Roboti industriali

Caracteristici si clasificare.
Aspecte cinematice si
configuratii constructive

Roboti industriali
Robotii industriali sunt instalatii de manipulare destinate
deplasarii pe traiectorii variabil programabile a unor obiecte
avnd posibilitatea efectuarii unei diversitti de operatii.
Caracteristici generale
sunt realizati pentru a executa n principal operatii de
manipulare, deplasare si transport, care necesita viteza si
exactitate, dar pentru forte limitate;
poseda mai multe grade de libertate (2-6) astfel nct sa
poata executa operatii complexe;
sunt autonomi sau relativi autonomi;
sunt dotati cu o memorie reprogramabila capabila sa
acumuleze date necesare executarii operatiilor;
sunt dotati cu capacitate logica, n general redusa, astfel nct
pot lua decizii ntre diverse alternative.

Roboti industriali
Activittile de fabricatie s-au automatizat - robotizat
atunci cnd:
energia necesara sau mediul nconjurator depseste
posibilittile de suportare ale operatorului uman;
priceperea necesara pentru a produce ceva util depseste
capacittile operatorului uman;
cererea pentru produs este att de mare nct exista o
motivatie pentru cautarea unor modalitti de fabricatie mai
bune.

Clasificare
Dupa informatia de intrare si modul de nvtare al robotului
industrial:
Manipulator manual - este actionat direct de catre om;
Robot secvential - are anumiti pasi ce asculta de o procedur
predeterminata.
robot secvential fix, la care informatia predeterminat nu poate fi usor modificata;
robot secvential variabil, la care informatia predetrminata poate fi usor schimbata;

Robot repetitor (playback) - la nceput omul nvata robotul procedura de

lucru, acesta memoreaza procedura, apoi o poate repeta de cte ori este
nevoie.
Robot cu control numeric. - robotul industrial executa operatiile cerute n
conformitate cu informatiile numerice pe care le primeste.
Robotul inteligent si decide comportamentul pe baza informatiilor primite
prin senzorii pe care i are la dispozitie si prin posibilittile sale de
recunoastere.

Clasificare
Dupa forma miscarii
Robotul cartezian este cel ce opereaza ntr-un spatiu
definit de coordonate carteziene;
Robotul cilindric este similar celui cartezian, dar
spatiul de lucru al bratului este definit n coordonate
cilindrice;
Robotul sferic (polar) are spatiul de lucru definit n
coordonate sferice (polare);
Robotul protetic are un brat articulat;
Roboti industriali n alte tipuri de coordonate.

Clasificare
Dupa generatii sau nivele, n functie de comanda si
gradul de dezvoltare al inteligentei artificiale:
Roboti din generatia I - actioneaza pe baza unui program
flexibil, dar prestabilit de programator, care nu se mai poate
schimba n timpul executiei;
Robotii din generatia a-II-a - programul flexibil prestabilit
poate fi schimbat n limite foarte restrnse n timpul executiei;
Robotii din generatia a-III-a - poseda nsusirea de a-si adapta
singuri programul n functie de informatiile culese prin proprii
senzori din mediul ambiant.

Roboti industriali

Sistemul mecanic al robotilor

industriali
Sistemul mecanic al robotilor industriali corespunde bratului si minii umane.
Sistemul mecanic este constituit dintr-un lant cinematic format din elemente
rigide interconectate prin cuple de rotatie sau translatie care permit miscarea
lor relativa.
Capatul inferior al lantului cinematic este fixat n batiu, iar capul superior
sustine mna robotului respectiv dispozitivul de prehensiune sau scula sau
gripper.
Se urmareste ca structura mecanica sa asigure:
O mobilitate ct mai mare (determinat de antropomorfism) - antropomorfismul
se defineste ca fiind asemanarea dintre caracteristicile bratului robotic si bratul
omului.
Greutate ct mai mica.
Suplete.
Randament energetic ridicat.

Elemente constructive
Antebraul
Axa cotului
Braul

ncheietura
minii

Umarul
Axa
umarului

Talia

Elementele constructive ale unui robot industrial

Elemente de fixare a robotilor

industriali
Fixarea rigida n consola

Fixarea rigida la podea

Configuratie mobila

Elemente de cinematica
Robotii de manipulare sunt alcatuiti din legaturi mecanice
conectate ntre ele prin articulatii, formnd astfel un lant
cinematic deschis.
Articulatiile pot fi de rotatie sau de translatie. Numarul de
articulatii determina gradele de libertate ale unui
manipulator.
n mod tipic, un robot de manipulare trebuie sa aiba cel
putin sase grade de libertate independente: trei pentru
pozitionare si trei pentru orientare.

Exemple de cuple cinematice

Configuratii ale bratelor si

ncheieturii

Punct caracteristic. Dreapta

caracteristica

Punctul obiectului manipulat, arbitrar ales, utilizat la

stabilirea legilor de distributie a vitezelor si acceleratiilor, n
scopul miscarii generale spatiale a corpului prins n
dispozitivul de prehensiune se numeste punct caracteristic.
O dreapta care apartine obiectului manipulat si trece prin
punctul caracteristic, folosita pentru descrierea miscarii,
poarta denumirea de dreapta caracteristica.

Punct caracteristic. Dreapta

caracteristica

Punctul caracteristic este un punct virtual ales de proiectant

pentru studiul miscarii mecanismului generator de
traiectorie.
Acest punct se alege pe axa longitudinala a ultimului
element al lantului cinematic la ncheietura minii pe scula.

Punctul caracteristic

Punctul caracteristic poate fi poziionat n interiorul spaiului

de lucru al robotului industrial ntr-unul din urmatoarele
sisteme de coordonate:

sistem
sistem
sistem
sistem

de
de
de
de

coordonate
coordonate
coordonate
coordonate

cartezian
cilindric
sferic
unghiular

Robot n sistem de coordonate cartezian

Robot n sistem de coordonate cilindrice

Punctul caracteristic

Robot n sistem de coordonate

sferice

Robot n sistem de coordonate

unghiulare

Mecanisme generatoare de
traiectorie. Mecanisme de orientare

Partea lantului cinematic de ghidare care realizeaza modificarea

pozitiei punctului caracteristic reprezinta mecanismul generator de
traiectorie.
n principiu acesta trebuie sa aiba gradul de mobilitate 3, realiznd
modificarea celor 3 coordonate carteziene ale punctului
caracteristic.
Acea parte a dispozitivului de ghidare care serveste la orientarea
dreptei caracteristice d1, dupa o succesiune de directii impuse, se
numeste mecanism de orientare.
Mecanismul de orientare n principiu are tot 3 grade de mobilitate.

Roboti industriali. Clasificare n functie

de mecanismul generator de traiectorie

Roboti industriali tip brat articulat

Robotul industrial tip brat articulat are ca mecanism
generator de traiectorie un lant cinematic deschis compus
din cuple cinematice de rotatie.
Acesti roboti au o mare suplete care permite accesul n
orice punct al spatiului de lucru.
Dezavantajul sau principal l constituie rigiditatea sa
redusa.

Roboti cu brat articulat

ESAB (Suedia)

Unimation (SUA)

Cincinnati Millacrom
(SUA)

 Roboti industriali de tip lant nchis

Mecanismul generator de traiectorie al acestui robot este un
lant cinematic nchis, de tip patrulater articulat.
Cuplele cinematice care intra n componenta robotului sunt
cuple de rotatie.
Datorita constructiei, ei au un spatiu de lucru considerabil
marit fata de robotii de tip brat articulat. Avnd n vedere
rigiditatea lor ridicata ei manipuleaza sarcini mari.
Principalul lor dezavantaj consta n constructia relativ
complicata.

Trallfa (Norvegia)

K15 (Germania)

Roboti industriali de tip pistol

Acest tip de robot industrial este constituit dintr-un corp
central ce poarta numele de brat, asemanator unei tevi de
pistol, care-si poate modifica directia si lungimea.
Constructia lor este simpla iar spatiul lor de lucru este
relativ mic.
Se utilizeaza n special la manipularea unor mase reduse.
Din punct de vedere structural sunt roboti de tip TRT.

MHU Senior (Suedia)

Schema cinematica

 Roboti tip turela

Robotii industriali de tip turela au o arhitectura asemanatoare
robotilor de tip pistol.
Caracteristic pentru acest tip de robot este faptul ca ntre
corpul central si brat, avnd constructia si miscarile similare cu
cele ale subansablului similar de la tipul pistol, se interpune un
subansamblu de tip turela, care permite o rotatie suplimentara
n jurul unei axe care se gseste ntr-un plan orizontal.
Robustetea si supletea acestui tip de roboti este superioara
celor de tip pistol.
Robotii de tip turela sunt utilizati n aproape orice tip de
aplicatie avnd din acest punct de vedere un caracter
universal.
Din punct de vedere structural sunt roboti de tip RRT.

Roboti de tip coloana

Acest tip de robot are un brat care poate efectua o
translatie, este purtat de o coloana verticala care se poate
roti permitnd n acelasi timp si o translatie pe verticala.
Robotii de tip coloana au o constructie simpla, sunt robusti
si au o buna dexteritate.
Sunt mai putin suplii dect cei de tip pistol si turela.

 Roboti tip cadru

Acest tip de roboti au o rigiditate deosebita, coloana de la tipul
precedent fiind nlocuita cu un cadru. n rest ei au structura
robotilor de tip coloana.
Roboti de tip portal
n cazul n care este necesara manipularea unor piese grele ntrun spatiu de dimensiuni mari se utilizeaza robotul tip portal. Acest
tip se ntlneste frecvent n industria de automobile. Din punct de
vedere structural ei apartin tipului TTT.
Roboti de tip carucior
n vederea maririi spatiului de lucru, robotii se monteaza pe
carucioare care se pot deplasa liber pe sine.

Roboti SCARA

Robotul tip SCARA (TRR)

Robotii SCARA au fost realizati

pentru prima data la Universitatea
YAMANASHI din Japonia.
Initialele SCARA provin de la:
,Sellective Compliant Articulated
Robot Arm.
Avantaj - manipularea obiectelor
cu greutate mai mare de 30 kg.
Robot RS20 SCARA

Robot RS60 SCARA

Roboti PUMA

PUMA 560 6 DOF

Sistemul mecanic al robotului

industrial RV-M1

Robotul industrial RV-M1, n

varianta de baza, are 5
cuple cinematice de rotatie
(J1, J2, J3, J4, J5) care sunt
actionate cu servomotoare
de curent continuu.
Aceste servomotoare sunt
echipate cu traductoare de
pozitie a rotorului.
Cu
ajutorul
acestor
traductoare se poate realiza
controlul pozitiei robotului
pe baza unghiurilor formate
de articulatii.

Sistemul mecanic al robotului

industrial RV-M1

Pe lnga cele 5 grade de mobilitate acesta are atasata o

axa suplimentara, numita Slide (ghidaj), folosita pentru
deplasarea robotului de-a lungul axei Y n sistemul de
coordonate cartezian.
Deplasarea robotului pe Slide este realizata cu ajutorul unui
servomotor de curent continuu prevazut cu un traductor de
pozitie.
Senzorii de proximitate LS1 si LS2 sunt utilizati
pentru sincronizarea initiala a miscarii (LS1), respectiv ca
limitatoare de cursa.

Proiectarea sistemului mecanic

Configurarea lantului cinematic, calculul fortelor si

momentelor.
Configurarea sistemului de actionare, a traiectoriei
sistemului, etc.
Constructia efectiva a structurii mecanice.
Amplasarea sistemului senzorial pasiv.

Etape impuse la proiectarea

sistemului mecanic

Analiza configuratiilor dezvoltate de catre competitori si identificarea

posibilelor brese pentru facilitarea dezvoltarii de noi configuratii.
Studii de piata si identificarea cerintelor/celor mai importanti
parametrii ai procesului tehnologic.
Identificarea si individualizarea parametrilor de performanta ai
sistemului. Elaborarea unui grafic de derulare n timp.
Elaborarea desenelor de ansamblu/subansamblu.
Combinarea si armonizarea componentelor proiectate. Estimarea
costurilor pentru variantele alternative.
Emiterea comenzilor componentelor care implica timpi mai mari de
fabricare si paralel cu aceasta testarea noilor componente introduse
n configuratia noua.
Testarea performantelor noului sistem si corectia erorilor.
Elaborarea documentatiei.
Lansarea n fabricatie.

Sistemul mecanic
Puncte slabe

Sistemul

Masuri
corective

Metoda de
calcul

Deformarea
ntregii structuri
sau a unui element

reducere
FEM
greutate
marire rigiditate

Dilatare termica

ndepartare/izol
are sursa de
caldura

FEM

Frecare

nlocuire
rulmenti
adaugare
lubrefianti

experienta
utilizator

Deformare sub
actiunea
solicitarilor
dinamice

marire rigiditate
diminuarea
masei
elementelor n
miscare
distributia
maselor

metode de
corectie pe
baza de
frecventa/timp