Iinginerie mecanic. Partea 1.

Mecanica solidelor rigide

CAPITOLUL 2. NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL

2.1. SCALARI. VECTORI
Mrimile scalare sau simplu scalari sunt mrimile ce pot fi definite
complet printr-un singur numr, valoarea lor numeric nefiind dependent
de un anumit reper.
Mrimile vectoriale sunt mrimile determinate de urmtoarele trei
elemente: mrime, direcie i sens.
Vectorul este simbolul matematic ataat unei mrimi vectoriale.
Convenional, vectorul se reprezint geometric printr-un segment de dreapt
orientat. Lungimea segmentului, la o scar stabilit convenional, reprezint
modulul vectorului; direcia segmentului indic direcia n spaiu; sgeata
indic sensul pe aceast direcie ( fig.2.1.).

Fig.2.1
Valoarea numeric a vectorului, sau modulul lui, se noteaz
conform fig.2.1. astfel: a

sau a i AB sau AB.

Versorul reprezint vectorul de lungime egal cu unitatea i se

poate nota, de exemplu, a 0 , cu condiia a 0 = 1 .
Dac a este mrimea vectorului a , se poate construi versorul a 0 (
fig.2.2.) rezultnd relaia: a = a a 0 .
Versorul unei axe se stabilete considernd o dreapt, de exemplu,
x x, pe care se ia un punct fix O, ca origine (fig.2.3.). n origine, ca punct de
aplicaie, se consider un versor situat pe ax. Acest versor reprezint
versorul axei i se noteaz cu: OA = i , i = i .
11

Capitolul 2

Noiuni de calcul vectorial

Fig.2.3
Fig.2.2
Versorul axei precizeaz sensul de parcurgere pozitiv pe dreapta x
x i mrimea versorului este unitatea de msur a lungimilor pe aceast
dreapt, care devine orientat prin fixarea versorului.
n spaiul euclidian cu trei dimensiuni versorii axelor Ox,Oy,Oz
(fig.2.4.) se noteaz astfel: i = versOx , j = versOy , k = versOz
Sistemul reprezentat n fig.2.4. se numete drept, ntruct sensul rotaiei axei
Ox, pentru a coincide cu Oy,
corespunde sensului de rotaie a
urubului drept pentru a se obine
avansul n sensul versorului k .
Dac n acest spaiu se consider
un punct A, proieciile punctului
pe axele Ox, Oy, Oz se
noteaz: A1 , A2 , A3 . Vectorii de
poziie ai punctelor A1 , A2 , A3
sunt respectiv: xi , yj , zk .
Vectorul de poziie al
punctului A se noteaz cu, r , i se exprim astfel:
r = x i +y j + z k ,
(2.1.)
unde:
xi , yj , zk se numesc componentele vectorului de poziie al
punctului A,
x, y, z sunt coordonatele punctului A fa de axele triedrului Oxyz.
Relaia (2.1.) reprezint expresia analitic a unui vector prin
componentele lui pe axele de coordonate. n cazul general, al unui vector
oarecare v = AB ( fig.2.5.), proieciile punctelor A i B pe axe vor
determina trei vectori: vx i , vy j , vz k , astfel nct se poate scrie:
Fig.2.4

v = vx i + vy j + vz k , unde: vx , vy ,vz sunt componentele

vectorului v dup axele de coordonate; se mai numesc proieciile vectorului
pe axele de coordonate.
12

Iinginerie mecanic. Partea 1. Mecanica solidelor rigide

Proiecia unui vector v pe o ax

oarecare este dat de relaia:
Pr v = v cos

unde reprezint unghiul dintre

versorul vectorului v i versorul axei.
Conform relaiei (2.2.) se pot stabili
cosinusurile unghiurilor dintre vectorul
v i versorii axelor de coordonate, care
se numesc cosinusuri directoare ale

Fig.2.5
direciei vectorului v :

cos(v , i ) = cos =
cos(v , j ) = cos =

cos(v , k ) = cos =

(2.2.)

vx
v
vy
v

vz
v

,
,

(2.3)

n baza teoremei lui Pitagora se poate exprima modulul vectorului:

(2.4)
v 2 = v x2 + v y2 + v z2 .
Relaiile (2.3.) permit calculul proieciilor vectorului v pe axele de
coordonate cnd se cunoate vectorul ca mrime, direcie i sens. De
asemenea, dac se cunosc proieciile vectorului vx ,vy ,vz se poate calcula
modulul lui cu relaia (2.4.) i cosinusurile directoare ale direciei vectorului
cu relaiile (2.4.).
Realitatea fizic a condus la definirea a trei tipuri de vectori: legai,
alunectori i liberi, n funcie de punctul lor de aplicaie.
Vectorul legat este vectorul la care punctul de aplicaie este fix.
Pentru a determina un vector trebuie cunoscute urmtoarele elemente:
punctul de aplicaie, dreapta suport care indic direcia, sensul pe aceast
dreapt, mrimea vectorului.
Vectorul alunector este vectorul cruia i se poate deplasa punctul
de aplicaie n lungul dreptei suport. n acest caz punctul de aplicaie pe
dreapta suport nu este precizat.
Vectorul liber este vectorul a crui punct de aplicaie poate fi luat
n mod arbitrar n spaiu. Rezult c vectorii liberi se pot deplasa paraleli cu
ei nii, printr-o micare de translaie, rmnnd egali.

13

Capitolul 2

Noiuni de calcul vectorial

2.2.ALGEBRA VECTORILOR
2.2.1.Adunarea
Se consider doi vectori oarecare a ( ax , ay , az ) i b ( bx , by , bz ).
Vectorul c ale crui componente sunt cx , cy , cz sunt determinate conform
relaiilor:
(2.5.)
cx = ax + bx , cy = ay + by , cz = az + bz ,
se consider c este suma vectorilor a i b , care se noteaz prin egalitatea:
a +b = c
(2.6.)
Aceast operaie prin care c se deduce din a i b se numete
adunare. Operaia adunrii este susceptibil la o reprezentare geometric de
o mare valoare practic. Vectorul c este segmentul dirijat AC (fig.2.6.a.)
care nchide linia poligonal obinut prin reprezentarea vectorilor a = AB
i b = BC unul dup altul, sau este diagonala ce trece prin A a
paralelogramului ABCD construit pe segmentele dirijate AB i AD ca
laturi ( fig.2.6.b).

a)

b)
Fig.2.6

Construcia prezentat n fig.2.6. se numete regula paralelogramului.

Dac se consider n vectori a1 , a2 ,......, an (n 2) , ce au
componentele aix , aiy , aiz ( i = 1, 2,......, n ) se definete suma lor ca fiind
vectorul cu proieciile pe axe:
cx =

aix ,
i =1

cy =

aiy ,
i=1

cz =

iz

i =1

Vectorul sum c se reprezint geometric prin segmentul dirijat OA care

nchide conturul poligonal format din vectorii aezai unul dup altul, ntr-o
ordine oarecare, ncepnd din punctul O i terminnd n An ( fig.2.7.).
De aici rezult, n particular, condiia necesar i suficient ca o sum de
vectori s fie nul este ca linia poligonal s fie nchis (O An ) .
Operaia de adunare a vectorilor (2.6.) este comutativ ntruct sumele dintre
scalarii (2.5.) sunt comutative, rezult a + b = b + a .
14

Iinginerie mecanic. Partea 1. Mecanica solidelor rigide

Fig.2.7
2.2.2.

nmulirea. Produsul unui scalar cu un vector

Considernd un scalar mi un vector a , prin definiie, vectorul

c avnd proieciile:
cx = m ax , cy = m ay , cz = m az ,
reprezint produsul scalarului m cu vectorul a i se noteaz: c = m a .
Operaia corespunztoare se numete nmulire, iar m i a sunt factorii
nmulirii.
Avnd n vedere modul de stabilire a proieciilor cx, cy, cz rezult c vectorul
c are aceeai direcie cu a , are mrimea m a i sensul acelai sau
contrar cu a , dup cum m este pozitiv sau negativ.
Din definiia produsului se stabilesc proprietile produsului:
- comutativitatea:
m a = a m,
- distributivitatea:
(m + n ) a = m a + n a , m (a + b ) = m a + m b , unde
n este scalar i b vector,
- asociativitatea:
m (n a ) = n (m a ) = (m n ) a .
Dac unul dintre factorii produsului m a este nul sau dac ambii factori
sunt nuli, produsul este nul i invers, pentru ca produsul m a s fie nul
trebuie ca cel puin unul dintre factori s fie nul.
2.2.3. Produsul scalar a doi vectori
Considernd doi vectori a i b , se numete produs scalar al celor
doi vectori mrimea scalar ( a x bx + a y by + a z b z ) i se scrie n forma
urmtoare:
a b = ax bx + ay by + az bz .
(2.7.)
Operaia se numete nmulire, iar vectorii a i b sunt factorii nmulirii.
Pe baza definiiei (2.7.) a produsului scalar a doi vectori se stabilesc
proprietile produsului scalar:
15

Capitolul 2

Noiuni de calcul vectorial

a b = b a ,
a (b + c ) = a b + a c .

- comutativitatea:
- distributivitatea:

Pentru produsul scalar se poate stabili o expresie geometric, astfel se

consider un vector oarecare v , raportat la sistemul de axe Oxyz i conform
relaiilor (2.3.) proieciile vectorului pe axe vor fi:
(2.8.)
vx = v cos (v , i ) , vy = v cos (v j ) , vz = v cos (v , k )
n funcie de relaiile (2.8.) forma produsului scalar (2.7.) devine:
a b = a b cos (a , b )

(2.9.)

Relaia (2.9.) a produsului scalar permite stabilirea altor proprieti, din care
se menioneaz:
produsul scalar a doi vectori a i b este egal cu valoarea absolut a unuia
dintre ei nmulit cu proiecia celuilalt pe acesta:
a b = a pr .a b = b pr .b a .

De aici rezult c produsul scalar al unui vector a cu un versor este egal cu

proiecia vectorului pe versor:
, ay = a j ,
ax = a i
az = a k
cu versorii i , j , k ai axelor de coordonate se pot efectua urmtoarele
produse scalare:
i i =1 , j j =1

k k = 1

i j = j i = 0 , j k = k j = 0 , k i = i k = 0 .

(2.10.)

2.2.4. Produsul vectorial a doi vectori

Se definete produsul vectorial al unui vector a prin vectorul b ca fiind un
al treilea vector c , ale crui proiecii sunt date de expresiile:
cx = ay bz - az by , cy = az bx - ax b , cz = ax by - ay bx .
Operaia se numete nmulire sau multiplicare scalar i se noteaz astfel:
(2.11.)
a b = c
Vectorul c se numete produsul vectorial al vectorilor a i b ,acetia fiind
factorii produsului. Produsul vectorial poate fi considerat egal cu
determinantul:
i
a b = c = ax

j
ay

k
az

bx

by

bz

(2.12)

16

Iinginerie mecanic. Partea 1. Mecanica solidelor rigide

dezvoltat dup elementele primei linii. Se demonstreaz c modulul

vectorului c se stabilete conform relaiei:
c = a b sin(a , b )

(2.13)

i de aici se deduce urmtoarea regul pentru determinarea produsului

vectorial c , dintre vectorii a i b . Produsul vectorial c dintre vectorii a i
b este un vector de modul :

a b sin(a , b ) , normal pe cei doi vectori i

dirijai astfel nct, triedrul a , b , c s fie drept, adic la rotaia vectorului

a ,n sensul urubului drept, n planul (a , b ) cu un unghi egal cel mult cu
pentru a se suprapune peste b , s rezulte sensul pozitiv al vectorului
c (fig.2.8.).
Din relaia (2.13) se obine o interpretare geometric ce se folosete
frecvent: valoarea absolut a produsului vectorial c este egal cu aria
paralelogramului construit pe cei doi vectori a , b sau cu dublul ariei
triunghiului construit cu cei doi vectori.

Fig.2.9

Fig.2.8

2.2.5. Produsul mixt

Produsul mixt al vectorilor a , b , c reprezint produsul scalar dintre
vectorii a i (b c ) , adic: a (b c ) , el este desigur un scalar i se
poate exprima astfel:
ax

ay

az

a (b c ) = bx
cx

by
cy

bz
cz

(2.14.)

Din forma (2.14) rezult identitatea: (a b ) c = a (b c ) , care exprim

posibilitatea de schimbare a ordinii operaiilor de nmulire scalar i
vectorial fr ca valoarea produsului mixt s se schimbe. De asemenea,
relaia (2.14) conduce la urmtoarea interpretare geometric: valoarea
17

Capitolul 2

Noiuni de calcul vectorial

absolut a produsului mixt este egal cu volumul paralelipipedului construit

pe vectorii produsului (fig.2.9).
2.2.6. Produs dublu
Produsul: a x (bxc ) format cu vectorii a , b , c , care exprim
efectuarea produsului vectorial (bxc ) i apoi produsul vectorial al acestui
vector prin a se numete produs dublu vectorial sau simplu produs dublu.
Formula de stabilire a expresiei produsului dublu este urmtoarea:
(2.15)
ax (bxc ) = b (a c ) c (a b )
2.3.

APPLET URI PENTRU OPERAII CU VECTORI

2.3.1. Applet pentru adunarea vectorilor
Applet-ul este un program scris n limbaj Java care permite

Fig.2.10

Fig.2.11

Fig.2.13

Fig.2.12

ilustrarea, n cazul acesta, a unor operaii cu vectori. In figurile 2.10-2.13 se

prezint, n patru secvene, modul de nsumare a doi vectori.

18

Iinginerie mecanic. Partea 1. Mecanica solidelor rigide

2.3.2. Applet pentru scderea vectorilor

Fig.2.14

Fig.2.15

Fig.2.16

Fig.2.17

n figurile 2.14-2.17 se prezint un applet pentru scderea a doi

vectori.
2.3.3. Applet pentru deducerea mrimii laturilor unui hexagon
n hexagonul regulat ABCDEF se cunosc
AB = a i AF = b (fig.2.18). Folosind vectorii

a ; b se pune problema gsirii expresiilor

vectorilor BC ; AD ; CE ; AC ; AE . Problema
este rezolvat de ctre appletul prezentat n
continuare. n figurile 2.19-2.24 se ilustreaz
modul de obinere a expresiilor pentru vectorii
BC i AD .
19

Fig.2.18

Capitolul 2

Noiuni de calcul vectorial

Fig.2.20

Fig.2.19

Fig.2.22
Fig.2.21

Fig.2.24

Fig.2.23

20