UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA

DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

Abstract.
Problema micrii relative a unui corp orbital este dezbtut n cadrul unui
exemplu n care un corp expediat dintr-un vehicul spaial care se afl ntr-o orbit
circular n jurul pmntului are o micare liber. O abordare simpl a acestei
probleme este ilustrat prin simularea unui program de calcul i printr-o abordare
matematic bazat pe aproximarea ecuaiilor difereniale a micrii relative
orbitale.
Micarea relativ dintre dou corpuri este o problem de dinamic
important din punct de vedere al ntlnirii cu o staie spaial orbital, lansrii de
satelii, i din punct de vedere al expedierii de mici obiecte de pe vehiculele
spaiale.

Aspecte teoretice. Ipoteze. Deducerea formulelor

Considerm doi satelii care orbiteaz n jurul pmntului. tim c micarea
lor orbital pasiv respect legile lui Kepler. Micarea relativ este important
pentru vehiculele spaiale care andocheaza n orbit. Dac doi satelii vin mpreun

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

dar au o vitez relativ (mic) diferit de zero, vor derapa diferit nerectiliniu. n
condiiile normale a unui zbor orbital, navigarea se face diferit n comparaie cu
cea de pe pmnt.

Fig. 1. Triedrul de referin asociat unei staii orbitale

Ar trebui s adoptm cea mai general abordare pentru ecuaiile micrii

relative a dou corpuri, exprimate intr-un cadru de rotire ataate de vehiculul
spaial ntr-o orbit circular. ntr-un asemenea caz, ecuaiile orbitale a dou
obiecte sunt simultan rezolvate, i separarea relativ i viteza obinute prin scdere
vectorial.
Transferul Hohmann poate fi utilizat ntr-un orbital rendezvous planar ntre
dou vehicule spaiale, iniial n orbite circular concentrice de raze diferite. S
considerm c vehiculul int este n orbita mai mare. Separarea unghiular iniial
a celor dou vehicule spaiale este dat de unghiul iniial . De vreme ce
rendezvous ul ntr-un transfer Hohmann trebuie s fie la apogeu, vehiculul spaial
trebuie s atepte pentru a fi lansat ntr-un timp prioritar, pn unghiul de faz

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

devine corect pentru ca rendezvous -ul s fie de succes. Aceast valoare ideal
pentru unghiul de faz este calculat din raza orbital final i iniial dup cum
urmeaz:

H T
2

3
ri r f 2

sau,

1 ri

rf
1
2

3
2

n mod clar, 0 H 116.36 . Timpul de ateptare, t w , necesar pentru vehiculul

spaial depinde inclusiv de valoarea unghiului de faz actual H . Valoarea
maxim a lui t w are loc atunci cnd 2 i este numit perioad sinodic, Ts ,
este dat de relaia:

Ts

2
ni n f

unde ni , n f sunt frecvenele orbitale ale orbitei iniiale respectiv finale. Dac
diferena razolor celor dou orbite este mic, perioada sinodic poate fi foarte
mare. De exemplu, un transfer ntre orbita pmntului la o altitudine de 185km i
222 km implic o perioad sinodic de aproximativ o sptmn. Perioada de
ateptare este raportat la perioada sinodic prin:

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

tw

Ts
2

Astfel, am ajuns la conceptul de fereastr de lansare pentru a realiza transferul

Hohmann pentru rendezvous ul cu o staie spaial, sau o planet.

Fig. 2. Geometria unei micri relative n orbit

Problema actual a micrii relative ntre dou orbite este mult mai
complicat dect transferul Hohmann, corespunztor unui caracter tri-dimensional

inerent. Considernd vehiculul spaial manevrabil, poziionat prin R n triedrul

celestru I , J , K cu viteza orbital V . Vehiculul spaial int aflat ntr-o orbit

definit prin elemente clasice orbitale, a, e, i, , , , sau prin condiia iniial, cu

poziia instantanee i viteza, RT ,VT . Poziia relativ i viteza obiectului sunt

exprimate n triedrul orizontal fixat n centrul de greutate al obiectului int, i , j , k
(Fig. 2) dup cum urmeaz:

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

r R RT xi yj zk

v V VT xi yj zk

Considerm condiia iniial a obiectului la timpul t=0 cunoscut i dat de poziia

relativ i viteza, r0 ,v0 . Se poate scrie un program pentru propagarea poziiei a
dou vehicule spaiale n orbitele lor, folosind ca metod de apropiere coeficienii
Lagrange.

R f

V f

g R0

g V0

RT fT

VT fT

gT RT 0
.
g T VT 0

Problema Lambert
Problema Lambert este numele dat problemei valorilor limit a dou puncte
generale rezultate dintr-un transfer orbital a dou corpuri ntre poziiile a doi
vectori ntr-un timp dat. O asemenea problem este tipic ghidrii vehiculelor
spaiale i proiectilelor balistice, precum i n determinarea orbital a obiectelor
spaiale din dou puncte de observare separate printr-un interval specific de timp.
Se va aborda problema Lambert din perspectiva poziiilor iniiale i finale, Pi , Pf ,

date de ri , r f , i unghiul de transfer , pentru timpul de zbor, t f ti . De vreme ce

orbita de transfer este coplanar cu ri , r f , cele dou poziii sunt unic specifice prin
razele ri , r f , i anomaliile adevrate i , f . Teorema lui Lambert spune c timpul

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

de transfer este o funcie a axei semi-majore, a, a orbitei de transfer, suma ri r f

precum i a corzii, c ri r f . Pentru un transfer eliptic orbital, ecuaiile Lagrange
derivate pentru timpul de transfer utiliznd ecuaiile Kepler:

t f ti

3
2a 2

cos sin

unde

cos e cos

1
Ei E f
2

1
E f Ei
2

i E f , Ei sunt anomaliile excentrice a poziilor iniiale respectiv finale. Notm ca:

ri r f 2a1 cos cos ,

c 2a sin sin
argumentul teoremei Lambert poate fi obinut pentru orbita eliptic. Urmtoarele
expresii analog au fost obinute prin transferul parabolic pentru Euler utiliznd
ecuaia Barker i este relevant pentru determinarea orbitelor de comete:

6 t f ti ri r f c

ri r f
3
2

3
2

unde semnul pozitiv este luat pentru unghiul de transfer i cel negativ pentru
. n mod cert teorema Lambert este valabil si pentru transferul parabolic.

Pentru hiperbolic, teorema Lambert poate fi obinut similar prin scrierea:

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

t f ti 2 a 2 cosh sinh

unde

cosh e cosh

1
Hi H f
2

1
H f Hi
2

i H i , H f sunt anomaliile hiperbolice ale poziiei iniiale respectiv finale. Expresia

pentru suma razelor i coard pentru cazul eliptic sunt:
ri r f 2a1 cosh cosh

c 2a sinh sinh
Pentru uurare a rezolvrii problemei Lambert, definim semi-parametrul s, al
triunghiului SPi Pf astfel:
s

ri r f c
2

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

Fig. 3. Geometria problemei Lambert.

Notm pentru , c ri r f sau s c . De obicei suntem interesai de transferul

minim de energie, care corespunde celei mai mici valori a energiei orbitale

e / 2a . n mod clar, energia orbital minim implic cea mai mic valoare
pozitv a axei semi-majore, a, alturat celor dou puncte, Pi , Pf . Axa semi-major
pentru energia minim orbital eliptica o notm cu am . Atunci se poate observa din
geometrie faptul c am s / 2 . Astfel semi-parametrul s, are o semnificaie fizic in
termeni de energie minim de transfer.
Un model de soluionare a problemei Lambert implic un altgoritm de calcul
mult mai complicat pentru o implementare eliptic pe un calculator digital. Ar
trebui sa utilizm variabilele universale Battin pentru derivarea unui algoritm
general pentru problema Lambert, care este aplicat pentru cazurile: eliptic,
parabolic, hyperbolic al transferului de traiectorie. S definim o variabil auxiliar
x prin:

x E a

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

unde E E f Ei este diferena dintre anomaliile excentrice a poziiei finale i

iniiale, i a este axa semi-major a transferului de orbit. n termeni de x,
coeficienii Lagrange, f,g pot fi exprimai dup cum urmeaz:
f 1

x2
C z
ri

xzS z x
ri r f

g t f ti

g 1

1 3
x S z

x2
C z
rf

unde
x2
z
a

i C(z),S(z) sunt urmtoarele serii infinite, numite funcii Stumpff:

C z

1 z z2

...
2! 4! 6!

1 z z2
S z
...
3! 5! 7!

Se poate arta ca funciile Stumpff pot converge n urmtoarele pentru un transfer

orbital eliptic (z>0):

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

C z

1 cos z
2

z sin z

S z

3
z2

unde pentru un transfer hiperbolic (z<0) avem:

cosh z 1
z

C z

S z

z sinh z
3
( z ) 2

Evident, cazul parabolic, z=0, are C(0)=1/2, S(0)=1/6. Pentru rezolvarea variabilei
necunoscute x, un alt parametru auxiliar , y este definit dup cum urmeaz:
y

ri r f

1 cos

unde p este parametrul orbitei de transfer. Atunci comparnd ecuaiile de mai sus
cu definiia coeficientilor Lagrange ne rezult:
f 1

rf
p

(1 cos )

1 cos 1 cos 1 1
f

p
p
ri r f
g

ri r f
u

sin

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

g 1

ri
(1 cos )
p

ne rezult:

y
C (z )

unde x este soluia urmtoarelor ecuaii cubice:

t f ti A C x Sx 3

unde A este dup cum urmeaz:

A sin

ri r f
1 cos

n termeni de variabile universale, este simplu de scris:

f 1

y
ri

gA

g 1

y
tf

Al patrulea coeficient Lagrange, f este obinut din relaia fg gf 1 . n final

putem determina viteza iniial i final a transferului dup cum urmeaz:

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

vi r f fri
g

v f f (ri gvi )
Pentru orbitele directe, unghiul de transfer este calculat dup cum urmeaz:

1 ri r f
0
cos

i f

1 ri r f
0
2

cos

ri r f

unde

K ri r f

Date de intrare.
Vectorii iniiali ai vehiculului spaial i al satelitului (viteza i raza). [RA0], [VA0],
[RB0], [VB0]
Parametrul gravitaional al pmntului. [mu]
Timpul iniial .[t]
Paii de timp pentru simulare. [dt]
Intervalul de simulare. [dT]

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

Program de calcul.
clc;
clear all;
% Initial State vectors of Satellite A and B
RA0 = [-266.77, 3865.8, 5426.2];
% [km]
VA0 = [-6.4836, -3.6198, 2.4156];
% [km/s]
RB0 = [-5890.7, -2979.8, 1792.2];
% [km]
VB0 = [0.93583, -5.2403, -5.5009];
% [km/s]
mu = 398600;
% Earths gravitational parameter [km^3/s^2]
t
= 0;
% initial time
dt = 20;
% Simulation time step [s]
dT = 4*24*3600;
% Simulation interval [s]
% Using fourth-order RungeKutta method to solve fundamental equation
% of relative two-body motion
F_r = @(R) -mu/(norm(R)^3)*R;
VA = VA0; RA = RA0;
VB = VB0; RB = RB0;
ind = 1;
while (t <= dT)
% Relative position
hA = cross(RA, VA);
% Angular momentum of A
% Unit vectors i, j,k of the co-moving frame
i = RA/norm(RA); k = hA/norm(hA); j = cross(k,i);
% Transformation matrix Qxx:
QXx
= [i; j; k];
Om
= hA/norm(RA)^2;
Om_dt = -2*VA*RA'/norm(RA)^2.*Om;
% Accelerations of A and B,inertial frame
aA = -mu*RA/norm(RA)^3;
aB = -mu*RB/norm(RB)^3;
% Relative position,inertial frame
Rr = RB - RA;
% Relative position,LVLH frame attached to A
R_BA(ind,:) = QXx*Rr';
% A Satellite
k_1 = dt*F_r(RA); k_2 = dt*F_r(RA+0.5*k_1);
k_3 = dt*F_r(RA+0.5*k_2); k_4 = dt*F_r(RA+k_3);
VA = VA + (1/6)*(k_1+2*k_2+2*k_3+k_4);
RA = RA + VA*dt;
% B Satellite
k_1 = dt*F_r(RB); k_2 = dt*F_r(RB+0.5*k_1);
k_3 = dt*F_r(RB+0.5*k_2);
k_4 = dt*F_r(RB+k_3);
VB = VB + (1/6)*(k_1+2*k_2+2*k_3+k_4);
RB = RB + VB*dt;
R_A(ind,:) = RA;
R_B(ind,:) = RB;
time(ind)
= t;
t
= t+dt;
ind = ind+1;
end

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

r_BA = (R_BA(:,1).^2+R_BA(:,2).^2+R_BA(:,3).^2).^0.5;
close all;
figure(1);
hold on;
plot3(R_A(:,1),R_A(:,2),R_A(:,3),'r');
plot3(R_B(:,1),R_B(:,2),R_B(:,3),'y');
title('Satellites orbits around earth');
legend('Satellite A','Satellites B');
xlabel('km');ylabel('km');
% Plotting Earth
load('topo.mat','topo','topomap1');
colormap(topomap1);
% Create the surface.
radius_earth=6378;
[x,y,z] = sphere(50);
x =radius_earth*x;
y =radius_earth*y;
z =radius_earth*z;
props.AmbientStrength = 0.1;
props.DiffuseStrength = 1;
props.SpecularColorReflectance = .5;
props.SpecularExponent = 20;
props.SpecularStrength = 1;
props.FaceColor= 'texture';
props.EdgeColor = 'none';
props.FaceLighting = 'phong';
props.Cdata = topo;
surface(x,y,z,props);
hold off;
figure(2);
plot3(R_BA(:,1),R_BA(:,2),R_BA(:,3),'k');
title('The trajectory of spacecraft B relative to spacecraft A');
xlabel('km');ylabel('km');zlabel('km');
figure(3);
plot(time/3600,r_BA);
title('Distance between two satellites');
xlabel('hour');ylabel('km')
min_r = min(r_BA);
max_r = max(r_BA);
fprintf('Max distance between two satellites %6.4f km \n',max_r);
fprintf('Min distance between two satellites %6.4f km \n',min_r);

Rezultate.
Distana maxim dintre vehiculul spaial i satelit este de 13851.7959 km, iar
distana minim dintre vehiculul spaial i satelit este de 261.2128 km.

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

Interpretarea rezultatelor. Grafice.

n graficul de mai sus se poate observa traiectoria circular a satelitului i a

vehicului spaial n orbitalul pmntului.

Imaginea de mai sus reprezint traiectoria satelitului raportat la traiectoria

vehiculului spaial.

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

n ultimul grafic se poate observa distana dintre satelit i vehiculul spaial.

Concluzii:
Dup cum se poate observa calculul micrii relative n orbit este foarte
important pentru determinarea traiectorilor sateliilor, vehiculelor spaiale etc.
Prin realizarea acestui calcul se poate evita coliziunea a doi sau mai muli satelii n
orbit.
Rezultatele obinute ofer o imagine a traiectorilor celor doi satelii i a
distanei dintre acetia.

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIE AEROSPATIALA
DINAMICA VEHICULELOR AERONAUTICE SI SPATIALE

Bibliografie
1. Howard Curtis Orbital Mechanics for Engineering Students Elsevier 2005
2. Ashish Tewari Atmospheric and Space Flight Dynamics Birkhauser 2007
3. Eugene Butikov Relative motion of orbiting bodies St. Petersburg University
4. Roger A. Freedman Simplified navigation for self propelled astronauts
5. V. Beletskii Essays on the motion of celestial bodies Nauka Publishers 1977
4. Eugene Butikov Planets and Satellites American Institute of Physics 1999