CAPITOLUL 7

ADOPTAREA I REGLAREA REGULATOARELOR

7.1 VARIANTA KESSLER A CRITERIULUI MODULULUI
Fie un sistem liniar monovariabil supus unei perturbaii aditive. n cazul unei
comportri ideale mrimea de ieire trebuie s urmreasc fidel i fr ntrziere mrimea de
intrare.
r(t) = y(t)
P
r

G1 (S)

G2 (S)

Fig.1. Schema bloc a structurii de reglare.

Y(s) = Yr(s) + Yp(s) = G0(s)*R(s) + Gop(s)*P(s)
Pentru comportarea ideal a sistemului, pentru orice tip de perturbaie trebuie s fie
ndeplinite condiiile: G0(s) = 1, Gop(s) = 0.
Prin traspunerea acestor relaii n domeniul frecvenei rezult:
G 0 ( jw) 1
arg(G 0 ( jw)) 0
G 0 p ( jw) 0

Aceste condiii impuse modulurilor stau la baza criteriului modulului prin care se
alege i se acordeaz regulatorul.
Varianta Kessler stabilete relaii de acordare optim care asigur simultan o
comportare bun n raport cu semnalele de referin, ct i n raport cu perturbrile, fr a
trata separat asigurarea anumitor performane. [4]
Proiectarea unui sistem de reglare automat se face uor atunci cnd ordinul sistemului
este unic.
n general elementul de execuie, procesul i traductorul formeaz o parte fixat a
sistemului, avnd funcia de transfer:
GPF(s) = GEE*GPROc(s)*GTRAD(s)
Modelul matematic al prii fixate a sistemului automat:
Partea fixat se nlocuiete cu un sistem de ordin redus de urmtoarea form:
(44)

GPF (s)

K PF
n

(1 T s) (TK s 1)

, unde:

k 1

KPF este factorul de amplificare al prii fixate;

- suma constantelor de timp mici (parazite) ale sistemului;

Tk suma constantelor de timp mari (predominante ale sistemului.

T <<min{T };
k

k = 1...n

Orice sistem de urmrire dup principiul abaterii poate fi redus la urmtoarea form:
y
r +
u

GPF(S)
GREG(S)
-

Din condiiile criteriului modulului se recomand un regulator a crui funcie de

transfer are urmtoarea form general:
n

(45)

G REG ( s )

(
k 1

s 1)

, cu aproximaie, ntruct gradul numrtorului nu poate

s
depi gradul numitorului din considerentul realizabilitii fizice.
n cazul variantei Kessler a criteriului modulului, pentru obinerea unor performane
optime se impun urmtoarele condiii suplimentare: m=n; k Tk ;

2 K PF T .

7.2 REGULATORUL BUCLEI INTERNE

n cazul sistemului din bucla intern avem urmtoarea funcie de transfer:
K PF i
G PF i ( s )
n
(46)
, unde:
(1 T i s ) (T K i s 1)
k 1

KPF-i= K CEP K oa K oe K cd K DD AD
T i Toa ; T1 = TCD
K CEP K EE K CD K DD AD
(47) G PF i
=
(1 Toa s )(1 TCD s )
TCD s 1
10 s 1

(48) G REG i ( s )
2 K PF i Toa s 0,0538 s
Ca regulator al buclei interne se adopt un regulator cu lege de reglare de tip PI cu
parametri dependeni.
s Ti 1
1
G REG i ( s ) K p (1
)
T
s Ti
(49)
s i
Kp
Comparnd relaiile (48) i (49) rezult: Ti = TCD; K p

TCD

2 K PF i Toa
Din catalog se adopt n regulator de tip PI, model ELC 111 cu referin extern, unde
BP[%]=100/Kp.
(50) Gd-i(s) = GPF-i(s)GREG-i(s)
Gd i ( s )
1

(51) Go i ( s )
1 Gd i ( s ) 2 Toa s 1

7.3 REGULATORUL BUCLEI EXTERNE

(53)

G PF e (s)

KPF-e = KSC
T1 =TSC;

K PF e
, unde:
'
'
(1 s T )(1 s T 1 )

K TT AT

1
K DD AD

T ' TTT 2 T

Se adopt pentru bucla exterioar un redulator PID cu interinfluien.

(54)

G REG ( s ) K r [(1

Td
(1 s Td )(1 s Ti )
1
)
Td s ] K r
; Td T '
Ti Ti s
s Ti

Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este:

K r K PF e
1

T
(
s

)
i
Ti
T ' 1 Ti
(55) G o e ( s )
1 K r K PF e
K r K PF e
s2

T '1
T ' 1 Ti
Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este de forma unei funcii de transfer
de ordinul 2 la care este introdus un zero suplimentar.

K r K PF e
1 T 11 Ti 1 K r K PF e
. Se impune =0,707.
n
;

2 K r K PF e
T ' 1 Ti
T '1

= n/z = n/Ti; [0.8; 0.85]

3.426

tr = 3.426/ n , rezult n-c = 0.707 2 T ............... .

sc
Se adopt n-a>= n-c, rezult n-a =........
Ti-c = / n-c = ...........s;
Se adopt Ti-a<=Ti-c
Se alege un regulator de tip PID model ELC 113 care are ca valori pentru Ti:
Secunde: 10 12 15 20 25 30 40 50
Minute: 1 1.2 1.5 2 2.5 3 4 5 6 8 10 12 15 20 25 30
Deci Ti-a = ........

2 n a Ti a TSC
....... ; BP[%] = 100/Kr = ......; Se adopt BP-a<=BP-c
(56) K r
K PF e
BP: 0.5 2 2.5 3 4 5 6 7.5 10 12.5 15 17.5 20 25 30 40 50 60 75 100 125 150 175 200
BP-a =.........., rezult Kr-a = ........
Se adopt pentru Td prima valoare mai mare a lui Td-c:
Secunde: 0 5 7 9 11 14 17 20 25 30 40 50

4
Minute: 1 1.2 1.5 2 2.5 3 3.5 4 5 6 8 10
Td = ..............
*

e +

GREG_e(S)
-

a
GREG_i(S)

GCEP(S)

GEE(S)

GCD(S)

GSC(S)

GDD_AD

GTT_AT

GREG _ e ( s ) ..............
GREG _ i ( s ) .............
GCEP ( s ) K CEP 1
GEE ( s ) .............
GCD ( s ) .................
GSC ( s) ..................
GDD _ AD ( s ) K DD _ AD ( s ) .......
GTT _ AT ( s ) ..........

Apoi la functia de transfer cu datele din (55) ii aplicati in Simulink un semnal treapta unitara
si vedeti raspunsul indicial cum rezulta si cum sunt functie de valorile cerute.
Daca nu sunt indeplinite modificati cate una din marimile adoptate in sensul in care va reiesit
din calcul.
Adica daca e vorba de Ti-a < Ti-c, si s-a luat prima valoare din insiruire mai micadar
rezultatele legate de suprareglare si timp de raspuns nu sunt corespunzatoare, se ia
urmatoarea valoare mai mica, apoi la fel inca un pas.......iar daca nici la al treilea pas nu
reusesc sa aduc performantele dorite, ma duc cu prima valoare mai mare decat cea
calculata(deci in inversul directiei)...
La fel si cu celelalte valoriBP si Td.
Practic trebuie sa veniti cu graficele acestea puse la proiect.