Sisteme Numerice de Conducere

Laborator 1
Introducere (functii de transfer in continuu/discret, discretizare, analiza
timp/frecventa)
Functiile de transfer se folosesc pentru a descrie comportamentul unui anumit proces.
Acestea pot fi continue (in variabila s) sau discrete (variabila z si perioada de esantionare h).
Exemple:

Continuu: H ( s ) =

H (s) =

k
(functie de transfer de ordinul intai),
T s +1

2
1
(functie de transfer de ordinul doi), H ( s ) = (integrator),
2
2
s + 2 s +
s

1
+ Td s (functia de transfer a unui regulator PID),
Ti s
Td s
1
(functia de transfer a unui regulator PID cu filtrarea
H PID f ( s ) =k +
+
Ti s 1 + Td s
N
componentei derivative).
r0 + r1 z 1 + r2 z 2
1
(regulator PID discret).
Discret: H PIDd z =
1 z 1 1 + s1 z 1
H PID ( s ) =k +

( )

)(

Functii Matlab pentru definirea functiilor de transfer: tf, zpk, filt. (help nume_functie in
linia de comanda Matlab pentru informatii cu privire la utilizarea acestora).
In figura de mai jos este prezentat un sistem in bucla inchisa cu reactie negativa unde pe
calea directa avem functie de transfer a regulatorului (controller-ului) inseriata cu cea a
procesului:

Metode de discretizare: in aceasta sectiune, vor fi descrise pe scurt cateva metode de

discretizare. Metodele de discretizare folosesc la calcularea unui model discret pornind de la un
model continuu (functia c2d) si invers (functia d2c).
Acestea sunt utilizate si de Matlab la apelarea functiei c2d cu diversi parametri:

Sisteme Numerice de Conducere

a) Forward rectangular rule (denumita si Euler, are dezavantajul de a produce, in
anumite cazuri, functii de transfer instabile din functii de transfer stabile):
1 z 1
;
s=
Ts z
b) Backward rectangular rule: s =

z 1
;
Ts

c) Pentru rezultate mai bune in frecventa se poate folosi aproximarea Tustin:

2 z 1
;
s=
Ts z + 1
d) Potrivirea poli-zerouri se poate aplica sistemelor SISO iar, asemanator Tustin,
ofera rezultate mai bune in frecventa decat in timp.
e) ZOH ofera o discretizare exacta in domeniul timpului pentru sistemele cu intrari

H s
( ) (1 z ) Z s( ) ;

tip scara: H d z 1 =

f) Asemanator, FOH ofera o discretizare exacta in domeniul timpului pentru intrari

H (s)
Z 2 .
Te z
s
Trasarea caracteristicelor in frecventa a functiilor de transfer discrete se poate realiza fie
folosind functiile bode, bodemag, nyquist din Matlab, fie realizand trasnformarea z 1 e jTS
f

si trasand graficele pentru 0, 2 S =

0, .
2 TS

Raspunsul in timp al unui proces: se obtine prin aplicarea la intrarea acelui process a uni
trepte unitare, procesul pornind de la conditii initiale nule (intrare zero, iesire zero). Functii
matlab utile: step, feedback.
liniare pe portiuni: H d ( z )

( z 1)
=

Elemente ale raspunsului in timp:

Valoarea de regim stationar (steady state value) este valoarea la care se

stabilizeaza iesirea sistemului (ystat). Amplificarea sistemului este raportul dintre
ystat si valoarea treptei puse la intrarea procesului; aceasta se poate obtine si din
2

Sisteme Numerice de Conducere

functia de transfer a procesului fie prin inlocuirea s=0 (cazul continuu) fie z=1
(cazul discret);
Timpul de crestere (tR sau tC) este timpul in care iesirea procesului ajunge la 90%
din valoarea de regim stationar;
ymax ystat
Suprareglajul (maximum overshoot):

=
100 [ % ] ;
ystat
Timpul de stabilizare (tS) este perioada in secunde in care iesirea sistemului intra
intr-o banda de 5% din valoarea de regim stationar;
Timpul mort este timpul trecut de la modificarea intrarii pana la momentul in
care aceasta schimbare influenteaza iesirea procesului.

Analiza raspunsului in timp pentru sistemele elementare

k
) se evidentiaza printr-un suprareglaj
T s +1
nul si un timp de crestere proportional constantei de timp T (ca in graficul de mai
jos). Valoarea de regim stationar se obtinute prin inmultirea intre k si valoarea
treptei date la intrarea procesului.

Sistemul de ordinul intai ( H ( s ) =

Sistemul de ordinul doi ( H ( s ) =

2
) are un suprareglaj determinat
s 2 + 2 s + 2

de factorul de amortizare (acest factor variaza intre 0 si 1). Atfel, pentru

aproape de 1 suprareglajul este foarte mic si ajunge la valori mari pentru valori ale lui
apropiate de 0.
Raspunsul in frecventa al unui sistem:
Elemente importante ale raspunsului in frecventa:

Largimea de banda fB (B) este pulsatia pentru care H() ncepe sa scada sub
70% din H(0) (raspunsul in frecventa este atenuat cu mai mult de 3dB fata de
valoarea de la = 0 rad/s);
3

Sisteme Numerice de Conducere

Pulsatia de rezonanta R este frecventa pentru care caracteristica amplitudinefrecventa isi atinge maximul global.

Timpul de crestere al unui sistem este invers proportional cu largimea de banda prin
23
.
relatia t R =

B
Functia Matlab utilizata pentru trasarea caracteristii in frecventa a unui sistem/proces:

bode.