Automatele Allen Bradley tipul SLC 500

Organizarea memoriei
Memoria este mprit n fiiere, care sunt de 2 tipuri:
fiiere program
fiiere de date
Fiecare program creat pentru automatul Allen Bradley are asociate att
fiiere program, ct i fiiere de date.
Fiierele program sunt numerotate i pot fi maxim 256. Implicit sunt
create doar 3 fiiere program i anume:
fiierul 0 ce cuprinde informaii referitoare la configuraia hardware a
automatului
fiierul 1 este rezervat
fiierul 2 conine diagrama Ladder realizat de ctre utilizator
Celelate posibile fiiere program sunt create numai n situaia n care
utilizatorul folosete subrutine.

Fiiere de date
Fiierele de date conin informaii asociate cu intrrile i ieirile (externe)
precum i cu toate celelalte instruciuni care compun diagrama Ladder. n
plus, ele mai conin informaii cu privire la operaiile procesorului.
Fiierele de date sunt numerotate i pot fi maxim 256. Implicit sunt create
primele 10 fiiere. Fiecare fiier conine maxim 256 elemente formate din
1 sau 3 cuvinte. Structura acestor fiiere de date este prezentat mai jos:

0: Imagine ieiri: conine valorile intrrilor n format binar

1: Imagine intrri: conine valorile ieirilor n format binar

2: Stare: conine informaii de stare

3: Bit: utilizat de catre instructiunile pe bit

4: Timer: utilizat de ctre instruciunile de temporizare (timer)

5: Counter: utilizat de ctre instruciunile de numrare (counter)

6: Control: utilizat n instruciuni de stiv, shiftare, secveniere etc.

7: ntregi: folosit de catre instruciunile care au ca parametri

operanzi de tip Integer

8: Rezervat

9: Folosit n reea

Adresarea fiierelor de date

Adresarea fiierelor de date

Fiierele de date conin elemente. Elementele pot fi de un cuvnt sau de trei

cuvinte. Un cuvnt are 16 bii. n consecin este necesar adresarea la nivel de:
element
cuvnt
bit
Adresarea la nivel de element: N7:15
N este tipul fiierului
7 este numrul fiierului
: este delimitatorul de element
15 este numrul elementului
Adresarea la nivel de cuvnt: T4:7.ACC

T7:4 au aceeai semnificaie ca n primul caz

. este delimitatorul de cuvnt
ACC este cuvntul adresat
Adresarea la nivel de bit: B3/15

/ este delimitatorul de bit

15 este bitul adresat

Structura Fiierelor de imagine ale intr'rilor i ieirilor

Biii din aceste fiiere corespund ieirilor i intrrilor

fizice ale automatului. Formatul general de adresare
pentru aceste fiiere este:
O:s/b respectiv I:s/b
unde:
O ieire, I intrare,
s numrul slotului pe care se gsete modulul de I/O
/ delimitatorul de bit
b numrul intrrii adresate

Exemplu:
O:4/6 : ieirea 6 de pe slotul 4
I:1/7: intrarea 7 de pe slotul 1

Structura Fiierului de bit

Formatul general de adresare pentru aceste fiiere

este: Bf:e/b sau Bf/b
unde,
B identific tipul fiierului
f numrul fiierului
e cuvntul din cadrul fiierului
b bitul adresat
Exemplu:
B3:1/5 bitul 5 din cuvntul 1 al fiierului de bit B3
B3/18 bitul 18 al fiierului B3

Aceste tipuri de fiiere sunt folosite n cadrul

instruciunilor pe bit

Structura Fiierului de tip Timer

Aceste fiiere conin elemente a cte trei cuvinte, avnd maxim 256 de elemente. Un
element tipic are structura din tabelul de mai jos:

Formatul de adresare este: Tf:e.s sau Tf:e/b

unde, T identific tipul fiierului (Timer)
f numrul fiierului
e elementul din cadrul fiierului
s cuvntul din cadrul elementului
b bitul adresat
Exemplu:
T4:0.ACC cuvntul ACC din elementul 0 al fiierului de Timer 4
T4:1/DN bitul DN din elementul 1 al fiierului de Timer 4

Aceste tipuri de fiiere sunt folosite n cadrul instruciunilor de tip timer

Structura Fiierului de tip Counter

Aceste fiiere conin elemente de trei cuvinte, avnd maxim 256 de elemente. Un
element tipic are structura din tabelul 2.3:

cu semnificaia:

CU = Count Up
CD = Count Down
DN = Done
OV = Overflow
UN = Underflow
UA = Update Accumulated Value

Formatul general de adesare este: Cf:e.s sau Cf:e/b, semnificaiile fiind cele de la
fiierele de tip timer
Aceste tipuri de fiiere sunt folosite n cadrul instruciunilor de tip counter

Structura Fiierului de tip Control

Aceste fiiere conin elemente de trei cuvinte, avnd maxim 256 de elemente. Un element
tipic are structura din tabelul de mai jos:

cu semnificaia:
EN = Enable
EU = Unload Enable
DN = Done
EM = Stack Empty
ER = Error
UL = Unload
IN = Inhibit
FD = Found
Formatul general de adresare este Rf:e.s sau Rf:e/b cu semnificaiile deja cunoscute.
Aceste tipuri de fiiere sunt folosite n cadrul instruciunilor de tip stiv, shiftare, secveniere

Structura Fiierului de tip Integer

Acest tip de fiier conine elemente de un cuvnt, maxim 255 de elemente.

Formatul de adresare este Nf:e.
unde e = 0..255 reprezint numrul elementului.
Sunt folosite n instruciuni de comparaie, matematice, practic aici sunt stocate variabilele
de tip ntreg.

Limbajul Ladder Diagram pt. Automatele Allen Bradley

Un program n Ladder Diagram este o niruire de ramuri. ntruct
instruciunile pot fi mprite n dou mari categorii, de intrare i de ieire,
pe orice ramur trebuie s existe cel puin o instruciune de ieire. Fiecare
instruciune are asociat un simbol grafic i o valoare logic TRUE sau
FALSE.

n partea stng se gsesc instruciuni de intrare (una sau mai multe) care
formeaz ntotdeauna o expresie logic de intrare. Expresia logic de la
intrare este alcatuit din operatori logici (I, SAU).
n partea dreapt se gsesc instruciuni de ieire, una sau mai multe.
Efectul instruciunii de ieire depinde de valoarea logic a expresiei de la
intrare.

Execuia ramurilor

Execuia ramurilor
Pentru a mri flexibilitatea realizrii programelor, exist posibilitatea de a
introduce expresii logice complexe pe o ramur, mrind astfel
complexitatea blocului logic generat:

Expresia de intrare = ( A AND NOT(B) ) OR C

Execuia ramurilor
n mod asemnator poate avea loc i o ramificare a instruciunilor de
ieire.

D = (A AND NOT(B)) OR C
E = (A AND NOT(B)) OR C
F = (A AND NOT(B)) OR C
Toate instruciunile de ieire depind n mod identic de instruciunile de
intrare

Execuia ramurilor
n mod asemnator poate avea loc i o ramificare a instruciunilor de
ieire.

F = ((A AND B) OR C) AND E

D = (A AND B) OR C

Exemplu de diagram' Ladder

Prima ramur din diagrama de mai sus nu este corect, ntruct conine
dou instruciuni de intrare i nici una de ieire. Celelalte ramuri sunt
corect editate, cu observaia c ultima ramur are doar o instruciune de
ieire, situaie ntlnit doar atunci cnd acea instruciune trebuie
executat la fiecare ciclu automat.

Tipuri de instruciuni

instruciuni pe bit
instruciuni de tip timer/counter
instruciuni de I/O i ntreruperi
instruciuni de comparaie
instruciuni matematice
instruciuni logice i de mutare
instruciuni pentru lucrul cu fiiere
instruciuni de shiftare
instruciuni de secveniere
instruciuni de control
blocuri funcionale

Instruciuni pe bit
Toate instruciunile pe bit necesit ca parametru adresa unui
bit dintr-un fiier de date.
--] [-- XIC (Examine if Close). Instruciune de intrare. Este
TRUE cnd bitul testat este 1 (on).
--]/[-- XIO (Examine if Open). Instruciune de intrare. Este
TRUE cnd bitul testat este 0 (off).
--( )-- OTE (Output Energize). Instruciune de ieire. Este
TRUE (seteaz' bitul de ieire) cnd toate condiiile
precedente din ramur' sunt TRUE. Reseteaz' bitul altfel.

Instruciuni pe bit
--(L)-- OTL (Output Latch). Instruciune de ieire. Bitul adresat
devine TRUE (1) cnd condiiile precedente de pe ramur
sunt TRUE. Cnd condiiile devin FALSE, OTL rmne TRUE
pn cnd o ramur ce conine o instruciune OTU cu aceeai
adres devine TRUE.
--(U)-- OTU (Output Unlatch). Instruciune de ieire. Bitul
adresat devine FALSE (0) cnd condiiile precedente de pe
ramur sunt TRUE. Cnd condiiile devin FALSE, OTU rmne
FALSE pn cnd o ramur ce conine o instruciune OTL cu
aceeai adres devine TRUE.
--[OSR]-- OSR (One-Shot Rising). Instruciune de intrare.
Trece ramura n TRUE pentru o scanare, la fiecare tranziie din
FALSE TRUE a condiiilor precedente din ramur.

Instruciunea OSR
Cnd instruciunea de intrare trece din FALSE (ciclul automat anterior) n
TRUE (ciclul automat curent), instruciunea OSR condiioneaz ramura
astfel nct ieirea trece n TRUE pentru o scanare a programului (adic in
cadrul ciclului automat actual). Apoi, la urmtoarele cicluri automat,
ieirea devine sau rmne FALSE pentru urmtoarele scanri, pn cnd
intrarea face o nou tranziie din FALSE n TRUE.

OSR este o instruciune de intrare util activrii unei instruciuni de ieire

o singur dat i anume la prima scanare a programului de ctre automat.
Este des folosit pentru activarea unei etape iniiale dintr-o diagram SFC
sau pentru testarea tranziiei din starea inactiv in cea activ a unei intrri
digitale. Necesit ca parametru adresa unui bit care va fi folosit intern de
ctre instruciune, pnetru memorarea starii anterioare (de la ciclul
automat anterior) a expresiei de dinaintea ei de pe ramur.

Instruciuni de tip Timer

1. TON (Timer On-Delay). Instruciune de ieire.

Parametrii instruciunii:
Timer : adresa unei element din fiierul de tip timer T4
Time base: reprezint pasul de incrementare al acumulatorului pentru
numrare. n cazul automatului nostru este fixat la 0.01 sec = 10 ms.
Preset: valoarea presetat timpul dorit de msurat/ baza de timp
Acc: valoare acumulat se introduce la editare de obicei este 0 ca valoare de
start a acumulatorului, valoarea acestuia fiind incrementat n timpul
execuiei programului, la fiecare ciclu automat, cu o valoare numeric egal
cu valoarea timpului scurs de la ciclul anterior mparit la baza de timp

Funcionarea instruciunii TON

Dac expresia de la intrare este adevarat atunci
instruciunea TON incrementeaz accumulatorul la fiecare
ciclu automat cu numrul de incremente de timp trecute de la
ciclul anterior.
Dac valoarea accumulatorului depete valoarea presetat
atunci bitul DN din primul cuvnt al elementului de timer
folosit devine 1 (acest bit putnd fi testat intr- ramura
urmtoare), asta nsemnnd c a trecut timpul dorit.
Dac expresia de la intrare este fals, contorizarea se oprete,
accumulatorul i biii de stare (EN, TT, DN.....) sunt resetai.

Instruciuni de tip Timer

2. TOF (Timer Off-Delay). Instruciune de ieire.

Analog cu TON, dar incrementarea valorii din acumulator are loc atta timp
ct n ramur condiiile sunt FALSE. Cnd condiiile devin TRUE, ( ACC ) = 0
3. RTO (Retentive Timer). Instruciune de ieire.

Analog cu TON, dar dac expresia de la intrare trece din TRUE n FALSE atunci
se oprete incrementarea dar (ACC) i bii destare rmn la ultima valoare
(nu devin 0).

Instruciuni de tip Counter

1. CTU (Count Up). Instruciune de ieire.

Parametrii instruciunii:
Counter: adresa unei element din fiierul counter C5
Preset: valoarea presetat se introduce atunci cnd se editeaz programul
Acc: reprezint valoarea acumulat dup fiecare incrementare a numrtorului
Funcionarea:
Instruciunea incrementeaz ACC la fiecare trecere din FALSE n TRUE a expresiei de la
intrare (n cadrul a dou cicluri automate consecutive).
Dac valoarea ACC depete PRE atunci bitul DN din primul cuvnt al bitului folosit
devine 1
Resetarea ACC i a biilor de stare se face numai prin instruciunea Reset.

Instruciuni de tip Counter

CTD (Count Down). Instruciune de ieire.

Similar cu CTU, cu deosebirea c decrementez valoarea acumulat. Necesit ca

parametri adresa unui element dintr-un fiier de tip Counter precum i o valoare
presetat i una iniial pentru acumulator.

RES (Reset). Instruciune de ieire. Reseteaz elemente de tip Timer sau Counter.
Dac expresia de la intrare este adevarat reseteaz accumulatorul i biii de
stare ai elementului adresat.

Instruciuni de comparaie
Sunt instruciuni de intrare, au ca operanzi cuvinte ale fiierelor de date.

EQU (Equal)
Compar (A) cu (B), unde A i B sunt adrese de cuvinte
Dac (A) = (B), atunci instruciunea devine TRUE.
NEQ (Not Equal).
Devine TRUE dac (A) diferit de (B).
LES (Less Than).
Devine TRUE dac (A) < (B).
LEQ (Less Than or Equal)
Devine TRUE dac (A) (B).
GRT (Greater Than)
Devine TRUE dac (A) > (B).
GEQ (Greater Than or Equal)
Devine TRUE daca (A) (B).

Instruciuni de comparaie

MEQ (Masked Comparison for Equal): Permite testarea egalitii dup aplicarea
unei mti.

LIM (Limit Test) : Permite testarea ncadrrii unei valori ntre dou limite. Low
Limit = val./adr. limit inferioar. Test = val./adr.val. test. High Limit = val./adr.
limit superioar. Este TRUE cnd Low Lim Test High Lim.

Instruciuni matematice
Sunt instruciuni de ieire, accept trei operanzi, dintre care maxim unul poate fi o
constant.

ADD (Add)
SUB (Substract)
MUL (Multiply)
DIV (Divide)
NEG (Negate)
CLR (Clear)
SQR (Square Root)
SCL (Scale Data)

Dest = A + B
Dest = A - B
Dest = A * B
Dest = A / B
Dest = (complement fa de 2) Sursa
Dest 0
Dest (Sursa):Rate.

Instruciuni logice i transfer de date

Sunt instruciuni de ieire. Instruciunile logice se aplic bit cu bit datelor
stocate la adresele surs. Au efect doar cnd condiiile de pe ramur sunt
TRUE

MOV (Move)
(Dest) (Sursa).
MVM (Masked Move) : Analog cu MOV, dar dup ce sursa a fost trecut
prin Mask; masca poate fi o valoare hexa (o constant).

AND (And)
OR (Or)
XOR (Exclusive Or)

(Dest) = A AND B
(Dest) = A OR B
(Dest) = A XOR B

Instruciunile Jump i Label

JMP este o instruciune de ieire care are efect doar cnd expresia de intrare
de pe ramur este TRUE

JMP produce un salt n program pe ramura etichetat corespunztor. Se

poate face i salt napoi dar cu precauii.
LBL este o instruciune de intrare i trebuie s fie prima de pe ramur

Instruciuni relativ la subrutine

JSR : instruciune de ieire, produce salt la prima ramur din subrutina din
fiierul program dat ca parametru

SBR : instruciune de intrare, TRUE tot timpul, folosit doar pt. Claritate

RET : instruciune de ieire, marcheaz sfritul execuiei unei subrutine

Exist 8 nivele de ierarhizare

Dezvoltarea unui program Ladder pornind de la o

diagram' Grafcet (SFC)

Pentru ca un program de control conceput sub forma unei diagrame Ladder s

funcioneze corect i s fie dezvoltat uor, o soluie foarte eficient este ridicarea
iniial a unei diagrame de tip Grafcet (SFC) pornind de la specificaiile procesului
Elementele principale ale unei diagrame Grafcet sunt etapele, tranziiile, aciunile
asociate etapelor, divergenele, paralelismul etc. Etapele de creare ale unei diagrame
Ladder pentru un automat Allen Bradley SLC 500 sunt urmtoarele:
Se construiete diagrama Grafcet de control logic al procesului
Se identific intrrile, ieirile necesare automatului, precum i numrul de
temporizri, contorizri necesar
Se asociaz intrrile i ieirile cu bii din fiierele de imagine ale intrrilor i
ieirilor
Se asociaz fiecare etap a diagramei Grafcet cu cte un bit dintr-un fiier de tip
BIT al automatului Allen Bradley (spre exemplu din fiierul B3)
Se aloc pentru fiecare temporizare sau contorizare cte un element dintr-un
fiier de tip Timer sau Counter.

Dezvoltarea unui program Ladder pornind de la o

diagram' Grafcet (SFC)

Pentru fiecare etap se scriu, n principiu dou ramuri de tipul:

Etapele iniiale sunt activate cu ajutorul instruciunii OSR. Mici modificri apar atunci
cnd n diagrama Grafcet exist divergene i paralelisme.
n cazul n care dintr-o etap se poate tranzita n diferite alte etape din cauza
existenei mai multor condiii de tranziie, trebuie editat cte o ramur de tip 2
pentru fiecare condiie de tranziie. Starea de activare a unei etape se testeaz cu
instruciunea XIC aplicat bitului asociat etapei.
Dac ulterior activrii unei tranziii urmeaz un paralelism n care mai multe secvene
vor rula simultan, o dat cu dezactivarea etapei curente vor fi activate toate etapele
iniiale ale tuturor secvenelor paralele.
Ieirile digitale pot fi activate i dezactivate att cu instruciunea OTE ct i cu
instruciunile pereche OTL i OTU. Instruciunea OTE se folosete atunci cnd o
aciune este activ numai n etapa curent i va trebui dezactivat o dat cu
dezactivarea etapei. Dac o ieire trebuie s i menin valoarea i n etapele
urmtoare, ea trebuie activat obligatoriu cu instruciunea OTL.

Exemplu

S considerm c avem de controlat un proces a crui diagram Grafcet este

reprezenat n figura:

Identificarea I/O i asocierea biilor cu etapele

diagramei

Presupunnd c pe slotul 1 al automatului se gsete un modul de intrri digitale cu

16 intrri iar pe slotul 3 un modul de ieiri digitale cu 24 ieiri, putem conecta intrrile
i ieirile ctre proces conform tabelului

Asocierea etapelor Grafcet cu bii din fiierul de Bit B3 se poate face conform
tabelului

Scrierea programului Ladder

Bitul B3/0 va fi rezervat instruciunii OSR ca parametru intern.

Etapa 1 va fi activat iniial cu ajutorul instruciunii OSR astfel:

Deoarece n etapa 1 nu au loc aciuni, nu se mai scrie nici o ramur de tip 1 pentru
etap. n schimb, deoarece are loc o divergen pornind din etapa 1, trebuie scrise
dou ramuri de tip 2 pentru cele dou condiii de tranziie ce se exclud:

Scrierea programului Ladder

Pentru tranziia cu condiia i1:

Pentru tranziia cu condiia i2:

Scrierea programului Ladder Etapa 2

Pentru etapa 2 trebuie scrise cele 2 ramuri tipice:

Ramura tip 1

Ramura tip 2

Scrierea programului Ladder Etapa 3

Etapa 3 nu are aciuni asociate, iar tranziia din aceast etap este condiionat de
activarea etapei 103, astfel nct pentru etapa 3 se scrie o singur ramur de tip 2 i
anume:

Aceast ramur este valabil ca ramur de tip 2 i pentru traziia din etapa 103, fiind
suficient editarea ei o singur dat.

Scrierea programului Ladder Etapa 101

Ramura de tip 1:

Ramura de tip 2:

Scrierea programului Ladder Etapa 102

Ramura de tip 1:

Ramura de tip 2: