Carte 02

Capitolul 2
ELEMENTE DE DINAMICA SISTEMELOR LINIARE DISCRETE

---------------------------------------------------------------------------------------------------------
ELEMENTE DE DINAMICA
SISTEMELOR LINIARE
DISCRETE
1.INTRODUCERE
n dinamica structurilor obiectul principal este constituit de analiza
relaiilor ce exist ntre aciune i rspunsul dinamic.
n cazul n care elementele structurii sunt realizate din materiale
caracterizate fizic ca omogene, izotrope, continue i perfect elastice i
deplasrile instantanee care se produc sunt mici n aa fel nct modificrile
din punct de vedere geometric devin nesemnificative sistemul putnd fi
modelat ca un sistem cu comportare liniar.
n analiza liniar a sistemelor dinamice exist o interdependen ntre
caracteristica inerial, disipativ i elastic care nu se modific n timp, iar
scopul fundamental l reprezint evaluarea strii de tensiune i deformaie.
Structurile actuale sunt deosebit de complexe ca alctuire iar considerarea lor
ca un tot unitar este practic imposibil fapt ce a condus la elaborarea de
modele care s aproximeze ct mai bine comportarea real a structurii.
O structur este un mediu continuu alctuit dintr-un numr infinit de
puncte materiale astfel nct n fiecare punct se poate defini un cmp adic
un grup format din:
mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);
25
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care

caracterizeaz starea din acel punct).
Relaiile analitice dintre aceste mrimi se stabilesc prin intermediul
ecuaiilor difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:
aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al

structurii (legturile fiind ntre mrimile mecanice);
aspectul geometric sau cinematic (legturile fiind ntre mrimile

geometrice);
aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).

ntre relaiile de legtur dintre mrimile mecanice i cele
geometrice, pe de o parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice

i posibilitatea de modificare a geometriei structurii pe durata aciunii
ncrcrilor exterioare, pe de alt parte, se pot face diferite combinaii care
conduc la o mare varietate de posibiliti de scriere a ecuaiilor de stare i n
consecin la diverse moduri de analiz a structurii.
Formularea ecuaiilor de stare dup o teorie acceptat se poate face
cu necunoscute mrimi geometrice (deplasri) sau cu necunoscute mrimi
mecanice (tensiuni, eforturi, fore de legtur).
Elaborarea modelului analitic presupune un ansamblu de operaii
care ar putea fi:
elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);
ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);
adoptarea unei metode de calcul;
stabilirea procedeului numeric de rezolvare;
rezolvarea propriu-zis;
validarea i valorificarea rezultatelor.
26
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe

discretizarea structurii ntr-un ansamblu de componente reprezentative.
Pentru trecerea de la structura real la modelul de calcul nu sunt algoritmi i
procedee generale care s asigure elaborarea unui model unic, care s
aproximeze cu o eroare prestabilit structura de calculat. n general este
posibil ca pentru aceeai structur s se elaboreze mai multe modele de
calcul, toate corecte, dar cu performane diferite. Aceste modele trebuie
comparate, iar compararea se poate face dac transformm sistemele
continue n sisteme discrete echivalente.
n cazul analizei dinamice, din cauza imposibilitii echilibrrii
instantanee a aciunilor exterioare de ctre eforturi datorit ineriei
materialului, deplasrile variabile n timp ale structurii sunt asociate cu
acceleraiile care genereaz fore de inerie sau momente de inerie i cu
viteze care contribuie la apariia i exprimarea forelor sau momentelor de
amortizare.
Parametrii - grade de libertate dup direcia crora acioneaz forele
specifice comportrii dinamice (aciuni, fore de inerie, amortizare) se
numesc grade de libertate dinamic - de aici i clasificarea sistemelor dup
numrul de GLD atribuite:
sisteme cu 1 GLD;
sisteme cu numr finit de GLD;
sisteme cu mas continu GLD

Din punct de vedere practic, de obicei, intereseaz doar micarea
ctorva puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i utilitatea

modelelor cu numr finit de grade de libertate dinamic.
27
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd

vibrograme sau n domeniul frecvenelor obinnd funcii de rspuns n
frecven.
Importana caracteristicilor dinamice ale sistemelor este evident,
problema care se pune fiind aceea a determinrii lor ct mai exacte i
aproximarea lor sub forma unui model matematic ct mai reprezentativ i n
acelai timp suficient de simplu pentru utilizare i interpretare.
2. SISTEME LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE

DINAMIC
Caracteristicile fizice eseniale tuturor structurilor elastice liniare
supuse ncrcrilor de natur dinamic sunt: masa (moment de inerie
masic), proprietile elastice (rigiditatea sau flexibilitatea), mecanismul de
disipare a energiei (amortizarea), i sursa exterioar de excitaie. n fig.2.1
este reprezentat modelul unui sistem cu 1GLD, unde fiecare dintre
caracteristicile sistemului sunt presupuse condensate n cte un element fizic,
unic.
Fig.2.1 Modelul sistemului cu 1GLD de translaie
Dup cum se vede n fig.2.1 forele care acioneaz dup direcia de

deplasare sunt: fora exterioar F(t), i trei fore generate de micare: fora
de inerie Fi(t), fora de amortizare Fa(t) i fora de revenire a resortului
elastic Fe(t). Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor fore i se scrie:
Fi(t) + Fa(t) + Fe(t) = F(t)
(2.1)
Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea

y(t) sau de derivatele sale n raport cu timpul:
28
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Fe(t) = k y(t) ; Fa(t) = c (t) ; Fi(t) = m (t)

unde:
rigiditatea sistemului dup direcia GLD,
constanta de amortizare,
masa sistemului sau msura ineriei,
(2.2)
y(t), (t), (t) reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului

dup direcia GLD acordat.
n aceste condiii ecuaia de micare este:
my(t ) cy ( t ) ky ( t ) F (t )
(2.3)
Gradul de libertate dinamic poate fi i de rotaie (fig.2.2). n acest
caz echilibrul este asigurat de momentul de inerie Mi(t), momentul de
amortizare Ma(t), momentul elastic sau de revenire Me(t i
momentul
dinamic exterior M(t).

M i ( t ) M a ( t ) M e ( t ) M( t )
(2.4)
Fig. 2.1 Modelul sistemului cu 1GLD de rotaie
2.1. Vibraii libere. Soluii n domeniul timp

a) Vibraii libere neamortizate
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD (fig. 2.3) n vibraia liber
neamortizat este:
my(t ) ky (t ) 0 sau
y (t) + 2 y(t) = 0
unde este pulsaia proprie a sistemului, =
29
(2.5)
k
m
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Fig. 2.3 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia

liber
Soluia general a ecuaiei (2.4) sau (2.5) n domeniul timp este de

forma:
y (t ) C1 cos t C2 sin t
(2.6)
n care constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale:

t0
y ( 0) y 0
y (0) y 0
C1 y0
y
C2 0
(2.7)
Soluia ecuaiei (2.5) n acest caz devine:

y 0
sin t
sau
y (t ) A cos t
unde: A amplitudinea micrii
y (t ) y0 cos t
(2.8)
(2.9)
faza iniial (diferena de faz)

n fig. 2.4 sunt reprezentate grafic deplasarea, viteza i acceleraia n cazul
vibraiei libere neamortizate.
30
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Fig.2.4 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si

acceleraiei n vibraia liber neamortizat
b)Vibraii libere amortizate

Modelul de calcul pentru un sistem cu 1GLD care vibreaz liber
amortizat este prezentat n fig. 2.5a i 2.5b, iar ecuaia de micare este dat
de ecuaiile (2.10) sau (2.11).
Fig. 2.5 Modelul sistemului cu 1 GLD n vibraia liber amortizat
sau
my( t ) cy (t ) ky ( t ) 0
(2.10)
(
y t ) 2 y (t ) 2 y (t ) 0
(2.11)
c
m
c este coeficientul de proporionalitate al amortizrii sau coeficientul de
unde: 2 =
amortizare vscoas echivalent.

Ecuaia caracteristic are forma:
31
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
r 2 2 r 2 0
(2.12)
i are soluiile:
r 1,2 = -
(2.13)
2 -2
Funcie de raportul dintre i se disting urmtoarele trei cazuri:

b.1. Amortizare critic ; c=ccr
=
c
=1 , =
c cr
(2.14)
fraciunea din amortizarea critic

ccr
amortizarea critic
Soluia ecuaiei n cazul micrii amortizate critic este:
y (t ) e t y0 y 0 y0 t
(2.15)
n fig. 2.6 este reprezentat grafic deplasarea n cazul vibraiei libere
amortizat critic.
Fig.2.6 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat critic
b.2. Amortizare supracritic
1 ; c>ccr
Rdcinile ecuaiei caracteristice (2.12) sunt reale i negative:

(2.16)
r1,2 2 2
Ecuaia (2.16) reprezint soluia general pentru o micare liber amortizat
supracritic:
y(t) = e- t ( C1 e
2 - 2 t
+ C 2 e-
2 - 2 t
(2.17)
Constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale
32
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
C1
y 0 y0 2 2
2 2 2
;C
y 0 y0 2 2
2 2 2
(2.18)
Curba din fig. 2.7 reprezint deplasarea n cazul unui sistem cu

1GLD n vibraia liber amortizat supracritic.
Fig. 2.7 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat

supracritic
b.3. Amortizare subcritic 1 ; c<ccr

Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate
r1,2 = - j 2
sau
(2.19)
r1,2 j *
(2.20)
unde este pseudopulsaia i are expresia:

(2.21)
Soluia n cazul vibraiilor libere amortizate subcritic este dat de ecuaiile
2
* = 2 - = 1 - 2
(2.22) sau (2.24):
y(t)= e- t (C1 cos* t +C 2 sin * t)
(2.22)
n care C1 i C2 se determin din condiiile iniiale:
C 1
sau
y 0 y 0
2
; C2 y 0
(2.23)
y(t) = A e- t sin( * + )
(2.24)
2
y y
A C C 0 2 0 y02

2
1
unde:
2
2
y0 *
arctg
C1 y 0 y0
*
C2
33
(2.25)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
n fig. 2.8 este reprezentat deplasarea n cazul vibraiei libere amortizate

subcritic.
Fig. 2.8 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat subcritic
2.2. Vibraii libere. Soluii n domeniul complex al frecvenelor

a. Vibraii libere amortizate
Ecuaia de micare a sistemului cu 1GLD n vibraia liber
amortizat este dat de ecuaiile (2.10) sau (2.11). Soluia ecuaiei (2.10) n
domeniul complex al frecvenelor este dat de:
y = est
(2.26)
n care s reprezint frecvena complex i are expresia:

s = + j
(2.27)
Variabila s se reprezint cel mai bine n planul complex al
frecvenelor (planul Argand) n care axa real este reprezentat de s (viteza
de descretere), iar axa imaginar este reprezentat prin frecvena j.
Fiecare punct din acest plan definete o forma particular de
oscilaie. Astfel, valorile lui s care sunt pur imaginare i dau soluii de forma:
y = e jt
descriu o valoare constant a oscilaiilor.
(2.28)
Cnd s este pur real i d soluii de forma:

y = et
micarea descris este neoscilatorie.
(2.29)
34
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Pentru s > 0 valoarea lui y crete exponenial cu timpul, iar pentru

s < 0 aceasta descrete exponenial cu timpul.
Valorile lui s care sunt complexe
(aezate oriunde n planul
complex) i care dau soluii de forma:

y Ye j t
(2.30)
descrie micri oscilatorii care cresc sau descresc exponenial cu timpul,

funcie de semnul lui s (fig.2.9).
Fig. 2.9 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat
Fig. 2.10 Locul geometric al rdcinilor s
35
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Prin nlocuirea soluiei ecuaiei (2.26) in ecuaia (2.10 ) se obine

ecuaia caracteristic:
m 2 c
s + s+ 1 = 0
k
k
(2.31)
s
s
+ 2 + 1= 0

sau
unde:
c
ccr
1
2
(2.32)
c
k
m
(2.33)
Rdcinile ecuaiei (2.32) sunt:
s1,2
=_ +- 2 -1

(2.34)
unde s1,2 definesc dou forme de oscilaie n planul complex.

Efectul lui n planul complex poate fi ilustrat sub forma unei
diagrame care reprezint locul geometric al rdcinilor desenate funcie de
(fig. 2.10)
* =0
+
s1,2 =- j 0
- oscilaii neamortizate, rdcini pe

axa imaginar
s1,2 +
* 0 < <1
= - - j 1- 2
- locul geometric al rdcinilor este

un cerc de raz s i cu centrul n
origine
* >1
s1,2
= - +- 2 - 1
- rdcinile sunt aezate pe axa real

negativ
36
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Se pot obine rspunsurile n timp pentru condiii iniiale date nlocuind

(2.34) n (2.26):
y ( t ) Y1s s1t Y2 e s2 t
(2.35)
(amortizare supracritic)
y( t ) = ( 1 e
2 -1t
+ 2 e-
2 -1t
) e- t
(2.36)
*1 (amortizare critic)
y( t ) = ( 1 + t 2 ) e-t
(2.37)
* 0<<1 (amortizare subcritic)

y( t ) = ( 1 e j t + 2 e- j t ) e- t
*
unde
*
2
= 1-
(2.38)
(2.39)
2.3. Vibraii forate. Soluii n domeniul timp

a. Vibraii forate neamortizate.
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD supus unei aciuni
exterioare oarecare F(t) corespunztoare modelului de calcul din fig. 2.11
este:
my(t ) ky (t ) F (t )
(2.40)
Dac fora exterioar este de forma :

F ( t ) F0 f ( t )
atunci ecuaia (2.40) se mai poate scrie:
(
y t ) 2 y (t )
F0
f (t )
m
(2.41)
(2.42)
37
Capitolul 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------Fig. 2.11 Modelul de calcul al sistemului cu 1GLD n vibraia forat
neamortizat
Aciunea exterioar F(t) poate fi considerat ca o succesiune de

impulsuri elementare
dH=F() d
pentru 0
(2.43)
i deci:
dy( t ) = F 0 f ( ) sin ( t - )d
m 0
pentru > t
(2.44)
Rspunsul sistemului la aciunea unui impuls finit H este :

H
sin ( t - ) pentru > t
m
reprezentarea grafic fiind cea din fig. 2.12.
y( t ) =
(2.45)
Soluia micrii unui sistem cu 1GLD n vibraia forat

neamortizat, cnd fora exterioar este de forma (2.41) este dat de:
y(t)=
F0 t
f( ) sin (t - )d
m 0
(2.46)
iar reprezentarea grafic este cea din fig. 2.13. Integrala din relaia (2.46)
poart numele de integrala de convoluie sau integrala Duhamel.
Fig. 2.12 Rspunsul n deplasri la

un impuls finit
Fig. 2.13 Rspunsul n deplasri

la o for exterioar F(t)
b. Vibraii forate amortizate
38
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Modelul de calcul i ecuaia de micare sunt reprezentate n fig. 2.14

i respectiv ecuaia (2.47):
my(t ) cy ( t ) ky ( t ) F (t )
(2.47)
n cazul aciunii unui impuls H soluia are forma :
H -( t - )
sin * ( t - )
*e
m
iar curba deplasrilor este dat de fig. 2.15.
y( t ) =
(2.48)
Fig. 2.14 Modelul de calcul n vibraia forat amortizat
Dac sistemul este supus unei
aciuni perturbatoare oarecare
F(t)=F0f(t) atunci soluia ecuaiei de micare este:
y(t) =
F0 t
- (t - )
sin * (t - )d
* 0 f( )e
m
Fig. 2.15 Rspunsul n deplasri

aciunea unui impuls
Fig. 2.16 Curba deplasrilor la o

aciune exterioar oarecare
n fig. 2.16 este reprezentat grafic soluia ecuaiei (2.49).

n situaiile n care fora exterioar este armonic de forma :
F(t) = F0 sin t
(2.50)
39
(2.49)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
soluia stabil a micrii este :

1
F0
y(t) =
*
2
2
m

2
1- * + 4

1
(t) =
2
2
Se noteaz
2
1- * + 4

sin( t - )
sin( t - )
(2.51)
(2.52)
(t) este funcia de multiplicare (amplificare) dinamic

=
2 2

1- *

*
=

1- *

2
,

+ 4 *

2
factor de amplificare dinamic sau coeficient dinamic
unghi de faz
(2.53)
Soluia ecuaiei de micare devine:

F0
(2.54)
m*
Variaia coeficientului dinamic funcie de raportul este reprezentat n
y(t ) (t )
fig. 2.17.
Fig. 2.17 Variaia coeficientului

dinamic funcie de
Fig. 2.18 Variaia unghiului de faz

funcie de
40
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Din fig. 2.17 se poate observa c influena amortizrii este mai

puternic n zona =1 (zona rezonanei) i c pentru valori mici ale
pulsaiei coeficientul dinamic este egal cu 1, iar pentru valori mari ale
pulsaiei coeficientul dinamic tinde ctre zero. Variaia unghiului de faz, ,
funcie deeste reprezentat n fig. 2.18.
2.4. Vibraii forate n domeniul complex al frecvenelor
a. Vibraii forate amortizate cu amortizare vscoas
echivalent
Ecuaia de micare pentru excitaii de tip armonic este de forma
(t ) cy ( t ) ky (t ) Fe jt
my
(2.55)
amplitudinea forei de excitaie, iar este pulsaia forei
unde F este
perturbatoare. Ecuaia (2.55) se mai poate scrie sub forma:
F0 jt
e
k
(
y t ) 2y (t ) 2 y ( t ) 2
(2.56)
Dac se alege o soluie de forma :
y = Y e j t
i se nlocuiete n ecuaia (2.56) se va obine:
F
= 2 2 k
=
- + 2j
F
k
(2.57)
(2.58)
1 - + j2
y(t) =
1-
jt
jt
e = H( )
e
k
k
+ j2
41
(2.59)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
unde
H() este factorul de proporionalitate sau "rspunsul n frecven
complex"
1
H( ) =

+ j2
(2.60)
1-
Deplasarea y(t), fiind o cantitate complex, poate fi descompus n

partea real i partea imaginar, astfel:
Re(y) =
1 -
1 -
+ 2
(2.61)
Im(y) =
(2.62)
-2
2
2

1- + (2 )

F t
e
k
F jt
e
k
Fig.2.19 Reprezentare
deplasrii n planul complex
n fig. 2.19 vectorii OA i OB reprezint componentele reale i

imaginare ale deplasrii n planul Argand:
- componenta real, Re(y), este n faz cu excitaia;
- componenta imaginar, Im(y), este defazat cu /2 fa de fora de
excitaie.
Deplasarea total, y, reprezentat de vectorul OC este:
1
y = OC = Re2 (y) + Im 2 (y) =
1-
2 2
+ 4 2
F jt
e
k
(2.63)
i este defazat fa de fora de excitaie cu un unghi v a crui expresie este:
42
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Im(y)
v = arctg
= arctg
Re(y)
2
1 -

Soluia strii stabile a ecuaiei (2.59) este de forma:
2
y(t) =
2 2
1-
+ 4 2
F j( t - )
v
e
k
(2.64)
(2.65)
sau
y(t) =| H() |
F j( t - )
v
e
k
(2.66)
unde H() este factorul de amplificare
sau valoarea absolut a
rspunsului n frecven complex, este adimensional i are expresia:

|H( )|=
1
2
2

2
1- + 4

(2.67)
n fig. 2.20 este reprezentat variaia valorii absolute a funciei de

rspuns n frecven complex, H() n raport cu i pentru diferite
valori ale factorului de amortizare
Fig. 2.20 Variaia funciei de rspuns

n frecven n raport cu

n raport cu
43
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Din fig. 2.20 se poate observa c prin creterea factorului de

amortizare, , amplitudinile tind s se micoreze, iar vrfurile se deplaseaz
spre stnga de la verticala lui1. Vrfurile apar la frecvenele date de
relaia:
= 1- 2 2
iar valoarea vrfului este :
| H( )|=
(2.68)
1
2 1 - 2
(2.69)
Pentru amortizri mici (< 0.05) valoarea vrfului este :

1
=Q
2
n care Q este "factorul de calitate".
| H( )|=
(2.70)
n fig. 2.21 sunt reprezentate curbele de variaie ale unghiului v n

raport cu pentru diferite valori ale lui . Se constat c toate
curbele trec prin punctul A(/2,1) i deci amortizarea nu are importan
n acest punct. Unghiul de faz dintre fora de excitaie i deplasarea la
frecvena natural este de/2.
b. Vibraii forate amortizate cu amortizare histeretic
Pentru o excitaie de tip armonic ecuaia micrii are expresia:
k
y (t ) ky (t ) Fe jt
n care este factorul de amortizare histeretic structural.

my(t )
Ecuaia (2.71) se mai poate scrie sub forma:

my( t ) k (1 j ) y ( t ) Fe jt
(2.72)
unde k(1+j) se numete "rigiditate complex".
Soluia strii stabile este:
44
(2.71)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
y(t) = e jt =
1
2

1 - + j

F jt
e
k
(2.73)
i poate fi descompus intr-o parte real i una imaginar:

2
1-
F t

Re(y) =
e
2
2 k
1- +

Im(y) =

+ 2

1-
F jt
e
k
(2.74)
Deplasarea total, y(t), este

1
y(t) =
1-
2 2
F j( t - )
h
e
k
+ 2
(2.75)
i are o ntrziere fa de fora de excitaie de unghi h

h = arctg

1-

(2.76)
n fig. 2.22 este reprezentat variaia factorului de amplificare
H() funcie de raportul pentru diferite valori ale lui .
Fig. 2.22 Variaia factorului de

amplificare funcie de

funcie de
45
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Se poate observa c rspunsul maxim apare exact la valoarea
=1 independent de amortizare. n fig. 2.23 este reprezentat variaia

unghiului de faz funcie de i se observ c la valori foarte
mici ale raportului unghiul h tinde la arctg
c. Vibraii forate amortizate cu amortizare coulombian
Ecuaia micrii pentru o excitaie de tip armonic este:
my( t ) ky (t ) N Fe jt
(2.77)
Conform fig. 2.24 semnul lui
este plus dac masa
se
deplaseaz spre dreapta i este minus dac aceasta se deplaseaz spre

stnga.
Fig. 2.24 Modelul de calcul al sistemului cu 1GLD cu amortizare coulombian
Soluia ecuaiei (2.75) este:

2
1- 4
F F
y(t) =
2
k
2
1-

sau
1- 4
F F
y(t) =
(2.78)
2
k
2
1-

Coeficientul de amortizare echivalent, c, i factorul de amortizare, au

expresiile:
c=
4N
F
c
2N
=
2 km kF
Factorul de amplificare c are expresia:

46
(2.79)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
c =
1
2 2
1- + 4

kF
(2.80)
Unghiul de faz c se determin din relaia (2.81) i este pozitiv dac <1
i negativ dac >1.
c =+- arctg
N
F
1 - 4
(2.81)
n fig. 2.25 este reprezentat variaia factorului de amplificare, c,

funcie de pentru diferite valori ale lui N/F.
n fig. 2.26 este reprezentat variaia unghiului de faz,c, funcie
de
Fig. 2.25 Variaia factorului de

amplificare funcie de

funcie de
3. SISTEME LINIARE CU UN NUMR FINIT DE

GRADE DE LIBERTATE DINAMIC
3.1. Vibraii libere. Valori i vectori proprii
Ecuaiile de micare pentru un sistem liniar discret cu nGLD sunt
descrise de sistemul :
47
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[ M ]{(
y t )} [C ]{y (t )} [ K ]{ y (t )} {F (t )}
(2.82)
unde: [M]
- matricea de inerie a sistemului (matricea maselor)
[C]
- matricea de amortizare
[K]
- matricea de rigiditate
{(t)} - vectorul coloan al acceleraiilor

{(t)} - vectorul coloan al vitezelor
{y(t)} - vectorul coloan al deplasrilor
{F(t)} - vectorul forelor exterioare
Pentru determinarea frecvenelor naturale (valorile proprii) i a
formelor proprii de vibraie (vectorii proprii) se consider c sistemul
vibreaz liber neamortizat. n acest caz sistemul de ecuaii de micare este:
[ M ]{(
y t )} [ K ]{ y (t )} {0}
(2.83)
Acceptnd o soluie de forma:
{y(t)} = {}sin( t + )
(2.84)
unde: {Y} vector arbitrar

pulsaie proprie
unghi de faz
sistemul (2.83) devine:
[K] - 2 [M] { } sin( t + ) = {0}
(2.85)
ntruct sistemul (2.85) trebuie s aib soluii pentru toate valorile lui t se
obine:
[K] - 2 [M] { } = {0}
(2.86)
iar dup prenmulirea la stnga cu [M]-1 :
[M ]
-1
[K] - 2 [I] { } = {0}
48
(2.87)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
unde:
[ I ] [ M ] 1 [ M ]
~
[ M ] [ M ] 1 [ K ]
matrice unitate
matrice dinamic
Sistemul de ecuaii (2.87) este cunoscut i sub numele de "problema

valorilor proprii generalizat" dac se pune sub forma:
[ M~ ] [ I ] {Y} {0}
(2.88)
n care
Sistemul de ecuaii (2.87) sau (2.88) fiind omogen pentru a avea
soluii diferite de soluia banal este necesar ca determinantul coeficienilor
s fie nul:
~
[ M ] [ I ] 0
(2.89)
Ecuaia (2.89), numit i ecuaie caracteristic, se mai poate scrie,

dup dezvoltarea determinantului, astfel:
n
n-1
n-2
+ C1 + C 2 +.......+ C n = 0
(2.90)
Rdcinile i ale ecuaiei (2.90) se numesc "valori proprii iar

pulsaiile naturale neamortizate se determin din relaia:
2
i = i
i = 1, N m
(2.91)
nlocuind i in sistemul (2.88) se obin vectorii proprii

corespunztori sau formele proprii de oscilaie notate {Yi}.
Un vector {Yi} reprezint modul de deformare al structurii pentru
pulsaia natural corespunztoare, 2.
Deoarece sistemul de ecuaii (2.87) este omogen nu exist o soluie
unic pentru {Yi} i deci se poate obine un raport ntre componentele
vectorului {Yi}.
Astfel, forma proprie este definit de raportul amplitudinile
micrilor diferitelor puncte de pe structur cnd aceasta este excitat cu
frecvena sa proprie.
49
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Pulsaia natural i mpreun cu forma proprie de oscilaie {Yi}

alctuiesc modul propriu de oscilaie i.
Matricea spectral este constituit din pulsaiile naturale i are
forma:
[ ] = [ i2 ]
(2.92)
iar matricea modal se formeaz din formele de vibraie corespunztoare:

[ ] = [ { 1 },{ 2 },....,{ i },...{ N } ]
(2.93)
0 valoare proprie, i, i vectorul propriu corespunztor,{Yi} satisfac

sistemul de ecuaii (2.86), adic:
[ K ]{ i } = i [ M ]{ i }
(2.94)
Prenmulind la stnga cu transpusul unui alt mod, j, se obine:

T
{ j } [ K ]{ i } = i { j } [ M ]{ i }
(2.95)
Acelai lucru se poate face pentru o valoare proprie j i vectorul

propriu corespunztor {Yj} i transpusul vectorului i:
T
{ i } [ K ]{ j } = i { i } [ M ]{ j }
(2.96)
Deoarece [M] i [K] sunt matrice simetrice se mai poate scrie:
{Uj} [K]{Ui}={Ui} [K]{Uj}

T
(2.97)
T
{ j } [ M ]{ i } = { i } [ M ]{ j }
Scznd ecuaia (2.96) din (2.95) se obine
( j - i ){i } [M]{ j}=0
(2.98)
Dac ij , atunci
50
Capitolul 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------T
{ i } [ M ]{ i } = 0
(2.99)
{ i } [ K ]{ i } = 0
(2.100)
Ecuaiile (2.99) i (2.100) definesc proprietile de ortogonalitate ale

formelor de vibraii i i j n raport cu matricea maselor i respectiv cu
matricea de rigiditate. Din punct de vedere energetic relaiile (2.99) i
(2.100) arat c lucru mecanic al forelor de inerie corespunztoare unui
mod propriu de vibraie i, atunci cnd ele parcurg cu ntreaga lor intensitate
deplasrile corespunztoare altui mod, este nul; cu alte cuvinte, nu poate
avea loc un transfer de energie de la un mod propriu la alt mod propriu de
vibraii.
Cnd una dintre componentele vectorului este aleas arbitrar atunci
restul de (Nm-1) componente sunt determinate din raportul dintre dou
componente, raport ce este constant:
T
{ i } [ M ]{ i } = const .
(2.101)
Procesul de ajustare a componentelor formelor proprii este numit
"normalizare" iar formele proprii scalate care rezult se numesc "forme
ortonormate".
Exist mai multe ci de normalizare a formelor proprii, i anume:
a) constanta din ecuaia (2.101) s fie egal cu 1;
b) cea mai mare component a formei proprii s fie egal cu 1 (ceea ce este
convenabil pentru desenarea formei proprii);
c) o component particular a formei s fie egal cu 1;
d) lungimea vectorului propriu s fie egal cu 1.
3.2. Vibraii libere amortizate
51
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Sistemul de ecuaii n cazul micrii libere amortizate pentru un

sistem cu nGLD este:
[ M ]{y(t )} [C]{y (t )} [ K]( y(t )} {0}
(2.102)
unde [C] este matricea de amortizare (vscoas echivalent).

Facem schimbarea de variabil:
N
{ y( t )} = [ ]{ q( t )} = i q i
i=1
(2.103)
{q(t)} reprezint vectorul coordonatelor generalizate (sau coordonate
normale sau modale).
Sistemul de ecuaii (2.102), dup schimbarea de variabil (2.103) i
prenmulirea lui cu [Y]T, devine:
[Y ] T [ M ][Y ]{(
q t )} [Y ] T [ C ][Y ]{q (t )} [Y ] T [ K ][Y ]{q ( t )} {0}
(2.104)
Notm:
[Mg] = [Y]T[M][Y]
matricea maselor generalizat
[Cg] = [Y]T[C][Y]
matricea de amortizare generalizat
[Kg] = [Y]T[K][Y]
matricea de rigiditate generalizat
(2.105)
Matricele [M], [C], [K] sunt matrice simetrice i deci [Mg], [Cg], [Kg] vor
rezulta diagonale. Sistemul de ecuaii (2.104) devenind:
[Mg ]{q t( )} [Cg ]{q t( )} [K g ]{q t( )] {0}

iar a "i" -a ecuaii se poate scrie:
mi qi (t ) ci q i (t ) k i q i (t ) 0
(2.107)
52
(2.106)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
sau
qi (t ) 2 i i q i (t ) i2 q i (t ) 0
(2.108)
Sistemul de n ecuaii dependente corespunztoare sistemului cu
nGLD (2.102), s-a decuplat intr-un sistem de Nm ecuaii independente,
fiecare ecuaie reprezentnd micarea liber amortizat pentru GLD
corespunztor.
Soluia ecuaiei (2.108) este de forma:
q 0 i q 0 i i *i
*
q i e i
n care
*i
sin *i t q 0 i cos *i t
(2.109)
*i = i 1- i2
(2.110)
qoi i q o reprezint al "i"-lea termen din vectorii { q o } , respectiv { q o } .
Vectorii {qo} i { q o } se determin din condiiile iniiale i din
condiiile de ortogonalitate, astfel:
{ qo } = [ ]T [M]{ y0 }
(2.111)
3.3. Vibraii forate neamortizate

Sistemul de ecuaii de micare este:
[ M ]{(
y t )} [ K ]{y(t )} {F (t )}
(2.112)
Dac utilizm aceeai schimbare de variabil ca i n cazul vibraiilor

libere (2.103) sistemul de ecuaii (2.112) devine
[ M ][Y ]{(
q t )} [ K ][Y ]{q (t )} {F (t )}
(2.113)
Dup prenmulirea cu [Y]T i utiliznd relaiile (2.105) se obine:
[ M g ]{(
q t )} [ K g ]{q ( t )} [Y ] T {F ( t )} {Fg (t )}
(2.114)
53
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
O ecuaie "i" din sistemul (2.114) se poate scrie astfel:

M gi qi (t ) K gi qi (t ) {Yi }T {F (t )} Fgi (t )
i 1,..., N m (2.115)
Fig. 2.27 Modelul de calcul pentru sistemele cu nGLD n vibraia forat

neamortizat
Relaia (2.115) reprezint ecuaia micrii unui sistem cu 1GLD n

vibraia forat neamortizat, schematizat n fig. 2.27
Ecuaia (2.115) se mai poate scrie i sub forma:
q i (t ) i2 q i (t )
Fgi
M gi
{Yi } T {F}
{Yi } T [ M g ]{Yi }
(2.116)
Soluia ecuaiei (2.116) este:
q i (t )
1
M gi i
gi
( ) sin i (t )d
(2.117)
Dup rezolvarea celor Nm ecuaii de forma (2.115) soluia micrii se
obine prin transformarea invers din coordonate generalizate n coordonate
normale i poate fi scris ca o sum de micri ale fiecrui mod n anumite
proporii i faze relative, astfel:
{y i (t )} q 1 {Y1 }cos(1 t 1 ) q 2 {Y2 }cos( 2 t 2 )q n {Yn }cos(n t n )

(2.118)
3.4. Vibraii forate amortizate
a. Amortizare vscoas
Micarea unui sistem cu nGLD n vibraia forat amortizat este
descris de sistemul de ecuaii:
54
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[ M ]{(
y t )} [C ]{ y (t )} [ K ]{ y (t )} {F (t )}
(2.119)
Se consider c amortizarea este de tip vscos i proporional,
adic matricea de amortizare este proporional cu matricea maselor sau cu
matricea de rigiditate sau cu o combinaie liniar a celor dou matrice:
[C]=a[M]
[C ]=b[K]
sau [C]=a[M]+b[K] (2.120)
unde a i b sunt constante reale.

Aplicnd aceeai transformare de variabil n coordonate normale va
rezulta decuplarea sistemului cu nGLD n Nm sisteme cu 1GLD
[ M g ]{(
q t )} [C g ]{q ( t )} [ K ]{q (t )} [Y ] T {F (t )}
(2.121)
unde [Cg] = a[Mg] + b[Kg]
Ecuaia i este de forma:
M gi q i (t ) C gi q i (t ) K gi q i (t ) {Yi } T {F} Fgi (t )
(2.122)
i reprezint ecuaia micrii pentru sistemul cu 1GLD a crui model de
calcul poate fi cel din fig. 2.28.
Fig. 2.28. Modelul de calcul pentru sistemul cu amortizare vscoas
Ecuaia (2.121) mai poate fi scris i sub forma

q i ( t ) 2 i i q i ( t ) q i ( t )
2
i
(2.123)
unde: i
C gi
2 K gi M gi
(2.124)
55
{Yi } T Fgi ( t )
M gi
Fgi
M gi
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dac matricea de amortizare este proporional numai cu matricea

de rigiditate adic [C]=a[K] atunci: :
i a
K gi
K gi M gi
a i
(2.125)
Soluia ecuaiei (2. 122) este
q 0i q 0i i i
1 t
i i* ( t )
sin i* t q 0i cos i*
sin i* ( t ) d
* Fgi ( ) e
M gi i 0
i
q I ( t ) e i i t
(2.126)
(
Prin rezolvarea celor Nm ecuaii corespunztoare celor Nm frecvene
naturale (moduri proprii) i prin transformarea de variabil din coordonate
generalizate (normale) n coordonate iniiale se obine soluia micrii y(t).
b. Amortizare histeretic
Pentru un sistem cu nGLD ecuaiile de micare n vibraia forat cu
amortizare histeretic sunt:
[ M ]{(
y t )} j [ K ]{y ( t )} {F ( t )}
(2.127)
Aplicnd transformarea de variabil (2.103) n coordonate normale,
se obine:
[ M g ]{(
q t )} (1 j )[ K g ]{q ( t )} [Y ] T {F}
(2.128)
O ecuaie din sistemul (2.128) este de forma:
M gi q i ( t ) (1 j ) i2 q i ( t )
{Y } T { f }
M gi
(2.129)
56
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dac
{F ( t )} {F }e jt
(2.130)
atunci: {q ( t )} {q }e jt
(2.131)
iar soluia ecuaiei (2.130) este de forma:

Fgi
q i (t )
K gi
e j (t h )
(2.132)
Dup rezolvarea celor Nm ecuaii, soluia n coordonate iniiale se

obine la fel ca n cazul amortizrii vscoase.
3.5. Vibraii forate armonice la sisteme amortizate
Sistemul de ecuaii de micare n regim forat armonic este de
forma:
[ M ]{(
y t )} [C ]{y ( t )} [ K ]{y ( t )} {F}e jtt
(2.133)
iar dup ce are loc schimbarea de variabil n coordonate normale (2.103) el
devine:
[ M g ]{
qi ( t )} [C ]{q ( t )} [ K ]{q ( t )} {Y }T {F}e jt
(2.134)
{F} reprezint vectorul coloan real al forelor exterioare.
Cnd un sistem este supus la fore exterioare armonice de pulsaie
* atunci i mrimile acceleraiilor qi(t), vitezelor qi(t), deplasrilor qi(t) vor

fi armonice de aceeai pulsaie *
{q ( t )} {q * }e jt
(2.135)
n aceste condiii sistemul de ecuaii (2.134) poate fi scris astfel:
57
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
( *2 [ M g ] j * [Cg ] [ Kg ]){q * } {Q* }
(2.136)
unde
{Q*} [Y } T {F}
(2.137)
Dac inem cont c:
{y*} [Y ]{q }
*
(2.138)
atunci soluia este de forma:
{y*} [Y ]( *2 [ M g ] j * [Cg ] [Kg ]) 1[Y ]T {F}

(2.139)
3.6. Vibraii forate amortizate cu caracteristic de faz
ntrziat
Considernd excitaia de tip sinusoidal sistemul de ecuaii de micare
este:
[ M ]{(
y t )} [C ]{y ( t )} [ K ]{y ( t )} {F}sin t
(2.140)
n cele mai multe cazuri amortizarea nu este proporional cu
matricea maselor sau cu matricea de rigiditate i deci matricea de amortizare
nu poate fi diagonalizat folosind transformarea de variabil (2.103).
Pentru un sistem de fore arbitrar {F} i frecvena de excitaie ,
soluia sistemului (2.140) este destul de complicat.
Dac, totui, un sistem cu nGLD este excitat cu n fore rspunsul
acestuia este de forma:
58
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
{y ( t )} {Y }sin(t )
(2.141)
Pentru orice frecven de excitaie dat, exist n soluii de tipul
(2.141) unde fiecare dintre modurile {Yi} este asociat cu o faz definit i i
cu o distribuie corespunztoare a forelor {Fi} care este cerut pentru
excitarea sa.
n aceste condiii fiecare punct al sistemului se mic n faz i trece
prin poziiile sale de echilibru simultan n raport cu celelalte puncte.
nlocuind soluia (2.141) n sistemul (2.133) se obine:
sin(t )[[ K ] 2 [ M ]]{Y } cos(t )[C ]{Y } {Y }sin t
(2.142)
Dezvoltnd pe sin(t-) i cos(t-i separnd termenii dup sint
i cost vom obine:
cos [[ K ] 2 [ M ]]{Y } sin [C ]{Y } {F}
(2.143)
sin [[ K ] 2 [ M ]]{Y } cos [C ]{Y } {0}
(2.144)
Aceste sisteme de ecuaii conin necunoscutele {F} ,{Y} i . Dac
cos0 atunci se obine:
tg [[ K ] 2 [ M ]] [C ]{Y } {0}
(2.145)
Sistemul (2.145) are soluie nebanal dac determinantul este nul:
tg [[ K ] 2 [ M ]] [C ] 0
(2.146)
59
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Pentru un dat exist Nm valori pentru tg (i=1,2,...,Nm) care

corespund celor Nm valori proprii i pentru fiecare tgi exist un vector
propriu {Yi} care satisface relaia:
[ tgi [[ K ] 2 [ M ]] [C ]]{Yi } {0}

(2.147)
Dup prenmulirea relaiei (2.147) cu {Yi}T i rearanjarea ecuaiei se
{Yi }T [C ]{Yi }
obine: tgi
{Yi }T [[ K ] 2 [ M ]]{Yi }
(2.148)
Din relaia (2.148) se poate observa c fiecare soluie tgi este o

funcie continu de . Pentru valori mici ale lui i tgi este mic, deci i
este un unghi mic. Cnd crete i se apropie de frecvena natural
neamortizat 1, una din rdcinile I se apropie de /2. Cnd crete
peste valoarea lui 1, i devine mai are dect /2. Cnd atunci
Rdcinile i (i=1,2,..,Nm) pot
fi
reprezentate funcie de
matricea
de amortizare [C] este
frecvena (fig. 2.29).

Dac
fiecare
element din
multiplicat cu un factor constant, atunci ecuaia (2.146) arat c rdcinile

tg vor crete cu acelai factor.
Cnd relaia (2.147) mai poate fi scris i sub forma:
[[ K ] i2 [ M ]
[C ]
{Y } {0}
tg i i
(2.149)
iar din (2.149) se determin formele modurilor de vibraie :
[[ K ] i2 [ M ]]{Yi } {0}
(2.150)
60
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Fig. 2.29 Variaia rdcinilor funcie de
Se poate observa c atunci cnd frecvena de excitaie este egal cu

una din frecvenele naturale neamortizate forma modului pentru una din
rdcini ) este aceeai cu forma modului principal (normal).
3.7. Vibraii forate la sisteme cu amortizare vscoas i
histeretic (Moduri de distorsiune)
Ecuaiile de micare
ale unui sistem cu amortizare vscoas i
histeretic se scriu sub forma:

[ M ]{(
y t )} [C ]{ y (t )}
1
[C ]{ y ( t )} {F ( t )}
H
(2.151)
n cazul excitaiei armonice { F( t )} = { F } e jt
{ y ( t )} {F }e jt
(2.152)
Problema care se pune este dac exist o matrice coloan {F} cu
elemente reale care s defineasc un mod de excitaie cu fore n faz, astfel
nct la orice pulsaie deplasrile yk s fie toate n faz (dei nu neaprat
61
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
n faz cu forele de excitaie ) vectorul {y} are elemente reale i este de

forma:
{ y} { y}e j
(2.153)
unde este defazajul intre fore i deplasri.
nlocuim (2.152) i (2.153) n (2.151) i se obine:
([K ] 2 [ M ] j[C H C])(cos j sin ){y} { F}
(2.154)
Separnd termenii n faz i cei n quadratur se obine:
([CH + C] sin [K - 2 M] cos ){}

y {F}
(2.155)
([CH + C] cos [K - 2 M] sin ){}

y { 0}
(2.156)
Dac cos atunci ecuaia (2.155) devine:
([C H ] [C ]) [ K 2 M ]tg ){ y} {0}

(2.157)
i reprezint un sistem de ecuaii omogene care are soluii nebanale dac:
D et(tg [K - 2 M] - [C H + C]) = 0
(2.158)
Fiecrei rdcini reale tg i i corespunde un vector modal real {Yi}

care satisface ecuaia:
( tg i [ K - 2 M ] - [ CH + C ] ){ i } = {0 }
(2.159)
Vectorul corespunztor al excitaiei se obine din:
{ F i } = cos i [ K - 2 M ]{ i }+ sin [ CH + C ]{ i }
sau din una din relaiile:
62
(2.160)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[ K - 2 M ]{ i } = sin i { F i }
(2.161)
[ K - 2 M ]{ i } = cos i { F i }
(2.162)
[ CH + C ]{ i } = sin i { F i }
(2.163)
Exist deci Nm moduri reale de vibraiiYidenumite i " moduri de
distorsiune" ("moduri echifazice" sau "moduri forate de vibraie"). Aceste
moduri difer de modurile proprii (principale) de vibraie ale sistemului
neamortizat prin aceea c att forma ct i defazajul variaz cu pulsaia.
Din (2.159) rezult:
(2.164)
{ i }T [ CH + C ]{ i }
tg i =
{ i }T [ K - 2 M ]{ i }
Se demonstreaz c i variaz continuu cu pulsaia de la o valoare
pozitiv mic (0) la o valoare tinznd ctre 1800 pentru pulsaii nalte.
Dac i = 900 atunci cos I = 0 i ecuaia (2.155) devine:
[ K 2 M ]{ y} {0}
(2.165)
ecuaie ce conduce la problema de valori proprii a sistemului conservativ
asociat:
[ K i2 M ]{Yi } {0}
(2.166)
Dac atunci i = 900 i modul de distorsiune Yi ia forma
modului principal Yial sistemului neamortizat celelalte (n-1) moduri de
63
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
distorsiune corespunztoare celorlalte (n-1) rdcini se comport similar.

Exemplu : cnd se obine:
cos i 0 ; i / 2 ; {Yi } {Yi }
(2.167)
este defazajul caracteristic.

Reprezentarea grafic a variaiei defazrilor caracteristice este dat de
fig.2.30
ntre vectorii modurilor de distorsiune se stabilesc urmtoarele relaii de
ortogonalitate:
{Yi }T [ K 2 M ]{Yj } 0
{Yi }T [ CH C ]{Yj } 0
(2.168)
Fig.2.30 Variaia defazajelor caracteristice
Matricea modurilor de distorsiune este:

[ ] = [ { 1 }{ 2 }.......{ N } ]
(2.169)
Aplicm transformarea de variabil:
N
{ y( t )} = [ ]{ q i ( t )} = { i } qi
i=1
(2.170)
nlocuim (2.170) n (2.151), prenmulim cu [Y] T i vom obine:
64
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[ M ]{
q i (t )}
1
[ D ]{q i (t )} [ K ]{q i (t )} [Y ] T {F (t )}
(2.171)
T
unde : [ M ] = [ ] [ M ][ ]
1
1
[ D ] = [ ] T [ C + CH ][ ]
(2.172)
[ K ] = [ ]T [ K ][ ]
n general [M] i [K] nu sunt diagonale, dar conform relaiilor de
ortogonalitate (2.168) urmtoarele matrice sunt diagonale:
(2.173)
[ [ K ] - 2 [ M ] ] = diag[ K i ]
[ D ] = diag[ Di ]
Ecuaia corespunztoare coordonatei qi este:
{Yi }T [ M ]{Yi }q i (t ) {Yi }T [C CH ]q i (t) {Yi }T [ K]qi (t ) {Yi }T {F (t )}

(2.174)
n cazul regimului armonic staionar:
{F(t)} = {F}e jt
{ qi ( t )} = { q } e jt
(2.175)
i care nlocuite n (2.174) conduc la:
qi
{Yi }T { F}
{Yi }T [K 2 M ]{Yi } j{Yi }T [C C H ]{Yi }
(2.176)
sau cu notaiile (2.173) la:
65
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
{ i }T { F }
qi =
K i + j Di
(2.177)
Soluia ecuaiei (2.131) devine:
T
{Yi } {F (t )}{Yi }
~
{Y (t )}
K i jDi
i 1
N
(2.178)
Admitana complex are expresia:
Hi =
K i + jDi
1
Di
1
1
i+ j
tg
sin i e-j i
Di
(2.179)
Cu notaia (2.177) relaia (2.178) se mai poate scrie:
N
~
{y( t )} H i {Yi }{Yi }T {F}
i1
(2.180)
unde:
Y1i Y1i
{Yi }{Yi }
T
Y1i Y2i
Y Y
Ni 1i
YNi Y2 i
Y1i YNi

YNi YNi
(2.181)
Deoarece excitaia {F}={Fi} produce un rspuns de forma:
N
{ F } = i { i } e- j i
(2.182)
i=1
Unde sunt coeficieni reali.

66
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Din relaiile (2.182),(2.162) i

{ j }T { F i } = { i }T { F j } = 0
(2.183)
se va obine:
i =
(2.184)
{ i }T { F } sin i
{ i }T [ C H + C ]{ i }
iar rspunsul {y(t)} va fi de forma:
N T j i
ii i
T
i 1 i H i
{}
Y
{
Y
}s
i
n
e
~{yt( )}
{}[Y C CY]{ }
(2.185)
Admitana complex corespunztoare rspunsului n punctul k cnd

excitaia este aplicat n punctul l este:
67
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
~y (t) N YY eji sin

kl k i li i
H kl T
Ftkl( ) i1 {}[Yi CH CY]{ i}
(2.186)
sau
Yki Yli e j i
Hkl
i 1
{Yi }T [ CH C ]{Yi }) 2 ({Yi }T [ K 2 M ]{Yi }) 2
(2.187)
Se noteaz:
(2.188)
{ i }T [ C H + C ]{ i }
i =
{ i }T [ M ]{ i }
{ i }2 [ K ]{ i }
=
{ i }T [ M ]{ i }
2
i
(2.189)
i se normalizeaz modurile de distorsiune considernd aceeai "mas

modal"
m= { i }T [ M ]{ i }
(2.190)
tiind c:
{~
y ( t )} {~
y ( t )} j{~
y ( t )} [ H i ]{F} ([H ] j[ H ]){F}
(2.191)
unde y'
partea real a rspunsului
y'' partea imaginar a rspunsului

68
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
se obine:
N
{~y (t )} i cos i {Yi }

i 1
1 N sin i cos i
{Yi } T {F }{Yi }
2
m i 1
i i
s
i
n
1
~{y ()t } cos {Y } i {Y }T {F}{Y }
i ii
2 i i
m i 1 i i
i1
(2.192)
N 2
(2.193)
1 N sin2 i
[H ]=
{ i }T { F }{ i }
2
m i=1 i i
(2.194)
,
[ H ,, ] =
1 sin2 i
{ i }{ i }T
m i i2
,
,,
-1
[ H ] - j[ H ] = [[K - 2 M] + j[C H + C] ]
(2.195)
(2.196)
Energia transmis structurii ntr-un ciclu de vibraii este:
energia activ
W {F } {~y (t )} {F } 2i {Yi } T [C H C]{Yi }

T
i 1
(2.197)
energia reactiv
N
W {F } {~y (t )} {~y (t )} T {F } 2i ctg i [C H C ]{Yi }

T
i 1
(2.198)
69
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
La fiecare rezonan de faz unul din termenii ctgi trece prin zero.
F. de Veubeke n "Manual on Aerolasticity"(1960) a demonstrat c energia
reactiv W' este staionar n raport cu variaii mici ale forelor generalizate
dac rspunsul se face dup un mod propriu. Condiia:
W,
= 2 i ctg i { i }T [CH + C]{ i} = 0
i
(2.199)
este satisfcut pentru toate valorile lui "i" dac :

1 = 2 = ... = j = ... = N = 0
ctg g = 0
( j 0)
( g =
i n acelai timp
Aceste condiii sunt similare cu:
(2.200)
)
2 .
{~
y } j j {Y j }
{F } j [ CH j C ]{Yj } s produc excitarea unui mod propriu
s fie o pulsaie proprie

s fie un mod propriu n quadratur cu excitaia
Energia W' se mai poate scrie:

T
,
W , = { F } [ H ]{ F }
(2.201)
Pentru variaii arbitrare [F] ale forelor de excitaie trebuie ca:
, = ({ F} [ ,T ]{F}+{F} [ ,T ]{F})= 2{F} [ ,T ]{F}= 0
WH H H
(2.202)
i deci anularea rspunsului n faz:

{~
y } [ H ]{F } 0
(2.203)
implic existena unui rspuns dup forma modului
corespunztor n
quadratur cu forele, care poate apare doar la pulsaia de rezonan.

70
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Pulsaiile proprii ale sistemului sunt soluii ale ecuaiei:
(2.204)
Det[ H , ( ) ] = 0
iar modurile de excitaie pur sunt soluii ale ecuaiei (2.203). Din nlocuirea
ecuaiei (2.203) n (2.191) rezult:
{~
y ( t )} [ H ]{F}
(2.205)
de unde se obin formele modurilor proprii neamortizate.
3.8. Moduri complexe de vibraie

[M ]{y ( t )} [C]{y ( t )} [K ]{y( t )} {0}
(2.206)
Dac soluia aleas este de forma:
y( t ) = est
(2.207)
Ecuaia micrii este cea descris n cap. 2.3.2. i anume:
atunci sistemul (2.206) devine:
(s 2 [M] + s[C] + [K]){} = {0}
(2.208)
Pentru a avea soluii diferite de soluia banal determinantul
sistemului (2.208) trebuie s fie nul:
| s2 [ M ] + s[ C ] + [ K ]|= 0
Prin
dezvoltarea
(2.209)
determinantului
(2.209)
rezult
ecuaia
caracteristic care este de ordinul 2n n s. Cele 2n soluii ale lui s care pot fi
71
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
reale, pur imaginare sau complexe, vor conduce la vectorii proprii

corespunztori.
Soluia micrii se obine prin superpoziie:
N
y( t ) = n y n esnt
(2.210)
i=1
unde este o constant arbitrar.

Cnd sn este real i pozitiv atunci deplasarea este exponenial
divergent, fig. 2.31
Dac sn este real i negativ atunci deplasarea este exponenial
convergent, fig. 2.32
Fig. 2.31 Curba deplasrilor pentru

s real pozitiv
Fig. 2.32 Curba deplasrilor pentru s

real negativ
Perechilor complexe conjugate, care sunt de forma:

sm m j m
sm* m j m
(2.211)
le corespund vectorii proprii:
Ym a jbm
*m = a m - j bm
(2.212)
n aceste condiii soluia micrii este:
m = (cm +i d m )e( m+i m ) (a m +ibm )+(cm -i d m )e( m-i m ) (a m -ibm )

n care cm i dm sunt constante arbitrare.
72
(2.213)
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dac m este pozitiv atunci ecuaia (2.213) reprezint soluia

oscilaiei divergente (fig. 2.33).
Dac m este negativ atunci ecuaia (2.213) este soluia oscilaiei
convergente (fig. 2.34).
Dac toate rdcinile sunt complex conjugate atunci deplasarea
total este:
y = m
m =1
(2.214)
Fig. 2.33 Curba deplasrilor m

pozitiv
Fig. 2.34 Curba deplasrilor m negativ
Soluia (2.214) mai poate fi pus i sub forma:

m = emt ( V m sin m t + W m cos m t )
(2.215)
(2.216)
m = m
V n = -2( d m a m + cm bm )
W m = 2( cm a m - d m bm )
(2.217)
unde cm i dm sunt constante arbitrare care se determin din condiiile iniiale.
Ecuaia (2.208) reprezint de fapt "problema valorilor proprii
quadratic" care nu este practic, pentru probleme reale, deoarece necesit
un volum prea mare de calcule.
73
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
a. Sisteme cu amortizare vscoas

Ecuaia general de micare este:
[ M ]{(
y t )} [C ]{y (t )} [ K ]{ y (t )} {F (t )}
(2.118)
Alturnd ecuaiei (2.218) identitatea:
[ M ]{ y ( t )} [ M ]{y (t )} {0}
(2.119)
se va obine un sistem de 2n ecuaii difereniale de forma:
[U]{Z } [ V ]{Z } {S }
(2.220)
[ O] [ M ]
[ M ] [C]
[U ]
{ y (t )}
{ y (t )}
{Z}
[ M ] [O]
[ O] [ K ]
[V ]
{O}
{S}
{F (t )}
(2.221)
a1. Vibraii libere

n cazul vibraiilor libere se caut o soluie pentru ecuaia:
[U ]{Z } [V ]{Z} {D}
(2.222)
Soluia propus este de forma:
{ z } = { Z } et
(2.223)
unde {Z} este un vector cu 2n elemente constante

nlocuim (2.223) n (2.222) i se obine problema valorilor proprii:
[U ]{ Z }+ [V ]{ Z } = {0 }
(2.224)
Deoarece matricea [K] este nesingular se prenmulete ecuaia
(2.224)cu [V]-1 rezultnd:
74
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
([ D](2.225)
1
[ I ]{ Z } = {0 }
unde:
-1
[D] = _ [V ] [U] =
[O]
[I]
-1
-[K ] [M]
-1
-[K ] [C]
(2.226)
[D] are caracteristicile unei matrice dinamice. Sistemul ((2.225) are
soluii nebanale dac:
Det ( [ D ] -
1
[ I ] )= 0
(2.227)
Soluiile acestei ecuaii sunt valorile proprii i (i = 1, 2, ..., 2Nm).
Fiecrei valori proprii 1/i corespunde un vector propriu {zi} cu 2Nm
elemente care satisface relaia:
([ D]sau
(2.229)
[ I ] ){ Z i } = {0 }
i
( i [U ] + [V ] ){ Z i } = {0 }
(2.228)
ntre matricele [U],[V] i vectorii proprii {Zi} se stabilesc

urmtoarele relaii de ortogonalitate:
{ Z i }T [U ]{ Z j } = 0
(i j )
{ Zi }T [V ]{ Z j } = 0
(2.230)
Notm:
(2.231)
{ Zi }T [U ]{Zi } = ui
{ Zi }T [V ]{ Zi } = vi
i ecuaia (2.229) devine:

75
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
i ui + vi = 0
(2.232)
Vectorii proprii au forma:
{ zi } =
i { y i }
(2.233)
{ y i }
(unde {yi} este un vector cu n elemente).

Pentru sisteme cu amortizare subcritic pulsaia i este :
i = ni + j p i
(2.234)
unde ni este factor de amortizare iar pi este pseudopulsaia.
Raportul de amortizare i este definit de:
i =
2 ni
2 ni
2
ni2 + pi
(2.235)
iar pulsaia de rezonan este:

2
i = ni2 + pi
(2.236)
a2. Vibraii forate

n sistemul de ecuaii (2.220) se face schimbarea de variabil:
2N
{ z }( t ) = [ Z ]{ q }( t ) = { zi } qi
i=1
(2.237)
unde qi are caracteristicile unei coordonate principale iar [Z] este matricea
modal:
[ Z ] = [ { z1 } { z2 } ... { z 2 N } ]
(2.238)
76
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Se nlocuiete ecuaia (2.237) n (2.220) i se prenmulete cu [Z]T

Se obine:
[u]{q (t )} [ v ]{q ( t )} {R}

(2.239)
unde:
[ u ] = [ Z ] T [U ][ Z ] = diag[ ui ]
(2.240)
[ v ] = [ Z ] T [V ][ Z ] = diag[ vi ]
{ R } = [ Z ]T { S }
Ecuaia "i" a sistemului (2.239) este de forma:
ui q i ( t ) v i qi (t ) Ri
sau
(2.241)
q i ( t ) i qi (t )
Ri
ui
(2.242)
Soluia ecuaiei (2.242) este integrala lui Duhamel:
qi (t) =
(2.243)
1 tRi
0 ( ) e i (t- ) d
ui
Pentru excitaie armonic de forma {F(t)} = {F}ejqt vom avea:

{ y( t )} = { y } e jt
{ z( t )} = { Z } e jt
{ q( t )} = { q } e jt
(2.245)
{ S( t )} = { S } e jt (2.244)
{ R( t )} = { R } e jt
nlocuind soluii de forma (2.245) n (2.242) se obine:
77
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ri
(
j
ui - i )
qi =
(2.246)
sau
{ zi }T { S }
qi =
ui ( j - i )
(2.247)
Dup nlocuirea ecuaiei (2.247) n (2.237) se obine:
{ Z i }{ Z i }
{ z} =
i=1 ui (j - i )
2N
(2.248)
Din (2.221) i (2.244) vom obine:
2N
T
}
{zi}{zi
=
j {y} i=1 ui (j -i ) {0}

{F}

{y}
(2.249)
sau
78
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
{zi }
= {zi}
j {y} i=1 ui (j -i ) {0}

{F}

{y}
2N
(2.250)
Conform relaiei (2.233) se va obine:

{ yi }T { F }
{ y}=
{ yi }
i=1 ui ( j - i )
2N
(2.251)
n cazul excitaiei ntr-un singur punct l admitana de transfer n
punctul k are expresia:
H kl =
yl
Fk
y ki y li
2N
=
i=1
ui (j - i )
2N
sau
H kl =
i=1
kl ,i
j - i
(2.252)
unde:
kl ,i =
y ki - y li
ui
(2.253)
tiind c la sisteme amortizate subcritic valorile proprii i vectorii
modali {yi} apar n perechi complex conjugate relaia (2.252) se poate scrie
ca o sum de N termeni
kl,i
*kl,i
+
H kl =
j - *i
i=1 j - i
N
(2.254)
79
Capitolul 2
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
unde * i l,i* sunt conjugatele complexe ale lui i i kl,i

b. Sisteme cu amortizare histeretic
Ecuaia de micare a unui sistem cu amortizare histeretic este:
(2.255)
( - 2 [ M ] + [ K + jH ] ){ y } = { F }
unde: {y} vectorul amplitudinilor complexe al deplasrilor

{F} vectorul real al excitaiei
Pentru determinarea modurilor complexe sistemul este omogen i are
expresia:
( [ K + jH ] - [ M ] ){ y } = {0 }
(2.256)
Valorile proprii complexe vor conduce la Nm vectori proprii
compleciWi care satisfac condiiile de ortogonalitate:
{ W i }T [ M ]{ W j } = 0
i j
(2.257)
{ W i }T [ K + jH ]{ W j } = 0
i j
(2.258)
Masa modal complex Mi i rigiditatea modal complex Ki sunt
date de:
T
M i = { W i } [ M ]{ W i }
(2.259)
Vectorul {y} poate fi exprimat ca o combinaie liniar a vectorilor
proprii {Wi}:
80
Capitolul 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------N
{ y} = { W i } hi = [W ]{ r }
i=1
(2.260)
unde :
N
{ W i }T { F }
=
ri
2
i=1 K i - M i
(2.261)
Soluia {y} este dat de ecuaia:
N
{ }T { F }{ W i }
{ y } = Wi
2
i=1
mi ( i - )
(2.262)
i =
unde
K i = 2 ( 1+ j g )
i
i
Mi
(2.263)
gi factor de amortizare histeretic a modului i
i pulsaie de rezonan a modului i

Admitana complex de transfer are expresia:
H kl =
yl
Fk
W ki W li
2
i=1
2
M i i 1- 2 + j gi
i
Dac se noteaz:
W ki W li
= a ki + j b ki
2
M i i
(2.265)
ecuaia (2.264) devine:
81
(2.264)
Capitolul 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------N
( a ki + jbki )e-j i
a ki + jbki
=
H kl =
2 2
2
i=1
i=1
g
1- 2 + j i
g2
1
2 + i
i
i
N
(2.266)
unde:
(2.267)
i = arctg
gi
2
1- 2
i
82

Carte 02

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Carte 02

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitolul 2

ELEMENTE DE DINAMICA SISTEMELOR LINIARE DISCRETE

mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);

mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care

ecuaiilor difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:

aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al

aspectul geometric sau cinematic (legturile fiind ntre mrimile

aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).

geometrice, pe de o parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice

elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);

ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);

adoptarea unei metode de calcul;

stabilirea procedeului numeric de rezolvare;

validarea i valorificarea rezultatelor.

nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe

sisteme cu numr finit de GLD;

sisteme cu mas continu GLD

ctorva puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i utilitatea

Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd

2. SISTEME LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE

Fig.2.1 Modelul sistemului cu 1GLD de translaie

Dup cum se vede n fig.2.1 forele care acioneaz dup direcia de

Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea

Fe(t) = k y(t) ; Fa(t) = c (t) ; Fi(t) = m (t)

rigiditatea sistemului dup direcia GLD,

masa sistemului sau msura ineriei,

y(t), (t), (t) reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului

dinamic exterior M(t).

Fig. 2.1 Modelul sistemului cu 1GLD de rotaie

2.1. Vibraii libere. Soluii n domeniul timp

unde este pulsaia proprie a sistemului, =

Fig. 2.3 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia

Soluia general a ecuaiei (2.4) sau (2.5) n domeniul timp este de

n care constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale:

Soluia ecuaiei (2.5) n acest caz devine:

faza iniial (diferena de faz)

Fig.2.4 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si

b)Vibraii libere amortizate

Fig. 2.5 Modelul sistemului cu 1 GLD n vibraia liber amortizat

amortizare vscoas echivalent.

Funcie de raportul dintre i se disting urmtoarele trei cazuri:

fraciunea din amortizarea critic

Soluia ecuaiei n cazul micrii amortizate critic este:

Fig.2.6 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat critic

b.2. Amortizare supracritic

Rdcinile ecuaiei caracteristice (2.12) sunt reale i negative:

Curba din fig. 2.7 reprezint deplasarea n cazul unui sistem cu

Fig. 2.7 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat

b.3. Amortizare subcritic 1 ; c<ccr

unde este pseudopulsaia i are expresia:

(2.22) sau (2.24):

y(t)= e- t (C1 cos* t +C 2 sin * t)

n care C1 i C2 se determin din condiiile iniiale:

n fig. 2.8 este reprezentat deplasarea n cazul vibraiei libere amortizate

Fig. 2.8 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat subcritic

2.2. Vibraii libere. Soluii n domeniul complex al frecvenelor

n care s reprezint frecvena complex i are expresia:

Cnd s este pur real i d soluii de forma:

Pentru s > 0 valoarea lui y crete exponenial cu timpul, iar pentru

(aezate oriunde n planul

complex) i care dau soluii de forma:

descrie micri oscilatorii care cresc sau descresc exponenial cu timpul,

Fig. 2.9 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat