L U C R A R E A N r.

DETERMINAREA EXPERIMENTALĂ A PARAMETRILOR CINEMATICI

AI MECANISMULUI ARTICULAŢIEI UNIVERSALE

4.1. Scopul lucrării este de a familiariza studenţii cu construcţia şi funcţionarea

mecanismului articulaţiei universale (în construcţia monocardanică, respectiv cea bicardanică),
precum şi stabilirea dependenţei funcţionale dintre parametrii cinematici ai elementului condus şi ai
elementului conducător.

4.2. Noţiuni generale

Mecanismul articulaţiei universale (transmisia cardanică sau cuplajul lui Hooke) serveşte la
transmiterea mişcării de rotaţie între axele necoliniare 1 şi 3 care se intersectează în punctul 0,
formând unghiul α 13, conform fig.4.1. Mecanismul este sferic, articulat, cu 4 elemente (2 furci ”f”,
o piesă intermediară în formă de cruce “c” şi elementul fix) şi 4 cuple de rotaţie a căror axe se
intersectează în punctul 0 (cuplele B’ şi C’ sunt cuple de rotaţie pasive).

A
f
B
c f
α 2

3
O 03
02
2 3

1 ω
ω 2
B0 3

A0

Figura 4.1.

Braţele BB’ şi CC’ ale crucii “c” formează un unghi de 900 cu vârful în O.
Utilizând metoda contururilor poligonale spaţiale funcţia de transmitere de ordinul 0 ce
exprimă dependenţa între deplasarea unghiulară ϕ 3 a elementului de ieşire şi deplasarea unghiulară
ϕ 1 a elementului de intrare este:
 1 
ϕ 3 = arctg tgϕ1  (4.1)
 cos α13 

1
 Derivând în raport cu timpul relaţia (4.1) se obţine funcţia de transmitere de ordinul 1 a
mecanismului articulaţiei universale sub forma:
c o s α 13
ω3 = ω1 2 (4.2)
sin ϕ 1 + c o s2 ϕ 1 ⋅ c o s2 α 1 3
Dacă viteza unghiulară ϕ 1 a elementului conducător este constantă, viteza unghiulară ϕ 3 a
elementului condus, variază între limitele:
1
ω 3 max = ω 1 şi ω 3 min = ω 1 ⋅ cos α 13 (4.3)
cos α 13
Funcţia de transmitere de ordinul 2 (de definire a acceleraţiei unghiulare ε 3 a arborelui
condus) este:
c o sα 1 3 ⋅ s in α 1 3 ⋅ s in 2ϕ 1
ε3 = ⋅ ω3 (4.4)
( s in ϕ 1 + c o s2 s in 2ϕ 1 ⋅ c o s2 α 1 3 )
2

Gradul de neregularitate (neuniformitate) al mişcării la ieşirea din transmisia monocardanică,

reprezentat grafic în fig.4.2, se determină cu ajutorul relaţiei:
ω 1
ω 3

[rad/s] ω 3(ϕ 1
)

ω 1(ϕ
1
)

0 π 2π ϕ 1

ω 3 m ax − ω 3 m in
δ = (4.5)
ω1

Figura 4.2.

Asincronismul (neconcordanţa dintre ϕ 3 şi ϕ 1) se elimină prin utilizarea mecanismelor

policardanice sincrone obţinute prin înscrierea a două sau mai multe mecanisme
monocardanice.
Pentru mecansimul bicardanic prezentat în fig.4.3, unghiul de poziţie ϕ 5 al elementului de
ieşire se poate exprima în funcţie de cel al elementului de intrare ϕ 1 prin relaţia:
( tgϕ + c o s α 1 3 ⋅ tgγ ) ⋅ c o s α 3 5
ϕ 5 = a rc tg 1 − a rc tg( c o s α 3 5 ⋅ tgγ ) (4.6)
c o s α 1 3 − tgϕ 1 ⋅ tgγ

2
unde γ este unghiul pe care-l închid planele formate de axa elementului3 şi axele geometrice ale
lagărelor furcilor solidare cu acest element.

α
α 23
34

4
γ
2

ϕ 1 1
2
ϕ 4

Figura 4.3.

În fig.4.4 se prezintă variaţia diferenţei unghiurilor de poziţie a elementelor 5 şi 1, în funcţie

de unghiul de poziţie a elementului 1 şi unghiul γ .
Se numeşte mecanism bicardanic sincron mecanismul pentru care:
ϕ5 ( t ) = ϕ1 ( t )
Din relaţia 4.6 rezultă că se realizează un asemenea mecanism pentru:
α 13 = ± α 35 şi γ = k ⋅ π
unde k este un număr întreg.
∆ ϕ 51 [0
]
2

0 ϕ 1[0]

-1

-2

-3 45 90 135 180
3
 Figura 4.4.
4.3. Descrierea instalaţiei experimentale

Instalaţia experimentală este reprezentată în fig.4.5. ea permite schimbarea unghiurilor α 13

şi α 35 în limitele 00 … ± 450 din 30 în 30 (pe scala 8), iar γ poate lua valori în limitele 00 … 900 din
100 în 100.

8 2
6 4 3

150 150

0 0

150 150

9
4
1 4 5
7
Figura 4.5.

Decalarea furcilor 2 ale arborelui intermediar 3 se realizează cu ajutorul unui cuplaj cu ştift
6, iar mişcarea se imprimă cu ajutorul volanului 7, urmărindu-se rotaţia arborilor 1, 3 şi 5 pe
discurile gradate 4. De fusul 2 al articulaţiei cardanice s-a fixat un ac indicator, iar pe lagărul fusului
s-a fixat un cadran gradat în limitele 0 … 1500 din 10 în 10, pe care se pot citi valorile unghiului de
oscilaţie θ al fusului crucii cardanice în lagărul furcii.

4.4. Mersul lucrării. Prelucrarea datelor experimentale.

a). Determinarea parametrilor cinematici ai mecanismului monocardanic între arborii 1 şi 3

se face urmând succesiunea:
Se fixează un anumit unghi α 13 şi se roteşte volanul 7 până ce acul indică valoarea 00 pe
discul gradat 4 solidar cu arborele 1. Se scot jocurile din lagăre în sens invers mişcării volanului, se
deblochează scala circulară a discului 4, solidar cu arborele 3 şi se aduce cu gradaţia 00 în dreptul
acului indicator.
Pentru diferite unghiuri ϕ 1 ale arborelui de intrare se notează unghiurile ϕ 3 ale arborelui de
ieşire şi se calculează:
∆ϕ 31 = ϕ 3 − ϕ1 (4.7)
Se determină astfel pentru un ciclu cinematic ϕ 1 ∈ (0 … 360 ) preferabil din 10 în 100,
0 0 0

dependenţa funcţională:
ϕ3 = ϕ3 (ϕ2 ) sau ∆ϕ31 = ∆ϕ31 (ϕ1 ) (4.8)
se trec datele în tabelul 4.1 şi se reprezintă 3 curbe pentru 3 valori ale unghiului α 13.

4
 Tabelul 4.1.
Nr. ϕ1 α 13 = α 13 = α 13 =
crt. ϕ3 ∆ ϕ 31 ϕ3 ∆ ϕ 31 ϕ3 ∆ ϕ 31
1
2
………………………………………………………………………………………………………
….
36

b). Pentru aceeaşi articulaţie cardanică între arborii 1 şi 3 se determină variaţia unghiului de
oscilaţie θ al fusului crucii cardanice în lagărul furcii, în funcţie de unghiul ϕ 1 pentru anumite
valori ale unghiului α 13. Valorile obţinute se trec în tabelul 4.2, întocmindu-se apoi cele 3 diagrame
θ = θ (ϕ 1) pentru cele 3 unghiuri α 13.

Tabelul 4.2.
Nr. ϕ1 θ
crt. α 13 = α 13 = α 13 =
1
2
………………………………………………………………………………………………………
….
36

c). Se studiază articulaţia bicardanică impunând o anumită valoare a unghiului de decalare

γ între planele furcilor arborelui intermediar 3, cu ajutorul cuplajului cu ştift 6 şi fixând valorile
unghiurilor α 13 şi α 35. Se roteşte volanul 7 aducând inscripţia 00 în dreptul acului indicator. Se
elimină jocurile din lagăr în sens invers mişcării volanului şi se aduce la 00 scala discului gradat
solidar cu arborele 5. Se roteşte volanul 7 pentru un ciclu cinematic (preferabil din 10 0 în 100) şi se
citesc valorile ϕ 1 şi ϕ 5. Se calculează apoi:
∆ ϕ 51 = ϕ 5 − ϕ 1 (4.9)
Se completează cu datele obţinute tabelul 4.3 şi se reprezintă grafic curbele ϕ 5 = ϕ 5(ϕ 1)
sau ∆ ϕ 51 = ∆ ϕ 51(ϕ 1) pentru diferite unghiuri α 13 şi α 35.

Tabelul 4.3.
Nr. ϕ 1 γ = γ =
crt. α 13 = α 13 = α 13 = α 13 =
α 35 = α 35 = α 35 = α 35 =

∆ ϕ 51 ∆ ϕ 51 ϕ5
∆ ϕ 51 ∆ ϕ 51 ϕ5 ϕ5 ϕ5
1
2
……………………………………………………………………………………………………….
36