Cap.1.

Cinematica i dinamica

CAPITOLUL 1
CINEMATICA SI DINAMICA
1.1.Notiuni fundamentale de cinematica
punctului
Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale
corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i forele care
acioneaz asupra lor. Cinematica face un studiu geometric al
micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai
numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile
fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut,
euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar
independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare
este relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau
sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete
absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete
relativ.

1.1.1. Legea de micare

Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice
moment t, se poate preciza poziia acestuia n raport cu un reper
presupus fix, definit de vectorul de poziie r ca funcie de timp
(fig.1.1).
r r (t )
(1.1.)

Fig.1.1

Pentru a defini micarea real, funcia vectorial descris

de ecuaia (1.1), trebuie s fie continu, uniform, finit n
modul i de dou ori derivabil. Ea constituie legea de micare.

1.1.2. Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive
Elemente de inginerie mecanic

Cap.1.Cinematica i dinamica

ocupate de punct n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc

dou cazuri:
Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile
scalare, care definesc vectorul variabil r (t ) (fig.1.2) i se cere s
se determine traiectoria.

Fig.1.2

Dac funcia vectorial r (t ) este definit cartezian se

poate scrie:
(1.2.)
r (t ) x (t ) i y (t ) j z (t )k
unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului
cartezian.
Proieciile pe axe ale vectorului r (t ) reprezint
coordonatele punctului M n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii
scalare de timp i se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei,
parametrul fiind timpul t.
x x(t ); y y (t ); z z (t )
(1.3.)
Prin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice
(1.3) se obine traiectoria, ca intersecie a dou plane:
(1.4.)
f1 ( x, y, z ) 0; f 2 ( x, y , z ) 0
Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se
cere s se determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o
curb continu, rectificabil i are n orice punct o tangent
unic, poziia punctului se poate determina utiliznd un singur
parametru scalar, care este coordonata curbilinie s (fig.1.3).
Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de
sgeat. Pentru a indica poziia la un moment dat a punctului se
alege ca reper punctul M0, care constituie originea arcelor, sensul
de parcurs fiind indicat de sgeat.
Elemente de inginerie mecanic

Cap.1.Cinematica i dinamica

Fig.1.3

Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de

ecuaia orar a micrii sau legea orar a micrii:
s s (t )
(1.5.)

1.1.3. Viteza
Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care
precizeaz direcia i sensul n care se efectueaz micarea.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale
punctului M n micarea pe curba (C), la momentele t i respectiv
t+t, caracterizate prin vectorii de poziie r (t ) , respectiv
r t t (fig.1.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic, se
poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard
M1M2,
care
reprezin
modulul
vectorului
M1M 2 r (t t ) r (t ) r .

Fig.1.4

r
se numete vitez medie a punctului M.
t
Cum de regul intereseaz direcia i sensul micrii n orice
moment pe curba (C), se calculeaz viteza instantanee. Aceasta
se realizeaz cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M1 .
Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:
(1.6.)
M1M 2
r dr &
v lim
lim

r
dt
M 2 M1 t
t 0 t
Raportul

Elemente de inginerie mecanic

Cap.1.Cinematica i dinamica

Relaia (1.6), arat c viteza unui punct este egal cu

derivata vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul
(derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale se
va nota, n general, cu un punct, deasupra).
Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:
(1.7.)
dr
dr dr ds
v

v
dt
dr ds dt
unde:
(1.1.)
dr
dr
ds
;
1;
s&
dr
ds
dt
este versorul tangentei.

1.1.4. Acceleraia
Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n
micare i arat modul de variaie al vitezei acestui punct n
decursul micrii, ca modul, direcie i sens.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale
punctului M n micare pe curba (C), la momentele t i respectiv
t+t, avnd vitezele v (t ) v i v (t t ) v v (fig.1.5).
Variaia vitezei n intervalul de timp t este:
v (t t ) v (t ) (v v ) v v

Fig.1.5

v
msoar variaia vitezei n timp i se
t
numete acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta
realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M1 ,
rezult acceleraia instantanee:
(1.9.)
v dv d 2 r & &
a lim

v r&
dt dt 2
t 0 t
Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a
Raportul

Elemente de inginerie mecanic

Cap.1.Cinematica i dinamica

vectorului de poziie r , se obin vectori care se numesc

acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a treia n raport cu
timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de ordinul
al doilea sau supraacceleraie.

1.1.5. Viteza i acceleraia unghiular

Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate
preciza cu ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii
circulare. Considernd ca reper, diametrul orizontal, legea de
micare a punctului M pe cerc este definit de funcia:
(t )
(1.10.)
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale
punctului M n micarea pe cerc, la momentele t i respectiv
t+t, avnd unghiurile la centru (t ) i (t t )
(fig.1.6). Variaia unghiular n intervalul de timp t este:
(t t ) (t ) ( )

Fig.1.6

Raportul
se numete vitez unghiular medie a
t
punctului M. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd
intervalul de timp t 0 sau M 2 M1 , rezult viteza
unghiular instantanee:
(1.11.)
d &
lim

dt
t 0 t
Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M
n micare pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd
vitezele unghiulare (t ) i (t t ) , variaia
vitezei unghiulare n intervalul de timp t este:
Elemente de inginerie mecanic

Cap.1.Cinematica i dinamica

(t t ) (t ) ( )

Raportul
msoar variaia vitezei unghiulare n timp
t
i se numete acceleraie unghiular medie. Prin trecerea la
limit cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M1 , rezult
acceleraia unghiular instantanee:
(1.12.)
d d 2
&
lim

& &
dt
t 0 t
dt 2
Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un
vector al crui suport este o dreapt perpendicular pe planul
traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al
vectorului vitez unghiular este dat de regula urubului, care se
rotete n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar se
definete i vectorul acceleraie unghiular.

1.1.6 Studiul micrii punctului

a. Studiul micrii n coordonate carteziene
A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n
orice moment vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia
acestuia a (fig.1.7).

Fig.1.7

Vectorul de poziie are expresia:

(1.13.)
r xi yj zk
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x x(t ); y y (t ); z z (t )
(1.14.)
Traiectoria sau curba (C) se obine prin eliminarea
parametrului t, n ecuaiile parametrice ale micrii.
Viteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport
cu timpul:
Elemente de inginerie mecanic

Cap.1.Cinematica i dinamica

(1.15.)

dr
& yj
& zk
&
v r&
xi
dt
Componentele vitezei sunt:
vx x&; v y y&; vz z&

(1.16.)

Modulul vitezei este:

(1.17.)
v vx2 v 2y v z2 x&2 y&2 z&2
Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez
cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii
directori:
(1.11.)
x&
y&
z&
cos(v , i ) ; cos(v , j ) ; cos(v , k )
v
v
v
Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a
vitezei punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a
vectorului de poziie:
2
(1.19.)
dv
& d r &
&&
& &
&
a v&
v&x i v&y j v&z k ; a r&
xi
yj
zk
dt
dt 2
Componentele acceleraiei sunt:
(1.20.)
a x v&x &
x&
; a y v&y &
y&; az v&z &
z&
Modulul acceleraiei este:
(1.21.)
2
a ax2 a 2y az2 v&x2 v&2y v&z2 &
x&2 &
y&2 &
z&
Direciile pe care le formeaz suportul vectorului
acceleraie cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de
cosinuii directori:
v&y
&
&
&
v&x
v&z
x&
y&
z& (1.22.)
cos(a , i )

; cos( a , j )

; cos( a , k )

b.Micarea circular. studiul micrii n coordonate

carteziene
Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R,
avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de
expresiile:
& &
(1.23.)
(t ); & ; &
Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul
cercului (fig.1.21). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x R cos (t ); y R sin (t )
(1.24.)
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de
micare (t) va rezulta traiectoria, care este cercul de raz R cu
centrul n originea O:
Elemente de inginerie mecanic

Cap.1.Cinematica i dinamica

Fig.1.8
(1.25.)
x2 y 2 R2
Componentele vitezei pe axele sistemului cartezian sunt:
(1.26.)
vx x& R&sin R sin y

&
v y y& R cos R cos x
Vectorul vitez are expresia:
(1.27.)
v y i x j
i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM ,
deoarece produsul scalar v OM este nul:
v OM ( yi xj ) ( xi
Modulul vitezei este:

yj )
xy xy 0

(1.21.)
v vx2 v 2y x 2 y 2 R
Componentele acceleraiei se obin prin derivarea
componentelor vitezei:
a v& R&sin R&cos R sin 2 R cos y 2 x (1.29.)
x
x

2
2
a y v&y R&cos R&sin R cos R sin x y

Vectorul acceleraie are expresia:

a ( y 2 x ) i ( x 2 y ) j
i modulul:
a ax2 a 2y ( y 2 x) 2 ( x 2 y ) 2

(1.30.)
(1.31.)

2 ( x 2 y 2 )2 4 ( x 2 y 2 )2 R 2 2 4
Elemente de inginerie mecanic

10

Cap.1.Cinematica i dinamica

1.1.7 Cinematica rigidului

a. Micarea general a rigidului
Micarea rigidului este determinat cnd se cunosc
expresiile generale, ca funcii de timp, pentru vectorul de poziie,
viteza i acceleraia unui punct oarecare M al rigidului, n raport
cu un punct O1, presupus fix.

Fig.1.9

Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referin

admis fix O1x1 y1z1 , de versori i1, j1, k1 i un sistem de referin
mobil solidar cu corpul n micare, Oxyz de versori i , j , k
(fig.1.9). Alegerea punctului O ca origine a sistemului mobil este
arbitrar.
Vectorul de poziie al punctului M, fa de sistemul fix
r
este 1 iar fa de sistemul mobil este r . Poziia originii
sistemului mobil fa de sistemul fix este definit de vectorul r0 .
Se poate scrie relaia:
(1.32.)
r1 r0 r
Ecuaia (1.32) poate fi exprimat i ca o ecuaie vectorial
funcie de timp:
(1.33.)
r1 (t ) r0 (t ) xi (t ) yj (t ) zk (t )
Vectorul r0 r0 (t ) este o funcie vectorial de timp,
continu, uniform i derivabil de cel puin dou ori.
Vectorul OM r xi (t ) yj (t ) zk (t ) are modulul
constant r x 2 y 2 z 2 ct. i direcia variabil, deoarece
distana dintre punctele O i M nu se modific, conform ipotezei
rigiditii corpului. n consecin, proieciile x, y, z ale acestui
Elemente de inginerie mecanic

11

Cap.1.Cinematica i dinamica

vector, pe axele sistemului de referin mobil sunt constante.

Versorii i (t ), j (t ), k (t ) sunt funcii vectoriale de timp deoarece
i schimb n timp poziia, odat cu axele pe care le
caracterizeaz.
Un vector funcie de timp se exprim cu ajutorul a 3
funcii scalare de timp (proieciile pe axele sistemului cartezian).
Prin urmare, conform relaiei (1.33) vectorul r1 (t ) se exprim cu
12 funcii scalare de timp, care provin de la mrimile vectoriale:
r0 (t ), i (t ), j (t ), k (t ) . Cele 12 funcii scalare nu sunt
independente, deoarece pot fi scrise 6 relaii specifice, datorit
faptului c versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe
triortogonal.
(1.34.)
i 2 1; j 2 1; k 2 1
(1.35.)
i j 0; j k 0; k i 0
Rezult c vectorul r1 (t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6
funcii scalare de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 ,
care definete poziia originii sistemului de referin mobil, n
raport cu cel fix iar 3 provin de la versorii i , j , k , care dau
orientarea sistemului mobil fa de cel fix.
S-a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un
rigid liber n spaiu are 6 grade de libertate.
Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n
raport cu timpul relaia (1.32):
& &
(1.36.)
v r&
1 r0 r
unde:

(1.37.)
r&
0 v0
reprezint viteza originii O a sistemului mobil, din micarea fa
de sistemul fix.
(1.31.)
r& xi& yj& zk&
reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.
Pentru calculul derivatelor n raport cu timpul ale
versorilor i , j , k se deriveaz n raport cu timpul, mai nti,
relaiile (1.34) i (1.35).
(1.39.)
i&i 0; &
j j 0; k& k 0
i&j i &
j 0; &
j k
j k& 0; k& i k i& 0
Elemente de inginerie mecanic

(1.39.)
12

Cap.1.Cinematica i dinamica

Pentru expresiile scalare care intervin n (1.40) se

introduce convenia de a fi considerate ca proiecii pe axele
sistemului Oxyz , ale unui vector arbitrar .
i&j i &
j ; &
j k j k& ; k& i k i& (1.40.)
z

Pentru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul

i&, &
j , k& se are n vedere scrierea, n general, a unui vector prin
proiecii pe axele de versori corespunztori.
(1.41.)
V Vx i V y j Vz k (V i ) i (V j ) j (V k)k
Avnd n vedere, relaia (1.41) i rezultatele din (1.39),
respectiv (9.10), derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:
i& ( i&i ) i ( i& j ) j ( i& k)k 0 i j k
(1.42.)
z

i
j
k
x y z i
1
0
0
&
j (&
j i ) i ( &
j j ) j ( &
j k)k

z i

0 j x k

i
j
x y
0
1
k& (k&i ) i

y i

x j

k
z j
0
(k& j ) j (k& k)k

0 k

i
j
k
x y z k
0
0
1
numite relaiile Poisson.
Putem exprima derivata vectorului r&,introducnd
relaiile Poisson (1.42) n relaia (1.38).
(1.43.)
r& xi& yj& zk& x( i ) y ( j ) z ( k )
( xi yj zk ) r
Introducnd relaiile (1.37) i (1.43) n relaia (1.36)
rezult:
(1.44.)
v v0 r
Relaia (1.44) se numete relaia Euler pentru distribuia
de viteze a rigidului. Distribuia de viteze se exprim cu ajutorul
Elemente de inginerie mecanic

13

Cap.1.Cinematica i dinamica

a dou funcii vectoriale de timp, v0 (t ) i (t ) .

Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se
obin din dezvoltarea relaiei (1.44)
(1.45.)
vx v0 x z y y z

v y v0 y x z z x

vz v0 z y x x y
Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd
rigidului, care efectueaz o micare general, se deriveaz n
raport cu timpul, viteza acestuia dat de relaia (1.44).
(1.46.)
a v& v&0 & r r&
Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:
(1.47.)
a0 v&0 &
r&
0
Notnd cu & - un vector arbitrar, obinut ca derivata
n raport cu timpul a vectorului i introducnd relaia (1.43),
rezult:
(1.48.)
a a0 r r
Ecuaia (1.48) este cunoscut i sub numele de formula
Euler pentru distribuia de acceleraii.
Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se
determin exprimnd analitic produsele vectoriale din relaia
Euler (1.48), n care vectorii i , au expresiile:
(1.49.)
x i y j z k , x i y j z k
Rezult:

a y a0 y x z z x z z y yz x x y y x
az a0 z y x x y x x z z x y y z z y

ax a0 x z y y z y y x x y z z x x z

(1.50.)

b. Micarea rigidului cu ax fix (de rotaie)

Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de
rigid cu ax fix), dac dou puncte ale sale (adic o ax)
rmn fixe n spaiu n tot timpul micrii. Dreapta determinat
de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale rigidului poart numele de
ax de rotaie (fig.1.10.a). Punctele rigidului n micare de
rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa de
rotaie O1O2, cu centrele pe axa de rotaie.
Pentru simplificarea studiului, originile celor dou
Elemente de inginerie mecanic

14

Cap.1.Cinematica i dinamica

sisteme de referin se consider n acelai punct, O1 O i

axele Oz1 Oz coincid cu axa de rotaie.

Fig.1.10

Poziia rigidului n timp poate fi complet precizat cu

ajutorul unghiului (t ) , unghi format de axa Ox a sistemului
mobil cu axa O1x1 a sistemului fix i care constituie legea de
micare a rigidului. Rigidul n micare de rotaie are un singur
grad de libertate.
Aceast micare particular se obine din micarea general a
rigidului cu simplificrile menionate mai sus:
(1.51.)
O1 O v0 0; a0 0

& &
O1z1 Oz; k1 k k1 k 0
n consecin:
Elemente de inginerie mecanic

15

Cap.1.Cinematica i dinamica

(1.52.)
k&i y 0; k& j
x 0
Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este
definit de relaia:
(1.53.)
z i&j 0
este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a
versorului i :
Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j
(fig.1.10.b) este:
(1.54.)
i cos i1 sin j1

j sin i1 cos j1
Derivata n raport cu timpul a versorului i este:
(1.55.)
i& &sin i &cos j &( sin i cos j ) &j
1

i:

z i&j &j j &

(1.56.)

rezult:

(1.57.)
k z k &k
Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector
care caracterizeaz micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru
care este numit vector vitez unghiular. Are ca suport axa de
rotaie, sensul fiind dat de regula urubului drept, iar modulul,
dat de derivata n raport cu timpul a legii de micare, (t ) .
n mod analog se poate demonstra c:
&
(1.51.)
z & &
&k
(1.59.)
k &k &
i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului .
ntruct reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului vitez
unghiular , el se umete vector acceleraie unghiular. Are ca
suport axa de rotaie, sensul dat de regula urubului drept i
&.
modulul dat de derivata vitezei unghiulare, & &
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula
general Euler (1.44) i innd seama de particularitile acestei
micri date de relaia (1.51):
v r
(1.60.)
Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (1.60),
exprimnd vectorii prin componentele pe axe:
Elemente de inginerie mecanic

16

Cap.1.Cinematica i dinamica

i
v 0
x

j k
0 yi xj
y z

(1.61.)

Rezult componentele pe axe ale vitezei:

vx y

vy x

(1.62.)

vz 0
Proprietile cmpului de viteze:
punctele situate pe axa de rotaie au viteze nule.
vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de
rotaie, deoarece vz=0.
vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa
de rotaie sunt perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor
sunt direct proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie
(fig.1.11.a).

Fig.1.11
Elemente de inginerie mecanic

17

Cap.1.Cinematica i dinamica

Distribuia de acceleraii
Dac n formula Euler (1.48) privind distribuia de
acceleraii se fac particularizrile specifice micrii de rotaie
(1.51) se obine:
(1.63.)
a r r
care reprezint cmpul de acceleraii al unui rigid n micare de
rotaie.
Expresiile analitice ale acceleraiei se obin din relaia
(1.63), exprimnd vectorii prin componentele pe axe:
(1.64.)
i j k
i
j k
a 0 0 0
0
x y z y x 0
( y x 2 ) i ( x y 2 ) j
Rezult componentele pe axe ale acceleraiei:
(1.65.)
a x y x 2 , a y x y 2 a z 0
Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele
ale cmpului de viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt
nclinate fa de o dreapt perpendicular pe axa de rotaie
(fig.1.11.b) sub acelai unghi , dat de relaia:
tg

ay

ct.
ax 2
Observaii:
1. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se
consider O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu
constituie ax de rotaie. n acest caz vectorii vitez i acceleraie
unghiular au expresiile:
(1.66.)
x i y j z k

x i y j z k
2. Dac ct. , micarea se numete uniform, iar dac

ct. , micarea se numete uniform variat. Dac 0 ,

micarea se numete accelerat, iar dac 0 , micarea se
numete ncetinit (decelerat).
3. n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat
n rot/min. Legtura dintre viteza unghiular i turaie este dat
de relaia:
Elemente de inginerie mecanic

18

Cap.1.Cinematica i dinamica

( s 1 )

n (rot / min)
30

(1.67.)

b.1. Transmiterea micrii de rotaie

Transmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin:
roi dinate i roi cu friciune
curele i lanuri
Se consider dou roi (dinate sau cu friciune) cu axele
paralele: roata motoare O1, de raz R1 cu vitez unghiular 1 i
roata condus O2, de raz R2 cu vitez unghiular 2 (fig.1.12).
Se definete raportul de transmitere al micrii ca fiind
raportul vitezelor unghiulare ale roii motoare i celei conduse:
(1.61.)

i12 1
2
Raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat i
funcie de turaiile celor dou roi. Avnd n vedere relaia dintre
viteza unghiular, exprimat n rad/s sau s-1 i turaia exprimat
n rot/min - i ni / 30 , rezult:
(1.69.)
n
i12 1
n2

Fig.1.12
Condiia de transmitere a micrii (s nu existe alunecare
ntre cele dou roi) este ca viteza punctului de contact dintre
roi, exprimat din micarea fiecreia s fie aceai:
(1.70.)
v 1R1 2 R2
Raportul vitezelor unghiulare ale celor dou roi pote fi
exprimat i funcie de raportul razelor acestora:
Elemente de inginerie mecanic

19

Cap.1.Cinematica i dinamica

(1.71.)
1 R2

2 R1
Raportul de transmitere al micrii este:
(1.72.)

n
R
i12 1 1 2
2 n2 R1
Pentru roile dinate, raportul de transmitere al micrii
poate fi exprimat i n funcie de numrul de dini ale celor dou
roi. Condiia de angrenare este ca modulul celor dou roi
dinate, definit de relaia (1.73) s fie acelai:
(1.73.)
p
m

unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre

dou flancuri succesive, msurat pe cercul de rostogolire.
nmulind ambii termeni ai relaiei (1.73) cu numrul de
dini zi i cum produsul p zi reprezint lungimea cercului de
rostogolire, obinem:
pz
2 Ri
mz
(1.74.)
mzi i
2 Ri Ri i

2
i cu ajutorul creia poate fi exprimat raportul razelor celor dou
roi:
(1.75.)
R2 mz2 / 2 z2

R1 mz1 / 2 z1
n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de
transmitere este:
(1.76.)

n
R
z
i12 1 1 2 2
2 n2 R1 z1
Pentru o transmisie prin lanuri sau curele, roile avnd
axele paralele, condiia de transmitere a micrii este ca vitezele
periferice ale celor dou roi s fie egale, ntruct n punctele de
contact dintre curea sau lan i roi nu exist alunecare (fig.1.13).
Raportul de transmitere al micrii este dat de relaia
(1.73):

n
R
i12 1 1 2 Pentru o transmisie cu n roi cu arbori
2 n2 R1
paraleli, raportul de transmitere este:
(1.77.)

i1n 1
n
(9.61)
Elemente de inginerie mecanic

20

Cap.1.Cinematica i dinamica

Fig.1.13
Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse
intervin arbori intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou
roi consecutive devin:
(1.71.)

i12 1 , i23 2 ,.........in 2 n 1 n 2 ,

2
3
n 1

in 1 n n 1
n
Efectund produsele termenilor din fiecare membru, rezult:
(1.79.)
i12 i23
..... in 2 n 1 in1 n

1 2
.... n 2 n 1
2 3
n 1 n
Deci:
i1n i12 i23
..... i
n 2 n 1

n
in1 n

i1n
(1.80.)

Raportul de transmitere total al unei transmisii cu n

roi este produsul rapoartelor de transmitere intermediare.
Observaii:
pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu axele
concurente, condiia de transmitere a micrii const n egalitatea
vitezelor punctelor de contact aparinnd celor dou roi;
dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui
condus este acelai cu cel al arborelui motor, raportul de
transmitere se consider pozitiv iar dac este de sens contrar se
consider negativ.
c. Micarea plan paralel
Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei
puncte necoliniare ale sale rmn tot timpul micrii, coninute
n acelai plan fix din spaiu.
Elemente de inginerie mecanic

21

Cap.1.Cinematica i dinamica

n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime

neglijabil, care este coninut n planul fix, micarea se numete
plan.
Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin
fix O1x1 y1z1 i un sistem de referin mobil ataat rigidului Oxyz
, cu axele O1z1 Oz (fig.1.14.a). Planul Oxy conine planul
mobil, definit de cele trei puncte necoliniare i obinut ca
intersecie a rigidului cu planul fix O1x1 y1 . Studiul micrii
rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil
(fig.1.14.b).
Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de
componentele vectorului de poziie r0 (t ) , ale originii sistemului
de referin mobil, n raport cu cel fix, x0 (t ), y0 (t ) i de unghiul
(t ) , determinat de axa Ox a sistemului mobil i axa O1x1 a
sistemului fix. Pentru stabilirea poziiei rigidului la un moment
dat sunt necesare trei funcii scalare de timp, deci n micarea
plan paralel, un rigid are 3 grade de libertate:
x0 x0 (t ); y0 y0 (t ); (t ) .

Fig.1.14
Micarea plan paralel se obine din micarea general a
rigidului n care sunt introduse umtoarele simplificri impuse de
aceast micare: vectorii v0 i a0 sunt coninui n planul
micrii i O1z1 Oz .
v0 v0 x i v0 y j

a0 a0 x i a0 y j

Elemente de inginerie mecanic

(1.81.)

22

Cap.1.Cinematica i dinamica

O z Oz ; k k ; k& k& 0
1
1
11
&
x 0; i& j
z
k i y 0; k& j
k z k &k

&k
k z k &

(1.82.)

&
(1.83.)

Vectorii i sunt vectori de direcie constant,

perpendiculari pe planul mobil Oxy , ca la micarea de rotaie.
Vectorii v0 i , respectiv a0 i sunt ortogonali: v0 ,
a0 .
Studiul analitic
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula
general Euler i innd seama de particularitile acestei micri
date de relaiile (1.81) i (1.83). Se obine:
(1.84.)
i j k
v v0 r v0 x i v0 y j 0
x

0
y z

v0 x y i v0 y x j

Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi

deci:

(1.85.)
vx vox y; v y voy x; vz 0
Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele
poate fi considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de
viteze specific translaiei, cu un cmp de viteze specific rotaiei,
n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua
translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului
mobil Oxy (fig.1.15). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor
dou puncte se aplic relaia (1.44) pentru exprimarea vitezelor
acestora:
(1.86.)
vM v0 OM , vN v0 ON
Scznd membru cu membru se obine:
(1.87.)
vN vM (ON OM )
Cum ON OM MN se deduce relaia Euler pentru
distribuia de viteze n micarea plan-paralel:
Elemente de inginerie mecanic

23

Cap.1.Cinematica i dinamica

vN vM MN

(1.81.)

sau:

(1.89.)
vN vM vNM
unde vNM MN cu vNM MN (ntruct MN )
reprezint viteza punctului N din micarea fa de punctul M, ca
i cnd acesta ar fi fix.
(1.90.)
vM vI IM
cum vI 0 , rezult:
(1.91.)
vM IM

Fig.1.15
Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se
determin ca o distribuie de viteze corespunztoare unei
micri de rotaie, n jurul centrului instantaneu de rotaie.
Studiul analitic
Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii i innd seama
de particularitile acestei micri, date de relaiile (1.81) i
(1.83) obinem:
(1.92.)
i j k
i
j k
a a0 x i a0 y j 0 0 0
0
x y z y x 0
din care rezult componentele acceleraiei:
(1.93.)
a x a0 x y x 2 ; a y a0 y x y 2 ; a z 0
Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele
poate fi considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de
acceleraii specific translaiei, cu un cmp de acceleraii specific
rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar
efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului
Elemente de inginerie mecanic

24

Cap.1.Cinematica i dinamica

mobil Oxy (fig.1.16). Pentru a exprima acceleraia punctului N a N n funcie de acceleraia punctului M - aM , cunoscut, se
vor scrie acceleraiile celor dou puncte care poate fi pus i sub
forma:
(1.94.)
a a0 r ( r )
a0 r ( r ) 2 r

ntruct: r r 0
Astfel:

a0 r 2 r

aM a0 OM 2 OM , a N a0 ON 2 ON (1.95.)
Scznd membru cu membru, relaiile (1.95) rezult:
(1.96.)
a a (ON OM ) 2 (ON OM )
N

Fig.1.16
Cum ON OM MN se deduce relaia Euler pentru
distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel:
(1.97.)
a a MN 2 MN
N

sau:
t
n
a N aM a NM
a NM

(1.91.)

t
t
unde - a NM
MN cu a NM
MN (ntruct MN ) este
acceleraia tangenial a punctului N din micarea fa de punctul
n
M, ca i cnd acesta ar fi fix i a NM
2 MN este acceleraia
normal a punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd
acesta ar fi fix.
d. Micarea relativ a punctului
Notiuni introductive.
Se consider sistemul de referin fix O1x1y1z1, de versori
i1, j1, k1 i sistemul de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k

Elemente de inginerie mecanic

25

Cap.1.Cinematica i dinamica

precum i un vector V V (t ) care poate fi scris prin proiecii pe

cele dou sisteme de axe, astfel:
(1.99.)
Vx1 i1 V y1 j1 Vz1 k1 Vx i V y j Vz k
Derivnd n raport cu timpul, relaia (1.99), obinem:
(1.100.)

&
&
&
&
&
&
&
&
V&
x1 i1 V y1 j1 Vz1 k1 (Vx i V y j Vz k ) (Vx i V y j Vz k )

Termenul din membrul stng al egalitii (1.100)

reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului V , exprimat
prin proiecii pe axele sistemului de referin fix i se numete
derivat absolut:
(1.101.)
& dV
&
&
V&
x1 i1 V y1 j1 Vz1 k1 V
dt
Prima parantez din membrul drept reprezint derivata n
raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele
sistemului de referin mobil, ca i cnd acesta ar fi fix (versorii
i , j , k nu-i modific direcia) i se numete derivat local sau
derivat relativ:
(1.102.)
V
&
&
V&
x i V y j Vz k
t
Introducnd relaiile Poisson (1.44) n paranteza a doua
din membrul drept al relaiei (1.100), rezult:
V i& V &
j V k& V ( i ) V ( j ) V ( k ) (1.103.)
x

(Vx i V y j Vz k ) V
innd seama de relaiile (1.101), (1.102) i (1.103),
relaia (1.100) devine:
(1.104.)
dV V

V
dt
t
i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile
sale pe axele triedrului mobil.
Definirea miscarilor
Se consider un sistem de referin fix O1x1y1z1, de versori
i1, j1, k1 i un sistem de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k .
Poziia unui punct M n raport cu triedrul fix este definit de
vectorul de poziie r1 , n raport cu triedrul mobil, de vectorul de
poziie r , poziia triedrului mobil n raport cu triedrul fix fiind
definit de vectorul de poziie r0 (fig.1.17).
Micarea absolut este micarea punctului n raport cu reperul
fix.
Elemente de inginerie mecanic

26

Cap.1.Cinematica i dinamica

Micarea relativ este micarea punctului n raport cu

reperul mobil.
Micarea de transport este micarea punctului solidar cu
reperul mobil, din micarea acestuia n raport cu triedrul fix.
Sistemul de referin mobil se mai numete i transportor.

Fig.1.17
Vitezele i acceleraiile punctului din micrile definite
mai sus se numesc: vitez absolut, vitez relativ i vitez de
transport, respectiv, acceleraie absolut, acceleraie relativ i
acceleraie de transport.
Viteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile
(1.44) i (1.48), cunoscute din studiul micrii rigidului:
(1.105.)
v v0 r ; a a0 r ( r )
Relaia dintre vectorii ce exprim poziia punctului M, n
raport cu cele dou sisteme de referin este:
(1.106.)
r1 r0 r
Derivnd aceast relaie n raport cu timpul, obinem:
& &
(1.107.)
r&
1 r0 r
Avnd n vedere c r&
0 v0 reprezint viteza originii
tredrului mobil din micarea fa de triedrul fix i c vectorul r
este definit prin proieciile sale pe axele triedrului mobil, deci i
se aplic regula de derivare (1.104), se obine:
(1.108.)
r
r
r&
r
(v0 r )
1 v0
t
t
unde:
Elemente de inginerie mecanic

27

Cap.1.Cinematica i dinamica

r&
1 va reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fix
i se numete vitez absolut;
r
vr reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul

t
mobil i se numete vitez relativ;
v0 r vt reprezint viteza punctului M, solidar cu
triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu
triedrul fix i se numete vitez de transport.
Cu aceste notaii, relaia (1.108) devine:
(1.109.)
va vr vt
adic: viteza absolut a unui punct este egal cu suma vectorial
dintre viteza relativ i viteza de transport a punctului.
Derivnd n raport cu timpul, relaia (1.108) i avnd n
vedere c v&0 a0 reprezint acceleraia originii tredrului mobil
r
din micarea fa de triedrul fix, & , vectorii r i
sunt
t
definii prin componentele lor pe axele triedrului mobil, deci li se
aplic regula de derivare (1.104), se obine:
(1.110.)
2r
r
r
&
r1& a0
r ( r )
t
t
t 2
Grupnd convenabil termenii se poate scrie:
(1.111)
2r
r
&
&
r1
a0 r ( r ) 2
t
t 2
unde:
r1& aa reprezint acceleraia punctului M, n raport cu
&
triedrul fix i se numete acceleraie absolut;
2r

ar reprezint acceleraia punctului M, n raport cu

t 2
triedrul mobil i se numete acceleraie relativ;
a0 r ( r ) at reprezint acceleraia punctului
M, solidar cu triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia
n raport cu triedrul fix i se numete acceleraie de transport;
r
2 vr ac reprezint o acceleraie ce nu aparine
2
t
vreunei micri; exprim influena simultan a micrii de rotaie
a sistemului mobil i a micrii relative a punctului asupra
acceleraiei absolute, numidu-se acceleraie complementar sau
acceleraie Coriolis.
Elemente de inginerie mecanic

28

Cap.1.Cinematica i dinamica

Cu aceste notaii, relaia (1.111) devine:

(1.112.)
aa ar at ac
adic: acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma
vectorial dintre acceleraia relativ acceleraia de transport i
acceleraia Coriolis a punctului.
Observaie: Conform definiiei, acceleraia Coriolis este produsul
vectorial al vectorilor i vr , ac 2 vr . Aceast acceleraie
devine nul, cnd:
0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n
raport cu triedrul fix;
vr , vectorul vr rmne n permanen paralel cu vectorul
.

1.2. Dinamica punctului material n micare

absolut. Noiuni fundamentale.
1.2.1. Lucrul mecanic
Prin definiie, lucrul mecanic efectuat de fora F la
deplasarea punctului material din poziia M0, n poziia M1 este
dat de integrala curbilinie:
(1.113.)
LM o M1 F dr
M 0 M1

unde dr este deplasarea efectuat de punctul de aplicaie al

forei F n timpul elementar dt (fig.1.18).
Pentru o for constant i o deplasare rectilinie a
punctului material, lucrul mecanic este:
(1.114.)
LM 0 M1 F r

Fig.1.18
Elemente de inginerie mecanic

29

Cap.1.Cinematica i dinamica

Fora F este n general o funcie de timpul t, poziia r i

viteza v a punctului de aplicaie. Deplasarea M 0 M1 , efectuat
pe arc, este constituit din deplasri elementare MM, care se pot
asimila cu deplasrile pe corzile corespunztoare dr (fig.1.18).
n aceast deplasare elementar, fora F este admis constant.
Lucrul mecanic al forei F pe o deplasare elementar dr se
numete lucrul mecanic elementar:
(1.115.)
dL F dr
Dac n relaia (1.115) se nlocuiete dr vdt , n care v
este viteza punctului material, se obine:
(1.116.)
dL Fvdt F v cos( F , v )dt
Lucrul mecanic al forei F , n deplasarea finit din M0 n
M1 este numit lucrul mecanic total sau finit i este determinat
prin integrala curbilinie (1.113).
Dac vectorii F , v , r sunt exprimai prin proieciile lor
pe axele unui sistem cartezian Oxyz, lucrul mecanic total are
expresia:
(1.117)
LM 0 M1 ( Fx dx Fy dy Fz dz )
M 0 M1

( Fx vx Fy v y Fz vz )dt

M 0 M1

1.2.2 Funcia de for

Se consider o funcie scalar U(x,y,z) exprimat cu
coordonatele punctului, cu ajutorul creia pot fi scrise
componentele forei astfel:
(1.111.)
U
U
U
Fx
; Fy
; Fz
x
y
z
Funcia U se numete funcie de for, iar fora F se
numete for conservativ i deriv din funcia de for U.
Condiiile lui Cauchy, de existen pentru funcia U sunt:
(1.119)
Fy Fz
Fx Fy
Fz Fx

y
x
z
y
x
z
Deci fora conservativ este:
(1.120)
U
U
U
F
i
j
k gradU U
x
y
z
unde operatorul (nabla), numit i operatorul Hamilton este un
operator vectorial, care transform un scalar ntr-un vector.
Elemente de inginerie mecanic

30

Cap.1.Cinematica i dinamica

Lucrul mecanic elementar este:

U
U
U
dL F dr
dx
dy
dz dU
x
y
z
iar lucrul mecanic total va fi:
LM 0 M1

M 0 M1

Fdr

M1

M0

(1.121)

(1.122)
dU U M1 U M 0

unde: U M1 U ( x1, y1, z1 ); U M 0 U ( x0 , y0 , z0 )

Lucrul mecanic total al unei fore conservative este independent
de traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniiale i
finale ale punctului.
Dintre forele conservative, deci care formeaz cmpuri
poteniale, amintim greutatea i fora elastic.
Greutatea are proieciile pe axele reperului Oxyz
(fig.1.19):
(1.123)
Gx 0; G y 0; Gz mg
Prin urmare:
U
U
U
0;
0;
mg
x
y
z

(1.124)

Fig.1.19
Condiiile lui Cauchy (1.119 sunt ndeplinite i deci fora
de greutate este o for potenial. Funcia de for pentru
greutate este:
dU mg dz; U mgz C
(1.125)
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, n
deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M are expresia:
(1.126)
LM M mgz C ( mgz0 C ) mg ( z z0 )
0

Considernd c suportul forei elastice are o direce oarecare n

spaiu (fig.1.20) putem scrie:
Elemente de inginerie mecanic

31

Cap.1.Cinematica i dinamica

(1.127)
U
U
Fex kx;
Fey ky
x
y
U
Fez kz
z
Condiiile lui Cauchy (1.119) fiind ndeplinite, fora elastic este
o for potenial. Funcia de for pentru fora elastic este:
dU kx dx ky dy kz dz
; U
(1.128)

k 2
k
x y2 z2 C r2 C
2
2

Fig.1.20
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de fora elastic, n
deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M este:
(1.129)
k
k
k
LM 0 M ( r 2 C ) ( r02 C ) r 2 ro2
2
2
2

1.2.3. Puterea
Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n
unitatea de timp:
(1.130)
L
P
t
cnd fora i momentul (n cazul rigidului) sunt constante n
timp, sau:
(1.131)
dL
P
dt
cnd fora i momentul sunt variabile.
(1.132)
F dr
P
F v
dt
sau considernd rotaia elementar ca vector:
(1.133)
M d
P
M
dt

1.2.4. Randamentul mecanic

Elemente de inginerie mecanic

32

Cap.1.Cinematica i dinamica

ntr-o main forele motoare produc lucrul mecanic

motor Lm. Forele rezistente produc lucrul mecanic util Lu, n
scopul pentru care a fost construit maina i lucrul mecanic
pasiv Lp, folosit pentru nvingerea frecrilor.
(1.134)
Lm Lu L p
Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul:
L
(1.135)
u
Lm
care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete
maina, lucrul mecanic motor.
Exprimnd lucrul mecanic util n funcie de cel motor
Lu Lm L p i nlocuindu-l n expresia (1.135), rezult:
(1.136)
Lp
1
1
Lm
unde L p / Lm se numete coeficient de pierderi.
Se constat c, ntotdeauna 1 .

1.2.5. Impulsul
Noiunea de impuls a fost introdus sub form tiinific
de Leonardo da Vinci i Galileo Galilei, numit de Newton i
cantitate de micare.
Prin definiie, impulsul unui punct material M de mas m,
care se mic cu viteza v , este un vector coliniar cu v i a crei
expresie este (fig.1.21):
(1.137)
H mv

Fig.1.21

1.2.6. Momentul cinetic

Elemente de inginerie mecanic

33

Cap.1.Cinematica i dinamica

Momentul cinetic al unui punct material M de mas m,

care se mic cu viteza v , calculat n raport cu un punct fix O,
este prin definiie momentul impulsului punctului M, calculat n
raport cu acelai punct O:
(1.138)
K o r H r mv
Momentul cinetic K 0 se mai numete i momentul
cantitii de micare i este un vector legat, analog vectorului
moment al unei fore n raport cu un punct, definit n static
(fig.1.22).

Fig.1.22

1.2.7. Energia mecanic

Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m care are viteza v ,
prin definiie, energia cinetic este:
(1.139)
1
E mv 2
2
Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict
pozitiv (mrime care caracterizeaz micarea, n orice moment).
Energia potenial
Energia potenial este o mrime care caracterizeaz
capacitatea micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit
cantitate de micare mecanic.
Energia potenial se pune n eviden cnd forele care
acioneaz asupra punctului material sunt fore conservative
(deriv din funcii de for U).
Dac fora conservativ F admite o funcie de for
U(x,y,z), funcia potenial sau energia potenial reprezint
funcia de for, luat cu semnul minus.
V ( x, y, z ) U ( x, y, z )
(1.140)
Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care
se deplaseaz din poziia M0 n poziia M se obin expresiile:

Elemente de inginerie mecanic

34

Cap.1.Cinematica i dinamica

dL dU dV ; LM 0 M

(1.141)

dV V0 x0 , y0 , z0 V x, y, z

M0M

Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind

c punctul M0(x0,y0,z0) este punct de potenial zero i prin urmare,
funcia de for U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul V(x0,y0,z0) sunt
nule. Exprimnd lucrul mecanic al forei conservative F , cnd
punctul se deplaseaz din M n M0, rezult:
(1.142)
LMM V x, y, z V0 x0 , y0 , z0 V x, y, z
0

Energia potenial a punctului material corespunztoare

poziiei M(x,y,z) reprezint lucrul mecanic efectuat de fora
conservativ F la deplasarea punctului din poziia M n poziia
M0, care prin convenie are potenialul nul.
Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o
for conservativ, suma ntre energia cinetic i energia
potenial.
(1.143)
Em E V

1.2.8. Ecuaiile difereniale ale micrii

punctului material
Generaliti
n dinamica punctului material se ntlnesc dou categorii
de probleme:
Problema direct. Se cunosc forele care acioneaz
asupra punctului material ca natur, suport, sens, mrime i se
cere s se stabileasc micarea punctului material.
Fora este dat de o expresie avnd forma:
(1.144)
F F (t , r , r&)
A cunoate micarea nseamn a obine o relaie
vectorial de tipul:
r r (t )
(1.145)
Legea fundamental a dinamicii este:
(1.146)
ma F
Cum acceleraia este a &
r& i innd seama de relaia
(1.144) se scrie:
& F (t , r , r&)
(1.147)
mr&
S-a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi
care reprezint ecuaia diferenial a micrii. Aceast ecuaie
Elemente de inginerie mecanic

35

Cap.1.Cinematica i dinamica

vectorial se proiecteaz pe axe i se soluioneaz sub form

scalar.
Problema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia
(1.144) i se cere fora F care produce micarea. Pentru aceasta
se deriveaz de dou ori n raport cu timpul relaia (1.145) i se
introduce n relaia fundamental a dinamicii scris sub forma
(1.146). Se obine astfel ecuaia diferenial a micrii.
n general problema nu este univoc determinat, deoarece
nu se poate stabili i natura forei.
Ecuaia diferenial, sub form vectorial (1.147),
proiectat pe un sistem de axe, convenabil ales conduce la
urmtoarele ecuaii scalare, funcie de sistemul de coordonate n
care se lucreaz.
n sistemul de coordonate carteziene:
(1.148)
ma x Fx
mx&
& Fx

& Fy
ma y Fy sau my&

& Fz
ma z Fz
mz&
unde Fx , Fy , Fz reprezint proieciile pe axele Ox, Oy i
respectiv Oz ale rezultantei forelor care acioneaz asupra
punctului material.

1.2.9 Teoremele generale n dinamica

punctului material
A.Teorema impulsului
Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct
material este egal n fiecare moment cu rezultanta forelor care
acioneaz asupra punctului.
Derivnd n raport cu timpul impulsul dat de relaia
(11.25) se obine:
(1.149)
H& mv& ma
Cum n baza legii fundamentale a dinamicii (11.34),
ma F , rezult:
(1.150)
H& F
Proiectnd pe axe relaia (1.150) se obine:
(1.151)
H&x Fx ; H&y Fy ; H&z Fz
Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii punctul material este izolat sau
rezultanta forelor care acioneaz asupra acestuia este nul,
atunci:
Elemente de inginerie mecanic

36

Cap.1.Cinematica i dinamica

(1.152)
F 0 H& 0; H C
Deci impulsul se conserv, adic pstreaz n timp
aceeai valoare. Constanta C se determin din condiiile iniiale
ale problemei.
Este posibil s se conserve n timp o singur component
a impulsului. Astfel, dac:
(1.153)
Fx 0 H&x 0 ; H x C
n acest caz se conserv componenta impulsului dup axa
Ox.
B. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC
Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic
calculat n raport cu un punct fix O, este egal cu momentul n
raport cu acelai punct al rezultantei forelor care acioneaz
asupra punctului material.
Derivnd n raport cu timpul expresia momentului cinetic
(1.128), rezult:
(1.154)
K&0 r& mv r mv& r ma r F
Cum r F M 0 reprezint momentul n raport cu
punctul O, al rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului
material, rezult teorema momentului cinetic:
(1.155)
K&0 M 0
Proiectnd pe axe, relaia (1.155) se obine:
(1.156)
K&x M x ; K&y M y ; K&z M z
Conservarea momentului cinetic
Dac n timpul micrii, punctul material este izolat sau
momentul rezultant care acioneaz asupra acestuia este nul,
rezult:
(1.156)
M 0 0 K&0 0; K 0 C
Deci momentul cinetic se conserv, adic pstreaz
aceeai valoare n timp. Constanta C se determin din condiiile
iniiale.
Se poate conserva o singur component a momentului cinetic,
de exemplu:
(1.157)
M x 0 K&x 0; K x C
n acest caz se conserv componenta momentului cinetic
dup axa Ox.
C. TEOREMA ENERGIEI CINETICE
Elemente de inginerie mecanic

37

Cap.1.Cinematica i dinamica

Variaia energiei cinetice a punctului material n

intervalul de timp dt, este egal cu lucrul mecanic elementar,
efectuat de rezultanta forelor aplicate punctului n acelai
interval de timp. (forma diferenial)
Difereniind relaia energiei cinetice i innd seama de
legea fundamental a mecanicii (11.34), F ma , rezult:

1
1
dv
dE d ( mv 2 ) md v 2 mvdv mvdt
madr F dr dL
2
2
dt

Termenul din stnga reprezint o diferenial total exact, pe

cnd termenul din dreapta dL Fx dx Fy dy Fz dz reprezint o
diferenial de tip Pfaff, care este o diferenial total exact,
numai n cazul particular al forelor conservative. Forma
diferenial a teoremei energiei cinetice este:
dE dL
(1.158)
Integrnd rezult teorema energiei cinetice, forma
integral:
(1.159)
E1 Eo LM M
0

Variaia energiei cinetice ntre poziia iniial i final a

micrii punctului material este egal cu lucrul mecanic total
efectuat n deplasarea finit ntre cele dou poziii, de rezultanta
forelor aplicate punctului material.
Conservarea energiei mecanice
Cnd rezultanta forelor aplicate punctului material,
deriv dintr-o funcie de for, energia mecanic a punctului se
conserv.
Se consider teorema energiei cinetice scris sub form
diferenial i se presupune c forele deriv dintr-o funcie de
for, adic:
dL dU
(1.160)
Cum energia potenial este V U , atunci: dV dU
Din relaiile (1.158) i (1.160) rezult:
(1.161)
dE dU ; d E U 0; d E V 0
de unde:

Em E V const.

Elemente de inginerie mecanic

(1.162)

38