaiei 1

GLD rotirea fundaiei).

Fig.6.3

Rezultatele calculului analitic sunt prezentate n continuare i

cuprind pentru cele trei variante:
- frecvenele proprii
- matricele de rigiditate
- matricele modale.

187

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
--------------------------------------------------------------------------------------------------------Frecvenele proprii
Modul de
vibraie
1
2
3

Model a

Model b

Model c

4.957
15.739
28.042

4.835
15.494
27.929

4.547
14.571
26.023

Matricele de rigiditate:
Model

8.8008
[ K ] 5.8217
90.6699

5.8217

9.3201
4.3708

0.96699
4.3708 10 3 ( daN / cm)
3.4779

5.8218
9.3200
4.3708

0.96699
4.3708
3.478

3.946
0.8726
0.0742

0.8726
44.8519

.0742
291.093

591476.
0

Model c

8.8009
5.8218

[ K ] 0.96699
3.946

72.968

72.968
44.8519

291.093 103 ( daN / cm)

4864809.

Matricele modale normalizate

Model a
0.63889

[Yki ] 115628
.
1.48131

1.40657
0.69355
1.20032

1.20198

1.42621
0.61725

0.61786

[Yki ] 112375
.
1.45002

1.40347
0.74262
112189
.

1.21652

1.42750
0.55784

Model b

188

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Model c
0.405204
0.754346

[Yki ] 0.999809
0.017410

0.000059

0.949993
0.460990
0.767872
0.066006
0.000044

0.763394
0.950523
0.417221
0.135419
0.000113

0.021247
0.026753
0.046609
0.013111
0.003015

0.187891
0.092645

0.025822
.0922969

0.000028

3.2. ncercri experimentale

ncercrile experimentale pentru stabilirea caracteristicilor dinamice
s-au desfurat n mai multe faze:

Fig. 6.4 Schema de aciune si de captare a datelor

Faza 1 - Excitarea prin oc

n aceast faz s-au fcut determinri n vederea stabilirii
frecvenelor proprii de oscilaie utiliznd excitarea prin oc.
ocul a fost produs cu ajutorul unui ciocan, n lungul unui cadru, pe
direcia transversal a modelului la jumtatea nivelului al doilea. S-a utilizat
un astfel de oc n vederea excitrii tuturor modurilor proprii.

189

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Rspunsul modelului a fost captat cu ajutorul traductorilor de

acceleraie amplasai la fiecare nivel, n dreptul nodurilor, pe ambele direcii
principale ale modelului.
Din spectrele de rspuns la aciunea prin oc s-au

identificat

urmtoarele valori pentru frecventele proprii:

f1 = 4.219 Hz

f2 = 13.185 Hz

f3 = 25.914

Hz
Faza 2 - Excitaie armonic
Cu ajutorul unui generator de vibraii amplasat pe latura lung a
modelului, la jumtatea nlimii stlpului corespunztor nivelului al doilea,
structura s-a excitat armonic cu baleiaj de frecven n band ngust (10 Hz)
la frecvenele caracteristice din spectrul de rspuns la aciunea prin oc.
Rspunsurile fost nregistrate la fiecare din cele trei niveluri, pe cele
dou direcii principale au confirmat frecvenele identificate la aciunea prin
oc.
Faza 3 - Excitaie armonic pe frecvena de rezonan
n aceast etap aciunea de tip armonic s-a aplicat pe rnd la fiecare
nivel meninndu-se frecvena pe frecvenele de rezonan. Rspunsurile au
fost nregistrate att sub forma deplasrilor ct i sub forma acceleraiilor.
Astfel, cu frecvenele bine determinate i cu nregistrrile
rspunsurilor s-au putut msura elementele matricei de flexibilitate i formele
proprii de vibraie.
Rezultatele ncercrilor experimentale pentru determinarea matricei
de flexibilitate respectiv a matricei de rigiditate i a formelor proprii sunt
prezentate n continuare.
Matricea de flexibilitate msurat experimental
190

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

3.6170

[ ] 4.2584
4.3711

4.3711

8.7294 x10 4
12.6991

4.2584
7.8250
8.7394

( cm / daN )

Matricea de rigiditate lateral msurat experimental

8.0055

[ K ] 5.5278
1.0846

Matricele
experimental
[Yki ] X

0.6841

1.2381
1.5862

5.5278
9.3399
4.5249

modale

dup

1.50620
0.74272
1.2853

1.0846

4.5249 x10 3
3.4505

cele

dou

( daN / cm)

direcii

0.4229
1.2872

[Yki ]Y 0.7351
1.5271

0.6609
1.0000

determinate
2.2554
2.7123
1.0000

1.4262
0.6894
1.0000

Erorile medii ptratice ale mediilor aritmetice

pentru formele proprii de vibraie
Modul
1
2
3

.001301
.01072
.08515

Direcia X
.01185
.00069
.01291

0
0
0

.00434
.02630
.10626

Direcia Y
.57396
.01291
.14359

0
0
0

Programul IDENT, de corectare a matricei de rigiditate, a fost validat i

verificat n urmtoarele variante:
Varianta 1
S-au considerat drept mrimi de intrare numai mrimile rezultate n
urma calculului analitic, fr luare n considerare a amortizrii, n vederea
verificrii programului.

Matricea de rigiditate corectat este:

191

Capitolul 6
CORECTAREA PARAMETRILOR SISTEMULUI
---------------------------------------------------------------------------------------------------------

8.8006622
5.821788

0.9669592

5.821788
9.3203244
4.370788

0.9669592
4.370788 x 103 (daN/cm)
3.477780

Varianta 2
S-au luat n considerare matricea de rigiditate determinat
experimental i modurile proprii msurate. Nu se ine cont de influena
erorilor de msurare i nici de amortizare.
Matricea de rigiditate corectat este:
8.765471
5.792531

1.077834

5.792531
9.347846
4.438202

1.077834
4.438202
3.401812

x103 (daN/cm)

Varianta 3
S-au luat n considerare matricea de rigiditate i modurile proprii
determinate experimental. Se ine cont de influent erorilor de msurare prin
intermediul abaterilor medii ptratice ale modurilor proprii msurate i ale
frecvenelor proprii. Nu se ia n considerare amortizarea.
Matricea de rigiditate corectat este:
8.778705
5.792669

1.065711

5.792669
9.332874
4.378520

1.065711
4.37852

x 103 (daN/cm)

3.314088

n toate variantele au fost calculate erorile relative ale valorilor

parametrilor estimai i cei finali i acestea sunt cuprinse ntre 8.67% i
0.85%.

192