Cap.5 Eim

Robotic\
167
CAPITOLUL 5
SISTEMUL DE COMAND| AL ROBO}ILOR INDUSTRIALI
5.1 Func]ia de comand\. No]iuni. Defini]ii
Func]ia de comand\ const\ `n impunerea succesiunii mi[c\rilor
executate de elementele sistemului mecanic [i de ac]ionare `n conformitate
cu ciclul de lucru care trebuie executat.
Comanda reprezint\ setul de informa]ii transmise c\tre sistemul de
ac]ionare [i care prescrie func]ionarea acestuia din urm\.
Intrefa]a reprezint\ zona de amplasare a leg\turilor dintre sistemul
de comand\, pe de o parte [i sistemele mecanice, de ac]ionare [i mediul,
pe de alt\ parte.
Sistemele de comand\, comenzile [i modurile de realizare a
acestora rezult\ din fig. 5.1.
Sistemul de
comand\
Sistemul de
ac]ionare
Sistemul
mecanic
Mediu
a) Comand\ `n bucl\ deschis\

Sistemul de
comand\
Sistemul de
ac]ionare
Sistemul
mecanic
leg\tura invers\
b) Comanda `n bucl\ `nchis\
Secven]ial\
Comanda
Continu\
c) Tipuri de comenzi
Comanda
Mediu
Secven]ial\
Automat\
Continu\
d) Variante de realizare a comenzii
Fig. 5.1. Clasificarea sistemelor de comand\, a comenzilor [i a modurilor

de realizare a acestora.
Sistemul de
168
comand\ al robo]ilor industriali
Sistemul de comand\ `n bucl\ deschis\ (fig. 5.1, a) realizeaz\ fluxul
de informa]ii `ntr-un singur sens, f\r\ ca natura comenzilor s\ fie influen]at\
de mediu.
Sistemul de comand\ `n bucl\ `nchis\ (fig. 5.1, b) realizeaz\ fluxuri
de informa]ii bilaterale sau de complexitate mai mare, `n scopul de a pune
`n concordan]\ starea intern\ a robotului cu starea extern\, a mediului.
Starea intern\ cuprinde totalitatea datelor care caracterizeaz\
starea sistemului mecanic (pozi]iile, st\rile de mi[care, for]e, reac]iuni,
momente, temperaturi `n anumite zone etc.) [i ale celor referitoare la
sistemul de ac]ionare (tensiuni, intensitate, frecven]e, presiuni, debite,
viteze etc.).
Starea extern\ cuprinde totalitatea datelor care caracterizeaz\
mediul `n care evolueaz\ robotul industrial. Ele se refer\ la configura]ia
geometric\ a mediului (pozi]ia [i dimensiunile obiectelor din mediu),
temperaturi, compozi]ia chimic\, pozi]ia obiectelor de manipulat etc.
Datele referitoare la starea intern\ [i extern\ sunt sesizate de
traductoare [i senzori (capitolul 4)
Sistemul de comand\ recep]ioneaz\ [i prelucreaz\ informa]iile
(datele) transmise de traductori [i senzori [i, printr-un sistem de feedback -
Fig. 5.2. Structura sistemelor de comand\ automat\ a robo]ilor industriali
Robotic\
169
leg\tur\ invers\ (fig. 5.1, b, fig. 5.2.), transmite comenzi sistemului de
ac]ionare pentru punerea `n mi[care a cuplelor conduc\toare. Comenzile
pot fi realizate secven]ial sau continuu (fig. 5.1, c). ~n cazul comenzilor
secven]iale, cuplele cinematice sunt puse `n mi[care `n mod succesiv, pe
cnd `n cazul comenzilor continui cuplele cinematice, avnd eventual
parametrii cinematici variabili `n timp, sunt ac]ionate simultan, `n func]ie de
opera]iile de executat.
Comanda manual\ (fig. 5.1, d) se realizeaz\ prin intermediul ac]iunii
operatorului uman, `n timp ce comanda automat\ se face prin intermediul
unui sistem programabil, cu programare rigid\ (nemodificabil\) sau
flexibil\. Modificarea programului poate fi f\cut\ prin programare sau prin
adaptare.
Comanda mixt\ (de supervizare) realizeaz\ conducerea robotului
att prin ac]iunea operatorului uman ct [i cu ajutorul unui sistem automat.
Ultimele dou\ variante de comand\ (fig. 5.1, d), care pot fi cu
`nv\]are [i adaptive, con]in elemente de inteligen]\ artificial\. ~n mare, prin
inteligen]\ artificial\ `n]elegem capacitatea sistemului tehnic, `n cazul
nostru a robotului industrial, de a se adapta la mediu [i la sarcini variabile,
specifice activit\]ii robo]ilor.
Complexitatea sistemului de comand\, respectiv gradul s\u de
inteligen]\ artificial\, depinde de complexitatea sarcinilor de executat; el
influen]eaz\ `n mod substan]ial (30 - 50%) costul robo]ilor industriali.
5.2. Structura sistemelor de comand\ ale robo]ilor industriali

Majoritatea robo]ilor industriali con]in sisteme de comand\
automat\. La 95% din ace[tia, comanda se realizeaz\ pe principii electrice
sau electronice, 3% pe principii pneumatice [i 2% pe principii hidraulice.
Comenzile pneumatice [i hidraulice, interesante ca principiu [i tehnic\ [i
care se preteaz\ la ample cercet\ri experimentale, se utilizeaz\ doar
pentru robo]i [i manipulatoare de construc]ie simpl\, care func]ioneaz\ `n
medii explozive. ~n fig. 5.2 se prezint\ structura unui sistem automat de
comand\, din care rezult\ elementele componente principale [i modul lor
de interfa]are (legare) informa]ional\ [i opera]ional\.
5.2.1 Programele [i dispozitivele de introducere a datelor
Programele fac parte din sistemele software ale robo]ilor cu
comand\ automat\ [i con]in informa]iile codificate pentru opera]iile ce
trebuie executate. Aceste informa]ii se refer\ la:
- coordonatele [i, eventual, valorile vitezelor liniare a punctului
caracteristic, precum [i ale parametrilor de pozi]ionare a dreptelor
caracteristice;
Sistemul de
170
- timpii de repaus;
-comenzi de `ncepere/sfr[it ale mi[c\rilor cuplelor cinematice, de
salt, succesiune [i de corelare;
- comenzi de decizie [i comenzi c\tre alte ma[ini [i dispozitive
periferice etc., cu care robotul intr\ `n interac]iune.
Programele specifice robo]ilor industriali pot fi grupate sau
clasificate a[a cum se vede `n fig. 5.3.
Programe
-rigide
-flexibile
-de lucru
-reglaj
-de redundan]\
-secven]ionale
-punct `n punct
-de traiectorie
-de suprafa]\
-de volum
realizate prin:
-preprogramare
-programare liber\
-programare de
stop
introduse:
-manual
-automat
-prin `nv\]are
Fig. 5.3. Clasificarea programelor

Programele rigide nu pot fi modificate dect printr-o interven]ie
major\, complex\ [i costisitoare, asupra sistemului de comand\. Ele sunt
specifice robo]ilor [i manipulatoarelor neevoluate. Programele flexibile pot fi
modificate, cu u[urin]\ [i cu cheltuieli minime, pentru diverse sarcini.
Programele de lucru comand\ opera]iile propriu-zise, `n timp ce
programele de reglaj reprezint\ programele necesare `nv\]\rii.
Programele redundante sunt ni[te programe paralele sau auxiliare care
preiau controlul comenzilor cnd `n programul de lucru apar defec]iuni sau
comenzi de cedare a controlului comenzilor de lucru.
Programele secven]iale impun ac]ionarea succesiv\ [i separat\ a
mi[c\rilor relative ale elementelor cuplelor cinematice.
Programele punct cu punct (PTP-point to point) impun deplasarea
punctului caracteristic pe pozi]ii succesive, discrete, f\r\ descrierea
traiectoriei de trecere de la un punct la altul.
Programele de generare a traiectoriei (de conturare, CP-continous
path) impun deplasarea punctului caracteristic dup\ o traiectorie (contur)
prescris\, eventual cu viteze prescrise.
Programele de descriere a suprafe]elor impun deplasarea punctului
careacteristic pe o suprafa]\, `n timp ce cele de volum impun ocuparea
unor pozi]ii distribuite `ntr-un anume volum.
Programele punct cu punct con]in informa]ii privind coordonatele
punctelor caracteristice, programele de traiectorie con]in suplimentar [i
legile de mi[care (vitezele), cele de suprafa]\ con]in coordonatele `n
spa]iu ale unei pozi]ii a punctului caracteristic [i legile (rela]iile de calcul [i
algoritmii de rezolvare) care descriu suprafa]a ce trebuie baleiat\ de
punctul caracteristic, iar programele de volum con]in coordonatele unei
Robotic\
171
pozi]ii a punctului caracteristic [i parametrii volumului respectiv (legea de
umplere a acestui volum).
Preprogamarea se realizeaz\ `n alt\ zon\, special\, eventual
folosind tehnica realit\]ii virtuale, dect cea `n care evolueaz\ robotul.
Acest tip de programare prezint\ dificult\]i din cauza complexit\]ii
geometrice a configura]iei spa]iului de evolu]ie.
Programarea liber\ se realizeaz\ `n zona spa]iului de evolu]ie [i `n
prezen]a obiectului de manipulat.
Programarea de scop este caracteristic\ robo]ilor evolua]i, cu
elemente de inteligen]\ artificial\. ~n aceste programe se prescrie scopul
(opera]iile de efectuat), limitele [i restric]iile, urmnd ca sistemul de
comand\ s\ aleag\ strategia, tacticile [i comenzile necesare atingerii
scopului. Dup\ modul de introducere `n sistemul de comand\, programele
pot fi introduse manual, automat [i prin `nv\]are, prin intermediul unui
dispozitiv, a[a cum rezult\ din fig. 5.1.
Pentru introducerea manual\ a programelor se folosesc o serie de
dispozitive prev\zute cu `ntrerup\toare, jacuri amplasate matricial,
comutatoare rotative decadale, blocuri de taste, schimbarea unor came sau
a pozi]iei acestora, a profilului sau a configura]iei acestora, tastaturi de
programare, eventual cu display pentru vizualizarea comenzilor.
Ca dispozitive pentru introducerea automat\ a programelor se
utilizeaz\ cititori (lectori) de band\ electromecanici sau fotoelectrici,
cititoare de cartele perforate sau calculatoare de proces speciale.
Introducerea programelor prin `nv\]are (teach-in) se realizeaz\ cu
ajutorul unui dispozitiv cu tastatur\ special\ sau prin conducerea manual\
a apuc\torului.
Dispozitivele cu tastatur\ permit ac]ionarea manual\ a robotului [i
memorarea mi[c\rilor [i a parametrilor geometrici pozi]ionali ai punctului [i
dreptelor caracteristice, a timpilor de repaus, a semnalelor de corelare etc.
Datele `nregistrate [i memorate constituie un program care permite
executarea automat\ prin repetare a mi[c\rilor. Vitezele de execu]ie pot fi
modificate prin modificarea vitezei de rulare a programelor ini]iale.
~n cazul conducerii manuale, `nv\]area robotului se face prin
deplasarea apuc\torului conform opera]iilor de executat. Mi[c\rile [i
pozi]iile sunt memorate, iar corelarea lor se face prin tastatur\. De
exemplu, robo]ii Tralfa (Norvegia) sunt programa]i (prin `nv\]are) s\
execute opera]ii de vopsire, la fel ca [i robo]ii romne[ti RIS.
~n cazul `n care ac]ionarea manual\ este dificil\, se recurge la
simularea cu modele sau pe calculator, utiliznd, eventual tehnicile
realit\]ii virtuale.
5.2.2. Dispozitivele de comand\
Sistemul de
172
Dispozitivele de comand\ din structura sistemului de comand\
`ndeplinesc urm\toarele func]iuni:
- analiza informa]iilor senzorilor [i realizarea interbloc\rilor necesare
efectu\rii opera]iunilor; prin interblocare vom `n]elege condi]ionarea unei
anumite opera]ii (mi[c\ri) de existen]a/inexisten]a unui semnal despre o
anumit\ stare sau de efectuarea/neefectuarea prealabil\ a altor opera]ii.
Un exemplu de interblocare este interdic]ia efectu\rii opera]iei de extrac]ie
a piesei din dispozitivul ma[inii-unelte `nainte de apari]ia semnalului de
`ncheiere a opera]iei de prelucrare programate [i de eliberare a piesei de
for]a de fixare;
- realizarea leg\turilor logice corespunz\toare con]inutului
programelor;
- emiterea comenzilor necesare sistemului de ac]ionare.
Dispozitivele de comand\ ale sistemelor de comand\ cu program
rigid con]in: relee de timp, programatoare secven]iale, contactori, blocuri cu
semiconductori, mecanisme sau elemente pneumatice [i, mai rar,
hidraulice, combinate dup\ scheme exterm de variate [i principial
cunoscute de la comanda ma[inilor-unelte.
Dispozitivele de comad\ ale sistemelor de comand\ cu program
flexibil au `n componen]a lor microprocesoare, calculatoare electronice sau
calculatoare de proces.
5.2.3 Dispozitivele de memorare
Au scopul de a re]ine (memora) datele din program, respectiv unele
subprograme (rutine) aferente. Dispozitivele de memorare pot fi:
mecanice: tamburi cu [tifturi, came plane sau spa]iale, tamburi cu
came amovibile sau reglabile, mecanisme cu clichet, benzi [i cartele
perforate etc., cunoscute;
electronice: acestea stocheaz\ informa]ii sub form\ numeric\;
informa]iile m\surate analog se transform\ `n valori numerice cu dispozitive
adecvate de conversie analog numeric\.
Dispozitivele de memorare electronice pot fi realizate pe baz\ de
ferite (RAM) sau pe baz\ de semiconductori. Spre deosebire de memoriile
pe baz\ de semiconductori, memoriile pe baz\ de ferite nu sunt [terse `n
cazul dispari]iei sursei principale de alimentare. Memoriile cu
semoconductori (ROM) permit modificarea datelor memorate. Pentru
memorarea unei cantit\]i mai mari de informa]ii, se folosesc benzi
magnetice sau dispozitive de tip Floppy-disk (respectiv dischete).
fluidice: pneumatice, hidraulice. Se utilizeaz\ doar `n cazul
sistemelor de comand\ fluidice, dep\[ite, sau rar folosite `n robotica
industrial\. Pentru memorare pneumatic\ se folosesc dispozitive de tip
flip-flop.
Robotic\
173
5.2.4. Interpolatoarele
Sunt dispozitive auxiliare avnd func]ia de a calcula valorile
intermediare unor puncte date prin program ale coordonatelor punctului
caracteristic, `n cazul utiliz\rii programelor de traiectorie. ~n program se
indic\ coordonatele pozi]iilor ini]iale [i finale, iar interpolatorul calculeaz\
coordonatele pozi]iilor intermediare, pe care le comunic\ dispozitivului de
comand\. Pentru a realiza interpolarea, se folosesc formule de aproximare
a curbei-traiectorie. Astfel, interpolarea se poate face liniar (aproximare cu
segmente de dreapt\), `n arc de cerc, `n arc de parabol\, elips\, `n func]ie
de forma traiectoriei ce trebuie imprimat\ mi[c\rii punctului caracteristic.
5.2.5. Dispozitivele de comparare
Asemenea dispozitive au scopul de a confrunta datele furnizate de
traductoare de pozi]ie, deplasare sau vitez\ cu valorile programate,
stabilirea diferen]elor [i emiterea comenzilor pentru diminuarea sau
anularea diferen]elor. Compararea se realizeaz\ `n mod continuu, iar
dispozitivul emite comanda de oprire a ac]ion\rii numai `n momentul `n care
diferen]ele sunt nule sau se `ncadreaz\ `ntr-o anumit\ valoare programat\.
Datele comparate pot fi numerice sau analogice. Compararea
datelor numerice se face prin num\rarea diferen]elor unor impulsuri.
Compararea datelor analogice rezult\ prin stabilirea diferen]ei
amplitudinilor sau fazelor unor tensiuni (cea corespunz\toare m\rimii
programate [i, respectiv, m\rimii reale a unei deplas\ri, viteze etc.).
~n unele situa]ii, dispozitivul de comparare prime[te informa]ii
despre starea sistemului de ac]ionare (intensit\]i, debite, presiuni,
parametri cinematici etc.) prin intermediul unor aparate de m\sur\ sau/[i
senzori.
5.2.6. Blocul de intrare-ie[ire
Reprezint\ o interfa]\ (zon\ de leg\tur\) care permite culegerea
unor informa]ii despre starea robotului, obiectului [i periferiei (mediului) [i
emiterea unor comenzi de corelare c\tre ma[inile [i dispozitivele sau
instala]iile periferice.
Prin intermediul acestui bloc se realizeaz\, dup\ caz, [i schimbul de
informa]ii cu sistemele de comand\ ale altor robo]i, ale unor linii sau ma[ini
automate, instala]ii de transport etc.
5.3. Niveluri de comand\ a robo]ilor

Sistemul de comand\ al robo]ilor comport\ patru clase de bucle de
reac]ie (fig.5.4) Nivelul inferior al comenzii, denumit [i nivelul ac]ion\rilor
Sistemul de
174
corespunde scopului urm\ririi ct mai fidel a unei traiectorii stabilite `n
prealabil. Complexitatea stabilirii comenzii la acest nivel vine din aceea c\
structura articulat\ a robotului este reprezentat\ prin ecua]ii diferen]iale
neliniare. De asemenea, aceste sisteme de ecua]ii sunt deosebit de
complexe dac\ se dore[te s\ se ]in\ seama de frecarea, jocurile din
articula]ii [i rigiditatea limitat\ a acestora.
Fig.5.4. Niveluri de comand\ a robo]ilor

complexe dac\ se dore[te s\ se ]in\ seama de frecarea, jocurile din
articula]ii [i rigiditatea limitat\ a acestora.
Deasupra nivelului ac]ion\rilor (nivelul 1), care `n mod clasic are
dou\ bucle de reac]ie `n pozi]ie [i `n vitez\, se pot g\si `nc\ trei bucle de
reac]ie care s\ ]in\ seama de structura geometric\ [i comportarea
dinamic\ a robotului (nivelul 2), de informa]iile furnizate de senzorii de zon\
apropiat\ [i de contact (nivelul 3) [i de senzorii de zon\ `ndep\rtat\
(vizuali)- nivelul 4 . ~n afar\ de aceste clase de bucle de reac]ie mai poate fi
considerat\ [i bucla de reac]ie `nchis\ prin operatorul care realizeaz\
procesul de `nv\]are a robotului pentru parcurgere unei traiectorii.
Nivelul 3 este dedicat comportamentului denumit reflex sau de
adaptare. El are ca scop securitatea robotului prin evitarea [ocurilor [i
obstacolelor. Nivelul reflex este realizat cu ajutorul informa]iilor provenite, `n
principal, de la senzorii de contact [i de proximitate. Modificarea comenzii
prin bucla de reac]ie are ca scop modificarea traiectoriei urm\rite de la
nivelul cel mai simplu la cel mai complicat: oprirea robotului `n fa]a
obstacolului [i semnalarea acestuia; ocolirea obstacolului dup\ o strategie
presatbilit\ sau ocolirea obstacolului dup\ o strategie adaptiv\. Nivelul
Robotic\
175
superior de comand\ (nivelul 4) preia informa]ii de la senzorii externi globali
(vedere artificial\, senzori tactili) [i modific\ strategia de comand\ pe baza
unor elemente de inteligen]\ artificial\. ~n aceast\ lucrare ne vom referi,
cu preponderen]\, la nivelul 1 [i 2 de comand\ a ac]ion\rii robotului .
5.3.1. Nivelul 1 de comand\. Comanda ac]ion\rilor robo]ilor
Se alege, cel mai adesea, comanda motoarelor de ac]ionare a
articula]iilor robotului `n pozi]ie [i `n vitez\. Mai rar, de[i prezint\ o serie de
avantaje se utilizeaz\ [i comanda `n cuplu dezvoltat de motoare.
5.3.1.1. Comanda ac]ion\rii robo]ilor cu motoare de curent continuu (MCC)
Pentru simplificare, se consider\ un singur grad de libertate al
sistemului de ac]ionare al unei cuple de rota]ie a unui robot, format dintr-un
motor electric de curent continuu care dezvolt\ un cuplu motor CM, [i care
rote[te bra]ul robotului, caracterizat de masa m, lungimea l, [i momentul de
iner]ie J, trebuind s\ `nving\ un cuplu rezistent Cr.
La MCC cuplurile depind numai de curen]i `n `nf\[urarea inductoare [i
indus\. Dac\ se `nlocuie[te inductorul prin magmen]i permanen]i cuplul
este aproximativ propor]ional cu curent indus iar viteza de rota]ie, q& , nu
depinde dec^t de tensiunea de alimentarea. MCC are cele mai bune calit\]i
din punct de vedere al regl\rii vitezei
La reglarea pozi]iei distingem:
reglarea continu\ a pozi]iei caz `n care MCC are calit\]i foarte bune;
reglarea incremental\ a pozi]iei caz `n care exist\ probleme legate de
regimurile de accelerare /decelerare.
Motoarele de curent continuu cele mai des utilizate `n robotic\ sunt `n
general cu magne]i permanen]i. ~n principal, este posibil\ func]ionarea
acestora la flux inductiv constant, viteza de rota]ie q& m fiind comod reglat\
prin modificarea tensiunii de alimentare a indusului.
i(t)
indus
ulx =ct.
ut
R
e
Cr CM
J
qm(t)
Fig.5.5. Motor de curent continuu comandat pe

indus
Sistemul de
176
Schema de principiu a unui MCC comandat pe indus, care
antreneaz\ o sarcin\ ce se opune cu un cuplul rezistent Cr este
prezentat\ `n figura 5.5.
Func]ionarea motorului este reglat\ (guvernat\) de 4 ecua]ii:
ecua]ia electric\
u ( t ) = R i( t ) + L
di( t )
+e
dt
(5.1)
unde: u(t)-tensiunea aplicat\ indusului; R,L-rezisten]a [i inductan]a

indusului; i(t)-curentul prin indus; e-tensiunea electromotoare
ecua]iile de cuplaj electromecanice
(5.2)
C M = K M i(t )
e = K E q& (t )
(5.3)
unde: CM-cuplul motor dezvoltat; KM- constanta electromagnetic\; KEconstanta electromagnetic\; q& -viteza indusului ( v de rota]ie a motorului)
ecua]ia mecanic\
C M = J &q&(t ) + C f + C r
(5.4)
C f + C r = hsig (q& m ) G
unde: J-momentul de iner]ie redus la arbole motor; f &q&(t ) -cuplu de frecare

v^scoas\ determinat de coeficientul de frecare viscoas\ f; Cf -cuplul de
frecare uscat\ care este `ntr-o prim\ aproxiere constant `n valoare absolut\
[i de sens contrar vitezei de rota]ie &q& m , (determinat de coeficientul de
& m )) ; G cuplu gravita]ional determinat de

frecare uscat\ h h sig (q
greutatea corpului antrenat; Cr- cuplul rezistent
Acest ansamblu de ecua]ii nu ia `n considerare c\derea de tensiune
Up, de pe periile motorului care este, `ntr-o prim\ aproximare, constant\ [i
egal\ cu 23% din tensiunea de alimentare a motorului
Aplicnd transformate Laplace [i condi]ii ini]iale nule, ecua]iile (5.15.4)
devin:
(5.5)
U (s ) = (R + LS )I (s ) + K E q& m (s )
(5.6)
K M I (s ) = ( Js + f ) q& m (s ) + C f (s ) + C r (s )
U(s ) = R I(s ) + L S I(s ) + K E q& m (s )

K I(s ) = J S q& (s ) + f q& (s ) + C (s ) + C (s )
m
m
r
f
M
Ecua]iile (5.5) [i (5.6) conduc la schema bloc de comanda `n

tensiune din figura 5.6 (`ncadrat\ cu liniei `ntrerupt\)
Se remarc\ existen]a unei reac]ii negative naturale prin coeficientul
KE. Dac\ se consider\ ca m\rime de ie[ire a motorului pozi]ia unghiular\
Robotic\
177
intervine blocul cu func]ia de transfer 1/s. Sunt figurate, deasemenea,
blocurile necesare unui servomecanism de pozi]ionare, cu schema
general\ prezentat\ `n figura 5.7, [i anume: traductor de pozi]ie, traductorul
de vitez\ , traductorul de curent (Tr I), regulatorul de curent (Reg I),
dispozitivul de alimentare (Alim).
Cf+Cr
Tr I
m
Limitator
Reg I
Alimentare
U(s)
-
I(s)
1
R+LS
KM
CM
1 q
js+f
1
s
KE
Bucl\
Vitez\
Poz.
Bucl\ pozi]ie
Fig. 5.6. Schema bloc de comand\ `n tensiune a MCC

Curent
Traductor
Tahometru de pozi]ie
Elaborare
semnal de
comand\
Amplificatoare
de putere
Vitez\
Vitez\
Pozi]ie
Fig.5 7. Servomecanism de pozi]ionare cu motor de curent continuu

Func]ia de transfer q& m / v este de ordinul 2. Dar, `n practic\,
inductan]a acestor motoare este mic\ [i se poate neglija constanta de timp
electromagnetic\ egal\ cu TE = L / R fa]\ de costanta de timp
electromecanic\.
R
J
KE KM
(JS + f )q&
I(S) =
KM
TM =
Din rela]ia (5.6) se deduce
(5.5), se ob]ine
[i introducnd `n rela]ia
Sistemul de
178
JS + f
q& + K E q&
KM
q&
1
KM
Yq& (s ) =
=
=
JS
f
+
(R + LS)(JS + f ) + K E + K M
U(s ) (R + LS)
KM
U(S) = (R + LS)
Pentru cea mai mare parte a motoarelor de curent continuu utilizate

`n robotic\ se poate considera:
TE =
L
R
<< TM =
J
R
KE KM
[i se poate scrie cu suficicent\ precizie:
Yq& (s ) = A 0
1
(1 + TE S)(1 + TM S)
Schema bloc a buclei de curent pentru Cr=0 sau constant [i frecven]\

suficient de mic este:
-
Reg I
YRI
A0
(1+TM S) + (1+T S)
E
Yq(s)
Pentru alegerea corespunz\toare a regulatorului, produsul se poate aduce

la forma dat\ de rela]ia:
YRI (S) Yq& (S) =
B
1 + TM S
~n aceste condi]ii, pentru bucla de curent, schema bloc este

Bucl\ curent
q 0+
_
YRV(s)
1
m
Viteza
B I
1+TM S
KM
JS
Bucl\ de vitez\
unde: YRV(s) func]ia de transfer a regulatorului de vitez\ ; q& 0 - valoarea

prescris\ vitezei
~n principiu domeniu de fuc]ionare al MCC nu este limitat. Limit\rile
sunt determinate de fenomenele auxiliare cum ar fi :demagnetizarea
magne[ilor permanen]i; `nc\lzirea motorului; comuta]ia; restric]ii mecanice.
Robotic\
179
Dintre acestea problemele legate de `nc\lzire sunt cele mai
restrictive. MCC pentru robotic\ au restric]ii din punct de vedere al
gabaritului [i de aceea este de dorit s\ fie utilizate c^t mai aproape de
curbele limit\.
~n figura 5.8 sunt precizate zonele de func]ionare ale unui MCC:
-zona 1 limitat\ de
q
Limit\ de
curba de `nc\lzire `n
3
Vitez\ maxim\
comuta]ie
regim permanent;
2
-zona 2 nu poate fi
atins\ dec^t `n regim
Cuplu
1
Lt
maxim
intermitent;
motor
Limit\
-zona 3 utilizabil\
termic\(Lt) ventilat
`n regim
numai `n regim de
permanent
C
accelerare-decelerare.
Constructorul
de
Fig.5.8. Zonele de func]ionare ale MCC
motoare
furnizez\
aceste curbe `n cataloagele de alegere [i utilizare ale motoarelor. Ca
m\rimi nominale se definesc Un; q& n ; Cn; In; Pn. Punctul de func]ionare se
situeaz\ la limita zonei 1 sau `n interiorul ei. Cel mai frecvent, acest punct
corespunde unei valori maxime a puterii
Pn = C n q& n
Puterea tranzitorie Pt, reprezint\ rata de cre[tere maxim\ a puterii

mecanice [i se calculeaz\ cu rela]ia:
Pt = C max q& (t)
Dac\ se neglijeaz\ cuplurile de frecare date de:
C max = J q& (t) q& (t) =
C max
J
C 2 max
Pt =
J
[i av^nd `n vedere constanta electromagnetic\ se ajunge la rela]ia
final\ de calcul a puterii tranzitorii:
R
J
KE KM
C max = K m I(t )
K K T
J= E M M
R
2
RI
Pt =
TM
TM =
Sistemul de
180
Reprezentarea domeniilor de ac]ionare cu motoare de curent continuu
`n planul puterii tranzitorii Rt energie cinetic\ Wc.
Produsul Pt Wc se poate calcula cu rela]ia:
2
Pt Wc = C max
atunci c^nd:
1K
P
t
10
Kw
Pt
C 2 max 1
= 2 2 =
WC J q&
T
s
10
10
m
s
w
1m
s
0w
10
unde T este timpul de

lansare sub cuplul maxim
Cmax pentru a atinge viteza
Motoare hidraulice
q& . Cu aceast\ ultim\
rela]ie se poate trasa, `n
coordonate
logaritmice
Motoare cu rotor disc
graficul Pt=f(Wc) (fig.5.9)
Wc
Din analiza acesteia se
Fig.5.9. Dependen]a Pt- Wc pentru MCC
observ\
c\ action\rile
electrice cu motoare de curent continuu sunt foarte performante pentru
puteri mici [i sunt `nlocuite treptat, pe m\sura cre[terii puterilor , prin
ac]ion\ri hidraulice.
w
10
5.3.1.2. Comanda ac]ion\rii robo]ilor cu motoare hidraulice(MH)

Schema principal\ a unui element de execu]ie de tip motor hidraulic
cu mi[care de rota]ie este prezentat `n figura 5.10. Se noteaz\ cu:
Dp c\derea de presiune
motoare , `n sarcin\ (la mersul `n
Qm1
gol Dp=0)
f
qsc-coefientul de pierderi de debit
Cr
q
scDp- debitul pierdut prin sc\p\ri
qsc
J
Dp
qm-debitul specific[cm3/rot] sau
cm3/rad]
CM
Vvolumul
cunductei
de
3
m2
alimentare [cm ]
Q
Fig.5.10. Ac]ionarea cu motor
d
q& =
- viteza unghiular\ de
hidraulic rotativ
dt
rota]ie; J momentul de iner]ie la nivelul arborelui motorului
CM-cuplu motor ; f- coeficientul de frecare v^scoas\ ; q& ( t ) -cuplul de frecare
v^scoas\; Cr cuplu rezistent; B coeficientul de compresibilitate

fluidului hidraulic
Cu aceste nota]ii, func]ionarea MH rotativ este guvernat\ de 4 ecua]ii:
ecua]ia hidraulic\(de debite)
al
Robotic\
181
V d p
Q m = qm q& (t ) + q sc p +
1
424
3 1
424
3
2B
dt3
1
4
2
4
debite de
QV
debite compresibilitata
pierderi
debit
volumetric
(5.7)
( = 0 pentru p = ct)
ecua]iile de cuplaj hidro-mecanice
C M = qm p
(5.8)
QV =q m q& (t )
(5.9)
ecua]ia mecanicii
M
6
47
4
8
C M = Jq&&(t ) + fq& (t ) + C f + C r
(5.10)
M = C f + C r = h sin (q& (t ) ) G
unde: h-coeficientul de frecare uscat\ [i G- cuplu gravita]ional.

ecua]ia caracteristicii statice
q& (t ) = q& 0 K 0M
& 0 - tura]ia la mersul `n gol

unde: q
K0 =
q sc
-rigiditatea static\ a motorului
qm2
q sc=0
Din
rezult\:
q sc= 0
p =
dt
(5.8)
[i
(5.10)
J
f
M
&q&(t ) +
q& (t ) +
qm
qm
qm
(5.11)
J
f
&q&&(t ) +
&q&(t )
qm
qm
(5.12)
d( p )
M
rela]iile
Introduc^nd expresiile (5.11) [i (5.12) `n rela]ia (5.7) se ob]ine:
J
f
M V J
f
Qm = qm q& (t ) + qsc &q&(t ) +
&q&(t ) (5.13)
q& (t ) + + &q&&(t ) +
qm
qm 2B qm
qm
qm
Dac\ se consider\ M=0, `n transformata Laplace se ob]ine:
VJ 2
q J
q f
fV
sq(s) + sc + qm q(s) (5.14)
Qm (s) = s
s q(s) + sc +
2Bqm
qm
qm
2Bqm
Func]ia de transfer a sistemului va fi:
Sistemul de
182
Y1 (s ) =
q(s )
=
Q m (s )
VJ
q J
q f
fV
s + sc + qm
S
s 2 + sc +
2Bqm
qm
qm
2Bqm
Ecua]iile (5.7)(5.10) conduce la o schem\ bloc de comand\ de forma:
M=0
p
V
qsc +
s
2B
qm
CM
1
Js + f
1
s
q(t)
qm s
Schema de comand\ `n debit a MH rotativ

Func]ia de transfer
q
este de ordinul 2 dar este posibil de a o
Qm
reduce, f\c^nd o aproximare, la o func]ie de ordinul 1. Interfa]a cu sistemul

de comand\, care furnizeaz\ debitul Q este compus\ dintr-un amplificator
tensiune-curent [i o servovalv\ comandat\ `n debit a c\rei func]ie de
transfer nu poate fi asimilat\ unei amplific\ri pure dec^t dac\ presiunea p
este mic\ `n raport cu presiunea de alimentare. Dac\ nu, amplificarea va fi
o func]ie neliniar\ `n p.
Mai mult, o servovalv\ introduce `ntotdeauna fenomene de prag de
sensibilitate [i histerezis care vor influen]a precizia de comand\.
Schema func]ional\ a unui MH comandat `n presiune este
prezentat\ `n figura 5.11.
M=0
p
qm
CM
1
Js + f
1
s
q(t)
Fig.5.11 Schema de comand\ `n presiune a

MH rotativ
Func]ia de transfer
q
se poate scrie
p
Robotic\
183
K p
q
=
p p(1 + Tp )
q
J
unde K p = m ; Tp =
f
f
Interfa]a cu sistemul de comand\, care va comanda presiunea diferen]ial\
p, este compus\ dintr-un amplificator tensiune-curent [i dintr-o servovalv\
comandat\ `n presiune. Servovalvele posed\ o caracteristic\ liniar\
curent-presiune numai pentru debitele iar amplificarea `n presiune variaz\
cu volumul de lucru [i necesit\ o construc]ie special\ ceea ce a dus la o
utilizare mai redus\.
Puterea de accelerare a unei ac]ion\ri este dat\ de rela]ia:
a max =
C max
2 Nopt Jm
unde: Cm cuplul mecanic dezvoltat de sistemul de ac]ionare

Jm momentul de iner]ie al p\r]ilor mobile
Noptraportul de reducere optim al reductorului dintre
sarcin\ [i ac]ionare
Nopt = Jc / Jm
unde: Jceste momentul de iner]ie al sarcinii
Pentru ac]ion\rile hidraulice este se dezvolt\ un cuplu Cm, raportat
la vitez\, lente, raportul Nopt poate fi 1 [i Jm este sc\zut. Deci, ac]ion\rile
hidraulice sunt bine adaptate cerin]elor robo]ilor unde se cer acceler\ri
importante.
La ac]ion\rile electrice care func]ioneaz\, `n general, la viteze
ridicate [i furnizeaz\ Cm sc\zute, este necesar\ utilizarea unor rapoarte
mari pentru Nopt . ~n schimb, puterea de accelerare pentru aceste ac]ion\ri
este limitat\.
5.3.2. Nivelul 2 de comand\. Utilizarea modelelor `n comanda robo]ilor
Sistemul de
184
M\rimi utilizate `n comanda robo]ilor. Consider\m robotul schematizat `n
figura 5.12 cu 6 grade de libertate. Cele 6 articula]ii sunt antrenate de 6
Fig.5.12. M\rimi [i spa]ii utilizate `n comanda robo]ilor

motoare prin intermediul unor transmisii (mecanice, hidraulice, etc.) Dac\
consider\m c\ cele 6 ac]ion\ri sunt motoare electrice sau hidraulice,
atunci acestea vor fi comandate prin 6 tensiuni (sau curen]i) de comand\
sau, `n cazul unor motoare hidraulice, vom avea 6 debite (presiuni) de
comand\. Pentru a genera o mi[care dorit\ a robotului va trebui s\
consider\m urm\torii vectori:
1) Vectorul de comand\, V (t ) ,care variaz\ `n timp, [i care are
drept componente 6 valori de tensiune (curent) sau debit (presiune). Acest
vector apar]ine spa]iului de comand\ :
V (t ) = [V1 (t ),V2 (t ),V3 (t ),V4 (t ),V5 (t ),V6 (t )]
(5.14)
2) Vectorul cuplurilor motoare, (t ) , care are drept componente

momentele de torsiune la arborii motoareleor de ac]ionare `nainte de
transmisiile mecanice. Acest vector apar]ine spa]iului cuplurilor motoare:
(t ) = [1 (t ), 2 (t ), 3 (t ), 4 (t ), 5 (t ), 6 (t )]
(5.15)
3) Vectorul cuplurilor din articula]ii, C (t ) , C1 (t ) este dat de valoarea

momentului de torsiune care se exercit\ `n articula]ia 1. C (t ) apar]ine
spa]iului cuplurilor din articula]ii:
C (t ) = [C1 (t ), C1 (t ), C1 (t ), C1 (t ), C1 (t ), C1 (t )]
(5.16)
4) Vectorul variabilelor generalizate, q (t ) , q1 (t ) este dat\ de

valoarea unui unghi de rota]ie, dac\ articula]ia este rotoid\, sau reprezint\
o deplasare dac\ articula]ia este de transla]ie:
q (t ) = [q1 (t ), q 2 (t ), q3 (t ), q 4 (t ), q5 (t ), q6 (t )]
(5.17)
Robotic\
185
5) Vectorul variabilelor opera]ionale, z (t ) , care are drept
componente pozi]ia [i orientarea reperului final, ata[at organului terminal,
`n raport cu un reper de referin]\, R0 :
z (t ) = [ p1 (t ), p 2 (t ), p3 (t ), o1 (t ), o2 (t ), o3 (t )]
(5.18)
~n concluzie, pentru a comanda mi[carea unui robot va trebui s\ g\sim
rela]iile de trecere, denumite modele, de la un vector la altul, `n ambele
sensuri, din cele enumerate mai sus.
Sensul de parcurgere:
(5.19)
V (t ) (t ) C (t ) q (t ) z (t )
corespunde sensului direct de execu]ie a unei mi[c\ri pe o traiectorie a
organului terminal (OT) al robotului. Rela]iile determinate `n acest caz,
dintre cele 5 categorii de vectori, sunt denumite modele directe.
Sensul:
V (t ) (t ) C (t ) q (t ) z (t )
(5.20)
corespunde sensului invers de descriere a sarcinii de `ndeplinit de c\tre
robot, plecnd de la descrierea traiectoriei [i ajungnd la determinarea
m\rimilor de comand\ a motoarelor (tensiuni sau curen]i, debite sau
presiuni). Rela]iile determinate `n acest caz, dintre cele 5 categorii de
vectori, sunt folosite efectiv pentru comanda robotului [i sunt denumite
modele inverse.
Sistemul de
186
~n figura 5.13. se prezint\ diferitele niveluri de comand\ [i modelele
necesare pentru acestea `n leg\tur\ cu rela]iile dintre cele 5 categorii de
Fig.5.13. Niveluri [i modele de comand\ [i programare a robo]ilor

vectori. ~n partea dreapt\ a figurii se reg\se[te modelul simplificat al
func]ion\rii robotului. Dac\ robotul este foarte evoluat (din geneara]ia a-IIIa) vom putea tasta o comand\ de genul: asambleaz\ piesele reductorului.
~n acest caz, presupunem c\ robotul are definit un model strategic, pe care
`l poate urma pentru a executa sarcina dat\, un model al obiectelor pe care
trebuie s\ le asambleze [i informa]ii suficiente asupra mediului unde va
plasa aceste obiecte. Acest model strategic este denumit generator de
planuri de ac]iune. La ie[irea din acest model trabuie s\ furniz\m
traiectoriile pe care robotul trebuie s\ le parcurg\ care sunt definite de
vectorul z (t ) . Trecerea de la descrierea sarcinii globale de `ndeplinit la
Robotic\
187
precizarea automat\ l a traiectoriilor z (t ) este o sarcin\ dificil\ pe care
pu]ini robo]i [i limbaje de programare a acestora o pot rezolva.
Pentru majoritatea robo]ilor industriali, sarcina este descris\ de
traiectoriile z (t ) furnizate prin diferite procedee vare vor fi descrise in
capitolul 6. Aceste traiectorii ale organului terminal (OT) al robotului sunt
constituite din puncte [i direc]ii care sunt cunoscute `n spa]iul sarcinii de
`ndeplinit. Trebuie s\ traducem aceste traiectorii `n traiectorii de evolu]ie a
fiec\rei articula]ii a robotului. Pentru a stabili aceast\ coresponden]\ avem
nevoie de un model care este denumit model geometric, dac\ este realizat
`ntre vectorii z (t ) [i q (t ) sau model cinematic dac\ ne intereseaz\
coresponden]a `ntre micile modific\ri ale pozi]iei [i orient\rii OT
z = [x, y, z , o1 , o2 , o3 ] [i
micile modific\ri corespunz\toare la
nivelul coordonatelor generalizate q = [q1 , q 2 ...q n ] . Aceste modele au

ca ipotez\ rigiditatea suficient\ a corpurilor [i articula]iilor robotului care nu
se deformeaz\ sub ac]iunea for]elor dezvoltate `n timpul mi[c\rii.
Dac\ cunoa[tem evolu]ia `n timp a vectorului coordonatelor
generalizate putem s\ calcul\m eforturile (for]ele [i cuplurile) C (t ) care
trebuie dezvoltate `n articula]ii, ceea ce impune cunoa[terea modelului
dinamic al robotului. Pe baza acestuia putem calcula cuplurile motoare
(t ) necesare la ie[irea motoarelor, avnd nevoie de modelul transmisiilor.

~n final, pe baza modelului de comand\ a ac]ion\rilor vom putea s\
calcul\m evolu]ia tensiunilor (curen]ilor ) sau debitelor (presiunilor) de
alimentare a motoarelor.
Dac\ toate aceste calcule, pe baza modelelor, sunt terminate
suntem `n posesia programului de comand\ a robotului pentru execu]ia
sarcinii dorite.
5.4. Modele utilizate `n comanda robo]ilor

5.4.1. Modelul geometric pentru comanda robo]ilor
Cinematica unui robot este definit\ ca fiind studiul mi[c\rii acestuia
`n spatiul tridimensional, func]ie de timp, f\r\ a ]ine seama de for]ele /
momentele care produc miscarea. ~n acest sens apar dou\ probleme
cinematice importante:
-problema cimematic\ direct\: care const\ `n determinarea pozi]iei
[i orient\rii fa]\ de un reper de referin]\ ( ansamblul acestor dou\
caracteristici poarta denumirea de atitudine cinematic\ sau configura]ie
pentru organul terminal (efectorul) robotului la un anumit moment de timp),
atunci cnd sunt cunoscute atitudinile cinematice relative ale tuturor
Sistemul de
188
segmentelor din lan]ul cinematic respectiv care compun robotul, la
momentul respectiv de timp.
-problema cinematic\ invers\: presupune determinarea atitudinii
cinematice relative pentru segmentele succesive ale robotului la un anumit
moment de timp, atunci cand este cunoscuta atitudinea cinematic\ a
efectorului fa]\ de un reper de referin]\ la acel moment de timp.
Att `n problema cinematic\ direct\ ct [i `n cea indirect\, apare
necesitatea determin\rii atitudinilor cinematice a diferitelor corpuri fa]\ de
un reper triortogonal fixat. Acest reper este sta]ionar [i il vom considera
fixat la baza robotului (batiul acestuia). Atitudinea cinematic\, `n spa]iul
tridimensional al unui corp oarecare fa]\ de un reper triortogonal fixat,
poate fi precizat\ prin intermediul a 6 parametri: 3 reprezentnd pozi]ia [i 3
reprezentnd orientarea. Ansamblul acestor 6 parametri poart\ denumirea
de vector al parametrilor de pozitionare, atunci cnd se refer\ la un
segment oarecare al robotului [i respectiv vectorul coordonatelor
operationale atunci cand se refera la organul terminal (OT) al robotului. Pe
de alta parte, tinnd seama de faptul c\ articula]iile cele mai frecvent
intlnite `n practic\ sunt cele realizate prin cuple cinematice de clas\ V
rezult\ c\ modificarea atitudinii cinematice relative a doua segmente
vecine, legate printr-o asemenea articulatie, poate fi precizata printr-un
singur parametru, ceilal]i 5 parametri, pentru exprimarea pozi]iei [i a
orient\rii fiind constanti in timp in cazul unei asemenea legaturi.
Pentru un robot avnd n grade de mobilitate (gdm) `n modelare vom
face presupunerea simplificatoare c\ fiecare articula]ie con]ine cte o cupl\
cinematic\ de clas\ V (fie de tranzla]ie, sau de rotatie) [i deci robotul are n
articulatii [i n+1 segmente, primul segment fiind cel fix (baza sau batiul). In
practic\, se pot `ntlni [i cazuri de articula]ii de clas\ mai mic\, dar care vor
putea fi reduse la cazul unui sir de articula]ii con]innd numai cuple de
clas\ V. Rezult\ din aceste preciz\ri c\ pentru un robot cu n gdm.,
atitudinea cinematic\ relativ\ a celor n+1 segmente ale sale poate fi
precizat\ `n timp prin intermediul unui vector cu n componente (cte o
component\ pentru fiecare dou\ segmente vecine care sunt legate printr-o
cupla de clasa V) pe care il vom numi vectorul coordonatelor generalizate.
Astfel, coordonatele generalizate in robotic\ au in]elesul cunoscut din
mecanic\: adic\ formeaz\ un set de m\rimi independente intre ele, in
num\r egal cu numarul gdm. al sistemului [i care pot determina in mod
complet [i univoc pozi]ia sistemului de miscare.
Metoda cea mai folosit\ pentru determinarea modelului geometric al
unui robot [i deci pentru rezolvarea celor dou\ probleme cinematice
enun]ate mai sus este aceea bazat\ pe formalismul Denavit-Hartenberg,
formalism care utilizeaz\ reprezentarea omogen\ a obiectelor [i
transformarile omogene, elemente ce sunt prezentate in Anexa 1.
Robotic\
189
5.4.1.1 Determinarea modelului geometric direct.
Modelul geometic direct este acela prin care se afl\ atitudinea
cinematic\ a organului terminal (OT) fa]\ de un reper de referin]\, la un
anumit moment de timp, atunci cnd sunt cunoscute atitudinile cinematice
relative ale segmentelor robotului., la acel moment de timp. Pentru un robot
cu n gdm. modelul geometric direct va fi dat de un operator de forma :
fd : D Rn + D' R6 ; z (t ) = f d (q (t ))
(5.21)
unde am notat cu z (t ) vectorul coordonatelor operationale, q (t ) este

vectorul coordonatelor generalizate, D este domeniul de defini]ie pentru
operatorul fd , care depinde de restric]iile impuse deplas\rilor articulatiilor,
de luat in considera]ie func]ie de robotul care se modeleaza, iar D' este
spatiul de operare, adic\ multimea punctelor care pot fi atinse de efectorul
robotului, cu orientarile precizate prin valorile celor trei parametri unghiulari
care intr\ `n compunerea vectorului z. Pe baza elementelor deduse
anterior, va putea fi precizat un algoritm prin care sa se determine vectorul
z pentru un vector q cunoscut, adic\ s\ se determine modelul geometric
direct. Consider\m ata[ate de toate segmentele robotului. repere DenavitHartenberg, reperul O0 x 0 y0 z 0 ,fiind reperul de referin]\. Conform
algoritmului Denavit-Hartenberg se vor putea determina cele n matrice
Denavit-Hartenberg (D-H) , Aii-1. Fiecare din aceste matrice ne permite s\
determin\m vectorul de pozitie, `n coordonate omogene, pentru un punct
oarecare fat\ de reperul i-1, atunci cnd este cunoscut vectorul de pozi]ie
al punctului respectiv fa]\ de reperul i , dup\ rela]ia :
ri 1 = Aii1 ri
Fig.5.14. Determinarea modelului

geometric direct
(5.22)
Sistemul de
190
Aplicnd rela]ia amintit\ `n mod iterativ ob]inem vectorul de pozitie r0
al unui punct oarecare fa]\ de reperul de referin]\, atunci cnd este
cunoscut vectorul de pozitie al punctului respectiv fa]\ de reperul atasat
efectorului (segmentul n al robotului ), vector pe care `l notam cu rn
(fig.5.14) :
r0 =
A A
...
n 1
rn
(5.23 )
~n rela]ia de mai sus apar n matrice D-H, care sunt matrice de

transformare omogen\ [i prin produsul acestora se ob]ine tot o matrice de
transformare omogena, rezultnd relatia :
r0 =
r
0 n
( 5.24)
Deci, matricea dat\ de :

n
A A
...
(5.25)
n 1
este matricea de transformare omogen\ care exprim\ pozi]ia [i orientarea

reperului 0n Xn Yn Zn , fa]\ de reperul 00 X0 Y0 Z0 , adic\ atitudinea
cinematic\ a efectorului fat\ de reperul de referint\. Matricea
i 1
depinde
de cei patru parametri D-H, dintre care unul este parametrul variabil la
miscarea articulatiei i, acest parametru intrnd `n componen]a vectorului
coordonatelor gneralizate. Rela]ia anterioar\ se scrie, tinand seama de
parametrii variabili care apar, sub forma :
n
(q1 , q2 , ...qn ) =
(q1 )
(q2 ) ...
si deci matricea An0 (q1 , q2 , ...qn ) =
(q1 )
n 1
(qn ) ,
(q2 ) ...
(5.26)
n
n 1
(qn ), depinde
de vectorul coordonatelor generalizate, care este valabil in timp.

Explicitnd forma acestei matrice, :
nx
ny
n
A0 =
nz
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
px
py n s a
=
pz 0 0 0
(5.27)
Robotic\
191
rezult\ felul in care se poate extrage vectorul z al coordonatelor
opera]ionale pe baza elementelor din matricea
coloan\ a matricei
. Astfel, `n ultima
avem, pe primele trei pozitii (px , py
pz ),
coordonatele originii 0n in reperul de referin]\ 00 X0 Y0 Z0, adic\ pozi]ia

efectorului fa]\ de reperul de referin]\ (Fig.5.14). Orientarea efectorului fa]\
de reperul de referin]\ este exprimat\ implicit prin elementele submatricei
de rota]ie din matricea
matricea
. ~n adev\r, `n primele trei coloane din
avem proiec]iile versorilor axelor reperului 0n Xn Yn Zn fa]\ de
axele reperului 00 X0 Y0 Z0 . In acest sens, se noteaz\ de obicei acesti trei

versori prin :
n versorul axei Xn , notat a[a deoarece reprezint\ direc]ia normal\ la
planul apucatorului, acesta fiind cel mai frecvent tip de efector.
s ( din englez\, "slide" - alunecare ) versorul axei Yn , el
reprezentand direc]ia de `nchidere / deschidere a apucatorului.
a versorul axei Zn , notat a[a deoarece reprezint\ direc]ia dup\ care
apucatorul se aproprie de obiectul ce urmeaza afi manipulat.
Conform relatiilor specifice la transform\rile omogene, aceast\
variant\ de precizare a orient\rii este redundant\, intre elementele
submatricei de rota]ie dintr-o matrice de transformare omogen\ avnd loc
mai multe rela]ii de dependen]\. De aceea, se poate construi vectorul
coordonatelor operationale :
z = (px py pz 01 02 03 )T
(5.28)
`n care primele trei componente exprim\ pozi]ia efectorului fa]\ de reperul

de baz\, iar ultimele trei, sunt trei parametri unghiulari, suficien]i pentru a
exprima orientarea efectorului fa]\ de reperul de baza. Daca primele
componete, de pozitionare, din vectorul z rezult\ direct din matricea
pentru a afla parametrii
corespunzatoare.
de
orientare
trebuie
facute
calculele
Astfel, mai inti trebuie stabilit tipul celor trei parametri prin care se exprima
orientarea. Daca acestia se aleg ca fiind unghiurile lui Euler, atunci se va
egala submatricea de rotatie din matricea transformarii Euler, cu
Sistemul de
192
submatricea de rotatie din matricea
[i din cele 9 ecua]ii astfel formate (
care nu sunt independente ) se pot afla valorile unghiurilor lui Euler , ,

, in func]ie de elementele din submatricea de rota]ie a matricei
( = f1 =
( n x , ny , nz , s x , ax , ay , az ) , = ( nx , ny , nz , s x , ax , ay , az ) , = ( nx ,
ny , nz , sx , ax , ay , az ).
In mod similar, daca se dore[te exprimarea orient\rii prin unghiurile
Roll, Pitch si Yaw, se va egala expresia submatricei de rota]ie din matricea
transform\rii omogene corespunzatoare, cu submatricea de rotatie din
[i pe baza ecua]iilor formate se vor putea determina valorile r, p [i y, care se

vor folosi drept parametri 01 , 02 si 03 in vectorul z . Putem astfel concluziona
asupra felului in care se determina modelul geometric direct :
Se ata[eaz\ repere compatibile cu transformarile D-H segmentelor
robotului, se afl\ parametrii D-H [i respectiv matricile D-H
algoritmul transformarii D-H ;
Se afl\ matricea
i 1
, dup\
, conform relatiei (5.25) ;
Se calculeaz\, pe baza matricei
, componentele vectorului z al
coordonatelor opera]ionale, conform celor ar\tate anterior.

5.4.1.2. Determinarea modelului geometric invers (pentru comand\)
Analitic, modelul geometric invers este exprimat prin:
fi : D' R6 q (t ) = fi ( z )
(5.29)
care permite determinarea vectorului coordonatelor generalizate, la un

anumit moment de timp, atunci cnd este cunoscut vectorul coordonatelor
operationale ( pozi]ia [i orientarea efectorului fa]\ de un reper triortogonal
de baz\ ) la acel moment de timp. In majoritatea abord\rilor (excep]ie fac
cele geometrice ) pentru a determina modelul geometric invers pentru un
robot industrial (RI) este necesar, in prealabil, s\ se g\seasc\ modelul
geometric direct al acestuia. Astfel, presupunem ca matricea
este
cunoscut\, elementele sale depinznd, a[a cum s-a ar\tat, de valoarea

vectorului q (t). In cazul modelului geometric invers, ceea ce se cunoa[te
Robotic\
193
este pozi]ia efectorului R.I. fa]\ de reperul de referin]\, adic\ vectorul z la
momentul t. Dac\ vectorul z R6 reprezint\ o exprimare minimal\ a
atitudinii cinematice a efectorului R.I., putem presupune c\ aceasta este
dat\, fa]\ de reperul de referi]\, [i printr-o matrice de transformare
omogen\ E, valabil\ pentru momentul t considerat. Avem deci, dou\
exprimari ale atitudinii cinematice a efectorului fa]\ de reperul de baza :
- Matricea
( q ) ,care reprezint\ atitudinea cinematic\ a efectorului
fa]\ de reperul de baz\, pentru o valoare precizata a lui q .

- Matricea E ,care exprim\, de asemenea, atitudinea cinematic\ a efectorului
fa]\ de reperul de baz\, la momentul respectiv de timp [i care este
cunoscut\ fiind dat\ pozi]ia [i orientarea OT pe traiectorie.
Egalnd cele doua expresii :
n
(q ) = E
( 5.30)
si a determina modelul geometric invers inseamn\ a afla cele n

componente ale vectorului q din ecua]ia de mai sus.
Matricea E este o matrice de transformare omogen\ [i folosind
pentru aceasta forma de mai jos ,
nx
n
y
E=
nz
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
px
p y n s a p
=
pz 0 0 0 1
( 5.31 )
rezult\ c\ determinarea modelului geometric invers `nseamn\ rezolvarea

sistemului de ecuatii dat sub forma matriceal\ prin rela]ia (5.30),in care
necunoscutele sunt cele n componente ale vectorului q .
Conform relatiei (5.30) num\rul ecua]iilor scalare este 12, deoarece pe
ultima linie a unei matrice de transformare omogen\, `n modelarea
geometric\ avem 4 elemente constante. ~ntre aceste ecua]ii exist\ o serie
de dependen]e, corespunz\toare dependen]elor `ntre elementele
submatricei de rota]ie dintr-o matrice de transformare omogen\, Astfel,
conform semnificatiei elementelor dintr-o matrice de transformare
Sistemul de
194
omogen\, pe coloanele submatricei de rota]ie din matricea E ([i
corespunzator `n matricea
) apar componentele versorilor axelor
reperului triortogonal fixat de efector, fa]\ de reperul de baz\, [i deci au loc

rela]iile :
nn = ss = aa = 1; n * s = a
( 5.32 )
ceea ce `nseamn\ un num\r de 6 rela]ii scalare de dependen]\.

Concluzia este c\ determinarea modelului geometric invers presupune
rezolvarea unui sistem de 6 ecuatii independente cu n necunoscute, ce se
pot explicita din relatia (5.30).
Urmatoarea observa]ie este aceea c\ aceste 6 ecuatii con]in
necunoscutele q1 , ... , qn sub func]iile trigonometrice, astfel c\ avem un
sistem de ecua]ii neliniare. De[i, acest sistem prezint\ unele particularit\]i,
pn\ `n prezent nu a putut fi formulat\ o metod\ general valabil\ pentru
determinarea modelului geometric inversal al unui robot in cazul general, ci
numai metode aplicabile de la caz la caz, in functie de R.I. modelat.
Aceasta se explica prin forma complicat\ a sistemului ce trebuie rezolvat
pentru a avea solu]ia de la modelul geometric invers. Totusi, se poate
spune c\ pentru toate tipurile curente de robo]i, problema determin\rii
modelului geometric invers este rezolvat\ prin una din metodele ce vor fi
precizate in continuare.
Rezolvabilitatea robotului
Deoarece rezolvarea modelului geometric invers presupune rezolvarea
unui sistem de ecuatii neliniare, problemele care se pun sunt acelea privind
existen]a solutiei, a numarului de solu]ii [i a determin\rii lor.
O notiune legat\ de modelul geometric invers este aceea de robot
rezolvabi : un robot este rezolvabil atunci cnd pentru orice valoare dat\ a
lui z se pot determina toate valorile corespunz\toare ale lui q , conform
modelului geometric invers. Rezultatul formulat in acest sens, este
urmatorul :
Toti robo]ii cu mai pu]in de 6 gdm. sunt rezolvabili ;
Pentru robo]ii cu 6 gdm se [tie c\ sunt rezolvabili aceia care satisfac
una din condi]iile : cei care au trei cuple de tranzla]ie ; cei care au trei cuple
de rota]ie cu axele de rota]ie concurente ; cei care au o cupl\ de rota]ie [i
Robotic\
195
una de tranzla]ie cu axele de mi[care coaxiale ; cei care au dou\ perechi de
cuple de rota]ie cu axele de mi[care concurente .
Nu s-au formulat asemenea rezultate pentru robo]ii cu mai mult de 6
grade de libertate. Se poate observa ca majoritatea robo]ilor actuali se
incadreaz\ `n clasa celor rezolvabili.
In ceea ce priveste num\rul de solu]ii pentru ecua]iile ce formeaz\
modelul geometric invers, pot apare toate cele trei situatii posibile :
1. Modelul geometric invers nu are nici o solutie, atunci cnd
atitudinea cinematic\ fixat\ pentru efector este `n afara spa]iului de operare
D'. Spa]iul de operare este o caracteristic\ a fiecarui R.I. fiind determinat
de numarul de grade de libertate, de structura lan]ului cinematic, de
dimensiunile segmentelor R.I. [i de restric]iile mecanice ale deplasarilor
articulatiilor. Atitudinea cinematic\ fixat\ pentru efector se poate situa `n
afara spa]iului de operare din punct de vedere al pozi]iei, al orient\rii sau
din ambele puncte de vadere. Pentru R.I. cu mai pu]in de 6 gdm.,
orient\rile pe care le poate atinge efectorul sunt limitate, astfel c\ frecvent
se pune numai problema g\sirii acelei valori a vectorului q pentru care
efectorul R.I. atinge o pozitie precizat. ~n cazul general, spa]iul de operare
pentru un R.I se poate afla, dup\ determinarea modelului geometric direct,
prin aflarea din matricea
a limitelor de varia]ie pentru parametrii de
pozitionare [i respectiv de orientare, atunci cand variabilele qi iau toate

valorile admise de limitele de mi[care ale articulatiilor.
2. Modelul geometric invers are o imfinitate de solutii, atunci cnd R.I.
respectiv este redundant `n raport cu sarcina. Aceasta apare atunci cnd
num\rul de grade de mobilitate al R.I. respectiv este mai mare dect
num\rul de gradelor de libertate prin care poate fi specificat\ sarcina. In
spa]iul tridimensional, pozi]ia [i orientarea unui corp se precizeaz\ prin 6
grade de libertate, specificate `n cazul efectorului R.I. prin cele 6
componente ale vectorului z . Astfel c\, un R.I. avd mai mult de 6 gdm.
va fi un R.I. redundant `n raport cu sarcina . Robo]ii redundan]i sunt utili
atunci cnd se pune problema oper\rii `ntr-o zon\ cu obstacole, deoarece
se va putea alege, din mul]imea de configura]ii care determin\ satisfacerea
sarcinii, pe accea care s\ determine ocolirea obstacolelor.
3. Modelul geometric invers are un numar finit de solutii, pentru cazul in
care nu suntem in una din cele doua situatii precizate mai sus. Aceasta se
explic\ prin aceea c\ rezolvarea modelului geometric invers, inseamn\
Sistemul de
196
rezolvarea unui sistem de ecua]ii neliniare ( cel mai frecvent ecua]ii
trigonometrice), pentru care solu]ia unic\ apare atunci cnd pozi]ia [i
orientarea dorit\ pentru efector, se gasesc pe frontiera spa]iului de operare.
Num\rul solu]iilor depinde de structura lan]ului cinematic respectiv, f\r\ a
exista o farmul\ general\ care s\ permit\ calculul acestui num\r. Acest
num\r va depinde de R.I. studiat [i variaz\ cu num\rul parametrilor D-H
care sunt nuli.
Tinand seama de cele prezentate mai sus, de faptul ca determinarea
modelului geometric invers inseamna rezolvarea unui sistem de ecuatii
neliniare, metodele de rezolvare se pot imparti in doua clase : metode
analitice [i metode numerice . De[i metodele numerice pot furniza solu]ii `n
cazuri `n care matodele analitice e[ueaz\, ele nu s-au impus `n robotic\
datorit\ urmatoarelor dou\ motive:
1. Fiind metode iterative, sunt mai lente `n compara]ie cu metodele analitice
( in cazul metodelor analitice se dispune de solutii explicite pentru
necunoecutele qi [i timpul de g\sire a solu]iei este dat numai de timpul
de calcul al expresiilor respective ). De aceea, metodele numerice sunt
excluse mai ales `n cazul in care conducerea on-line a robotului implic\
un calcul al modelului geometric invers;
2. Metodele numerice furnizeaz\ o solu]ie si nu toate solu]iile pentru o
atitudine cinematic\ dorit\ a efectorului, ceea ce nu poate fi acceptabil in
majoritatea cazurilor in conducerea R.I.(vezi si capitolul referitor la
planificarea traictoriei)
De aceea, in cele ce urmeaz\ ne vom ocupa numai de metodele
analitice. Prin aceste metode, se intelege c\ modelul geometric este
rezolvat atunci cnd s-au g\sit expresiile explicite pentru cele n
componente ale vectorului q . Metodele analitice se impart in doua
categorii : metode algebrice [i metode geometrice . Deosebirea intre ele
este doar una de abordare in construirea sistemului de ecuatii care vor
duce la rezolvarea modelului geometric invers.
O metod\ `ncadrat\ `n clasa metodelor algebrice [i care s-a dovedit a
fi aplicabil\ pentru majoritatea robo]ilor actuali este metoda separarii
necunoscutelor , propusa de Paul R.. Pentru a o explica , rescriem relatia
(5.30) tinand seama de forma matricei
modelul geometric direct :
2
A ( q ) A ( q )... A
0
n 1
( qn ) = E
, conform celor prezentate la
( 5.33 )
Robotic\
197
Pentru a izola necunoscuta q1 se `nmul]esc la stanga ambii membri ai
n
ecua]iei de mai sus cu [
(q1) ]-1, ob]inndu-se :
A ( q )... A
2
n 1
( q n ) = [ A0 ( q1 )]1 E
( 5.34 )
sau lund `n considera]ie semnifica]ia inversei matricei

2
A ( q )... A
1
n 1
A (q )
( qn ) =
, relatia devine :
(5.35) )Necunoscuta q1 este
astfel izolat\ `n membrul drept al ecuatiei ( 5.35 ) [i va fi determinat\ pe

baza a una sau dou\ ecua]ii scalare din cele 12 ecua]ii scalare pe care le
furnizeaz\ egalitatea matriciala (5.35). ~n continuare, se procedeaz\ in mod
similar pentru a determina pe q2, inmul]ind la stanga ambii membri ai
ecuatiei ( 5.35 ) cu [
3
A (q )]
1
:
2
A (q )... A
2
n 1
(qn ) = [ A1 (q2 )]1
A (q )
1
sau tinand seama de semnificatia inversei matricei

3
A (q )... A
3
n 1
( qn ) =
A (q ) A (q )
2
( 5.36 )
2
:
( 5.37 )
In membrul drept al ultimei ecua]ii, singura necunoscut\ este q2, q1 fiind

deja determinat\. Din relatia ( 5.37 ) se va putea determina q2, dup\ care
se procedeaza in mod similar pentru q3 ,q4 , . . . , qn . Ultima ecua]ie, care
se foloseste att pentru determinarea lui qn-1 cat [i a lui qn are forma :
n
n 1
( qn ) =
n 2
n 1
(qn 1 ) ... A1 (q1 ) E
( 5.38 )
necunoscuta qn-1 fiind izolat\ in membrul drept al ecua]iei, iar qn `n cel

stng. ~n legatur\ cu aceast\ metod\, se pot face urmatoarele observa]ii :
Sa cosideram o situa]ie generic\, a[a cum apare `n procesul separ\rii
necunoscutelor :
i +1
(qi +1 )... An 1 (qn ) =
i 1
(q1 ) E
( 5.39 )
ecua]ie care este folosit\ pentru determinarea necunoscutei qi . Pentru a

facilita determinarea modelului geometric invers prin aceast\ metod\, este
util ca `n calculul modelului geometric direct sa se ob]ina ca rezultate
intermediare matricele de forma :
Sistemul de
198
n
A (q
i
i +1
)=
i +1
n 1
A A
( 5.40 )
pentru i = 1,2 ,3, . . . , n-1. Aceasta inseamn\ de fapt, c\ produsul care d\

matricea
, care reprezint\ modelul geometric direct, este calculat de la
dreapta la stnga. Astfel, dispunand de matricile
(i = 1,2 ,3, . . . , n-1)
de la modelul geometric direct, in calculul modelului geometric invers,

formarea ecuatiilor de forma (5.39 ) va implica doar calculul produsului din
membrul drept, membrul stng fiind deja calculat. In calculul membrului
drept, al ecuatiilor (5.39) apar inversele matricilor D-H ( calculate la
determinarea modelului geometric direct ), iar pentru operatia de inversare
se va aplica regula de inversare a matricilor omogene.
O variant\ a metodei separ\rii necunoscutelor, care se recomand\
atunci cnd ultima articula]ie a robotului este de tranzla]ie, incepe izolarea
necunoscutelor cu ultima dintre acestea, adica qn . Pentru aceasta se
inmul]esc la dreapta ambii membri ai ecuatiei (5.33) cu [
obtinandu-se :
n 1
A (q ) A (q )... A
0
n2
(qn 1 ) = E [ An 1 (qn )]1
]1 ,
n 1
( 5.41 )
Din aceasta se `ncearc\ determinarea lui qn , dupa care se va putea

continua procedeul cu izolarea, in ordine, a necunoscutelor qn-1 , . . . , q1 . De
asemenea, aceast\ variant\ poate fi incercat\ atunci cnd o necunoscuta qi
nu poate fi determinat\ prin prima variant\ a metodei,
Pentru sistemul de comanda al R.I. se pune [i problema alegerii uneia
dintre aceste solu]ii, [i conform acesteia se determin\ comenzile in
articulatii ; criteriile de alegere a acestor solu]ii, din mul]imea solu]iilor pe
care le are modelul geometric invers, pentru atitudinea cinematic\
respectiv\ a efectorului, vor fi prezentate in capitolul referitor la planificarea
traictoriei.
O alt\ metod\ din clasa metodelor algebrice este metoda decuplarii
( cunoscuta si sub numele de metoda lui Piper). Metoda este adecvat\
pentru acei R.I. pentru care modelul geometric invers poate fi decuplat intrun model geometric invers al pozi]iei plus un model geometric invers al
orientarii. Astfel, ea se aplica usor unor R.I. cu 6 gdm.. In mod minimal,
atitudinea cinematic\ a efectorului fa]\ de baza R.I. se poate descrie prin
vectorul coordonatelor generalizate z , avnd 6 componente : 3 pentru
descrierea pozi]iei si 3 pentru descrierea orient\rii. Ca principiu, metoda
Robotic\
199
decupl\rii const\ `n descompunerea sistemului de 6 ecuatii cu cele 6
necunoscute ( q1 , . . . ,q6 ), corespunzator modelului geometric invers al
R.I. respectiv, in dou\ subsisteme independente de cte 3 ecuatii : primul
subsistem con]ine 3 necunoscute [i este format prin considerarea, din
atitudinea cinematic\ precizat\ a efectorului, doar a pozi]iei acestuia, iar al
doilea subsistem, con]innd celelalte 3 necunoscute, este format prin
cosiderarea orient\rii precizate a efectorului. Autorul metodei D.L.Piper a
aratat ca aceasta decuplare are loc dac\ R.I. `ndepline[te una din
urmatoarele doua conditii : are 3 articulati de rotatie cu axele de miscare
concurente sau are 3 articulatii de tranzlatie ;
Multi R.I. satisfac una din aceste conditii, astfel c\ metoda va putea
fi aplicat\. Facnd parte din clasa modelelor algebrice, ca [i la metoda
separ\rii necunoscutelor, se impun acelea[i observa]ii cu privire la
verificarea corectitudinii solutiilor obtinute.
Daca metodele algebrice prezentate mai sus au un caracter de
generalitate, in sensul c\ se aplic\ pentru anumite categorii de R.I.,
abordarea geometric\, in determinarea modelului geometric invers
presupune rezolvarea cazului fiecarui R.I. prin descompunerea geometriei
spa]iale a lan]ului cinematic respectiv, `ntr-o serie de probleme de
geometrie plan\, prin care s\ se determine dependen]ele `ntre atitudinile
cinematice ale diferitelor segmente ale R.I. O asemenea abordare are `n
schimb avantajul c\ permite identificarea u[oar\ a solu]iilor care satisfac
restric]iile de deplasare ale articula]iilor [i de asemenea, alegerea, `n cazul
solu]iilor multiple, a acelei solu]ii care s\ satisfac\ cel mai bine criteriul de
optim urmarit `n deplasarea R.I. respectiv.
Exemplu de determinare a modelului geometric direct (MGD) [i modelul

geometric invers (MGI)
Observa]ii generale:
a)Pozi]ia unui punct al OT este definit\ de coordonatele sale fa]\ de
reperul R0 prin:
x p = ( x1 x 2 x3 ) t = ( x, y, z ) t
b)Orientarea reperului Rn este definit\ de matricea Ar fie c\ utiliz\m
unghiurile Euler sau r, p, y. Ea este complet determinat\ dac\ sunt defini]i

6 cosinusuri directoare (xx xy xz) ale versorului c ( x n ) [i k n ( z n ) `n raport cu

R0.
c) Este inutil s\ specific\m cosinusul vectorului y n ( j n ) care se pot

ob]ine prin produsul vectorial al celorlalte 2.
Sistemul de
200
z = kn =1
xn = 1
xn zn = 0
( i n k n = 0)
deci xR=(x4, x5, x6, x7, x8, x9)t sau

xR2=(xx, xy, xz, zx, zy, zz)t
~n matricea de trecere omogen\
R P
A=
cu
0 1
Px
xx z x

R = x y z y [i P = Py
P
x z z z
z
Structura robotului Versatron FA pentru care se va calcula MGD [i MGI
este prezentat\ `n figura 5.15
x4 x5
z3
x6
z 3 z 4 z6
x3 z5
X2
zo
q6
o3 o4 o5o6
o7
z1
q
O0 O1
Fig.5.15. Structura cinematic\ a robotului

Versatran FA
Parametrii D-H ai robotului Versatran FA sunt :
i
i-1
1
0
0
2
1
0
ai-1
3
1
4
0
0
0
5
0
6
0
Robotic\
201
i
di
val i din fig
q1
0
0
0
q2
+
0
q3
+
q4
0
q5
0
0
q6
0
0
Matricile de transformare omogene au expresiile:
c1 s1 0 0
s
c1 0 0
1
1
A0 =
0
0 1 0
0 0 1
0
1 0 0 0
0 0 1 q
3
3
A2 =
0 1 0 0
0 0 0 1
c5 s 5 0 0
0
0 1 0
5
A4 =
s 5 c5 0 0
0 0 1
0
1
0
2
A1 =
0
0
c 4
s
1
A0 = 4
0
0
c 6
0
6
A5 =
s6
0 0
0 0
1 q2
0 1
s 4 0 0
c 4 0 0
0 1 0
0 0 1
s 6 0 0
0
1 0
c6
0 0
0
0 1
0
1
0
0
Modelul geometric direct este dat de:
xx
x
A06 = A01 A12 A23 A34 A45 A56 = y
xz
zx
zy
zz
0
Px
Py
Pz
Trebuie s\ identific\m prima, a treia [i a patra coloan\ a matricii

A (Ton ) .
~n cursul calculului trebuie s\ denumim toate expresiile care intervin
pentru a putea fi reutilizate.
Dac\ un RI posed\ 2 sau mai multe cuple R succesive cu axe
paralele, trebuie, `nainte de a `ncepe, s\ calcul\m matricea
corespunz\toare a acestora (o singur\ matrice).
Dac\ parametrii D-H sunt `nc\rca]i atunci se calculeaz\:
E1=C5*C6
E2=-S5*C6
E3=C4*E1-S4*C6
E4=C4*S5
A(3,1)=-S4 E1-C4 S6
n
0
Sistemul de
202
A(3,3)=-S4 S5
A(1,1)=C1 E3-S1 D2
A(1,3)=C1 E4-S1 C5
A(1,4)=-S1 q3
A(2,1)=S1 E3+C1 E2
A(2,3)= S1 E4+C1C5
A(2,4)=C1 q3
A(3,4)=q2
{i eventual dac\ este necesar pentru y n ( j n )

A(1,2)= A(2,3)*A(3,1)*A(3,3) A(2,1)
A(2,2)= A(3,3)*A(1,1)*A(1,3) A(3,1)
A(3,2)= A(1,3)*A(2,1)*A(2,3) A(1,1)
Calculul complet al matricei A06 necesit\ 9 opera]ii de
adunare/sc\dere; 24 de `nmul]iri, 4 cos, 4 sin [i 16 ecua]ii. Calculul par]ial
al A06 (f\r\ coloana 2) necesit\ 6 adun\ri/sc\deri, 18 `nmul]iri, 4 cos, 4 sin
[i 13 ecua]ii.
Determinarea modelului geometric invers MGI (pentru comand\)

Considera]ii generale
1) Prima etap\ const\ `n a calcula coeficien]ii matricei de trecere
omogen\ A0n* `n func]ie de coordonatele opera]ionale x* impuse OT. Este
mai u[or de calculat R0n* 3 x 3 submatricea de pozi]ie a OT.
Not\m `n continuare cu aij* coeficien]ii matricei A0n* cunoscute.
2)Etapa a doua const\ `n a scrie un sistem de 9 ecua]ii, func]ie de
q1, q1...qn care rezult\ prin identificarea elementelor din prima, a 3-ea [i a 4 a
coloan\. Cele 9 ecua]ii sunt scrise coloan\ cu coloan\. Primele 6 sunt
dependente [i pot fi reduse teoretic la 3 ecua]ii independente ultimele 3
sunt independente.
3) Etapa a treia const\ `n extragerea valorilor celor n coordonate
generalizate din cele 9 ecua]ii independente.
Dac\ num\rul de grade de libertate este 6, robotul este
neredundant [i se pot g\si cele 6 coordonate generalizate.
Dac\ D > 6 robotul este redundant [i ramn (n-6) coordonate
generalizate care pot fi alese `n mod arbitrar.
Dac\ pentru n=6 ultimele 3 cuple sunt de rota]ie concurente atunci
3 ecua]ii din sistem nu con]in dect necunoscutele q1, q2, q3 [i sunt rela]ii
u[or de rezolvat.
Ecua]ia: cos + sin = , dac\ 2 + 2 2 , are 2 solu]ii [i anume:
Robotic\
203
+ 2 + 2 + 2
sin =
2 + 2
+ 2 + 2 2
cos =
2
2
cu = 1
Calculul MGI pentru robotul VERSATRAN FA

1) Prima etap\
*
Dac\ punctul de pe traiectoria de atins x este definit de

coordonatele cartiziene x* y* z* [i unghiurile r, p, y, atunci matricea de
trecere E = A06* se scrie:
*
a11
*
a
6*
E = A0 = 21
*
a31
*
x a13
*
x a 23
*
x a33
x 0
a14
*
a 24
*
a34
2) Etapa a 2-a
Cele 9 ecua]ii extrase din ecua]ia matricial\ A36 = A36* sunt:
c1a11*+s1a21*= c4 c5 c6 - s4 s6
-a31* = s4 c5 c6 + c4 s6
*
c1a21 +s1a11*=- s5 s6
c1a13*+s1a23*= c4 s5
-a33* = s4 s5
*
c1a23 +s1a13*= c5
c1a14*+s1a24*= 0
-a34* +q2 = 0
c1a24*+s1a14*-q3= 0
3) Etapa 3
Calculul MGI poate fi organizat astfel:
*
q2=a34
*2
*2
q3 = 1 a14
+ a 24
2 solu]ii
if q3 = 0 then q1 arbitrar
else
c1=a24*/q3
s1=a14*/q3
q1=arctg2(s1, c1) endif
c5=c1a23*-s1a13*
Sistemul de
204
s 5 = 5 1 c52 2 solu]ii
q5 = arctg2(s5, c5)
E3=c1a11*+s1a21*
if s5=0 then
5=c5
q4+5= arctg2(-5a31*, 5E3)
else
E4=c1a13*+s1a23*
c4=E4 / s5
s4 = - a33* / s5
q4=arctg2(s4, c4)
E1=c4E3+s1a31*
E2=c1a23*+s1a11*
c6=c5E1-s5E2
s6=-(c4a31*-s4E3)
q6 = arctg2(s6, c6)
Diferite configura]ii particulare
Apari]ia a doi parametrii 1 [i 5 `n calcul, demonstreaz\ ca 4
configura]ii diferite ale robotului permit plasarea OT `n aceea[i stare
cinematic\. Aceste configura]ii sunt indicate pe graficul urm\tor:
Este de notat c\ q3 `[i p\streaz\ sensul constant `n cadrul mi[c\rii
permise de cupla 3 [i deci exist\ cel mult 2 modele geometrice inverse.
q
1=1
1=1
q
3
5=1
q5
q
1
-q
5=1
5=1
-q
5
q
5+
q1+
5=1
-q
5+
q
6
q 4+ - q 4+
q
6+
- 6+
-
- q
q
6
Robotic\
205
Cazuri speciale
MGI nu poate fi calculat `n 2 cazuri:
a) q1 este nedeterminat dac\:
(a ) + (a )
* 2
14
* 2
24
= 0 care se poate `ntmpla pentru toate configura]iile RI care
au punctul O6 pe axa de leg\tur\, a[a cum se prezint\ `n figura de mai jos:
b) pentru coordonalizate q4 [i q6 nu pot fi evaluate dect dac\ s5=0.
fi
]i
t S5 0
5.4.2. Modelul cinematic al unui robot

Comanda `n pozi]ie a mi[c\rilor elementului final al robotului
presupune cunoa[terea modelului geometric invers. Ob]inerea analitic\ a
acestui model este dificil\ iar pe de alt\ parte existen]a mai multor func]ii
inverse f-1(x) ridic\ probleme la alegerea uneia dintre ele.
O solu]ie pentru dep\[irea acestor inconveniente const\ `n calculul
modelului cinematic [i al modelului diferen]ial. Determinarea acestor
modele utilizeaz\ [i rezultatele ob]inute `n programele pentru calculul
modelului geometric.
Sistemul de
206
Modelul cinematic al unui robot este modelul care `ncerc\ controlul vitezei
dz (t ) / t (t- perioada de tact a sistemului de comand\) a organului terminal

al robotului. Derivarea rela]iei : z (t ) = f (q (t )) nu se poate face cu precizie
dect dac\ cre[terile componentelor vectorului z (t ) [i implicit ale vectorului
q (t ) ramn suficient de mici, [i se pot aproxima prin diferen]ialele acestor

vectori. De aceea, calculul modelului cinematic se reduce la caculul
modelului diferen]ial al rela]iei z (t ) = f (q (t ))
5.4.2.1 Modelul diferen]ial direct al unui robot
Modelul diferen]ial direct al unui robot este modelul care permite
calculul diferen]ialei dx, a coordonatei opera]ionale z , `n func]ie de
diferen]iala dq a vectorului coordonatelor generalizate q .

Intervine `n acest caz explicit sau implicit o matrice J(q),
dependent\ de configura]ia RI, denumit\ matrice Jacobian\ a RI [i cu care
se poate scrie
dx= J (q)dq
Observa]ii:
1)Dac\ coordonatele opera]ionale [i generalizate variaz\ `n cantit\]i
foarte mici x cu q se echivaleaz\ x cu dx [i q cu dq. ~n acest caz putem
scrie:
x = J (q) q
care este denumit model varia]ional direct al RI
2) Dac\ se calculeaz\ derivatele `n raport cu a coordonatelor
opera]ionale [i generalizate x [i q se ob]ine modelul cinematic direct al

robotului:
x = J (q) q
Exist\ 2 metode de calcul al modelului diferia]ial direct al unui robot.
Metoda indirect\, care const\ `n a calcula mai `nti matricea
Jacobian\ [i mai apoi modelul diferen]ial direct (M.Df.D.).
Matricea Jacobian\ poate fi ob]inut\ cu ajutorul derivatelor par]iale
`n raport cu coordonatele generalizate ale elementelor matricei A0n care
constituie modelul geometric direct:
A0n
(q )
J (q) =
q
Robotic\
207
Metoda direct\ care const\ `n a exprima diferen]iala dx a
coordonatelor opera]ionale `n func]ie de diferen]iala dq a coordonatelor
generalizate.
Se poate ar\ta c\ metoda direct\ este cea mai simpl\ [i de aceea
va fi prezentat\ `n continuare.
Metoda direct\ de calcul a modelului diferen]ial direct

Vom demostra mai `nti c\ diferen]iala dx se exprim\ `n func]ie de
componentele, `n reperul R0, a
- diferen]ialelor de pozi]ie dp [i
- diferen]ialelor de orientare d
P(0)=(x, y z)t
ale reperului Rn
dp(0)=(dx, dy dz)t
Vom nota:
dp( 0 ) = (dp x dp y dp z )t
d ( 0 ) = (d xd y d z )
z- n
z
z
n+1
On+1
n+1
a
n
On
x
x
0
x
1
d
n+1
0
Fig.5.16
Dac\ remarc\m c\ modific\rile coordonatei x datorate modific\rii pozi]iei [i

orient\rii sunt date de (fig.5.16) :
xP = an xn (0) + d n +1 zn (0) + P( 0 )
x (0)
xR = n
zn (0)
[i c\ :
Sistemul de
208

d
x
d
z
x
xd
x
d
=
=
n
n
x n
n

d zn = d x zn = z n xd = zn d
unde s-a folosit rela]ia vectorial\ : a b = a b

Se deduce calculul lui dx `n func]ie de dp(0) [i d(0)
dx p = a n dx n ( 0) + d n +1 dz n ( 0) + dp ( 0)
dx n ( 0 ) ( x n ( 0) d ( 0) ) ( 0 )
dx R = dz =
n ( 0) ( z n ( 0 ) d ( 0) ) ( 0 )
~n acest fel calculul lui dx `n func]ie de dq se rezum\ la a calcula:
ds ( 0) = (dp (t0 ) id (t0) ) t

`n func]ie de dq, pentru c\:
dx = M ( x) ds( 0 )
(5.42)
M ( x )
M ( x) = p p 3 x 3
03x3
03 x3
M R ( x R ) 3 x 3
Matricea M(x) este de dimensiuni (mx6) [i are forma urm\toare :

a) coordonate carteziene :
1 0 0
M p (xp)= 0 1 0
0 0 1
P(1) = (lm n)
deci dpx1 = dl dpy1 = dm
dpz1 = dn
b) coordonate cilindrice:
P(1) = ( cos sin z ) t

dp x1 = cos d sin d
dp y1 = sin d + cos d
dpz1 = dz
cos
sin
M p ( x p ) =

0
sin
cos
c) coordonate sferice :
Robotic\
209
P(1) = ( cos sin sin sin cos ) t
deci
dp x1 = cos sin d sin sin d + cos cos d
dp y1 = sin sin d + cos sin d + sin cos d
dp z1 = cos d sin d
de unde
cos sin sin sin
sin
cos
M p (x p ) =
sin
sin
cos cos sin cos
Expresiile lui MR(xR) pentru :

a) parametrii , , :
cos
0
sin
1 2
1 2
+ 2 + 2 ctg (
+ 2 + 2 )
2
2
1
1 2
1 2
= 2
[1
+ 2 + 2 ctg (
+ 2 + 2 )]
2
2
+ +
2
2
1
=
2
=
de unde :
+ 2
M R ( x R ) = + + 2
+

+ 2
c) parametrii Euler:
Prima component\ a ecua]iei vectoriale: dxn+1 = d xn+1, a doua
ecua]ie: dyn+1 = d yn+1 , a treia ecua]ie dzn+1 = d zn+1 [i expresia
diferen]ialei ecua]iei : p 2 + q 2 + r 2 + s 2 = 1 permit constituirea urm\torului
sistem :
2 ( pdp + sds) = ( pr qs) d y1 ( pq + rs) d z1

2 ( qdq + sds) = ( pq rs) d z1 ( qr + ps) d x1
2 ( rdr + sds) = ( qr ps) d x1 ( pr + qs) d y1
2 pdp + 2 qdq + 2 rdr + 2 sds = 0
Se ob]ine:
Sistemul de
210
s
r q
1 r
s
p
M R ( xR ) =
2 q p s
p q r
~n loc s\ efectu\m calculul rela]iei (5.42), vom calcula rela]ia vectorial\
d s = j dq unde:

dp
ds=
d
`n func]ie de dq.
Vom introduce variabila binar\ i ,care va lua valori `n func]ie de
tipul cuplei cinematice i.
0 dac\ cupla este de rota]ie
i =
1 dac\ cupla este prismatic\
Fie i conjugatul coeficientului i = 1 i

Coordonata generalizat\ qi se va putea exprima printr-o singur\
rela]ie indiferent de tipul cuplei.
qi = i i + i d i
Consider\m cupla i a c\rei ax\ este definit\ de vectorul unitar k i

.O cre[tere infinitezimal\ dqi a coordonatei generalizate qi provoac\ asupra
OT o cre[tere infinitezimal\ a pozi]iei d p i
orient\rii d i .
a) dac\ cupla este prismatic\ ( i = 1)
z
On+dOn
On+dOn
dq

d p i = dqi k i
d i = 0
i
O
b) dac\ cupla este de rota]ie ( i = 0)
[i o cre[tere infinitezimal\ a
Robotic\
211
k
i
On+ dOn
d p i = (dqi k i ) p in
On
d i = dqi k i
dq
_____
p in = oi on
P
in
Putem regrupa cazurile a) [i b) utiliz^nd
parametrii i [i i [i scriind concentrat vom

avea:
Oi
d p = i k i + i k i p in dqi
d i = i k i dqi
Teorema suprapunerii efectelor ne permite s\ consider\m cre[terile

infinitezimale `n pozi]ie [i orientare ale OT ca fiind suma celor datorate
tuturor cuplelor cinematice.
n
d
p
k
p
=
i
i
i
i
in dq i
i 1

n
d = i k i dq
i
i
i =1
Aceste expresii ne permit s\ scriem;
d s = J dq
(5.53)
unde:

k 1 + 1 k 1 p 1n
J = 1

1 k1
2 k 2 + 2 k 2 p 2n
2 k 21
n k n + n k n p nn
n k n1
matricea vectorial\ J , de dimensiune 2xn, este numit\ matricea Jacobian\

vectorial\.
Rela]ia vectorial\ (5.43) poate fi proiectat\ `n reperul R0, de
exemplu, ceea ce permite s\ scriem rela]ia extrinsec\:
ds ( 0 ) = J ( 0 ) dq
Sistemul de
212
dx = M ( x) J ( 0 ) dq
J (q ) = M ( x) J ( 0 )
Matricea scalar\ J ( 0 ) , de dimensiune 6xn, este proiec]ia matricei
vectoriale J `n reperul R0.
J ( j)
Dac\ proiect\m matricea J `n reperul RJ ob]inem matricea scalar\

[i putem scrie:
A0J
=
0
ds ( 0 )
0
J i ( j ) dq
A0J
unde A0J este matricea omogen\ de trecere de la R0 la Rj.

Pentru a simplifica [i mai mult calculul lui ds(0) este util s\
introducem o alt\ matrice vectorial\ J i .
Prin defini]ie, matricea J i de dimensiune 2xn este:

k 1 + 1 k 1 p 1n
Ji = 1

1 k1
2 k 2 + 2 k 2 p 2n
2 k 21
n k n + n k n p nn
n k n1
cu care constat\m c\:
J J n pentru i=n
Aceast\ identitate permite s\ leg\m matricile J [i J i prin rela]ia

E
p
in J i
J =
0
E
Dac\ proiect\m aceast\ rela]ie `n reperul RJ ob]inem rela]ia extrinseac\:

E
p
in ( j ) J i ( j )
J =
0
E
Se poate demonstra c\ cei mai simplii termeni ai lui J i ( j ) se ob]in pentru
i = p + 1
n
p fiind un indice preferen]ial dat de p = E partea `ntreag\
2
j = p
a lui n/2
J p +1( p ) este numit\ matrice Jacobian\ preferen]ial\. ds(0) este organizat

sub forma:
Robotic\
213
ds ( 0 )
A01
=
0
p
0 A p 1

A01 0

0 E p
1
,
(
)
p
n
p
+
J p +1( p ) dq (5.44)

A pp1 0

~n aceea[i manier\ ca la MGD

Ex. Pentru RI cu 6 grade de libertate n=6, [i p=3.
deci:
ds ( 0 )
A1
= 0
0

0 A12

A01 0

0 A23

A12 0

0 E p 46( 3)
J 4 ( 3) dq
3

A2 0
E
Dac\ ultimele 3 cuple sunt de rota]ie [i concurente p 46 = 0 [i

deci:
ds ( 0 )
A01
=
0
0 A12

A01 0
0 A23

A12 0

0 A 0
dq
[
]

A23 C D

5.4.2.2 Modelul diferen]ial invers al unui robot

Modelul diferen]ial invers permite calculul diferen]ialelor dq, dac\
exist\, ale vectorului q care corespunde diferen]ialelor dx, impuse ale
vectorului z , plec^nd de la o situa]ie impus\.

Acest calcul este func]ie de configura]ia `n care se g\se[te RI.
Deoarece exist\ mai multe configura]ii pentru acee[i situa]ie impus\ x* la
OT, pentru fiecare dintre acestea se asociaz\ un modelul diferen]ial invers.
Calculul dq func]ie de ds:
ds ( 0 ) = dp x ( 0 ) dp y ( 0) dp z ( 0 ) d x ( 0) d y ( 0) d z ( 0 )
se bazeaz\ mai `nt^i pe rela]ia:
dx = M ( x)ds ( 0)
Dac\ N(x) este inversa matricei M(x)
N ( x) = [M ( x)]
M ( x) N ( x) = I 6
1
cre[terile infinitezimale ds(0) se calculeaz\ cu rela]ia:
ds ( 0 ) = N ( x * )dx
Rezult\ faptul c\ modelul diferen]ial invers se rezum\ la a exprima dq `n
func]ie de ds(0).
Metode de calcul. Modelele diferen]iale inverse pot fi calculate cu
inversarea modelelor diferen]iale directe utiliz^nd toate configura]iile q* care
Sistemul de
214
corespund la situa]ia dorit\ x* sau prin diferen]ierea tuturor solu]iilor
modelului geometric invers (MGI), care corespund la situa]ie impus\ x*
dx = M ( x) J ( 0) dq
[ ] [M ( x)]
dq = J ( 0)
dx
sau din MGI :
q (t ) = f i ( z (t ))
sau
A0n = E
prin diferen]ierea tuturor solu]iilor q*.

Calculele impun folosirea matricei inverse N(x) care are forma:
0
N (x )
N ( x) = p p
N R ( x r )
0
unde Np(xp) [i NR(xR) depind de tipul coordonatelor alese (carteziene,
cilindrice, sferice) [i de sistemul prin care se exprim\ orientarea.
[ ]
dq = J ( 0 )
N ( x * )dx
Dac\ sistemul este compatibil, este mai avantajos de rezolvat

reutiliz^nd elementele dq deja calculate dec^t de a calcula o matrice
[ ]
invers\ generalizat\ J ( 0 )
Dac\
ds ( 0 )
A01
=
0
p
0 A p 1

A01 0

0
B
J
dq
[
]
p
p
+
1
(
)
A pp1

[ [
]]
Se poate calcula `ntotdeauna:
A pp1
J p +1( p ) dq = [B ]
0
0 A10

A pp1 0

0
ds

(
0
)
A10

unde J p +1( p ) este matricea Jacobian\ preferen]ial\.

p=[n/2] parte `ntreag\
5.4.3. Scheme de comand\ care utilizeaz\ modelul geometric sau modelul
cinematic
~n cazul `n care comanda robotului este efectuat\ `n spa]iul
coordonatelor opera]ionale ( z ) calculul comenzii Q poate fi efectuat

utiliz^nd una din schemele:
Robotic\
215
x*(t)
q(t)
MGI
d/dt
.
*
q(t)
d/dt
..*
q(t)
MDI
Fig.5.17. Schema de comand\ utiliznd modelul geometric

invers
Figura 5.17. prezint\ schema de comand\ care utilizeaz\ modelul
geometric invers. Plecnd de la un o atitudine cinematic\ impus, la
momentul t, pe traiectorie (pozi]ie [i orientare), dat\ de x * (t ) , se
calculeaz\ modelul geometric invers [i solu]iile acestuia,
q (t ) , se
deriveaz\ `n raport cu timpul pentru a ob]ine valorile q (t ) [i q (t ) . Aceste

valori sunt m\rimile de intrare pentru modelul dinamic invers (MDI) care va
calcula vectorul eforturile necesare, la nivelul articula]iilor la momentul t.
~n figura 5.18 se prezint\ schema de comand\ care utilizeaz\
modelul cinematic al robotului.
Fig.5.18. Schema de comand\ care utilizeaz\ modelul

cinematic (diferen]ial) invers
Valoarea programat\ x * (t ) este comparat\ cu valoarea real\ [i cu
ajutorul modelului cinematic (diferen]ial) invers se comand\ mici deplas\ri
dq la nivelul articula]iilor pentru a corecta eroarea (dac\ exist\). Valorile
sumate q (t ) [i derivatele acesteia `n raport cu timpul q (t ) [i q (t ) sunt

folosite ca intrare `n modelul dinamic invers ca [i `n schema precedent\.
5.4.4. Modele dinamice ale robo]ilor
Etapa de analiz\ dinamic\ a robo]ilor industriali este important\ att
`n faza de proiectare a structurilor mecanice [i a sistemelor de comand\
ct [i `n procesul func]ion\rii curente a acestora fiind legat\ direct de
ob]inerea performan]elor tehnice, de func]ionare a robotului `n conformitate
cu programul de lucru. Rezultatul analizei este format din modele
matematice ale structurii mecanice. Modelul dinamic face leg\tura `ntre
for]ele care ac]ioneaz\ asupra corpurilor componente ale structurii
mecanice [i mi[carea imprimat\ acestor corpuri.
Sistemul de
216
Modelul dinamic al RI descrie rela]iile `ntre momentele [i for]ele
care ac]ioneaz\ asupra diferitelor elemente ale RI (for]ele generalizate) [i
coorodnatele, vitezele [i accelera]iile generalizate ale articula]iilor.
= f ( q, q, q, F )
(5.54)
unde: - vectorul for]elor generalizate, exprimate printr-un moment de

torsiune, dac\ articula]ia este de rota]ie, sau printr-o for]\ dac\ articula]ia
este de transla]ie;
q - vectorul coordonatelor generalizate, reprezent^nd pozi]iile articula]iilor;
q, q - vectorii vitezelor [i accelera]iilor generalizate;
F - vectorul for]elor generalizate externe care ac]ioneaz\ la un moment

dat asupra robotului.
Toate m\rimele vectoriale din rela]ia (5.54) sunt func]ii de timp.
Rela]ia (5.54) va conduce la un sistem de ecua]ii diferen]iale pe
baza c\rora se pot rezolva 2 probleme ale roboticii.
Modelul dinamic direct al RI care const\ `n determinarea vectorilor
q , q, q la momentul t, atunci c^nd este cunoscut vectorul for]elor
generalizate la acel moment de timp . Modelul dinamic invers al RI care
const\ `n determinarea vectorului necesar `n articula]ii, la momentul t,
astfel `nc^t RI s\ execute o mi[care precizat\ prin vectorii q , q, q .

Modelul dinamic invers (MDI) este necesar pentru conducerea RI
iar MDD pentru simularea comport\rii RI `n vederea optimiz\rii.
Modelul dinamic al RI poate fi ob]inut prin aplicarea legilor
mecanicii, exist^nd mai multe abord\ri echivalente (Lagrange, NewtonEuler, dAlambert, Kane). Cele mai cunoscute strategii pentru determinarea
MD ale RI sunt urm\toarele:
Formalismul bazat pe ecua]iile Newton-Euler are ca principal

avantaj complexitatea redus\ a calculelor (este de ordinul (n), unde n este
num\rul gradelor de libertate, ceea ce `l face indicat pentru conducerea `n
timp real. Rela]iile date de sistemul (5.54) sunt implicite, astfel c\ nu pot fi
puse `n eviden]\ influen]a diferitelor tipuri de for]e [i momente asupra
dinamicii RI;
Formalismul bazat pe ecua]iile Lagrange are o complexitate mare a

calculelor (este de ordinul (n4)) ceea ce `l face dificil de utilizat `n timp real.
~n schimb, `n acest caz, rela]iile date de sistemul (5.54) sunt explicite `n
Robotic\
217
func]ie de q , q, q ,. Pot fi puse astfel `n eviden]\ influen]a diferitelor tipuri de

for]e [i momente asupra dinamicii RI, formalismul Lagrange este cel mai
potrivit pentru simularea [i analiza performan]elor RI.
5.4.4.1 Formalismul Newton-Euler
Simplitatea modelului (5.54) rezid\ din faptul c\, `n locul matricilor
D-H se utilizeaz\ calculul cu vectori.
Algoritmul de calcul are o constitu]ie recursiv\ `n 2 etape:
o recursie `nainte de la segmentul O spre segmentul n al RI pentru
calculul vitezelor [i accelera]iilor unei cuple `n func]ie de viteza v [i
accelera]ia a a cuplei precedente;

o recursie `napoi (de la efector spre baza RI) pentru calculul for]elor
generalizate.
Dac\ not\m cu:
v - accelera]ia de transla]ie;
- accelera]ia de rota]ie
Atunci asupra corpului Ci al RI vor ac]iona:

p i = m i vi - momentul liniar
h i = i i - momentul unghiular
Derivatele `n raport cu timpul ale acestor momete vor fi:
i
i
p
m
v
=
h = i + ( i
i
i
i

Definirea for]elor [i momentelor care ac]ioneaz\ asupra corpurilor

Ci
Not\m:
f i - for]a de leg\tur\ exercitat\ `n punctul Oi de corpurile Ci-1 asupra
corpului Ci
ni - momentul exercitat `n punctul Oi de corpurile Ci-1 asupra corpului Ci.
F i - va fi for]a rezultant\ care ac]ioneaz\ asupra corpului Ci
N i - va fi momentul rezultant care ca]ioneaz\ asupra corpului Ci.
Sistemul de
218
C
f
-i
-f
-i
i
d
i+1,i
s
i+1,i
d-ii
s
O
n
i
ii
Oi+1
i
-mgz
-0
- n i+1
Fig.5.19. Eforturile ce ac]ioneaz\ asupra

corpului Ci al robotului
Din figura 5.19 rezult\:
i
i
i +1
i
F
f
f
m
g
z
=
N i = n i n i +1 sii f i + si +1,i f i +1
Calculul intrisec iterativ al MD se bazeaz\ pe aplicarea teoremei

momentului liniar (Newton) [i teoremei momentului unghiular (Euler) pentru
fiecare din cuplele RI.
Aplicate asupra cuplei Ci , aceste teoreme se exprim\ sub forma:
i i
F = p
i
N i = h

Sistemul de rela]ii date de calculul iterativ direct va fi de forma:
g
(
q
=
+
i
i
1
i +1 , Ri +1 )
+
i +1 = i + g ( i , q i +1 , q i +1 , Rii+1 )
vi +1 = vi + g ( i +1 , Rii+1 , Ti +i 1 )
v i +1 = v i + g ( i +1 , i +1 , Rii+1 , Ti +i 1 )
Robotic\
219
`n condi]iile ini]iale:
=
0
0 = 0
0 = g z 0
Sistemul de rela]ii date de calculul iterativ invers va fi de forma:
i
i +1
i
f
f
g
(
m
,
v
=
+
i
i , Ri +1 )

i
i +1
i +1
i
i
n = n + g ( f , ii , Ri +1 , Ti +1 )
= i ( z n i ) + ( z f i )
i
i
i
i
i
i
i
R
Ti +1
unde matricile Aii+1 = i +1
sunt ob]inute de la modelul geometric
1
0
direct al robotului, Rii+1 [i Ti +i 1 fiind submatricile de rota]ie [i de pozi]ie `ntre
segmentele i+1 [i i ale robotului.
5.4.4.2 Formalismul Lagrange

Determinarea modelului dinamic al robotului, `n acest caz, se
bazeaz\ pe utilizarea matricilor D-H care descriu atitudinea cinematic\
relativ\ a segmentelor RI.
Ecua]iile lui Lagrange pentru un sistem de corpuri rigide sunt de
forma:
d L L
=k
dt q q k
k
____
= 1, n
(5.55)
unde L este func]ia lui Lagrange dat\ de rela]ia

L=KP
(5.56)
K fiind energia cinetic\ a RI;
P fiind energia poten]ial\ a RI;
qk componente ale vectorului coordonatelor generalizate care determin\
univoc atitudinea RI;
qk= k pentru o cupl\ de rota]ie;
qk=dk pentru o cupl\ de transla]ie;
q k - viteza articula]iei k (liniar\ sau unghiular\);

k for]a generalizat\ `n articula]ia k (for]\ pentru articula]ie de transla]ie
sau moment pentru o articula]ie de rota]ie) cu expresia:
Sistemul de
220
k = Qk + c k
unde Qk este cuplul gravita]ional [i c k cuplul for]elor exterioare `n
articula]ia k.
Dup\ calcule deosebit de laborioase se ajunge la sistemul matricial
de ecua]ii:
M ( q ) q + C ( q, q ) q + F ( q ) + G ( q ) =
(5.57)
unde, M(q) este matricea simetric\, de iner]ie `n spa]iul articula]iilor, de

dimensiune (n x n).
Elementele matricei M, sunt de forma: mij = f ( J i , A0i 1 , A ij 1 )
unde J i este matricea momentelor de iner]ie.
J i = f ( I xx , I yy , I zz , I xy , I yz , I xz , mi xi , mi y i , mi z i , mi )
cu I xx , I yy , I zz - momentele de iner]ie axiale (ex. I xx =
I xy , I yz , I zx - momentele de iner]ie centrifugale (ex. I xy
(y + z )dm )
= (x + y )dm )
2
i
2
i
C (q, q ) - este un vector de dimensiune (n x 1) care modeleaz\ efectul

for]elor centrifuge [i Coriolis;
F (q ) - este matricea care modeleaz\ frec\rile v^scoase [i coulombiene.
~n general, `ntr-o prim\ faz\ a model\rii dinamice se neglijeaz\ G(q)
vectorul de dimensiune n x 1 ale c\rui elemente modeleaz\ efectul for]elor
gravita]ionale asupra segmentelor RI.
este un vector n x 1 care are drept componente for]ele generalizate.
Rela]ia (5.57) se mai poate scrie:
A(q(t )) q(t ) + B(q(t )) qi (t ) q j (t ) + C (q(t ))(q( H )) 2 = G(q(t )) + F (t ) (5.58)
unde : A matricea de iner]ie (de dimensiune n x n);

B matricea for]elor Coriolis, ea `nmul]indu-se cu produsul vitezelor a dou\
T
articula]ii diferite q1 q 2, q1 q 3, q n 1 q n , ;
C matricea for]elor centrifuge (n x n;)

G (n x 1) vectorul for]elor de greutate;
F(t) vectorul (n x 1) al for]elor generalizate.
Sistemele (5.57) [i (5.58) reprezint\ sisteme de ecua]ii diferen]iale
de ordin 2, neliniare.
~n func]ie de elementele cunoscute se rezolv\ modelul dinamic
direct sau modelul dinamic invers .
Robotic\
221
Dac\
k (t )
vectorul
este
cunoscut,
necunoscutele
vor
fi
q(t ), q (t ), q (t ) . Apoi pe baza MGD se va determina vectorul z (t ) al
coordonatelor opera]ionale.
~n cazul MGI, pentru un interval de timp precizat, sunt cunoscute
pozi]iile articula]iilor, vitezele [i accelera]iile acestora. ~n acest caz MDI are
ca scop determinarea k necesare `n articula]ii pentru a ob]ine mi[carea
dorit\.

Pe baza cunoa[terii q, q, q [i a MGI s-ar putea ob]ine o comand\ `n

bucl\ deschis\ a RI. Aceasta este foarte pu]in utilizat\ datorit\:
- perturba]iilor `n func]ionare (modelul nu a inclus for]ele de frecare)
- imperfec]iuniilor constructive.
MD poate fi folosit pentru comand\ `n bucl\ `nchis\ printr-un set de
ecua]ii de stare.
Starea RI este constituit\ din vectorul de stare.
x(t ) = q1 (t ).......q n (t ) q1 (t ) ........... q n (t )
Forma MD care se preteaz\ pentru ob]inerea ecua]iei de stare este

(5.58) de unde se poate ajunge la o rela]ie de forma:
x(t ) = A( x(t )) + B( x(t )) + (t )

care permite conducerea RI pe baza formalismului intrare stare
ie[ire
~n determinarea formei expresiilor (5.57) (5.58) nu s-au luat `n
considerare: for]ele generalizate disipative, influen]a ac]ion\rilor , etc, iar
segmentele robotului au fost considerate rigide.

Cap.5 Eim

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap.5 Eim

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Robotic\

a) Comand\ `n bucl\ deschis\

d) Variante de realizare a comenzii

Fig. 5.1. Clasificarea sistemelor de comand\, a comenzilor [i a modurilor

Fig. 5.2. Structura sistemelor de comand\ automat\ a robo]ilor industriali

5.2. Structura sistemelor de comand\ ale robo]ilor industriali

Fig. 5.3. Clasificarea programelor

5.3. Niveluri de comand\ a robo]ilor

Fig.5.4. Niveluri de comand\ a robo]ilor

Fig.5.5. Motor de curent continuu comandat pe

unde: u(t)-tensiunea aplicat\ indusului; R,L-rezisten]a [i inductan]a

unde: J-momentul de iner]ie redus la arbole motor; f &q&(t ) -cuplu de frecare

& m )) ; G cuplu gravita]ional determinat de

U(s ) = R I(s ) + L S I(s ) + K E q& m (s )

Ecua]iile (5.5) [i (5.6) conduc la schema bloc de comanda `n

Fig. 5.6. Schema bloc de comand\ `n tensiune a MCC

Fig.5 7. Servomecanism de pozi]ionare cu motor de curent continuu

Pentru cea mai mare parte a motoarelor de curent continuu utilizate

[i se poate scrie cu suficicent\ precizie:

Schema bloc a buclei de curent pentru Cr=0 sau constant [i frecven]\

Pentru alegerea corespunz\toare a regulatorului, produsul se poate aduce

YRI (S) Yq& (S) =

~n aceste condi]ii, pentru bucla de curent, schema bloc este

unde: YRV(s) func]ia de transfer a regulatorului de vitez\ ; q& 0 - valoarea

Puterea tranzitorie Pt, reprezint\ rata de cre[tere maxim\ a puterii

Pt = C max q& (t)

Dac\ se neglijeaz\ cuplurile de frecare date de:

C max = J q& (t) q& (t) =

unde T este timpul de

5.3.1.2. Comanda ac]ion\rii robo]ilor cu motoare hidraulice(MH)

v^scoas\; Cr cuplu rezistent; B coeficientul de compresibilitate

ecua]iile de cuplaj hidro-mecanice

unde: h-coeficientul de frecare uscat\ [i G- cuplu gravita]ional.

& 0 - tura]ia la mersul `n gol

Introduc^nd expresiile (5.11) [i (5.12) `n rela]ia (5.7) se ob]ine:

Ecua]iile (5.7)(5.10) conduce la o schem\ bloc de comand\ de forma:

Schema de comand\ `n debit a MH rotativ

reduce, f\c^nd o aproximare, la o func]ie de ordinul 1. Interfa]a cu sistemul

Fig.5.11 Schema de comand\ `n presiune a

unde: Cm cuplul mecanic dezvoltat de sistemul de ac]ionare

Fig.5.12. M\rimi [i spa]ii utilizate `n comanda robo]ilor

V (t ) = [V1 (t ),V2 (t ),V3 (t ),V4 (t ),V5 (t ),V6 (t )]

2) Vectorul cuplurilor motoare, (t ) , care are drept componente

3) Vectorul cuplurilor din articula]ii, C (t ) , C1 (t ) este dat de valoarea

4) Vectorul variabilelor generalizate, q (t ) , q1 (t ) este dat\ de

Fig.5.13. Niveluri [i modele de comand\ [i programare a robo]ilor

micile modific\ri corespunz\toare la

nivelul coordonatelor generalizate q = [q1 , q 2 ...q n ] . Aceste modele au

(t ) necesare la ie[irea motoarelor, avnd nevoie de modelul transmisiilor.

5.4. Modele utilizate `n comanda robo]ilor

unde am notat cu z (t ) vectorul coordonatelor operationale, q (t ) este

Fig.5.14. Determinarea modelului

~n rela]ia de mai sus apar n matrice D-H, care sunt matrice de

Deci, matricea dat\ de :

este matricea de transformare omogen\ care exprim\ pozi]ia [i orientarea

si deci matricea An0 (q1 , q2 , ...qn ) =

de vectorul coordonatelor generalizate, care este valabil in timp.

avem, pe primele trei pozitii (px , py

coordonatele originii 0n in reperul de referin]\ 00 X0 Y0 Z0, adic\ pozi]ia

. ~n adev\r, `n primele trei coloane din

avem proiec]iile versorilor axelor reperului 0n Xn Yn Zn fa]\ de

axele reperului 00 X0 Y0 Z0 . In acest sens, se noteaz\ de obicei acesti trei

`n care primele trei componente exprim\ pozi]ia efectorului fa]\ de reperul