LaboratorAPTB

2. Performanele S.R.A. liniare

2.1
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Lucrarea

PERFORMANELE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

LINIARE
1. OBIECTIVELE LUCRRII
Se determin prin ncercri, pe un model simulat, performanele obinute de
un sistem de reglare automat cu algoritm de reglare liniar n diferite variante de
acordare a regulatoarelor de tip P, PI, PD i PID pentru procese lente.

2. PREZENTARE LUCRARE
Lucrare se realizeaz n mediul software de simulare SIMULSRA. Se
simuleaz comportarea dinamic a unui obiect condus, numit i partea fixat, care
este compus element de execuie, proces lent i un traductor. Comanda u i reacia y
sunt semnale unificate din gama 1-10V. Regulatorul este de tip PID att n varianta
analogic ct i n cea numeric. Schema bloc a sistemului de reglare automat
simulat este prezentat n figura 2.1.

Fig. 2.1 Structura sistemului de reglare automat simulat

Obiectivul principal al lucrrii const n determinarea performanelor de reglare
ale sistemului simulat pentru diferite variante de regulator: P, PI, PD i PID, cu
diferite variante de acordare a regulatorului, funcie de criteriile impuse funcionrii
procesului.
In mod uzual dezideratele de conducere a unui SRA se formuleaz din
rspunsul n timp al acestuia, la mrimi de intrare precizate (variaia referinelor
sau/i a perturbaiilor) din care importante sunt numai anumite elemente. In acest
context se poate preciza c performanele reprezint indici cu care se caracterizeaz
calitativ i cantitativ rspunsul unui SRA n sensul ncadrrii lui n dezideratele de
conducere ca nite condiii suplimentare fa de condiiile de reglare i stabilitate

2.2 Murad Erol Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------intern care au prin execelen un caracter ingineresc. Cnd se refer la regimul
tranzitoriu al SRA ele se numesc performane de regim tranzitoriu, respectiv
performane de regim staionar cnd se refer la comportarea staionar a sistemului
automat. De asemenea, cnd se definesc pentru o anumit valoare a timpului
performanele se numesc locale sau globale.
Pentru SRA liniare cele mai utilizate performanele locale de regim tranzitoriu,
care se definesc pentru funcia indicial obinut la un semnal treapt aplicat la
referin, sunt:
1. Suprareglajul , definit ca raportul (1/yst )(x 100[%] ) ; care de regul trebuie
s nu depeasc valoarea de 20% pentru a nu se afecta stabilitatea sau chiar
integritatea obiectului reglat.
2. Timpul tranzitoriu tt , care reprezint valoarea timpului n care rspunsul intr
n domeniul [yst kstyst , yst + kstyst ] i nu mai iese, unde kst = 3[%] sau 5[%]. Acest
mod de definire asigur compararea rspunsurilor SRA din punct de vedere al
duratei regimului tranzitoriu, deoarece teoretic stabilizarea se realizeaz la t .
3. Timpul de cretere tc, este definit ca raportul dintre yst i panta n punctul de
inflexiune, sau ca timpul n care rspunsul crete de la 5% la 95% din yst .
4. Gradul de amortizare , este definit prin raportul 1/2 , unde 1 i 2,
reprezint prima, respectiv a doua trecere prin maximul local al rspunsului indicial.
5. Eroarea staionar st , care este definit ca limit a erorii cnd t .
Performaele globale permit caracterizarea rspunsului pe o perioad finit sau
infinit de timp. Cel mai utilizat este criteriu integral I2 de abatere patratic (denumit
i ISE) de forma :

I 2 2 (t ) dt

(2.1)

care este utilizabil i n cazul rspunsurilor periodice amortizate.

Pentru ca SRA s aib performane optime de reglare se realizeaz acordarea
optim a regulatorului, n cazul lucrrii, de tip PID, n conformitate cu criterii de
optim, ca de exemplu a celor de tip integral, precum i de alte criterii de factur
inginereasc impuse de specificul procesului reglat. In majoritatea cazurilor pentru
partea fixat se utilizeaz un model, obinut prin identificare, de forma :
H(s)

Kf e

f s

Tf s 1

(2.2)

Algoritmul de reglare PID continuu are forma ideal:

1 t
d (t )

u (t ) K R (t ) (t )dt Td
T
dt
i 0

(2.3)

In practic se utilizeaz mult mai des varianta serie a algoritmului, n care

pentru a se evita ocurile care pot aprea n multe aplicaii, aciunea derivativ
se aplic direct reaciei y(t) a crui sgomot de msurare este filtrat cu un element
dinamic de ordinul 1. In acest caz funcia de transfer are forma:

LaboratorAPTB
2. Performanele S.R.A. liniare
2.3
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1 ( s)
U (s) K R (s)
Ti s

Td Y ( s)
1 T s

(2.4)

In literatura de specialitate [1,2,4] se dau seturi de valori pentru coeficienii

KR, Ti, Td de acordare a regulatoarelor PID, n funcie de valorile Kf , Tf i f ale
prii fixate. Aceste valori asigur n majoritatea cazurilor o pornire sigur la
trecerea MANual AUTomat, precum i performane dinamice i statice
satisfctoare. In continuare, pe parcursul exploatrii SRA, pentru creterea
performanelor reale ale sistemului se fac ajustri fine ale parametrilor de acordare
pn cnd se obin rezultatele dorite. O condiie important pentru ca obiectul
reglat s fie controlabil cu regulatoare continue de tip PID este ca f /Tf 0,1 , n
cazul cnd aceasta condiie nu este ndeplinit trebuie s se apeleze la tehnici de
compensare a timpului mort.
In continuare sunt prezentate variantele de acordare optim a regulatoarelor
continue liniare, pentru condiii specifice de exploatare a SRA, propuse de W.
Oppelt (tabelul 2.1, simbol [WO] ) i Chien; Hornes; Reswick (tabelul 2.2, simbol
[CHR] ).
Tabelul 2.1 Acordare regulatoare analogice Oppelt [WO]
Parametrii de acordare
Regulator
KR
Ti
Td
P
0
Tf / /(Kf f)

PI
0
(0,8 Tf ) /(Kf f)
3 f
PD
(0,8 Tf ) /(Kf f)
0,25f

PID
(1,2 Tf ) /(Kf f)
2 f
0,42 f
Tabelul 2.2 Acordare regulatoare analogice Chien; Hornes; Reswick [CHR]
Regim aperiodic
Regim oscilant
Regulator
Referin
Perturbaie
Referin
Perturbaie
P
KR = 0,3 Tf /f KR = 0,3 Tf /f KR = 0,7 Tf /f KR = 0,7 Tf /f
KR = 0,35 Tf /f KR = 0,6 Tf /f KR = 0,6 Tf /f KR =0,6 Tf /f
PI
Ti = 1,2 Tf
Ti = Tf
Ti = 4 f
Ti = 2,3 f
KR = 0,6 Tf /f KR = 0,95 Tf /f KR = 0,95 Tf /f KR =1,2 Tf /f
PID
Ti = Tf
Ti = 1,35Tf
Ti = 2,4 f
Ti = 2 f
Td = 0,5 fRef Td = 0,42 f
Td = 0,47 f
Td = 0,42 f
In sistemele numerice de conducere a proceselor se utilizeaz curent algoritmi
de reglare liniari PID a cror relaie de recuren este de forma:
u ( k ) u ( k 1) C 0 ( k ) C1 (k 1) C 2 (k 2)
(2.5)
unde:

2.4 Murad Erol Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

T T
T
T
C 0 K R 1 e d ; C1 K R 1 2 d ; C 2 K R d
(2.6)
Ti Te
Te
Te

La reglarea numeric este necesar s se alag valoarea optim pentru

perioada de eantionare Te. Din practica utilizrii sistemelor de reglare numerice au
rezultat urmtoarele reguli:
- dac timpul mort al prii fixate f este dominant atunci:
Te (0,25.0,12) f
- dac constanta principal de timpul a prii fixate Tf este dominant atunci:
Te (1,2.0,35) f dac 0,01 f /Tf 0,1
- dac s-a determinat experimental valoarea timpului de cretere tc atunci:
Te (1/6..1/12) tc
In cazul cnd se conduc n paralel mai multe bucle de reglare perioadele de
eantionare recomandate (Astrom i Hgglund 1990) n funcie de mrimea reglat
sunt prezentate n tabelul 2.3.
Tabelul 2.3 Perioada de eantionare
Mrime reglat
sau proces
Sisteme de urmrire
Debit
Nivel
Presiune
Temperatur
Distilare
Reactoare catalitice
Uscare

Te (s)
0,001-0,1
1-3
5-10
1-5
10-20
10-180
10-45
20-45

Regulatoarele numerice comerciale cu care se pot conduce simultan mai multe

bucle de reglare folosesc o perioad de eantionare fix de 200 ms, ceea face ca
acestea s aib o comportare cvasicontinu.
Tabelul 2.4 Acordarea regulatoarelor numerice [TAK]
Regulator

KR
Tf

P
PI
PID

Parametrii de acordare
Te/Ti
-

f Te

0,9T f

1,2T f

f Te

0,135T f Te

0,27T f Te

e2

K R e2
0,6T f Te

0,3T f Te

e2

2
f e

Td/Te
0,5T f
K RT f

Regulile de acordare optim sunt similare cu cele utilizate la regulatoarele

analogice dac perioada de eantionare Te este suficient de mic. Cnd Te este
relativ mare se utilizeaz i un timp mort echivalent de forma e = f + 0,5Te, care
este utilizat n expresiile de acordare optim.

LaboratorAPTB
2. Performanele S.R.A. liniare
2.5
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Expresiile parametrilor de acordare optim obinute de Takahashi, care a

pornit de la metodele Ziegler-Nichols bazate pe rspunsul indicial, sunt prezentate
n tabelul 2.4 (cu simbolul [TAK] ).

3. APARATURA UTILIZAT
Pentru efectuarea lucrrii se utilizeaz un calculator PC pe care este instalat
programul TurboPascal 6 (TP) sau 7 (BP). La calculator este cuplat o imprimant
pentru tiprirea graficelor i a tabelelor cu rezultatele simulrii. In directorul de
aplicaii LABSRA trebue s existe unitul BAZASRA5 i programul aplicativ
SIMSRAL, pentru sisteme de reglare liniare cu algoritm de reglare PID analogic i
numeric. Listingul programului SIMSRAL este dat n anexa S 02

4. MODUL DE LUCRU
Se pornete calculatorul PC, se instaleaz utilitarul GRAB pentru captare
imagine ecran n fiiere grafice. Se deschide TP pe directorul LABSRA i apoi se
activeaz fiierul SIMSRAL.
Se introduc, pentru blocul de simulare cu indicele [1], valorile coeficienilor
modelului prii fixate: Kf =1; Tf ; f , n listingul modulului DATEBLOC.
In procedura Acordare PIDcont se alege varianta de acordare optim n
funcie de tipul de algoritm (P, PI, PD sau PID) i de condiiile impuse
funcionrii SRA. Se modific, dac este necesar, valoarea amplitudinii semnalului
Optiuni utilizare Date Simulare SRA :
0 - Iesire din program
1 - Date parte fixata, regulator si performante
2 - Grafic regim tranzitoriu
Alegeti o varianta :
treapt pentru referin. Se aloc variabilei TipReg valoarea PIDcont.
Se apas tasta F2 sau SAVE pentru salvarea versiunii curente a programului.
Se d comanda RUN i programul va deschide un fiier, denumit cu numele
utilizatorului, pentru achiziionarea datelor obinute din simulare.
In continuare se deruleaz simularea cu afiarea graficului regimului tranzitoriu
al SRA. Dup terminarea simulrii se apas ENTER i se va afia un meniu de
forma:
Se selecteaz opiunea 1 i se vor afia: coeficienii modelului prii
fixate, ai regulatorului i valorile principalilor indici de performan obinui
din simulare. Cu comanda PrintScreen se tiprete la imprimant textul afiat pe
ecran.

2.6 Murad Erol Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Se selecteaz opiunea 2 care va afia pe ecran graficul rspunsului
tranzitoriu, care se poate capta ntr-un fiier grafic cu utilitarul GRAB.
Pentru compararea performanelor de reglare ale diferitelor variante de
algoritm i acordare se completeaz tabelul 2.5A cu rezultatele obinute prin
simulare astfel:
- Varianta se trece tipul algoritmului de reglare (P, PI, PD, PID) i varianta de
acordare ([WO] sau [CHR]) , de exemplu : PI- [WO];
- Suprareglaj, Timp de cretere, Timp tranzitoriu i Eroare staionar se
preiau din datele afiate la opiunea 1;
- Concluzii se trece la varianta considerat cea mai bun - optim, la cea
urmtoare bun i apoi acceptabil.
Tabelul 2.5A Performanele de reglare pentru regulatoare analogice
SupraVarianta Variant
Poz
Reglaj
regulator Acordare
(%)

Timp
Timp
Eroare
Cretere tranzitoriu staionar Concluzii
(s)
(s)
(%)

1
2
3
4
5
6

In partea a doua a lucrrii se vor determina performanele de reglare

obinute cu cu un regulator numeric a crui acordare se face n fiierul
AcordarePIDnum, conform cu criteriile de acordare optim de tipul Tahashaki,
Zigler-Nikhols e.t.c. Se aloc variabilei tipReg valoarea PIDnum i se repet
operaiunile efectuate pentru regulatorul continuu. Se completeaz tabelul 2.5N,
similar cu 2.5A, datele obinute din simulri i se determin varianta optim.

5. Referatul lucrrii
5.1 Descrierea obiectivelor lucrrii i schema bloc a sistemului studiat.
5.2 Datele despre obiectul automatizat, parametrii prii fixate.
5.3 Rezultatele ncercrilor prin simulare pentru fiecare variant de acordare .
5.4 Se prezint un grafic pentru fiecare tip de algoritm de regulare
5.5 Completarea tabelelor 2.5A i 2.5N i selectarea variantei optime.
5.6 Concluzii finale referitoare la lucrare
5.7 Consideraii personale.

LaboratorAPTB
2. Performanele S.R.A. liniare
2.7
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Bibliografie
1. Dumitrache Ion, s.a., Automatizri electronice, E.D.P. Bucuresti, 1993, Cap. 6
2. Lazar C., Pastravanu O., Shonberger F., Conducerea asistata de calculator a
proceselor
tehnice, MATRIX ROM, Bucuresti 1996
3. Murad Erol, SIMULSRA- Mediu de simulare Sisteme de Reglare Automate,
UPB,
1998
4. Murad Erol, Controlul Automat al Proceselor, Note de curs, 2007, Cap. 6