1.

NOIUNI GENERALE DESPRE ROBOI INDUSTRIALI

1.1. DEFINIII, PARAMETRII CARACTERISTICI I CLASIFICAREA

ROBOILOR INDUSTRIALI

Manipulatoarele i roboii industriali tind s devin cele mai rspndite i

universale mijloace de automatizare complex a tuturor ramurilor economiei
naionale: construcia de maini, industria metalurgic, construcii, agricultur etc.
n prezent, manipulatoarele i roboii industriali se folosesc n construcia de
maini n deosebi pentru deservirea utilajului tehnologic i realizarea unor operaii
ca: sudare, asamblare, vopsire, control, ncercare.

Fig. 1.1

Manipulatorul industrial este un dispozitiv de deplasare n spaiu a unor

piese prinse ntr-o mn mecanic, dispozitiv comandat de operatorul uman sau

avnd o comand dup program. Programul de lucru al manipulatorului este un

program rigid, conceput pentru o anumit instalaie, main-unealt sau utilaj. n
figura 1.1 este prezentat un manipulator folosit pentru alimentarea unui strung cu
comand numeric. Robotul industrial (RI) se definete ca fiind o main automat
programabil, folosit n procesul producie pentru realizarea unor funcii de
acionare analoge cu cele realizate de mna omului, pentru deplasarea unor piese
sau scule din procesele tehnologice.

Fig. 1.2 a)

Fig. 1.2 b)
Robotul industrial este un manipulator universal cu un program flexibil. n
figura 1.2 se prezint principalele forme constructive ale roboilor industriali care
se fabric n prezent. n figur sunt simbolizate micrile realizate pe gradele de
libertate.
Schema structural a unui robot industrial i subansamblurile componente
sunt prezentate n figura 1.3.

Fig. 1.3

Pe figur s-a notat cu I sistemul informaional; II blocul de introducere a

programului; III canalele de comand a utilajului tehnologic; IV sistemul de
comand dup program al robotului; V sistemul de comand manual; VI
sistemul mecanic al robotului; VII mediul ambiant; 1 placa de baz; 2
coloan; 3 bra articulat; 4 sistem de orientare; 5 mn mecanic;
1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6

- gradele de libertate (cinci rotaii + o translaie).

Prin intermediul sistemului de comand dup program IV se realizeaz

programarea (instruirea) robotului, memorarea programului i redarea lui (adic
analizarea informaiei coninut n program i transmiterea semnalelor de comand
corespunztoare mecanismelor de execuie ale robotului). Sistemul informaional I,
cu ajutorul traductoarelor, asigur culegerea informaiei interne i externe i
furnizeaz sistemul de comand dup program date despre starea mediului
nconjurtor VII i despre funcionarea mecanismelor de execuie ale robotului.
Sistemul mecanic VI numit manipulator propriu-zis, realizeaz programul de
lucru prin intermediul lanurilor cinematice. Elementele prii mecanice a robotului
industrial pot executa deplasri pe traiectorii circulare sau rectilinii aa cum indic
sgeile de pe figura 1.3.
Pe baza analizei parametrilor constructivi i a domeniului de folosire a
roboilor industriali, s-au stabilit pentru acetia urmtoarele caracteristici:
capacitatea de ridicare, numrul gradelor de libertate, zona de lucru, gradul de
mobilitate, schema cinematic structural, sistemul de comand, precizia de
poziionare etc.
Capacitatea de ridicare reprezint mrimea masei maxime pe care o poate
apuca i menine n orice poziie mna robotului industrial. n prezent se fabric
roboi industriali care au capacitatea de ridicare, de exemplu, dispuse n serie
geometric (cu raia =2 ): 0,040.64; 1,25160; 2501000 kg sau chiar mai
mult. Modelele cele mai uzuale au capacitatea de ridicare cuprins ntre 10 i 160
kg.
Numrul gradelor de libertate, n, a robotului industrial este numrul
tuturor posibilitilor de micare a minii robotului industrial, fr a lua n
considerare deplasarea bacurilor minii mecanice pentru strngere i desfacere.

Zona de lucru este spaiul n care n timpul funcionrii se gsesc

mecanismele de execuie ale robotului industrial. Acesta este caracterizat de:
3
- volumul de lucru, V 1 [m ] - volumul maxim n care se poate gsi mna robotului

industrial n timpul funcionrii;

- volumul de lucru util volumul corespunztor spaiului n care mna mecanic
realizeaz un lucru mecanic util n concordan cu programul robotului industrial;
acest volum se schimb n funcie de forma piesei, precum i de poziia n care
acesta trebuie deplasat de ctre robotul industrial;
- raza maxim de deservire este distana cea mai mare de la axa de simetrie a
corpului robotului pn la axa minii n poziia n care este nc posibil apucarea
i meninerea piesei de mas maxim.
n figura 1.4 este reprezentat zona de lucru (suprafaa haurat) pentru
robotul Unimate 2000.

Fig. 1.4

Gradul de mobilitate a robotului industrial se determin ca fiind

capacitatea acestuia de a executa deplasri locale, regionale i globale. Deplasarea
local este considerat micarea minii pentru aducerea piesei manipulate n
poziia necesar. Deplasarea regional a minii se realizeaz n limitele poziiei de
lucru a robotului industrial i este determinat de raza maxim de deservire.
Deplasarea global se realizeaz pe distane care depesc raza maxim de
deservire, n cazul cnd este necesar de exemplu deplasarea robotului industrial
de la o main-unealt la alta. n funcie de gradul de mobilitate, roboii industriali
se mpart n dou grupe: roboi staionari, care realizeaz deplasri locale i
regionale a minii, i roboi mobili care execut toate cele trei deplasri.
Domeniul deplasrilor pe gradele de libertate: s i [m ( mm )] , 1 [rad ( grad ) ] ;
Vitezele de deplasare pe gradele de libertate: vitezele maxime
max [ 1/s ( grad /s)]

; viteza medie ( pe ciclu)

vm ( m )

v max [ m/s]

caracterizeaz productivi-

tatea robotului industrial i reprezint raportul dintre spaiul i timpul de poziionare.

2
2
2
Acceleraiile maxime pe gradele de libertate: amax [m/s ] ; max [ 1/s ( grad /s )] .
Structura cinematic a robotului industrial determin numrul lanurilor
cinematice si tipul cuplelor cinematice n succesiunea lor. Dac se noteaz cu T o
cupl cinematico de translaie i cu R una de rotaie, atunci un robot industrial cu
ase grade de libertate poate avea diverse structuri cinematice de tipul RTTRRR,
TRTRRR, RTRTRR, pornind cu simbolizarea de la baza robotului industrial.
Sistemul de coordonate determin reuniunea cuplelor cinematice, acesta
poate fi cartezian, cilindric, polar (sferic) i articulat.
n figura 1.5 sunt prezentate principalele sisteme de referin n care se
realizeaz deplasarea minii mecanice a unui robot industrial.
n sistemul de coordonate cartezian (a) poziia unui punct este determinat
de coordonatele x, y, z. Sistemul cartezian este notat n literatura de specialitate
PPP three prismatic linear axes.

Fig. 1.5

n sistemul de coordonate cilindric (b) poziia punctului este definit de

coordonatele R,

, z. Coordonatele cilindrice sunt simbolizate PPR two linear

axes and one rotary axis.

n sistemul de coordonate sferic (c) poziia punctului este dat de

y

coordonatele R,

. Acesta se simbolizeaz PRR one linear axis and

two rotary axes.

n sistemul de coordonate articulat (d) poziia punctului este obinut prin
trei cotaii

. Acesta se simbolizeaz RRR three rotary axes. n

figura 1.6 sunt prezentate tipuri de roboi industriali care lucreaz n aceste sisteme
de coordonate.

Fig. 1.6
Precizia de poziionare a robotului industrial este determinat de abaterea
(mm)

a minii mecanice fa de poziia programat. Exist roboi industriali cu

o precizie de poziionare mic

> 1,0 mm
) destinai operaiilor de manipulare

sau tehnologice de vopsire, de curare, care nu necesit o precizie ridicat. Roboii

industriali cu o precizie medie de poziionare

1,0 mm 0,1 mm
) au o

aplicabilitate n operaii de sudare, de alimentare a utilajelor etc. Roboii industriali

cu precizie mare de poziionare

< 0,1mm
) se folosesc pentru montaj sau

msurri.
Sistemul de comand al robotului industrial poate fi un sistem de comand
secvenial, numeric sau cu calculatorul. La roboii industriali se folosesc sisteme
de comand diferite ncepnd cu cele mai simple secveniale i terminnd cu
sistemele complexe cu inteligen artificial.
Volumul memoriei sistemului de comand caracterizeaz numrul
secvenelor din program. Memoria poate avea un volum mic (pn la 100 de
secvene), mediu (ntre 100 i 800 de secvene) i mare (peste 800 de secvene).
Alte caracteristici ale roboilor industriali sunt:
Dimensiunile de gabarit L, B, H

mm
m )];

Masa robotului industrial - mRI [ Kg] ;

Timpul mediu de funcionare fr defeciuni

t [ ore]

caracterizeaz

sigurana n funcionare a robotului industrial i reprezint timpul mediu dintre

dou defectri succesive;

t r [ore]

Timpul mediu de restabilire a capacitii de funcionare

reprezint

timpul necesar pentru depistarea i eliminarea unei defeciuni aprute n

tr

funcionarea robotului industrial. Se estimeaz ca

s fie de 4 ore pentru

un t 1000 ore i 8 ore pentru t 3000 ore .

n tabelul 1.1 sunt indicai principalii parametrii ai unor roboi industriali.
n ceea ce privete clasificarea roboilor industriali, aceasta se poate face
dup o serie de criterii:
Dup destinaie pot fi: roboi industriali pentru cercetri tiinifice, pentru
lucrri speciale n medii agresive, pentru industrie, pentru sfera deservirii.
Dup capacitatea de ridicare: roboti industriali uori (ridic pn la 5 kg),
mijlocii (ridic de la 5 la 160 kg) i grei (ridic mai mult de 160 kg).
Dup varianta constructiv: roboti industriali inclui n utilaj, independeni i
suspendai.
Dup mobilitate: roboi industriali staionari, deplasabili pe o anumit
direcie i mobili.
Tabelul 1.1
Volumul
mem.
numr
de
secvene

Deplasarea [m(grad)]
Modelul

mn

robotului

[kg]

[mm]

Varianta
construc

Viteza [m/s (grad/s)]

tiv

(1)

(1)

10

11

12

H
[m]

R1
(R2)
[m]

13

14

15

2048

0.5

2048

0.5

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate cartezian (figura 1.10)

Comau Masat
16

0.05

CH.16 (Italia)
Comau Masat

25

0.08

II

1.6

0.4

0.63

400

180

270

1.0

0.6

0.8

300

210

210

2.5

1.0

0.63

400

180

270

CG1.25S1D
(Italia)

RPM-25.02
25

1.0

RPKSM
1.0

II

Cybotech G80
0.2

II

10.0

0.8

1.0

0.5

210

210

300

300

50

0.73
5

800

0.7

1024

1.0

0.25

0.3

4.0

2.0

1.2

360

220

1.0

1.0

1.0

90

90

50

7.5

5.0

1.5

330

210

340

1.0

1.0

0.5

170

170

170

0.97

60
-

100

1.0

0.3

15

100

0.84

0.6

6000

0.8

0.8

1600

0.7

0.7

6000

0.5

0.5

100

0.8

0.95

704

1.1

800

0.7

1.5

1200

2.16

360

100

1.3

1.1

0.8

(Rusia)

800

0.7

8.9
320

300

(SUA)
CM160F2.05.01

0.8

(Rusia)
810

1.0

(Rusia)
100

1.0

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate cilindrice (figura 1.7)

Universal5.03

340
5

0.5

Fanuc 3

300
50

1.0

(Japonia)

240

55

1.0

(SUA)

270
0.08

M20P40.01

300
20

1.0

(Rusia)

300

20

1.0

(Germania)

340

40

0.5

(Rusia)

140

60

1.0

(Japonia)

130

130

1.0

1.2

300

90

0.5

0.5

270

180

0.76

0.76

300

270

0.9

0.9

90

90

0.4

0.3

400

180

270

0.8

0.8

360

200

200

0.8

0.5

180

180

0.5

0.5

60

30

1.1

0.8

270

120

0.5

0.5

60

60

1.5

0.8

270

0.7

0.65

90

1.0

0.7

180

90

0.6

0.5

90

90

45

Matbac IRC-3C

0.3

60

RGS40.03

1.0

60

Sirobot-2

180

150

(Italia)

180

90

10

0.4

60

Versatran E

0.6
-

84

(Rusia)

Comau Masat
RH

60

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate sferice (figura 1.8)

Universal 15

15

1.0

340

50

1.0

220

(Rusia)

90

0.8

90

140

360

220

360

110

110

110

200

360

90

140

90

90

45

180

40
Unimate 2000

240
35

1.27

(SUA)
Universal 60
60

1.0

Prab 4200
0.7

110

36

340

50

0.75
1.0

90

40

270

20

(SUA)

0.9
-

(Rusia)
34

57

0.6
1.0

90

15

1.0

1024

1.2

1.3

800

1.3

1.1

60

1.37

2.5

1.15

0.4

800

0.8

0.8

2400

0.6

0.7

1600

0.8

0.7

3000

0.9

1.1

1200

1.0

1.0

800

0.8

0.7

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate articulate (figura 1.9)

Skila SR-3
1

0.05

(Japonia)
Koler M3
3

3.0

Asea JRb 6/2

0.2

TUR-10
1.0

Cincinati T3746

0.25

Renault H80
0.5

RPM-25.01
(Rusia)

1.0

120

45

45

340

80

114

50

300

75
-

90

90

270

87
-

110

90

270

270

II

(Frana)
25

90

(SUA)
80

(Rusia)
32

(Suedia)
10

160

(Rusia)
4

200
II

57

60

350

90

40

30

210

210

90

90

180

180

340

130

200

240

180

360

90

90

360

230

360

95

95

95

1.6

330

210

340

0.66

170

170

170

360

190

360

90

90

90

Fig.1.7

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Fig. 1.10

Dup gradul de specializare: roboi industriali speciali realizeaz o operaie

determinat sau deservesc un model concret de utilaje; roboi industriali
specializai realizeaz operaii de un singur fel sau deservesc utilaje cu o singur
destinaie; roboi industriali universali adaptabili la orice fel de operaii sau
utilaje.

Alte criterii de clasificare pot fi:

- operaiile realizate,
- domeniul de folosire,
- tipul acionrii elementelor de execuie,
- sistemul de comand,
- arhitectura general (turel, bra articulat, coloan, pistol, portal).