5.

REGLAREA AUTOMAT A PRINCIPALELOR MRIMI FIZICE DIN PROCESELE TEHNOLOGICE n acest capitol se vor prezenta cteva scheme bloc ale sistemelor de reglare pentru principalele mrimi fizice ale proceselor tehnologice. Scopul urmrit e s t e d e a p r e z e n t a principiul reglrii automate a acestor mrimi. Din acest motiv, n schemele bloc sunt reprezentatedistinct elementele funcionale ale sistemelor de reglare, cu toate c realizarea sistemelor se poate face att cu echipamente unificate, ct i cu echipamente specializate, sau uneori chiar prin sisteme de reglare cu aciune direct, n care toate elementele de automatizare ale schemei bloc formeaz o unitate constructiv. 5.1. Structura standard a unui sistem de reglare automat

Tehnica reglrii automate este o component fundamental a automatizrii proceselor tehnologice i are ca scop realizarea reglrii, cu eliminarea interveniei directe a operatorului uman. Esena sarcinii reglrii este de a aduce anumite mrimi din procesul tehnologic temperaturi, presiuni, turaii etc. La valori prescrise i de a le menine la aceste valori, prin eliminarea sau atenuarea efectului perturbaiilor.

Cu notaiile din figura 48, reglarea reprezint, pe scurt, modalitatea prin care mrimea reglat Xe e s t e p r o d u s i m e n i n u t l a o v a l o a r e p r e s c r i s , p e b a z a v a l o r i l o r msurii Xr .Aparatele prin intermediul crora se efectueaz aceste msurtori se numesc traductoare(Tr.).Pentru a se realiza reglarea, este nevoie de mrimea de execuieXm, care s poat influena, nsensul dorit, mrimea reglat Xe. Echipamentul de automatizare care poate produce mrimea. De execuie Xe se numete element de execuie (EE).Mrimea de execuie Xm evolueaz sub aciunea mrimii de comand Xc. nsistemele dereglare automat(SRA), sarcina furnizrii semnalului de comand revine regulatorului automat (R).R prelucreazsemnalul eroare, Xa, c a r e s e o b i n e p r i n d i f e r e n a d i n t r e mrimea dereferin Xi i mrimea de reacie Xr (mrimea ce reflecta valoarea real a mrimii reglate).Funcionarea regulatorului pe baza erorii impune structura de sistem cu reacie negativ (sau feed-back) a SRA: msura Xr a mrimii reglat este captat, inversat i adus la intrare, unde,prin intermediul erorii, influeneaz mrimea de comand Xc, devenind din efect cauz. SRA se mai numete i bucl de reglaresaucircuit de reglare. Blocurile componente ale unui SRA sunt: regulatorul automat (R), elementul de execuie(EE), procesul tehnologic (instalaia automatizat IA), traductorul (Tr.) i generatorul dereferin. Semnalele vehiculate n SRA sunt:

 Xi referina (mrimea de referin): semnalul la a crui valoare trebuie s ajung msura Xr a m r i m i i r e g l a t e X e; e s t e i n t r a r e a n S R A ( semnal exogen) , p r o d u s d e g e n e r a t o r u l d e referin. Xr msura: semnalul de ieire al traductorului (nfigura 49 este i ieirea SRA); valoarea sa reflect n permanen valoarea curent a mrimii reglate Xe.

- Xe mrimea reglat: mrimea din proces a crei valoare trebuie adus i meninut la ovaloare prezis Xen; pe baza valorii Xen se calibreaz semnalul de referin Xi. - Xa= Xi- Xr eroarea de reglare: s e m n a l u l s i n t e t i z a t l a i e i r e a c o m p a r a t o r u l u i , reprezentnd diferena dintre Xii Xr; acioneaz la intrarea R. - Xc comanda (mrimea de comand): semnalul (n general de joas energie) produs de RApe baza erorii Xa, n scopul aducerii i meninerii mrimii Xe la valoarea prescris Xen; prin natura i nivelul su energetic nu poate aciona direct asupra procesului. ci doar prin intermediul E E , c a r e o a m p l i f i c i , e v e n t u a l , i s c h i m b n a t u r a f i z i c c o n f o r m c u n a t u r a p r o c e s u l u i , genernd mrimea de execuie Xm. - Xm, mrimea de execuie: semnalul produs la ieirea EE; prin nivelul su energetic i natura sa fizic poate aciona direct asupra procesului, influennd mrimea reglat Xe. - Xp perturbaia (mrimea perturbatoare): mrime, n general nemsurabil, reprezentnd aciunea nedorit a mediului extern asupra procesului (semnal exogen); efectul perturbaiei se manifest prin tendina mrimii reglate Xe de a prsi valoarea prescris Xen. Mrimile Xi, Xa, Xr, Xc, Xm, Xp, Xc au naturi fizice, n general, diferite (de exemplu, unelesunt mrimi electrice, altele pneumatice etc.), dar toate pot fi considerate, n sensul aciunii i alinformaie vehiculate, ca semnale; formal, ele pot fi modelate (determinist) ca funcii reale devariabila timp.Agentul energetic, fr de care nici o instalaie nu poate funciona, nu este semnal i estepreluat de proces prin EE. O condiie prealabil, esenial, a introducerii reglrii automate esteaceea ca procesul s fie alimentat, corespunztor, de la o surs de energie. Orice SRA trebuie s aib, obligatoriu, dou proprieti:(A) stabilitatea (intern asimptotic a buclei de reglare i(B) reglarea, reprezentnd proprietatea conform creia eroarea Xa scade asimptotic la 0,adic: tlimXa(t=0), oricare ar fi .X pCi,unde Ci i CXpsunt clase de semnale specificate prin tema de proiectoare.Condiia (B) nseamn, intuitiv, c mrimea reglat Xe respect ct mai fidel programul impus de referina Xi, limita din condiia (B) se poate relaxa sub forma tlimXa(t)Xd, unde Xd este o valoare de prag aleas de proiectant.Stabilitatea este o proprietate intern a buclei de reglare (adic nu depinde de semnaledin exterior) i caracterizeaz comportarea SRA, cnd acesta prsete un regim staionar. nsens intuitiv, regimul staionar al unui sistem dinamic se caracterizeaz prin valori constanteale variabilelor de stare. Variabilele de stare ale SRA reunesc variabilele de stare ale prii fixate i ale R; evoluia ei modeleaz fenomenele de acumulare (dezacumulare) din sistem i se reflect n evoluia erorii de reglare: n regim staionar, Xa= 0 sau Xa diferite 0 i Xa constant,iar n regim dinamic Xa variaz. Un SRA stabil are proprietatea de a atinge, sub aciunea mrimii de referin Xi (de exemplu, la pornirea automat a instalaiei), o vecintate admisibil a regimului staionar dorit (fig.40, curbele

(1)i (2)). n plus, doar un SRA stabil se poatemenine la regimul staionar dorit (sau ntr-o vecintate admisibil a acestuia), chiar nprezena perturbaiilor, din clasa C Xp . Acest al doilea aspect implic, de fapt, ndeplinireacondiiei (B).n concluzie, un SRA instabil este inutilizabil. ndeplinirea condiiei (B) nu se poaterealiza dect dac SRA satisface i condiia (A). Dup modul cum variaz referina, reglarea este de dou tipuri: -reglare cu referin constant: valoarea semnalului Xi rmne constant n timpul procesului de reglare i valoarea sa este, n acest caz, o valoare prescris r (n englez set point) (fig. 50.). Prin tema de proiectare se cere ca mrimea reglat Xe s se menin, chiar in prezena perturbaiilor, ntr-o vecintate admisibil a valorii dorite Xn(cnd atinge valoarea Xn, msura Xr atinge valoarea r). Este cel mai rspndit tip de reglare automat. -urmrire: valoarea semnalului de referin se modific, dup o funcie de timp dat. Secere ca mrimea reglat Xe s urmreasc ct mai fidel referina specificat, chiar n prezena perturbaiilor. 5.2. Reglarea automat a presiunii

Reglarea automat a presiunii se poate realiza n mai multe moduri, in f u n c i e d e specificul instalaiei tehnologice. Reglarea presiunii n recipiente cu circulaia se poate face prin schemele date in figura 4 1 i 4 2 . n a c e s t e s c h e m e , c t i n c e l e c e u r m e a z , T r este traductorul, Rf- elementul dereferin (n cazul sistemelor de stabilizare), R - regulatorul, iar EE - elementul de execuie. nprima schem, organul de reglare este montat pe conducta de intrare, iar n a doua schem peconducta de evacuare. Cele mai utilizate scheme de reglare sunt cu aciune continu, cu regulator PI,i sisteme de reglare bipoziionale sau cu aciune direct (n instalaii la c a r e n u s e c e r indicatori de performan ridicai).

Reglarea presiunii gazelor n conducte se realizeaz cu scheme de tip aval (fig43) sau de tip amonte (fig.44). n figura 45 i figura 46 se prezint dou soluii des utilizate pentru reglarea presiunii de aspiraie acompresoarelor din instalaiile frigorifice. P I , i s i s t e m e d e r e g l a r e b i p o z i i o n a l e s a u c u a c i u n e d i r e c t ( n i n s t a l a i i l a c a r e n u s e c e r indicatori de performan ridicai). Reglarea presiunii gazelor n conductese realizeaz cu scheme de tip aval (fig43) sau de tip amonte (fig.44). n aceste aplicaii se utilizeaz foarte frecvent regulatoarele cu aciune direct. n figura 45 i figura 46 se prezint dou soluii des utilizate pentru reglarea presiunii de aspiraie a compresoarelor din instalaiile frigorifice. n s c h e m a d i n figura 45, p r e s i u n e a d e a s p i r a i e a c o m p r e s o r u l u i 1 s e r e g l e a z bipoziional, prin cuplarea i decuplarea motorului de antrenare 2. Dac presiunea de aspiraiescade sub valoarea de basculare n starea "0" a regulatorului bipoziional, se comand opriream o t o r u l u i . D a c p r e s i u n e a c r e t e p e s t e v a l o a r e a d e b a s c u l a r e n s t a r e a " 1 " a r e g u l a t o r u l u i bipoziional, se comand pornirea motorului. n schema din figura 46 reglarea presiunii deaspiraie se face prin recircularea unei pari din gazul comprimat. Dac presiunea tinde s scadsub valoarea permis, se comand deschiderea organului de reglare i invers. n aceste aplicaiise utilizeaz frecvent regulatoare cu aciune direct sau regulatoare specializate cu aciuneindirect. Presupunem c n desfurarea proceselor fizice, chimice i microbiologice dinreactor, presiunea p se modific n funcie de aportul de cldur din exterior. n aceste condiii.ntr-un ciclu de funcionare a reactorului 1 presiunea se poate modifica prin ajustarea debituluide agent termic prin mantaua 2 a reactorului. 5.3. Reglarea automat a debitului

Schemele de reglare automat a debitului fluidelor n conducte se aleg n funcie demodul de alimentare a conductelor. Atunci cnd se utilizeaz pompe centrifuge sau cnd alimentarea conductelor se face princdere liber sau de la un recipient sub presiune, schema utilizat este cea din figura 47 .

Se remarc faptul c organul de reglare este montat chiar pe conducta n care se regleazdebitul. Organul de reglare este astfel comandat de regulator, prin intermediul elementului deexecuie, nct prin ajustarea rezistenei hidraulice pe care o introduce n circuitul fluidului,debitul prin conduct s se pstreze la o valoare prescris. Cele mai utilizate sisteme de reglareautomat de acest fel sunt sistemele cu aciune continu, cu regulator PI.Dac alimentarea conductei se face de la o pomp cu debit constant, utilizarea unui organde reglare pe conduct, nu permite ajustarea debitului, n scopul obinerii unei valori dorite aacestuia. n acest caz, ajustarea la valoarea prescris a debitului n conducta se poate face prinr e c i r c u l a r e a u n e i pari in fluidul de la ieirea pompei. Schema bloc a sistemului de reglare automat este dat n figura 48. Dac traductorul sesizeaz o cretere a debitului fa de valoarea prescris, regulatorul E comand mrirea debitului recirculat, astfel nct debitul prin conducta pe care este montat traductorul s revin la valoarea impus.

5.4.

Reglarea automat a nivelului

Schemele cele mai utilizate pentru reglarea automat a nivelului sunt date in figura 49 i 50. Dac aciunea perturbatoare este variaia debitului de ieire, organul de reglare se monteaz pe conducta de intrare. Dac aciunea perturbatoare este variaia debitului de intrare, organul de r e g l a r e s e monteaz pe conducta de ieire. Cele mai utilizate sisteme de reglare sunt cele cu aciune continu (regulator de tip PI sau P), precum i sistemele de reglare bipoziionale.

L a r e c i p i e n t e l e s u b p r e s i u n e , v a r i a i a n i v e l u l u i s e poate produce datorit variaiilor brute ale presiunii.n aceste situaii este recomandabil utilizarea schemei de reglare automat din figura 51.

n aceast schem exist o bucl de reglare a d e b i t u l u i d e e v a c u a r e , f o r m a t d i n t r a d u c t o r u l d e debit Tr2, regulatorul R2 i elementul de execuie EE. Mrimea de intrare pentru regulatorul R2 este dat de regulatorul de nivel R1, pe baza informaiilor primite d e l a t r a d u c t o r u l d e n i v e l T r1 i d e l a e l e m e n t u l d e referin Rf. Dac presiunea p crete brusc, debitul de evacuare tinde s creasc. n consecin, regulatorulde debit reacioneaz imediat, dnd comanda de micorare a debitului de evacuare, nainte ca nivelul s varieze n mod substanial. Dac perturbaia const ntr-o cretere a debitului de intrare,regulatorul de nivel R1 impune o mrime de intrare mai mare la regulatorul de debit R2. n acest fel, bucla de reglare a debitului realizeaz creterea impus a debitului de evacuare, astfel nct nivelul s se stabileasc la valoarea prescris. Un asemenea sistem de reglare automat, n care o bucl principal subordoneaz o bucl de reglare interioar, se numete sistem de reglare n cascad.

5.5.

Reglarea automat a temperaturii

n cele mai simple instalaii termice, schema bloc a unui sistem de reglare a temperaturiieste cea din figura 52.

Temperatura t din incinta 1 este realizat prin intermediul serpentinei 2, parcurs de agent termic (atunci cnd t > t0, unde t0 este temperatura mediului ambiant) sau de agent de rcire (atunci cnd t < t0). Dac temperatura t are tendina s creasc, regulatorul R comand m i c o r a r e a s e c i u n i i d e t r e c e r e a o r g a n u l u i d e reglare - n cazul instalaiilor de nclzire sau mrirea seciunii de trecere - n cazul instalaiilor frigorifice.S i s t e m e l e d e r e g l a r e a t e m p e r a t u r i i d i n instalaiile frigorifice sunt realizate, n m a j o r i t a t e a c a z u r i l o r, p r i n i n t e r m e d i u l echipamentelor specializate cu aciune continu sau cu regulator bipoziional. n instalaiile termice la care timpul mort este mare este necesar utilizarea sistemelor de reglare cu regulator PID sau PI. n unele situaii, cnd timpul mort este foarte mare (Tm> T), se impune utilizarea unor regulatoare speciale (cu aciune prin impulsuri). P e n t r u o b i n e r e a u n o performane superioare la reglarea automat a temperaturii se poate adopta un sistem de reglare n cascad (fig. 53).

Bucla de reglare automat a temperaturii, coninnd traductorul detemperatur Tr1 i regulatorul R1, include o bucl de reglare a debitului, format din traductorul de debit Tr2, regulatorul R2 i elementul de execuie EE. Dac temperatura t t i n d e s s c a d f a d e v a l o a r e a p r e s c r i s , r e g u l a t o r u l d e temperatur R1 impune o valoare prescris, mai mare la regulatorul de debit R2. Bucla de reglare interioar stabilete debitul la noua valoare prescris, astfel nct temperatura t crete, revenind la valoarea impus. Sistemul de reglare n cascad reacioneaz foarte eficace la o perturbaie de tipul unei variaii a presiunii agentului termic la intrare. Dac presiunea crete brusc, crete idebitul agentului termic, existnd tendina ca temperatura t s creasc. Creterea debitului estesesizat de traductorul Tr2 i, n consecin, regulatorul R2 acioneaz imediat, dnd comanda de micorare a seciunii de trecere a organului de reglare. Debitul este adus la valoarea impus nainte ca temperatura din incint s aib variaii importante.