UNIVERSITATEA TEHNIC din CLUJ-NAPOCA

Facultatea Construcii de Maini

Catedra T.C.M

TEHNOLOGII I ECHIPAMENTE DE
ASAMBLARE
Capitolul 5
MIJLOACE DE AUTOMATIZARE I
MECANIZARE A ASAMBLRILOR

5.1. Concepia modular a mijloacelor de

asamblare
Conceptul construcie modular reprezint una din principalele
ci de realizare a flexibilitii sistemelor de asamblare.
Modul un ansamblu tehnologic (main, dispozitiv, scul)
realizat ca parte component a unei familii sau grupe de ansamble
destinate s ndeplineasc o funcie tehnologic comun i
conceput n aa fel nct s poat funciona interconectat cu
module de alt funcionalitate n cadrul sistemelor de fabricaie.
Mulimea de module care ndeplinete aceeai funciune poart
denumirea de sistem modular (Baukastesystem, building block).
Sisteme modulare: elementele tipizate pentru construcia
mainilor agregat, a centrelor de prelucrare ( capete de for,
sisteme de indexare, magazii de scule etc.), diferitele echipamente
de asamblare, realizate din diferite elemente tipizate.

5.1. Concepia modular a mijloacelor de

asamblare
In cazul sistemele de fabricaie - funcia sistemului const n executarea
unei anumite tehnologii.
La sistemele modulare - funcia sistemului este aceea de a furniza
sistemelor de fabricaie module de lucru necesare executrii unor anumite
operaii. Funcia sistemului modular este mai ngust dect aceea a unui
sistem de fabricaie, deoarece nu ndeplinete numai o parte din funciile
acestuia. Pe de alt parte n multe cazuri elementele sistemului modular
sunt destinate echiprii unei mulimi de sisteme de fabricaie.
SM1

Fig.5.1.Relaia sistem
de fabricaie - sistem
modular

SF
SM2

SM3

Spre deosebire de sistemul de fabricaie , care este dinamic- n timpul

funcionrii permite trecerea de la o stare la alta, sistemul modular
este o construcie static-fix.
3

5.1. Concepia modular a mijloacelor de

asamblare
Metoda logic de concepie a sistemelor modulare este prezentat
schematic n figura 5.2.
Manipulare
Functiune
generala

Depozitare

Schimbare de
loc si directie

Schimbare de
pozitie

Apucare si
eliberare

Verificare a
pozitiei

Transfer

Alimentare

Evacuare

Adunare

Mecanic

Electric

Pneumatic

Hidraulic

Cilindric

Paralelipipedic

Sferic

Plat

<= 0,1 kg

0,1<=G<=1kg

1<=G<=5kg

>5 kg

Functiuni
elementare

Sortare

Cutia
morfologi
ca

Modul 1,2
n

Fig.5.2. Concepia unui sistem modular

5.1. Concepia modular a mijloacelor de

asamblare
Prima faz const n descompunerea funciunii generale a sistemului n funciuni
elementare i asocierea fiecrei funciuni elementare cu un subsistem modular. S-a
descompus funciunea general manipulate n 5 funciuni elementare : depozitare,
schimbare loc i direcie, schimbri de poziie, apucare i eliberare, verificarea poziiei.
Desigur pot fi adoptate i alte descompuneri, mergndu-se la o diviziune mai adncit a
funciilor.
Urmeaz definirea elementelor fiecrui sistem n parte. n acest scop se folosete
metoda cutiei morfologice, care reprezint de fapt o clasificare a tuturor elementelor
componente ale sistemului n funcie de mai multe criterii, fiecare etaj al cutiei
reprezentnd clasificarea dup un anumit criteriu. n cazul ales este util ca n primul etaj
al cutiei morfologice s se fac clasificarea n funcie de caracteristicile interne ale
funciunii elementare, cu alte cuvinte n funcie de natura operaiei respective.
Pentru funciunea schimbare de loc i direcie-de exemplu, se ajung la clasele: transfer,
alimentare, evacuare, adunare i sortare.
n al doilea etaj se ine seama de caracteristicile externe ale funciunii, n principal de
agentul energetic folosit, de exemplu clasele : mecanic, electric, pneumatic.
Etajele 3 i 4 reprezint clasificri de form, respectiv dimensiune a piesei.
Un anumit modul va fi definit printr-un cod de attea cifre cte etaje are cutia
morfologic, respectiv printr-o traiectorie care leag ntre ele cte o clas din fiecare
5
etaj.

5.1. Concepia modular a mijloacelor de

asamblare
n al doilea etaj se ine seama de caracteristicile externe ale funciunii, n
principal de agentul energetic folosit, de exemplu clasele : mecanic,
electric, pneumatic.
Etajele 3 i 4 reprezint clasificri de form, respectiv dimensiune a piesei.
Un anumit modul va fi definit printr-un cod de attea cifre cte etaje are
cutia morfologic, respectiv printr-o traiectorie care leag ntre ele cte o
clas din fiecare etaj.
Parcurgerea acestei scheme reprezint prin ea nsi aplicarea tipizrii i
unificrii n concepia sistemului modular. Unificarea urmrete ns n
continuare i acoperirea integral a cerinelor printr-un sortiment minim de
elemente
Dac se noteaz cu : n1,n2,...ni - numrul de clase din fiecare etaj al cutiei
morfologice, numrul total de elemente diferite care acoper necesitile va
fi :
Nmax = n1n2...ni
Prin tipizare constructiv se tine s se reduc aceast varietate, aducnd-o
la un numr de Nt module, astfel nct gradul de tipizare :

5.1. Concepia modular a mijloacelor de

asamblare
Particularitile concepiei modulare a utilajelor, dispozitivelor i
sculelor de asamblare, n raport cu modul convenional de proiectare a
acestora, sunt urmtoarele:

Stabilirea funciunii fiecrui modul pe baza unei analize

morfologice n aa fel nct s acopere un numr ct mai mare de funciuni
cu un numr ct mai mic de module diferite;
Stabilirea caracteristicilor funcionale ale modulelor ntr-o strict
corelaie reciproc, asigurnd astfel interconectabilitatea ansamblelor
modulare n cadrul sistemelor complexe.
Aplicarea conceptului de tehnologie vzut ca sistem asociat cu
concepia modular, ca baz teoretic pentru proiectarea tehnologic
reprezint o condiie important pentru tipizarea i unificarea produselor i
tehnologiilor i pentru flexibilizarea sistemelor de fabricaie n construcia de
maini.

5.2. Procedee de asamblare mecanizate i

automatizate
A. nurubare
a n gaur filetat
b n gaur
nefiletat
c - fr pregurire
(n plin)
nurubarea (fig.5.3,A) este principalul procedeu de realizare a
asamblrilor demontabile, pretndu-se bine la execuia automat. In tabel
se arat necesarul redus de timp n cazul asamblrii a 100 uruburi
autofiletate ntr-o carcas de frigider.
Cazul
fig:

din

Operaia de montaj

5.3 Aa

1) Gurire

2) Filetare

3)nurubar
e
2) Filetare si nurubare

5.3 Ab

1) Gurire

5.3 Ac

1) Gurire, filetare si nurubare

Timp de
munca
min/100 buc
20
14
6,5

5.2. Procedee de asamblare mecanizate i

automatizate
B. Presare
a ajustaj presat
b fixare cu bol

C. Deformare plastica
a ndoire
b nituire
c sertizare
d bordurare
e evazare

5.2. Procedee de asamblare mecanizate i

automatizate
D. Deformare
elastica
a - exterioar
b - interioar
E. Lipire
a cu aliaj
uor fuzibil
b cu adeziv

F. Sudare

a prin rezisten; b cu material de adaos; c cu laser; d prin

frecare.

10

5.2. Procedee de asamblare mecanizate i

automatizate
Asamblrile prin presare sunt de asemenea foarte frecvente (fig.5.3,B).
Execuia automat a asamblrilor prin presare necesit o foarte precis
poziionare relativ.
Asamblrile prin deformare plastic sunt nedemontabile (Fig.5.3,C). Ele
se preteaz deosebit de bine la execuia automat .
Nituirea (fig.5.3,Cb) procedeu complect abandonat n construciile
metalice grele ca urmare a generalizrii structurilor sudate, a devenit foarte
frecvent n mecanica fin, datorit posibilitilor numeroase de execuie cu
mare productivitate.
Sertizarea ( fig.5.3,C1 i C2) const n deformarea frontal a unor
elemente special formate n acest scop.
n cadrul sistemelor de asamblare este marcat din ce n ce mai mult
tendina de a include operaii de lipire i sudare. Din cadrul operaiilor de
sudare, cel mai mult se preteaz la asamblare sudarea n puncte, care se
poate automatiza i robotiza

11

5.2. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntrun sistem automat

Tabelul 5.2.
Faze de
orientare
ntlnite la
asamblare

12

5.3. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntrun sistem automat

Tabelul 5.3.
Posibiliti de
orientare a unor
piese cu diferite
forme

13

5.2. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntrun sistem automat

Tabelul 5.3.
Posibiliti de
orientare a unor
piese cu diferite
forme

14

5.2. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntrun sistem automat

n scopul prezentrii modului de efectuare a unei analize a
posibilitilor de orientare se prezint n continuare dou exemple din
practica uzinal:
a) Inseria unui arbore ntr-o buc. n primul rnd se observ c
ambele piese sunt cilindrice . n scopul mbinrii, orietarea se va realiza
pe suprafeele exterioare i pe una din suprafeele frontale ( de obicei
cea aezat inferior, dac piesele sunt deplasate cu axa vertical) . Din
analiza situaiei 1 din tabelul 5.3., observm c dintre cele trei posibiliti
de orientare, cea mai favorabil este prima - orientarea dup un plan al
uni lot de cilindri, cu tolerana la suprafaa exterioar Td, care creeaz o
eroare :
e = 0,5 Td , fa de orientarea pe prism, care creeaz o
-unde a este unghiul prismei.
eroare:0,5Td

Astfel pentru asamblare se prefer prima posibilitate de

sin
orientare. Diferitele variante posibile n acest caz sunt
2 prezentate n figura 5.4

15

5.2. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntrun sistem automat

Fig.5.4. Posibiliti de orientare dup un plan a pieselor arbore-buc pentru mbinare

Cele dou variante ale orientrii sunt :
- buca este adus pe partea inferioar pn la opritorul din partea stng iar
arborele pe partea superioar pn la opritorul aezat n partea opus dreapta;
- opritorul arborelui se poziioneaz de aceeai parte cu buca.
Analiza erorilor de poziionare trebuie efectuat pentru ambele variante, innd
seama i de unele date iniiale cum ar fi :
- cmpul detoleran al arborelui Td ;
- cmpul de toleran al bucei TD ;
- excentricitatea posibil dintre cele dou suprafee cilindrice e.

16

5.2. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntrun sistem automat

b) Realizarea unei mbinri filetate
n cazul realizrii asamblrilor filetate, un element este fix ( de obicei piulia) i unul
este mobil i execut micarea de rotaie. nurubarea urubului se poate realiza
n trei variante: ntr-o gaur filetat anterior; ntr-o gaur cilindric nefiletat; ntrun material plin ( cu scula combinat burghiu + tarod). n cazul n care dup
orientare axa urubului este nclinat cu unghiul b fa de axa piuliei, este posibil
ca vrful spirei acesteia s ia contact cu vrful spirei piuliei ( fig.5.5)

Fig.5.5. Orientarea greit la

asamblarea pieselor filetate

17

5.2. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntrun sistem automat

Dac urubul reuete s-i corecteze poziia, mbinarea se va realiza
fr probleme. Dac din contra, urubul are tendina de ai mri unghiul
de nclinare b, atunci este posibil s se produc nepenire , datorit
nesuprapunerii spirelor urubului i respectiv ale piulei.
La automatele de nurubat, ghidarea urubului este realizat de
obicei prin intermediul a dou semibuce. Dup nurubarea pe o
distan egal cu doi, trei pai, semibucile se retrag, fapt ce permite
trecerea capului urubului i efectuarea strngerii complecte.
Buca de ghidare ( n stare nchis) va dispune de un diametru al
suprafeelor de ghidare corespunztor unei orientri bune. Lungimea
acesteia va fi asfel adoptat nct n momentuln care urubul a ptruns
cu doi, trei pai capul acestuia s nu ating buca. Aceast condiie
impune ca lungimea maxim a bucei s satisfac expresia :

Lmax L 3 p b

L- repezint lungimea corpului

urubului;
p- pasul urubului;
b nlimea teiturii urubului

18

5.2.1. Orientarea pieselor n sisteme de asamblare

dotate cu roboi
Folosirea roboilor industriali n cadrul operaiilor de asamblare a nceput
dup anii 1970. ntrziera este datorat , n special complexitii micrilor
necesare operaiilor de orientare i mbinare.
Pentru a evita efectele nedorite ale erorilor de orientare in timpul
asamblrii cu ajutorul roboilor industriali, acetia sunt dotai cu dispozitive
de corectare a erorii de orientare.
Dispozitivele de corectare a erorii de orientare dispun de aa zisele
elemente de complian, adic elemente care particip direct la crearea
condiiilor de mbinare. Dispozitivele de corectare pot fi pasive i active.
Dispozitivele de corectare pasiv a erorilor pot fi dotate cu elemente de
complian controlat sau necontrolat (fig. 5.6), mese x-y pasive sau cu
vibrator.

19

5.2.1. Orientarea pieselor n sisteme de asamblare

dotate cu roboi

Fig. 5.6. Dispozitiv de

livrare cu complian
necontrolat

Obiectul 1 fixat n dispozitivul de prehensiune 2 este introdus ntre

ghearele mandrinei 3, prin intermediul elementelor elastice 4, care permit
o deplasare spaial ( necontrolat) n funcie de aciunea forelor de
contact.
Obiectul va ocupa poziia corect prin deplasarea n direcia unde
mandrina 3 opune o rezisten redus

20

5.3.2. Orientarea pieselor n sisteme de asamblare

dotate cu roboi

Fig.5.7. Fazele operaiei

de mbinare a unui
arbore cu o buc
folosind roboi

Legtura dintre dispozitivul de orientare i cel de prehensiune se realizeaz prin elementul

de complian dotat cu senzori de for, ce pot sesiza deplasrile relative pe trei direcii.
Comanda de introducere este divizat pe trei secvene : contact, cutare, introducere.
n prima faz arborele este adus n contact cu buca. n aceast poziie, arborele este
deplasat ctre axa gurii, cu micare perpendicular pe ax. Datorit flexibilitii dispozitivului
de complian, arborele se nclin sub aciunea efectului unei reduceri a rezistenei mecanice
opuse de ctre alezaj. Cnd axa arborelui coincide cu cea a gurii, dispozitivul de complian l
centreaz definitiv, senzorii confirmnd sfritul operaiei de centrare. Senzorii folosii frecvent
n construciile dispozitivelor de corectare a erorilor de orientare sunt electrorezistivi ( mrci
tensometrice montate pe elemente elastice), pneumatice sau chiar camere video.

21

5.4. Utilaje de mecanizare i automatizare utilizate la

operaiile de asamblare
5.4.1. Mijloace folosite la asamblarea prin nurubare
Echipamentul de nurubare trebuie s asigure o mbinare strns i sigur a
pieselor asamblate. Cuplul de strngere trebuie astfel ales nct s nu produc
deformri ale filetului.

Exist trei soluii :

- prin nurubare cu un numr dat de rotaii, corespunztor numrului de
spire aflat pe tija urubului;
- prin oprirea procesului de nurubare pe o anumit lungime a tijei filetate;
- prin limitarea cuplului de nurubare, folosind dispozitive adecvate, chei
dinamometrice ( fig.5.8), mandrine care se decupleaz automat la atingerea
valorii reglate a momentului ( fig.5.9).
Fig.5.9. Mandrin cu decuplare
la suprasarcin

Fig. 5.8. Cheie dinamometric

22

5.4.1. Mijloace folosite la asamblarea prin nurubare

Fig.5.10. Schema de
principiu a unui
dispozitiv de nurubat

23

5.4.1. Mijloace folosite la asamblarea prin nurubare

Fig.5.11. Main
pneumatic de nurubat
Prile componente principale sunt :
1 motorul pneumatic;
2 - reductor planetar;
3 cuplaj cu gheare;
4- cap de lucru legat de arborele principal;
5 ghearele cuplajului.

24

5.4.2. Mijloace folosite la mbinarea prin deformare

plastic
Una din metodele cele mai frecvente de mbinare prin deformare plastic este
nituirea. Dezavantajele acestei metode, n principal zgomotul i deformarea
necontrolat a materialului, au condus la apariia unor metode noi, bazate pe
deformarea progresiv prin rulare a capului de nit.
Fig.5.12. Schema de principiu
a mainii de nituit prin rulare
tangenial
Tabelul 5.4. Legtura ntre forma
capului de nit i capul buterolei
Nr.crt

Forma
buterolei

Forma capului de
nit

Plan

Conic

Concav

Sferic

Conic

Plan

25

5.4.2. Mijloace folosite la mbinarea prin deformare

plastic
Fig.5.13. Cinematica nituirii prin rulare radial

Fig.5.14. Nituirea prin rulare radial

26

5.4.3. Echipamente pentru asamblarea prin deformare n

cmp electromagnetic
Asamblarea prin deformare n
cmp electromagnetic
constituie un procedeu
neconvenional de asamblare
care prezint interes din cauza
avantajelor pe care le prezint
n raport cu procedeele
convenionale cu acelai efect,
n special n cazul unor sisteme
de asamblare cu mare
productivitate.
Fig.5.15. Schema instalaiei de
deformare electromagnetic :
sus nainte de deformare, jos - dup
deformare

27

5.4.3. Echipamente pentru asamblarea prin deformare n

cmp electromagnetic
Energia electric acumulat n timp de cteva secunde, n condensatorul C este
descrcat prin oc ( n cteva zeci de microsecunde), prin redresorul de nalt tensiune R, n
bobina 1, de unde prin intermediul concentratorului 2 este adus la nivelul pieselor p
transformndu-se n energie cinetic de deformare. Concentratorul este un inel despicat din
material conductor, neferomagnetic, concentrarea energiei fcndu-se n zona pragului c, zon n
care inducia magnetic este maxim. Timpul transformrii este aprox.10-5 , iar puterea dezvoltat
instantaneu circa 300 MW. Procedeul prezentat n figur reprezint varianta n care se obine
comprimarea piesei din exterior spre interior.

Iniial deformarea electromagnetic a fost aplicat n industria aerospaial. n continuare

aplicaiile s-au extins pentru urmtoarele domenii prefereniale :
- asamblri tubulare metal pe metal;
- asamblri de inele metalice sau de capace de form neregulat pe ceramic sau sticl;
-asamblri metal-cauciuc pe corpuri de revoluie.
Exemple de aplicaie industrial a asamblrii prin deformare electromagnetic:
- nchiderea capacelor sticlelor de medicamente sterilizate;
- strngerea pachetelor de tole la miezurile de micromotoare electrice;
- montarea capacelor de sigurane fuzibile;
- mbinarea elementului elastic de cauciuc pe corpul articulaiei prin intermediul unui inel metalic
elastic la bara de direcie a automobilului;
-sertizarea armturilor metalice pe conducte de cauciuc de nalt presiune.

28

5.5. Mecanizarea si automatizarea operaiilor de

manipulare
5.5.1. Importanta automatizrii operaiilor de manipulare
Importana problemei automatizrii operaiilor de manipulare
rezult n primul rnd din volumul considerabil de munc, care le revine n
fabricaia de maini i aparate. Dac ponderea operaiilor de asamblare, din
manopera total de fabricaie este ntre 2070 %, statisticile evideniaz c
peste o treime din aceast manoper de asamblare revine operaiilor de
manipulare.
Un alt argument care accentueaz importana automatizrii operaiilor
de manipulare, l constituie complexitatea acestor operaii ( la manipularea
manual aceste operaii se realizeaz prin coordonarea biologic ochi-mn,
pe care o realizeaz creierul uman).
n cadrul manipulrii automate, aceste operaii se execut cu ajutorul unor
dispozitive i echipamente speciale.
O soluie avantajoas o constituie sistemele modulare de
automatizare a manipulrii (fig. 5.16 A, B).

29

5.5.1. Importanta automatizrii operaiilor de manipulare

Fig.5.16. Schema concepiei sistemelor modulare de elemente de automatizare a manipulrii :

A- module de automatizare specifice pe funcii;
30

5.5.1. Importanta automatizrii operaiilor de manipulare

Fig.5.16. Schema concepiei sistemelor modulare de elemente de automatizare a manipulrii :

B module de micri elementare.
31

5.5.1. Importanta automatizrii operaiilor de

manipulare
Dac se analizeaz structura fiecrei funciuni de manipulare n
parte ( fig.5.16,B) se constat c ele se compun dintr-o succesiune de
micri elementare : rotaii, translaii, i apuc- d drumul.
Parametrii geometrici ai acestor micri ( poziia de ncepere i
poziia de ncheiere a micrii, succesiunea n timp, etc.) depind de la un
caz la altul. Astfel se poate defini un mod de concepie a sistemului
modular de elemente de automatizare a manipulrilor, prin asocierea
cte unei familii de module, cu fiecare micare elementar.
Va rezulta deci o familie de module de translaie, una de
module de rotaie i alta de dispozitive apuc - d drumul.
Combinnd n diferite tipuri aceste trei tipuri de elemente i prevznd un
sistem de comand adecvat , care s asigure succesiunea n timp i
parametrii geometrici ai micrilor, se poate rezolva orice problem de
manipulare. Aceasta este geneza logic a roboilor industriali.
industriali Prin
crearea roboilor industriali se realizeaz elemente de automatizare a
manipulrilor prezentnd n primul rnd o mare flexibilitate, respectiv o
mare adaptabilitate la sarcini tehnologice diferite.

32

5.5.2. Clasificarea pieselor din punct de vedere al

condiiilor de manipulare automat
Aplicarea practic a schemei de concepie a modulelor pentru
automatizarea manipulrii din figura 5.16, A, presupune elaborarea unor
clasificri suficient de detailate a pieselor i a modurilor de manipulare
posibile .
In tabelul urmtor (tab.5.5.) se prezint o clasificare i codificare
elaborat la Universitatea din Massachusets ( SUA).
Clasificarea i codificarea folosete un cod de 3 cifre pentru piesele
de dimensiuni mici specifice aparatelor electrice i ansamblelor mecanice
pentru automobile.

33

5.5.2. Clasificarea pieselor din punct de vedere al

condiiilor de manipulare automat
CRITERIUL I
0

Rotitor

CRITERIUL II

L/D<0,8

0,8L/D1,5

L/D>1,5

Trepte BETA
asimetrice
sau teituri pe
suprafaa
exterioar

CRITERIUL III

ALFASimetric

BETASimetric

Alimentare
cap la cap

Piesele pot fi inute de

cap;au centrul de greutate
sub supraf. de sprijin

Piesele nu pot fi inute de

cap;au centrul de greutate
prea nalt

Profile prea mici pt .a

putea fi orientate

Numai pe suprafaa de
capt

Numai pe
suprafaa
cilindric

Pe suprafaa cilindric i de
capt

Numai pe
suprafaa
de capt

Profile prea mici pentru a

putea fi orientate

Alimentare latur pe latur

Profilul exterior
nu este
BETA-simetric

Numai pe suprafaa
cilindric

Pe supraf.
cilindric
i de capt

Profilele interioare fr
coresponden exterioar

Fante, canale, guri sau

faete numai pe suprafaa
exterioar de capt

Profil BETA-asimetric sau

profil geometric prea mic
pt orientare

Profile prea mici sau alte

profile geometrice

Altfel de profile dect

geometrice

Altfel de profile dect

geometrice

Fr trepte
BETAsimetrice sau
teituri pe
suprafaa
exterioar

Nu are
proeminene
exterioare

Canale, caneluri, guri sau

faete

34
Tabelul 5.5. Clasificarea pieselor din punct de vedere al condiiilor de manipulare

5.5.2. Clasificarea pieselor din punct de vedere al

condiiilor de manipulare automat
La Universitatea din Stuttgart s-a
elaborat o codificare care ine
seama de comportarea pieselor
la manipulare ( fig. 5.16 i 5.17).

Fig.5.16. Clasificarea pieselor

n funcie de comportarea la
manipulare

35

5.5.2. Clasificarea pieselor din punct de vedere al

condiiilor de manipulare automat

Fig.5.17. Clasificarea pieselor n funcie de modul de aezare la manipulare 36

5.5.3. Alegerea modului de manipulare

Tabelul 5.6. Clasificarea modurilor de manipulare a pieselor (pe baza lucrrilor
Universitii din Stuttgart)
Criteriu

Simbol

Cauza micrii

I
II
III

Micare liber;
Micare forat;
Micare cu impulsuri

Comportarea n timpul
micrii

A
B
C
D
X

Cdere liber;
Rostogolire;
Alunecare;
Rostogolire cu alunecare;
Deplasare prin intervenie
exterioar cu poziie fa de
elementul de acionare (piuli
n cheia fix);
Deplasare prin intervenie
exterioar, cu contact
alternativ, fix i liber (vibrator)

Ghidarea n timpul
micrii

0
1
2
3
4
5

Semnificaie

Fr elemente de ghidare;
Ghidare pe o parte;
Ghidare multipl;
Ghidare complet;
Static determinat;
Static nedeterminat

Un mod de micare
este determinat
printr-un cod format
din trei semne : o
cifr roman, o liter
arab i o cifr arab
Exemplu:
codul I C 2
indic o micare
liber de alunecare
(pe plan nclinat) ntrun ghidaj pe mai
multe laturi.

37

5.5.3. Alegerea modului de manipulare

Tabelul 5.7. Probabilitatea de manipulare automat corect a diferitelor tipuri de
piese prin diferite moduri de manipulare
Codul piesei

Codul modului de manipulare i

probabilitatea de reuit (%)

0 3 1

I : 79

0 3 3

II : 12
III : 09

Piese cilindrice drepte,

cu orice netezime
0 3 2

I : 77

0 3 4

II : 14

0 3 5

III : 09

Piese cilindrice
nclinate cu orice
netezime

A : 09
B : 25
C : 24
D : 27
X : 09
Y : 05
Z : 01

A : 09
B : 25
C : 24
D : 27
X : 09
Y : 05
Z : 01

0 : 12
1 : 33
2 : 12
3 : 23
4 : 10
5 : 09

0 :13
1 : 31
2 : 14
3 : 24
4 : 10
5 : 08

Pentru manipularea
unei piese cilindrice drepte
trebuie aleas micarea liber
( I ) prin rostogolire cu
alunecare ( D ), cu ghidare pe o
singur parte ( 1 ).
Se poate lua n
considerare i rostogolirea (B)
sau alunecarea simpl (C)
precum i ghidarea complet
(3), care corespund unor
probabiliti, apropiate de cea
maxim.

38

5.5.3. Alegerea modului de manipulare

Pentru alegerea modului optim de manipulare se ntocmesc fie tehnice cu
toate datele necesare ( Fig. 5.18 ).
Alimentatorul din figur este
potrivit pentru orice pies
cilindric avnd raportul L/D
n limitele 1,54,5.
Proiectarea dispozitivelor de
manipulare si reglarea
acestora necesit
ndelungate i costisitoare
experimentri.

Fig.5.18. Fia tehnic a unui

dispozitiv de alimentare i
orientare pentru piese
cilindrice

39

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

a) Probabilitatea de orientare a pieselor cilindrice. O pies cilindric,
n cdere liber, se poate aeza pe un plan orizontal n dou moduri : pe
suprafaa frontal sau pe generatoare. Se pune problema determinrii
probabilitii de aezare n fiecare din aceste poziii.
ntr-o sfer cu raza R = 1 se pot nscrie o mulime de cilindri cu raportul L/D
oarecare . Probabilitatea teoretic de aezare pe suprafaa frontal este dat
de raportul dintre suma ariilor calotelor sferice limitate de cercurile de
intersecie ale cilindrului cu sfera i aria sferei. Considernd notaiile din figura
5.19 se poate scrie :

L/ D
Ws 1
2
(5.4)
1 L / D

Fig.5.19. Aezarea unei piese

cilindrice

40

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

b) Probabilitatea de aezare a unei piese de revoluie oarecare.

Exist trei posibiliti de aezare :

pe suprafaa d1 ,
pe suprafaa d2 i
S

oblic pe mantaua conului exnscris.

Probabilitatea de cdere pe suprafaa d1, dedus
ca n cazul a este:

Fig.5.20. Aezarea
unei piese cilindrice
cu mai multe trepte

1
Wsd 1 1
2

ys
d12
y

2
s

41

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

Probabilitatea de cdere pe suprafaa d2 este dat de raportul

dintre aria calotei sferice care rezult din intersecie sferei cu
conul format de prelungirile generatoarelor conului cu vrful n S
i avnd ca directoare cercul d2 i aria sferei :

Wsd 2

1
1
2

l1 l2 l3 ys ,
d 22
2
l1 l2 l3 ys
4

(5.6)

iar probabilitatea de cdere pe manta este :

WM 1 Wsd 1 Wsd 2
42

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

c) Probabilitatea de aezare a pieselor prismatice

43

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

d). Comportarea pieselor la rostogolire.

Pentru transferul pieselor cilindrice, foarte des se folosete planul
nclinat. Piesele cilindrice cu raport L/D>0,5 se rostogolesc n
direcie perpendicular pe ax, fr ghidaje. n funcie de
coeficientul de frecare i unghiul planului nclinat se realizeaz
rostogolire simpl sau rostogolire cu alunecare.
Astfel :
1
pentru tg
- are loc rostogolire pur;

pentru

1
tg
3

- rostogolire cu alunecare.

44

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

La dimensionarea limii canalului de ghidare trebuie s se in

seama de pericolul nepenirii pieselor n canal prin aezare
oblic . Limea critic a canalului , adic limea a crei
depire permite blocarea, este ceva mai mic dect diagonala
seciunii axiale a cilindrului ( fig.5.22) :
Fig.5.22. Pies cilindric n ghidaj

bcrt D 2 L2

45

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

Fig.5.23. Diagram pentru determinarea limii critice a canalului

de rostogolire ( oel/oel

0,2 )

46

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

e). Comportarea pieselor la alunecare

Alunecarea corect a pieselor pe un plan nclinat este condiionat de
stabilitatea piesei ( s nu existe tendine de rsturnare) i de nvingerea forei
de frecare
Tabelul 5.8. Unghiuri de pant minime pentru alunecare
Cuplu de materiale

Unghiul

Oel pe teflon

13,5o

Oel pe PVC dur

17o

Oel pe oel

16o

47

5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare

Fig.5.24. Nomogram pentru coeficieni de frecare n canale de ghidare

48

5.6. Dispozitive de manipulare

5.6.1. Dispozitive de depozitare

n dispozitivele de depozitare ncepe i se termin procesul de
manipulare. Ele se divid n dou mari categorii, dup cum sunt
destinate depozitrii n vrac sau ordonate.
Pentru depozitarea n vrac elementul de baz l constituie
containerul, care se execut ntr-o mare varietate de forme i
dimensiuni. Condiiile care se impun containerelor n principal,
sunt urmtoarele :
posibilitate de stivuire stabil;
posibilitate de ncrcare i descrcare uoar;
modulare dimensional, corelat cu dimensiunile rafturilor, cu
mijloacele de transport i cu spaiile dintre maini;
manipulare uoar.

49

5.6. Dispozitive de manipulare

Fig.5.25. Bra magnetic pentru ncrcarea containerelor i a benzilor de

transport

50

5.6. Dispozitive de manipulare

Fig.5.26. Magazine cu cdere:

verticale ; b) n zigzag; c) cu plan nclinat; d ) n spiral

51

5.6. Dispozitive de manipulare

Pentru piese plane de form oarecare, care nu pot fi ordonate automat cu

mijloace uzuale, se folosesc magazine cu ncrctor, n care orientarea se
face manual, piesele fiind ghidate pe contur. Magazinul este aezat de
obicei n poziie vertical, ncrcarea lui se face de sus, iar extragerea
prin partea de jos cu ajutorul unui alimentator tip sertar ( fig. 5.27).
Fig.5.27. Magazin cu ncrctor
a piesa; b ncrctor; c directia de
alimentare

52

5.6. Dispozitive de manipulare

n cazul sistemelor de manipulare cu roboi industriali programul acestora se

simplific dac preluarea piesei se face mereu din acelai loc. Aceast
condiie este ndeplinit de magazinele cu punct de alimentare fix

Fig.5.28. Magazin cu punct de

alimentare fix :
1-piesa; 2- tije de ghidare a piesei;
3-platou de aezare4- mecanism
de ridicare a platoului.

53

5.6. Dispozitive de manipulare

Depozitarea pe conveior aerian este utilizat mai ales n fabricaia de autovehicule,

tractoare, maini agricole, frigidere, maini de splat rufe, deci n cazul
produciei de serie mare cu gabarit relativ mediu, cu mas medie. n general se
adopt conveiorul de tip power and free ( antrenat i liber) care permite
diferite manevre, ca de exemplu scoaterea cruciorului de pe circuitul principal
i trecerea lui printr-un macaz pe o linie de ateptare n dreptul postului de
asamblare

Fig.5.29. Conveior cu lan de tip power and free:

a- crucior automat; b - crucior liber; c cuplaj

54

5.6. Dispozitive de manipulare

55