Lab. nr.

6 Simularea servovalvei cu arcuri de centrare

Modelarea matematic a servovalvei electrohidraulice

cu arcuri de centrare

Fig.1

Modelul matematic n domeniul complex

1

i ( s ) = T s + 1 [K 1 u( s ) K 2 a ( s )]
1

T2 s
K 3 i ( s ) K 4 Pp ( s )
a ( s ) = 2
1
s

+2
s+1

1
12

1
( s ) = a ( s )
s

x ( s ) = K 5 ( s )

Pp ( s ) = T s + 1 [K 6 x ( s ) K 7 v s ( s )]
3

T4 s
Pp ( s)
v s ( s ) = 2
2
s

+2
s+1

2
22

1
y( s ) = v s ( s )
s

Qv ( s ) = K 8 y( s )

Lab. nr.6 Simularea servovalvei cu arcuri de centrare

Fig.2

Breviar notaii
i
Pp = Pp1 Pp2

curentul de comand prin cele dou bobine ale motorului de cuplu

presiunea diferenial de pilotare

Qv
u

debitul furnizat de servovalv

vs = y
y

tensiunea de comand
viteza de deplasare a sertarului
deschiderea sertarului (deplasarea sertarului n raport cu poziia de zero)
deplasarea paletei n raport cu poziia sa de zero
poziia unghiular a ansamblului armtur - palet

a =

viteza unghiular a ansamblului armtur - palet.

Lab. nr.6 Simularea servovalvei cu arcuri de centrare

B. Problem
Se d diagrama de simulare de mai jos:

Se cere:
1. S se identifice funciile de transfer pariale ale servovalvei, puse sub forma canonic (se
pun n eviden K, T, i )
2. Pentru o treapt de tensiune la intrare, u = 3 [V], s se interpreteze rspunsul indicial pt.
urmtoarele variabile: i, x, Pp , y i Q .
3. S se determine schema-bloc redus i s se transcrie funcia de transfer a servovalvei sub
form plinomial i factorizat.
4. S se deduc modelul la stare al servovalvei i s se traseze diagrama Bode.
5. S se studieze posibilitatea de simplificare a modelului matematic al servovalvei, pe baza
neglijrii anumitor reacii interne, sau a anumitor termeni din expresiile funciilor de transfer
pariale.
6. S se deduc modelul matematic al servovalvei utiliznd Tool Box-ul de identificare din
Simuluink