Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Motto : Oamenii au o abilitate fantastic de a folosi orice corp ca extensie a propiului corp.
1. Introducere n Robotica
Robotul este ntruparea noiunii de automatizare i control, este un produs mecatronic.
Termenul de "robot" a fost utilizat n 1917 pentru prima oar ntr-o nuvel a scriitorului ceh
Karel Capek. Cuvntul "robota" este cuvnt slav i nseamn munc manual dificil sau grea.
Roboii adevrai, aa cum i cunoatem astzi, au aprut n 1954, cnd un inginer
american, Joseph Engelberger, a depus la oficiul de invenii un patent numit "programmed
article transport".
Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa n mai multe categori:
Geometrie
Spaiu de lucru
Configuraia articulaiilor
Numrul de grade de libertate
ncrctur
Cinematica
Viteza i acceleraia
Viteza pe traiectorie
- Viteza uneltei ntr-o micare liniar ( viteza TCP Tool Center Point)
Timpul de micare
Precizia
Repetabilitate
Precizia de poziionare
Fig. 2.1.1
Controller
Hardware
Software
Interfa
Programare
Fig. 2.1.2
Definiii
n afar de roboi, exist mai multe sub-clase de dispozitive de micare:
Manipulatoare simple
Dispozitive de micare controlate manual pentru diverse operaii de manevrare
Tele-manipulatoare
Manipulatoare conduse prin unde radio, de exemplu pentru mnuirea unor materiale
periculoase (radioactive sau explozive).
Dispozitive de alimentare
Mecanisme cu un program de micare fix. Traiectoriile i unghiurile de micare pot fi
modificate mecanic. Sunt prevzute cu mini mecanice (gripper) pentru aciuni de
mnuire obiecte.
Automatizare programabil
Dac se dorete fabricarea mai multor produse diferite n serie mai mic, atunci este
nevoie de un echipamant care se poate adapta uor la noile cerine de producie. Dup
modificarea automatizrii se pot realiza mai multe produse de acelai fel, costurile de
modificare fiind justificate i acoperite de numrul relativ mare de produse fabricate.
Automatizare flexibil
De mai bine de 20 de ani proiectanii echipamentelor de producie se gndesc la
sisteme de fabricaie n care realizarea unui singur produs s se fac cu acelai pre de
fabricaie cu acela al unei serii mari de producie. Mecanismul const ntr-un numr de
celule de fabricaie de aplicabilitate universal care sunt conectate prin sisteme de
transport i stocare. Un controller de fabricaie central coordoneaz transportul
pieselor la celulele de fabricaie i de asemenea transfer ctre roboi toate programele
necesare de fabricaie. Un astfel de sistem poate fabrica un numr foarte mic sau foarte
mare de acelai tip de produs la un cost identic per produs.
ar / Regiune
Japonia
SUA
Germania
Italia
Frana
Anglia
Sum
Europa de Vest
Asia
Alte ri
Sum total
Pentru Germania, marea majoritate a celor 66.800 de roboi existeni n 1997 se utilizau n
domeniile: sudur n puncte sau cu arc, asamblare, manipulare piese, tratare suprafee,
paletizare i debavurare. n figura 2.1.4 sunt vizualizate mai detaliat domeniile i numrul de
roboi din industria Germaniei. Dezvolatarea tehnologic a aplicaiilor de asamblare s-a
datorat utilizrii senzorilor optici i tactili. Roboii pot utiliza aceti senzori pentru a se adapta
la noile condiii ale mediului nconjurtor.
2. Utilizarea Roboilor
Dac se dorete utilizarea roboilor n aplicaii industriale, atunci trebuie inut seama de
anumite considerente din alt punct de vedere dect al robotizrii n sine. Forte importante sunt
dispozitivele periferice, cum ar fi senzorii i sistemele de transport. Comunicaia n reea
devine din ce n ce mai important, pentru a se putea integra roboii n sistemele de producie.
transport
procesarea suprafeelor
debitare (tiere)
Sudarea n puncte
Sudarea n puncte este una din principalele aplicaii ale roboilor. n industria
automobilelor, dificila munc de sudare a caroseriilor a fost preluat de roboi. Utilizarea
roboilor este mult mai economic.
Pentru sudarea n puncte este nevoie de fore mari de apsare, astfel nct piesele metalice
s formeze o zon de contact. Dup realizarea contactului, un transformator genereaz curent
de amperaj mare ce va trece prin zona de contact ntre piesele metalice. Curentul mare va
produce topirea metalului n zona de contact astfel realizndu-se sudarea. In timpul sudrii,
dispozitivul mecanic de presare pstrez piesele lipite pn ce, la punctul de sudur, curentul
este oprit i temperatura scade sub o anumit valoare.
Pentru sudarea n puncte se pot folosi i maini speciale dar utilizarea roboilor este mai
flexibil, cu timp de pregtire mult mai redus n cazul n care este necesar schimbarea
produciei (a modelului de caroserie). n industria automobilelor se folosesc n special roboi
cu 6 grade de libertate. Micarea este uzual limitat la poziionare (PTP) ntre diverse puncte
din spaiul su de lucru. ntre dou puncte de sudur pot exista i alte puncte de poziionare
intermediar, pentru evitarea unor coliziuni. Pentru caroseria unui automobil sunt necesare, n
medie, 3000 de puncte de sudur.
Fig. 2.1.5. Exemplu de roboi ce realizeaz sudare n puncte a unei caroseri de automobil.
Lipire
n prezent exist multe aplicaii n care dozarea i aplicarea cleiurilor de lipire pe diverse
suprafee se face cu ajutorul roboilor. Particularitile roboilor folosii pentru lipire sunt
asemntoare cu ale celor utilizai n sudarea cu arc, adic micare continu pe o traiectorie
precis. La aceti roboi, dozarea lichidului de lipire este sincronizat cu viteza de deplasare a
diuzei deasupra materialului. Astfel, la schimbri brute de direcie n care viteza scade, se
limiteaz i debitul de soluie aplicat. n aplicaiile de lipire se pot atinge viteze mai mari de
deplasare dect n aplicaiile de sudare cu arc electric.
Cositorire
Cositorirea componentelor electronice pe plci imprimate este o aplicaie de succes a
roboilor. Tehnologia implic cositorirea componentelor de acelai tip n celule de lucru
diferite sau ca acelai robot care va schimba aparatul de cositorit (care poate fi de diferite
mrimi) dup aplicarea mai multor piese de acelai tip.
n afar de cositorire, pentru lipirea componentelor electronice se folosesc i alte
tehnologii: lipire cu topire prin inducie, prin lumin n infrorou sau cu laser.
2.1.2. Transport
Diverse procese tehnologice sunt realizate la mai multe posturi de lucru. Apare necesitatea
de transport al unei piese dintr-un loc n altul. Un robot poate realiza astfel de aplicaii, mai
ales acolo unde munca este prea obositoare sau prea monoton pentru un operator uman.
Exist trei tipuri de aplicaii de transport:
Roboii se folosesc pentru mnuirea unor piese grele, voluminoase sau care au temperatir
mare (n industria metalurgic).
Un alt exemplu de mnuire piese este sortarea. n acest tip de aplicaie robotul va aranja
piese dup anumite criterii pentru asamblare ulterioar sau pentru alimentarea mai multor
standuri de lucru.
Paletizare
Paletizarea este un proces tehnologic obinuit la nceputul i la sfritul unei staii de
procesare sau ale unei linii de producie. Obiectele sunt aezate pe palei pentru un transport
mai uor. La nceputul unei linii de producie robotul preia obiectele de pe palei i le aaz n
primul post de lucru. La sfrsiul liniei de producie robotul preia obiectele de pe linie i le
aaz pe palei, de obicei unul lng altul i pe diferite nivele.
Roboii utilizai pentru paletizare trebuie s aib spaiul de lucru mare i vitez de micare
mare. Trebuie s cunoasc poziia n care a fost aezat paletul, dimensiunile i modul de
aezare pe palet a obiectelor. Funcie de mrimea obiectelor, robotul va folosi dispozitive de
apucare (gripper-e) speciale.
Datorit costului mare al mainilor unelte cu comenzi numerice, acestea trrebuie s lucreze
ct mai mult i ct mai rapid pentru a se limita timpul de recuperare a investiiei. Utilizarea
roboilor pentru alimentarea cu piese a acestor maini-unelte este justificat deoarece roboii
pot executa micri mai rapide i mai precise dect un operator uman. Pentru c i un robot
este destul de scump, se folosete deseori n scopul alimentrii cu piese a mai multor mainiunele. La alimentarea cu piese se folosesc gripper-e duble. Astfel, n aceeai micare ctre
main se ridic piesa prelucrat i, printr-o simpl rotaie, se las noua pies brut.
Robotul se sincronizeaz cu mainile-unelte prin intrri/ieiri digitale sau prin comunicaie
n reea.
Vopsire
Polizare i lefuire
Debavurare
Vopsire
Roboii de vopsire sunt frecvent utilizai n aplicaiile industriale. Cel mai bun exemplu
este cel de vopsire a caroseriilor de automobile, care este deja un standard. Mai muli roboi
coopereaz la acelai stand de lucru pentru vopsirea unei caroseri.
Particulele atomizate de vopsea care ies din pistolul de lipit sunt electrizate. Astfel ele
ader mai bine la suprafaa metalului, pierderile de vopsea fiind sub 5%. Pentru o vopsire de
calitate, distana dintre pistolul de vopsit i suprafaa metalului trebuie s rmn constant.
De asemenea, viteza de micare trebuie s fie constant.
Multe firme nc mai folosesc procduri de tip teach-in pentru a memora poziiile de
micare ale robotului. Utilizeaz un model al robotului i o caroserie etalon pentru a nva
manual ce traiectorii trebuie s urmreasc robotul.
Piesele pot fi plasate pe o band rulant. n aceste cazuri, traiectoriile micrilor robotului
trebuie s in seama de viteza de micare a benzii rulante.
Roboii sunt protejai mpotriva ptrunderii n articulaii a vaporilor solveni i a picturilor
de vopsea.
Polizare i lefuire
n aplicaiile de polizare, robotul trebuie s mnuiasc o pies pe care s o preseze cu for
controlat asupra unei benzi sau a unui disc de polizare. Mobilitatea braului robotului permite
polizarea piese sub diferite unghiuri, att static ct i din micare. Senzori speciali trebuie
msoare fora de apsare i s detecteze poziia uneltei (discul polizorului) n cazul n care
aceasta se uzeaz.
Debavurare
n metalurgie, dup operaia de turnare n forme, suprafeele pieselor sunt acoperite de
bavuri. Acestea trebuie ndeprtate cu ajutorul unor discuri de tiere sau a unor polizoare.
Polizoarele se pot monta pe robot cu ajutorul unor flane de metal i cauciuc. Elasticitatea
cauciucului preia ocul transmis n braul robotului de forma neregulat a bavurilori permite
mici deviaii de la traseul exact (programat) al sculei robotului.
2.1.4. Debitare
n multe aplicaii industriale, pentru tierea tablelor se folosesc maini de tanat. Dar unele
materiale i piese de forme complexe nu permit utilizarea tanelor. De asemenea pentru serii
mici de fabricaie, construirea unei matrie de tanat este neeconomic. n aceste cazuri se pot
utiliza roboi care vor trebui s mnuiasc diverse unelte de tiere.
Pocesele de debitare implic existena unui pericol pentru sigurana operatorului uman. Ca
factori de pericol se pot enumera: emisiile de gaze, praf, umiditate, lumin de laser, zgomot
etc.
Tiere cu jet de ap
Tiere cu laser
Tiere prin mijloace convenionale
Debitare cu jet de ap
Se folosete pentru a tia materiale moi, cum ar fi plasticul sau materialele compozite. Un
jet de ap sub presiune (de sute pn la o mie de bar) cu diametrul de 0,15 mm este plimbat pe
desupra materialului care se dorete a fi tiat. Debitul este mic, 0,5 litri pe minut, i valve
speciale pot opri jetul n cteva milisecunde.
Zonele de tiere cu jet de ap sunt izolate cu cabine de lucru. Roboii trebuie s reziste la
umiditatea ridicat rezultat n zona de tiere. Ei sunt protejai la fel ca roboii pentru vopsire.
Tiere cu laser
Laserul este o tehnologie nou. Tierea cu laser este bazat pe separarea termic a
materialului. Acesta este nclzit pn la temperatura de topire sau chair de evaporare. Se pot
tia cu laser att materiale metalice ct i nemetalice (pastic, ceramic).
Exist mai multe tehnici de tiere cu laser ce depind de tipul de gaz folosit pentru suflare:
Raza laser vaporizeaz metalul. n locul de tiere, pe lng laser, trebuie suflat un gaz inert
ce va ndeprta materialul vaporizat.
Laserul topete materialul iar gazul inert ndeprteaz topitura. Cu aceast tehnologie, un
robot poate tia metal n atmosfer controlat (gaz inert) fr s produc oxidare suprafeelor
de separaie.
Materialul este nclzit cu o raz laser pn aproape de punctul de topire. Un gaz special de
ardere (oxigen) este suflat deasupra zonei de tiat. Are loc un proces exoterm care produce o
nclzire suplimentar i topete materilul. Jetul de gaz ndeprteaz i materialul topit.
Tiere convenional
Roboii utilizeaz pentru tiere dou tehnologi convenionale:
Cu flacr autogen
Aceasta este cea mai veche metod folosit pentru procedee de tiere termic. Este folosit
pentru a tia oel slab aliat cu grosime dela 3 mm pn la 200 mm. Selecia gazului potrivit
este esenial pentru obinerea unei tieri de calitate. De exemplu, oxigenul este utilizat n
combineie cu acetilen sau propan. Flacra nclzete materialul pn la o temperatur de
aplindere a acestuia, dup care materialul arde datorit prezenei oxigenului. n timp ce arde,
temperatura materialului crete pn la punctul de topire i jetul de gaz ndeprteaz topitura.
Prile componente trebuie proiectate din start pentru a uura procesul de asamblare (de ex.
autocentrare).
Piesele trebuie s alimenteze standul de asamblare n timp util i cu o anumit orientare n spaiu.
Procesul de asamblare trebuie s fie meninut ct se poate de simplu i trebuie adaptat la spaiul de lucru
al robotului.
Roboii de tip SCARA execut aproximativ 80% din totalul operaiilor de asamblare cu
robot. Sunt folosii cu succes i roboii tip portal. Funcii de asamblare mai complexe se pot
realiza cu roboii articulai, cu 5 sau 6 grade de libertate. Dac procesul de asamblare nu se
poate automatiza complet, atunci se folosesc i posturi de asamblare manual, deservite de
operatori umani.
Msurare
Msurarea aleatoare, dintr-un lot de piese, este o metod utilizat frecvent pentru controlul
calitii produselor. Exist aplicaii n care roboi preiau de pe banda de producie, la intervale
de timp regulate sau aleatoare, piese pe care le msoar n vederea verificri calitii.
Spaiu extratetrestru
Laboratoare de cercetare
Medicin
Producii n camere sterile
Construcii
Spaiul extraterestru
n spaiul extraterestru prezena omului este foarte costisitoare. Instalaiile pentru
susinerea vieii i aprovizionarea astronauilor de pe pmnt sunt complexe i scumpe, din
punct de vedere tehnologic. De aceea, n misiuni spaiale sunt preferate sistemele
automatizate.
Urmtoarele misiuni spaiale pot fi realizate cu ajutorul roboilor:
Laboratoare de cercetare
Laboratoarele de cercetare n domeniul medicinei, farmaceutic, al chimiei i
biotehnologiilor necesit ntotdeauna mnuirea unor substane sau aparate. Aceste trebuir pot
fi preluate de roboi.
Roboi de dimensiuni mici pot executa eficient urmtoarele activiti:
Medicin
Fabricarea unui produs medicat necesit maxim igien i precizie ridicat. O mare parte
din producele farmaceutice sunt produse n camere sterile. Prezena omului n aceste locuri
poate compromite producia. De aceea, utilizarea roboilor este justificat. n camerele sterile
roboii realizeaz toate activitile de mnuire i de mpachetare (ncapsulare) a produselor.
n viitor, roboi specializai vor putea asista medicii la operaiile chirurgicale. n primele
analize clinice, roboi tele-operai pot executa micri impuse de medici. Roboi chirurgicali
autonomi vor putea n viitor s execute singuri operaii chirurgicale complete. Imagini
tomografice i camere de luat vederi vor cransmite informaii permanent ctre aceti roboi.
sterile. ntr-o camer steril temperatura i umiditatea sunt meninute constante iar aerul
trebuie s aibe ct mai puine particule de impuriti (praf, vapori de ulei, aerosoli etc.).
n aceste incinte roboii sunt folosii n general pentru activiti de manipulare. Micrile
trebuie s fie deseori foarte precise iar gradul de repetabilitate al micrilor este foarte
important. n plus, aceti roboi trebuie s nu contamineze aerul cu impuriti.
Construcii
Muncitorii constructori trebuie s lucreze n aer liber, n orice condiii de vreme. Deseori
trebuie s manipuleze obiecte grele n spaii incomode. Aceast munc este grea i implic
riscuri mari de accidentare.
Din aceste motive este de dorit ca anumite munci s fie automatizate. Roboii sunt foarte
rar utilizai n construcii, n special n zanele de producere a semifabricatelor, dar, acei civa
care sunt n activitate lucreaz n urmtoarele domenii:
Lucrri de zidrie
Roboii folosii n lucrri de zidrie trebuie s reziste la aceleai condiii ca toate celelalte
maini din construcii:
Senzori
Dispozitive de prindere
Magazii de piese
Sisteme de transport
Maini-unelte
Depozite cu stocuri
Dispozitive de prindere
Dispozitivele de prindere sunt utilizate pentru fixarea i strngerea piesei n vederea
executrii unei operaii tehnologice asupra acesteia. Prin fixarea i stngerea piesei se asigur
o poziie i o orientare exacte ale acesteia.
Dispozitivele de prindere sunt mecanice i la acionarea lor, n mod frecvent se folosete
energie electric, pneumatic sau de vacuum.
Sisteme de transport
ntr-o fabric automatizat, fluxul de materiale trebuie s fie foarte bine gndit i optimizat.
Exist numeroase variante de asigurare n flux continuu a produciei cu materie prim, piese
brute, scule, consumabile etc. Urmtoarele sisteme de transport sunt dintre cele mai folosite:
Vehicole cu ghidare autonom (pentru distane mari) (AGV Autonomously guided vehicles)
Dei sistemele de transport par s fie separate de producie, componentele acestui sistem
pot servi i la alte scopuri. De exemplu, AGV-urile pot fi utilizate ca mas de lucru la un post
de prelucrare sau la mai multe posturi, astfel, piesa putnd s nu prseasc platforma
vehicolului pe durata ntregului proces de fabricaie. Aceeai idee se poate aplica i pentru
benzi transportoare sau pentru mese rotative de indexare.
Maini-unelte
n fabrici automatizate se folosesc maini-unelte cu comenzi numerice. Acestea nu au
nevoie de operator dect pentru alimentare cu piese i supraveghere. O aplicaie rspndit a
roboilor este de a alimenta cu piese maini-unelte cu comenzi numerice. n acest fel procesul
de producie devine complet automatizat, un operator uman putnd supraveghea mai multe
maini CNC.
Depozite cu stocuri
O producie economic i fr salturi depinde de o alimentare continu a facilitilor de
producie cu materie prim i materiale. Materiile prime sunt pstrate n depozite mari, de tip
rafturi aezate pe vertical, i sunt automatizate. Controlul unor asemenea depozite se face cu
ajutorul calculatorului, n care se menine actualizat i o baz de date cu informaii despre
stocuri.
Pentru decuplarea unitilor de producie care au timpi de ciclu diferii i pentru evitarea
opririi produciei n cazul unor defecte locale, se utilizeaz mici stocuri de materiale n diferite
pri ale zonei de producie. Aceste mici stocuri deservesc alimentarea cu piese pentru: celule
de fabricaie, roboi sau maini CNC. Sistemul de transport poate fi, de asemenea, utilizat
pentru crearea de astfel de mici stocuri.
Produsele finite sunt depozitate n aceeai magazie automatizat pn la ncrcarea pentru
livrare. Materiile prime i produsele finite din depozit sunt valori ale companiei, creterea
stocurilor nsemnnd investiii de bani lichizi i deci creterea cheltuielilor de producie.
Tendinele moderne de fabricaie sunt n favoarea micorrii stocurilor pentru a micora
astfel costul de producie. Materiile prime i produsele finite sunt livrate n acord cu principiul
just in time. Acest tip de organizare are dezavantajul c producia fabricii se poate opri n
totalitate dac un furnizor de materiale sau un transportator pentru produsele finite ntmpin
probleme interne i nu i pot respecta anumite contracte.