Tsra Ifr

Cuprins
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

CUPRINS
Unitate
de
nvare
Titlul
Pagina
INTRODUCERE
1
INTRODUCERE N AUTOMATIC I REGLAREA AUTOMAT

Obiectivele unitii de nvare nr. 1
1
2
1.1
Obiectul automaticii
1.2
Sistem
1.2.1 Sistem deschis
1.2.2 Sistem nchis
1.3
Sistem automat. Structuri de sisteme automate
1.4
Clasificarea sistemelor automate
Teste de autoevaluare 1
Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 1
10
Rspunsuri la testele de autoevaluare 1
10
Concluzii
10
Bibliografie unitatea de nvare nr. 1
10
CARACTERIZAREA FUNCIONAL I STRUCTURAL A SISTEMELOR

AUTOMATE
2.1
Generaliti
12
12
2.2
Modele funcionale de tipul intrare-ieire
12
2.2.1
Ecuaia diferenial
12
2.2.1.1 Determinarea ecuaiei difereniale pentru un sistem automat
15
2.2.1.2 Exemplu
16
2.2.2
17
Funcia de transfer
2.2.2.1
Definirea funciei de transfer
17
2.2.2.2
Interpretarea funciei de transfer
18
2.2.2.3
Exemple de funcii de transfer
18
2.2.2.4
Algebra funciilor de transfer
19
11
Cuprins
2.2.2.4.1 Conexiunea serie
19
2.2.2.4.2 Conexiunea pararel
20
2.2.2.4.3 Conexiunea cu reacie
21
2.2.2.4.4 Echivalarea unui sistem cu reacie neunitar
22
2.2.2.4.5 Expresii ale funciei de transfer

23
24
25
Rspunsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare 2
25
Concluzii
25
25
MODELE MATEMATICE STRUCTURALFUNCIONALE

26
27
3.1
Generaliti
27
3.2
Alegerea variabilelor de stare ca variabile de faz
27
3.2.1
Determinarea sistemului matriceal-vectorial
28
3.2.2
Schema de modelare
Alegerea variabilelor de stare n cazul n care ecuaia diferenial
29
3.3
Schema de modelare
30
3.3.2

Alegerea variabilelor de stare pornind de la descompunerea funciei de
31
3.4.1
transfer n fracii simple

Schema de modelare
32
33
34
3.4.2 Determinarea sistemului matriceal-vectorial

36
36
Rspunsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare
36
Concluzii
36
37
CARACTERISTICI DE FRECVEN
4.1
Generaliti
38
39
39
4.2
40
Caracteristica amplitudinefaz
30
3.3.1
3.4
conine i derivatele ale mrimii de intrare
Cuprins
4.2.1
Etapele trasrii caracteristicii amplitudine-faz
40
4.2.2
4.3
Aplicaie
Caracteristici logaritmice de frecven
40
4.3.1
Caracteristicile logaritmice ale principalelor tipuri de elemente
43
4.3.1.1 Elementul proporional
43
4.3.1.2 Elementele derivativ i integrator
44
4.3.1.3 Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul I
45
4.3.1.4 Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul II

Caracteristicile de frecven logaritmice ale unui ansamblu de elemente
4.3.1.5
conectate n serie
46
50
50
51
Concluzii
51
51
48
INDICI DE CALITATE PENTRU APRECIEREA COMPORTRII SISTEMELOR

AUTOMATE LINIARE (SAL)
5.1
Generaliti
53
53
5.2
Principalele performane din cadrul rspunsului indical
53
5.2.1
Indici de calitate pentru variaia treapt a semnalului de intrare
53
5.2.2
Indici de calitate pentru variaia treapt a perturbaiei
55
5.2.3
Indici de calitate globali (integrali)
56
5.2.4
Principalele performane n cadrul rspunsului la frecven
57
5.3
Stabilitatea sistemelor automate liniare
58
52
5.3.1
Definiii i condiii de stabilitate
58
5.3.2
Criterii de stabilitate
59
5.3.2.1
Criteriul de stabilitate Hurwitz
59
5.3.2.1.1 Aplicaie
60
5.3.2.2 Criteriul de stabilitate Nyquist

5.3.2.2.1 Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-faz
5.3.2.2.2 Aplicaie
61
62
62
5.3.2.2.3 Gradul de stabilitate. Marginea de faz.
63
5.3.2.2.4 Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice
65
42
Cuprins
66
67
67
Concluzii
67
67
CALCULUL PERFORMANELOR SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE (SAL)

6.1
Calculul performanelor SAL n regim staionar
68
69
69
6.1.1
Calculul erorii
69
6.2
Calculul performanelor SAL n regim tranzitoriu
70
6.2.1
Aprecierea timpului de rspuns
70
6.2.2
Aprecierea gradului de amortizare
71
6.2.2
Determinarea aproximativ a rspunsului pentru procese rapide
72
6.3
Aprecierea calitii SAL pe baza ecuaiilor de stare
72
6.3.1
Rezolvarea ecuaiilor de stare
72
6.3.1.1
Matricea de tranziie
73
6.3.1.2
Determinarea soluiei sistemului
73
6.3.2
Calculul matricei de tranziie
74
6.3.3
Determinarea funciei de transfer
75
76
76
77
Concluzii
77
77
CORECIA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE

7.1
Generaliti
78
79
79
7.2
Metode de corecie a regimului tranzitoriu
79
7.2.1
80
7.2.2
Corectarea regimului tranzitoriu prin micorarea factorului de

amplificare al sistemului deschis
Comanda dup derivat (corecie serie)
81
7.2.3
Utilizarea unor reacii suplimentare
82
7.2.3.1 Reacia rigid
82
7.2.3.2 Reacia elastic
83
Cuprins
7.3
Metode de corecie a regimului staionar
84
7.4
Compensarea perturbaiilor
84
86
87
Concluzii
87
87
PROIECTAREA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUE

88
89
8.1
Generaliti
89
8.2
Proiectarea SALC prin metoda alocrii polilor i zerourilor funciei de

transfer
Sistemul de ordinul II (cu doi poli)
90
8.2.1
8.2.1.1 Funcia de transfer
90
8.2.1.2 Rspunsul la intrare treapt
91
8.2.1.3 Suprareglajul
92
8.2.1.4 Durata regimului tranzitoriu
93
8.2.1.5
Lrgimea de band
94
8.2.1.6
Gradul de amortizare
95
8.2.1.7
Factorul total de amplificare
95
8.2.1.8
Concluzii
95
8.2.2
Sistemul cu doi poli i un zero
96
8.2.2.1
Funcia de transfer
96
8.2.2.2
Rspunsul la intrare treapt unitar
97
8.2.2.3
Suprareglajul
98
8.2.2.4
Durata regimului tranzitoriu
98
8.2.2.5
Lrgimea de band
99
8.2.2.6
100
8.2.2.7
100
101
102
102
Concluzii
102
102
90
Cuprins
10
ALEGEREA I ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU SISTEME

AUTOMATE LINIARE I CONTINUE
104
9.1
Generaliti
104
9.2
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese rapide
104
9.2.1
Criteriul modului
104
103
9.2.1.1 Criteriul modului varianta Kessler
107
9.2.1.2 Aplicaii
108
9.2.2
Criteriul simetriei
109
9.2.3
Reglarea n cascad
109
9.3
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese lente
111
112
112
113
Concluzii
113
113
METODA LOCULUI RDCINILOR

114
115
10.1
115
Generaliti
10.2
Reguli de trasare a locului rdcinilor n cazul sistemelor cu reacie 116

negativ unitar
10.2.1 Aplicaia 1
122
11
10.2.2 Aplicaia 2
124
127
127
128
Concluzii
128
128
SISTEME AUTOMATE LINIARE MULTIVARIABILE

129
130
11.1
Procese tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i intrare
130
11.2
Parte fixat cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire
131
11.3
Regulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire
132
Cuprins
12
11.4
Matricea de transfer a unui sistem de reglare multivariabil
134
11.5
Elemente de sintez a sistemelor de reglare multivariabile
135
11.5.1 Determinarea matricelor regulatoarelor
135
11.5.2 Sisteme automate multivariabile autonome
136
11.5.3
Exemplu de sintez a unui sistem automat multivariabil autonom
137
11.6
11.6.1
Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice liniare 139

multivariabile
Metoda variabilelor de stare aplicat sistemelor multivariabile
139
11.6.2
Controlabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile
140
11.6.2.1 Exemplu de sistem incomplet controlabil
141
11.6.2.2 Exemplu de sistem complet controlabil
141
11.6.3
142
Observabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile
11.6.3.1 Exemplu de sistem incomplet observabil
142
11.6.3.2 Exemplu de sistem complet observabil
143
143
144
144
Concluzii
144
144
SISTEME AUTOMATE NELINIARE

145
146
12.1
Generaliti
146
12.2
Principalele tipuri de neliniariti ntlnite n practic
147
12.3
Metode de analiz a sistemelor neliniare
149
12.3.1
Metoda spaiului fazelor
150
12.3.1.1 Ilustrarea metodei planului fazelor
151
12.3.1.2 Exemplu de trasare a traiectoriilor de faz
151
12.3.1.3 Legtura dintre tipul regimului de funcionare i aspectul traiectoriilor 153

de faz
12.3.2 Metoda liniarizrii armonice(metoda funciei de descriere)
155
12.3.2.1 Exemplu de calcul a funciei de descriere
156
158
158
159
Cuprins
13
Concluzii
159
159
STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE NELINIARE

161
13.1
Generaliti
161
13.1.1.
Autooscilaii stabile
161
13.1.2
Autooscilaii instabile
162
13.2
Stabilitatea absolut
163
13.2.1
Criteriul de stabilitate absolut stabilit de V. M. Popov
163
13.2.2
Aplicaie
164
13.3
Studiul stabilitii cu ajutorul funciei de descriere
166
13.3.1
Locul critic. Metoda Nyquist
166
13.3.2
Determinarea caracterului autooscilaiilor
167
168
169
169
Concluzii
169
169
BIBLIOGRAFIE
180
160
Introducere n automatic i reglarea automat
Unitatea de nvare nr. 1

INTRODUCERE N AUTOMATIC I REGLAREA AUTOMAT
Cuprins
Pagina
1.1
1.2
Sistem
1.2.1
Sistem deschis
1.2.2
Sistem nchis
1.3
1.4
10
10
Concluzii
10
10
1
OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 1

Principalele obiective ale Unitii de nvare nr. 1 sunt:
nsuirea noiunilor legate de automatic, sisteme automate i
reglare automat;
Cunoaterea principalelor tipuri de sisteme i a diferenelor dintre
acestea;
Cunoaterea structurii, elementelor i mrimilor specifice
principalelor tipuri de sisteme de reglare.
1.1
Funcie de gradul de dezvoltare i de nivelul de cunoatere al fenomenelor, omul

creeaz mijloace tehnice cauzale destinate reducerii eforturilor sale fizice n procesul de
dirijare a evoluiei unor fenomene naturale, a uurrii existenei sale.
Mecanizarea l elibereaz pe om de eforturi fizice mari i consumuri mari de energie,
dar omul rmne nemijlocit legat de procesul de producie.
Automatizarea urmrete eliminarea interveniei directe a omului n procesul de
producie.
Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis realizarea unor mijloace
tehnice (tehnica de calcul) care asigur conducerea complex a proceselor, fr intervenia
direct operatorului uman, dup strategii elaborate chiar de asemenea mijloace tehnice
(cibernetizarea).
Ansamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii proceselor tehnice
sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman, se numete
echipament de automatizare.
Ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul
crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului
uman, poart denumirea de automatic.
Implementarea practic a acestor principii, metode i mijloace poart denumirea de
automatizare.
1.2
Sistem
Sistemul este o colecie de obiecte convenabil aranjate i interconectate funcional.

Acesta are ca legturi cu exteriorul doar mrimile cauz i mrimile efect.
Considernd c u1, u2,..., un sunt mrimile cauz (sau variabile de intrare) i c y1,
y2,..., ym sunt mrimile de efect (sau variabile de ieire), schema bloc a unui sistem S se
poate reprezenta ca n figura 1.1.
2
u1
y1
u2
y2
S
un
ym
Fig. 1.1. Schema bloc a unui sistem.

Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiii:
1. Concept informaional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenei lui y de u,
dac exist o relaie de cauzalitate u y i nu exist cauzalitate y u.
Un asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate demonstra
c aceasta reflect realitatea.
2. Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de elemente
fizice a cror funcionalitate poate fi caracterizat prin legi deja evideniate.
Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a
cunoate complet structura sistemului, datorit complexitii acestuia i numrului de legi
evideniate care nu permit o caracterizare complet.
3. Concept structuralfuncional: Se numete sistem modelul fizic realizabil al
dependenei lui y de u, dac se cunoate parial structura S ns suficient pentru a
demonstra cauzabilitatea.
Un sistem este dinamic dac variabila independent este timpul, putnd fi definit pe
baza unui concept mixt structuralfuncional.
Pornind de la definiia structural a sistemelor, se pot alctui structurile a dou sisteme
cunoscute: sistemul deschis i sistemul nchis.
1.2.1 Sistem deschis

Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde:
u este mrimea de intrare;
m este mrimea de comand;
y este mrimea de ieire;
p1 i p2 sunt mrimi perturbatoare;
S1 este procesul tehnologic (relaie de cauzalitate m y);
S2 este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru realizarea

relaiei de cauzalitate u m).
Cele dou sisteme sunt astfel interconectate astfel nct sistemul conductor S2 asigur
comanda necesar pentru controlul evoluiei sistemului condus S1.
Relaia de cauzalitate a ntregului sistem este u y. Modificri ale mrimii u determin
modificri ale mrimii y fr intervenia operatorului uman.
3
p2
p1
u
S2
S1
Fig. 1.2. Schema bloc a unui sistem deschis.
De reinut!
n realitate asupra sistemului condus S1 pot aciona pe lng
mrimea m i alte variabile sau mrimi perturbatoare (de exemplu p1
i p2). Din aceast cauz, structura deschis a sistemului asigur o
precizie sczut, n realizarea relaiei u y.
O desensibilizare a sistemului, la aciunea perturbaiilor externe
asupra procesului condus, se obine prin realizarea unei structuri
nchise.
1.2.2 Sistem nchis

Structura unui sistem nchis este reprezentat n fig.1.3.
n cazul acestui sistem, prin adugarea sistemului S3, se transmit la intrarea sistemului
conductor S2 informaii cu privire la evoluia ieirii, asigurndu-se astfel controlul aciunii
mrimilor perturbatoare asupra procesului condus S1.
p1
u
p2
y
S2
S1
r
S3
Fig. 1.3. Schema bloc a unui sistem nchis.
4
Astfel, n cazul sistemului nchis, se disting dou ci de transmitere a semnalelor:

calea direct, de la intrare la ieire, prin S2, S1, i
calea de reacie, de la ieire la intrare, prin S3.
Sistemului S3 formeaz mrimea r, numit mrime de reacie, funcie de mrimea de
ieire y, iar sistemului conductor S2 formeaz mrimea de comanda m funcie de mrimea
de intrare u i funcie de mrimea de reacie r, ce conine informaii cu privire la evoluia
ieirii.
1.3
Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaia de cauzalitate u y

se realizeaz n mod automat, fr intervenia operatorului.
Structura nchis a unui sistem automat, la care comparaia ntre mrimi se face liniar
(prin diferen), este reprezentat n fig.1.4.
S2
S22
q
S21
i +
S23
S24
S1
Fig. 1.4. Structura nchis a unui sistem automat.

Sistemul S2, adic sistemul conductor (sau instalaia de automatizare), are n
structura sa mai multe subsisteme (S21, S22, S23 i S24) care s genereze mrimea de
execuie m, n concordan cu programul impus prin mrimea prescris q, i variaia mrimii
de ieire y.
Sistemul elementar S22 asigur comparaia valorilor mrimii de intrare r, valori dorite
pentru mrimea de ieire y, cu valorile obinute pentru aceasta.
Mrimea este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite i valorile obinute, pentru
mrimea y. Ea este obinut la ieirea sistemului S22, prin diferena dintre mrimea de
referin i i mrimea de ieire y, i prelucrat de sistemul S23 care formeaz mrimea de
comand u.
Adaptarea la proces a variabilei de comand u se realizeaz prin intermediul
sistemului de execuie S24. Astfel, prin intermediul mrimii de execuie m, creia i se asociaz
n general un flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus S1.
Se observ c reacia sistemului automat nchis este negativ. Aceasta asigur
filtrarea perturbaiilor, creterea preciziei, reducerea efectelor neliniaritilor etc.
5
n caz general, schema bloc funcional a unui sistem automat nchis se reprezint ca
n fig.1.5.
p
EC
q
i +
Ti
RA
EE
r
Ti
Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat nchis.

Elementele sistemului automat nchis au denumiri consacrate i sunt urmtoarele:
P procesul tehnologic, sau instalaia automatizat.
Ti, Tr - traductorul de intrare i, respectiv, traductorul de de reacie. Ele au rolul de a
converti o mrime de o anumit natur fizic ntr-o mrime de alt anumit natur
fizic. n unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau ambele, s
lipseasc.
Traductorul de intrareTi primete mrimea prescris q, ce reflect valoarea dorit
pentru mrimea de ieire y,.i formeaz mrimea de intrare i, iar traductorul de reacie
Tr primete mrimea de ieire y i formeaz mrimea de reacie r,
EC elementul de comparaie. Acesta formeaz, prin diferen, mrimea de eroare
= i - r.
RA regulatorul automat formeaz mrimea de comand u prelucrnd eroarea ,
dup o anumit lege de reglare.
EE elementul de execuie primete mrimea de comand u i elaboreaz mrimea
de execuie m, ce acioneaz asupra procesului, modificnd mrimea de ieire y.
Schema funcional a unui sistem SA se simplific i mai mult dac elementul de
execuie, traductorul de ieire i procesul sunt grupate ntr-un singur bloc, notat cu F (vezi
fig.1.6). Ansamblul rezultat n urma gruprii F=EE+P+Tr se numete parte fixat.
Structura evideniaz faptul c mrimile msurate sunt transmise direct la intrarea
sistemului de interpretare decizional (EC+RA).
p
EC
i
S
RA
23
F=EE+P+Tr
Fig.1.6. Schema bloc simplificat a unui sistem automat nchis.
6
Sistemele automate nchise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme automate
de reglare dup eroare.
Cnd o mrime perturbatoare p important (cum este consumul, n cazul unor
instalaii), ce acioneaz asupra procesului, este cunoscut i uor msurabil se poate folosi
un sistem automat de reglare combinat (vezi fig.1.7).
n cazul unui astfel de sistem, reglarea se face dup eroare, cu compensarea mrimii
perturbatoare. Pentru compensarea mrimii perturbatoare p, partea fixat F s-a secionat n
dou pri:
F1, partea din F care nu este influenat de p, i
F2, partea din F care este influenat de p.
Mrimea perturbatoare este msurat cu un traductor Tp, numit traductor de
perturbaie, iar cu un regulator RP, numit regulator de perturbaie, se formeaz o mrime up
care nsumat algebric cu mrimea de comand u formeaz mrimea de comand u= u
up, mrime de intrare pentru seciunea F1 a prii fixate.
Dup F1, se obine o mrime care are dou componente: una datorat lui u, care se
transmite la ieirea sistemului, i una provenit de la up, care are rolul de a compensa
mrimea perturbatoare p.
p
Tp
RP
EC
i
+
RA
up
u
F1
+
+
F2
Fig.1.7. Schema bloc simplificat a unui sistem automat de reglare combinat.
1.4
Sistemele automate (SA) se pot clasifica dup mai multe criterii, avnd n vedere fie
structura acestora fie relaia funcional ce le caracterizeaz.
1. Dup structura sistemelor automate, deosebim:
- SA cu structur deschis;
- SA cu structur nchis.
2. Dup natura variaiei mrimii de intrare, deosebim:
- SA cu program fix sau cu consemn, cnd mrimea de intrare variaz dup o
regul fixat. Acestea sunt cunoscute i sub numele de sisteme de reglare
automat;
7
SA de urmrire, cnd nu se cunoate apriori variaia mrimii de intrare i se

impune numai realizarea unei dependene cauzare ntre intrare i ieire r y.
3. Dup cantitatea de informaie aprioric disponibil despre sistemul condus, deosebim:
- SA convenionale, la care informaia aprionic despre proces este complet,
caracteristicile procesului fiind invariante n timp;
- SA adaptive (vezi fig.1.8), cnd informaia aprioric este incomplet,
caracteristicile procesului fiind variabile n timp, sub aciunea perturbaiilor.
Acestea, pe lng conducerea procesului, efectueaz operaii de identificare
continu a procesului i elaboreaz strategii de modificare a legii de
conducere.
Semnificaia simbolurilor din fig.1.8 este urmtoarea:
RAA - Regulator automat adaptiv;
BI - Bloc de identificare;
BC - Bloc de calcul;
BI - Bloc de identificare;
BMP - Bloc de modificare a parametrilor;
CPcriteriu de performan.
-
pa
i
+
RAA
Proces
EC
BMP
CP
BI
BC
Fig.1.8. Schema bloc simplificat a unui sistem automat adaptiv.
De reinut!
Influena perturbaiile aditive pa este eliminat prin intermediul reaciei
negative, iar influena perturbaiilor p, care determin modificarea
parametrilor sistemului, este eliminat de structura suplimentar
format din blocurile: BI, BC i BMP.
8
4. Dup numrul variabilelor de intrare sau ieire ale sistemului, deosebim:

- SA monovariabile (cu o intrare i o ieire);
- SA multivariabile (cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri).
5. Dup natura semnalelor prelucrate n SA, deosebim:
- SA cu aciune continu sau SA continue, cnd toate variabilele care intervin n
sistemul automat sunt funcii continue n timp.
Sistemele automate continue, la rndul lor, se mpart n:
- SA liniare;
- SA neliniare;
- SA discrete, cnd cel puin una din variabile are o variaie discret
(discontinu).
Sistemele automate discrete pot fi:
- cu impulsuri modelate sau
- numerice.
1.1 Care afirmaie este adevarat:
a) Sistemul deschis asigur o precizie sczut;
b) Sistemul nchis asigur o precizie sczut;
c) Ambele sisteme asigur o precizie sczut.
1.2. Care afirmaie este adevarat:
a) Regulatorul automat formeaz mrimea de execuie;
b) Regulatorul automat formeaz mrimea de comand;
c) Regulatorul automat formeaz mrimea de reacie.
a) Elementul de execuie formeaz mrimea de reacie;
b) Traductorul de reacie formeaz mrimea de reacie;
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de execuie.
a) Traductorul de intrare formeaz mrimea de comand;
b) Regulatorul automat formeaz mrimea de iesire;
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de eroare.
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de comand.
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de comand.
9

S se ntocmeasc schema bloc a unui sistem de poziionare
unghiular (de exemplu, instalaia de guvernare a unei nave)

1.1. Rspuns corect a) ;
1.2. Rspuns corect b) ;
1.4. Rspuns corect c) ;
Concluzii
1. Mrimile sistemului automat nchis sunt: q (mrimea prescris), i
(mrimea de intrare), r (mrimea de eroare), =i -r (mrimea de eroare),
u (mrimea de comand), m (mrimea de execuie), y (mrimea de
ieire).
2. Elementele sistemului automat nchis sunt: Ti (traductor de intrare),
EC (element de comparaie), RA (regulator automat), EE (element de
execuie), P (proces), Tr (traductor de reacie).
Bibliografie
S. Clin, I. Dumitrache, P. Dimo, Automatizri electronice, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti,1972.
ditura Gh. Asachi, 1993.
V. A. Besekerski etc., Teoria reglrii automate, Editura Tehnic,
Bucureti,1964.
10
Caracterizarea funcional i structural a sistemelor automate

CARACTERIZAREA FUNCIONAL I STRUCTURAL A
SISTEMELOR AUTOMATE
Cuprins
Pagina
12
2.1
Generaliti
12
2.2
12
2.2.1
Ecuaia diferenial
12
2.2.1.1
Determinarea ecuaiei difereniale pentru un sistem automat
15
2.2.1.2
Exemplu
16
2.2.2
Funcia de transfer
17
2.2.2.1
Definirea funciei de transfer
17
2.2.2.2
Interpretarea funciei de transfer
18
2.2.2.3
Exemple de funcii de transfer
18
2.2.2.4
Algebra funciilor de transfer
19
2.2.2.4.1
Conexiunea serie
19
2.2.2.4.2
Conexiunea pararel
20
2.2.2.4.3
Conexiunea cu reacie
21
2.2.2.4.4
Echivalarea unui sistem cu reacie neunitar
22
2.2.2.4.5
Expresii ale funciei de transfer
23
24
25
25
Concluzii
25
25
11

Cunoaterea modelelor funcionale, de tipul ecuaie diferenial,
pentru principalele tipuri de elemente des ntlnite n practic;
Cunoaterea modelelor funcionale, de tipul funcie de transfer,
pentru principalele tipuri de elemente des ntlnite n practic;
Cunoaterea modelelor funcionale pentru principalele tipuri de
regulatoare.
2.1
Generaliti
Analiza i sinteza sistemelor automate sunt strns legate de gradul de cunoatere a

modelelor matematice ale fenomenelor i proceselor ce intervin n structura SA.
Caracterizarea proceselor reale este posibil prin intermediul unor modele matematice
construite cu un grad de precizie mai mare sau mai redus.
Modelele matematice ale unor procese reale pot fi obinute pe dou ci distincte:
- modelare analitic - se aplic legile fizice de baz componentelor ce alctuiesc
sistemul;
- identificare experimental - pe baza unor msurtori efectuate asupra intrrilor i
ieirilor din proces, se deduc relaii matematice care asigur o comportare ct mai
apropiat de realitate.
Caracterizarea funcional a proceselor poate fi fcut prin modele matematice de
tipul:
- intrare - ieire (modele matematice funcionale);
- intrare - stare - ieire (modele structural - funcionale).
2.2
Modelele funcionale, de tipul intrare-ieire, pot fi:

de tip ecuaie diferenial sau
de tip funcie de trasfer:
2.2.1 Ecuaia diferenial

Pentru un element (sistem) liniar i continu monovariabil (ELCM) forma general a
ecuaiei difereniale ce-i caracterizeaz funcionarea este:
an (t )
d ny
dy
d mu
du
(
)
(
)
(
)
+
K
+
a
t
+
a
t
y
=
b
t
+ K + b1 (t )
+ b0 (t )u
m
1
0
m
n
dt
dt
dt
dt
12
(2.1)
ELCM
Fig.2.1.
unde:
u(t), y(t) sunt variabilele de intrare i ieire;
ai(t), bj(t) sunt parametrii sistemului (coeficienii ecuaiei difereniale).
n cazul unui element invariant, coeficienii ai i bj sunt constani n raport cu timpul.
Pentru elementele des ntlnite n practic, ecuaiile difereniale ce caracterizeaz
funcionarea lor sunt:
1. Elementul proporional (sau tip P) este caracterizat de ecuaia:
a0 y = b0u
(2.2)
y = k 0u
(2.3)
sau
unde se scoate n eviden factorul de amplificare (sau coeficientul de trasfer):
b
k0 = 0
a0
(2.4)
care este definit pentru regimul staionar.

2. Elementul integrator (sau tip I) este caracterizat de ecuaia:
a1
dy
= b0 u
dt
(2.5)
dy
=u
dt
(2.6)
1
T
(2.7)
sau
sau
y=
u ( )d
0
unde T este constant de timp (de integrare):

T=
a1
b0
3. Elementul derivativ (sau tip D) este caracterizat de ecuaia:

du
a0 y = b1
dt
(2.8)
(2.9)
sau
y =T
du
dt
(2.10)
unde T este constant de timp (de derivare):

13
T=
b1
a0
(2.11)
4. Elementul de ntrziere de ordinul I este caracterizat de ecuaia:

dy
a1
+ a 0 y = b0 u
dt
sau dac se scot n eviden factor de transfer k0 i constanta de timp T:
dy
+ y = k 0 u (t )
T
dt
unde:
b
k0 = 0
a0
T=
(2.12)
(2.13)
(2.14)
a1
.
a0
(2.15)
5. Elementul de ntrziere de ordinul II este caracterizat de ecuaia:

d 2y
dy
a 2 2 + a1
+ a 0 y = b0 u
dt
dt
(2.16)
sau
d 2y
dy
T
+ T1
+ y = k 0u
2
dt
dt
(2.17)
d 2y
dy
+ 2 n
+ n2 y = k 0 n2 u
2
dt
dt
(2.18)
2
2
sau
unde:
T1 =
a1
a2
- constante de timp;
, T2 =
a0
a0
k0 =
b0
- factor de amplificare n regim staionar;
a0
n =
a0
1
- pulsaia natural a sistemului;
=
T2
a2
T1
1 a1
- factorul (coeficientul )de amortizare al sistemului.
=
2T2 2 a 2
Pentru a evidenia semnificaia fizic a parametrilor i n considerm sistemul

mecanic din fig.2.2, unde, dac h este deplasarea masei n micare M, F1 = M
d 2h
este fora
dt 2
dh
este fora de frecare vscoas, F
dt
exterioar, iar f - coeficientul de frecare vscoas, rezult:
inerial, F2 = kh este fora elastic, F3 = f
k
f
d 2h
dh
1
M 2 +f
+ kh = F unde n =
; =
; k0 = .
M
k
dt
dt
2 kM
14
fora
h
f
M
k
Fig.2.2. Sistem mecanic.
2.2.1.1 Determinarea ecuaiei difereniale pentru un sistem automat

Pentru un sistem automat (fig 2.3) modelul matematic al structurii se obine prin
eliminarea variabilelor intermediare: ,u,m. Se obine, astfel, o ecuaie diferenial de forma:
m
d Ji
diy
= bJ J
ai
(2.19)
dt i
dt
i =0
J =0
unde ai i bj sunt determinai de parametrii procesului, regulatorului i elementului de
execuie.
n
EC
i
+
S
RA
23
EE
EE
Fig.2.3.Schema bloc a unui sistem automat.

Pentru proces modelul matematic liniarizat poate fi de tip element de ntrziere de
ordinul nti, doi sau mai mare. n caz general, acesta are forma:
d 2 y m1 d J m
= bJ
(2.20)
dt i
dt J
i =0
J =0
Pentru elementul de execuie modelul matematic poate fi de tip: element
proporional, element integrator sau element de ntrziere de ordinul nti. n cazul
elementelor integratoare, ecuaiile difereniale pot fi de forma:
ni
ai
15
2
3
d 2m
dm
dm
2 d m
3 d m
T
+ T1
= k m u (t ) sau T3
+ T2
+ T1
= k m u (t ) .
2
2
3
dt
dt
dt
dt
dt
Pentru regulatoarele automate tipizate, ecuaiile de funcionare sunt date n tabelul
2.1, unde kR, Ti, Td sunt parametrii de acordare ai regulatorului.
2
2
Regulator automat tipizat

Proporional
Proporional-integral
Tip
Ecuaie de funcionare
u (t ) = k R (t )
PI
1
u (t ) = k R (t ) +
Ti
( )d
1
u (t ) = k R (t ) +
Ti
( )d + T
Proporional-derivativ
PD
Proporional-integral-derivativ
PID
d (t )
u (t ) = k R (t ) + Td
dt
d (t )
dt
Tabelul 2.1. Ecuaii de funcionare pentru regulatoarele automate tipizate.
2.2.1.2 Exemplu
Dac se consider c procesul (P) i elementul de execuie (EE) sunt elemente de
ntrziere de ordinul I, iar regulatorul automat (RA) este de tip PI, rezult :
dy
P : T1
+ y = k1m;
dt
dm
+ m = k 2 u;
EE : T2
dt
1
RA : u = k R + dt ;
T1
EC : = i y .
Eliminnd mrimile , u i m, pentru sistemul automat, rezult modelul matematic:

T1T2Ti
d 3y
d 2y
dy
di
(
)
T
T
T
+
+
+ Ti (1 + k1k 2 k R )
+ k1k 2 k R y = k1k 2 k R
+ k1k 2 k R i
i
1
2
2
3
dt
dt
dt
dt
16
De reinut!
n regim staionar, ntre valorile yst i ist ale mrimilor de ieire i,
respectiv, intrare se stabilete relaia:
k1k 2 k R y st = k1k 2 k R i st
adic
yst = ist.
Pentru calculul rspunsului sistemului, se rezolv ecuaia diferenial determinnd,

pentru mrimea de ieire, cele dou componente forat i liber, notate cu yf i, respectiv, yl
. n caz general, rezult:
n
y (t ) = y f (t ) + y l (t ) = y f + C i e pi t
(2.21)
i =1
unde Ci sunt constante de integrare ce se determin innd cont de condiiile iniiale, iar pi
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice aferente sistemului.
2.2.2 Funcia de transfer

Funcia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieire, utilizat pentru
caracterizarea funcionrii sistemelor liniare i continue, obinut cu ajutorul transformatei
Laplace.
2.2.2.1 Definirea funciei de transfer

Considerm c ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui element liniar
i continuu monovariabil este:
an
d ny
d n 1 y
dy
d mu
du
a
a
a
y
b
+
+
...
+
+
=
+ ... + b1
+ b0 u
m
n 1
1
0
m
n 1
n
dt
dt
dt
dt
dt
(2.22)
Aplicnd ecuaiei de mai sus transformata Laplace direct, cu condiii iniiale nule, se
obine:
n
Y (s ) ai s i = U (s ) bJ s J
(2.23)
i =0
J =0
unde U(s)=L[u(t)] i Y(s)=L[y(t)] sunt transformatele Laplace directe ale mrimilor de intrare
i, respectiv, ieire.
Prin definiie funcia de transfer este raportul dintre transformata laplace direct a
mrimii de intrare i transformata Laplace direct a mrimii de ieire, cu condiii iniiale nule:
17
b s
Y (s )
H (s ) =
=
U (s )
a s
def
J =0
n
i =0
(2.24)
i
2.2.2.2 Interpretarea funciei de transfer

Dac pentru un element liniar, se cunosc funcia de transfer i mrimea de intrare, se
poate determina mrimea de ieire. Astfel, din relaia (2.24), rezult:
Y (s ) = H (s ) U (s )
(2.25)
de unde, aplicnd transformata Laplace invers, se obine:

y(t)=L-1[H(s)U(s)]
(2.26)
2.2.2.3 Exemple de funcii de transfer

1. Pentru elementul proporional, din ecuaia diferenial (2.3), rezult funcia de transfer:
Y (s )
H (s ) =
= k0 .
(2.27)
U (s )
2. Pentru elementul integrator, din ecuaia diferenial (2.7), rezult funcia de transfer:
1
.
(2.28)
H (s ) =
Ts
3. Pentru elementul derivativ, din ecuaia diferenial (2.10), rezult funcia de transfer:
H (s ) = Ts
(2.29)
4. Pentru elementul de ntrziere de ordinul I, din ecuaia diferenial (2.13), rezult
de transfer:
k0
H (s ) =
Ts + 1
5. Pentru elementul de ntrziere de ordinul II, din ecuaiile difereniale (2.17) i
rezult funcia de transfer:
k
k 0 n2
H (s ) = 2 2 0
= 2
T2 s + T1s + 1 s + 2 n s + n2
Pentru fiecare regulator automat (RA) tipizat, funcia de transfer,
U (s )
H RA (s ) =
,
(s )
este dat n tabelul 2.2.
18
funcia
(2.30)
(2.18),
(2.31)
(2.32)
Tip RA
Ecuaie de funcionare
Funcie de transfer
u (t ) = k R (t )
H RA (s ) = k R
PI
1
u (t ) = k R (t ) +
Ti
PD
PID
H RA (s ) = k R 1 +
Ti s
( )d
t
d (t )
u (t ) = k R (t ) + Td
dt
1
u (t ) = k R (t ) +
Ti
H RA (s ) = k R (1 + Td s )
( )d + T
t
d (t )
dt
1
H RA (s ) = k R 1 +
+ Td s
Ti s
Tabelul 2.2`. Funciile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate.
2.2.2.4 Algebra funciilor de transfer

2.2.2.4.1 Conexiunea serie
Considerm n elemente conectate n serie (fig.2.4).
H1(s)
x1
H2(s)
x2
...
xn-1
Hn(s)
Fig.2.4. Conexiune serie.

Avem, succesiv:
Y(s) = Hn(s) Xn-1(s) =

= Hn(s) Hn-1(s) Xn-2(s) =
= Hn(s) Hn-1(s) H2(s) X1(s) =

= Hn(s) Hn-1(s) H2(s) H1(s) U(s)
Rezult:
H (s ) =
n
Y (s )
= H k (s )
U (s ) k =1
(2.33)
19
De reinut!
Pentru un ansamblu de elementele conectate n serie, funcia de
transfer echivalent este egal cu produsul tuturor funciilor de
transfer.
2.2.2.4.2 Conexiunea pararel

Considerm n elemente conectate n paralel (fig.2.5).
H1(s)
x1
x2
u
H2(s)
.
.
Hn(s)
xn
Avem, succesiv:
X1(s) = H1(s) U(s)

X2(s) = H2(s) U(s)
Xn(s) = Hn(s) U(s)

Y(s) = X1(s) + X2(s) ++ Xn(s)=
= H1(s) U(s) + H2(s) U(s) + + Hn(s) U(s) =
= [H1(s) + H2(s) + + Hn(s) ] U(s)
de unde rezult:
H (s ) =
Y (s ) n
= H k (s )
U (s ) k =1
20
(2.34)
De reinut!
Pentru un ansamblu de elementele conectate n paralel, funcia de
transfer echivalent este egal cu suma tuturor funciilor de transfer.
2.2.2.4.3 Conexiunea cu reacie

Considerm o conexiune cu reacie (fig.2.6).
i
+
y
Hd(s)
- r
Hr(s)
Fig.2.5. Conexiune cu reacie.

Avem:
Y(s) = Hd(s) (s) =

= Hd(s) (I(s) R(s)) =
= Hd(s) (I(s) Hr(s) Y(s)).
Y(s) = Hd(s) I(s) Hd(s) Hr(s) Y(s)
Grupnd n membrul stng termenii care l conin pe Y(s), se obine:
Y(s) + Hd(s) Hr(s) Y(s) = Hd(s) I(s)

Y(s) (1+ Hd(s) Hr(s)) = Hd(s) I(s)
de unde rezult:
H 0 (s ) =
H d (s )
Y (s )
=
I (s ) 1 + H d (s )H r (s )
(2.35)
Dac reacia este unitar (fig.2.6.), rezult funcia de transfer:

21
H 0 (s ) =
i
+
H d (s )
Y (s )
=
I (s ) 1 + H d (s )
(2.36)
y
Hd(s)
Fig.2.6. Conexiune cu reacie unitar.
2.2.2.4.4 Echivalarea unui sistem cu reacie neunitar

Funcia de transfer a sistemului cu reacie neunitar din fig. 2.5, adic:
H d (s )
Y (s )
=
H 0 (s ) =
I (s ) 1 + H d (s )H r (s )
se poate pune sub forma:
H 0 (s ) =
H d (s )H r (s )
Y (s )
1
==
I (s )
H r (s ) 1 + H d (s )H r (s )
(2.37)
(2.38)
de unde rezult schema echivalent din fig. 2.7.

i
Hr (s )
y
Hd(s) Hr(s)
Fig.2.7. Conexiune cu reacie neunitar echivalat cu o conexiune cu reacie unitar
S-a obinut astfel un sistem cu reacie unitar careceste echvalent cu sistemul cu reacie
neunitar din fig. 2.5.
De reinut!
Cum orice sistem cu reacie neunitar se poate echivala cu un sistem
cu reacie unitar, n capitolele urmtoare se va considera c
sistemele au reacia unitar.
22
2.2.2.4.5 Expresii ale funciei de transfer

Dup calculul funciei de transfer, aceasta se obine ca un raport de dou polinoame:
b s m + bm 1 s m 1 + ... + b1s + b0
H (s ) = m n
(2.39)
an s + an 1s n 1 + ... + a1s + a0
Dac pentru fiecare polinom, se scoate factor comun termenul liber, se obine:
bm' s m + bm' 1s m 1 + ... + b1' s + 1
Qm (s )
= k0 ' n
H (s ) = k 0
Pn (s )
an s + an' 1s n 1 + ... + a1' s + 1
unde k 0 =
(2.40)
b0
, Pn(0) = Qm(0) = 1.
a0
Dac a0=0, la numitor se scoate factor comun termenul a1s, iar la numrtor termenul
liber b0. Se obine:
H (s ) =
unde k1 =
k1 Qm (s ) k1 bm' s m + bm' 1s m 1 + ... + b1' s + 1

=
s Pn''1 (s ) s an'' s n 1 + an'' 1s n 2 + ... + a 2'' s + 1
(2.41)
b0
, Pn-1(0)= Qm(0)= 1.
a1
Dac a0=a1=0, la numitor se scoate factor comun termenul a2s2, iar la numrtor
termenul liber b0. Se obine:
H (s ) =
unde k 2 =
k 2 Qm (s ) k 2 bm' s m + bm' 1s m 1 + ... + b1' s + 1

=
s 2 Pn''' 2 (s ) s 2 an''' s n 2 + an'''1s n 1 + ... + a3''' s + 1
(2.42)
b0
, Pn-2(0)= Qm(0)= 1.
a2
De reinut!
n caz general, pentru H(s), se poate considera expresia:
k Q (s )
H (s ) =
,
s P (s )
unde =0, 1, 2 i P(0)=Q(0)=1.
Dac se pun n eviden rdcinile polinoamelor P(s) i Q (s), se obine:

k (s + z1 )(s + z 2 )...(s + z m )
H (s ) =
s (s + p1 )(s + p 2 )...(s + pn )
(2.43)
(2.44)
23
unde: -z1, -z2,, -zm sunt zerourile lui H(s), iar p1, -p2,, -pn, sunt polii lui H(s).
1
1
i TK =
rezult:
Dac se notez: Ti =
zi
pk
m
k
H (s ) =
s
zi
i =1
n
(T s + 1)
i
i =1
n
(2.45)
p (T s + 1)
k
k =1
k =1
Prezena de zerouri sau poli complexi poate fi evideniat n expresia:

H (s ) =
(1 + Ti s ) (1 + T1i s + T 2 2i s 2 )
p
i =1
r
i =1
r
(1 + T s ) (1 + T
1
r
r =1
1
1k
s +T s
2
2k
k =1
2.1. Elementul de ntrziere de ordinul I este caracterizat de:
a) o singur constant de timp;
b) dou constante de timp;
c) nicio constant de timp.
2.2. Regulatoarele automate care conin efectul integrator sunt
de tip:
a) P;
b) PD;
c) PI i PID.
2.3. Regulatoarele automate care conin efectul derivativ sunt de
tip:
a) P;
b) PI;
c) PD i PID.
2.4. Pentru mai multe elemente conectate n serie funcia de
transfer echivalent este egal cu:
a) suma inverselor tuturor funciilor de transfer;
b) produsul tuturor funciilor de transfer;
c) suma tuturor funciilor de transfer.
2.5. Pentru mai multe elemente conectate n paralel funcia de
transfer echivalent este egal cu:
a) suma inverselor tuturor funciilor de transfer;
b) produsul tuturor funciilor de transfer;
c) suma tuturor funciilor de transfer.
24
(2.46)

S se determine modelul matematic pentru un sistem de poziionare
unghiular

Concluzii
1. n cazul modelelor matematice funcionale, se scot n eviden
factorul de transfer i eventualele constante de timp ce caracterizeaz
elementul considerat.
2. Modelul matematic de tip funcie de transfer este caracteristic numai
elementelor liniare
Bibliografie
I. Dumitrache, S Clin, C Boan, C Nitu, Automatizri i echipamente
electronice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,1982.
Bucureti,1964.
25
Modele matematice structuralfuncionale

MODELE MATEMATICE STRUCTURALFUNCIONALE
Cuprins
Pagina
27
3.1
Generaliti
27
3.2
27
3.2.1
28
3.2.2
Schema de modelare
29
3.3
Alegerea variabilelor de stare n cazul n care ecuaia diferenial
30
conine i derivatele ale mrimii de intrare

3.3.1
Schema de modelare
30
3.3.2
31
3.4
Alegerea variabilelor de stare pornind de la descompunerea funciei
32
de transfer n fracii simple

3.4.1
Schema de modelare
33
3.4.2
34
36
36
Rspunsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare
36
Concluzii
36
37
26
27 sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii
Teoria

nsuirea metodelor de alegere a variabilelor de stare n cazul
modelelor de tip intrare-stare-ieire;
nvarea ntocmirii schemelor de modelare pentru o ecuaie
diferenial;
nvarea ntocmirii modelelor matriceal-vectoriale pentru o
ecuaie diferenial.
3.1
Generaliti
O caracterizare a sistemelor se obine dac modelul matematic, pe lng informaiile

funcionale (intrare-ieire), include i informaii structurale, prin intermediul unor variabile de
stare. Cunoaterea variabilelor de stare, la orice moment de timp, permite, n cazul
cunoaterii evoluiei intrrilor, determinarea evoluiei ieirilor.
Dac se noteaz cu U spaiul funciilor de intrare, cu u vectorul mrimilor de intrare,
u(t)= [u1 , u 2 ,..., u m ] , u U R m , cu Y spaiul funciilor de ieire i cu y vectorul mrimilor de

T
ieire, y(t)= y 1 , y 2 ,..., y p , y Y R p , atunci pot fi definite relaiile dintre mrimile de intrare
i variabilele de stare.
Notnd variabilele de stare cu x1, x2, ..., xn i cu x vectorul de stare, rezult:
x(t)= [x1 , x 2 ,..., x n ] , x X R n , unde X este spaiul strilor.
T
Pentru sistemele invariante n timp, modelul matematic matriceal-vectorial are forma:

x& = A x (t ) + B u (t )
(3.1)
y = C x (t ) + D u (t )
unde A, B, C, D sunt matrici cu dimensiuni determinate de dimensiunile spaiilor U, Y, X.

Astfel, pentru m intrri, p ieiri i n variabile de stare, rezult:
A Rn x n,
B Rn x m,
C Rp x n,
D Rp x m.
Pornind de la ecuaia diferenial sau funcia de transfer ce caracterizeaz

funcionarea unui sistem monovariabil, variabilele de stare pot fi alese n mai multe moduri.
3.2
Aceast metod se poate aplica atunci cnd ecuaia diferenial nu conine derivate
ale mrimii de intrare, adic, are aspectul:
d ny
d n 1 y
dy
+ an 1 n 1 + K + a1
+ a0 y = u (t ) .
n
dt
dt
dt
(3.2)
27

n cazul acestei metode, variabilele de stare se aleg ca variabile de faz, adic
mrimea de ieire i derivatele sale:
x1 = y, x 2 =
dy
d n 1 y
, K , x n = n 1 .
dt
dt
(3.3)
Se obine astfel un sistem cu n ecuaii difereniale de ordinul nti:

&
x1 = x 2
x& 2 = x3
x& n 1 = x n
L
x& n = u (t ) a0 x1 a1 x 2 K an 1, xn
Acesta se scrie sub form matricealvectorial i se obine:
x& 1
&
x2
M =
x& n 1
x&
n
0 K 0
x1 0
0 1

1K 0
x 2 0
0 0
x + M u (t );
M
3
0
0 0 K 1 M 0

1
x
a0 a1 a 2 K an 1 n
x1

x
y (t ) = 1 0 K 0 2
M

xn
(3.4)
(3.5)
(3.6)
Sub form matriceal-vectorial, rezult modelul matematic:

x& = A x (t ) + B u (t )
y = C x (t )
unde, matricele A, B, CT sunt:
28
Teoria
(3.7)
0 K 0
0 1
0
1
0
1K 0
0 0
0

; B = M ; C T = M
A= M

0
0 0 K 1
0
0
1
0
a0 a1 a 2 K an 1
(3.8)
3.2.2 Schema de modelare

Ecuaiei difereniale (3.2) i corespunde schema de modelare din fig. 3.2, unde
semnificaia blocurilor utilizate n schem este dat n fig. 3.1:
u1
y = ui
u2
M
un
i =1
a) sumator
y=ku
b) multiplicator
u1
u2
M
un
y = u i dt
i =1
c) sumator-integrator
Fig. 3.1. Blocuri utilizate n scheme de modelare.
Pentru ntocmirea schemei de modelare, se pleac de la derivata de ordinul n a

mrimii de ieire i, prin integrri succesive (utiliznd n integratoare), se obine mrimea de
ieire y.
u (t )
(n 1)
(n )
xn = y
x& n = y
x1 = y
x 2 = y&
an 1
M
+
a1
a0
Fig. 3.2. Schema de modelare a ecuaiei difereniale (3.2).

29
Se observ c variabilele de stare, alese ca variabiele de faz, sunt ieirile

integratoarelor.
Utiliznd dou blocuri sumatoare i n blocuri multiplicatoare, se obine mrimea x& n ,
prin nsumare algebric, conform relaiei:
x& n = u (t ) a0 x1 a1 x 2 K an 1 , x n .
3.3
(3.9)
Alegerea variabilelor de stare n cazul n care ecuaia

diferenial conine i derivatele ale mrimii de intrare
Pornind de la ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui element

monovariabil:
d ny
d n 1 y
dy
d mu
du
+ an 1 n 1 + K + a1
+ a0 y = bm m + K + b1
+ b 0 u ,
n
dt
dt
dt
dt
dt
(3.10)
unde n m , vom determina modelul matematic intrare-stare-ieire n cazul cel mai general
n=m, adic, plecnd de la ecuaia:
d ny
d n 1 y
dy
d nu
d n 1u
du
a
a
a
y
b
b
+
+
K
+
+
=
+
+ K + b1
+ b0 u .
n 1
n
n 1
1
0
n
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Izolnd, n membrul stng, derivata de ordinul maxim a lui y, rezult:
d ny
d nu
d n 1u
d n 1 y
dy
du
+ K + b1
b
b
a
=
+
a1
+ (b0 u a0 y )
n
n 1
n 1
n
n
n 1
n 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(3.11)
(3.12)
sau
d ny
d nu
d n 1u
d n 1 y
dy
du

b
b
a
=
+
+ K + b1
a1
+ (b0 u a0 y ) K .(3.13)
n 1
n 1
n
n 1
n 1
n
n
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Integrnd de n ori, se obine:
) )
y = bn u + bn 1u an 1 y + K + b1u a1 y + (b0 u a0 y )dt dt K dt .
(3.14)

Plecnd de la paranteza cea mai interioar, prin nsumri i integrri succesive, se
obine schema de modelare din fig. 3.3.
30
Teoria
u(t)
b0
+
a0
xn
bn
bn-1
b1
xn-1
x2
x1
y(t)
a1
an-1
Fig. 3.3. Schema de modelare a relaiei (3.14).
De reinut!
Dac m<n, schema de modelare se simplific, unele intrri ale
blocurilor fiind neutilizate.
De exemplu, dac m=n-2, nseamn c bn = bn-1 = 0, deci intrrile
multiplicate cu bn i bn-1 nu mai sunt utilizate.
Observaie: Schema de modelare se mai poate obine plecnd de la funcia de

transfer. Urmnd aceiai pai, se obine relaia:
Y (s ) = bn U (s ) +
1
1
1
1
bn 1U (s ) a n 1Y (s ) + K + b1U (s ) a1Y (s ) + (b0U (s ) a 0Y (s )) K
s
s
s
s

Pornind de la aceast relaie, prin nsumri algebrice ponderate i integrri succesive,

se obine schema de modelare din fig. 3.3.

n schema de modelare din fig. 3.3, ca variabile de stare, se aleg ieirile
integratoarelor. Scriind relaiile ce caracterizeaz blocurile componente ale schemei de
modelare (sumatoare, integratoare, multiplicatoare), rezult:
31
y(t) = x1+bnu(t)
= bn 1u (t ) an 1 y (t ) + x 2
=
bn 2u (t ) an 2 y (t ) + x3
= an 1 x1 + x 2 + (bn 1 an 1bn )u (t )
=
an 2 x1 + x3 + (bn 2 an 2 bn )u (t )
M
x& n =1
b1u (t ) a1y (t ) + x n
a1 x1 + x n + (b1 a1bn )u (t )
x& n
x&1
x& 2
b0 u (t ) a0 y (t )
a0 x1 + (b0 a0 bn )u (t )
Relaiile de mai sus, sub form matriceal-vectorial, se pot pune sub forma:
x& 1 an 1
&
x 2 an 2
M = M

x& n 1 a1
x& a
n 0
0K0
0 1K 0
0 0K 1
0 0 K 0
x1 bn 1 an 1 bn
x 2 bn 2 an 2 bn
u (t )
M + M
x n 1 b1 a1 bn
x b a b
0 n
n 0
y (t ) = [1 0 0 K 0] [x1 x 2 x 3 K x n ] + bn u (t )
T
(3.15)
(3.16)
Rezult un model matematic de forma (3.1), unde matricele A, B, CT i D sunt:
an 1
an 2
A = M
a1
a
0
3.4
0K 0
bn 1 an 1 bn
1
0
0 1K 0
b n 2 a n 2 bn

; B = M
; C T = 0 ; D =

0 0K 1
b1 a1 bn
M
0
0 0 K0
b0 a 0 bn
[ b ].
n
(3.17)
Alegerea variabilelor de stare pornind de la descompunerea

funciei de transfer n fracii simple
Aceast metod se poate aplica atunci cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
cunoscute sau se pot determina.
De exemplu, dac rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i distincte,
descompunnd n fracii simple funcia de transfer se obine:
H (s ) =
n
C1
C2
Cn
Y (s )
=
+
+ ... +
= H i (s )
U (s ) s + 1 s + 2
s + n i =1
(3.18
unde - 1 , - 2 ,, - n sunt rdcinile ecuaiei caracteristice, iar C1, C2,, Cn sunt constante.
32
Teoria

Cum funcia de transfer H(s), n urma descompunerii, este echivalent cu o sum de
funcii de transfer (vezi relaia (2.34)), adic:
Y (s ) n
H (s ) =
= H i (s ) ,
(3.19)
U (s ) i =1
unde
Ci
, i = 1, n ,
(3.20)
H i (s ) =
s + i
rezult conexiunea paralel echivalent din fig. 3.4.
H1(s)
x1
x2
u
H2(s)
.
.
Hn(s)
xn
Fig. 3.4. Conexiune paralel.
Notnd cu x1, x2,, xn ieirile blocurilor din schema din fig. 3.4, pentru i = 1, n , rezult:
H i (s ) =
X i (s )
Ci
=
,
U (s ) s + i
(3.21)
X i (s ) =
Ci
U (s )
s + i
(3.22)
X i (s )s + i X i (s ) = C i U (s )
(3.23)
X i (s )s = C i U (s ) i X i (s )
(3.24)
X i (s ) =
(3.25)
de unde se obine:
sau
sau
sau
1
(CiU (s ) i X i (s )) .
s
33
Relaia (3.25) permite ntocmirea schemei de modelare (vezi fig. 3.5) corespunztoare
funciei de transfer (3.21).
u
Ci
xi
i
Fig. 3.5. Schema de modelare a funciei de transfer Hi(s).
nlocuind fiecare bloc al schemei din fig. 3.4 cu schema de modelare corespunztoare
funciei sale de transfer, se obine schema de modelare a funciei de transfer H(s) (fig. 3.6).
C1
x1
1
u
C2
x2
Cn
M
xn
n
Fig. 3.6. Schema de modelare a funciei de transfer H(s).

Cum x1, x2,, xn sunt ieirile integratoarelor, acestea sunt chiar variabilele de stare,
rezult relaiile:
34
Teoria
x&1 = 1x1 + u (t )
x& 2 = 2 x2 + u (t )
(3.26)
y (t ) = c1x1 + c 2 x 2 + ... + c n x
(3.27)
M
x& n = n x n + u (t )
Sub form matriceal-vectorial, relaiile (3.26) i (3.27) se pot pune sub forma:
x& 1 1 0 K 0
& 0 2 K 0
x2 =
M
M
&
x n 0 0 K n
x1

x
y (t ) = [C1 C 2 KC n ] 2
M

xn
x1 1

x 2 + 1 u (t )
M M

x n 1
(3.28)
(3.29)
Se obine, astfel, un model matematic de tipul (3.7), unde matricele A, B, CT sunt:
1 0 K 0
0 2 K 0
A=
M
0 0 K
n
1
1
B=
M
C1

C
T
C = 2
M

C n
(3.30)
De reinut!
n cazul acestei metode, matricea A rezult sub form
diagonal.
Aceasta are pe diagonala principal, rdcinile ecuaiei
caracteristice aferente ecuaiei difereniale din care s-a
obinut funcia de transfer modelat.
35
3.1. Un sumator este reprezentat ca un :
a) cerc;
b) triunghi;
c) dreptunghi lipit de un triunghi.
3.2. Un sumator-integrator este reprezentat ca un :
a) cerc;
b) triunghi;
3.3. Un multiplicator cu o constant este reprezentat ca un :
a) cerc;
b) triunghi;

Pentru ecuaia diferenial:
d 3y
d 2y
dy
+
6
+ 11 + 6 y = 2 u (t )
3
2
dt
dt
dt
s se determine modelele matematice matriceal-vectoriale i schemele
de modelare corespuztoare celor trei metode prezentate n cadrul
Unitii de nvare nr. 3

Concluzii
1. n cazul modelelor structural-funcionale, numrul variabilelor de stare
este egal cu ordinul ecuaiei difereniale.
2. Variabilele de stare sunt ieirile integratoarelor.
36
Teoria
Bibliografie
V. Ionescu, Teoria sistemelor, Editura. Didactic i Pedagogic,
Bucureti,1985.
37
Caracteristici de frecven

CARACTERISTICI DE FRECVEN
Cuprins
Pagina
39
4.1
Generaliti
39
4.2
40
4.2.1
Etapele trasrii caracteristicii amplitudine-faz
40
4.2.2
Aplicaie
40
4.3
42
4.3.1
Caracteristicile logaritmice ale principalelor tipuri de elemente
43
4.3.1.1
Elementul proporional
43
4.3.1.2
Elementele derivativ i integrator
44
4.3.1.3
Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul I
45
4.3.1.4
Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul II
46
Caracteristicile de frecven logaritmice ale unui ansamblu de

elemente conectate n serie
48
50
50
51
Concluzii
51
51
4.3.1.5
38
Teoria

nsuirea metodei de trasare a caracteristicii amplitudine-faz;
nsuirea caracteristicilor logaritmice pentru elementele:
proporional, integrator, derivativ, anticipare i ntrziere de
ordinul I, anticipare i ntrziere de ordinul II;
nsuirea metodei de trasare a caracteristicilor logaritmice pentru
un ansamblu de elemente conectate n serie.
4.1
Generaliti
Reprezentarea n frecven a relaiilor intrareieire este deosebit de util n studiul i

analiza sistemelor automate liniare.
Caracteristicile de frecven, pentru un element (sistem automat) liniar, se pot obine
prin aplicarea la intrarea elementului a unui semnal sinusoidal de frecven i amplitudine
A, variabile. n acest caz, la ieirea elementului liniar, se obine tot un semnal sinusoidal, de
aceeai frecven , dar defazat cu ( ) i de amplitudine B ( ) , diferit fa de semnalul
de intrare (fig. 4.1).
u=A sin t
H ( j )
y(t)=B ( )[t + ( )]
Fig. 4.1.
Dac H (s ) este funcia de transfer a elementului liniar, caracteristicile de frecven se
obin nlocuind pe s cu j , iar funcia de transfer se poate pune sub forma:
H ( j ) = H ( j ) l j arg H ( j ) = Re H ( j ) + j Im H ( j ) .
Se demonstreaz c:
B ( )
= H ( j )
A
( ) = arg H ( j )
(4.1)
(4.2)
(4.3)
Pentru un sistem automat prezint interes urmtoarele caracteristici:

caracteristica amplitudinefaz (locul geometric de transfer);
caracteristicile logaritmice: amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie;
caracteristica amplitudinepulsaie, pentru sistemul nchis M( )= H 0 ( j ) ;
caracteristica real de frecven P( )=Re H ( j ) ;
caracteristica imaginar de frecven Q( )=Im H ( j ) .
39
4.2
Deosebit de important pentru analiza sistemelor automate este caracteristica

amplitudinefaz (sau locul geometric de transfer sau diagrama Nyquist).
Pentru a putea studia comportarea sistemelor automate, respectiv a elementelor lor, n
domeniul frecvenelor, este necesar s se fac reprezentarea grafic a lui H( j ), pentru
diferite valori ale pulsaiei . Astfel, pentru valori ale lui de la zero la + , adic atunci
cnd vectorul s = j parcurge axa imaginar pozitiv a planului s, vrful vectorul H ( j )
descrie o curb care este caracteristica amplitudinefaz.
4.2.1 Etapele trasrii caracteristicii amplitudine-faz

Trasarea caracteristicii amplitudine faz se face urmnd urmtoarele etape:
a) Se face s = j i H(j ) se exprim sub forma (4.1).
b) Pentru [0 + ;+ ) , se studiaz variaia prilor sale i imaginare ale lui H(j ). Rezultatele
se trec ntr-un tabel de forma:
Re H ( j )
0+
Im H ( j )
c) n planul H(j ), cu sistemul de axe Re H ( j ) i j Im H ( j ) , se traseaz caracteristica

amplitudine-faz. Pe caracteristic se vor specifica:
punctele = 0 + i = + ,
eventualele puncte de intersecie cu axele planului H(j ) i
sensul de parcurgere al caracteristicii cnd crete.
4.2.2 Aplicaie
Pentru exemplificarea metodei de trasare a caracteristicii amplitudine-faz, se va
considera un sistem cu reacie unitar care, pe calea direct, are urmtoarea funcie de
transfer:
k
H (s ) =
,
(4.4)
s (1 + T1s )(1 + T2 s )
Urmnd etapele de la paragraful 4.2.1, n continuare, se traseaz caracteristica

amplitudine-faz. Astfel:
a) Pentru s = j , se obine:
H ( j ) =
kj (1 jT1 )(1 jT2 )

k
=
=
j (1 + jT1 )(1 + jT2 ) 1 + 2T12 1 + 2T22
40
Teoria
)(
k (T1 + T2 )
kj 1 T1T2 2
=
+
,
1 + 2T12 1 + 2T22 1 + 2T12 1 + 2T22
)(
de unde rezult:
Re H ( j ) =
k (T1 + T2 )
1 + 2T12 1 + 2T22
Im H ( j ) =
)(
)(
(4.5)
0+
Re H ( j )
k (T1 + T2 )
Im H ( j )
(4.6)
T1T2
k 1 T1T2 2
.
1 + 2T12 1 + 2T22
b) Pentru [0 + ;+ ) , se obin rezultatele din tabelul 4.1.
)(
kT1T2
T1 + T2
0-
0+
Tabelul 4.1.
c) Dup trasare, se obine caracteristica amplitudine-faz din fig.2.15.
kT1 T2
T1 + T2
j Im H ( j )
-k(T1+T2)
= +
= 1 T1T2
Re H ( j )
= 0+
Fig. 4.2. Caracteristica amplitudine-faz.
41
4.3
Caracteristicile logaritmice de frecven se caracterizeaz prin feptul c utilizeaz

scri logaritmice.
Astfel, n cazul caracteristicii amplitudine-pulsaie (fig. 4.3), abscisa este log i are
ca unitate de msur decada sau octava, iar ordonata este
H ( j ) dB = 20 log H ( j ) ,
(4.7)
adic modulul lui H(j ) msurat n decibeli.
Observaie: Pentru o pulsaie dat , decada este intervalul de pulsaii cuprins ntre
i 10 , iar octava este intervalul de pulsaii cuprins ntre i 2 .
Caracteristica faz-pulsaie se traseaz sub caracteristica amplitudine-pulsaie (fig.
4.3), are pe abscis log (msurat n decade sau octave), iar pe ordonat arg H ( j ) ,
msurat n radiani sau grade.
Utiliznd scri logaritmice, caracteristicile logaritmice de frecven prezint
urmtoarele avantaje:
Curbele pot fi aproximate prin elemete de dreapt (drepte, semidrepte, segmente), fr
erori importante;
Se poate trece mai uor la caracteristica unui ansamblu de elemente, conectate n serie,
dac se cunosc caracteristicile elementelor componente. Astfel, pentru n elemente
conectate n serie, funcia de transfer echivalent este:
(4.8)
H (s ) = H1 (s ) H 2 (s )K H n (s )
de unde, pentru s=j , rezult:
n
20 log H ( j ) = 20 log H k ( j )
(4.9)
k =1
adic
n
H ( j ) dB = H k ( j ) dB .
(4.10)
k =1
Din relaia (4.8), se obine i relaia dintre argumentele funciilor de transfer:

n
arg H ( j ) = argH k ( j ) .
(4.11)
k =1
Relaiile (4.10) i (4.11) demonstreaz c, att n cazul caracteristicii amplitudinepulsaie, ct i, respectiv, n cazul caracteristicii faz-pulsaie, caracteristica ansamblului
se obine prin nsumarea tuturor caracteristicilor elementelor componente.
De reinut!
Pentru dou elemente ale cror funcii de transfer H1(s) i, respectiv,
H2(s) sunt inverse, adic
H1(s) H2(s)=1,
caracteristicile logaritmice sunt simetrice fa de axa absciselor.
42
Teoria
(4.12)
4.3.1 Caracteristicile logaritmice ale principalelor tipuri de elemente

4.3.1.1 Elementul proporional
Plecnd de la H(s)=k, funcia de transfer a elementului proporional, pentru s = j , se
obin rezultatele:
i
H ( j ) dB = 20 log k
(4.13)
arg H ( j ) = 0.
(4.14)
Rezult c, pentru elementul proporional, caracteristica amplitudine-pulsaie este o

dreapt paralel cu axa absciselor ce trece prin punctul de ordonat 20logk (fig. 4.3), iar
caracteristica faz-pulsaie este axa absciselor.
H ( j ) dB
20logk
k>1
-1
0,1
10
100
k=1
k<1
log [dec ]
arg H ( j ) [rad]
decad
-1
0,1
10
100
1000
log [dec ]
Fig. 4.3. Caracteristicile logaritmice pentru elementul proporional.
De reinut!
Pe caracteristica amplitudine-pulsaie, unei pulsaii i corespunde
un punct. Dac punctul este situat:
deasupra axei absciselor, semnalele de pulsaie sunt
amplificate (k>1);
sub axa absciselor, semnalele de pulsaie sunt atenuate (k<1);
pe axa absciselor, semnalele de pulsaie nu au amplitudinea
afectat.
43
4.3.1.2 Elementele derivativ i integrator

Pentru elementul derivativ funcia de transfer este H1(s)=s.
Pentru s = j , rezult:
H1 ( j ) dB = 20 log
(4.15)
.
(4.16)
2
n concluzie, pentru elementul derivativ, caracteristica amplitudine-pulsaie este o
dreapt ce trece prin origine i are panta de 20dB/dec (fig. 4.4), iar caracteristica fazpulsaie este o dreapt ce trece prin punctul de ordonat 2 i este paralel cu axa
arg H1 ( j ) =
absciselor.
Cum elementele derivativ i integrator au funciile de transfer inverse, adic H1(s)=s i,
respectiv, H2(s)=1/s, caracteristicile celor dou elemente sunt simetrice fa de axa
absciselor.
n fig. 4.4, caracteristicile coespunztoare elementului derivativ au fost trasate cu linie
continu, iar caracteristicile coespunztoare elementului integrator au fost trasate cu linie
ntrerupt.
H ( j ) dB
20
dB
dec
20dB
log [dec ]
-20dB
-20
dB
dec
arg H ( j ) [rad]
log [dec ]
Fig. 4.4. Caracteristicile logaritmice pentru elementele derivativ (linie continu) i

integrator (linie ntrerupt).
44
Teoria
4.3.1.3 Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul I

Elementul de anticipare de ordinul I are funcia de transfer: H1(s)=1+Ts. Pentru
s = j , se obine:
H1( j )=1+ j T
(4.17)
de unde rezult:
H1 ( j ) dB = 20 log 1 + 2T 2
arg H1 ( j ) = arctg (T ) .
(4.18)
(4.19)
Pe poriuni, caracteristicile se pot aproxima prin drepte, dac, pentru anumite valori ale
pulsaiilor, se fac aproximri. Astfel:
1
1.
Dac << , adic T << 1 , se consider T 0 i rezult:
T
H1 ( j ) dB = 20 log 1 + 2T 2 20 log 1 = 0
arg H ( j ) 0.
(4.20)
(4.21)
Deci, n zona pulsaiilor joase, caracteristicile amplitudine-pulsaie i, respectiv, fazpulsaie se confund cu axa log (fig. 4.5).
2.
Pentru =
1
, adic T = 1 , se obin valorile:
T
H1 ( j T ) dB = 10 log 2 = 3 dB
(4.22)
.
(4.23)
4
Rezult c, pentru = 1 T , caracteristica amplitudine-pulsaie trece prin punctul de
arg H1 ( j T ) =
ordonat 3dB, iar caracteristica faz-pulsaie trece prin punctul de ordonat 4 .

3.
1
, rezult T >> 1 , adic termenul T ia valori supraunitare. Se fac
T
aproximrile:
Dac >>
H1 ( j ) dB =20 log 1 + 2T 2 20 log (T ) ,
(4.24)
(4.25)
2
Rezult c, n zona pulsaiilor nalte, caracteristica amplitudine-pulsaie este o dreapt
ce trece prin punctul de abscis = 1 T i are panta de 20dB/dec, iar caracteristica
arg H1 ( j )
faz-pulsaie este o dreapt paralel cu axa absciselor, ce trece prin punctul de

ordonat 2 .
45
n fig. 4.5, caracteristicile asimptotice corespunztoare elementului de anticipare au

fost trasate cu linie continu, iar caracteristicile asimptotice corespunztoare elementului de
ntrziere au fost trasate cu linie ntrerupt.
Cu linie subire, s-au trasat caracteristicile reale corespunztoare celor dou
elemente.
H ( j ) dB
20
dB
dec
log [dec ]
3dB
=1T
-20
dB
dec
arg H ( j ) [rad]
2
4
4
2
log [dec ]
=1 T
Fig. 4.5. Caracteristicile logaritmice pentru elementele de anticipare (linie continu) i

ntrziere (linie ntrerupt) de ordinul I
4.3.1.4 Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul II

Elementul de anticipare de ordinul II are funcia de transfer:
H1 (s ) = 1 + 2Ts + T 2 s 2 ,
0 < < 1.
(4.26)
Pentru s = j , se obine:
H1 ( j ) = 1 + 2 jT 2T 2
(4.27)
de unde rezult:
H1 ( j ) dB = 20 log 1 2T 2
+ 4 2 2T 2
2T
daca < 1 T
arctg 1 2T 2
arg H1 ( j ) =
2T
+ arctg
daca > 1 T
1 2T 2
46
Teoria
(4.28)
(4.29)
1.
Pe poriuni, caracteristicile se pot aproxima prin drepte astfel:

1
Dac << , rezult T << 1 , adic termenul T ia valori subunitare. Se consider
T
T =0 i rezult:
H1 ( j ) dB 0
(4.30)
arg H ( j ) 0.
(4.31)
Deci, n zona pulsaiilor joase, caracteristicile amplitudine-pulsaie i, respectiv, fazpulsaie se confund cu axa log (fig. 4.6).
2.
Pentru =
1
( T =1), din relaia (4.27) se obine:
T
H1 ( j ) = 2 j .
(4.32)
Rezult c:
daca = 0
H1 ( j T ) dB = 20 log(2 ) = 0 daca = 0,5

(4.33)
6 dB daca = 1
arg H1 ( j T ) =
(4.34)
2
Deci, pentru = 1 T , caracteristica amplitudine-pulsaie trece printr-un punct a crui
ordonat este funcie de valoarea factorului de amortizare , iar caracteristica fazpulsaie trece prin punctul de ordonat 2 .
3.
1
, rezult T >> 1 , adic termenul T ia valori supraunitare. Se fac
T
aproximrile:
Dac >>
H1 ( j ) dB = 20 log 1 2T 2
+ 4 2 2T 2 20 log 4T 4 + 4 2 2T 2 =
= 20 log 2T 2 ( 2T 2 + 4 2 ) 20 log 4T 4 = 40 log T
(4.35)
2T
.
(4.36)
1 2T 2
Rezult c, n zona pulsaiilor nalte, caracteristica amplitudine-pulsaie este o dreapt
ce trece prin punctul de abscis = 1 T i are panta de 40dB/dec, iar caracteristica
arg H1 ( j ) = + arctg
faz-pulsaie este o dreapt ce trece prin punctul de ordonat i este paralel cu axa
absciselor.
n fig. 4.6, caracteristicile asimptotice corespunztoare elementului de anticipare de
ordinul II au fost trasate cu linie continu, iar caracteristicile asimptotice corespunztoare
elementului de ntrziere de ordinul II au fost trasate cu linie ntrerupt.
47
Pentru elementul de anticipare de ordinul II, cu linie continu subire, s-au trasat
caracteristicile reale, pentru diverse valori ale factorului de amortizare , i s-a artat cum se
deplaseaz acestea, atunci cnd crete, de la valoarea zero la valoarea unu.
H ( j ) dB
40
dB
dec
crete
log [dec ]
6 dB
=1T
- 40
arg H ( j ) [rad]
2
2

dB
dec
Fig. 2.19.
crete
=1 T
log [dec ]
Fig. 4.6. Caracteristicile logaritmice pentru elementele de anticipare (linie continu) i

ntrziere (linie ntrerupt) de ordinul II
4.3.1.5 Caracteristicile de frecven logaritmice ale unui ansamblu

de elemente conectate n serie
n cazul unui ansamblu de elemente conectate n serie, cu sunt i elementele de pe
calea direct, caracteristicile logaritmice de frecven se traseaz astfel:
1. Se descompune funcia de transfer n termeni elementari, ce corespund elementelor
tip studiate n paragraful anterior, adic: elementul proprional, elementul derivativ,
elementul integrator, elementul de anticipare de ordinul I, elementul de ntrziere de
ordinul I, elementul de anticipare de ordinul II, elementul de ntrziere de ordinul II.
2. n acelai sistem de axe, se traseaz caracteristicile logaritmice de frecven pentru
fiecare element ce intr n componena funciei de transfer.
3. Se nsumeaz grafic caracteristicile elementelor compunente i rezult caracteristicile
logaritmice de frecven ale ansamblului de elemente.
Pentru exemplificare, se vor trasa caracteristicile logaritmice de frecven pentru
ansamblul de elemente cu funcia de transfer:
10 (1 + 0,1s )
H (s ) =
(4.37
s (1 + 0,01s )
48
Teoria
Conform pailor de mai sus, funcia de transfer se pune sub forma:

1
1
H (s ) = 10 (1 + 0,1 s )
= H 1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s )H 4 (s )
s
1 + 0,01 s
(4.38)
i se pot identifica elementele conectate n serie:

Elementul proprional, cu funcia de transfer H1 (s ) = k , unde k=10;
1
Elementul integrator, cu funcia de transfer H 2 (s ) = ;
s
Elementul de anticipare de ordinul I, cu funcia de transfer H 3 (s ) = 1+ T1 s , unde
T1=0,1. Rezult 1 = 1 T1 = 10 ;
1
Elementul de ntrziere de ordinul I, cu funcia de transfer: H 4 (s ) =
, unde
1 + T2 s
T2=0,01. Rezult 2 = 1 T2 = 10 .
n acelai sistem de axe (fig. 4.7), se traseaz caracteristicile logaritmice de frecven
pentru fiecare element n parte (liniile subiri) i, prin nsumare grafic, se obin
caracteristicile logaritmice de frecven pentru ansamblul de elemente conectate n serie
(liniile ngroate).
H ( j ) dB
H(s)
-20
dB
dec
20
dB
dec
H3(s)
20dB
H1(s)
log [dec ]
=1
1 = 10
2 = 100
dB
-20
dec
-20
dB
dec
H4(s)
H2(s)
arg H ( j ) [rad]
H3(s)
2
4
log [dec ]
2
H4(s)
- 4
- 2
H(s)
H2(s)
Fig. 4.7. Caracteristicile logaritmice ale unui ansamblu de elemente conectate n serie.
49
De reinut!
Pentru un ansamblu de elemente conectate n serie, att n cazul
caracteristicii amplitudine-pulsaie, ct i, respectiv, n cazul
caracteristicii faz-pulsaie, caracteristica ansamblului se obine prin
nsumarea tuturor caracteristicilor elementelor componente.
4.1. Pentru elementul de anticipare de ordinul I, n zona pulsaiilor
nalte, panta caractersticii amplitudine-pulsaie este :
a) zero; b) 20 dB/dec; c) -20 dB/dec.
4.2. Pentru elementul de ntrziere de ordinul I, n zona pulsaiilor
a) zero; b) 20 dB/dec;
c) -20 dB/dec.
4.3. Pentru elementul de anticipare de ordinul II, n zona pulsaiilor
a) zero; b) 20 dB/dec; c) 40 dB/dec.
4.4. Pentru elementul de ntrziere de ordinul II, n zona pulsaiilor
a) zero; b) -40 dB/dec;
c) 40 dB/dec.

1. S se traseze caracteristica amplitudine-faz pentru:
k
H (s ) =
s (1 + T s)
2. S se traseze caracteristicile logaritmice de frecven pentru
ansamblul de elemente cu funcia de transfer:
10 0
H (s ) =
s (1 + 0,1 s )(1 + 0,01s )
50
Teoria

Concluzii
1. Caracteristicile de frecven permit studiul elementelor liniare n
domeniul frecvenelor.
2. Caracteristicile de frecven logaritmice pot fi aproximate prin elemete
de dreapt, fr erori importante.
Bibliografie
51
Indici de calitate pentru aprecierea comportrii sistemelor automate liniare

INDICI DE CALITATE PENTRU APRECIEREA COMPORTRII
SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE (SAL)
Cuprins
Pagina
53
5.1
Generaliti
53
5.2
53
5.2.1
Indici de calitate pentru variaia treapt a semnalului de intrare
53
5.2.2
Indici de calitate pentru variaia treapt a perturbaiei
55
5.2.3
Indici de calitate globali (integrali)
56
5.2.4
Principalele performane n cadrul rspunsului la frecven
57
5.3
58
5.3.1
Definiii i condiii de stabilitate
58
5.3.2
Criterii de stabilitate
59
5.3.2.1
Criteriul de stabilitate Hurwitz
59
5.3.2.1.1
Aplicaie
60
5.3.2.2
Criteriul de stabilitate Nyquist
61
5.3.2.2.1
5.3.2.2.2
Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-faz

Aplicaie
62
62
5.3.2.2.3
Gradul de stabilitate. Marginea de faz.
63
5.3.2.2.4
Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice
65
66
67
67
Concluzii
67
67
52
Teoria

nsuirea principalelor performane de apreciere a calitii unui
sistem automat;
nelegerea legturii dintre stabilitatea unui sistem i poziia n
planul complex a rdcinilor ecuaiei caracteristice aferente unui
sistem automat,
Cunoaterea criteriilor de stabilitate i nsuirea modului de
aplicare al acestora.
5.1
Generaliti
Rspunsul unui SA depinde de semnalele de excitaie aplicate la intrare. Aprecierea

comportrii unui sistem se poate face pe baza unor indici de calitate (de performan) definii
pentru anumite tipuri de semnale exterioare. Cel mai frecvent se utilizeaz indici de calitate
pentru rspunsul indicial, cnd la intrare se aplic un semnal treapt unitar, i pentru
rspunsul la frecven, cnd la intrare se aplic un semnal sinusoidal.
5.2
5.2.1 Indici de calitate pentru variaia treapt a semnalului de

intrare
Pentru un semnal treapt aplicat la intrare, rspunsul ideal este tot de forma unui
semnal treapt, eventual de alt valoare. n realitate, rspunsul are o form de variaie
diferit de treapt, de obicei acesta este periodic amortizat. n fig. 5.1, pentru un semnalul de
intrare treapt unitar, i(t), este reprezentat semnalul de ieire periodic amortizat, y(t).
i(t) y(t)
st
1
t
Fig. 5.1. Rspuns periodic amortizat.

Observaie:n cele ce urmeaz, se va considera c sistemul este cu reacie unitar i
fr traductor de intrare.
Pentru aprecierea regimului staionar, indicele de calitate utilizat este:
- eroarea staionar, notat cu st , unde (fig. 5.1):
st = lim (t ) = lim(i (t ) - y (t )) = 1 y st .
t
(5.1)
53
Pentru aprecierea regimului tranzitoriu, indicii de calitate utilizati sunt:

- timpul de rspuns (timpul de stabilire, durata regimului tranzitoriu), notat cu tt,este timpul
dup care valoarea absolut a diferenei dintre mrimea de ieire, y(t), i valoarea ei de
regim staionar, yst, devine mai mic i se menine sub o anumit limit , adic:
y (t ) - y st < y st , t t t ,
(5.2)
unde = 2 5% din yst.
Pentru yst = 1, condiia devine:

y (t ) - 1 < 1 - < y (t ) < 1 + ,
(5.3)
rezult, c regimul tranzitoriu se consider ncheiat atunci cnd mrimea de ieire intr n
zona delimitat de dou drepte paralele cu axa absciselor, duse prin punctele de ordonate
1- i 1+ (vezi fig. 5.2).
y(t)
1+
1
yst=1
t
tt
Fig. 5.2. Reprezentarea duratei regimului tranzitoriu.
- suprareglarea, notat cu , este o msur a depirii maxime, este exprimat n procente i
este definit de relaia:
y y st
100 [%]
(5.4)
= M
y st
unde yM este valoarea maxim a mrimii de ieire.

Dac yst =1, iar suprareglarea nu este exprimat n procente, rezult (fig. 5.3):
= 1 = y M 1.
y(t)
yM
1 =
Yst=1
t
Fig. 5.3. . Reprezentarea suprareglrii.

54
Teoria
(5.5)
- gradul de amortizare, notat cu , este raportul a dou abateri maxime succesive:
= 2.
1
(5.6)
La un sistem automat, este de dorit ca aceti indici de performan s fie ct mai mici.
De reinut!
n cazul sistemelor de urmrire, se mai definesc indici de
calitate pentru intrare ramp, parabol, etc.
De exemplu:
- eroarea de vitez, v = lim (t ) , este definit pentru o intrare
t
ramp: i (t ) = v 0 t ;
eroarea de acceleraie, a = lim (t ) , este definit pentru o intrare
tip parabol: i (t ) = a0 t / 2 .
5.2.2 Indici de calitate pentru variaia treapt a perturbaiei

n acest caz, performanele se definesc n mod asemntor cu deosebirea c
mrimea de ieire nu pleac din zero ci de la o anumit valoare staionar yst1, stabilindu-se
n final la o valoare yst2 egal, sau diferit, cu yst1 (fig. 5.4).
y(t)
yst1
1
yst2
t
Fig. 5.4. Rspuns la variaia treapt a perturbaiei.
Pentru regimul tranzitoriu, n acest caz, este important valoarea abaterii maxime 1 ,
la o variaie unitar a perturbaiei.
Pentru regimul staionar este important caracteristica static yst = f(p), unde p este
mrimea perturbatoare. n fig. 5.5, sunt reprezentate dou caracteristici statice, aproximate
prin drepte. Variaia lui yst n funcie de perturbaie se numete statism i este dat de relaia:
y st
=
(5.7)
p
Sistemele la care = 0 se numesc statice (eroarea nu depinde p), iar sistemele la care
0 se numesc astatice.
55
yst
astatice ( = 0 )
statice ( 0 )
Fig. 5.5. Caracteristici: static i astatic.
5.2.3 Indici de calitate globali (integrali)

n loc s se foloseasc mai muli indici de performan locali, se poate utiliza un indice
integral (global). De exemplu, pentru caracterizarea erorii, se poate folosi indicele integral:
I1 =
(t )dt .
(5.8)
Valorile pentru acest indice sunt date de ariile haurate din figurile 5.6.a, pentru un
rspuns aperiodic, sau 5.6.b, pentru un rspuns periodic amortizat.
Dac, n cazul din fig. 5.6.a, acest indice este eficient, n cazul din fig. 5.6.b, indicele
d erori grosolane, deoarece suma ariilor pozitive (de sub ax) i negative (de deasupra
axei) poate avea o valoare mic, chiar i n cazul n care rspunsul se amortizeaz greu.
Acest neajuns face ca, n cazul n care rspunsul este ca cel din fig. 5.6.b, indicele de
performan I1 s nu poat fi folosit.
y(t)
y(t)
yst
yst
+
+
y(t)
y(t)
a)
b)
Fig. 5.6. Rspuns. a)aperiodic; b) periodic amortizat.

Cnd rspunsul este periodic amortizat, se pot folosi indicii de performan de forma:
I 2 = (t )dt
(5.9)
sau
I3 =
2 (t )dt .
(5.10)
Deoarece eroarea are o influen predominant la valori mici ale timpului, se pot utiliza
indici de performan ponderai n timp, cum ar fi:
56
Teoria
I 4 = t 2 (t )dt
(5.11)
I 5 = t 2 2 (t )dt .
(5.12)
sau
n funcionarea sistemelor automate, se dorete ca valorile indicilor integrali s aib

valori ct mai mici.
5.2.4 Principalele performane n cadrul rspunsului la frecven

n cadrul rspunsului la frecven, principalii indici de calitate se definesc pe
caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului nchis M ( ) = H 0 ( j ) (vezi fig. 5.7).
Astfel, n cadrul rspunsului la frecven, se definesc indicii de calitate:
- banda de trecere (lrgimea de band) este dat de pulsaia B pentru care.
M ( ) < 0,707 =
sau
2
, < B
2
(5.13)
M dB ( ) < 3 dB , < B .
(5.14)
Pentru un sistem automat liniar, B trebuie s fie ct mai mic. n acest caz, cum
perturbaiile sunt de nalt frecven, sistemul este mai puin sensibil la aciunea acestora.
M ( )
Mv
M(0)
0,707
Fig. 5.7. Caracteristica amplitudine-pulsaie.

- pulsaia de rezonan, se noteaz cu r , este pulsaia pentru care M ( ) atinge valoarea
maxim:
M v = M ( r ) .
(5.15)
- factorul de rezonan, notat cu Q, este definit de relaia:

Mv
Q=
.
(5.16)
M (0 )
Observaie: Calculul indicilor de performan nu este ntotdeauna comod, deoarece
componenta tranzitorie a rspunsului sistemului nu se poate determina ntotdeauna.
57
5.3
5.3.1 Definiii i condiii de stabilitate

Pentru stabilitatea unui sistem, exist diverse definiii i concepte, dintre care
menionm:
stabilitatea strii de echilibru, obinut pentru x& = 0 ;
conceptul de stabilitate energetic, conform cruia un sistem disipativ izolat este stabil
dac variaia de energie este negativ i scade pn la valoarea minim,
corespunztoare strii de echilibru;
stabilitatea de tip ieire mrginit pentru intrare mrginit, conform cruia, un sistem este
stabil dac, pentru un semnal mrginit aplicat intrare, la ieire, se obine un semnal
mrginit.
Pentru sistemele monovariabile, ultimul criteriu de stabilitate impune ca pentru
i (t ) M1
(5.17)
s rezulte
y (t ) M 2
()t 0,
unde M1, M2>0.
(5.18)
n cazul sistemelor automate liniare i continue invariante, condiia de stabilitate

(5.18) este ndeplinit dac, n timp, componenta liber a mrimii de ieire, y l (t ) , tinde ctre
zero, adic:
lim y l (t ) = 0 .
(5.19)
t
Pentru un sistem automat liniar i continuu invariant, componenta liber reprezint

soluia ecuaiei omogene asociate ecuaiei difereniale cu coeficieni constani (2.22) ce
modeleaz sistemul.
De reinut!
Cnd se cunoate funcia de transfer a unui sistem, ecuaia
caracteristic, aferent ecuiei difereniale ce modeleaz sistemul, se
obine egalnd cu zero polinomul de la numitorul funciei de transfer.
Dac ecuaia diferenial este de ordinul n, componenta liber are forma:

n
y l (t ) = C i e si t
(5.20)
i =1
unde Ci sunt constante de integrare, iar si sunt rdcinile ecuaiei caracteristice aferente
ecuiei difereniale considerate.
Din relaiile (5.19) i (5.20), rezult c un sistem poate fi:
stabil, dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate n semiplanul stng al
planului s, adic au partea real strict negativ:
Re s i < 0 , pentru i = 1, n
(5.21)
58
Teoria
la limit de stabilitate, dac exist cel puin o rdcin a ecuaiei caracteristice situat
pe axa imaginar a planului s, adic are partea real nul, celelalte rdcini fiind situate
n semiplanul stng al planului s:
Re s i 0 , pentru i = 1, n
(5.22)
instabil, dac exist cel puin o rdcin situat n semiplanul drept al planului s, adic
are partea real strict pozitiv:
La sistemele de ordin superior, atunci cnd ecuaia caracteristic nu poate fi rezolvat
analitic, verificarea stabilitii se face dificil. n asemenea situaii, se apeleaz la criterii de
stabilitate.
5.3.2 Criterii de stabilitate

Criteriile de stabilitate pot fi algebrice sau frecveniale, cele mai utilizate dintre acestea
fiind criteriul algebric Hurwitz i criteriul frecvenial Nyquist.
5.3.2.1 Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul Hurwitz pornete de la ecuaia caracteristic aferent ecuaiei difereniale ce
caracterizeaz funcionarea sistemului a crui stabilitate dorim s-o studiem. Dac ecuaia
caracteristic este:
an s n + an =1s n =1 + an =2 s n =2 K + a1s + a0 = 0 ,
(5.23)
conform criteriului Hurwitz, o condiie necesar, dar nu suficient de stabilitate este ca toi
coeficienii ecuaiei caracteristice s fie strict pozitivi, adic:
ak > 0 , pentru k = 0, n .
(5.24)
Dac cel puin un coeficient al ecuaiei caracteristice este negativ sau nul, sistemul
este instabil.
Cnd condiia (3.24) este ndeplinit, se continu studiul stabilitii cu ntocmirea
determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu n H . Acesta se ntocmete dup
urmtoarele reguli:
Pe diagonala principal, se pun coeficienii ecuaiei caracteristice, n ordine
descresctoare a puterilor lui s, ncepnd cu coeficientul lui sn-1 i terminnd cu termenul
liber a0;
Pe coloane, plecnd de la diagonala principal, sub aceasta se pun coeficienii ecuaiei
caracteristice n ordine cresctoare a puterilor lui s, iar deasupra acesteia, se pun
coeficienii ecuaiei caracteristice, n ordine descresctoare a puterilor lui s. Atunci cnd
coeficienii se epuizeaz, coloanele se completeaz cu zerouri.
Conform acestor reguli, se obine determinantul:
an =1 an =3 an =5 K 0
an an =2 an = 4 K 0
(5.25)
nH = 0
an =1 an =3 K 0
M
0
K a0
59
Dup ntocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, studiul stabilitii se continu

cu calculul tuturor minorilor lui n H situai pe diagonala principal, adic calculul
determinanilor:
an =1 an =3 an =5
an =1 an =3
1H = an =1 , 2 H =
, 3 H = a n an =2 a n = 4 ,
(5.26)
an an =2
0
an =1 an =3
Se observ c:
n H = a0 n 1H .
(5.27)
Dup calcului tuturor determinanilor, se pot trage concluzii cu privire la stabilitate.
Astfel, conform criteriului Hurwitz, sistemul studiat este stabil, dac toi coeficienii ecuaiei
caracteristice, determinanul principal principal al lui Hurwitz i toi minori acestuia situai pe
diagonala principal sunt strict pozitivi, adic:
ak > 0 ,
pentru k = 0, n
(5.28)
k H > 0 , pentru k = 1, n .
Dac un determinant este nul, sistemul este la limit de stabilitate.

Observaie: Criteriul Hurwitz ne spune dac un sistem este stabil sau nu, dar nu ne
d indicaii cu privire la rezerva de stabilitate, El nu ne spune ct de aproape sau de departe
este sistemul de limita de stabilitate.
5.3.2.1.1 Aplicaie
Pentru exemplificare, cu ajutorul criteriului Hurwitz, se va studia stabilitatea sistemului
din fig. 5.8, unde:
k
H (s ) =
.
(5.29)
s (1 + T1s )(1 + T2 s )
y
H(s)
-
Fig. 5.8. Sistem nchis.
Cum funcia de transfer a sistemului in circuit nchis este:

Y (s )
H (s )
H 0 (s ) =
=
I (s ) 1 + H (s )
ecuaia caracteristic aferent sistemului rezult:
1 + H (s ) = 0 ,
adic:
s (1 + T1s )(1 + T2 s ) + k = 0 ,
60
Teoria
(5.30)
(5.31)
(5.32)
sau, n urma efecturii calculelor:
T1T2 s 3 + (T1 + T2 ) s 2 + s + k = 0
(5.33)
Cum toi coeficienii sunt pozitivi, se continu studiul stabilitii sistemului cu

ntocmirea determinanului principal principal al lui Hurwitz:
T1 + T2
k
0
(5.34)
3 H = T1T2
1
0
0
T1 + T2 k
Minorii situai pe diagonala principal, rezult:
1H = an =1 > 0
(5.35)
2H =
T1 + T2
T1T2
= T1 + T2 kT1T2 > 0
3H = k 2H > 0
Evident, sistemul este stabil dac 2 H > 0 , adic

1 1
+
>k
T1 T2
Rezult concluziile:
1 1
+
> k , sistemul este stabil;
dac
T1 T2
1 1
dac
+
= k , sistemul este la limit de stabilitate;
T1 T2
1 1
dac
+
< k , sistemul este instabil.
T1 T2
(5.36)
(5.37)
(5.38)
5.3.2.2 Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul lui Nyguist utilizeaz, pentru studiul stabilitii sistemului nchis, caracteristica
amplitudine-faz sau caracteristicile logaritmice ale sistemului deschis.
De reinut!
Se va considera c sistemul automat n circuit nchis are reacia
principal direct, adic are reacie unitar.
Dac reacia principal nu este unitar, se face echivalarea sistemului
cu un sistem cu reacie unitar (vezi 2.2.4.4).
61
5.3.2.2.1 Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-faz

Pentru studiul stabilitii sitemelor automate cu reacie unitar, pe caracteristica
amplitudine-faz a sistemului deschis, se poate aplica criteriul Nyquist n forma simplificat.
Criteriul Nyquist simplificat: Un sistem liniar i continuu este stabil, n stare nchis,
dac, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz n sensul creterii lui , punctul critic de
coordonate (-1, j0) rmne n stnga.
Cnd caracteristica amplitudine-faz trece prin punctul critic, sistemul este la limit de
stabilitate, iar cnd, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz n sensul creterii lui ,
punctul critic rmne n dreapta, sistemul este instabil
5.3.2.2.2 Aplicaie
Pentru exemplificare, cu ajutorul criteriului Nyquist, se va studia stabilitatea sistemului
din fig. 5.8, studiat i cu criteriul Hurwitz.
Sistemul deschis are funcia de transfer dat de relaia (5.29). Pentru aceast funcie
de transfer, caracteristica amplitudine-faz a fost trasat n cadrul paragrafului 4.2.2 i este
reprezentat n fig. 5.9.
j Im H ( j )
(-1,j0)
= +
kT1 T2
T1 + T2
Re H ( j )
= 0+
Fig. 5.9. Caracteristica amplitudine-faz.

Aplicnd criteriului Nyquist, se constat c sistemul nchis este stabil, adic, punctul
critic de coordonate (-1, j0) rmne n stnga, dac este ndeplinit condiia:
TT
(5.39)
k 1 2 > 1,
T1 + T2
de unde, rezult condiia:
62
Teoria
k<
Cnd k =
1 1
+
.
T1 T2
(5.40)
1 1
+
, caracteristica amplitudine-faz trece prin punctul critic, deci
T1 T2
sistemul este la limit de stabilitate.

1 1
Pentru k > +
, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz, n sensul creterii lui ,
T1 T2
punctul critic de coordonate (-1, j0) rmne n dreapta, deci sistemul este instabil.
Se constat c, i cu criteriul Nyquist i cu criteriului Hurwitz (vezi 5.3.2.1.1), s-au
obinut aceleai condiii de stabilitate pentru sistemul studiat.
5.3.2.2.3 Gradul de stabilitate. Marginea de faz.

Criteriul Nyquist permite i o apreciere a gradului de stabilitate, indicnd ct de
departe, sau de aproape, se gsete sistemul de limita de stabilitate, deci indic i rezerva
de stabilitate a unui sistem stabil.
Cantitativ, rezerva de stabilitate se exprim prin marginea de faz.
Pentru determinarea marginii de faz, se traseaz n planul complex H(j ) un cerc cu centrul
n origine i de raz egal cu unitatea (vezi fig. 5.10).
j Im H ( j )
(1,j0)
= +
Re H ( j )
Sistem stabil:
M > 0
c <
= 0+
Mc < 1
Fig. 5.10. Caracteristica amplitudine-faz pentru un sistem stabil.
63
Se noteaz cu c i se numete pulsaie de tiere, pulsaia la care are loc intersecia
cercului de raz unitar cu caracteristica amplitudine-faz, adic pulsaia pentru care

H ( j c ) = 1 .
(5.41)
Rezerva de faz (marginea de faz) se definete ca fiind unghiul M pe care vectorul
complex de modul unitar H ( j c ) l face cu semiaxa real negativ, adic:

M = + arg H ( j c ) .
(5.42)
Se noteaz cu pulsaia la care are loc intersecia caracteristicii amplitudine-faz cu

semiaxa real negativ, adic:
arg H ( j ) = .
(5.43)
Rezerva de amplitudine (margine de ctig) se apreciaz prin distana de la punctul

critic la punctul n care caracteristica amplitudine-faz intersecteaz axa real. Rezerva de
amplitudine se noteaz cu M c i se definete astfel:
Mc =
1
.
H ( j )
(5.44)
Msurat n decibeli, rezerva de amplitudine este dat de relaia:

M c dB = 20 lg M c = 20 lg H ( j )
(5.45)
Se recomand: 3 M c 10 .
Cunoscnd semnul marginii de faz M , sau cunoscnd raportul dintre pulsaiile c i
, sau cunoscnd raportul dintre unitate i marginea de ctig M c , se poate aprecia

stabilitatea unui sistem.
Astfel, pentru regimurile de funcionare n care se poate afla un sistem, condiiile
legate de marginea de faz, raportul dintre pulsaiile c i , sau marginea de ctig, sunt
date n tabelul 5.1.
Regim de funcionare
Condiii
- stabil (fig. 3.10)
M > 0
c <
Mc < 1
Mc
dB
- la limit de stabilitate (fig. 3.11.a)
M = 0
c =
Mc = 1
Mc
dB
- instabil (fig. 3.11.b)
M < 0
c >
Mc > 1
Mc
dB
<0
=0
>0
Tabelul 5.1.
Condiiile din tabelul 5.1 pot fi verificate n fig. 5.11, unde sunt reprezentate
caracteristicile amplitudine-faz pentru un sistem la limit de stabilitate i, respectiv, pentru
un sistem instabil.
64
Teoria
j Im H ( j )
j Im H ( j )
(1,j0)
(1,j0)
c = M =0
= +
c
M
= +
Re H ( j )
Re H ( j )
M < 0
M = 0
c <
c =
Mc > 1
M c = 1
= 0+
= 0+
a)
b)
Fig. 5.11. Caracteristica amplitudine-faz pentru un sistem:
a) la limit de stabilitate;
b) instabil.
5.3.2.2.4 Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice

Pe caracteristicile logaritmice de frecven ale sistemului deschis, marginea de faz
M , pulsaia c , pulsaia i marginea de ctig M c dB se scot uor n eviden.
Astfel, cum
H ( j c ) dB = 0 ,
(5.46)
pulsaia c rezult la intersecia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie cu axa

pulsaiilor (fig. 5.12), iar pulsaia este dat de intersecia caracteristicii logaritmice fazpulsaie cu o paralel la axa pulsaiilor ce trece prin punctul de ordonat . Respectnd
aceeai scar pentru pulsaii (abscise), stabilitatea se poate aprecia verificnd condiia:
c <
(5.47)
Pentru = c , marginea de faz este distana de la paralela ce trece prin la
caracteristica faz-pulsaie, iar pentru = , marginea de ctig M c
dB
este distana de la
axa log la caracteristica amplitudine-pulsaie.

65
H ( j ) dB
log [dec ]
c <
Mc
dB
<0
arg H ( j ) [rad]
log [dec ]
0 < M
Fig. 3.12. Caracteristici logaritmice de frecven.
5.1. Pentru regimul permanent, principala performan este:
a) suprareglarea; b) gradul de amortizare; c) eroarea staionar.
5.1. Pentru regimul tranzitoriu, principalele performane sunt:
a) suprareglarea, gradul de amortizare i eroarea staionar;
b) suprareglarea, gradul de amortizare i durata regimului tranzitoriu;
c) suprareglarea, durata regimului tranzitoriu i eroarea staionar.
5.2. Sistemele astatice au grad de statism:
a) zero; b) diferit de zero i finit;
c) infinit.
5.3. Sistemele statice au grad de statism:
a) zero; b) diferit de zero i finit;
c) infinit.
66
Teoria

1. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se studieze stabilitatea sistemului nchis
cu reacie unitar, dac funcia de transfer a sistemului deschis este::
k
H (s ) =
s (1 + 0,1 s)(1 + 0,01 s)(1 + 0,001 s)
2. Utiliznd criteriul Nyquist, s se studieze stabilitatea sistemului nchis
cu reacie unitar, dac funcia de transfer a sistemului deschis este:
k
H (s ) =
s (1 + 0,1 s)

Concluzii
1. Pentru intrare unitar, Performanele unui sistem automat trebuie s
aib valori ct mai mici.
2. Un sistem automat trebuie s fie stabil.
Bibliografie
Bucureti,1964.
67
Calculul performanelor sistemelor automate liniare

CALCULUL PERFORMANELOR SISTEMELOR AUTOMATE
LINIARE (SAL)
Cuprins
Pagina
69
6.1
69
6.1.1
Calculul erorii
69
6.2
70
6.2.1
Aprecierea timpului de rspuns
70
6.2.2
Aprecierea gradului de amortizare
71
6.2.2
Determinarea aproximativ a rspunsului pentru procese rapide
72
6.3
72
6.3.1
Rezolvarea ecuaiilor de stare
72
6.3.1.1
Matricea de tranziie
73
6.3.1.2
Determinarea soluiei sistemului
73
6.3.2
Calculul matricei de tranziie
74
6.3.3
Determinarea funciei de transfer
75
76
76
77
Concluzii
77
77
68
Teoria

Cunoaterea valorilor erorii staionare pentru diferite tipuri de
intrri i funcii de transfer;
Cunoaterea metodei de rezolvare a sistemului de ecuaii de
stare;
nsuirea metodei de calcul a matricei de tranziie.
6.1
Calitatea regimului permanent al sistemelor automate liniare se apreciaz n principal pe

baza erorii, pentru t . Dup cum semnalul exterior are o variaie treapt, ramp sau
parabolic, eroarea se numete staionar (la poziie), la vitez sau la acceleraie.
n cazul sistemelor de stabilizare intereseaz mai ales eroarea staionar n raport cu
perturbaia, iar la sistemele de urmrire (servomecanisme) trebuie cunoscut de obicei
eroarea la poziie (care trebuie s fie nul) n raport cu mrimea de intrare, eroarea la vitez
i, uneori, eroarea la acceleraie.
6.1.1 Calculul erorii

Eroarea este singura performan care se poate calcula n caz general.
Pentru un sistem automat cu reacie unitar (fig. 2.6),
H (s )
1
(s ) = 1
I (s ) =
I (s ) ,
1 + H (s )
1 + H (s )
(6.1)
rezult c
s I (s )
.
t
s 0
s 0 1 + H (s )
n caz general, pentru H(s), se poate considera expresia (2.43):
k Q (s )
H (s ) =
,
s P (s )
unde =0, 1, 2 i P(0)=Q(0)=1.
Din relaiile (6.2) i (6.3), rezult:
s I (s )
st = lim
.
s 0
k Q(s )
1 +
s P (s )
st = lim (t ) = lim s (s ) = lim
(6.2)
(6.3)
(6.4)
Pentru diverse semnale de intrare, se obin urmtoarele valori ale erorii:

1
1) Dac i(t)=1 (treapt unitar), adic I(s)= , rezult eroarea staionar:
s
69
1 (1 + k 0 ) pentru = 0
st = lim
0
pentru = 1
=
s 0
k Q (s )
1 +

0
pentru = 2
s P (s )
1
2) Dac i(t)=t (ramp unitar), adic I(s)= 2 , rezult eroarea la vitez:
s
pentru = 0
1
1
v = lim
pentru = 1
=
s 0
k Q (s ) k1
s + 1
P (s ) 0 pentru = 2
s
t2
1
3) Dac i(t)=
(parabol unitar), adic I(s)= 3 , rezult eroarea la acceleraie:
2
s
pentru = 0
1
= pentru = 1
a = lim
s 0
k
Q (s ) 1
s 2 + 2
pentru = 2
P (s ) k
s
(6.5)
(6.6)
(6.7)
De reinut!
1. Eroarea poate fi finit sau infinit.
2. Cnd eroarea este finit, ea poate fi zero, dac pe calea
direct exist cel puin un element integrator (adic 1).
3. Dac este finit i diferit de zero, atunci eroarea este invers
proporional cu factorul de transfer k .
6.2
6.2.1 Aprecierea timpului de rspuns

Durata regimului tranzitoriu este determinat n principal de rdcina cea mai
apropiat de axa imaginar. Acesteia i corespunde exponeniala care se stinge cel mai greu,
din cadrul componentei libere a rspunsului.
Dac 1 este valoarea absolut a prii reale a acestei rdcini, se poate scrie:
y (t ) y 1 (t ) = C e 1 t , 1 > 0
(6.8)
unde C=y1(0).
Dac se dorete ca, la momentul t=tk, y1(t) s reprezinte un procent m din y1(0), atunci
(6.9)
Ce 1 t k = mC
de unde rezult
70
Teoria
ln m
(6.10)
tk
Pentru ca y(t), rspunsul unui sistem, s se sting pn la momentul tk, este necesar
ca toate rdcinile ecuaiei caracteristice s fie situate n stnga dreptei (fig. 6.1.a).
Dac ecuaia caracteristic a unui sistem este
Q(s)=0,
(6.11)
pentru = s + 1 se obine:
Q ( ) = an n + an 1n 1 + ... + a + a0 =0
(6.12)
Pentru ca ecuaia (6.11) s aib toate rdcinile n stnga dreptei , trebuie ca
ecuaia (6.12) s aib toate rdcinile n stnga axei imaginare a planului complex , ceea
ce se verific aplicnd un criteriu algebric de stabilitate ecuaiei caracteristice (6.12).
1 =
6.2.2 Aprecierea gradului de amortizare

Fie s1,2 = J o pereche de rdcini complex conjugate ale ecuaiei caracteristice.
Acestora, n cadrul rspunsului liber, le corespunde componenta:
y 1 (t ) = C e t sin( t + ) .
(6.13)
Dac primul maxim (1 ) se stinge la momentul t1, al doilea maxim ( 2 ) se stinge la

2
momentul t2= t1+Tp, unde Tp =
este perioada proprie a oscilaiei.
Rezult gradul de amortizare
2
t 1+
C e
= 2 =
1
C e t
deci gradul de amortizare depinde de raportul
=e
(6.14)
, adic raportul dintre partea real i
partea imaginar a rdcinii ecuaiei caracteristice (6.11).

+j
+j
1
+1
+1
a)
b)
Fig. 6.1.
71
Pentru componenta cea mai oscilant, raportul
= maxim. Rezult c dac se
impune condiia ca rdcinile ecuaiei caracteristice s se afle ntr-un sector (fig. 6.1.b) definit
de unghiul
= arctg
(6.15)
max
atunci este asigurat un anumit grad de amortizare.

Observaie: Consideraiile de mai sus sunt valorile numai dac sistemul considerat nu
conine zerouri. Prezena zerourilor modific considerabil forma rspunsului.
6.2.2 Determinarea aproximativ a rspunsului pentru procese

rapide
Considerm rspunsul indicial al unui sistem:
Y (s ) = H 0 (s ) R (s ) =
Q1 (s ) 1
.
Q2 (s ) s
Dac se efectueaz mprirea, rezullt ctul cu un numr infinit de termeni:

Y (s ) = C 0 s K + C1s K 1 + C 2 s K 2 + K
(6.16)
(6.17)
unde
k = grad Q1(s) - grad Q2(s) +1.
Aplicnd transformata Laplace invers, se obine rspunsul indicial:
(6.18)
t k 1
tk
t k +1
+ C1 + C 2
+K
(6.19)
(k 1)!
(k + 1)!
k!
Din aceast sum se pot reine doar civa termeni. Metoda este precis n cazul
sistemelor rapide, deoarece t are valori foarte mici.
y (t ) = C 0
6.3
Metodele de descriere a SAL pe baza ecuaiilor de stare prezint avantajul unei

programri mai simple a operaiilor pe calculator.
6.3.1 Rezolvarea ecuaiilor de stare

Dup cum s-a artat n paragraful 3.1, un element liniar poate fi descris de un sistem
de ecuaii matriceal-vactoriale de forma.
x& = A x (t ) + B u (t )
y = C x (t ) + D u (t )
72
Teoria
(6.20)
Pentru calculul soluiei y a acestui sistem, mai nti se determin vectorul variabilelor
de stare x(t). Determinarea acestuia se face cu ajutorul matricei de tranziie (sau
fundamentale), definit n continuare.
6.3.1.1 Matricea de tranziie

Se observ c ecuaia omogen:
x& = A x (t )
(6.21)
x (t ) = e A (t t0 ) x (t 0 ) ,
(6.22)
admite soluia:
unde x (t 0 ) este vectorul valorilor iniiale ale variabilelor de stare, iar exponeniala matriceal,
prin definiie, este:
A(t t 0 ) A 2 (t t 0 ) 2 A 3 (t t 0 ) 3
+
+
+K.
1!
2!
3!
Se numete matrice de tranziie (sau fundamental) matricea:
e A( t t 0 ) = I n +
(t , t 0 ) = (t t 0 ) = e A (t t
(6.23)
(6.24)
Matricea de tranziie are urmtoarele proprieti:

1)
(t 0 t 0 ) = (0 ) = I n
2)
(t t 1 ) (t 1 t 0 ) = (t t 0 )
3)
(t t 0 ) = 1 (t 0 t ) sau ( t ) = 1 (t )
4)
d (t )
= A (t )
dt
6.3.1.2 Determinarea soluiei sistemului

Pentru determinarea soluiei sistemului (6.20), se introduce variabila vectorial q(t)
astfel nct:
x (t ) = (t t 0 ) q (t ) .
Din relaia (6.25) i prima proprietate a matricei de tranziie, rezult evident:
x (t 0 ) = q (t 0 ) .
(6.25)
(6.26)
Derivnd relaia (6.25), se obine:

dx (t ) d (t t 0 )
dq (t )
,
=
q (t ) + (t t 0 )
dt
dt
dt
(6.27)
Utiliznd proprietatea a patra a matricei de tranziie n relaia (6.27), rezult:
dx (t )
dq (t )
.
= A (t t 0 )q (t ) + (t t 0 )
dt
dt
(6.28)
73
Din relaiile (6.25) i (6.28), se obine:
dx (t )
dq (t )
= Ax (t ) + (t t 0 )
dt
dt
(6.29)
Din prima ecuaie a sistemului (6.20) i din relaia (6.29), rezult:
(t t 0 )
de unde se obine:
dq (t )
= Bu (t ) ,
dt
(6.30)
dq (t )
= 1 (t t 0 )Bu (t ) .
dt
(6.31)
Integrnd, rezult vectorul:
q (t ) = q (t 0 ) + 1 ( t 0 )Bu ( )d .
t
t0
(6.32)
q (t ) = x (t 0 ) + 1 ( t 0 )Bu ( )d
t
t0
(6.33)
Din relaiile (6.25) i (6.33), se obine vectorul variabilelor de stare:

x (t ) = (t t 0 )q (t ) = (t t 0 )x (t 0 ) + (t t 0 ) 1 ( t 0 )B u ( )d
(6.34)
x (t ) = (t t 0 )x (t 0 ) + (t t 0 ) (t 0 )Bu ( )d ,
(6.35)
t0
adic
t
t0
Aplicnd proprietatea a doua a matricei de tranziie, se obine:

x (t ) = (t t 0 ) x (t 0 ) + (t )Bu ( )d
t
t0
(6.36)
Cunoscnd vectorul variabilelor de stare, din ecuaia a doua a sistemului (6.20),

rezult soluia sistemului:
y (t ) = C (t t 0 ) x (t 0 ) + C (t )Bu ( )d + Du (t )
t
t0
(6.37)
6.3.2 Calculul matricei de tranziie

Aplicnd transformata Laplace direct ecuaiei omogene, rezult:
sX (s ) x (0 ) = AX (s ) ,
(6.38)
unde X (s ) este vectorul ale crui componente sunt transformatele Laplace directe ale
variabilelor de stare, iar x(0) este vectorul condiiilor iniiale, la momentul t0=0.
Grupnd n membrul stng termenii ce-l conin pe X (s ) , se obine relaia:
(sI n A)X (s ) = x (0) ,
(6.39)
din care, dac det(sIn - A)0, adic matricea sIn - A este inversabil, rezult:
X (s ) = (sI n A ) x (0 ) .
1
(6.40)
Aplicnd transformata Laplace invers relaiei (6.40), se obine vectorul variabilelor de

stare:
74
Teoria
x(t)= L-1[X(s)]= L -1[(sIn A)-1]x(0).
(6.41)
Cum, pentru t0=0, din relaia (6.22) se obine relaia:

x (t ) = e At x (0 ) = (t )x (0 ) ,
iar din compararea relaiilor (6.41) i (6.42), rezult
(t ) = L -1[(sIn A)-1].
Aplicnd transformata Laplace direct relaiei (6.43), se obine
(s ) = (sIn A)-1.
Aplicaie: Dac matricea A are o form diagonal, adic
0 K 0
1
0
2 K 0
A=
M
0 K n
0
succesiv, se obin matricele:
0
K
0
s + 1
0
s + 2 K
0
sI n A =
M
K s + n
0
0
(6.42)
(6.43)
(6.44)
(6.45)
(6.46)
i
1
K
0
0
s +
1
K
0
0
(s ) = (sI n A) =1 =
(6.47)
.
s + 2
M
1
0
K
0
s + n
Aplicnd transformata Laplace invers relaiei (6.47), se obine matricea de tranziie:
e =1 t
0
K
0
= t
e 2 K
0
0
(t ) =
(6.48)
M
K e =n t
0
0
6.3.3 Determinarea funciei de transfer
Aplicnd transformata Laplace direct sistemului (6.20) , se obin relaiile:

sX (s ) x (0 ) = AX (s ) + BU (s )
Y (s ) = C X (s ) + D U (s )
(6.49)
75
Din prima ecuaie a sistemului, se determin expresia vectorului

X (s ) = (sI n A ) x (0 ) + (sI n A ) BU (s ) ,
(6.50)
X (s ) = (s ) x (0 ) + (s )BU (s ) ,
(6.51)
adic
expresie care se nlocuiete n a doua ecuaie a sistemului (6.49) i se obine

Y (s ) = C (s ) x (0 ) + C (s )B U (s ) + D U (s ) .
(6.52)
Pentru condiii iniiale nule, adic x(0)=0n, relaia (6.52) devine

Y (s ) = C (s )B U (s ) + D U (s ) = (C (s )B + D ) U (s ) ,
(6.53)
de unde rezult funcia de transfer:

H (s ) = Y (s ) U 1 (s ) = C (s )B + D .
(6.54)
6.1. Pentru intrare treapt unitar, eroarea staionar a unui sistem
nchis cu reacie unitar care, pe calea direct, are funcia de transfer
k
H (s ) =
s (1 + 0,1 s )(1 + 0,01 s )
este:
a) finit i diferit de zero; b) infinit; c) zero.
6.2. Pentru intrare ramp unitar, eroarea staionar a unui sistem
nchis cu reacie unitar care, pe calea direct, are funcia de transfer
k
H (s ) =
s (1 + 0,1 s)(1 + 0,01 s)
este:
a) finit i diferit de zero; b) infinit; c) zero.
6.3. Pentru un sistem care funcioneaz cu eroare, aceasta este:
a) direct proporional cu factorul de transfer;
b) invers proporional cu factorul de transfer;
c) nu depinde de factorul de transfer.
6.4. Matricea de tranziie depinde:
a) de matricele A i B;
b) de matricele A i C;
c) numai de maricea A.

Fiind dat ecuaia diferenial:
d 3y
d 2y
dy
6
+
+ 11 + 6 y = 2 u (t )
3
2
dt
dt
dt
cu condiii iniiale nule, s se determine modelele matematice matricealvectoriale i soluia ecuaiei.
76
Teoria

Concluzii
1. Cnd eroarea unui sistem este finit i diferit de zero, aceasta scade
cnd factorul total de transfer al sistemului crete.
2. Cu ajutorul ecuaiilor de stare se pot determina soluia sistemului i
funcia de transfer .
Bibliografie
V. Ionescu, Teoria sistemelor, Editura. Didactic i Pedagogic,
Bucureti,1985.
77
Corecia sistemelor automate liniare

CORECIA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE
Cuprins
Pagina
79
7.1
Generaliti
79
7.2
79
7.2.1
80
7.2.2
Corectarea regimului tranzitoriu prin micorarea factorului de

Comanda dup derivat (corecie serie)
81
7.2.3
Utilizarea unor reacii suplimentare
82
7.2.3.1
Reacia rigid
82
7.2.3.2
Reacia elastic
83
7.3
84
7.4
84
86
87
Concluzii
87
87
78
Teoria

Cunoaterea principalelor metode de compensare a unui sistem
automat;
Cunoaterea influenelor fiecrei metode de compensare asupra
performanelor sistemului;
nsuirea metodei de compensare a unei mrimi perturbatoare.
7.1
Generaliti
Corecia, sau compensarea, urmrete mbuntirea performanelor dinamice i

statice ale unui sistem automat, atunci cnd, experimental sau n urma analizei rezult c
aceste performane nu sunt satisfctoare.
Corecia se poate realiza prin:
-
modificarea parametrilor sistemului (cel mai des se mudific factorul de transfer al ramurii
directe) sau
modificarea structurii (compensarea) sistemului prin introducerea unui element
suplimentar de corecie (compensare).
Dup efectuarea coreciei urmeaz n mod obligatoriu o etap de analiz a sistemului
corectat.
La calcularea compensrii se dovedesc foarte utile metodele frecveniale.
Prin modificarea caracteristicilor de frecven n domeniul pulsaiilor joase se modific
performanele regimul permanent, iar prin modificarea caracteristicilor de frecven n
domeniul pulsaiilor ridicate se modific performanele regimului tranzitoriu.
Elementele de corecie se plaseaz ct mai aproape de nceputul legturii directe
deoarece, n acest caz, acestea sunt parcurse de semnale de mic putere i, ca atare,
construcia lor este mai ieftin.
Elementele de corecie se pot plasa n serie, n paralel sau pe legturi de reacie.
7.2
n regim tranzitoriu, pot s apar dou situaii:

-
Regim tranzitoriu prea lent, n care, din cauza unor amortizri excesive, rspunsul
sistemului este aperiodic, cu durata de stabilire mare. n acest caz corecia se face prin
creterea factorului de transfer al legturii directe (scade i eroarea staionar, dac aceasta
este finit i diferit de zero).
79
Regim tranzitoriu slab amortizat cu oscilaii care se sting greu. n acest caz, corecia se
realizeaz, mai dificil, prin micorarea factorului de transfer (crete eroarea staionar) sau
prin compensare. De obicei, se urmrete mbuntirea gradului de stabilitate.
7.2.1 Corectarea regimului tranzitoriu prin micorarea factorului de

Pentru exemplificare, considerm sistemul a crui stabilitate este studiat n cadrul
paragrafelor 5.3.2.1.1 i 5.3.2.2.2. Funcia de transfer de pe calea direct a sistemului era:
H (s ) =
k
s (1 + T1s )(1 + T2 s ) .
(7.1)
iar, pentru stabilitate, era necesar verificarea condiiei:

k<
1 1
+
T1 T2
(7.2)
Evident, din relaia (7.2), rezult c micorarea lui k conduce la mbuntirea

stabilitii. Cum, prin micorarea lui k, din H(s) se obine Hc(s) (fig. 7.1), caracteristicaamplitudine faz a sistemului deschis se modific n totalitate, nseamn c micorarea lui k
modific att performanele regimului tranzitoriu, ct i performanele regimului permanent.
jIm H(j )
(-1,j0)
H(s)
Re H(j )
Hc(s)
Fig. 7.1. Modificarea caracteristicii amplitudine-faz a sistemului corectat.
80
Teoria
De reinut!
Prin modificarea factorului total de amplificare se obin att efecte
pozitive (se mrete rezerva de stabilitate) ct i efecte negative
(crete eroarea staionar, dac sistemul funcioneaz cu eroare).
7.2.2 Comanda dup derivat (corecie serie)

n acest caz, n varianta cea mai simpl, se introduce un element de corecie de tip
PD, n serie cu elementele de pe calea direct.
Observaie: Un element de tip D nu se poate introduce deoarece, n regim
permanent, se ntrerupe legtura direct.
De exemplu, dac sistemul necorectat (un caz ideal) are n circuit deschis funcia de
transfer:
H (s ) =
1
T s2
2
(7.3)
pentru sistemul nchis, rezult funcia de transfer:

H 0 (s ) =
H (s )
1
=
.
1 + H (s ) 1 + T 2 s 2
(7.4)
Evident, ecuaia caracteristic
T 2s2 +1 = 0 .
are dou rdcini pur imaginare, s1, 2 = j
(7.5)
1
, deci sistemul nchis este la limit de stabilitate.
T
n serie cu elementele de pe calea direct, se introduce un element de corecie de tip

PD, cu funcia de transfer:
H c (s ) = k c (1 + Td s ) .
(7.6)
n circuit deschis, pentru sistemul corectat, funcia de transfer rezult:

H (s ) = H (s ) H c (s ) =
k c (1 + Td s )
.
T 2s2
(7.7)
Cum, pentru sistemul nchis corectat, funcia de transfer este:

H 0 (s ) =
k (1 + Td s )
H (s )
= 2 2c
1 + H (s ) T s + k c Td s + k c
(7.8)
81
rezult ecuaia caracteristic
T 2 s 2 + k c Td s + k c = 0 .
(7.9)
i cu unul din criteriile de stabilitate rezult imediat c sistemul nchis este stabil.
7.2.3 Utilizarea unor reacii suplimentare

Utilizarea unor reacii rigide (de tip P) sau elastice (de tip D), pot determina
mbuntirea regimului tranzitoriu. Reaciile rigide pot cuprinde unul sau mai multe elemente
de pe calea direct, iar reaciile elastice pot cuprinde toat calea direct (reacie dup
vitez).
Pentru exemplificare, considerm c unui element de ntrziere de ordinul I, situat pe
calea direct, cu funcia de transfer
H1 (s ) =
k1
T1s + 1
(7.10)
I se aplic acestuia o reacie negativ (fig. 7.2).
i1
+
H1(s)
y1
Hc(s)
Fig. 7.2. Element corectat printr-o reacie negativ.
7.2.3.1 Reacia rigid

Pentru o reacie rigid, funcia de transfer a elementului de corecie se ia H c = k c .
Astfel, pentru elementul de ntrziere corectat, funcia de transfer devine:
k1
T1s + 1
k1
H1 (s )
=
H1c (s ) =
=
k1
1 + H1 (s )H c (s )
T1s + 1 + k 1k c .
1+
kc
T1s + 1
Aceasta se poate pune sub forma:
82
Teoria
(7.11)
k1
1 + k 1k c
k 1c
=
H1c (s ) =
T1s
T1c s + 1 ,
+1
1 + k 1k c
(7.12)
unde s-au fcut notaiile:

k 1c =
k1
< k1
1 + k 1k c
T1c =
T1
< T1 .
1 + k 1k c
(7.13)
Se constat c elementul corectat rezultat este tot un element de ntrziere de ordinul

I, dar cu un factor de transfer mai mic i o constant de timp mai mic.
Prin micorarea factorului de transfer al elementului considerat, s-a micorat i
factorului de transfer al sistemului din care acesta face parte, deci sistemului i s-a mrit
rezerva de stabilitate, dac era stabil, sau a devenit stabil, dac era instabil (efect pozitiv).
Dac sistemul funcioneaz cu eroare staionar, micorarea factorului de transfer al
sistemului conduce la creterea erorii (efect negativ).
Prin micorarea constantei de timp, elementul considerat a devenit mai rapid (efect
pozitiv).
De reinut!
Se constat c efectele sunt pozitive n regim tranzitoriu, i
negative n regim permanent.
Ideal ar fi ca reacia s acioneze n regim tranzitoriu i s nu
acioneze n regim permanent.
Acest lucru se poate realiza cu ajutorul reaciei elastice.
7.2.3.2 Reacia elastic

Reacia elastic acioneaz diferit n cele dou regimuri: tranzitoriu i permanent
(staionar). Dac elementul de corecie este de tip D, se obine o reacie elastic.
Pentru exemplificare, s presupunem c elementului cu funcia de transfer H1 (s ) i se
aplic o reacie negativ elastic (fig. 7.2). Dac elementul de corecie are funcia de transfer
H c (s ) i aceasta verific condiia:
lim H c (s ) = 0 ,
s 0
(7.14)
rezult:
83
sH1 (s )I1 (s )
.
s 0 1 + H (s )H (s )
1
c
lim y 1 (t ) =lim sY1 (s ) = lim sH1c (s )I1 (s ) = lim

s 0
s 0
(7.15)
Aplicnd propritile limitei, din relaiile (7.14) i (7.15), se obine:

lim sH1 (s )I1 (s )
sH1 (s )I1 (s )
= s 0
= lim sH1 (s )I1 (s ) .
s 0 1 + H (s )H (s )
lim(1 + H1 (s )H c (s )) s 0
1
c
lim
(7.16)
s 0
Din relaiile (7.15) i (7.16), rezult c

lim sH1c (s )I1 (s ) = lim sH1 (s )I1 (s )
s 0
(7.17)
s 0
adic, n regim staionar ( t ) reacia nu acioneaz, elementul de corecie fiind decuplat.
7.3
Calitatea regimului staionar se poate mbunti prin:
creterea factorului total de amplificare ceea ce, dup cum s-a artat n seciunea 7.2.1,
conduce la micorarea erorilor n regim staionar;
creterea numrului de integrri pe calea direct (adic 1 ) ceea ce duce la anularea
erorilor (vezi seciunea 6.1.1 );
calitatea elementelor componente, n special precizia traductoarelor, ceea ce conduce la
micorarea erorilor n regim staionar.
7.4
Considerm sistemul automat liniar din fig. 7.3.

p
Hc(s)
i
+
H1(s)
up
H2(s)
+
+
Fig. 7.3. Compensarea mrimii perturbatoare.

84
Teoria
H3(s)
Asupra sistemului acioneaz o mrime perturbatoare p. Pentru compensarea acestei

mrimi, a fost introdus blocul cu funcia de transfer Hc(s).
Avnd n vedere structura sistemului, rezult relaia:
Y(s) =H3(s) [ P(s) + H2(s) [ H1(s) [I(s) - Y(s)] - Hc(s) P(s) ] ]
(7.18)
din care, dup desfinarea parantezelor i regruparea termenilor, se obine:

Y(s) [1+ H1(s) H2(s) H3(s)] = H1(s) H2(s) H3(s) I(s) - H3(s) [1 - H2(s) Hc(s)] P(s)
Rezult:
Y (s ) =
H1 (s )H 2 (s )H 3 (s )
H (s ) [1 H 2 (s )H c (s )]
I (s ) + 3
P (s )
1 + H1 (s )H 2 (s )H 3 (s )
1 + H1 (s )H 2 (s )H 3 (s )
Variaia mrimii de ieire, determinat de mrimea perturbatoare, este:

H (s ) [1 H 2 (s ) H C (s )]
Y (s ) = 3
P (s )
1 + H1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s )
(7.19)
(7.20)
Evident, pentru ca mrimea perturbatoare s nu influeneze mrimea de ieire, este

necesar ca y (t ) = 0 . Aceast condiie este realizat dac pentru elementul de compensare
se alege funcia de transfer:
H C (s ) =
H 2 (s ) .
(7.21)
n practic, condiia (7.21) nu poate fi realizat dect n regim staionar, dac pentru
factorul de transfer al elementului de compensare se alega valoarea
kC =
1
k2
(7.22)
unde k2 este factorul de transfer al elementului cu funcia de transfer H2(s)

Compensarea influeneaz calitile dinamice i statice ale sistemului numai n raport
cu perturbaia p. Ea rmne fr efect fa de celelalte perturbaii care acioneaz asupra
sistemului.
De reinut!
Cerinele care se impun pentru regimul tranzitoriu i pentru cel
permanent sunt contradictorii.
Realizarea unei corecii corespunztoare trebuie s asigure
mbuntirea simultan att a regimului tranzitoriu ct i a regimului
staionar.
85
7.1. Modificarea factorului total de amplificare influeneaz:
a) att performanele regimului tranzitoriu ct i performanele
regimului staionar;
b) performanele regimului tranzitoriu;
c) performanele regimului staionar.
7.2. Elementul de corecie serie:
a) nu trebuie s fie pur integrator;
b) poate s fie pur derivativ;
c) nu trebuie s fie pur derivativ.
7.3. Reacia rigid influeneaz:
a) pozitiv performanele regimului tranzitoriu i negativ performanele
regimului staionar;
b) negativ performanele regimului tranzitoriu i pozitiv performanele
regimului staionar;
c) pozitiv performanele regimului tranzitoriu i pozitiv performanele
regimului staionar.
7.4. Reacia elastic influeneaz:
a) att performanele regimului tranzitoriu ct i performanele
regimului staionar;
b) numai performanele regimului tranzitoriu;
c) numai performanele regimului staionar.
7.5. n cazul compensrii unei mrimi perturbatoare aditive, mrimea
de la ieirea elementului de compensare trebuie:
a) nsumat cu semnul minus la intrarea n sumatorul de compensare;
b) nsumat cu semnul plus la intrarea n sumatorul de compensare;
c) dublat la intrarea n sumatorul de compensare.
7.6. n cazul compensrii unei mrimi perturbatoare, factorul de
transfer al elementului de compensare:
a) este egal cu factorul de transfer al prii fixate asupra creia
acioneaz mrimea perturbatoare compensat;
b) este egal cu jumtatea factorului de transfer al prii fixate asupra
creia acioneaz mrimea perturbatoare compensat;
c) este egal cu inversului factorului de transfer al prii fixate asupra
creia acioneaz mrimea perturbatoare compensat.
86
Teoria

Concluzii
Modificarea factorului total de amplificare influeneaz att
performanele regimului tranzitoriu ct i performanele regimului
staionar.
Reacia rigid influeneaz pozitiv performanele regimului tranzitoriu i
negativ performanele regimului staionar.
Reacia elastic influeneaz numai performanele regimului tranzitoriu
i este decuplat n regim staionar.
Bibliografie
Bucureti,1964.
87
Proiectarea sistemelor automate liniare i continue

PROIECTAREA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUE
Cuprins
Pagina
89
8.1
Generaliti
89
8.2
90
8.2.1
Proiectarea SALC prin metoda alocrii polilor i zerourilor funciei

de transfer
Sistemul de ordinul II (cu doi poli)
8.2.1.1
Funcia de transfer
90
8.2.1.2
Rspunsul la intrare treapt
91
8.2.1.3
Suprareglajul
92
8.2.1.4
93
8.2.1.5
Lrgimea de band
94
8.2.1.6
95
8.2.1.7
95
8.2.1.8
Concluzii
95
8.2.2
Sistemul cu doi poli i un zero
96
8.2.2.1
Funcia de transfer
96
8.2.2.2
Rspunsul la intrare treapt unitar
97
8.2.2.3
Suprareglajul
98
8.2.2.4
98
8.2.2.5
Lrgimea de band
99
8.2.2.6
100
8.2.2.7
100
90
8.2.3
Sistemul cu trei poli
101
101
102
102
Concluzii
102
102
88
Teoria

nsuirea etapelor metodei de proiectare poli-zerouri;
Pentru sistemul cu doi poli, cunoaterea influenei parametrilor
i n asupra performanelor sistemului;
Cunoaterea influenei introducerii unui zero asupra
performanelor sistemului cu doi poli i un zero rezultat.
8.1
Generaliti
Proiectarea unui sistem automat liniar i continu pornete de la un ansamblu de date

iniiale care pot fi mprite n dou categorii:
1. Date iniiale referitoare la instalaia tehnologic:
Datele trebuie s nu se refere numai la instalaia tehnologic, ci i la caracteristicile
elementului de execuie i ale traductorului de reacie, ntruct alegerea acestora este
strns legat i condiionat de aspectele constructive de cuplare cu instalaia
tehnologic, de tipul i gama de variaie a mrimii de ieire.
Partea fixat, adic ansamblul format din: instalaie tehnologic, element de execuie
i traductor de reacie, trebuie caracterizat att n raport cu semnalele de comand,
ct i n raport cu mrimile perturbatoare.
2. Datele iniiale referitoare la performanele impuse:
Sistemul automat trebuie s fie stabil.
Pentru performanele impuse, trebuie s se specifice tipul de semnal exterior i
punctul de aplicare (semnal de intrare i/sau mrime perturbatoare).
Trebuie respectat condiia de realizabilitate fizic (pentru H(s), numrul de zerouri
trebuie s fie mai mic dect numrul de poli) ce rezult din principiul cauzalitii (la
ieirea unui sistem real efectul modificrii unei mrimi se simte cu o anumit
ntrziere).
n ceea ce privete obiectivele de proiectare, se urmrete obinerea unui sistem
automat care s satisfac cerinele impuse. Astfel, pornind de la modelul matematic al prii
fixate ori de la performanele impuse, se determin echipamentele necesare obinerii
sistemului automat, adic echipamentele ce constitue regulatorul automat.
Asigurarea performanelor impuse poate fi considerat o proiectare minimal. O
proiectare optim presupune ca, dintre toate soluiile unei proiectri minimale, s se
selecteze aceea soluie care asigur extremul unui criteriu.
89
8.2
Proiectarea SALC prin metoda alocrii polilor i zerourilor

funciei de transfer
n acest caz, pentru H0(s), funcia de transfer a sistemului nchis, se determin o

anumit repartiie a polilor i zerourilor astfel nct s fie asigurate performanele impuse.
Cunoscnd H0(s), se determin H(s), funcia de transfer a sistemului deschis, din care,
cunoscnd HF(s), funcia de transfer a prii fixate, se determin funcia de transfer a
regulatorului automat, adic HRA(s).
Proiectarea sistemelor automate prin metoda polilor i zerourilor ncepe, de regul, cu
amplasarea polilor dominani, respectiv a unei perechi de poli compleci conjugai care
determin performanele sistemului automat, urmnd ca, n cazul n care anumite
performane impuse nu sunt asigurate, s fie introdui poli i zerouri suplimentari.
8.2.1 Sistemul de ordinul II (cu doi poli)

Observaie: n cele ce urmeaz, cnd se va face referire la sistemul de ordinul II se va
pune, ntre paranteze rotunde, indicele 2.

Plecnd de la amplasarea polilor dominani, respectiv a unei perechi de poli
compleci conjugai, n cazul sistemului de ordinul II, pentru funcia de transfer, se obine
expresia:
Y (s )
C
H0 (2 ) (s ) =
=
(8.1)
I (s ) (s + p1 ) (s + p2 )
Unde p1 i p2 sunt polii alocai, iar C este o constant.
Considernd c funcia de transfer a unui sistem deschis are expresia (2.43), adic
H (s ) =
k Q (s )
,
s P (s )
(8.2)
unde P (0 ) = Q (0 ) = 1, dup cum s-a artat n cadrul seciunii 6.1.1, pentru intrare treapt
unitar, se obine o eroare staionar nul dac = 1 sau = 2 . Cum
H 0 (s ) =
Pentru = 1 sau = 2 , se obine
k Q(s )
H (s )
=
1 + H (s ) s P (s ) + k Q(s )
H 0 (s ) = 1.
(8.3)
(8.4)
Rezult c n cazul unui sistem nchis, dac este ndeplinit condiia (8.4), pentru
intrare treapt unitar, se obine o eroare staionar nul, adic
st = 0 .
(8.5)
Pentru sistemul de ordinul II, din condiia (8.4) se obine C=p1p2 i rezult:
90
Teoria
p1p2
p1p2
n
H0 (2 ) (s ) =
= 2
= 2
(s + p1 ) (s + p2 ) s + (p1 + p2 )s + p1p2 s + 2ns + n 2
(8.6)
unde:
p1 p2 = n2
(8.7)
p1 + p2 = 2 n
Dac 0 < < 1 , din sistemul (8.7), se obin polii:

p1 = n + j n 1 2
p 2 = n j n 1
(8.8)
de unde rezult:
p1 = p2 = n .
(8.9)
Cum 0 < < 1 , se introduce notaia:
= cos
(8.10)
i se pot deduce relaiile:

1 2 = sin
1 2
(8.11)
= tg .
(8.12)
8.2.1.2 Rspunsul la intrare treapt

Dac la intrare se aplic un semnal treapt unitar, adic i(t)=1, pentru t 0 , i se
noteaz cu y(2)(t) rspunsul sistemul de ordinul II, se obine:
Y(2 ) (s ) = H 0 (2 ) (s ) I (s ) = H 0 (2 ) (s )
n2
1
= 2
=
s s + 2 n s + n2 s
n 1 2
s + n
1
2
2
2
s (s + )2 + 1 2 2
2
1 (s + n ) + n 1
n
n
Aplicnd transformata Laplace invers, rezult:
cos t
y (2 ) (t ) = 1 e t cos n 1 2 t +
e
sin n 1 2 t
sin
adic
y (2 ) (t ) = 1
e n t
sin n 1 2 t + .
(8.13)
(8.14)
Evident, din relaia (8.14), rezult valorile: y st (2 ) = 1 , st (2 ) = 0 , deci condiia (8.5) este
ndeplinit.
91
Cum valoarea suprareglajului este dat de primul maxim (fig. 8.1), se determin
valorile timpului la care se ating valorile de extrem. Acestea se obin rezolvnd ecuaia:
dy (2 ) (t )
=0
(8.15)
dt
i sunt date de relaia:
k

(8.16)
t mk (2 ) =
n 1 2
unde
k = 0, 1, 2,... .
Rezult:
1(2 ) = y (2 ) (t m1(2 ) ) y st (2 ) = 1
1 2
1 2
n t m 1( 2 )
sin ( + ) =
sin n 1 2 t m1(2 ) + 1 =
1 2
1 2
sin ( ) = e
1 2
(8.17)
y(2)(t)
ymax(2)
1(2 ) = (2 )
2 (2 )
t
tm0(2)
tm1(2)
tm2(2) tm3(2)
Fig. 8.1. Reprezentarea suprareglajului.
n concluzie, pentru sistemul de ordinul II, suprareglajul este:
(2 ) =e
1 2
(8.18)
Pentru diverse valori ale lui , valorile suprareglajului sunt date n tabelul 8.1. Pentru
0,85 , suprareglajul este practic nul.
92
Teoria
(2 ) [%]
0,5
0,6
0,7
0,8
16 %
10 %
4,3 %
2%
(2 )
1
0,5
0,5
Tabelul 8.1. Valori ale suprareglajului
Fig. 8.2. Variaia suprareglajului
De reinut!
1. Suprareglajul depinde numai de i nu depinde de n .
2. Suprareglajul scade cnd crete (fig. 8.2).

Pentru determinarea duratei regimului tranzitoriu tt, se pleac de la condiia (5.2) care,
n cazul sistemului de ordinul II, devine:
y (2 ) (t ) - 1 <
(8.19)
innd cont de relaia (4.14), condiia (4.17) devine:

e n t
1
sin n 1 2 t + <
(8.20)
Pentru relaia (8.20), o relaie acoperitoare este

e
n t t ( 2 )
1 2
din care rezult:
t t (2 ) =
ln 1 2
n
(8.21)
(8.22)
Dac se consider =0,05, pentru diverse valori ale lui , n tabelul 8.2, sunt date
relaii ale duratei regimului tranzitoriu funcie de n .
93
t t (2 )
0,5
0,6
0,7
0,8
6,28
5,35
4,78
4,37
Tabelul 8.2. Relaii ale duratei regimului tranzitoriu.
Din aceste relaii, se constat c se poate considera pentru durata regimului

tranzitoriu, relai acoperitoare:
4
t t (2 ) =
(8.23)
Dac o condiie de forma
t t (2 ) t 2 imp este ndeplinit de durata regimului tranzitoriu ce
rezult din relaia (8.23), cu att mai mult aceast condiie va fi ndeplinit de durata
regimului tranzitoriu ce rezult din relaia (8.20).
8.2.1.5 Lrgimea de band

Pentru s = j , din relaia (8.6), se obine:
H 0 (2 ) ( j ) =
n2
2
n
2 2
+ 4
2
2
n
(8.24)
2
Pentru calculul lrgimii de band (vezi seciunea 5.2.4), se calculeaz pulsaia B (2 ) ,

ce rezult din condiia:
H 0 (2 ) ( j B (2 ) ) =
2
2
(8.25)
adic
n2
2
n
2 B (2 )
+ 4 2 n2 2 B (2 )
2
2
Prelucrnd ecuaia (8.26), se obine ecuaia:

4 B (2 ) 2 1 2 2 n2 2 B (2 ) n4 = 0
(8.26)
(8.27)
B (2 ) = n 1 2 2 + 2 4 2 + 4 2
(8.28)
de unde rezult pulsaia de band:

Se observ c lrgimea de band depinde de i n.
Din relaia (8.28), pentru = 0,5 , se obine
B (2 ) 1,27 n
(8.29)
B (2 ) n .
(8.30)
iar pentru = 0,7 rezult
94
Teoria
8.2.1.6 Gradul de amortizare

Conform relaiei (8.16), al doilea maxim al rspunsului sistemului de ordinul II are loc
la momentul
3
t m 3 (2 ) =
(8.31)
n 1 2
Rezult
2(2 ) = y (2 ) (t m 3 (2 ) ) 1 = e
3
1 2
(8.32)
Cu relaia (5.6) i valorile date de relaiile (8.17) i (8.32), se obine gradul de

amortizare
(2 )
2 (2 )
=
=e
1(2 )
2
1 2
(8.33)
8.2.1.7 Factorul total de amplificare

Cum funcia de transfer n circuit deschis este:
H (2 ) (s ) =
H 0 (2 ) (s )
2
n
n
2
(8.34)
1
s
s + 1
2 n
prin identificare (relaia (8.2), pentru = 1), din relaa (8.34), se obine factorul total de
amplificare
1 H 0 (2 ) (s )
k1(2 ) =
s (s + 2 n )
n
2
(8.35)
Rezult c, pentru intrare ramp unitar, eroarea staionar este
st (2 ) =
1
k 1(2 )
(8.36)
8.2.1.8 Concluzii
n cursul proiectrii, performanele trebuie s verifice condiiile impuse prin datele de
proiectare, ceea ce presupune determinarea valorilor pentru i n , care s satisfac
urmtorul sistem de inecuaii:
95
( 2 ) =e
t t (2 ) =
1 2
impus
(2 ) = e
st (2 ) =
t t impus
B (2 ) = n 1 2 2 + 2 4 2 + 4 2 B impus
(8.37)
2
1 2
impus
st impus
Dac sistemul de inecuaii (8.37) nu are soluie, rezult c, pentru i n , nu exist

valori care s satisfac toate performane impuse. Aceasta conduce la necesitatea de a
continua proiectarea prin introducerea de zerouri sau de poli.
8.2.2 Sistemul cu doi poli i un zero

Observaie: n cele ce urmeaz, cnd se va face referire la sistemul cu doi poli i un
zero, se va pune, ntre paranteze rotunde, indicele 3.

Introducerea unui zero, notat cu z, conduce la funcia de transfer:
Y (s )
C (s + z )
H 0 (3 ) (s ) =
=
I (s ) (s + p1 ) (s + p2 )
Plecnd de la ndeplinirea condiiei (8.4), se obine C =
n2
(8.38)
p1 p2 n2
=
. Rezult:
z
z
(s + z )
s
s
z
H 0 (3 ) (s ) = 2
= 1 + H 0(2 ) (s ) = H 0 (2 ) (s ) + H 0 (2 ) (s )
(8.39)
2
z
s + 2 n s + n z
Pentru intrare treapt unitar
1
1 1
1
Y(3 ) (s ) = H 0 (3 ) (s ) = H 0 (2 ) (s ) + H 0 (2 ) (s ) = Y(2 ) (s ) + s Y(2 ) (s )
(8.40)
s
s z
z
de unde rezult:
1 dy (2 ) (t )
y (3 ) (t ) = y (2 ) (t ) +
(8.41)
z
dt
Observaie: Cnd y (2 ) (t ) crete, deoarece y& (2 ) (t ) > 0 , rezult y (3 ) (t ) > y (2 ) (t ) , iar cnd
y (2 ) (t ) scade, y (3 ) (t ) < y (2 ) (t ) .
96
Teoria
8.2.2.2 Rspunsul la intrare treapt unitar

1 dy (2 ) (t )
e n t
y (3 ) (t ) = y (2 ) (t ) +
= 1
sin n 1 2 t +
2
z
dt
1
= 1
= 1
e nt
1
)]
1 n e n t
sin n 1 2 t + + 1 2 cos n 1 2 t + =
2
z 1
e nt
1
[sin (
sin n 1 t + +
2
n e t
n
1 2 t + cos n 1 2 t 1 2 +
sin n 1 2 t + =
n e t
n
sin n 1 2 t =

e n t
= 1
n sin n 1 2 t + 1 2 cos n 1 2 t
z
1 2
Se introduce notaia:
=
i rezult
y (3 ) (t ) = 1
e n t
1
[( )sin (
(8.42)
)]
1 2 t + 1 2 cos n 1 2 t =
1 2

2
= 1
2 + 1
sin n 1 t +
cos n 1 2 t
2 2 + 1
1 2
2 2 + 1
iar dac se fac notaiile:

= cos
(8.43)
2
2 + 1
e n t
1 2
2 2 + 1
= sin
(8.44)
unde
1 2
= arctg

se obine
y (3 ) (t ) = 1
e n t
1
(8.45)
2 2 + 1 sin n 1 2 t + .
(8.46)
Din relaia (8.46), rezult valorile: y st (3 ) = 1 , st (3 ) = 0 .
97
Plecnd de la ecuaia:
dy (3 ) (t )
dt
se obine ecuaia
=0
(8.47)
n sin n 1 2t + = n 1 2 cos n 1 2t +
de unde rezult ecuaia
tg n 1 2t + = tg
din care se obin momentele de extrem
k ( )
t mk (3 ) =
unde
n 1 2
(8.48)
k = 0, 1, 2, K .
Suprareglajul rezult:
(3 ) = 1(3 ) = y (3 ) (t m1(3 ) ) y st (3 ) = 1
n t m 1( 3 )
( )
1 2
2 + 1 sin ( ( ) + ) =
2
2 2 + 1 sin n 1 2 t m1(3 ) + 1 =
e
( )
1 2
2 2 + 1 sin ( )
(8.49)
(3 ) = 2 + 1 e
2
( )
1 2
(8.50)
Se observ c, pentru sistemul cu doi poli i un zero, suprareglajul depinde de , ,
, i , deci de n , z i . Se constat c:
Pentru = 0 , adic z , rezult (3 ) = (2 ) ;
Pentru 0 < 2 , (3 ) crete, dac crete.
n concluzie, prin introducerea zeroului, suprareglajul crete (efect negativ).

Pleacnd de la condiia
y (3 ) (t ) - 1 <
se obine:
e nt
1
2 2 + 1 sin n 1 2 t + <
Pentru relaia (8.52), o relaie acoperitoare este
98
Teoria
(8.51)
(8.52)
e nt
1
2 2 + 1 =
(8.53)
din care rezult:

1 2
ln
2 2 + 1 ln 1 2 ln 2 2 + 1
=
n
n
t t (3 ) =
(8.54)
t t (3 ) = t t (2 ) +
ln 2 2 + 1
(8.55)
Dac 0 2 , cum 0 2 2 + 1 < 1, rezult:
t t (3 ) < t t (2 )
(8.56)
n concluzie, introducerea zeroului accelereaz desfurarea regimului tranzitoriu

(efect pozitiv).
8.2.2.5 Lrgimea de band

Din relaia (8.39), se obine:
H 0 (3 ) ( j ) = 1 +
H 0 (2 ) ( j ) H 0 (2 ) ( j )
z2
rezult c introducerea zeroului mrete lrgimea de band (fig. 8.3) , adic:
B (3 ) B ( 2 )
(8.57)
(8.58)
Mrindu-se lrgimea de band, sistemul devine mai sensibil la aciunea mrimilor

perturbatoare (efect negativ).
H 0 (3 ) ( j )
H 0 (2 ) ( j )
H 0 (2 ) ( j )
H 0 (3 ) ( j )
0,707
B ( 2 ) B (3 )
Fig. 8.3. Modificarea lrgimii de band.

Pentru valorile uzuale , se obine:
2 B (2 ) B (3 ) B (2 ) .
(8.59)
99
8.2.2.6 Gradul de amortizare

Conform relaiei (8.48), al doilea maxim al rspunsului sistemului cu doi poli i un zero
are loc la momentul
3 ( )
t m 3 (3 ) =
,
(8.60)
n 1 2
Rezult
2(3 ) = y (3 ) (t m 3 (3 ) ) 1 = 2 + 1 e
2
3 ( )
1 2
(8.61)
Cu valorile date de relaiile (8.50) i (8.61), se obine gradul de amortizare
(3 )
2 (3 )
=
=e
1(3 )
2
1 2
= (2 ) .
(8.62)
Se constat c, prin introducerea zeroului, gradul de amortizare nu s-a modificat.

Pstrarea gradului de amortizare, n condiiile creterii suprareglajului, se datorete faptului
c gradul de amortizare este definit de polii funciei de transfer, n timp ce suprareglajul este
determinat att de poli ct i de zerouri.
8.2.2.7 Factorul total de amplificare

Cum funcia de transfer n circuit deschis este:
n2
+ 1
s
z
n2 + 1
2 n
H 0 (3 ) (s )
z
z
=
=
H (3 ) (s ) =
s
1 H 0 (3 ) (s )
s 2 + 2 n s n2
z
1
1
+
s
s
2
n
2 n
prin identificare (relaia (4.2)), din relaa (4.62), se obine factorul total de amplificare
2
n
k 1(3 ) =
n
2
(8.63)
(8.64)
Deoarece k1(3 ) > 0 , trebuie ndeplinit condiia 2 > i rezult

k 1(3 ) =
1
2
>
n
= k1(2 )
2
(8.65)
Se constat c, introducerea zeroului micoreaz eroarea staionar, la semnal

ramp, ntruct:
st (3 ) =
1
k 1(3 )
<
1
k 1(2 )
100
Teoria
= st (2 )
(8.66)
8.2.3 Sistemul cu trei poli

Dac n configuraia iniial cu doi poli dominani, se introduce un pol suplimentar p3,
suprareglajul poate s creasc sau s scad n funcie de poziiile polilor compleci
conjugai i a polului suplimentar.
n caz general, cu o configuraie iniial cu mai muli poli i eventuale zerouri,
introducerea unui pol suplimentar, de regul, mrete suprareglajul, deoarece introduce o
ntrziere suplimentar n transmiterea semnalelor, de la intrarea la ieirea sistemului, ceea
ce creeaz condiii de a se reduce rezerva de stabilitate, efect ce conduce la creterea
amplitudinii oscilaiilor din cadrul regimului tranzitoriu, deci durata regimului tranzitoriu crete.
Prin introducerea unui pol suplimentar, se micoreaz i factorul total de amplificare,
deci crete eroarea staionar pentru intrare ramp, dar se micoreaz lrgimea de band,
datorit apariiei unui punct de frngere, a caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie,
determinat de polul suplimentar.
Singurul efect pozitiv este deci micorarea lrgimii de band deci micorarea
sensibilitii sistemului automat la aciunea perturbaiilor de frecven ridicat.
Practic, prin introducerea unui pol suplimentar se introduce un element de ntrziere
de ordinul I care realizeaz o aciune de filtrare.
8.1. n cazul sistemului cu doi poli, supreglajul i gradul de amortizare,
depind:
a) de i n ; b) de n ; c) numai de .
8.2. n cazul sistemului cu doi poli, supreglajul:
a) crete cnd crete;
b) scade cnd crete;
a) crete cnd n crete.
8.3. n cazul sistemului cu doi poli i un zero, comparativ cu sistemul
cu doi poli, prin introducerea zeroului, supreglajul:
a) s-a mrit;
b) s-a micorat;
a) num s-a modificat.
8.4. n cazul sistemului cu doi poli i un zero, comparativ cu sistemul
cu doi poli, prin introducerea zeroului, lrgimea de band:
a) s-a mrit;
b) s-a micorat;
a) num s-a modificat.
101

S se calculeze performanele sistemului nchis, dac acesta are reacie
unitar iar pe calea direct are funcia de transfer:
k
H (s ) =
s (1 + 0,1s )

Concluzii
1. Cu metoda poli-zerouri, performanele unui sistem cu doi poli sau
unui sistem cu doi poli i un zero pot fi determinate cu precizie.
2. Dac, n urma aplicrii metodei poli-zerouri, se ajunge la un sistem cu
doi poli i un zero care nu satisface performanele impuse, continuarea
aplicrii metodei este din ce n ce mai dificil.
Bibliografie
Bucureti,1964.
102
Teoria
Alegerea i acordarea regulatoarelor pentru sisteme automate liniare i continue

ALEGEREA I ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU
SISTEME AUTOMATE LINIARE I CONTINUE
Cuprins
Pagina
104
9.1
Generaliti
104
9.2
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese rapide
104
9.2.1
Criteriul modului
104
9.2.1.1
Criteriul modului varianta Kessler
107
9.2.1.2
Aplicaii
108
9.2.2
Criteriul simetriei
109
9.2.3
Reglarea n cascad
109
9.3
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese lente
111
112
112
113
Concluzii
113
113
103

Cunoaterea criteriilor de alegere a unui regulator automat;
nsuirea criteriilor de acordare pentru procese rapide i lente;
Cunoaterea schemei de reglare n cascad, a avantajelor ,
dejavantajelor acesteia;
Cunoaterea metodei de acordare a schemei de reglare n
cascad.
9.1
Generaliti
O tem de proiectare poate conduce la mai multe soluii. ntr-o asemenea situaie,
este necesar ca dintre toate soluiile care satisfac condiiile impuse aferente datelor iniiale s
se selecteze o soluie care s fie considerat optim n conformitate cu un anumit criteriu
adoptat. O asemenea soluie devine soluie optim iar procedura obinerii ei este denumit
acordare optim.
La alegerea timpului de regulator automat trebuie avute n vedere criteriile:
- principiul de funcionare al acestuia (electronic, pneumatic etc.);
- condiiile de funcionare (umiditate, temperatur etc.);
- performanele ce trebuiesc realizate;
- procesul i caracterul acestuia (lent sau rapid).
9.2
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese

rapide
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese rapide se poate realiza

face prin intermediul criteriului modului i criteriul simetriei.
9.2.1 Criteriul modului

Acest criteriu pornete de la comportarea ideal a unui sistem, supus influenei
simultane a mrimii de intrare i i a unei mrimi perturbatoare p, n ipoteza reaciei principale
directe (fig. 9.1). Sistemul fiind liniar, se aplic metoda suprapunerii efectelor. Rezult:
y = yi + yp
(9.1)
unde: yi este componenta lui y datorat mrimii de intrare (p=0), iar yp este componenta lui y
datorat lui p (i=0).
104
Teoria
Acest criteriu pornete de la ideea c un sistem automat are o comportare optim

dac:
yi = i
(9.2)
yp = 0
(9.3)
p
F
i
+
RA
F1
F2
Fig. 9.1. Sistem automat supus influenei unei mrimi perturbatoare p.
Aplicnd transformata Laplace direct relaiei (9.1) se obine:

Y (s ) = Yi (s ) + Yp (s ) .
Dar
(9.4)
Yi (s ) = I (s ) H 0 (s )
(9.5)
Yp (s ) = P (s ) H 0P (s )
(9.6)
unde:
H 0 (s ) =
H (s )
1 + H (s )
H 0P (S ) =
H F2 (s )
1 + H (s )
H (s ) = H RA (s ) H F1 (s ) H F2 (s ) = H RA (s ) H F (s ) .
(9.7)
(9.8)
(9.9)
Din relaiile (9.1), (9.4), (9.5), (9.6), rezult c sistemul va avea o comportare ideal
dac:
H 0 (s ) = 1
H 0P (s ) = 0
(9.10)
Dac pentru H(s) se consider expresia (2.43), rezult:
105
k Q (s )
k Q (s )
H (S )
s P (s )
.
H 0 (S ) =
=
=
k Q (s ) s P (s ) + k Q (s )
1 + H (S )
1+
s P (s )
(9.11)
Condiia H0(s)=1 poate fi ndeplinit pentru k . Practic, aceast condiie nu

poate fi ndeplinit deoarece ar necesita surse de energie infinit i elemente care s-i
pstreze liniaritatea caracteristicilor n domenii nelimitate de variaie a semnalelor.
Totodat creterea lui k nrutete stabilitatea sistemului. Se observ totui c
mbuntirea performanelor staionare (st scade cnd k crete) i comportarea optim la
perturbri conduc la condiii analoge (k crete).
Pentru s = j condiiile (9.10) devin:
H 0 ( j ) = 1
(9.12)
H 0P ( j ) = 0
de unde rezult:
M ( ) = H 0 ( j ) = 1
M P ( ) = H 0P ( j ) = 0
(9.13)
Dezvoltnd M ( ) i M P ( ) n serie Mac - Laurin se obine:
M ( ) = M (0 ) +
1 d n M ( )
dM ( )
+ ... +
n + .....
n
d = 0
n!
d
=0
M P ( ) = M P (0 ) +
dM P ( )
1 d n M P ( )
+ ... +
n + ....
n
d = 0
n!
d
=0
Evident, pentru satisfacerea condiiilor (9.13) trebuie ndeplinite condiiile:

M (0 ) = 1
(9.14)
d k M ( )
= 0, unde k=1, 2, ...
d k = 0
(9.15)
d k M P ( )
= 0, unde k=0, 1, ...
d k = 0
(9.16)
Condiia (9.14) este asigurat dac =1,2 caz n care i st=0 pentru intrare treapt
unitar.
n practic, condiiile de mai sus nu pot fi ndeplinite cu exactitate. De aceea, se va
considera optim soluia care va conduce la realizarea unor condiii ct mai apropriate de
cele ideale.
106
Teoria
9.2.1.1 Criteriul modului varianta Kessler

Criteriul modulului, varianta Kessler, este un criteriu de acordare optim a
regulatoarelor pentru procese rapide.
n cazul acestui criteriu, n funcia de transfer a prii fixate, se pun n eviden dou
categorii de constante de timp:
1. constante de timp principale - notate cu Tk , unde k = 1, n ;
2. constante de timp parazite - notate cu Ti , unde i = 1, h .
Constantele de timp parazite sunt considerate constantele cu valori foarte mici (sub o
secund), cea mai mare constant de timp parazit fiind mult mai mic (de circa zece ori)
dect valoarea celei mai mici dintre constantele de timp principale.
Dac n H F (s ) , fundaia de transfer a prii fixate, constantele de timp principale i
parazite se grupeaz, se obine:
kF
H F (s ) =
s
(1 + T s ) (1 + T s )
n
k =1
(9.17)
i =1
unde k F este factorul de transfer, iar a ia valoarea zero sau unu.

Deoarece Ti << 1, se poate face aproximarea:
(1 + T s ) 1 + (T
h
i =1
+ T 2 + ... + Th )s .
(9.18)
Notnd:
T = T 1 + T 2 + ... + Th
(9.19)
se obine:
kF
H F (s ) =
s
(1 + T s )(1 + T s )
k =1
(9.20
Pornind de la satisfacerea ntr-o msur ct mai bun a condiiilor criteriului modulului,

n varianta Kessler, pentru a rezulta o acordare optim, se recomand ca funcia de transfer
a regulatorului automat s aib expresia:
n
H RA (s ) =
s a (1 + TK s )
k =1
2k F T s
(9.21
n acest caz, pentru calea direct, rezult funcia de transfer:

H (s ) = H RA (s ) H F (s ) =
1
,
2T s (1 + T s )
(9.22
iar pentru sistemul nchis, se obine funcia de transfer:

107
H 0 (s ) =
H (s )
1
=
2 2
1 + H (s ) 2T s + 2T s + 1
(9.23
adic un sistem cu doi poli.

Scond n eviden pulsaia natural n i factorul de amortizare , rezult:
1
H 0 (s ) =
2T
n2
= 2
1
1
s + 2 n s + n2
s2 + s +
2
T
2T
(9.24
unde
1
n =
(9.25
= 0,707 .
(9.26
2T
1
2
Conform relaiilor (8.18) i (8.23), pentru suprareglaj i durata regimului tranzituri, se

obin valorile:
=e
tt =
1 2
4,78
= e = 0,043 ( 4,3%)
4,78
= 1 6,73T .
2T
(9.27
(9.28
Rezult c sistemul rezultat are performane foarte bune pentru un semanal de intrare
treapt i, n acelai timp, o comportare bun n raport ce mrimile perturbatoare.
9.2.1.2 Aplicaii
1. Dac funcia de transfer a prii fixate conine o singur constant de timp
principal, adic:
kF
(9.29)
H F (s ) =
(T1s + 1)(T s + 1)
pentru regulatorul automat, se obine funcia de transfer:

T s +1
,
H RA (s ) = 1
2k F T s
adic un regulator de tip PI:
108
Teoria
(9.30)
1 Ti s + 1
=
.
H RA (s ) = k R 1 +
Ti
Ti s
s
kR
(9.31)
2. Dac funcia de transfer a prii fixate conine dou constante de timp principale,
adic:
H F (s ) =
kF
(T1s + 1)(T2 s + 1)(T s + 1)
(9.32)
pentru regulatorul automat, se obine funcia de transfer:

H RA (s ) =
adic un regulator de tip PID:

H RA (s ) =
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
(9.33)
2k F T s
k R (1 + Td s )(1 + Ti s )
.
Ti s
(9.34)
De reinut!
Dac funcia de transfer a prii fixate conine mai mult dou
constante de timp principale, n urma acordrii cu criteriul modulului
varianta Kessler, nu se mai obine un regulator tipizat.
9.2.2 Criteriul simetriei

Acest criteriu, elaborat tot de Kessler, este destinat acordrii optime a regulatoarelor
pentru procese rapide n cazurile n care se impune o eroare staionar nul pentru intrare
ramp.Blocul de reglare este astfel proiectat n ct, pentru sistemul deschis, rezult funcia
de transfer:
1 + 4T s
(9.35)
H (s ) =
2 2
8T s (1 + sT )
Pentru intrare ramp, polul de ordinul doi n origine conduce la st = 0 .
9.2.3 Reglarea n cascad

Dup cum s-a artat n cadrul seciunii 9.2.2, n cazul utilizrii variantei Kessler a
criteriului modulului, problema proiectrii sistemului poate fi rezolvat cu un regulator tipizat
109
numai dac funcia de transfer a prii fixate HF(s) conine cel mult dou constante de timp
principale.
Atunci cnd funcia de transfer a prii fixate conine mai mult de dou constante de
timp principale, problema acordrii poate fi rezolvat cu ajutorul regulatoarelor tipizate, dac
se utilizeaz o schem de reglare n cascad (fig. 9.2).
n acest caz, partea fixat F este mprit n mai multe pri ntre care se transmit
anumite mrimi intermediare. n fig. 9.2, F este mprit n F1 i F2, iar este mrimea
intermediar rezultat.
mprirea prii fixate se face prin alegerea mrimilor intermediare dup criteriile:
1. Mrimile intermediare s fie uor msurabile prin mijloace tehnice simple (n
schem au fost figurate reacii directe, n realitate, pe cile de reacie, sunt
instalate traductoare).
2. Prile rezultate trebuie s aib funcii de transfer cu cel mult dou constante de
timp principale, pentru ca schema s poat fi acordat cu regulatoare tipizate.
p
i
2
+
RA2
u2
+
RA1
u1
F1
F
F2
Fig. 9.2. Schem de reglare n cascad.
Prin intermediul mrimii intermediare , cu regulatorul RA1, se realizeaz o bucl de

reglare interioar (bucla 1), iar prin intermediul mrimii reglate y, cu regulatorul RA2, se
realizeaz o bucl reglare exterioar (bucla 2).
Schema, pe lng faptul c folosete regulatoare tipizate, mai prezint avantajul c
rspunde mai repede n ceea ce privete anularea efectelor mrimilor perturbatoare (durata
regimului tranzitoriu a sczut). Astfel, dac o mrime perturbare p acioneaz asupra prii
F1, mrimea intermediar se va modifica, regulatorul RA2 va intra n funciune i va anula
efectul lui p, nainte ca acesta s influeneze mrimea reglat y. Dac ar fi fost o schem cu
un singur regulator, sistemul ar fi fost intrat mai trziu n funciune i anume dup ce efectele
perturbrii s-ar fi transmis la ieirea sistemului.
n schemele de reglare n cascad acordarea optim se face ncepnd cu bucla cea
mai interioar.
Presupunnd c T1 este suma constantelor de timp parazite din funcia de transfer a
prii F1, dup efectuarea acordrii regulatorul RA1 cu criteriul Kessler, pentru calea direct a
buclei 1, se obine funcia de transfer:
1
H1 (s ) =
(9.36)
2T1s (1 + sT1 )
110
Teoria
Cum T1 < 1, se nlocuiete ntreaga bucl 1 cu un bloc a crui funcie de transfer este:
H 01 (s ) =
H1 (s )
1
1
=
.
2 2
1 + H1 (s ) 1 + 2T1s + 2T1s
1 + 2T1s
(9.37)
Se obine schema din fig. 9.3, n care bucla 2 a devenit bucla cea mai interioar.
p
i
2
+
RA2
u2
H01(s)
F
F2
Fig. 9.3.
Presupunnd c T 2 este suma constantelor de timp parazite din funcia de transfer a
prii F2, cum valoarea 2T1 este foarte mic, aceasta se consider constant de timp
parazit i, pentru bucla 2, suma constantelor de timp parazite T' 2 va fi:
T' 2 = T 2 + 2T1 .
(9.38)
Se efectueaz acordarea regulatorul RA2 etc.
9.3
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese

lente
Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese lente se poate face cu

ajutorul criteriului Ziegler Nichols. Acesta este un criteriu experimental i se utilizeaz
pentru instalaii n funciune.
Conform acestei metode se procedeaz astfel:
- Se anuleaz efectele I (integral) i D (derivativ), respectiv se fac T i = i Td = 0 ,
rezultnd un regulator proporional .
- Se mrete kR pn cnd sistemul automat va avea un rspuns oscilatoriu ntreinut.
Fie T0 perioada oscilaiilor i kR0 valoarea lui kR corespunztoare rspunsului
oscilatoriu ntreinut rezultat. Conform acestui criteriu se recomand urmtoarele valori de
acordare optim:
Pentru regulatoare de tip P: kR = 0,5 kR0.
b) Pentru regulatoare de tip PI: kR = 0,45 kR0
a)
Ti = 0,8 T0.
1
c) Pentru regulatoare PID cu funcia de transfer H RA (s ) = k R 1 +
+ Td s
Ti s
kR =0,75 kR0
Ti = 0,6 T0 Td = 0,1 T0.
111
1
(1 + Td s )
d) Pentru regulatoare PID cu funcia de transfer H RA (s ) = k R 1 +
Ti s
kR = 0,6 kR0
Ti = 0,5 T0 Td = 0,12 T0.
Se observ c la un regulator PI, kR este cu 10% mai mic, dect la un regulator P.

Aceasta pentru c efectul I face sistemul mai puin stabil.
9.1. Procesele rapide:
a) sunt caracterizate de constante de timp de valori foarte mici;
b) sunt caracterizate de constante de timp de valori foarte mari;
c) nu au constante de timp.
9.2. Criteriul de acordare Kessler este un criteriu de acordare pentru
procese:
a) rapide; b) lente; a) cu timp mort.
9.3. Cu criteriul Kessler se poate rezolva problema acordrii cu un
regulator tipizat numai dac funcia de transfer a prii fixate conine:
a) cel mult trei constante de timp principale;
b) cel mult dou constante de timp parazite;
a) cel mult dou constante de timp principale.
9.4. n ceea ce privete anularea efectului mrimilor perturbatoare o
schem de reglare n cascad, n comparaie cu o schem cu un
singur regulator, acioneaz:
a) mai lent; b) mai rapid; a) la fel.
9.5. Criteriul de acordare Ziegler-Nichols este un criteriu de acordare
pentru procese:
a) rapide; b) lente; a) foarte rapide.

1. S se ntocmeasc schema de reglare n cascad i s se fac
acordarea acesteia tiind c funcia de transfer a prii fixate conine trei
constante de timp principale, adic:
k F1 k F 2 k F 3
H F ( s) =
(T1 s + 1)(T1 s + 1) (T2 s + 1)(T 2 s + 1) (T3 s + 1)(T3 s + 1)
112
Teoria

Concluzii
1. Cu citeriul de acordare Kessler, se obine un sistem cu doi poli cu
performane foarte bune.
2. O schem de reglare n cascad permite rezolvarea acordrii cu
regulatoare tipizate i atunci cnd funcia de transfer a prii fixate
conine mai mult de dou constanta de timp principale.
Bibliografie
Bucureti,1964.
113
Metoda locului rdcinilor

METODA LOCULUI RDCINILOR
Cuprins
Pagina
115
10.1
Generaliti
115
10.2
116
10.2.1
Reguli de trasare a locului rdcinilor n cazul sistemelor cu reacie

negativ unitar
Aplicaia 1
10.2.2
Aplicaia 2
124
122
127
127
128
Concluzii
128
128
114
Teoria

Cunoaterea regulilor de trasare a locului rdcinilor unei ecuaii,
atunci cnd un parametru variaz;
nsuirea aplicrii regulilor de trasare a locului rdcinilor;
Aprecierea comportrii unui sistem automat analiznd locul
rdcinilor ecuaiei caracteristice aferente sistemului.
10.1 Generaliti
Dup cum s-a vzut n cadrul analizei sistemelor automate liniare i continue,
rspunsul sistemului este funcie de poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice, n planul
complex s. Cunoaterea poziiei rdcinilor ecuaiei caracteristice se poate realiza trasnd
locul geometric al rdcinilor, atunci cnd unul din parametrii sistemului se micoreaz, de
exemplu, factorul de transfer n stare deschis.
Locul rdcinilor este format din curbe pe care se deplaseaz rdcinile ecuaiei
caracteristice, atunci cnd factorul de transfer ia diverse valori. Se poate astfel, pentru o
localizare dat a polilor conform unor performane dorite, s se aleag, pentru factorul de
transfer, valoarea dorit.
n continuare, se vor prezenta cteva reguli de trasare a locului rdcinilor.
Considerm funcia de transfer a sistemului n stare nchis, cu reacie unitar, ca
fiind de forma:
Q (s )
bms m + bm 1s m 1 + ... + b1s + 1
H (s ) = k
=k
, n>m
P (s )
an s n + an 1s n 1 + ... + a1s + 1
(10.1)
unde k este factorul de transfer i

P(0)= Q(0)=1.
(10.2)
Dac z1, z2,,zm sunt zerourile lui H(s), iar p1, p2,,pn polii lui H(s), se poate scrie:
b (s z1 )(s z2 )....(s zm )
H (s ) = k m
(10.3)
an (s p1 ) (s p2 )...(s pn )
Dac se folosesc notaiile:

s z i = Azi e zi , pentru i = 1, m i
(10.4)
s pi = Azi e pi , pentru i = 1, n
(10.5)
adic fazorii cu vrful n punctul de coordonat s i originea n punctele de coordonat zi,

respectiv pi, pentru funcia de transfer H(s), din relaia (10.3), se obine expresia:
m
Azi
J zi pi
b
H (s ) = k m i n=1
e i =1 i =1
an A
pi
(10.6)
i =1
115
Cum funcia de transfer a sistemului n stare nchis este:

H (s )
H 0 (s ) =
1 + H (s )
ecuaia caracteristic a sistemului nchis rezult:
1 + H (s ) = 0 .
(10.7)
(10.8)
Cu relaiile (10.1), (10.3), din ecuaia (10.8), se obin i alte expresii pentru ecuaia
caracteristic:
P (s ) + k Q (s ) = 0 ,
(10.9)
sau
(a s
(10.10)
an (s p1 ) (s p2 )...(s pn ) + k bm (s z1 )(s z2 )....(s zm ) = 0
(10.11)
sau
+ an 1s n 1 + ... + a1s + 1 + k bms m + bm 1s m 1 + ... + b1s + 1 = 0 ,
Din relaia (10.8), rezult relaia:

H (s ) = 1.
(10.12)
din care, innd cont de expresia (10.6), se obin relaiile:

m
Azi
bm i =1
=1
n
an
Api
(10.13)
i =1
n
z p = (2l + 1) unde l Z .
i =1
i =1
(10.14)
10.2 Reguli de trasare a locului rdcinilor n cazul sistemelor cu

reacie negativ unitar
Regula 1: Locul rdcinilor cuprinde n ramuri distincte, n reprezentnd gradul ecuaiei
caracteristice aferente sistemului, deci numrul rdcinilor acesteia.
Justificare: Cum ecuaia caracteristic (10.10) este de gradul n, aceasta are n
rdcini, deci locul rdcinilor are n ramuri.
Regula 2: Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real.
Justificare: Cum ecuaia caracteristic are toi coeficienii reali, rdcinile acesteia sunt
pur reale sau coplex-conjugate, deci simetrice fa de axa real. Rezult c i locul este
simetric fa de axa real.
Regula 3: Pentru k=0, ramurile locului rdcinilor pornesc din polii sistemului n circuit
deschis.
Justificare: Ecuaia (10.11), pentru k=0, devine:
an (s p1 ) (s p2 )...(s p n ) = 0
(10.15)
116
Teoria
Rezult c, pentru k=0, rdcinile ecuaiei caracteristice sunt polii lui H(s).
Regula 4: Pentru k , m ramuri ale locului rdcinilor tind ctre zerourile sistemului
n circuit deschis.
Justificare: Din ecuaia (10.11), prin mprire cu k, se obine:
1
an (s p1 ) (s p2 )...(s pn ) + bm (s z1 )(s z 2 )....(s zm ) = 0 .
(10.16)
k
Rezult c, pentru k , se obine ecuaia:
bm (s z1 )(s z 2 )....(s z m ) = 0
(10.17)
deci rdcinile ecuaiei caracteristice se confund cu zerourile lui H(s).

Regula 5: Pentru k , n-m ramuri ale locului rdcinilor tind ctre linii drepte
(asimptote), care fac cu axa real a planului s unghiurile:
q +1 =
(2q + 1)
unde q = 0,1,K, n m 1
(10.18)
nm
Asimptotele se intersecteaz pe axa real ntr-un punct unic denumit centru de
greutate al configuraiei zerourilor i polilor funciei de transfer H(s). Abscisa centrului de
greutate se determin cu relaia:
s med =
i =1
i =1
pi zi
nm
poli abscise zerouri

abscise
(
(
numar poli numar zerouri
Justificare: Din ecuaia (10.10), se obine:

an s n + an 1s n 1 + ... + a1s + 1
+k =0
bm s m + bm 1s m 1 + ... + b1s + 1
din care, dup efectuarea mpririi, rezult ecuaia

an n m bm an 1 bm 1an n m 1
s
+
s
+K+ k = 0
bm
bm2
(10.19)
(10.20)
(10.21)
care are ca rdcini cele n-m radcini, ale ecuaiei caracteristice, ce tind ctre infinit.
Rezult:
(n m ) smed
m
bman 1 bm 1an an 1 bm 1 n
= pi zi

=
bman
i =1
an bm i =1
(10.22)
de unde se obine:
n
s med =
p z
i =1
i =1
(10.23)
nm
Pentru c cele n-m radcini tind la infinit, n ecuaia (10.21) se neglijeaz, n raport cu
termenul ce-l conine pe sn-m, ceilali termeni i se obine:
117
an m n
s
+k =0
bm
(10.24)
sau
bm
b
= k m (cos + sin )
an
an
s n m = k
(10.25)
de unde rezult cele n-m radcini care tind la infinit:

s q = m n k
bm
an
(2q + 1)
(2q + 1)
cos n m + i sin n m
(10.26)
unde q = 0,1,K, n m 1.
Din relaia (10.26), rezult c rdcinile sunt situate pe un cerc a crui raz crete cu
k. Razele pe care se deplaseaz rdcinile ecuaiei caracteristice reprezint direciile
asimptotice care, evident, pornesc din centrul cercului i fac cu axa real unghiurile.
q +1 =
(2q + 1) , unde q=0,1,, n-m-1.

nm
(10.27)
Regula 6: Locul rdcinilor conine toate poriunile axei reale care se afl la stnga
unui numr impar de poli i zerouri.
Justificare: Considerm n planul complex s o repartiie pentru polii i zerourile lui H(s)
ca n fig. 10.1. Fie punctul M(s) situat pe axa real.
+j
p3
Planul s
z =
p =0 M
z1
p1
+1
p2
Fig. 10.1. Reprezentarea polilor i zerourilor lui H(s).
118
Teoria
Se observ c:
pentru o pereche de poli (sau zerouri) compleci conjugai situai n dreapta punctului
M, suma argumentelor fazorilor cu vrful n M este de 2. De exemplu, pentru polii p2
i p3, suma argumentelor este: p2 + p3 = 2 ;
pentru un pol (sau zero) situat pe axa real n dreapta punctului M argumentul este (
de exemplu, pentru zeroul z1);
pentru un pol (sau zero) situat pe axa real n stnga punctului M argumentul este
zero ( de exemplu, pentru polul p1).
n relaia (10.14) argumentele fazorilor corespunztori zerourilor intr cu semnul plus,

iar argumentele fazorilor corespunztori polilor intr cu semnul minus.
Oricum s-ar nsuma algebric (cu semnul plus sau minus) un numr impar de valori ,
se obine un rezultat de forma (2l+1) , unde l Z.
Rezult c, dac punctul M este situat pe axa real n stnga unui numr impar de poli
i zerouri, el aparine locului pentru c n acest caz condiia (10.14) este verificat.
Regula 7: Valoarea lui k, pentru care locul rdcinilor intersecteaz axa imaginar a
planului s, se determin din condiia:
nH = 0
(10.28)
unde n H este determinantul de ordinul n al lui Hurwitz.

Justificare: Cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate pe axa imaginar,
sistemul este la limit de stabilitate, deci n H = 0 .
Observaie: n acest caz, rdcinile pot fi determinate, dac n ecuaia caracteristic

(10.9) se face s = j , adic:
P ( j ) + k Q ( j ) = 0 .
(10.29)
Regula 8: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre doi poli adiaceni ai sistemului
deschis, aparine locului rdcinilor, atunci ea va conine un punct de ramificare, de
deprtare de axa real (fig.10.2.a).
Justificare: Din cei doi poli adiaceni, p1 i p2, pornesc dou ramuri distincte ale locului.
Acestea se ntlnesc n punctul de ramificare, de abscis sr, dup care se deprteaz de axa
real, dup care, se desprind dou ramuri ce corespund a dou rdcini complex-conjugate
ale ecuaiei caracteristice.
Regula 9: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre dou zerouri adiacente ale
sistemului deschis, aparine locului rdcinilor, atunci ea va conine un punct de ramificare,
de apropiere de axa real (fig. 10.2.b).
119
Justificare: n cele dou zerouri adiacente, z1 i z2, sosesc pe axa real, din punctul de
ramificare sr, dou ramuri distincte ale locului. Acestea provin din dou rdcini complexconjugate care, n punctul de ramificare, au devenit egale.
+j
+j
k=0
p2
k=0
p1
sr
k=
z2
+1
sr
a)
k=
z1
+1
b)
Fig. 10.2. Punct de ramificare:

a) de ndeprtare de axa real;
b) de apropiere de axa real.
Regula 10: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre un pol i un zero, aparine
locului rdcinilor, atunci ea constituie o ramur distinct a locului.
Justificare: Pentru k variind de la zero la infinit, punctul curent al locului se

depleaseaz de la polul p1 la zeroul z1 (fig. 10.3).
+j
k=0
p1
k=
z1
+1
Fig. 10.3. Ramur distinct a locului.

Regula 11: Coordonatele punctelor de ramificare ale locului sunt date de rdcinile
ecuaiei:
m
n
1
1
=
i =1 s r z i
i =1 s r p i
(10.30)
unde zi, pi sunt zerourile, respectiv polii, lui H(s), sr reprezint coordonatele punctelor de
ramificare de pe axa real, iar r este numrul punctelor de ramificare.
120
Teoria
Justificare: ntr-un punct de ramificare, ecuaia caracteristic (10.9) are o rdcin

dubl. Rezult:
P (s ) + k Q (s ) = 0
(10.31)
Eliminnd k ntre relaiile (10.9) i (10.31) se obine:

P (s r ) Q (s r )
=
P (s r ) Q (s r )
(10.32)
P (s r ) n
1
=
P (s r ) i =1 s r pi
(10.33)
Q (s r ) m
1
=
Q (s r ) i =1 s r z i
(10.34)
Avnd n vedere c:
rezult:
m
n
1
1
.
=
i =1 s r z i
i =1 s r p i
Regula 12: n punctul de ramificare, dou ramuri ale locului prsesc, sau ating,
normal (sub un unghi de 900) axa real.
Regula 13: Unghiul de plecare, pk , dintr-un pol complex pk al unei ramuri a locului,
sau unghiul de sosire, zk , ntr-un zerou complex zk al unei ramuri a locului, poate fi
determinat scznd (2q+1) din suma unghiurilor fazorilor kpi i kzi , construii ntre polul,
respectiv zeroul, complex considerat i toi ceilali poli pi i zerouri zi, unde ik, adic:
n
p = kp + kz (2l + 1) ,
k
i =1
i k
i =1
(10.35)
respectiv
n
z = kz + kp (2l + 1) ,
k
i =1
i k
i =1
(10.36)
unde l Z i se alege astfel nct s rezulte: pK [0, 2 ] .

Justificare: Relaiile (10.35) i (10.36) rezult din condiia argumentelor (10.14).
121
10.2.1 Aplicaia 1
Pentru exemplificare, se va trasa locul rdcinilor pentru sistemul cu reacie unitar
care, pe calea direct, are urmtoarea funcie de transfer:
k
H (s ) =
(10.37)
s (s + 1)(s + 2 )
Dup cum se constat, m=0, adic sistemul nu are zerouri, iar n=3, adic sistemul are
trei poli: p1=0, p2=-1, p3=-2. Acetia sunt reprezentai n fig. 10.4 cu o cruciuli, unde k=0.
Cum cele trei ramuri ale locului pleac din poli (regula 3) i, deoarece sistemul nu are
zerouri, tind asimptotic la infinit (regula 5). Asimptotele se intersecteaz pe axa real n
centrul de greutate de abscis
s med =
i =1
i =1
pi z i
nm
poli abscise zerouri 0 1 2

abscise
=
= 1
(
(
numar poli numar zerouri
(10.38)
i fac cu axa real a planului s unghiurile:
q +1 =
(2q + 1)
nm
(2q + 1)
3
unde
q = 0,1,2
(10.39)
adic:
5
.
3
3
n fig. 10.4, asimptotele sunt reprezentate cu linie intrerupt.
Aplicnd regula 6, rezult c poriunea din axa real cuprins ntre polii p1 i p2
aparine locului i conine un punct de ramificare de deprtare de axa real (regula 8), iar
poriunea din axa real aflat la stnga polului p3 este o ramur distinct a locului ce pleac
din p3 ( k = 0 ) i tinde spre infinit ( k = ).
Coordonata punctului de ramificare este dat de rdcinile ecuaiei (10.30) care, n
acest caz este:
1 =
2 = ,
0=
i =1
3 =
1
s r pi
(10.40)
adic
0=
1
1
1
+
+
sr sr + 1 sr + 2
(10.41)
de unde rezult
0 = (s r + 1)(s r + 2 ) + s r (s r + 2 ) + (s r + 1)s r
(10.42)
3s r2 + 6 s r + 2 = 0 .
(10.43)
sau
Cum rdcinile ecuaiei (10.53) sunt:
122
Teoria
sr1, 2 =
3 96
= 1 0,57.
3
(10.44)
pentru punctul de ramificare rezult abscisa: sr=-1+0,57=-0,43.

Ramurile locului ce pleac din polii p1 i p2 se ramific pe axa real negativ n punctul
de ramificare dup care tind asimptotic spre infinit. Ele sunt simetrice fa de axa real
(regula 2).
j
k =
k =6
Pl s
k =
k =0
k =0
0,43
k =0
k =6
k =
Fig. 10.4. Locul rdcinilor pentru aplicaia 1.

Cum dou ramuri ale locului intersecteaz axa imaginar, se calculeaz valoarea lui k
pentru care ramurile intersecteaz aceast ax. Pentru sistemul studiat, ecuaia
caracteristic este:
k
+1 = 0
(10.45)
s (s + 1)(s + 2 )
123
de unde rezult
s 3 + 3s 2 + 2s + k = 0 .
(10.46)
Aplicnd regula 7, se obine:

3 k
3H = 1 2 0 = 0
(10.47)
0 3 k
adic ecuaia
k (6 k ) = 0
(10.48)
de unde se obin valorile lui k pentru care ramurile intersecteaz axa imaginar: k1 = 0 i
k2 = 6 .
De reinut!
Locul rdcinilor ofer informaii cu privire la comportarea sistemului.

Analiznd locul trasat, se constat c:
1. pentru k>6, sistemul este instabil deoarece are dou rdcini
situate n semiplanul drept al planului s;
2. rspunsul sistemului poate fi aperiodic, cnd toate rdcinile
sunt reale negative, sau periodic amortizat, cnd o rdcinin
este real negativ iar celelalte dou complex conjugate.
10.2.2 Aplicaia 2
Pentru exemplificare, se va trasa locul rdcinilor pentru sistemul cu reacie unitar
care, pe calea direct, are urmtoarea funcie de transfer:
k (s + 2 )
H (s ) =
(10.49)
s (s + 3)(s 2 + 2 s + 2)
Dup cum se constat, m=1, adic sistemul are un zerou z1=-2, iar n=4, adic
sistemul are patru poli: p1=0, p2=-3, p3=-1+j, p4=-1+j. n fig. 10.5, cu un cercule este
reprezentat zeroul, unde k = , i cu o cruciuli sunt reprezentai polii, unde k=0.
Cele patru ramuri ale locului pleac din poli (regula 3), una ajunge n zerou (regula 4)
i trei tind asimptotic la infinit (regula 5). Asimptotele se intersecteaz pe axa real n centrul
de greutate de abscis
n
s med =
p z
i =1
i =1
nm
(0 1 2 1 +
i fac cu axa real a planului s unghiurile:

124
Teoria
j 1 j ) ( 2)
= 1
4 1
(10.50)
q +1 =
(2q + 1)
nm
(2q + 1)
3
unde
q = 0,1,2
(10.51)
adic:
5
.
3
3
n fig. 10.5, asimptotele sunt reprezentate cu linie intrerupt.
Aplicnd regula 6, rezult c poriunea din axa real cuprins ntre polul p1 i zerou
aparine locului constitue o ramur distinct a locului ce pleac din p1 ( k = 0 ) i ajunge n
zerou ( k = ) (regula 10), iar poriunea din axa real aflat la stnga polului p2 este o ramur
distinct a locului ce pleac din p2 ( k = 0 ) i tinde spre infinit ( k = ).
Ramurile locului ce pleac din polii p3 i p4 tind asimptotic spre infinit. Ele sunt
simetrice fa de axa real (regula 2).
1 =
3 =
2 = ,
Cum dou ramuri ale locului intersecteaz axa imaginar, se calculeaz valoarea lui k
pentru care ramurile intersecteaz aceast ax. Pentru sistemul studiat, ecuaia
caracteristic este:
k (s + 2 )
+1 = 0
(10.52)
s (s + 3)(s 2 + 2 s + 2)
de unde rezult ecuaia
s 4 + 5s 3 + 8s 2 + (6 + k )s + 2k = 0 .
Aplicnd regula 7, se obine:

5 6+k
0
1
8
2k
4H =
0
5
6+k
0
1
8
adic
(10.53)
0
5 6+k
0
8
= 2k 1
0
0
5
2k
0
2k = 0
6+k
2k 240 + 40k 50k 36 12k k 2 = 0
(10.54)
(10.55)
sau
2k k 2 + 22k 204 = 0
(10.56)
de unde se obin rdcinile: k1 = 0 i k 2,3 = 11 121 + 204 = 11 325 11 18 .

Cum valorile lui k pentru care ramurile intersecteaz axa imaginar sunt pozitive
rezult: k1 = 0 i k 2 = 7 .
Aplicnd regula 13, calculm unghiul de plecare, p3 , al ramurii locului care pleac din
polul complex p3. Pentru aceasta calculm unghiurile 3 pi i 3 z i , adic unghiurile fazorilor
(colorai cu albastru n fig. 10.5) construii ntre polul p3 i toi ceilali poli pi i zerouri zi, unde
ik. Rezult:
3 p1 = 315o , 3 p 2 = 180o + artg (2) = 180o + 63o = 243o , 3 p 4 = 270o
3 z = 225o
1
125
Utiliznd relaia (10.35), se obine relaia:

1
p = 3 p + 3 z (2l + 1) = 3 p 3 p 3 p + 3 z (2l + 1)
3
i =1
i 3
i =1
(10.57)
din care, prin nlocuirea valorilor, se obine:
p = 315o 243o 270o + 225o (2l + 1) 180o = 603o (2l + 1) 180o
(10.58)
k =
j
k =7
Pl s
p3
k =0
k =
k =0
k =0
k =
k =0 p
4
k =7
k =
Fig. 10.5. Locul rdcinilor pentru aplicaia 2.
Pentru a se obine o valoare n primul cerc, n relaia (10.58), se ia l =-3 i rezult p3 = 297 o .
n fig. 10.5, direcia de plecare din polul p3 este reprezentat cu sgeata verde.
126
Teoria
Analiznd locul trasat, se constat c pentru k>6, sistemul este instabil deoarece are
dou rdcini situate n semiplanul drept al planului s. Rspunsul sistemului este periodic
amortizat, deoarece ecuaia caracteristic, pentru orice k>0, are dou complex conjugate.
10.1. Locul rdcinilor este:
a) asimetric;
b) simetric fa de axa imaginar;
c) simetric fa de axa real.
10.2. Ramurile locului rdcinilor pleac din :
a) zerouri; b) poli; a) din originea planului.
10.3. Numrul ramurilor locului care tind ctre infinit este egal cu:
a) numrul polilor;
b) numrul polilor minus numrul zerourilor;
a) numrul zerourilor.
10.4. Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre doi poli adiaceni ai
sistemului deschis, aparine locului rdcinilor, atunci ea:
a) va conine un punct de ramificare, de deprtare de axa real;
b) va conine un punct de ramificare, de apropiere de axa real;
a) este o ramur distinct a locului.
10.5. Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre dou zerouri
adiacente, aparine locului rdcinilor, atunci ea:
10.6. Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre un pol i un zero,
aparine locului rdcinilor, atunci ea:

1. S setraseze locul rdcinilor pentru: H (s ) =
k (s + 2 )
.
s (s + 3)
2. S setraseze locul rdcinilor pentru: H (s ) =
k (s + 2 )
.
s (s + 1)(s + 3)
127

10.6. Rspuns corect c).
Concluzii
1. Locul rdcinilor poate fi trasat pentru orice ecuaie la care un
coeficient (parametru) se modific.
2. Locul rdcinilor, trasat pentru un sistem automat, ofer informaii cu
privire la comportarea acestuia.
Bibliografie
P. Dransfield, D.F. Haber, Instruire programat n metoda locului
rdcinilor, Editura Tehnic, Bucureti,1980.
128
Teoria
Sisteme automate liniare multivariabile

SISTEME AUTOMATE LINIARE MULTIVARIABILE
Cuprins
Pagina
130
11.1
Procese tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i intrare
130
11.2
Parte fixat cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire
131
11.3
Regulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire
132
11.4
Matricea de transfer a unui sistem de reglare multivariabil
134
11.5
Elemente de sintez a sistemelor de reglare multivariabile
135
11.5.1
Determinarea matricelor regulatoarelor
135
11.5.2
Sisteme automate multivariabile autonome
136
11.5.3
Exemplu de sintez a unui sistem automat multivariabil autonom
137
11.6
11.6.1
Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice

multivariabile
Metoda variabilelor de stare aplicat sistemelor multivariabile
11.6.2
Controlabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile
140
11.6.2.1
Exemplu de sistem incomplet controlabil
141
11.6.2.2
Exemplu de sistem complet controlabil
141
11.6.3
Observabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile
142
11.6.3.1
Exemplu de sistem incomplet observabil
142
11.6.3.2
Exemplu de sistem complet observabil
143
liniare
139
139
143
144
144
Concluzii
144
144
129

Cunoaterea caracteristicilor specifice sistemelor automate
multivariabile
Cunoaterea determinrii matricelor de transfer pentru partea
fixat i regulatoare, n cazul sistemelor automate multivariabile;
nsuirea aplicrii metodelor de sintez a unui sistem automat
multivariabil.
nsuirea noiunilor de observabilitate i controlabilitate .
11.1 Procese tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i intrare

n practic, majoritatea proceselor tehnologice sunt caracterizate de mai multe mrimi
de intrare i ieire impunndu-se reglarea mai multor mrimi de ieire.
Corespunztor numrului de mrimi de ieire din proces supuse reglrii, se impune si
utilizarea unui numr adecvat de elemente de execuie i de traductoare.
Ansamblul format din elementele de execuie, procesul tehnologic i traductoarele de
msurare constitue partea fixat a unui sistem automat multivariabil.
n fig. 11.1, este reprezentat partea fixat F a unui astfel de sistem, unde u1, u2,, uq
reprezint mrimile de comand ale sistemului, y1, y2,, yl reprezint mrimile de ieire ale
sistemului, iar p1, p2,, pn sunt mrimi perturbatoare. n caz general, lq.
p1 p2 K pn
F
u1
u2
M
uq
Elemente
de
execuie
Proces
tehnologic
Traductoare
y1
y2
M
yl
Fig. 11.1. Partea fixat a unui sistem multivariabil.
n cazul prii fixate F, fiecare mrime de intrare poate influena toate mrimile de
ieire, rezultnd, n interiorul acesteia, canale de transfer ale semnalelor, ca n fig. 11.2.
Cum partea fixat F este liniar, pentru fiecare canal de transfer, se poate defini o
funcie de transfer:
130
Teoria
H F 11 (s ) =
Y (s )
Y (s )
Y (s )
Y1 (s )
j
, H F 21 (s ) = 2 ,K, H Fj k (s ) =
,K, H F l q (s ) = l
.
U q (s )
U1 (s )
U k (s )
U1 (s )
(11.1)
p1 p2 K pn
u1
y1
u2
y2
uq
yl
Fig. 11.2. Canale de transfer ale semnalelor.

Partea fixat F fiind liniar, mrimile de ieire se calculeaz funcie de cu l linii i q
coloane
Y1 (s ) = H F 11 (s ) U1 (s ) H F 12 (s ) U 2 (s ) + K + H F 1q (s ) U q (s )
Y2 (s ) = H F 21 (s ) U1 (s ) + YF 22 (s ) U 2 (s ) + K + H F 2q (s ) U q (s )
(11.2)
M
Y (s ) = H (s ) U (s ) H (s ) U (S ) + K + H (s ) U (s )
F l1
1
F l2
2
Flq
q
l
Acest sistem poate fi exprimat sub form matriceal-vectorial astfel:
Y1 (s ) H F 11 (s ) H F 12 (s )KH F 1q (s ) U1 (s )
Y (s ) H (s ) H (s )K H (s ) U (s )
F 22
F 2q
2
2 = F 21
M
M
M
Yl (s ) H F l 1 (s ) H F l 2 (s )KH F l q (s ) U q (s )
(11.3)
respectiv:
Y(s) = HF(s) U(s)
(11.4)
unde:
HF(s) - matricea de transfer a prii fixate multivariabile, cu l linii i q coloane;
Y(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de ieire, cu l
componente;
U(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de comand,
cu q componente.
11.2 Parte fixat cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire

Se consider partea fixat a unui astfel de sistem cu dou mrimi intrare i dou
mrimi de ieire, adic l=q=2.
n acest caz, sistemul (5.2) devine:
131
Y1 (s ) = H F 11 (s ) U1 (s ) H F 12 (s ) U 2 (s )
Y2 (s ) = H F 21 (s ) U1 (s ) + YF 22 (s ) U 2 (s )
(11.5)
din care, pentru partea fixat, rezult schema bloc din fig. 11.3.
Matricea de transfer a prii fixate are aspectul:
H(s) =
u1
H F 11 (s ) H F 12 (s )
(11.6)
H F 21 (s ) H F 22 (s )
F
HF11
y1
+
HF21
HF12
u2
HF22
y2
Fig. 11.3. Schema bloc pentru un sistem cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire.
11.3 Regulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire

Regulatoarele automate, utilizate n sistemele automate multivariabile, au rolul de a
asigura att performanele impuse, pentru fiecare canal de legtur direct intrare-ieire, ct
i de a compensa efectul perturbaiilor i interaciunilor existente ntre variabilele diferitelor
canale intrare-ieire sau perturbare-ieire.
Necesitatea compensrii efectului interaciunilor dintre canale impune utilizarea unor
regulatoare multivariabile. Utilizarea unor regulatoare monovariabile, destinate reglrii
fiecrei mrimi de ieire, reprezint o soluie ce conduce la performane inferioare celor
obinute prin utilizarea unor regulatoare multivariabile.
nglobnd i elementele de comparaie n blocul regulatorului i presupunnd c
reaciile principale sunt directe, se obine schema bloc din fig. 11.4, unde F este blocul format
din elementele de execuie, traductoare i proces tehnologic, iar RA este blocul format de
elementele de comparaie i regulatorul multivariabil.
S-a considerat c F, blocul prii fixate, este supus i aciunii unor mrimi
perturbatoare p1, p2, ..., pn.
132
Teoria
p1 p2 K pn
i1
u1
i2
u2
RA
M
iq
y1
+
-
y2
uq
yl
Fig. 11.4. Schema bloc a unui sistem multivariabil.
n cazul blocului RA, pentru diferitele canale de transmitere a semnalelor, se pot defini
dou categorii de funcii de transfer:
funcii de transfer pentru canalele de la mrimile de intrare i1, i2, ..., iq spre mrimile de
comand u1, u2, ..., uq:
U q (s )
U (s )
U (s )
U (s )
(11.7)
H RI 11 (s ) = 1 , K, H RI 1q (s ) = 1 , H RI 21 (s ) = 2 ,K, H RI qq (s ) =
I1 (s )
I q (s )
I q (s )
I1 (s )
funcii de transfer pentru canalele de la mrimile de ieire y1, y2, ..., yl, spre mrimile
de comand u1, u2, ..., uq.
U q (s )
U (s )
U (s )
U (s )
(11.8)
H RE 11 (s ) = 1 , K, H RE 1l (s ) = 1 , H RE 21 (s ) = 2 ,K, H RE ql (s ) =
Y1 (s )
Yl (s )
Yl (s )
Y1 (s )
Cu aceste funcii de transfer, aplicnd principiul suprapunerii efectelor, se obin

mrimile de comand:
U1 (s ) = H RI 11 (s )I1 (s ) + K + H RI 1q (s ) I q (s ) H RE 11 (s ) Y1 (s ) K H RE 1l (s ) Yl (s )
U 2 (s ) = H RI 21 (s )I1 (s ) + K + H RI 2q (s ) I q (s ) H RE 21 (s ) Y1 (s ) K H RE 2l (s )Yl (s )
M
U (s ) = H (s )I (s ) + K + H
RI q 1
1
RI qq (s ) I q (s ) H RE q 1 (s ) Y1 (s ) K H RE ql (s )Yl (s )
q
(11.9)
sau sub forma matricealvectorial.

U 1 (s ) H RI 11 (s )KH RI 1q (s )
U 2 (s ) = H RI 21 (s )K H RI 2q (s )
M
M
H RI q1 (s )K H RI qq (s )
U q (s )
I 1 (s ) H RE 11 (s )KH RE 1l (s )
I 2 (s ) H RE 21 (s )KH RE 2l (s )
M
M
H RE q1 (s )KH RE ql (s )
I q (s )
Y 1 (s )
Y2 (s )
M
Yl (s )
(11.10)
respectiv:
U(s) = HRI (s) I(s) - HRE(s) Y(s)
(11.11)
133
unde:
HRI (s) - matricea de transfer a regulatoarelor de intrare, cu q linii i q coloane;
HRE(s) - matricea de transfer a regulatoarelor de ieire, cu q linii i l coloane;
I(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de intrare, cu q
componente;
Y(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de ieire, cu l
componente;
U(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de comand,
cu q componente.
11.4 Matricea de transfer a unui sistem de reglare multivariabil

Conform relaiilor (11.4) i (11.11), structura unui sistem automat de reglare
multivariabil are aspectul din fig. 11.5.
P(s)
EC
I(s)
HRI(s)
U(s)
+
Y(s)
HF(s)
HRE(s)
Fig. 11.5. Sistem automat de reglare multivariabil.
Din relaiile (5.4) i (5.11), rezult succesiv relaiile matriceal-vectoriale:

Y(s) = HF(s) U(s) = HF(s) HRI (s) I(s) - HF(s) HRE(s) Y(s).
Grupnd n membrul stng termenii care conin vectorulY(s), se obine relaia:
[ Il + HF(s) HRE(s) ] Y(s) = HF(s) HRI (s) I(s),
unde Il este matricea unitate de ordinul l. Din relaia (5.13), rezult vectorul:
Y(s) = [ Il + HF(s) HRE(s) ]-1 HF(s) HRI (s) I(s).
Cum
Y(s) = H 0(s) I(s),
rezult matricea de transfer a sistemului automat de reglare multivariabil nchis:
H 0(s) = [ Il + HF(s) HRE(s) ]-1 HF(s) HRI (s).
134
Teoria
(11.12)
(11.13)
(11.14)
(11.15)
(11.16)
11.5 Elemente de sintez a sistemelor de reglare multivariabile

11.5.1 Determinarea matricelor regulatoarelor
Scopul sintezei sistemelor multivariabile const n obinerea unei matrice dorite H 0(s),
pentru o matrice HF(s) dat.
Pentru aceasta, trebuiesc determinate matricile HRI (s) i HREI (s) rezolvnd cele lq
ecuaii rezultante din ecuaia matriceal (11.16).
Deoarece matricea HRI(s) are q2 elemente, iar matricea HRE(s) are lq elemente, rezult
c determinarea matricelor HRI(s) i HRE(s) este echivalent cu determinarea a q2+lq
elemente.
Determinarea celor q2+lq elemente, prin rezolvarea sitemului de lq ecuaii rezultat din
ecuaia matriceal (11.16), necesit introducerea de q2 condiii reglementare.
Condiiile suplimentare se pot impune n trei moduri. Funcie de modul de impunere a
condiiilor suplimentare, rezult variantele:
a) Dac l = q, adic dac numrul mrimilor de intrare este egal cu numrul mrimilor
de ieire, se poate impune conditia:
HRI(s) = HRE(s)
(11.17)
i pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 11.6.
P(s)
EC
I(s)
E(s)
HRI(s)
U(s)
Y(s)
HF(s)
Fig. 11.6.
n acest caz, relaia (11.16) devine:

H 0(s) = [ Iq + HF(s) HRI(s) ]-1 HF(s) HRI (s)
(11.18)
Din relaia (11.18), se se obin succesiv relaiile:
[ Iq+ HF(s) HRI(s) ] H 0(s) = HF(s) HRI (s),
(11.19)
H 0(s) = HF(s) HRI (s) [ Iq H 0(s) ],
(11.20)
iar din relaia (11.20), rezult matricele de transfer ale regulatoarelor:
HRE(s) = HRI (s) = [HF(s)]-1 H 0(s) [ Iq H 0(s) ]-1.
(11.21)
b) Dac l = q, se mai poate impune i conditia:
HRE(s)= Iq.
(11.22)
n acest caz, pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 11.7, iar
relaia (11.16) devine:
H 0(s) = [ Iq + HF(s) ]-1 HF(s) HRI (s)
(11.23)
de unde rezult matricea de transfer a regulatoarelor de intrare:
HRI (s) = [ Iq+ HF(s) ] H 0(s) [HF(s)]-1.
(11.24)
135
P(s)
EC
I(s)
U(s)
HRI(s)
Y(s)
HF(s)
Fig. 11.7.
c) Dac l q, se poate impune conditia:
HRI(s)= Iq.
i pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 11.8.
P(s)
EC
I(s)
U(s)
+
(11.25)
Y(s)
HF(s)
HRE(s)
Fig. 11.8.
n acest caz, relaia (11.16) devine:
H 0(s) = [ Il + HF(s) HRE(s) ]-1 HF(s).
(11.26)
de unde rezult
[ Il + HF(s) HRE(s) ] H 0(s) = HF(s)
(11.27)
sau
HF(s) HRE(s) H 0(s) = HF(s) - H 0(s).
(11.28)
Pentru l q, relaia (11.28) conduce la un sistem cu lq ecuaii din care rezult
elementele matricei HRE(s).
Pentru cazul particular l = q, din relaia (11.28), se obine:
HRE(s) = [H 0(s)]-1 - [HF(s)]-1.
(11.29)
11.5.2 Sisteme automate multivariabile autonome

Cnd l=q, un obiectiv important al proiectrii sistemelor automate multivariabile este
acela de a realiza un sistem multivariabil autonom, adic un sistem la care fiecare mrime de
intrare influeneaz valorile unei singure mrimi de ieire, fr a avea vreo influen asupra
celorlalte mrimi de ieire.
Printr-o asemenea proiectare, se asigur decuplarea canalelor fie n raport cu
mrimile de intrare, fie n raport cu mrimile perturbatoare. De remarcat faptul c nu se pote
136
Teoria
realiza decuplarea canalelor att n raport cu mrimile de intrare, ct i n raport cu mrimile

perturbatoare
n cazul unui sistemautomat multivariabil autonom decuplat n raport cu intrrile, H 0(s)
este o matrice diagonal de forma:
H 011 (s )
0
K
0
0
H 022 (s ) K
0
H 0(s) =
(11.30)
M
0
0
K H 0 qq (s )
Exprimnd ieirile funcie de intrri, se obine
Y1 (s ) = H 011 (s ) I1 (s )
Y2 (s ) = H 022 (s ) I 2 (s )
M
Yq (s ) = H 0qq (s ) I q (s )
(11.31)
11.5.3 Exemplu de sintez a unui sistem automat multivariabil

autonom
Pentru un sistem automat multivariabil cu dou intrri i dou ieiri, adic l=q=2,
partea fixat F are structura din fig. 11.3. Se consider:
Y (s ) 2
Y (s )
3
=
H F 11 (s ) = 1
=
H F 12 (s ) = 1
U1 (s ) 1 + s
U 2 (s ) 1 + s
H F 21 (s ) =
Y2 (s )
4
=
U1 (s ) 1 + s
H F 22 (s ) =
Y2 (s )
2
=
U 2 (s ) 1 + s
rezult c matricea prii fixate este:

2 3
1+ s 1+ s
(11.32)
HF(s) =
4
2
1+ s 1+ s
Se dorete obinerea unui sistem automat multivariabil autonom, adic pentru H 0(s) se
impune o form diagonal unde:
1
1
H 011 (s ) =
H 022 (s ) =
2s + 1
s +1
deci
1
0
H 0(s) = 2s + 1
(11.33)
1
0
s +1
Proiectarea se realizeaz n conformitate cu varianta a), prezentat n cadrul
paragrafului 5.4.1. Conform relaiei (5.21), rezult:
HRI (s) = [HF(s)]-1 H 0(s) [ I2 H 0(s) ]-1.
(11.34)
137
Din relaia (5.32), rezult determinantul matricei prii fixate

16
,
(11.35)
det [HF(s)] =
(1 + s )2
transpusa
2 3
1+ s 1+ s
[HF(s)]T =
,
(11.36)
4
2
1+ s 1+ s
adjuncta
2
3
1+ s 1+ s
[HF(s)]* =
(11.37)
4 2
1+ s 1+ s
i inversa acesteia
1 + s 3(1 + s )
8
16
[HF(s)]-1 =
(11.38)
1+ s 1+ s
+4
8
Cum
1
2s
0
0
10
2s + 1
2s + 1
=
(11.39)
I2 H 0(s) =
01
s
1
0
0
s +1
1+ s
rezult
2s + 1
0
2s
-1
[I2 H 0(s)] =
.
(11.40)
s +1
0
s
nlocuind matricele (11.38), (11.33) i (11.40) n relaia (11.34), se obine matricea:
1 + s 3(1 + s )
1
2s + 1
1 + s 3(1 + s )
0
0
8
16
2s + 1
2s
16s
16s
=
(11.41)
HRI (s) =
1+ s 1+ s
1
s +1
1+ s
1+ s
0
0
4
8
s +1
s
8s
8s
de unde rezult c blocul regulatoarelor este forma din patru regulatoare, de tip PI, cu
funciile de transfer:
1+ s
3(1 + s )
H RI 11 (s ) =
H RI 12 (s ) =
16s
16s
1+ s
1+ s
H RI 21 (s ) =
H RI 22 (s ) =
8s
8s
innd cont de structurile reprezentate n figurile 11.3 i 11.6, pentru sistemul automat
multivariabil proiectat, se obine schema bloc din fig. 11.9.
138
Teoria
i1
EC -
RI
HRI 11
u1
HF 11
HRI 21
HF 21
HRI 12
HF 12
HRI 22
+ u
2
y1
i2
HF 22
y2
Fig. 5.9. Sistemul automat multivariabil proiectat
11.6
Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice liniare

multivariabile
11.6.1 Metoda variabilelor de stare aplicat sistemelor multivariabile
n cazul sistemelor multivariabile, metoda variabilelor de stare este foarte avantajoas

deoarece permite descrierea matematic a comportrii sistemelor prin intermediul relaiilor
matriceal-vectoriale.
Considernd un sistem multivariabil cu q intrri i l ieiri, n urma alegerii variabilelor
de stare, rezult un sistem matriceal-vectorial de forma:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
y (t ) = C x (t ) + D u (t )
(11.42)
unde:
x(t) vectorul de stare (dimensiune n);
u(t) vectorul de intrare (dimensiune q);
y(t) vectorul de ieire (dimensiune l);
A matricea sistemului (dimensiune n x n);
B matricea intrrii (dimensiune n x q);
C matricea ieirii (dimensiune l x n);
D matricea conexiunii directe (dimensiune l x q).
Sistemul (11.42) a fost rezolvat n cadrul paragrafului 6.3.1.2, unde s-au obinut
rezultatele:
x (t ) = (t t 0 ) x (t 0 ) + (t )Bu ( )d
t
t0
(11.43)
139
y (t ) = C (t t 0 ) x (t 0 ) + C (t )Bu ( )d + D u (t )
t
t0
(11.44)
unde:
(t t 0 ) = e
A( t t 0 )
A(t t 0 ) A 2 (t t 0 ) 2 A 3 (t t 0 ) 3
= In +
+
+
+K
1!
2!
3!
(11.45)
este matrice de tranziie.
11.6.2 Controlabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile

Un sistem dinamic se numete de stare complet controlabil dac, pentru orice stare
iniial x0, orice stare final xf i orice timp finit t1>0, exist o mrime de intrare u(t), care,
pentru t [0, t1], transform starea x(t) din x(0)=x0 n x(t1)=xf.
Cu alte cuvinte, un sistem este controlabil, la momentul t0=0, dac exist o mrime de
intrare care, pentru orice timp finit t1, transform orice starea iniial x(t0) n orice stare final
x(t1). n caz contrar, sistemul se numete de stare incomplet controlabil sau de stare
necontrolabil.
Pentru a deduce un criteriu de verificare a controlabilitii, se pleac de la definiia
controlabilitii. Astfel, din relaiile (11.43) i (11.45), pentru t0=0, t= t1 i x(t1)=0, se obine:
0 n = e At1 x 0 + e A (t1 )Bu ( )d .
t1
(11.46)
Cum e At1 este o matrice nesingular, prin nmulire la stnga e At1 , rezult:
0 n = x 0 + e A Bu ( )d .
t1
(11.47)
Din relaia (11.45), pentru t0=0, t=- , se obine:
A A 2 2 A 3 3
+
+
+K
1!
2!
3!
e A = I n +
(11.48)
Din relaiile (11.47) i (11.48), dup nlocuirea lui e A 1 , rezult:

x0 =
t1 n 1
A jB
j =0
j
u ( )d .
j!
(11.49)
j
u ( )d .
j!
(11.50)
sau
n 1
x0 = A j B
t1
j =0
Dac pentru termenii definii de integral se fac notaiile:

v j =
t1
j
j!
u ( )d
iar relaia (5.50) capt forma

140
Teoria
(11.51)
x0 = B
AB
v0
v
1
2
n 1
A B K A B v2 .
M
v n 1
(11.52)
Cum fiecare vector vj este constant, rezult c matricea
C= B
AB
A 2 B K A n 1B
(11.53)
numit matricea de cotrolabilitate, trebuie s aib rangul n.

Deci un sistem este controlabil dac rang C =n sau dac matricea R conine n vectori
coloan liniar independeni.
Observaie: Matricea C nu influeneaz contrabilitatea.
11.6.2.1 Exemplu de sistem incomplet controlabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaia matriceal-vectorial:
x& 1 1 1 x1 1
x& =
+ u
2 0 1 x 2 0
(11.54)
Rezult
1 1
AB ] =
0 0
Cum rang C =1, sistemul considerat nu este complet controlabil.
C = [B
(11.55)
11.6.2.2 Exemplu de sistem complet controlabil

x& 1 1 1 x1 0
x& =
+ u
2 2 1 x 2 1
(11.56)
Se obine
0 1
AB ] =
1 1
Cum rang C =2, rezult c sistemul considerat este complet controlabil.
C = [B
(11.57)
141
11.6.3 Observabilitatea sistemelor dinamice liniare multivariabile

Un sistem dinamic se numete de stare complet observabil dac, pe baza cunoaterii
mrimilor de intrare u(t) i de ieire y(t), dup un interval finit de timp [0,t1], se poate
determina starea iniial x(0)=x0, oricare ar fi aceasta.
Pentru t0=0 i t= t1, din relaiile (11.44) i (11.45), rezult:
y (t 1 ) = Ce At1 x (0 ) + Ce A( t ) Bu ( )d + D u (t 1 )
t1
(11.58)
Cum matricele A, B, C, D sunt cunoscute i, conform definiiei observabilitii, u(t) este

de asemenea cunoscut, ultimii doi termeni din partea dreapt relaiei (11.54) sunt cantitai
cunoscute i se pot scdea din membrul stng. Astfel, pentru determinarea condiiilor
observabilitii, se poate studia relaia:
y (t 1 ) = Ce At1 x (0 )
(11.59)
Din relaiile (5.45) i (5.55), se obine sistemul:

2
n 1
t1
2 t1
n 1 t 1
y (t 1 ) = Cx (0 ) + CA x (0 ) + CA
x (0 ) + K + CA
x (0 )
(n 1)!
1!
2!
(11.60)
care, pentru y (t1 ) cunoscut, are soluie unic dac matricea:

C
CA
O = CA 2 = C T AT C T
M
CA n 1
numit matricea de observabilitate, are rangul n.
(A ) C
T 2
(A )
T n 1
(11.61)
Deci, un sistem este observabil dac rang O =n sau dac matricea O conine n vectori
coloan liniar independeni.
Observaie: Matricea B nu influeneaz observabilitatea.
11.6.3.1 Exemplu de sistem incomplet observabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaiile matriceal-vectoriale:
x& 1 1 1 x1 1
x& =
+ u
2 0 1 x 2 0
(11.62)
i
x
(11.63)
y = [0 1] 1
x2
n cadrul paragrafului 11.6.2.1, s-a artat c acest sistem este incomplet controlabil.
Cum
142
Teoria
O = CT
AT C T
0 0
=
1 1
(11.64)
i rang O =1, sistemul considerat nu este nici complet observabilabil.
11.6.3.2 Exemplu de sistem complet observabil

x& 1 1 1 x1 0
x& =
+ u
2 2 1 x 2 1
(11.65)
i
x
(11.66)
y = [0 1] 1
x2
n cadrul paragrafului 5.6.2.2, s-a artat c acest sistem este complet controlabil. Cum
T
0 2
O = C T AT C T =
(11.67)
1 1
i rang O =2, sistemul considerat este i complet observabilabil.
11.1. Un sistem multivariabil este caracterizat prin faptul c are:
1) o mrime de intrare i o mrime de ieire;
2) o mrime de ieire i mai mult de o mrime de intrare;
3) o mrime de intrare i mai mult de o mrime de ieire.
Afirmaiile adevrate sunt:
a) 1 i 2; b) 2 i 3; a) 1 i 3.
11.2. n cazul unui sistem multivariabil autonom, fiecare mrime de
intrare influeneaz:
a) valorile tuturor mrimilor de ieire;
b) valorile mai multor mrimi de ieire;
c) valorile unei singure mrimi de ieire.
11.3. Controlabilitatea sistemelor dinamice multivariabile nu este
influenat de matricea:
a) A; b) B; a) C.
11.4. Observabilitatea sistemelor dinamice multivariabile nu este
influenat de matricea:
a) A; b) B; a) C.
143

n cazul aplicaiei de la paragraful 11.5.3, s se determine matricele
regulatoarelor utiliznd, pentru impunerea condiiilor suplimentare,
varianta b), prezentat n cadrul paragrafului 11.5.1.

Concluzii
1. n cazul unui sistem de reglare multivariabil, corespunztor numrului
de mrimi de ieire din proces supuse reglrii, se impune si utilizarea
unui numr adecvat de elemente de execuie i de traductoare.
2. n cazul unui sistem de reglare multivariabil, prin proiectare, se poate
asigura decuplarea canalelor fie n raport cu mrimile de intrare, fie n
raport cu mrimile perturbatoare.
3. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice multivariabile
este influenat de matricele ce intervin n sistemul de ecuaii de stare.
Bibliografie
M. Voicu, Sisteme automate multivariabile, Editura Gh. Asachi, 1993.
Bucureti,1964.
144
Teoria
Sisteme automate neliniare

SISTEME AUTOMATE NELINIARE
Cuprins
Pagina
146
12.1
Generaliti
146
12.2
Principalele tipuri de neliniariti ntlnite n practic
147
12.3
Metode de analiz a sistemelor neliniare
149
12.3.1
Metoda spaiului fazelor
150
12.3.1.1
Ilustrarea metodei planului fazelor
151
12.3.1.2
Exemplu de trasare a traiectoriilor de faz
151
12.3.1.3
153
12.3.2
Legtura dintre tipul regimului de funcionare i aspectul traiectoriilor

de faz
Metoda liniarizrii armonice(metoda funciei de descriere)
155
12.3.2.1
Exemplu de calcul a funciei de descriere
156
158
158
159
Concluzii
159
159
145

Cunoaterea caracteristicilor specifice sistemelor automate
neliniare;
Cunoaterea principalelor tipuri de elemente neliniare i a
caracteristicilor acestora;
nelegerea i nsuirea aplicrii metodei planului fazelor;
nelegerea i nsuirea aplicrii metodei funciei de descriere.
12.1 Generaliti
Un sistem este neliniar dac conine cel puin un element neliniar.
n realitate, elemente perfect liniare nu exist. Totui unele elemente prezint
neliniariti care pot fi neglijate. Este cazul neliniaritilor neeseniale (liniarizabile), a cror
influen este nesemnificativ. n asemenea cazuri, elementele pot fi nlocuite prin modelele
lor liniare.
Exist ns i cazuri n care neliniaritile existente n cadrul unui element nu pot fi
neglijate, deoarece acceptarea unui model liniar ar conduce la erori grosolane. Este cazul
neliniaritilor eseniale (neliniarizabile), i elementul trebuie considerat neliniar.
Sistemele automate neliniare pe lng elemente neliniare conin i un elemente
liniare. Schema bloc a unui sistem automat neliniar, ce conine un singur element liniar, este
reprezentat n fig.6.1, unde cu EN s-a notat elementul neliniar, iar cu BL s-a notat blocul
elementelor liniare.
EC
i
+
EN
BL
Fig. 12.1. Schema bloc a unui sistem automat neliniar.
ntr-un sistem neliniaritile pot fi:

- inerente - cnd sunt determinate de caracteristicile reale ale elementelor sau
- introduse intenionat cnd introducerea lor este voit, n scopul mbuntirii
performanelor sistemului.
Sistemelor neliniare nu li se pot aplica aceleai metode de studiu, ca sistemelor liniare.
Nu se mai poate aplica metoda suprapunerii efectelor, nu este permis extrapolarea, nu este
permis descompunerea semnalelor. Semnalele trebuie interpretate global.
Comportarea unui sistem neliniar depinde n mod esenial de condiiile iniiale, de
forma semnalului de intrare i de amplitudinea acestuia.
146
Teoria
12.2 Principalele tipuri de neliniariti ntlnite n practic

n acest paragraf, pentru principalele tipuri de elemente neliniare ntlnite n practic,
se vor prezenta grafic i analitic caracteristicile acestora.
Dac se noteaz u mrimea de intrare a unui element neliniar i cu y mrimea de
ieire a acestuia, caracteristica elementului neliniar (liniarizat pe poriuni) este dat de
dependena: y = f (u ) . Principalele tipuri de elemente neliniare ntlnite n practic sunt
urmtoarele:
a) Elementul neliniar tip releu bipoziional (fig. 12.2)
y
M
u
-M
M pentru u < a
y (t ) =
M pentru u a
Fig. 12.2. Elementul neliniar tip releu bipoziional.
b) Elementul neliniar cu caracteristic tip releu tripoziional (fig. 12.3)
y
M
-a
a
-M
M pentru u < a
y (t ) = 0 pentru u a
M pentru u > a
Fig. 12.3. Elementul neliniar tip releu tripoziional.
c) Elementul neliniar cu saturaie (fig.12.4)

y
M
-a
a
-M
M pentru u < a
M
y (t ) = u pentru u a
a
M pentru u > a
Fig. 12.4. Elementul neliniar cu saturaie.

147
d) Elementul neliniar cu zon de insensibilitate (fig. 12.5)

y
-a
k (u + a ) pentru u < a
y (t ) = 0
pentru u a
k (u a ) pentru u > a
k=tg()
Fig. 12.5. Elementul neliniar cu zon de insensibilitate
e) Elementul neliniar cu zon de insensibilitate i saturaie (fig. 12.6)

y
M
-b
-a
-M
k=tg()
M
k (u + a )
y (t ) = 0
k (u a )
M
pentru u b
pentru b < u < a
pentru
u a
pentru a < u < b

pentru u b
Fig. 12.6. Elementul neliniar cu zon de insensibilitate i saturaie.
f) Elementul neliniar tip releu bipoziional i histerezis (fig. 12.7)

y
M
-a
a
-M
y (t ) =
M
pentru u < a
du
>0
dt
du
pentru u a si
<0
dt
pentru u a
pentru u a si
Fig. 12.7. Elementul neliniar tip releu bipoziional i histerezis.
148
Teoria
g) Elementul neliniar cu caracteristic tip releu tripoziional i histerezis (fig. 12.8)
y
M
-b -a
a b
-M
(
)
y t = 0
pentru u b
du
>0
dt
du
<0
pentru b < u < a si
dt
pentru u a
pentru b < u < a si
du
>0
dt
du
<0
pentru a < b < u si
dt
pentru u b
pentru a < u < b si
Fig. 12.8. Elementul neliniar cu caracteristic tip releu tripoziional i histerezis
h) EN cu saturaie i histerezis (fig. 12.9)
y
M
-b -a
a b
-M
k=tg()
pentru u b
M
du
M
>0
pentru b < u < a si
dt
du
<0
M + k (u a ) pentru b < u < a si
dt
y (t ) =
M + k (u b ) pentru a < u < b si du > 0
dt
du
<0
M
pentru a < u < b si
dt
M
pentru u b
Fig. 12.9. Element neliniar cu saturaie i histerezis.
12.3 Metode de analiz a sistemelor neliniare

Soluiile ecuaiei difereniale neliniare pot fi gsite, n unele cazuri, prin metode
numerice sau grafo-analitice. Fiecare soluie reprezint rspunsul sistemului respectiv,
pentru un anumit semnal de intrare i un anumit set de condiii iniiale.
Dezavantajul metodelor numerice i grafo-analitice const n faptul c schimbarea unui
parametru sau a unei condiii iniiale necesit refacerea tuturor calculelor.
149
12.3.1 Metoda spaiului fazelor

Metoda spaiului fazelor este o metod care se poate aplica sistemelor liniare i
neliniare descrise de o ecuaie diferenial.
Starea unui sistem fizic poate fi complet caracterizat variabilele de stare.
O metod de alegere a variabilelor de stare, prezentat n paragraful 3.2, const n
alegerea variabilelor de stare, notate cu x1, x2,, xn, ca variabile de faz.
Spaiul n dimensionabil x1, x2,, xn poart denumirea de spaiul fazelor.
n spaiul fazelor (pentr n=3, reprezentat n fig. 12.10), la un moment dat t0, starea
sistemului este reprezentat printr-un punct M 0 (x10 , x 20 ,K, x n 0 ) unde:
x10 = x1 (t 0 ), x 20 = x 2 (t 0 ), K , x n 0 = x n (t 0 )
(12.1)
n timp, variabilele de faz se modific. n spaiul strilor, aceasta corespunde

deplasrii unui punct M ce descrie o curb C numit traiectorie de faz.
Fiecrei valori a timpului i corespunde punct pe curba C. Aceasta poate fi gradat n
timp.
Dac se schimb condiiile iniiale (de exemplu, n punctul M 01 ), rezult o alt
traiectorie (C1, n cazul din fig. 12.10).
Pentru toate condiiilor iniiale, se obine o familie de traiectorii de faz. Aceasta familie
poart numele de portretul fazelor.
x3
t1
(C1)
t0
M0(x10,x20,x30)
M1
t
M(x1, x2, x3)
1
1
1
)
M 01 x10
, x 20
, x 30
(C)
O
x1
x2
Fig. 12.10. Spaiul fazelor.
OBSERVAIE: Dac un sistem este stabil, deci ajunge n regim staionar (adic
x1 = constant i x 2 = ...x n = 0 ) traiectoria de faz se termin ntr-un punct pe axa x1.
Metoda spaiului fazelor este avantajoas pentru n 3 , deoarece, pentru valori mari
ale lui n, reprezentarea n spaiul fazelor este dificil.
150
Teoria
12.3.1.1 Ilustrarea metodei planului fazelor

Dac un sistem este deschis de o ecuaie diferenial de ordinul II, rezult c n=2, se
aleg dou variabile de stare i spaiul fazelor devine planul fazelor. Astfel, dac ecuaia
diferenial este de forma:
d 2y
dy
+ f y, = 0 ,
2
dt
dt
(12.2)
x1 = y
x = x& = dy
1
2
dt
(12.3)
ca variabilele de faz se aleg:
Rezult sistemul:
x& 1 = x 2
&
x 2 = f (x1, x 2 )
Ecuaia traiectoriei de faz se poate determina astfel:
dx 2
dx 2 x& 2
f (x 1, x 2 )
=
= dt =
dx1 x& 1 dx1
x2
dt
sau
dx 2
f (x 1 , x 2 )
=
.
dx 1
x2
(12.4)
(12.5)
(12.6)
Integrnd ecuaia diferenial (12.6), se obine ecuaia familiei de traiectorii de faz.

Din relaia (12.6), se observ c, pentru x2=0 i f (x 1, x 2 ) 0 , pentru panta traiectoriei
se obine valoarea:
dx 2
= . Aceasta nseamn c traiectoria de faz traverseaz
dx 1
perpendicular axa Ox1.
12.3.1.2 Exemplu de trasare a traiectoriilor de faz

Dac ecuaia diferenial (12.2) are forma particular:
d 2y
+ 2y = 0
2
dt
(12.7)
cu condiiile iniiale
x10 = x1 (0 ) = y (0 ) = 0
x 20 = x 2 (0 ) = y& (0 ) = A
rezolvnd ecuaia, se obine soluia (fig. 12.11):
y (t ) = A sin(t ) .
(12.8)
Aplicnd metoda planului fazelor, rezult:

151
dy
f y, = 2 y .
dt
Dup introducerea variabilelor de faz, relaia (12.9) devine:
f (x1, x 2 ) = 2 x1 .
(12.9)
(12.10)
Cum
dx 2
2 x1
=
dx1
x2
(12.11)
se obine ecuaia cu variabile separabile:

x 2dx 2 = 2 x1dx1
(12.12)
din care, dup integrare, rezult

x 22 + 2 x12 = c
(12.13)
unde c este o constant.

Avnd n vedere condiii iniiale (12.8), se obine:
c = x 22 (0) + 2 x12 (0 ) = A2 2
(12.14)
iar ecuaia traiectoriei de faz este:

x 22 + 2 x12 = A2 2
(12.15)
sau
x12
x 22
+
=1
A 2 (A )2
Se constat c, n acest caz, traiectoria de faz este o elips (fig. 12.12).
x2= y&
y(t)
A
A t0=0,t4
t3
t0=0
(12.16)
t1 t2
t7
t4
t5
t3,t7 - A
A t1,t5
O
t6
x1=y
- A t2,t6
-A
Fig. 12.11. Soluia ecuaiei.
Fig. 12.12. Traiectoria de faz.
Rezult c, o oscilaie armonic ntreinut se reprezint n planul fazelor printr-o

elips de semiaxe A i A.
Pe cele dou curbe, reprezentate n fig. 12.11 i, respectiv, fig. 12.12, s-au marcat
diferite momente de timp i, respectiv, strile prin care trece sistemul, descris de ecuaia
diferenial (12.7), la momentele considerate. Creterea timpului se indic prin sgei.
152
Teoria
Sensul de parcurgere al traiectoriilor de faz este de la stnga la dreapta deasupra

dx1
> 0 , deci sensul de parcurgere este n sensul creterii lui
ordonatei (pentru x2>0, rezult
dt
x1) i de la dreapta stnga sub ordonat.
n fig. 12.13, se vede c pentru condiii iniiale diferite se obin traiectorii de faz
diferite.
x2= y&
3
x2= y&
crete
2
A crete
1
-A
A
A1 A2 A3
x1=y
x1=y
1< 2< 3 ; A=constant
A1< A2< A3 ; = constant
Fig. 12.13. Traiectorii de faz pentru diferite condiii iniiale.
12.3.1.3 Legtura dintre tipul regimului de funcionare i aspectul

traiectoriilor de faz
Se constat c, unui regim periodic ntreinut, cum este cel din fig. 12.11, i
corespunde n planul fazelor o curb nchis (fig. 12.12), curb numit ciclu limit.
Dac regimul este periodic amortizat (fig. 12.14), n planul fazelor traiectoria va avea
forma unei spirale convergente (fig. 12.15).
y(t)
x2= y&
A1
t0=0
t4
A3
t0=0
t3
t1
t2
t6
t4 t5
- A2
t3
A3
t5
A1
t1
x1=y
t6
- A2
t2
Fig. 12.14. Rspuns periodic amortizat.
Fig. 12.15. Traiectorie de tip spiral convergent.
153
Pentru un regim periodic amplificat (fig. 12.16), amplitudinea crete nelimitat cu timpul
i traiectoria de faz va avea forma unei spirale divergente (fig. 12.17).
x2= y&
y(t)
0=t0
t1
t9
t5
t2 t3 t4
t9
t5 t1
t6 t7 t8
t6
t2
t3
t7
x1=y
t0
t4
t8
Fig. 12.16. Rspuns periodic amplificat.
Fig. 12.17. Traiectorie de tip spiral divergent.
Pentru un regim aperiodic stabil (fig. 12.18, curba 1), i traiectoria de faz va fi o curb
ce tinde ctre un punct de pe axa absciselor (fig. 12.19, traiectoria 1).
y(t)
x2= y&
1
1
Fig. 12.18. Rspunsuri aperiodice.
x1=y
A
Fig. 12.19. Traiectorii de faz.
n cazul unui regim aperiodic instabil (fig. 12.18, curba 2), i traiectoria de faz va fi o
curb ce tinde ctre infinit (fig. 12.19, traiectoria 2).
Din cele prezentate mai sus, rezult concluziile:
n cazul sistemelor stabile, traiectoriile de faz converg ctre un punct de pa axa
absciselor;
n cazul sistemelor instabile, traiectoriile de faz converg infinit;
n cazul sistemelor la limit de stabilitate, traiectoriile de faz sunt cicluri limit.
Deci, dup forma traiectoriilor de faz, se pot trage concluzii cu privire la stabilitatea
sistemului.Totui stabilitatea sistemelor automate neliniare este o problem mai complicat,
deoarece, pe lng poziia n planul complex a polilor ecuaiei caracteristice a prii liniare, o
154
Teoria
influen esenial asupra stabilitii o mai au tipul i amplitudinea semnalelor de intrare

precum i condiiile iniiale.
La sistemele neliniare pot exista i mai multe regimuri staionare stabile.
12.3.2 Metoda liniarizrii armonice(metoda funciei de descriere)

Metoda liniarizrii armonice (sau metoda funciei de descriere) este o metod de
analiz a sistemelor automate neliniare i constituie extropolarea metodei de analiz prin
frecven, utilizat pentru studiul sistemelor automate liniare
Dac la intrarea unui element liniar se aplic un semnal sinusoidal
u (t ) = A sin t
(12.17)
n regim staionar, la ieirea acestuia, se obine un semnal tot sinusoidal dar defazat cu
unghiul i de amplitudine B:
y (t ) = B sin ( t + ) .
(12.18)
Dac aplicm acelai semnal u(t) la intrarea unui element neliniar, la ieirea acestuia,
n regim staionar, se obine tot un semnal periodic, dar nesinusoidal, a crui form depinde
de tipul neliniaritii elementului respectiv.
Cum este un semnal periodic, ieirea elementului neliniar se poate descompune ntr-o
serie Fourier i se obine:
y (t ) = a0 + a1 sin ( t ) + a2 sin (2 t ) + K + an sin (n t ) + K
(12.19)
b1 cos ( t ) + b2 cos (2 t ) + K bn cos(n t ) + K
unde:
a0 =
aK =
bK =
1
2
1
y (t )dt (t )
(12.20)
y (t )sin (k t )d (t ), k = 0, 1,K, n,K
(12.21)
y (t )cos (k t )d (t ), k = 0, 1,K, n,K
(12.22)
Partea liniar a unui sistem automat neliniar acioneaz ca un filtru de joas frecven
(filtru trece-jos). Deci armonicele de ordin superior, din dezvoltarea n serie a lui y(t), vor fi
puternic atenuate. Neglijnd armonicele de ordin superior, mrimea de ieire y(t) se va
exprima numai prin prima armonic.
y (t ) a0 + a1 sin( t ) + b1 cos ( t )
(12.23)
Pentru caracteristicile simetrice (majoritatea cazurilor reale), rezult a0=0. Rezult:
y (t ) = a1 sin( t ) + b1 cos ( t )
(12.24)
unde:
a1 =
y (t )sin ( t ) d ( t ), b1 =
y (t )cos ( t )d ( t ) .
Avnd n vedre expresia (12.17), se obin relaiile:
155
u (t )
= sin ( t )
A
du (t )
= A cos ( t )
dt
(12.25)
iar din (12.24) i (12.25), rezult:

a1
b du
.
u (t ) + 1
A
A dt
Trecnd n complex, se obine relaia:
a
b
Y = 1 U+ j 1U.
A
A
Dac se fac notaiile:
a
1 2
q= 1 =
y (t ) sin ( t ) d ( t )
A A 0
b
1 2
q1 = 1 =
y (t ) cos ( t )d ( t )
A A 0
se obine
b
Y a
N (A ) = = 1 + j 1 = q + j q1
A
U A
y (t ) =
(12.26)
(12.27)
(12.28)
(12.29)
(12.30)
unde N (A ) se numete funcie de descriere.
Expresia funciei de descriere se stabilete pentru fiecare tip de caracteristic

neliniar.
De reinut!
Pentru caracteristicile simetrice i fr histerezis se obine b1=0, deci
rezult q1=0, adic funcia de descriere este pur real
12.3.2.1 Exemplu de calcul a funciei de descriere

n acest paragraf, se va exemplifica calculul funciei de descriere, pentru un element
neliniar cu o caracteristic tip releu bipoziional cu histerezis.
n fig. 12.20, sunt reprezentate: caracteristica elementului neliniar tip releu bipoziional
cu histerezis (stnga-sus), semnalul de intrare u(t) (dreapta-sus) i semnalul de ieire y(t)
(dreapta-sus).
Aplicnd la intrarea elementului neliniar tip releu bipoziional cu histerezis un semnal
sinusoidal u(t)= A sin ( t ) = A sin , la ieire se obine y(t), semnal nesinusoidal, dar periodic
(fig. 12.20, dreapta-sus).
156
Teoria
ntr-adevr, n intervalul [0; 1 ), u(t) crete, cu valori n intervalul [0; a), rezult y(t)=-M.
Cnd = 1 , se produce o comutare i rezult y(t)=M. Dup ce atinge valoarea 2 , u(t)

ncepe s scad. Cnd = 2 , are loc comutarea la valoarea y(t)=M etc.
y(t)
y(t)
-a
u(t)
2 = t
-M
-M
-A
u(t)= A sin ( t ) = A sin
a
A
a
2 = + arc sin
A
1 = arc sin
=t
Fig. 12.20.
Plecnd de la relaiile (12.28) i (12.29) n care t = , rezult:

q=
2
2
1 2
1 1
(
y (t ) sin ( t ) d ( t ) =
M ) sin d + M sin d + ( M ) sin d =
1
2
A 0
A 0
4M
M
M
a2
2
[
cos o1 cos 2 + cos =
cos 1 1 cos 2 + cos 1 + 1 cos 2 ] =
1 2
1
2
A
A
A
A
deci:
=
q=
4M
a2
1 2 ,
A
A
(12.31)
2
2
1 2
1 1
(
y (t ) cos ( t ) d ( t ) ==
M )cos d + M cos d + ( M ) cos d =
1
2
A 0
A 0
M
M a
a a
a 4aM
2
=
sin o1 + sin 2 sin ==
+0 0 =
1
2
A
A A
A A
A A 2
q1 =
157
deci:
4aM
(12.32)
A 2
Observaie: Dac elementul este tip releu bipoziional fr histerezis (a=0), din
relaiile (12.31) i (12.32), rezult
4M
q=
, q1 = 0
(12.33)
A
q1 =
12.1. Un sistem neliniar este caracterizat prin faptul c are n
componena sa:
1) un element neliniar i restul elementelor fiind liniare;
2) toate elementele liniare;
3) numai elemente neliniare.
a) 1 i 2; b) 2 i 3; a) 1 i 3.
12.2. Dac pentru un sistem automat, traiectoria de faz este o spiral
divergent:
a) sistemul este stabil;
b) sistemul este instabil;
c) sistemul este la limit de stabilitate.
convergent:
12.4. Dac pentru un sistem automat, traiectoria de faz este un ciclu
limit:

1. S se calculeze funcia de descriere pentru elementul neliniar cu
saturaie.
2. S se calculeze funcia de descriere pentru elementul neliniar cu
zon de insensibilitate.
158
Teoria

Concluzii
1. Sistemele automate neliniare sunt sistemele care conin cel puin un
un element neliniare.
2. Sistemelor neliniare nu li se pot aplica metodele de studiu bazate pe
utilizarea funciei de transfer. Nu li se poate aplica metoda suprapunerii
efectelor, nu este permis descompunerea semnalelor, nu este permis
extrapolarea. Semnalele trebuie interpretate global.
3 Comportarea unui sistem neliniar depinde n mod esenial de condiiile
iniiale, de forma semnalului de intrare i de amplitudinea acestuia.
Bibliografie
Bucureti,1964.
159
Stabilitatea sistemelor automate neliniare

STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE NELINIARE
Cuprins
Pagina
161
13.1
Generaliti
161
13.1.1.
Autooscilaii stabile
161
13.1.2
Autooscilaii instabile
162
13.2
Stabilitatea absolut
163
13.2.1
Criteriul de stabilitate absolut stabilit de V. M. Popov
163
13.2.2
Aplicaie
164
13.3
Studiul stabilitii cu ajutorul funciei de descriere
166
13.3.1
Locul critic. Metoda Nyquist
166
13.3.2
Determinarea caracterului autooscilaiilor
167
168
169
169
Concluzii
169
169
160
Teoria

Cunoaterea regimurilor de funcionare stabil i instabil
specifice sistemelor automate neliniare;
nelegerea i nsuirea aplicrii criteriului de stabilitate absolut
al lui Popov;
nelegerea i nsuirea aplicrii criteriului de stabilitate Nyquist;
nelegerea i nsuirea aplicrii metodei de determinare a
caracterului autooscilaiilor.
13.1 Generaliti
n cazul sistemelor automate neliniare, studiul stabilitii este mult mai complicat dect
cel al sistemelor automate liniare.
Stabilitatea sistemelor automate liniare este determinat numai de poziia, n planul
complex, a rdcinilor ecuaiei caracteristice, respectiv polii funciei de transfer a sistemului
nchis, deci numai de structura i parametrii sistemului.
n cazul sistemelor automate neliniare pe lng aceti factori, stabilitatea mai este
influenat de tipul i amplitudinea semnalelor de intrare precum i de condiiile iniiale. n
plus, la sistemele automate neliniare pot s apar mai multe variante de regimuri stabile.
Astfel, pe lng regimul stabil sau instabil, n cazul sistemelor automate neliniare, mai pot s
apar i regimuri de autooscilaii stabile sau instabile.
Atunci cnd un sistem automat neliniar este stabil pentru ntregul domeniu al spaiului
strilor, se spune c sistemul prezint o stabilitate global.
Dac pentru un sistem global stabil, traiectoria de stare se nchide ntotdeauna n
origine, sistemul prezint o stabilitate asimptotic global.
13.1.1 Autooscilaii stabile

n fig. 13.1, sunt prezentate curbele de variaie a erorii i traiectoriile de faz n cazul
unui sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile.
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia > A (curba 1, traiectoria de faz 1),
amplitudinea erorii scade pn la valoarea A dup care sistemul, n regim staionar,
efectueaz autooscilaii de amplitudine A.
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia < A (curba 2, traiectoria de faz 2),
amplitudinea erorii crete pn la valoarea A dup care sistemul, de asemeni, efectueaz, n
regim staionar, autooscilaii de amplitudine A.
Autooscilaiilor le corespunde un ciclu limit stabil.
161
(t )
1
x 2 = & (t )
2
A
x1 = (t )
-A
-A
Ciclu limit stabil

a)
b)
Fig. 13.1. Sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile.
13.1.2 Autooscilaii instabile

n fig. 13.2, sunt prezentate curbele de variaie a erorii i traiectoriile de faz n cazul
unui sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile (sistem stabil n mic i instabil n
mare).
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A , amplitudinea erorii scade (curba
1, traiectoria de faz 1). Se spune c sistemul este stabil n mic i este caracterizat de o
stabilitatea local
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A , amplitudinea erorii crete (curba
2, traiectoria de faz 2). Se spune c sistemul este instabil n mare
n acest caz, traiectoriile de faz diverg de la ciclul limit, ctre interior sau exterior, iar
autooscilaiilor le corespunde un ciclu limit instabil.
x 2 = & (t )
(t )
1
A
t
-A
x1 = (t )
-A
Ciclu limit instabil
a)
b)
Fig. 13.2. Sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile.

162
Teoria
Din aceste exemple, reiese clar importana condiiilor iniiale pentru stabilitatea unor
astfel de sisteme automate neliniare.
13.2 Stabilitatea absolut

Un sistem automat neliniar se numete absolut stabil dac este global asimptotic stabil
pentru oricare dintre neliniaritile unei clase
13.2.1 Criteriul de stabilitate absolut stabilit de V. M. Popov

Acest criteriu a fost elaborat de Popov i are avantajul de a permite stadiul stabilitii
unor sisteme neliniare, pe o cale mai simpl dect alte criterii, utiliznd reprezentri grafice
analoge cu cele folosite de criteriile frecveniale din studiul stabilitii sistemelor automate
liniare.
Considerm un sistem automat neliniar compus dintr-un element neliniar EN i un bloc
liniar BL (fig. 12.1).
Criteriul lui Popov se aplic, unei clase de sisteme automate neliniare cu o singur
neliniaritate ce aparine unei clase de neliniariti u=f(), care conine originea i pentru care
toat caracteristica poate fi cuprins ntre abscis i o dreapt u = k (fig. 13.3), adic
f (0 ) = 0 i 0 <
f ( )
< k , pentru 0,
(13.1)
unde k>0, iar f() crete continuu cu .
u
u = f ( )
u = k
Fig. 13.3. Ilustrarea aplicrii criteriului Popov.

Dac H(s) este funcia de transfer a prii liniare i partea liniar este stabil, adic
funcia de transfer H(s) nu are poli n semiplanul drept al planului s, Popov a stabilit urmtorul
criteriu de stabilitate absolut a sistemelor automate neliniare:
Pentru stabilitatea absolut n sectorul (0,k] a clasei de sisteme considerate, este
suficient s existe un numr real i finit q astfel ca relaia
163
Re [(1 + j q ) H ( j )] +
1
>0
k
(13.2)
s fie satisfcut, pentru > 0 .

Dac
H ( j ) = Re Y ( j ) + j ImY ( j )
atunci
deci
(13.3)
Re[(1 + j q ) H ( j )] = Re[Re H ( j ) + j Im H ( j ) + j q Re H ( j ) q Im H ( j )]
Re[(1 + j q ) H ( j )] = Re H ( j ) q Im H ( j ) .
(13.4)
Popov a introdus caracteristica modificat de frecven H*(j) definit de relaiile:

Re H ( j ) = U ( ) = Re H ( j )
(13.5)
Im H ( j ) = V ( ) = Im H ( j )
Cu aceste notaii condiia de stabilitate (6.35) capt forma:

1
U ( ) h V ( ) + > 0
(13.6)
k
Ecuaia
1
U ( ) hV ( ) + = 0
(13.7)
k
reprezint o dreapt de pant 1 h ce trece prin punctul ( 1 k , j 0 ) . Dreapta mparte planul
H ( j ) n dou regiuni. Originea planului H ( j ) verific relaia (13.6), rezult c punctele
din regiunea care conine originea vor verifica inegalitatea (6.6). Regiunea care conine
originea planului Y ( j ) este regiunea din dreapta dreptei i, pentru stabilitate absolut,
caracteristica H ( j ) trebuie s se gseasc n aceast regiune.
Cu aceste observaii, criteriul capt urmtoarea formulare general:
Criteriul Popov: Pentru stabilitatea absolut a clasei de sisteme automate neliniare
considerate, este suficient ca prin punctul ( 1 k , j 0 ) s poat fi dus o dreapt, astfel nct
ntreaga caracteristic modificat de frecven H ( j ) , reprezentat pentru 0 , s

rmn n regiunea din dreapta.
13.2.2 Aplicaie
Pentru exemplificare, se consider un sistem automat neliniar care are, pentru blocul
liniar, urmtoarea funcie de transfer:
20
H (s ) =
,
(13.8)
s (1 + 0,1s )(1 + 0,4 s )
Rezult:
10
U ( ) = Re H ( j ) =
(13.9)
1 + 0,01 2 1 + 0,16 2
164
Teoria
)(
20 1 0,04 2
V ( ) = Im H ( j ) =
.
1 + 0,01 2 1 + 0,16 2
)(
(13.10)
Pentru [0 + ;+ ) , se obin rezultatele din tabelul 13.1
U ( j )
V ( j )
0+
-10
5
-1,6
-20
+
00+
Tabelul 13.1.
de unde rezult caracteristica modificat din fig. 13.4.
jV ( )
(D)
-10
1
k
-1,6
= +
U ( )
Sistem stabil
pentru
=0
1
< 1,6
k
-20j
Fig. 13.4. Caracteristic modificat de frecven.
Se constat c sistemul considerat este absolut stabil dac este ndeplinit condiia:
1
< 1,6
(13.11)
k
adic
k < 1,625 .
(13.12)
165
13.3 Studiul stabilitii cu ajutorul funciei de descriere

13.3.1 Locul critic. Metoda Nyquist
Se consider un sistem automat neliniar cu schema bloc din fi. 12.1, unde blocul liniar
este caracterizat de o funcie de transfer H L (s ) , iar elementul neliniar este caracterizat de o
funcie de descriere N (A ) .
Cum funcia de descriere se obine prin liniarizarea elementului neliniar, pentru un

semnal sinusoidal u (t ) = A sin ( t ) , pentru calea direct a sistemului neliniar, se poate
considera funcia de transfer echivalent:
H N L (A, j ) =
Y ( j )
= N (A ) H L ( j )
( j )
(13.13)
Extinznd criteriul de stabilitate Nyquist n cazul sistemelor automate neliniare,

condiia de limit de stabilitate, adic condiia pentru care n sistem au loc autooscilaii, este:
H N L (A, j ) + 1 = N (A ) H L ( j ) + 1 = 0
(13.14)
Separnd prile reale i imaginare din ecuaia (13.14), se obin, n real, dou ecuaii,
din care se determin pulsaiile i i amplitudinile Ai, pentru toate autooscilaiile ce
caracterizeaz sistemul.
Aceti parametrii se pot obine mai simplu pe cale grafic, dac ecuaia (13.14) se
pune sub forma:
1
H L ( j ) =
.
(13.15)
N (A )
1
, se obin (fig. 13.5):
N (A )
caracteristica amplitudine-faz gradat n pulsaii, pentru partea liniar, i o curb, gradat n
amplitudine, numit loc critic, pentru pentru elementul neliniar.
Soluiile ecuaiei (13.15) sunt date de interseciile celor dou curbe (n fig. 13.5,
punctele P1 i P2).
Dac locul critic nu intersecteaz caracteristica amplitudine-faz, nu apar autooscilaii,
iar sistemul este absolut stabil sau absolut instabil.
Sistemul automat neliniar este stabil dac, la parcurgerea caracteristicii amplitudinefaz, n sensul creterii pulsaiilor, locul critic rmne n stnga.
n caz contrar, sistemul este instabil.
De exemplu, sistemul crespunztor reprezentrilor din fig. 13.6 este stabil.
Prin reprezentarea n planul complex a funciilor H L ( j ) i
166
Teoria
Im
Im
Re
Re
A=
P2
1
N (A )
1
N (A )
P1
A=a
HL ( j )
HL ( j )
=0
=0
Fig. 13.5.
Fig. 13.6.
13.3.2 Determinarea caracterului autooscilaiilor

Cnd sistemul este caracterizat de regimuri cu autooscilaii, reprezentarea grafic a
ecuaiei (13.15) permite i determinarea caracterului autooscilaiilor.
Pentru exemplificare, se consider sistemul cu caracteristicile reprezentate n fig. 13.7.
Im
=
A=
Re
N (A )
P2(A2, 2 )
A2 > A1>a
"
1
A=a
P1'
P1(A1, 1 )
2 > 1 .
HL ( j )
= 0
Fig. 13.7. Determinarea caracterului autooscilaiilor.
167
Cum locul critic intersecteaz caracteristica amplitudine-faz n dou puncte, P1 i P2,

rezult c apar dou regimuri de autooscilaii. Pentru determinarea caracterului
autooscilaiilor din P1, se consider c pentru sistem, iniial, punctul de funcionare este n P1.
Dac se presupune c, datorit unei creteri a amplitudinii, punctul de funcionare se
deplaseaz n P1" , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii H L ( j ) este situat n dreapta,
este un punct de funcionare instabil, rezult c amplitudinea oscilaiilor va continua s
creasc, iar punctul de funcionare al sistemului se va deplasa ctre P2.
Dac se presupune c, datorit unei micorri a amplitudinii, punctul de funcionare se
deplaseaz din P1 n P1' , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii H L ( j ) n sensul creterii
pulsaiilor, este situat n stnga, este un punct de funcionare stabil, rezult c oscilaiile se
vor amortiza i punctul de funcionare se deprteaz de P1.
n concluzie, cum punctul de funcionare se deplaseaz din P1 ctre amplitudini mai
mari (ctre P2) sau mai mici (ctre A=a ), rezult c P1 corespunde unui regim de
autooscilaii instabile, de amplitudine A1 i pulsaie 1 .
Asemntor, se arat c punctul P2 corespunde unui regim de autooscilaii stabile, de
amplitudine A2 > A1 i pulsaie 2 > 1 .
12.1. Un sistem neliniar este caracterizat prin faptul c are n
componena sa:
1) un element neliniar i restul elementelor fiind liniare;
2) toate elementele liniare;
3) numai elemente neliniare.
a) 1 i 2; b) 2 i 3; a) 1 i 3.
divergent:
convergent:
12.4. Dac pentru un sistem automat, traiectoria de faz este un ciclu
limit:
168
Teoria

1. Pentru un sistem automat neliniar cu schema bloc ca n fig. 12.1,
s se cerceteze stabilitatea cu criteriul Popov, dac blocul liniar
are funcia de transfer:
10
H (s ) =
.
(1 + 0,1 s )(1 + 0,4 s )
2. Pentru un sistem automat neliniar cu schema bloc ca n fig. 12.1,
s se cerceteze stabilitatea i s se determine caracterul
autoooscilaiilor, dac blocul liniar are funcia de transfer:
k
H (s ) =
s(1 + 0,1 s )(1 + 0,4 s )
iar elementul neliniar este tip releu tripoziional.

Concluzii
1. Un sistem automat neliniar poate fi absolut stabil sau poate prezenta
autooscilaii stabile.
2. Stabilitatea unui sistem automat neliniar depinde n mod esenial de
condiiile iniiale, de forma semnalului de intrare i de amplitudinea
acestuia.
Bibliografie
169

Bucureti,1964.
170
Teoria
Bibliografie

BIBLIOGRAFIE
1.
2.
S. Clin, I. Dumitrache, P. Dimo, Automatizri electronice, Editura Didactic i

Pedagogic, Bucureti,1972
.
I. Dumitrache, S Clin, C Boan, C Nitu, Automatizri i echipamente electronice, Editura
3.
V. Ionescu, Teoria sistemelor, Editura. Didactic i Pedagogic, Bucureti,1985.
4.
P. Dransfield, D.F. Haber, Instruire programat n metoda locului rdcinilor, Editura

Tehnic, Bucureti,1980.
5.
M. Voicu, Sisteme automate multivariabile, Editura Gh. Asachi, 1993.
6.
V. A. Besekerski etc., Teoria reglrii automate, Editura Tehnic, Bucureti,1964.
171

Tsra Ifr

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Tsra Ifr

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cuprins

Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

INTRODUCERE N AUTOMATIC I REGLAREA AUTOMAT

1.2.1 Sistem deschis

1.2.2 Sistem nchis

Sistem automat. Structuri de sisteme automate

Clasificarea sistemelor automate

Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 1

Rspunsuri la testele de autoevaluare 1

Bibliografie unitatea de nvare nr. 1

CARACTERIZAREA FUNCIONAL I STRUCTURAL A SISTEMELOR

Modele funcionale de tipul intrare-ieire

2.2.1.1 Determinarea ecuaiei difereniale pentru un sistem automat

Definirea funciei de transfer

Interpretarea funciei de transfer

Exemple de funcii de transfer

Algebra funciilor de transfer

Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

2.2.2.4.1 Conexiunea serie

2.2.2.4.2 Conexiunea pararel

2.2.2.4.3 Conexiunea cu reacie

2.2.2.4.4 Echivalarea unui sistem cu reacie neunitar

2.2.2.4.5 Expresii ale funciei de transfer

Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 2

Rspunsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare 2

Bibliografie unitatea de nvare nr. 2

MODELE MATEMATICE STRUCTURALFUNCIONALE

Alegerea variabilelor de stare ca variabile de faz

Determinarea sistemului matriceal-vectorial

Determinarea sistemului matriceal-vectorial

transfer n fracii simple

3.4.2 Determinarea sistemului matriceal-vectorial

Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 3

Rspunsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare

Bibliografie unitatea de nvare nr. 3

Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

conine i derivatele ale mrimii de intrare

Etapele trasrii caracteristicii amplitudine-faz

Caracteristicile logaritmice ale principalelor tipuri de elemente

4.3.1.1 Elementul proporional

4.3.1.2 Elementele derivativ i integrator

4.3.1.3 Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul I

4.3.1.4 Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul II

Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 4

Rspunsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare 4

Bibliografie unitatea de nvare nr. 3

INDICI DE CALITATE PENTRU APRECIEREA COMPORTRII SISTEMELOR

Principalele performane din cadrul rspunsului indical

Indici de calitate pentru variaia treapt a semnalului de intrare

Indici de calitate pentru variaia treapt a perturbaiei

Indici de calitate globali (integrali)

Principalele performane n cadrul rspunsului la frecven

Stabilitatea sistemelor automate liniare

Definiii i condiii de stabilitate

Criteriul de stabilitate Hurwitz

5.3.2.2 Criteriul de stabilitate Nyquist

5.3.2.2.3 Gradul de stabilitate. Marginea de faz.

5.3.2.2.4 Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice

Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 5

Rspunsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare 5

Bibliografie unitatea de nvare nr. 5

CALCULUL PERFORMANELOR SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE (SAL)