Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Curs ASM
Curs ASM
Sistemul de programare a sarcinilor Constituit din Microprocesor sau Microcontroler (genereaza miscarile
dorite si secventele acestora, in concordanta cu cerintele sau comenzile transmise).
Controlerul de secvente si miscare compara parametrii curenti ai miscarii cu cei impusi si realizeaza
corecturile necesare.
Amplificatorul de putere amplifica semnalul in concordanta cu cerintele actuatorului.
Actuatorul transforma semnalul corectat in semnal de intrare (moment, forta, viteza) in accord cu cerintele
procesului.
Mecanismele si transmisiile mecanice realizeaza adaptarea parametrilor actuatorului la cerintele impuse de
procesul tehnologic.
Senzorii prelucreaza informatii privind parametrii procesului si transmit semnale corespunzatoare
controlerului miscarii.
Dispozitivul de conditionare a semnalelor Filtre, amplificatoare etc. care prelucreaza semnalele in
concordanta cu cerintele impuse de intrarea in controlerul miscarii.
OBS: functie de natura sistemului, modulele pot fi combinate mai multe intr-un singur element iar structura acestora
este influentata in permanenta de progresele tehnice
Sistem de
programare
Sursa de
energie
ROBOT
Sistem de comanda
Sistem senzorial
Comenzi
Masurari
Observatii
Sistem de actionare
Structura mecanica
Actiuni
Mediu
SISTEMUL DE
COMANDA
OMUL
MEDIUL
INCONJURATOR
ROBOTUL
Sursa de
energie
Sistem de
comanda
"Antrenare"
Elemente de
perirobotica
Actionari
Transmisii
Bucla de 1
reglare
Bucla
reflexa
Supervizor
Executarea
sarcinii
Sistem
mecanic
articulat
Captori
interni
2
Captori
externi
locali
Bucla
3
logica
Bucla de
4
supervizare
Legenda: O - Om;
R - Robot;
C - Sistem de comanda; M - Mediul inconjurator;
Captori
externi
globali
Perceptia
Pneumatic
Hidraulic
Mixte
1972
4%
43%
53%
1975
6%
23%
71%
1983
30%
21%
40%
9%
Tendinte:
Generalizarea servoactionarii electrice la robotii industriali cu sarcina portanta max. de 100-150 daN (>90%din
roboti) si extinderea tipurilor direct drive (motorul cuplat direct cu elementul antrenat);
Preferina, n continuare, pentru acionrile pneumatice pentru aplicaii de montaj, unde sunt necesare viteze
mari de poziionare a efectorului robotului industrial iar sarcinile de manipulat de 0,5-10 daN (aproximativ 7% din
roboii industriali aflai actual n exploatare);
Restrngerea domeniului de utilizare a acionrii hidraulice la sub 3% din totalul roboilor actuali din exploatare,
fiind totui preferat pentru pentru roboi de gabarit mare (manipularea sarcinilor de peste 150 daN) i pentru
condiii de operare speciale (mediu exploziv, temperaturi mari etc.).
Acionarea hidraulic
OBS: A fost cel mai rspndit tip de acionare ns dup 1980 se constat o tendin de scdere a acestui tip de
acionare.
Avantaje
Robustee, puteri de acionare mari, greuti reduse ale componentelor corespunztoare
acestor puteri, posibiliti de reglare bune (n mod obinuit nu necesit mecanisme
suplimentare pentru transmiterea i transformarea micrii n cuplele cinematice
conductoare), domeniu mare de reglare a vitezelor n mod continuu, vitez mare i
uniformitate la inversarea sensului micrii.
Acionarea pneumatic
OBS.: Este cea mai facil i se constat o cretere a aplicabilitii ei n cadrul SAR.
Avantaje
Se folosesc presiuni mici (4-5 daN/cm2) ceea ce nu permite dezvoltarea unor fore mari,
performane de precizie i dinamice reduse datorit compresibilitii aerului i vitezei de
propagare sczute a semnalelor precum i a comutaiei mai lente.
Acionarea electric
OBS.: Exist tendina de a fi tot mai mult utilizat.
Avantaje
ACIONAREA HIDRAULIC
Organizarea unei instalaii hidraulice
Generator
hidraulic
(1)
Semnal de
comanda
Comanda
servovalvei
Servovalva (2)
Motor
(4)
hidraulic
Rezervor
ulei
(3)
Retur ulei
Filtru
Motor
Pompa
Supapa de
presiune
Supapa
unisens
Filtru
Acumulator
hidraulic
Spre
servovalve
monogenerator multimotor;
multigenerator multimotor.
MHL
MHL
MHL
Y
P
F
Pompa volumica
energia hidrostatica
(presiune x debit)
Motor hidraulic
energie mecanica
Mecanism
(forta x viteza sau
moment x viteza unghiulara)
piston
plunjer
Dubla actiune
piston si tija
unilaterala
piston si tija
bilaterala
telescopic
D 2
4
p2
( D2 d 2 )
4
pa - presiunea atmosferic
p1 , p2 , D i d - parametrii din figura de mai jos
p2
p1
P=
p Q [ l / min] ,
612
[kW]
pa
d 2
4
Ff
simplificarea interfeelor
Comand incremental
Se realizeaz n dou variante:
Prin comand secvenial direct a cilindrului
Prin cretere a debitului, deplasnd printr-un motor pas cu pas tija unui distribuitor
PI
I
PJ
PI
PJ
PJ
PI
PJ
PI
PI Presiunenalt
PJPresiunejoas
I nchis
P=
M n
97 403
p Q
612 m v
, [kW]
, [kW]
g alet
p isto n
ca m a
arbore de
a n tr e n a r e
Servovalv "duz-palet"
arc
Componente:
- dou bobine care dau un cuplu motor;
- o palet cu arc de readucere;
- dou duze sau injectoare;
- un sertra distribuitor.
MHL
D2
D2
DR
DR
D1
SS
P
SDR
SDR
(a)
R - rezervor, F - filtru, P - pomp, SDR - supap de
descrcare a presiunii, SS - supap de sens, D distribuitor
SS
(b)
Permite reglarea cu ajutorul droselului
reglabil DR a vitezei de deplasare a pistonului n
ambele sensuri.
Schema hidraulic
de poziionare n
orice
poziie
intermediar
utiliznd supapa
de
sens
cu
deschidere
comandat
SSC1
SSC2
I2
I1
I1I2 00 10 01
D1 1 1 0
D1
D2 2
D3 1
Asigur
reglarea
independent a vitezei
de
deplasare
prin
regulatoarele de vitez
RV
ale
cilindrului
hidraulic de execuie n
ambele
direcii
i
frnarea
n
trepte
naintea opririi
RV2
RV1
DR1
DR2
D2
Asigur o frnare
eficace la sfritul
cursei
i
o
comportare dinamic
superioar
celei
realizate de schema
precedent datorit
folosirii sertarelor de
frnare
SF
cu
comand
mecanic,
concepute
special.
Dezavantajul const n
necesitatea amplasrii
direct
pe
subansamblul
robotului a sertarelor
de frnare, ceea ce
complic sistemul de
conducte de presiune,
precum i montarea
camelor de comand
C
M HL
D3
D1
DR1
(a)
(b)
MHL
C2
SF1
SS1
C1
SS2
DR1
D1
P
R
(c)
SF2
DR2
Este prezentat
o
schem
mai
raional dect cea
din
fig.
3.14c.
Aceasta are sertare
de frnare SF cu
comand hidraulic.
Comanda hidraulic
de
declanare
a
sistemului de frnare
poate fi realizat de
ctre un distribuitor
cu sertar DS, cu
debit
mic
(deci
gabarit mic) sau de
un limitator de curs.
MHL
C1
C2
P
RV2
RV1
DS2
DS1
SF1
SF2
DR2
DR1
D1
P
(d)
P
DR
RV1
RV2
SF2
SF1
MHR
MPR
D
P
OBS.: Motorul hidraulic rotativ necesit o putere mai mic dect dac ar fi acionat pur hidraulic,
reglajul vitezei fcndu-se cu sertarele
La frnare, energia cinetic trebuie s fie absorbit de ctre sistemul de frnare. Forele de
frnare sunt dependente de modulul acceleraiei, de construcia sistemului de frnare i de legea de
frnare adoptat i realizat de sistemul de comand al robotului.
Sistemele de comand secvenial ale majoritii roboilor cu acionare hidraulic sunt concepute
pentru o lege de frnare nemodificabil; frnarea ncepe de la o distan determinat n raport cu
punctul de poziionare i nu este reglabil n timpul micrii
Modificnd n exploatare viteza i spaiul de frnare se poate regla acceleraia de frnare. n acest
mod, vitezele admisibile se aleg n aa fel nct n robot s nu se depeasc valorile limit ale
sarcinilor dinamice
Condiia de meninere constant a sarcinilor admisibile limit pentru un domeniu de variaie al
masei manipulate i, respectiv, al momentului de inerie (dat de valoarea lungimii n consol a braului
robotului) n cazul unui anumit sistem de frnare i a unei anumite legi de frnare, se poate realiza
prin limitarea energiei cinetice la o valoare care este constant pentru o anumit variant
constructiv de robot
xf
E c = L f = S p dx f = const.
0
z1
C
P
MPP
MHR
z2
S
Se
R
Sertra (S); Corpul amplificatorului de cuplu (C); Motor electric pas cu pas; Angrenajul z1 , z2 ; Cupla urub-piuli (S-P
Motor hidraulic rotativ MHR; Piulia (P) ;
Prin rotirea motorului pas cu pas MPP (1), sertraul se deplaseaz, permind uleiului sub
presiune s intre n motorul hidraulic rotativ MHR (3) i s-l pun n micare de rotaie
Odat cu MHR (3) se rotete i piulia (P) tinznd s readuc tinznd s readuc sertraul (S)
n poziia iniial. n acest mod are loc o "urmrire" a micrii MPP(1)
La un numr de pai executai de motorul (1), MHR (3) se va roti cu acelai numr de pai
ns va da un cuplu mult amplificat fa de cel al MPP(1)
MPP(1) se comand cu impulsuri de tensiune. La un impuls motorul se rotete cu un pas. O
funcionare sigur se obine de la 200 pai pn la 8000...16000 pai pe secund, funcie de
construcia motorului
Mecanismul de siguran la suprasarcin permite rotirea roii dinate (7) n raport cu roata melcat
Incrementul liniar (deplasarea elementului de execuie, realizat la un impuls al motorului pas
cu pas):
1 z6 z8
=
z4 p3
n care: - n mm;
240 z7 z9
1/240 pasul unghiular al motorului pas cu pas
(1,5 = 1/240 rotaii)
z6, z7, z4 numrul de dini ai roilor 6,7 i 4;
z8 numrul de dini ai melcului (8);
z9 numrul de dini ai roii melcate;
p3 pasul cremalierei (3)
2
1
6
OBS.:Oprirea pistonului se realizeaz n urma unui semnal transmis de la blocul de comparare. Acest
semnal rezult n urma stabilirii egalitii ntre semnalul corespunztor mrimii programate a pistonului i
semnalul primit de la traductorul de poziie din circuitul de reacie
Graficul de variaie a vitezei unghiulare a arborelui motorului hidraulic pentru realizarea rotirii cu un anumit unghi
[rad/s]
max
w1
I
II
III
IV
[s]
de orientare (ale articulaiei) (realizeaz poziionarea de precizie; el este mai puin ncrcat i
reprezint o mic parte din masa total, consumnd o energie relativ mic)
Structura gradelor de libertate de transport poate fi apropiat de cea antropomorf (fig. a) sau de a
transmisiei telescopice (fig. b)
X
Z
l1
a*1
a1
a2
(a)
l2
(b)
- Folosirea transmisiei telescopice permite micorarea debitului pompei i, prin urmare, i a consumului de energie de
420 ori, n funcie de regimul de lucru dup fiecare coordonat.
- Totui, pentru realizarea braului dup schema din fig. b trebuiesc soluionate problemele de alimentare cu ulei prin
sistemele telescopice i de alimentare cu curent a sistemului de acionare al articulaiei.
La elaborarea construciei oricrui robot cu acionare hidraulic de urmrire apare problema amplasrii
servovalvelor:
pe panoul general plasat pe batiul fix al robotului
(simplific construcia i deservirea robotului; n acest caz sunt necesare conducte de lungime mare pentru
legarea motorului hidraulic de servovalve, ceea ce duce la scderea preciziei sistemului.
Ex.: pentru ncercarea unui sistem cu Mmax = 500 Nm i n max = 400 rot/min, n cazul montrii servovalvelor pe
batiul nedeplasabil, banda de trecere a sistemului s-a micorat de 2,5 ori, ceea ce echivaleaz cu scderea
preciziei de lucru a sistemului de urmrire)
direct pe bra, n apropierea sistemului de acionare al cuplei cinematice (precizia sistemului s-a marit,
pe ansamblu, cu 10%. )
OBS.:
Rezult c la elaborarea unor roboi de precizie ridicat este raional s se amplaseze servovalvele n
apropierea motoarelor hidraulice.
Dac cerinele de precizie nu sunt mari (10..15 mm pe curs), servovalvele se pot monta pe panoul general de
pe batiu.
Forele care solicit elementul de execuie al unui robot sunt:
greutatea (la majoritatea schemelor cinematice ale celor mai cunoscui roboi care lucreaz n regim de poziionare
cu deplasri succesive pe diferite axe de coordonate, n cazul manipulrii aceleiai piese, se menine
constant sau variaz n limite nesemnificative)
fortele de frecare (frecarea n cuplele cinematice ale robotului se consider c este uscat)
forele ineriale
Optimizarea se face din punct de vedere al posibilitilor energetice ale motorului i al legii de micare a elementelor
de execuie ale robotului, care se deplaseaz cu anumite viteze i acceleraii.
Optimul, n general, l constituie deplasarea cu acceleraii maxime constante n perioadele de accelerare i frnare ale
sistemului de acionare.
Realizarea unor asemenea legi de micare cu sisteme electrohidraulice de urmrire, de poziionare cu reglare rezistiv
prezint anumite dificulti
La aceste sisteme, variaia vitezei n timpul deplasrii de la un punct la altul se face conform
curbelor prezentate n fig. :
v [m/s]
vp2
vp1
ta1
ta2
tp1
tp2
tf1
t [s]
tf2
tx
Deoarece, pe cursa de frnare, modificarea vitezei se realizeaz dup o lege exponenial, n prim
t / T
aproximaie se poate scrie:
n care:
v (t ) = v p e f
v - viteza motorului hidraulic rectiliniu n timpul frnrii;
vp = const.(viteza de deplasare pentru poziionare);
t = timpul;
Tf - constanta de timp la frnare
OBS.: Dac nu se ine cont c neliniaritile existente i comportarea dinamic a elementelor unui sistem
real duc la o abatere de la variaia exponenial a vitezei, aceast lege de micare poate constitui punctul
de plecare pentru calculele energetice ale sistemului electrohidraulic de urmrire n prima etap de
proiectare
Puterea util, furnizat de instalaia de alimentare:
Pu = Pn + P
Pn = pnvpSp este puterea nominal util; P - pierderea de putere; pn - presiunea nominal n sistem; Sp - suprafaa
pistonului motorului hidraulic
ACIONAREA PNEUMATIC
Rmne pn n prezent cel mai comod i economic mod de acionare, n special datorit existenei
reelei de aer comprimat i posibilitii de lucru n medii speciale: explozibile, incendiare, cu cmpuri
magnetice de mare intensitate, ocuri mari i vibraii
Problemele specifice acestui tip de acionare sunt legate de poziionare, reglarea vitezelor, frnare i
blocare n poziia programat
Se folosete n general n construcia roboilor industriali de putere mic i medie i n special la
manipulare
Dezavantajele majore ale acestui tip de acionare este asigurarea vitezelor i acceleraiilor la nivele
valorice riguroase, cu implicaii determinante n precizia de poziionare
Sistem de elemente
logice fluidice
-elemente logice
de baza
-blocuri logice
functionale
p1
e1 Elementele
.
motoare ale
.
..
mecanismelor p
e. k de actionare
p
Elemente
informationale
-senzori
-traductori
i1...im
de
de execuie (motoarele)
Cursa limitata
-Motoare cu piston
-Motoare cu palete
-Motoare cu angrenaj
piston de
lucru
surub de reglare
a amortizarii
piston
amortizor
tija
amortizor
Motoare incrementale
Principiul de funcionare al unui motor liniar pas cu pas, cu doi i trei pai
Faza 1
1
Faza 2
2
Faza 1
Faza 2
Faza 3
3
2
pistoane
1
p
Fateta
pasiva
Fateta
activa
2
1
B
A
B
1-2-3
1-3-2
Motor cu piston
Motor cu angrenaj
5. Ca date iniiale cunoscute prin tema de proiectare sunt componentele necesare la ieirea
elementelor de execuie (datorit performanelor tehnice impuse i ca urmare a calculelor cinematice
i dinamice ale mecanismelor acionate).
6. Corespunztor simbolurilor din schema de acionare trebuiesc stabilite elementele pneumatice
concrete i parametrii principali pentru fiecare element n parte (diametrul nominal i presiunea
nominal de lucru)
7. Aceti parametri se pot calcula pe baza datelor iniiale din tema de proiectare (obinute prin
analiz cinematic i dinamic)
Din punct de vedere al posibilitilor de reglare, sistemele de acionare pneumatice sunt de dou tipuri:
MHL
P1
P2
Sn
Pn
MHL
x1
Fr
Sn
Pn
P1
x2
P2
Sn
Pn
x1
Fr
Sn
Pn
Dh1
Dh2
Dh1
Dh2
Ad1
Ad2
Ad1
Ad2
e2
e1
Pa
(a)
Po
x2
e2
e1
Pa
Po
(b)
MHL
F
3
P0
Pa
L2
4'
L1
4
5'
5
6
7
R1
R2 R1
Pa P0
(a)
R2 R1
R2
Pa P0
Pa P0
(b)
(c)
- Comanda distribuitorului este electric, cu electromagnei de curent continuu (mai frecvent) sau de
curent alternativ
L2
L1
Astfel, se combin avantajele acionrii pneumatice ce constau n obinerea unor componente de viteze
de micare mari cu cele ale acionrii hidraulice caracterizate de viteze mai mici i constante
Pd
P1,s
P1,d
Ps
Ft
Ft
hs
hd
hd
hs
P2,s
P2,d
(a)
(b)
(a)
(b)
(c)
MHL
EC
1
2
EC
(a)
(b)
P
OBS:
-Distribuitorul este cu dou poziii i trei orificii
- Dac cilindrul ar fi fost necesar cu dubl aciune, atunci distribuitorul ar fi trebuit s aib
patru orificii
-Comanda distribuitoarelor poate fi electric dar i pneumatic, avnd n vedere
posibilitatea evoluiei ntr-un program secvenial a unui grup de mecanisme, spre exemplu
cele ce manipuleaz dup un anumit ciclu de lucru o pies
PREPARAREA AERULUI
A. USCAREA AERULUI COMPRIMAT
Efectele apei aflat n aerul comprimat utilizat ca agent de lucru sunt:
la temperaturi sczute poate forma dopuri de ghea n conducte sau n aparate, scond instalaia din
funciune;
corodeaz componentele din oel din aparate;
micoreaz viteza de comutare a aparatelor sau chiar le blocheaz;
n amestec cu uleiul de ungere formeaz un amestec ce incetineste viteza de comutare a aparatelor sau
chiar le blocheaza.
Ur =
Ua
100 [%]
Us
g/m3
500
300
200
150
80
50
30
17,5
Continut de apa
9
4,5
2,5
1
0,35
0,1
-40
233
-20
253
0
273
20
293
40
60 oC 80
313 333 K 353
Temperatura
100
373
OBS.:
arat variaia coninutului maxim de ap din aer n funcie de temperatur.
se observ c pe msur ce scade temperatura, scade i coninutul de ap; interpretnd aceast
diagram tragem concluzia c o metod de uscare a aerului ar fi rcirea acestuia.
Principala modalitate de limitare a accesului apei n instalaia pneumatic este uscarea aerului, prin
diferite metode.
Aceast msur se completeaz cu msuri de evitare a condensrii apei n circuitele pneumatice, prin
meninerea unei temperaturi ct mai constante i deprtate de punctul de rou a aerului, ntre punctele de
intrare i de ieire din instalaie, precum i cu msuri de colectare i evacuare a apei condensat n
circuite.
Practic, alegerea metodei optime de uscare presupune un calcul tehnico-economic i luarea n
considerare a mai multor factori, din care putem aminti: tipul de compresor utilizat, gradul de uscare a
aerului cerut de consumator, aezarea geografic a consumatorului de aer comprimat, etc.
I. Prin rcire;
II. Prin adsorbie;
III. Prin absorbie;
IV. Prin separare
V. Prin supracomprimare.
3
1
nainte de ieirea din instalaia de uscare, aerul trece iari prin schimbtorul de cldur,
unde recupereaz o parte din cldura cedat iniial, ajungnd la o temperatur apropiat de cea
optim pentru buna funcionare a instalaiei.
Desigur c aceste procese sunt controlate prin automatizarea, n mai mic sau n mai mare
msur, a instalaiei. Aceast metod de uscare este larg folosit, datorit fiabilitii, consumului
redus de energie i eficienei.
1
2a
3a
A
1
A
2
2b
3b
5
2
Principiul de functionare se bazeaza pe prezenta unei diafragme prin care trec doar moleculele de
apa, realizind astfel separarea de aer. Si la aceasta metoda, o parte din aerul uscat este folosit pentru
indepartarea apei condensata in uscator
b. utilizind centrifugarea
Daca unei mase de aer ce contine apa sub forma de vapori i se imprima o miscare elicoidala intr-un
recipient, forta centrifuga ce ia nastere datorita acestei miscari arunca la peretele recipientului
moleculele de apa, care sint mai grele. Apa se scurge intr-un vas colector, de unde este eliminata
DEBIT MARE
OBS.:
Este evident ca, pe masura ce debitul de aer care trebuie prelucrat creste, trebuie sa creasca si
capacitatea uscatorului de a prelua respectivul debit
2. Temperatura aerului comprimat:
TEMPERATURA
MARE
OBS.:
La iesirea din compresor temperatura poate atinge 2000 C. Este obligatoriu ca aceasta sa fie
redusa si mentinuta in jurul valorii de minim100 C iarna si de maxim 300 C vara, dar in nici un caz sa
nu depaseasca 500 C
De exemplu, daca pretul unui uscator ce functioneaza la un debit de aer de 1500 m3/h, la
temperatura de 450C este de aproximativ 23000 euro, pretul unui uscator ce functioneaza la acelasi
debit, dar la temperatura de 350 C este de aproximativ 11500 euro. Concluzia este ca scaderea
temperaturii aerului la intrarea in uscator cu doar 100 C permite economisirea sumei de 11500 euro la
achizitionarea uscatorului
3. Presiunea de lucru:
PRESIUNE MARE
Exemplu de calcul:
Se cere cantitatea de ap aspirat de un compresor n urmtoarele condiii:
o
V = 400m3 h
T=8 ore
Ua =
Ur Us
100
U abs =
60 80
= 48 g m3
100
FILTRAREA AERULUI
Impuritatile provin din mai multe surse de contaminare:
Din atmosfera, aspirate de compresor sau aspirate de aparatele pneumatice aflate in functiune;
aceste impuritati pot fi in diferite stari de agregare:
-solida: praf, nisip;
-gazoasa: SO2, NOx, CO2, CO, H2S, vapori de ulei, etc;
-lichida: apa, aerosoli, etc;
Din sistemul de lubrifiere al compresorului:
-ulei supraincalzit si murdar;
-particule abrazive;
Din reteaua de conducte:
-rugina;
-tunder;
-condens;
-exfolieri de la acoperirile galvanice;
OBS.:
De calitatea filtrrii depind fiabilitatea i durabilitatea elementelor ce alctuiesc instalaia, precum i
performanele sistemului, n ansamblu. In ultima instanta, calitatea filtrarii se rasfringe asupra costurilor de
fabricatie, deci asupra pretului produselor
Treapta I:
Filtrri grosiere
Treapta II
Filtrri medii
25 - 50 m
Treapta III
Filtrri fine
10 - 25 m
Treapta IV
1 - 10 m
Productorii de aparate pneumatice specific n cataloagele de produse fineea de filtrare necesar, iar productorii de
utilaje echipate pneumatic instaleaz filtre corespunztoare si fac mentiunile corespunzatoare in documentatia tehnica
ce insoteste utilajele respective
aer neuns
Elemente de comanda
Senzori
5 m 3 bar
aer neuns
aer neuns
Elemente de executie
Elemente de comanda
40 m
6bar
aer uns
Elemente cu frecventa mare de
comutare
Motoare de viteza mare
Nr
II
III
IV
UNGEREA AERULUI
Din punct de vedere al ungerii exista trei tipuri de instalatii pneumatice:
- instalatii care nu permit ungerea, aceasta daunind bunei functionari a echipamentelor ce
o compun;
- instalatii la care ungerea este indiferenta, fiind o chestiune de optiune a utilizatorului;
- instalatii la care ungerea este obligatorie, de corectitudinea ei depinzind buna functionare
si durata de viata a elementelor pneumatice; dispozitivele care asigur lubrifierea
agentului de lucru se numesc ungtoare, iar funcionarea lor se bazeaz pe principiul
Venturi
10
8
9
Modul de funcionare:
- aerul comprimat intr prin orificiul de alimentare 2, traverseaz seciunea ngustat 5 i iese prin
orificiul 6.
- supapa de sens 3 este deschis, iar aerul comprimat apas asupra uleiului aflat n paharul 9; se
observ c seciunea ngustat este legat de seciunea de intrare n ungtor pe traseul: camera de
picurare 4,canalul de aductiune 10, supapa 7, tubul de aductiune 8.
- diferena de presiune dintre cele dou puncte determin urcarea uleiului n camera de picurare, de
unde pictur cu pictur acesta se scurge prin canalul 10 i intr n curentul de aer. La impactul cu
jetul de aer, picturile de ulei sunt pulverizate i sunt preluate de curent sub form de cea fin.
- supapele de sens 3 i 7 au rolul de a menine ungatorul amorsat atunci cnd se oprete alimentarea
circuitului respectiv
OBS.:
-necesitatea ungerii echipamentelor pneumatice este discutabila, iar in practica aceasta chestiune
nu este intotdeauna clarificata in documentatia tehnica ce insoteste utilajul echipat pneumatic.
De aceea, este necesar sa fie oferite citeva repere in aceasta directie; astfel, in absenta
specificatiilor tehnice, se recomanda asigurarea lubrifierii in urmatoarele situatii:
- pentru cilindrii pneumatici avind un diametru mai mare de 125 mm;
- pentru cilindrii pneumatici avind viteza de lucru foarte mica;
- pentru cilindrii pneumatici care lucreaza la viteze mai mari de 1m/s si sint alimentati cu aer
uscat la un punct de roua sub 20 oC;
- in aplicatiile care realizeaza pozitionari exacte;
- pentru cilindrii pneumatici ai caror pistoane sint solicitate la forte laterale (radiale) mari;
- in situatia in care s-a asigurat ungerea in instalatie pentru cilindri pneumatici care nu necesitau
ungere suplimentara, acestor cilindri este necesar sa li se asigure in continuare lubrifierea,
deoarece ungerea suplimentara compromite ungerea asigurata la montaj
Este cunoscut faptul c prin rcire, atunci cnd este stocat n rezervor, aerul
comprimat pierde o fraciune din energia sa intern.
83%
17%
Cu toate acestea, exist tot mai multe situaii cnd acionrile pneumatice se impun ca
fiind de nenlocuit sau chiar sunt mai avantajoase din punct de vedere economic. Exemplul
urmtor este relevant:
Costul energiei electrice este de 7,5 ori mai mic dect al energiei pneumatice, dar
costul total al operaiei executat electric este de 1,4 ori mai mare dect al celei executat
pneumatic, datorit costului personalului de ntreinere i al echipamentelor.
Avantaje:
OBS.
1.
combinarea comenzii electrice cu electronica ofer o mare flexibilitate circuitelor electropneumatice, permind
modificarea rapid i facil a parametrilor funcionali (n spaiu i timp), afiarea i semnalizarea, precum i
interpretarea lor.
2.De exemplu, prin interpretarea (prelucrarea) unor parametri funcionali n cadrul unui program special conceput, n
cazul apariiei unui defect, instalaia poate autodiagnostica defectul, oferind operatorului date precise i sigure
privind localizarea defectului (aparatul defect) i, n funcie de complexitatea programului i a instalaiei, poate
oferi informaii i despre cauzele defectului
Dezavantaje:
ACIONAREA ELECTRIC
Avantaje:
-
Dezavantaj major al unei astfel de acionri este necesitatea utilizrii unei transmisii
mecanice pentru adaptarea vitezei unghiulare i a momentului motor la cerinele concrete ale
cuplei cinematice
Tipurile de motoare electrice utilizate :
-
Semnal de referinta
pentru viteza
RV
i
A
RC
W
RV - Regulator de viteza
RC - Regulator de curent
A - Amplificator
CC - Captor de viteza
CP - Captor de pozitie
M - Motor de curent continuu
CC
CV
CP
Principiul de funcionare
Inductor
I2
Bs
I1
Magnet
Indus
Colector
Perii
Indus
(bobina)
Perii
Magnet
N=
U RI
k
N [rot/s]
Nmax
Zona utilizabila in
regimdinamic
Curba puterii nominale
Limita de siguranta pentru
schimbarea sensului de rotatie
la rotor(pentru evitarea uzurii
periilor)
Cmax
C[Nm]
Graficul cuplu-vitez la
motorul de curent continuu
M [Nm}
Caracteristica mecanica
rezistenta
Caracteristica mecanica
motoare
3
4
w [rad/s]
E [V]
n [rpm]
Ke
1A
Kn
KT
1000
(a)
n [rpm]
MF
1Nm
M [Nm]
(b)
M [Nm]
(c)
ia
iD
U
-
LA
CS
Ua
i
RA
Ua
ia
iD
ta
tc
Avantaje:
- poziionarea exact a elementelor cuplelor cinematice
conductoare;
- face posibil realizarea celor mai simple sisteme de reglare a poziiei
n circuit deschis, fr utilizarea traductoarelor n structura lor, datorit
conversiei univoce a impulsului electric n pas unghiular.
Tahogenerator
Comparator
numeric
Convertor
N/A
Amplificator de
putere
MCC
Transmisii
mecanice
Traductor de pozitie
numeric
(a)
Impulsuri de
comanda
Logica de
comanda
Amplificator
de putere
MPP
Transmisie
mecanica
(b)
M [Nm]
MOTOR MPP-080
10
8
Caracteristica limita
de sarcina (mers)
Caracteristica limita
de pornire
6
4
2
0
1000
2000
3000
f [Hz]
Caracteristici:
a)Ns - turaia de sincronism: Ns = f/p = const. [rot/s]
n care: f = frecventa [Hz]; p = numrul de perechi de poli pe fiecare faz.
a)Cd - cuplul de pornire;
b)Cn - cuplul nominal;
c)e - alunecarea intern: e = Ns - Nn unde Nn - turaia nominal (Nn < Ns).
C [Nm]
Cm
Cn
Cd
Nn
Ns
N [rot/s]
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
ACTUATORI SPECIALI
Interactiunea mecanica (actiunea unui agent fizic -lichid sau gaz de regula- a carui presiune sau debit
determina deplasarea sau deformarea unor elemente active)
Rotativi : micromotoare cu palete cu cursa nelimitata sau limitata
Liniari : cilindri
Cu elemente deformabile: tub flexibil, tub Bourdon, rotativi (tub rasucit sau tub anizotropic, curbat)
Au in structura elementele active (unul sau mai multe materiale inteligente care se deformeaza controlat liniar si
unghiular). Aceste deformatii pot fi transformate in miscare continua de translatie sau rotatie si amplificate prin
intermediul unor mecanisme (transmisii prin forma mecanism cu clichet, roti dintate, surub-piulita si pinioncremaliera; micropgrip; frictiune)
Dispozitiv de prindere
Microsupapa
Actuator interfalangian
9Actuatori piezoelectrici:
- liniari
- rotativi
miscare continua
sau pas cu pas
Actuatori magnetostrictivi
Actuatori electroreologici
Actuatori termici
Actuatori electrostatici
Micropompa electrohidrodinamica
Actuator optic