Lab. nr.

5 Simularea MHL ( M = 0 ) + Proces strunjire longitudinal

Modelarea sistemului motor hidraulic liniar +

proces de strunjire longitudinal

Fig.1

Fig.2 Schem structural

Fig.3 Scem bloc detaliat

Lab. nr.5 Simularea MHL ( M = 0 ) + Proces strunjire longitudinal

1. Modelarea procesului de strunjire longitudinal

Model neliniar
FaL = cF t ax say HB n (1)
w L = sa n p
Model liniarizat

x y
n
Fa L = c F t a sa HB
FRM = FaL (1 y ) FaL0 + K F w v M + Fa p (2)
FaL 0 = c F t ax0 say0 HB0n

(3)

Perturbaie:
Fap = K F t ta + K FH HB (4)
Fa 0

FaL0
x 1 y
n
K F t = cF x ta 0 sa 0 HB0 = x
ta 0

FaL0
F
x
y 1
n
y aL0 np
K F s = cF y ta 0 sa 0 HB0 = y
sa 0
w L0

F
x
y
n 1
K F H = cF n ta 0 sa 0 HB0 = n aL0

HB0

1 y

Fap

+ +
wL

K Fw

Fa

Obs. Modelul matematic al forei de achiere este ilustrat prin intermediul schemei-bloc, iar
valoarea numeric a parametrului K Fw evideniaz ponderea deosebit de important a amortizrii
introduse de componenta de frecare vscoas din cadrul forei de achiere.

2. Modelul matematic al sistemului MHL + Fa L = FR M

KM

[Q M ( s ) TF s FaL ( s )]
v M ( s ) = s 2

+2 M s+1

2
M
M

FaL ( s ) = K Fw v M ( s ) + (1 y ) FaL0 ( s ) + Fap ( s )

(5)

a) Mrime de ieire = vM (viteza deplasare a motorului )

v M ( s) =

s
2
M

KM
Q M ( s ) TF s (1 y ) FaL0 ( s ) + Fa p ( s )
Ma
+2
s+1
M

]}

(6)

Lab. nr.5 Simularea MHL ( M = 0 ) + Proces strunjire longitudinal

b) Mrime de ieire = FaL (fora de achiere)

s2
+ 2 M s+1
2
M
K K

FaL ( s ) = 2 M Fw
QM ( s) + M
(1 y ) FaL0 ( s ) + Fa p ( s )
Ma
Ma
s
s2
+2
s+1
+2
s+1
2
2
M
M
M
M

(7)

Factorul de amortizare al sistemului:

Ma = M +

1
K M K Fw TM
2

(8)

B. Problem
S se simuleze numeric funcionarea sistemului motor hidraulic liniar proces de strunjire
longitudinal. Se consider urmtoarele valori numerice ale parametrilor constructiv funcionali
i ai celor dinamici:

Valori numerice: MHL
c R M =160 [N s / m] ; d M = 0.040 [m] ; DM = 0.062 [m] ; E = 0.4 e9 [ N / m 2 ] ; L M = 0.4 [m] ;

LA 0 = LB 0 = 0.2 [m] ; Lc = 1 [m] ; M L = 20 [kg] ; M M = 10 [kg] ; P0 = 15e5 [ N / m 2 ] ;

K M = 567.4 ; TF = 2.5 e-10 ; M = 484.5 ; M = 3.438e-3.

Valori numerice: Proces achiere

c F = 0.7 ; sa 0 = 0.8e-3 [m/rot] ; t a 0 = 2e-3 [mm] ; v p = 200 [m/min] ; n p = 1273 [rot/min] ;

HB0 = 180 [HB] ; x = 1 ; y = 0.75 ; n = 0.75 ; Fa L0 = 582 [N] ; K Fw =2.57e4 ; K Ft = 2.91e5 ;

K FH = 2.425 ; t a = 1e-3 [mm] ; HB = 20 [HB] ; Fa p = 339.5 [N] ;
1. S se reprezinte n Simulink diagrama de simulare.
2. S se reprezinte grafic rspunsul indicial al sistemului, n condiiile n care mrimile de intrare
comandate sunt debitul furnizat motorului Q M t 0 = 1.8 [l / min] = 0.3 * 10 4 [m 3 / s] i fora de
achiere pentru poziia de referin Fa L0

t 0

= 582 [N] , iar perturbaiile sunt variaia

adncimii de achiere ta t 0.025 = 1e-3 [mm] i variaia duritii HB t 0.025 = 20 [HB],

( Fa p = 339.5 [N]). Se consider ca mrime de ieire viteza v M a motorului hidraulic,
respectiv fora de achiere Fa L .
3. S se analizeze comparativ rspunsul indicial al motorului hidraulic, v M mrime de ieire, n
condiiile n care fora de achiere se consider independent de viteza de avans (viteza
motorului hidraulic): FRM 0 t 0 = FaL0 = 582 [N] , Fa p
= Fa p = 339.5 [N]
t 4

4. S se identifice indicii de calitate ai rspunsului sistemului: suprareglare, timp de stabilizare,

etc. i s se calculeze factorul de amortizare al sistemului .
5. S se traseze i interpreteze diagramele Bode ale sistemului.
6. S se verifice relaiile (7) i (8) i s se transcrie funcia de transfer a sistemului sub form
factorizat i s se reprezinte n planul complex poziia polilor i zerourilor.
7. S se scrie n Matlab programul de calcul al sistemului.

Lab. nr.5 Simularea MHL ( M = 0 ) + Proces strunjire longitudinal

Diagrama de simulare:
567.4*2.5e-10s
1/(484.8*484.8)s 2+2*0.003438/484.8s+1
t
To Workspace

Clock

KM*TF / -- // -- 1
-KksQ
-Kksv

QM 0.3e-4
t=0.0005

567.4
1/(484.8*484.8)s 2+2*0.003438/484.8s+1

2.57

+
Sum

vM

+
+
+
Sum1

KFw

KM / -- // --

Fa0
582

Mux
Mux

1.2

+ + Sum4 ksv1

+ Sum3

567.4*2.5e-10s
1/(484.8*484.8)s 2+2*0.003438/484.8s+1

FdT
2.9

KFt

+
Sum2

KFh

-K-

Del_ta

567.4
1/(484.8*484.8)s 2+2*0.003438/484.8s+1

Del_HB

vM_
-Kks1

Rspunsul indicial
FaL
[N]
800

FaL

600

Fap
vM

400

200

QM

0
-200
0

0.005 0.01 0.015

0.02 0.025 0.03 0.035

Scope
y
To Workspace1

1-y
1- 0.75
Del_Fap

Fa

0.04 0.045

t[s]

Lab. nr.5 Simularea MHL ( M = 0 ) + Proces strunjire longitudinal

Breviar notaii Fora de achiere la strunjirea longitudinal

fora specific de achiere
cF
fora de achiere la strunjirea longitudinal
Fa L

Fa L

expresia liniarizat a forei de achiere

Fa L0

fora de achiere pentru poziia median de lucru caracterizat prin t a 0 , sa 0 , HB0

HB
np

duritatea materialului de prelucrat

turaia piesei

sa

avansul longitudinal

ta

adncimea de achiere

wL
Fa p

viteza de avans longitudinal

componenta perturbatoare a forei de achiere

HB
ta

variaia duritii materialului prelucrat

variaia adncimii de achiere

Breviar notaii MHL

aria util a motorului
AM
coeficientul de frecare vscoas redus la motor
cR M

dM
DM
E
FRM
LM
MRM

diametrul tijei pistonului

diametrul pistonului motorului pneumatic
modulul de elasticitate al aerului
fora rezistent la motor
cursa maxim posibil a motorului
masa sarcinii, motorului pneumatic i a uleiului din motor

P0

presiunea de alimentare a servovalvei ce comand motorul pneumatic

PA
PB
PL

presiunea din camera motoare a motorului pneumatic

presiunea din camera contramotoare a motorului
presiunea diferenial de sarcin
5

Lab. nr.5 Simularea MHL ( M = 0 ) + Proces strunjire longitudinal

QM
vM

debitul la motor
viteza motorului

zM
M
KM
TF
M
M
Ma

deplasarea pistonului din poziia sa de referin

coeficient de scurgeri la motor
amplificarea debit vitez a motorului hidraulic
constanta de timp a forei ( TF = K M T )
pulsaia natural a motorului
factorul de amortizare al motorului
factorul de amortizare al sistemului motor proces de achiere