Roboti pasitori

In afara robotilor de
topologie seriala si a
celor de topologie
paralela n ultimii ani
au proliferat robotii
pasitori , datorita
avantajelor lor care i
recomanda n anumite
tipuri de activitati

Domeniile n care acestia sunt din ce n ce

mai prezenti sunt :
explorarile planetare
medicina( asistarea persoanelor cu
handicap)
explorari submarine
activitati nucleare
aplicatii militare
explorarea zonelor periculoase pentru om.

Exista trei configuratii de baza pentru robotii

mobili :

Roboti cu senile. Acestia au o mare

mobilitatea dar un numar restrans de grade
de libertate.
Roboti cu picioare , care au o mobilitate

superioara si pot trece si peste obstacole.

Roboti cu corpuri articulate , formati din mai

multe articulate, asemenea unui sarpe. sunt

utilizati pentru inspectia unor spatii nguste.

Robotii pasitori au urmatoarele caracteristici :

se pot deplasa si pe teren accidentat ;
necesita un consum energetic redus ;
garda la sol ridicata le permite sa depaseasca
obstacole ;
contactul cu solul este discontinuu piciorul avand
posibilitatea de a selecta punctul de contact ( sprijin ) ;
posibilitatea perceperii contactului cu solul ;
se pot deplasa pe un teren moale ;
deterioareaza putin solul pe care se deplaseaza
( aspect important n exploatarile forestiere ) ;
viteza de deplasare este scazuta ;
controlul mersului este complicat , datorita
numarului ridicat de grade de libertate .

Pasirea bipeda se realizeaza prin schimbarea

centrului de greutate n momentul deplasarii
de pe un picior pe celalalt. Trunchiul se
deplaseaza nainte, schimbandu-si centrul de
greutate naintea bazei de sustinere care este
formata din membrele inferioare.

Acelasi principiu este valabil atat pentru

corpul uman, cat si pentru un robot biped.
Asamblarea picioarelor dupa instructiuni
Pentru ca robotul sa se poata deplasa,
are nevoie de picioare. Picioarele robotului
includ in structura si doua motoare, respectiv
doi senzori tactili.

Etapele asamblarii
piciorului stang

Miscarile picioarelor robotului trebuiesc

coordonate pentru a se asigura urmatoarele
deziderate:
Mentinerea robotului n echilibru ;
Deplasarea acestuia cu o anumita viteza.

Aceste deziderate se pot realiza utilizind mai multe tipuri de

mers , cum ar fi :
Mersuri periodice= toate picioarele robotului au aceasi
durata a unui ciclu complet
Mers n unde adaptiv= permite utilizarea secventelor fixe
de miscare la deplasari omnidirectionale. Acest tip de mers se
caracterizeaza prin faptul ca fazele de transfer se propaga de
la un picior la altul asemenea unor valuri. In functie de sensul
de propagare al fazelor de transfer putem avea :
mers n unde nainte= fazele de transfer se propaga
ncepand de la piciorul 5 la piciorul 1 ;
mers n unde napoi= fazele de transfer se propaga de la
piciorul 2 la piciorul 5 ;
Coordonarea neurobiologica= se bazeaza pe un model
al mecanismelor coordonatoare la insecte ;Mers liber=
asigura controlul robotului n functie de viteza impusa si de
obstacolel ntalnite.