2.

Identificarea experimental a proceselor de ordinul I

n cadrul proiectrii sistemelor de reglare automat, un rol important

l au simularea i validarea algorimilor proiectai. Pentru aceasta, este
necesar determinarea modelelor matematice ale componentelor schemelor
de reglare. Identificarea experimental este o form de modelare ce
presupune aproximarea comportamentului unui sistem fizic cu un model
matematic n urma analizei acestuia n timpul funcionrii n bucl deschis.
n cele ce urmeaz se vor discuta procese liniare de ordinul I.
Scopul lucrrii: Determinarea experimental a unui model
matematic de tip funcie de transfer pentru echipamentele didactice din
laborator ale cror comportamente pot fi aproximate (n urma analizei
rspunsului n timp) prin modele de ordinul I.
Consideraii teoretice: Modelul este o reprezentare abstract a
unei entiti reale. Modelarea matematic a fenomenelor, proceselor sau a
sistemelor presupune a determina un set de relaii ntre variabile fizice
specifice, sub forma unor structuri matematice de tipul ecuaiilor algebrice
sau al ecuaiilor difereniale (sau cu diferene), n scopul unei caracterizri a
funcionrii procesului ct mai aproapiat de realitate.
De exemplu, modelul unui sistem poate fi descris sub forma unei
funcii de transfer:
(1)
Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretic se determin o
structur a modelului matematic, iar printr-o procedur de identificare se
ajusteaz parametrii modelului pentru a obine aceeai comportare intrareieire ca a procesului real. Identificarea procesului presupune delimitarea
intrrilor msurabile i a pertubaiilor ce acioneaz asupra procesului,
asigurndu-se astfel cunoaterea acestuia.
Fie un sistem descris de o funcie de transfer de ordinul I cu timp
mort:
(2)
unde: KP reprezint factorul de amplificare, TP reprezint constanta de timp
a procesului, iar reprezint valoarea timpului mort.
Pentru identificarea parametrilor modelului procesului se traseaz,
pe rnd, caracteristicile static i dinamic, iar cu ajutorul acestora se
identific parametrii modelului: KP, TP i .
1

Procedura de identificare experimental:

1. Se traseaz caracteristica static
2. Se determin poriunea liniar pe care se va efectua identificarea i se
alege un punct static de fucionare (PSF) n interiorul acesteia care va
descrie regimul nominal de lucru al sistemului
3. Se aleg valorile unei trepte de comand n jurul PSF-ului ales, evitnd
capetele intervalului de liniaritate
4. Se traseaz caracteristica dinamic
5. Se aproximeaz parametrii modelului de ordinul I astfel:
5.1. Valoarea timpului mort (dac exist; msurat n secunde) se
citete pe caracteristica dinamic a procesului.
5.2. Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu
panta caracteristicii statice:

unde yst, y0, ust i u0 pot fi oricare dou puncte ale caracteristii
statice n zona linar (evitnd capetele acesteia) sau valorile celor doua
regimuri staionare ntre care se traseaz caracteristica dinamic
5.3. Constanta de timp TP (msurat n secunde) se determin din
valoarea timpului tranzitoriu al rspunsului la treapt utiliznd diverse
aproximri. O aproximare uzual este:
Constanta de timp TP este inclus de aproximativ 34 ori n diferena
dintre timpul tranzitoriu tt i timpul mort (sau n timpul tranzitoriu tt
pentru procese fr timp mort). Pentru o band de regim staionar
de 2%, respectiv 5%:
respectiv
6. Se noteaz modelul obinut

Caracteristica static reprezint dependena n regim staionar a ieirii n

funcie de intrare: y(u).
n urmtoarea figur se poate observa o reprezentare a unei
caracteristici statice. Pe acest grafic se pot determina puncte statice de
funcionare pentru procesul analizat. Un punct static de funcionare
2

(PSF) reprezint o pereche de coordonate (uPSF, yPSF) n jurul creia

procesul analizat prezint un anume comportament. n cazul de fa,
punctul static de funcionare trebuie s aparin zonei liniare a caracteristicii
statice (u1,y1)(u2,y2).
Domeniul admisibil al comenzii este delimitat de umin i umax i se
definete fie pentru evitarea intrrii n saturaie a elementului de execuie
(EE), fie pentru a evidenia imposibilitatea fizic de obinere a unor comenzi
prea mici sau prea mari.

Caracteristica static

Caracteristica dinamic reprezint variaia n timp a ieirii sistemului la

aplicarea unui anumit semnal la intrare: y(t).
Rspunsul sistemului de ordinul I la o intrare de tip treapt unitar
se numete rspuns indicial i are form aperiodic.

Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu timp mort

Timpul mort reprezint intervalul de timp de la momentul aplicrii treptei

de comand pn la momentul n care sistemul ncepe s rspund (ieirea
ncepe s creasc).
Rspunsul indicial al unui sistem prezint dou zone de interes regimul tranzitoriu i regimul staionar. Regimul tranzitoriu este reprezentat
de variaia n timp a semnalului de ieire. Cnd acesta ajunge la o valoare
constant, se consider c sistemul a intrat n regim staionar.
Timpul tranzitoriu reprezint intervalul de timp de la momentul n care se
aplic treapta de comand la intrarea sistemului pn la momentul n care
ieirea intr i nu mai prsete o band de 2% sau 5% din valoarea de
staionar yst raportat la valoarea iniial a ieirii y0.
Observaie: Pentru a putea fi exista (fizic sau n mediu simulat),
funciile de transfer ale proceselor i modelelor de forma (1) trebuie s
ndeplineasc o condiie de implementabilitate/realizabilitate, adic s fie
cauzale:
(4)