Cinematica

Vectorul de poziţie

Vectorul de poziţie este vectorul care

uneşte originea sistemului de
coordonate cu punctul aflat în mişcare.

   
r = x(t ) i + y (t ) j + z (t )k

r = x2 + y2 + z 2

 
r = r(t) Lege de miscare
   
r = x(t ) i + y (t ) j + z (t )k
Traiectoria este curba pe care se
deplaseaza punctul

traiectoria: f(x, y, z)=0

forma parametrică: x = x(t) y = y(t) z = z(t)

eliminăm timpul → f(x, y, z) = 0

 Vectorul viteză

Viteza instantanee este derivata

vectorului de poziţie la timp:

 
 ∆r dr
v = lim ∆t →0 =
∆t dt

Viteza este tangentă la traiectoria pe care

se deplasează punctul.

    
 dr  dx  dy  dz 
v= =r= i+ j+ k r = x(t ) i + y (t ) j + z (t )k
dt dt dt dt
   
v = v x ( t ) i + v y ( t ) j + v z ( t )k v = v 2x + v 2y + v 2z
 Vectorul acceleraţie

Acceleraţia instantanee este derivata

vectorului viteză la timp sau derivata
de ordinul doi al vectorului de poziţie

  2
 ∆v dv d r
a = lim ∆t →0 = = 2
∆t dt dt

 dv x  dv y  dv z    
a= i+ j+ k = a x ( t ) i + a y ( t ) j + a z ( t )k
dt dt dt

a = a 2x + a 2y + a 2z
Mişcarea circulară uniformă a unui punct

Viteza unghiulara pentru mişcarea

circular uniformă este constanta:
∆α
ω= ∆t = t 2 − t1
∆t
Modulul vitezei, v, este
constant în timp:
 
v( t1 ) = v( t 2 ) v( t1 ) = v( t 2 ) = v

Modulul vectorului de poziţie este egal

cu raza cercului:

r(t1 ) = r(t 2 ) = r
Modulul vectorului acceleraţie
centripetă este constant în timp
a c (t 1 ) = a c (t 2 ) = a c
Relaţia între parametrii cinematici pentru mişcarea circular uniformă

Vectorul viteză este tanget la

cerc (traiectoria) şi perpendicular
pe vectorul de poziţie.

Vectorul acceleraţie centripetă

este îndreptat în lungul razei
către centrul de rotaţie.

Relaţia dintre modulul vitezei si

viteza unghiulară: v = ωr
Relaţia dintre modulul
acceleraţiei şi viteza unghiulară
sau viteza:
2
v
a c = ω2 r =
r
 Relatia dintre vectorul viteza si vectorul viteza unghiulara

ω
Vectorul viteza unghiulara este
perpendicular pe planul cercului

r 
v  
v =ω×r

r

v 
ω
 Aplicatie

Legea de miscare pentru un punct material are forma:

  
r = r cos(ωt ) i + r sin(ωt ) j ω, r – pozitive, constante în timp

Determinarea traiectoriei

x = r cos(ωt ) y = r sin(ωt )
x 2 + y 2 = r 2 (cos 2 (ωt ) + sin 2 (ωt ))
cos 2 (ωt ) + sin 2 (ωt ) = 1
x 2 + y2 = r 2
f ( x , y) = x 2 + y 2 − r 2 = 0

Traiectoria este un cerc cu raza r

 X

x = r cos(ωt ) r
ωt

i

j Y

y = r sin(ωt )
 Determinarea vectorului viteza

 dr dx  dy 
v= = i+ j
dt dt dt
dx d (r cos(ωt ) d (ωt )
= = −r sin(ωt ) = −ωr sin(ωt )
dt dt dt
dy d (r sin(ωt ) d (ωt )
= = r cos(ωt ) = ωr cos(ωt )
dt dt dt
    
 dr
v= = −ωr sin(ωt ) i + ωr cos(ωt ) j = v x ( t ) i + v y ( t ) j
dt
v x = −ωr sin(ωt ) v y = ωr cos(ωt )
v = (−ωr sin(ωt ) 2 + (ωr cos(ωt )) 2 = ωr

Unghiul dintre vectorul viteza si vectorul de pozitie

 
v • r = v x rx + v y ry = (−ωr sin(ωt ))(r cos(ωt )) + (ωr cos(ωt ))(r sin(ωt )) = 0

Viteza este perpendiculara pe vectorul de pozitie; este tangenta la cerc

    
v = −ωr sin(ωt ) i + ωr cos(ωt ) j = v x ( t ) i + v y ( t ) j
v = ωr
X

ωt


ωt ωt v
i

j Y
 Determinarea acceleratiei

  
 dv
a= = −ω r cos(ωt ) i − ω r sin(ωt ) j
2 2

dt
a = a 2x + a 2y = ω 2 r
   
a = −ω (r cos(ωt ) i + r sin(ωt ) j) = −ω 2r = −ω 2 rrˆ
2

Proiectia (componenta) acceleratiei pe directia vitezei (acceleratia tangentiala)

 
  v 2 v
a t = a • vˆ = a • = −ω r • = 0
v v
Proiectia acceleratie pe directia razei (acceleratia normala)

  r (ωr ) 2 v2
a n = a • rˆ = a • = −ω rrˆ • rˆ = −ω r = −
2 2
=−
r r r
  
a = −ω r cos(ωt ) i − ω r sin(ωt ) j
2 2

a = a 2x + a 2y = ω 2 r

X 
a


ωt v
i

j Y