ARGUMENT

Masinile electrice sunt sisteme tehnice prin care se asigura conversia

electromecanica.
Masinile electrice sunt folosite pentru producerea energiei electrice, n care caz
sunt denumite generatoare electrice, sau pentru transformarea energiei electrice n
energiei mecanica, n care caz sunt denumite motoare electrice. Masina convertizoare
realizeaza modificarea parametrilor energiei electrice (tensiune, curent, frecventa etc.)
prin intermediul energiei mecanice (figura 1). n situatia n care o masina electrica
primeste simultan energie electrica si energie mecanica si le transforma n caldura,
masina functioneaza n regim de frn.
Motorul este o masina care este alimentata cu o anumita energie ( electrica ,energia
termica a unui combustibil ) pe care o transforma in energie mecanica. Energia obtinuta
este de regula furnizata sub forma unei miscari de rotatie , miscare folosita ulterior pentru
antrenarea autovehiculelor , altor mijloace de transport terestru , navale sau aeriene , a
masinilor-unelte si a numeroase aparate de uz casnic
In prezent folosim doua tipuri de motoare : motoare electrice ( alimentate cu curent
electric ) si motoare termice ( alimentate cu combustibili lichizi , gazosi si uneori solizi ).
Ambele tipuri de motoare produc energie mecanica. In functie de modul in care energia
de alimentare ajunge la motoare se stabileste si domeniul de utilizare al acestora .
Motoarele electrice sunt folosite in special acolo unde energia electrica poate fi adusa
prin intermediul retelelor electrice : locuinte, masini-unelte, unele mijloace de transport
alimentate prin cablu de contact ( tramvaie, troleibuze, metrou, calea ferata )
Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care
realizeaz transformarea unui tren de impulsuri digitale ntr-o micare proporional a
axului su. Micarea rotorului MPP const din deplasri unghiulare discrete, succesive,
de mrimi egale i care reprezint paii motorului. n cazul unei funcionri corecte,
numrul pailor efectuai trebuie s corespund cu numrul impulsurilor de comand
aplicate fazelor motorului. Deplasarea unghiular total, constituit dintr-un numr de
pai egal cu numrul de impulsuri de comand aplicat pe fazele motorului, determin
poziia final a rotorului. Aceast poziie se pstreaz, adic este memorat, pn la
aplicarea unui nou impuls de comand. Proprietatea de univocitate a conversiei
impulsuri deplasare, asociat cu aceea de memorare a poziiei, fac din MPP un excelent
element de execuie, integrat n sistemele de reglare a poziiei n circuit deschis.
MPP mai prezint proprietatea de a putea intra n sincronism fa de impulsurile de
1

comand chiar din stare de repaus, funcionnd fr alunecare, frnarea

efectundu-se, de asemenea, fr ieirea din sincronism. Datorit acestui fapt se asigur
porniri, opriri si reversri brute fr pierderi de pai n tot domeniul de lucru.
Viteza unui MPP poate fi reglat n limite largi prin modificarea frecvenei
impulsurilor de intrare. Astfel, dac pasul unghiular al motorului este 1,8 numrul de
impulsuri necesare efecturii unei rotaii complete este 200, iar pentru un semnal de
intrare cu frecvena de 400 impulsuri pe secund turaia motorului este de 120 rotaii
pe minut. MPP pot lucra pn la frecvene de 1000 - 20000 pai / secund, avnd pai
unghiulari cuprini ntre 180 si 0,3 . Aplicaiile acestora sunt limitate la situaiile n
care nu se cer puteri mari (puteri uzuale cuprinse ntre domeniile microwailor si
kilowailor). MPP sunt utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri
rapide, precise, repetabile: plotere x-y, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de
imprimare la imprimante serie, acionarea mecanismelor de orientare si prehensiune la
roboti, deplasarea axial a elementelor sistemelor optice, mese de poziionare 2D
pentru mainile de gurit etc.
MPP sunt de mai multe feluri: rotative sau liniare, numrul nfurrilor de
comand variind ntre unu si cinci. Din punct de vedere al construciei circuitului
magnetic sunt trei tipuri principale:
a. cu reluctan variabil (de tip reactiv);
b. cu magnet permanent (de tip activ);
c. hibride.

CAPITOLUL I
2

NOIUNI GENERALE

1.1. Sistemele de acionare

Prin element de acionare electric se nelege un motor electric ce urmrete un semnal de
comand (acest semnal poate fi tensiune electric sau curent electric), pe care l transform ntr-un
semnal mecanic (deplasare liniar/unghiular sau vitez liniar/unghiular) pentru a obine un
randament energetic.
Pentru microacionri, elementul de acionare (motorul electric) are n plus proprietatea de a fi un
convertor electro-mecanic ~ s respecte proporionalitatea ntre mrimea electric de comand i
mrimea mecanic de ieire (semnalul de ieire).
Sistemele de acionare sunt compuse dintr-un element de acionare, dintr-un dispozitiv de lucru
(mecanism acionat) i traductorul de vitez i / sau poziie. Acestea reprezint totalitatea elementelor
din componena dispozitivelor de lucru i a instalaiilor, care asigur micarea elementelor conductoare
dup o anumit lege n conformitate cu funciile stabilite pentru aceste elemente.
O caracteristic a elementelor de acionare o reprezint reversibilitatea (elementul de acionare
poate funciona att n regim de motor ct i n regim de generator).
Din punct de vedere energetic un sistem de acionare transform energia primit de la o surs de
energie primar, n lucru mecanic util, pe care apoi l furnizeaz mecanismelor acionate. Transmiterea
se face prin intermediul arborilor pentru micarea de rotaie, sau prin intermediul tijelor pentru micarea
de translaie alternativ.

1.2. Clasificare:
Marea majoritate a elementelor de acionare funcioneaz n trei regimuri, i anume:
-

Regim de motor (primete energie electric i cedeaz sistemului acionat energie de

natur mecanic);
Regim de generator (are o comportare exact opus dect cea din regimul de motor);
Regim de generator (are o comportare exact opus dect cea din regimul de motor);
Regim de frn electric (primete att energie electric ct i energie de natur
mecanic pe care le transform n cldur).

1.3.

Ava nt a j e l e a c t i o n a r i i e l e c t r i c e :

2. Disponibilitate de energie mare, care poate fi stocat pe termen lung.

3. Fluxul de putere electric, se preteaz cel mai bine la automatizri, ceea ce duce la obinerea unor
performante maxime n funcionare.
4. Pot fi comandate de la distan.
5. Este constituit din elemente modularizate, tipizate care se preteaz miniaturizrii.
6. Randamentul acestor tipuri de acionri este mult mai mare dect la celelalte tipuri de acionri.
7. Sunt silenioase i fiabile.
8. Reglarea vitezei se face ntr-un raport foarte mare 10.000 : 1, performan care este mult superioar
celorlalte tipuri de acionri.
9. Timpul de rspuns la motoarele electrice speciale utilizate pentru automatizri sunt net superioare
celorlalte tipuri de acionri.

1.4. Dezavantajele actionarii electrice:

1. nclzirea motorului, care apare datorit intensitii mari a curentului care este absorbit, ceea ce

duce la modificarea celorlali parametrii. De aceea comanda motorului trebuie fcut astfel nct s se
evite nclzirea. Acest fenomen de nclzire apare n mod special n regimurile tranzitorii de
funcionare (pornire i oprire).
2. Puterea motorului raportat la unitatea de volum este mai mic n comparaie cu alte tipuri de

acionri.
3. Momentele de inerie generate n regimul tranzitoriu de funcionare al motorului sunt mai mari la

acionrile electrice n comparaie cu alte tipuri de acionri (unele motoare de construcie special
elimin acest dezavantaj).
4. Caracteristica mecanic moment turaie este n general descresctoare la acionrile de tip

electric (la Motorul Pas cu Pas descrete destul de mult).

CAPITOLUL II
CONSTRUCIA I FUNCIONAREA MOTOARELOR PAS CU PAS

Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaz conversia
impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri
unghiulare discrete de mrime egal i care reprezint paii motorului. Numrul pailor efectuai trebuie
s corespund, n cazul unei funcionri corecte cu numrul impulsurilor de comand aplicate fazelor
motorului.
Majoritatea motoarelor electrice pas cu pas sunt bidirecionale i permit o accelerare, oprire i
reversare rapid fr pierderi de pai, dac sunt comandate cu o frecven inferioar frecvenei limit
corespunztoare regimului respectiv de funcionare. Pentru extinderea funcionrii motoarelor pas cu
pas la viteze mai mari dect viteza corespunztoare frecvenei limit, este necesar o accelerare prin
creterea treptat a frecvenei impulsurilor de comand.
MPP sunt utilizate n special n aplicaiile unde se dorete realizarea unei micri incrementale
folosind sisteme de comand numeric.
Dezvoltarea relativ recent a MPP precum i interesul manifestat fa de aceste motoare au
determinat dezvoltarea unei game largi de tipuri de MPP.
2.1. Clasificarea motoarelor pas cu pas:
-

Motoare cu bobine pe stator;

Cu magnet permanent n rotor;
Cu magnet permanent n stator;
Cu reluctan variabil;
Cu magnet permanent i reluctan variabil (hibrid);
Electromecanic.

O clasificare a motoarelor pas cu pas se poate face n funcie de construcia circuitului magnetic i
de numrul nfurrilor de comand. Astfel se disting:
a) motoare pas cu pas de tip reactiv (cu reluctan variabil) cu rotorul fr nfurri, cu
un numr de poli sau dini ce difer puin fa de cel a statorului. Acest motor posed cuplu sczut,
unghi de pas mic i viteze mari (de ordinul 20.000 pai/s);
b) motoare pas cu pas de tip activ, la care apar pe rotor magnei permaneni sau
electromagnei. Motoarele pas cu pas pot avea unul sau mai multe statoare cu nfurri de
comand concentrate sau distribuite. Aceste motoare posed un cuplu ridicat unghi de pas mare i
viteze de ordinul a 300 pai/s.
Pentru exemplificare consideram un motor pas cu pas de tip reactiv sau cu reluctant variabil cu pr=l
pereche de poli rotorici i ps=3 perechi de poli apareni statorici. Fiecare pol statoric are cte o
nfurare concentrat de comand; toate aceste nfurri se leag dou cte dou in serie (ale polilor
5

statorici opui), formnd "fazele" statorice. Se alimenteaz apoi succesiv de la o surs de curent continuu
cu ajutorul unui comutator electronic.

Fig.1
2.2. Avantajele motoarelor pas cu pas:
-

Fiabilitate bun;

mbuntirea preciziei;

Compatibilitate cu tehnica de calcul;

Porniri / opriri i reversri repetate fr a pierde pai;

Memoreaz poziia.

2.3. Dezavantajele motoarelor pas cu pas:

-

Pasul unghiular are valoare fix;

Elementul de execuie este analogic;

Randament sczut ;

Capacitate limitat la aciunea sarcinilor (se folosesc angrenaje);

Comanda motorului trebuie adoptat la tipul de motor folosit.

6

Ca urmare a apariiei materialelor magnetice cu performane ridicate s-au introdus de elemente de

execuie la care micarea este incremental. Din aceast categorie fac parte: motoarele pas cu pas,
servomotoarele de curent continuu i combinaii hibride.
Toate aceste elemente au proprietatea c transforma informaia discret sub form de impulsuri n
deplasare incremental.
2.4. CIRCUITUL DE PUTERE
Indiferent de principiul de funcionare al unui motor pas cu pas comanda acestuia se
realizeaz prin comutarea succesiv a fazelor nfurrilor,
Pentru un motor pas cu pas cu reluctan variabil sunt posibile urmtoarele tipuri de
comenzi:
- comanda simetric simpl sau cu putere pe jumtate;
- comanda simetrica dubl sau cu putere ntreag;
- comanda nesimetric sau cu comanda cu jumtate de unghi de pas.
2.5. Comanda simetric simpl
Pentru un motor pas cu pas cu patru faze (m1, m2, m3, m4) aceasta presupune alimentarea pe rnd a
acestora. Comanda poate fi n sens orar, dac fazele sunt alimentate n succesiunea m 1-m2-m 3-m4 sau
n sens antiorar, dac fazele sunt alimentate n succesiunea m 1-m4-m 3-m2-m 1.
Tabelul de stare pentru cele patra nfurri i diagrama de semnale sunt date de Fig.. 2:

Sens orar

Sens antiorar

m1

m2

m3

m4

m1

m2

m3

m4

Fig. 2
Pentru acest tip de comand valoarea pasului electric este:
e

4
2

iar motorul are patru stri electrice,

2.6. Comanda simetric dubl
Aceasta presupune alimentarea celor patru faze ale motorului pas cu pas n succesiunea 12-2334-41...pentru sensul orar al rotorului i n succesiunea 14-43-32-21-14... pentru sensul antiorar.
Tabelul de stare pentru cele patru nfurri i diagrama de semnale sunt date n Fig. 3.

Sens orar

Sens antiorar

m1

m2

m3

m4

m1

m2

m3

m4

Fig. 3
Pentru aceast comand pasul electric are valoarea:
e

4
2

iar strile sunt defazate cu n>4 fa de strile electrice de baz.

2.7. Comanda nesimetric
Comanda presupune alimentarea fazelor n secvena 12-2-23-3-34-4-41-1... pentru
deplasarea n sens orar a rotorului, iar secvena 14=4-43-3-32-2-21-1.., asigur deplasarea n sens
antiorar.
Pentru aceast comand rotorul execut o deplasare cu o jumtate de pas, comparativ cu
pasul de la comenzile simetrice.
Tabelul de stare pentru aceast comand i diagrama de semnale sunt n F ig. 4.

m1
1
1
0
0
0
0
0

Sens orar
m2
m3
0
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0

m4
0
0
0
0
0
1
1

m1
1
0
0
0
0
0
1
9

Sens antiorar
m2
m3
0
0
0
0
0
1
0
1
1
1
1
0
1
0

m4
1
1
0
0
0
0
0

Fig. 4

CAPITOLUL III
10

SISTEMUL DE COMAND AL UNUI MOTOR PAS CU PAS

3.1.

CIRCUITE DE COMANDA CLASICE

Una din cele mai importanta probleme n aplicaiile cu motoare pas cu pas este cea a
sistemului de comand i a sistemului de alimentare. Referitor la sistemul de comand, pentru un
motor pas cu pas se poate adopta un sistem n circuit deschis sau m circuit nchis.
Proprietatea de conversie univoc a impulsului electric n pas unghiular, specific motorului pas
cu pas. permite realizarea unor sisteme de reglare a poziiei n circuit deschis iar folosirea unui
traductor de reacie , Deoarece nu exist o bucl de reacie, nu exist nici un mijloc de a ti dac
motorul a pierdut un impuls sau dac viteza are un caracter prea oscilant.
Dac frecvena impulsurilor de comand este prea ridicat motorul pierde sincronismul cu
impulsurile oprindu-se. deci el poate funciona cu rezultate bune n bucl deschis doar la frecvene
joase i medii, ceea ce constituie o limitare a frecvenelor pn la care poate fi folosit i deci un
dezavantaj. Un alt dezavantaj al folosirii motorului pas cu pas n bucl deschis este legat de
sensibilitatea deosebit la variaiile sarcinii, care conduce la pierderea pailor, i deci la ieirea din
sincronism.
Aceste dezavantaje au determinat adoptarea sistemelor de comand n circuit nchis, care confer
motorului pas cu pas obinerea unor performane deosebite referitoare la :
- obinerea unei viteze superioare de mers;
- o stabilitate mai bun a reglrii n raport cu variaia sarcinii;
- un mers mai linitit tar oscilaii.
Indiferent de sistemul de comand adoptat, modul de comand al alimentrii fazelor, mpreun cu
schema de alimentare a acestora pot ameliora performanele unei construcii date pentru motorul pas
cu pas (unghi de pas, cuplu dinamic maxim, frecven maxim de mers)
3.2.

Comanda n circuit deschis a motorului pas cu pas. Distribuitorul de

impulsuri.

Comutarea semnalelor pe nfurri este realizat cu scheme de comand specifice. Aceste

scheme trebuie s conin pe de o parte logica de comutare a fazelor, iar pe de alt parte dispozitive
electronice de putere cuplate direct pe nfurrile motorului.
n fig. 5 se pot urmri principalele elemente ce intr n compunerea acestor scheme.
Circuitul distribuitor este format dintr-un numrtor n inel cu numrul strilor egal cu numrul
fazelor motorului, urmat de o logic de decodificare ce permite activarea unei singure ieiri ntr-o
stare a numrtorului. Pentru exemplificare n fig. 9 sunt prezentate dou circuite distribuitoare
11

pentru un motor pas cu pas cu patru faze. Primul distribuitor, fig. 6a este realizat dintr-un numrtor
modulo 4 activat de un generator de impulsuri cu perioada T=t M 4, unde tM este timpul de explorare
al tuturor fazelor motorului.

Fig. 5
Prin decodificare se obine n fiecare stare a numrtorului un singur impuls, la fiecare
perioad a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi simetrice simple, in fig.
6b este utilizat acelai numrtor, dar logica de decodificare asigur semnalele urmtoare:
A=Q1
B=Q0Q1+Q0Q1
C=Q1
D=Q0Q1+Q0Q1

12

Fig. 6
3.3. Blocul contactoarelor statice
Blocul contactoarelor statice (driver) realizeaz comutarea fazelor motorului pas cu pas la
tensiunea de alimentare n conformitate cu logica stabilit de distribuitorul de impulsuri. Rezult deci
c blocul contactoarelor statice trebuie s corespund unor problemele ce deriv din regimurile speciale
la care opereaz un motor pas cu pas.
Schema unui amplificator comutator de tip Darlington cuplat pe una din nfurrile unui
motor pas cu pas este dat n fig. 7.

13

Fig. 7
3.4.

Comanda in bucla deschisa si in bucla inchisa

Fig. 8

Comanda pailor MPP poate realiza n mai multe moduri:

- Comand n secven simpl in care este alimentata cate o singura faza statorica AA, BB
respectiv CC;
- Comand n secven dubl in care sunt alimentate simultan cate 2 faze: AA+BB; BB+CC
respectiv CC+AA.

14

- Comand n secven mixt presupune alimentarea, succesiv a unei faze, AA, urmat de
alimentare a 2 faze, AA+BB, apoi a unei faze, BB, urmat de alte 2 faze, BB+CC etc.
- Comand prin micropire este o metod special de control al poziiei MPP n poziii
intermediare celor obinute prin primele trei metode. De exemplu, pot fi realizate poziionri la 1/10,
1/16, 1/32, 1/125 din pasul motorului, prin utilizarea unor cureni de comand a fazelor cu valori diferite
de cea nominal, astfel nct suma curenilor de comand prin cele dou faze alturate, comandate
simultan s fie constant, egal cu valoarea nominal. Cu ajutorul acestei metode sunt asigurate att
poziionri fine, ct si operri line, fr ocuri, ns cuplul dezvoltat este mai mic dect n primele trei
cazuri. Presupune un sistem de comand mult mai complex, cu convertoare numeric-analogice, pentru a
obine profilele de cureni n trepte.
Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al meninerii/inversrii sensului, sunt dou moduri de
comand distincte:
- Comand unipolar, cu meninerea sensului curentului;
- Comand bipolar, cu alternarea sensului curentului.

La modul general un controler ("controller" - un termen de origine anglo-saxon, cu un domeniu

de cuprindere foarte larg) este, actualmente, o structur electronic destinat controlului unui proces sau,
mai general, unei interaciuni caracteristice cu mediul exterior, fr s fie necesar intervenia
operatorului uman. Primele controlere au fost realizate n tehnologii pur analogice, folosind componente
electronice discrete i/sau componente electromecanice (de exemplu relee). Cele care fac apel la tehnica
numeric modern au fost realizate iniial pe baza logicii cablate (cu circuite integrate numerice standard
SSI i MSI) i a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care "strluceau" prin
dimensiuni mari, consum energetic pe msur i, nu de puine ori, o fiabilitate care lsa de dorit.
Apariia i utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducerea consistent a
costurilor, dimensiunilor, consumului i o mbuntire a fiabilitii. Exist i la ora actual o serie de
astfel de controlere de calitate, realizate n jurul unor microprocesoare de uz general cum ar fi Z80
(Zilog), 8086/8088 (Intel), 6809 (Motorola), etc.
Toate aplicaiile n care se utilizeaz microcontrolere fac parte din categoria aa ziselor sisteme
ncapsulate-integrate (embedded systems), la care existena unui sistem de calcul incorporat este
(aproape) transparent pentru utilizator. Pentru c utilizarea lor este de foarte multe ori sinonim cu
ideea de control, microcontrolerele sunt utilizate masiv n robotic i mecatronic.
15

Lucrarea prezinta un sistem de actionare electrica a unui motor de curent continuu, conversia
impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului ntr-o micare care reda sensul, cresterea si scaderea
vitezei de actionare. In paginile urmatoare se poate observa schema electrica si cablajul.
Fig.9 prezinta un circuit tipic care precizeaza ce detalii trebuie luate in considerare atunci cand
trebuie realizat un circuit. Ca sa putem implementa ICSP-ul pe placa, trebuie sa tii cont de urmatoarele
precizari:
-

izolarea pinului GP3/

de restul circuitului;

izolarea pinilor GP1 si GPO de restul circuitului;

capacinta ficaruia dintre pinii

interfata programatorului;

tensiunea minima si maxima de operare pentru

, GP3/

, GP1 si GPO;
.

Fig. 9 Microcontroller din familia PIC12C utilizat

Programarea uni microcontroller din familia PIC12C5XX MCU in cadrul circuitului are multe
avantaje pentru dezvoltarea si fabricarea produsului. Cu ajutorul ICSP-ului, utilizatorul poate fabrica
produs fara a mai programa PICmicro MCU. PICmicro MCU va fi programat inainte ca produsul sa fie
livrat. ICSP-ul permite utilizatorului sa detina un singur hardware, in timp ce PIC12C5XX MCU poate
fi programat cu diferite tipuri de software.

16

Regulatorul de tensiune folosit face parte din familia MC78XX/LM78XX/MC78XXA si sunt

valabile in pachetele TO-220/D-PAK impreuna cu o serie de iesiri fixe pentru tensiune, devenind foarte
folositoare pentru o arie larga de aplicatii. Fiecare tip implica un current intern de limitare si o zona de
operare de protectie, facandu-l practice indestructibil. Daca se utilizeaza un radiator corespunzator, pot
asigura mai mult de 1A la iesire.
In cadrul circuitului s-a folosit un regulator 7805 avand urmatoarele caracteristici electrice:

De asemenea, s-a mai folosit un regulator de tensiune 7812, cu caracteristici asemanatoare cu

7805. Diagrama de conexiune este redata mai jos.

17

Caracteristici ale 7805:

-

nu este nevoie de alte component externe;

protectie impotriva incalzirii interne;
compensare a zonei de siguranta pentru tranzistorul de iesire;
tensiunea de iesire oferita cu o tolerant de 4%;
current de iesire in exces de 1A.

18

BIBLIOGRAFIE

Kiyonobu Mizutani, Shigero Hayashi, Nobouky Matsui Modeling and Control of

Hybrid Stepping Motor, IEEE /IAS Annual Meeting, 1993, pp. 289-294;
Trifa V., "Servomecanisme", Litografia Institutul Politehnic din Cluj-Napoca, 1981;
Viorel I.A., Szab L., "Hybrid linear stepper motors", Ed. Mediamira, Cluj- Napoca,
1998.
Simion A, Maini electrice speciale pentru automatizri Editura Universitas Chi inu
(Republica Moldova) 1993

19