Capitolul 5

MODELAREA I SIMULAREA ELECTROMECANISMULUI EM5

5.1 Consideraii generale privind modelarea matematic a sistemelor

Studiul sistemelor este deseori dificil ntruct acestea prezint o mare diversitate i complexitate. Elaborarea unui model este primul demers n ncercarea de nelegere legat de un fenomen real, modelul fiind o reprezentare simplificat a realitii, baza unui care sistem permite unitar obinerea de de informaii obiective cu despre (ipoteze a comportarea sistemului real studiat. El trebuie realizat pe principii simplificatoare) care permit reproducerea fidelitate

acelor aspecte care prezint interes n studiul fenomenului, neglijnd ns aspectele care nu sunt concludente n studierea fenomenului respectiv. Modelul actual unui sistem este un tehnico-tiinific, sistem abstract n accepiunea material, cu modern, sau

ajutorul cruia pot fi studiate indirect proprietile unui alt sistem, n general mai complex, cu care modelul prezint o asemnare limitat i orientat. Necesitatea necesitatea (conducerii) construciei sisteme modelelor sau este sau determinat de studierii, unor proiectrii reale managementului Cercetarea

virtuale.

urmrete dobndirea unor cunotiine noi asupra sistemului (real sau virtual) prin relevarea unor aspecte necunoscute. Valorificarea acestor cunotiine se face prin: Realizarea unei noi viziuni, mai complet sau chiar modificat, asupra sistemului studiat; mbuntirea condiiilor de rezolvare a celorlalte dou procese (proiectarea i conducerea);

47

Diagnoza sau prognoza. n figura 5.1 se prezint i utilitatea optimizrii unui model la comportrii funcionrii

verificarea

sistemului, cnd se cunosc mrimile de intrare i se doresc anumite mrimi de ieire.

Marimi de intrare cunoscute Marimi de iesire cunoscute

MODEL?

Figura 5.1 Funcia modelului n proiectare Proiectarea are ca finalitate realizarea unui sistem sau mbuntirea performanelor unui sistem existent. Numrul dezvoltarea mare de a aplicaii domeniului ale modelelor ct face i ca continu informaticii

utilizarea modelelor n tehnic s cunoasc o tot mai larg rspndire. Avantajele pe care le prezint modelele sunt: sunt mai uor de studiat dect sistemul original; necesit testare; necesit i/sau testare; schimbrile n structura modelului sunt mai uor de realizat; comportamentul este mai simplu de izolat, schimbat, neles i realizat; ofer posibilitatea realizrii experimentelor fr pericol, indiferent ct de periculos este mediul n care fiineaz sistemul real; cheltuieli mai reduse pentru realizare timp mai scurt pentru realizare i/sau

48

permite studierea unor sisteme ce nu sunt nc sau nu pot fi realizate (virtuale).

5.2 Consideraii generale privind simularea numeric a sistemelor

Cercetarea sistemelor fizice prin modelare matematic i rezolvarea serioase acestor modele prin metode exacte, ntmpin n se dificulti neliniar datorit a prezenei dinamice calculul o acestor aproape n care

cvasitotalitatea cazurilor a fenomenelor neliniare. Analiza dect sistemelor pentru pe de ncadreaz i servomecanismele electromecanice nu poate oferi soluii i pe aproximative staionare, eseniale de alt regimurilor datorit de de categorii tranzitorii sisteme, iar parte

neliniaritilor

specifice parte

datorit

dificultilor

rezolvare a ecuaiilor difereniale neliniare i de obinere a unor soluii exacte. Trebuie menionat c tocmai aceste limitri ale analizei neliniare i au condus la saltul ca un spectaculos instrument liniare nregistrat de i n ultima perioad de timp de ctre tehnica simulrii analogice numerice, Analiza bazeaz pe i conceput simularea cercetare neliniare i a complementar analizei. sistemelor a reprezint un domeniu de cercetare interdisciplinar, care se utilizarea eficient metodelor numerice informaticii pentru cercetarea comportrii acestor sisteme, n regim tranzitoriu i staionar. Utiliznd aceste metode mpreun cu facilitile oferite de calculatoarele electronice se obin mijloace de investigare deosebit de puternice, tehnica simulrii constituind, ntr-un anumit sens, o extindere pe un plan superior a analizei prin metode analitice. Modelarea eficient conduce de la matematic cercetare modele logica a rmne, care totui, descriu metoda numai i mai cea n mai dei mod puin 49 sistemelor electromecanice,

abstracte

aproximativ

funcionrii

sistemelor

structura transfer,

acestora. precum i

Modelele modelele

funcionale

de

tip

intrarede tip

ieire, reprezentate prin ecuaii difereniale sau funcii de funcional-structurale intrare-stare-ieire au cunoscut cea mai larg utilizare n tehnica simulrii i optimizrii sistemelor electromecanice, ntruct sunt compatibile cu limbajele de simulare. n cadrul lucrrii de fa pentru a realiza experimentele de simulare numeric, n vederea anlizei i sintezei electromecanismului se utilizeaz pachetul de programe MatlabSimulink, care ofer o flexibilitate i este extrem de facil pentru simulare.

5.3 Analiza cinematic a angrenajelor cu roi dinate din componena electromecanismului EM5
Pe baza schemei de principiu a electromecanismului de acionare a macazului tip EM5, prezentat n capitolul 3 se obine schema cinematic din figura 5.2.
n1 z1
pinion 7

MCC z2 n2 z3
cremaliera liniar

z4

n4

z5

z6

n6

z7

sl

Figura 5.2 Schema cinematic a electromecanismului de macaz

50

Angrenajele

cu

roi

dinate,

din

componena

electromecanismului sunt: - angrenajul z1-z2 cu : z1=16 dini z2=75 dini - angrenajul z3-z3 cu : z3=15 dini z4=46 dini - angrenajul z5-z6 cu : z5=14 dini z6=44 dini - angrenajul pinion z7 cremalier cu: z7=9 dini cu m7=5 mm. S-a notat cu sl deplasarea liniarului. Timpul de acionare a macazului se consider t=2s. Celelalte date iniiale se consider cele din paragraful 4.3, capitolul 4. Se va determina deplasarea liniarului sl. Raportul de transmitere al angrenajului 1-2 este:
i 1, 2 = n1 z 2 z = rezult: n 2 = 1 n1 n 2 z1 z2

(5.1)

Raportul de transmitere al angrenajului 3-4 este:

i 3,4 = n3 z4 = n4 z 3

rezult: n 4 =

z3 z z n 3 = 3 1 n1 z4 z4 z2

(5.2)

Turaia roii dinate 2 este egal cu turaia roii dinate 3. Raportul de transmitere al angrenajului 5-6 este:
i 5 ,6 = n5 z 6 z z z z = rezult: n 6 = 5 n 5 = 5 3 1 n1 n6 z 5 z6 z6 z4 z2

(5.3)

Turaia roii dinate 4 este egal cu turaia roii dinate 5, iar turaia roii dinate 7 este egal cu turaia roii dinate 7. Deci:
n7 = n6 = z5 z z z n 5 = 5 3 1 n1 z6 z6 z4 z2

(5.4)

51

Transformarea

micrii

de

rotaie

micare

de

translaie se realizeaz prin intermediul pinionului 7 i a cremalierei 8, astfel se obine: Viteza pinionului 7 pe cercul de rulare este:
v = Dr n 7 Dr n 7 m 7 z 7 = = 2 30 2 30 2

(5.5)

unde: Dr reprezint diametrul de rulare Dac

sl = v t

se

consider

micarea

liniarului

micare (5.6)

rectilinie uniform cu viteza v atunci: n urma efecturii calculelor se obine:

n7 = z 5 z 3 z1 14 15 16 n1 = 720 = 15,93 rot/min z6 z4 z2 44 46 75

v=

n 7 m 7 z 7 15,93 5 9 = = 37,53 mm/s 30 2 30 2

s l = v t = 37 ,53 4 = 150 mm

Se

obine

pentru

sl

o de

valoare de mm 154

care i

se

ncadreaz de

specificaiile precizeaz < 5 s. cursa

productorului maxim

electroemcanisme timpul

care

acionare

5.4 Modelarea ansamblului motor de acionare mecanism de acionare sarcin

Pentru a realiza modelarea ansamblului motor de acionare mecanism de acionare sarcin se pleac de la urmtoarele date iniiale, recomandate de productor: - puterea motorului de acionare P=270 W; - turaia nominal a motorului n=720 rot/min; - tensiunea de alimentare a motorului UAn=100 V; - curentul rotoric nominal IAn=8A; - rezistena circuitului rotoric RA=6,85 ; - fora dezvoltat la cremaliera liniarului Fm=2500 N;

52

- cursa cremalierei s=220 mm; - timpul de acionare maxim t=4,6 s. - celelalte elemente ale angrenajelor se consider cele de la pragraful anterior.

5.4.1 Modelarea caracteristicii mecanice a motorului de curent continuu n=f(M) Schema 2.2. de principiu a motorului de c.c, folosit pentru obinerea modelului matematic este prezentat n figura

iA RA , LA uA
E

Mr

M
M

Figura 5.3 Schema de principiu a unui motor de cc Ecuaiile motorului sunt: uA = R A i A + LA

e = k E E

de

regim

dinamic,

care

descriu

funcionarea

diA e dt

(5.7) (5.8) (5.9) (5.10)

m = k E E i A
m mr = J d dt

ecuaiile

de

mai

sus

mrimile

care

intervin

au

urmtoarea semnificaie: uA tensiunea de alimentare; iA curentul prin circuitul rotoric; RA rezistena nfurrii rotorice; LA inductana proprie a nfurrii rotorice;

53

KE constanta motorului; E fluxul de excitaie creat de magnetul permanent; M moment (cuplu) motor; Mr moment (cuplu) rezistent redus la arborele motorului; J moment de inerie redus la arborele motorului (include momentul de inerie al motorului i momentul de inerie al sarcinii acionate); viteza unghiular la arborele motor. n regim permanent, din ecuaiile (5.7) (5.10) se poate deduce ecuaia caracteristicii mecanice a motorului sub forma:

= 0
unde: 0 =

RA M ( k E E ) 2

(5.11)

UA n reprezint viteza (turaia = ) unghiular de k E E 30

mers n gol (Mr=0) Constanta k=kEE se poate deduce pe baza datelor nominale de catalog ale motorului:

k E E =

UA UA 100 = = = 1,19 V min 0 n 0 800 30 30

6,85

nlocuind datele cunoscute n relaia (5.11) se obine:

= 800

( 1,19 ) 2

M = 83 ,77 4,83 M

care

reprezint

caracteristica

mecanic a motorului electric. Dac se ine cont de legtura dintre viteza unghiular cu turaia ( =
n = 800 46 ,12 M

n )se obine: 30

(5.12) grafic relaia (5.12) cu ajutorul

Se

reprezint

programului Matlab, scriind urmtoarea sunrutin:

% Reprezentarea caracteristicii mecanice a mcc M=0:1:17.346; n=800-46.12*M; plot(M,n);grid

i se obine graficul din figura 5.4: 54

Caracteristica mecanica a m cc 900 800 700 600 Turatia n (rot/min) 500 400 300 200 100 0

8 10 Moment M (Nm)

12

14

16

18

Figura 5.4 Caracteristica mecanic a motorului de c.c. din componena electromecanismului EM 5

5.4.2 Reducerea momentelor de inerie la arborele motorului de acionare Pentru stabilirea momentului de inerie redus la arborele motorului J se aplic legea conservrii energiei i legea conservrii puterii mecanice. Astfel energia cinetic a unui corp de mas m, avnd energia liniar v trebuie s egaleze energia cinetic a unui corp fictiv n micare de rotaie, cu viteza unghiular aflat pe arborele motorului:
1 1 m v2 = Jm 2 2 2

(5.13) randamentul la masa m de i transmisie care se a energiei n

unde

reprezint de la

mecanice

motor

consider

continuare egal cu unitatea. Din relaia (5.13) se obine:

55

v Jm = m

(5.14)

Dac se consider c fiecare roat dinat a angrenajelor ce alctuiesc J1, J2, electromecanismul J3, J4, analizat au momentele de inerie J5, J6, J7 atunci legea conservrii

energie mecanice aplicate acestor elemente furnizeaz relaia:

1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 J r m = J 11 + J 2 2 + J 3 2 + J 4 4 + J 5 5 + J 6 6 + J 7 7 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2

(5.15) Dar: i 1, 2 =
1 deci: 2
2 = 1 m = i 1, 2 i 1 , 2

Analog se obine:
4 = 3 2 m = = i 3 , 4 i 3 , 4 i 1, 2 i 3 , 4

3 = 2

5 = 4

6 =

5 4 m = = i 5 , 6 i 5 , 6 i 1, 2 i 3 , 4 i 5 , 6

7 = 6

Deci relaia (5.15) devine:

J r = J1 +

J2 + J3 J +J J6 + J7 + 4 52 + 2 i 1, 2 ( i 1, 2 i 3 , 4 ) ( i 1 , 2 i 3 , 4 i 5 , 6 ) 2
principiul superpoziiei din

(5.16) relaiile

Aplicnd

anterioare se deduce momentul de inerie redus la arborele motorulu de antrenare J:

J = J m + J1 +

J2 + J3 J +J J6 + J7 + 4 52 + 2 i 1, 2 ( i 1, 2 i 3 , 4 ) ( i 1, 2 i 3 , 4 i 5 , 6 ) 2

(5.17)

unde Jm este momentul de inerie al motorului electric

5.4.3 Reducerea momentelor rezistente la arborele motorului de acionare Ansamblul mecanism de acionare-sarcin este supus la o serie de fore/momente rezistente (fore/momente utile pentru efectuarea etc.). operaiilor de lucru, fore/momente de frecare

56

Efectul

acestor

fore/momente,

care

acioneaz

de-a

lungul lanului cinematic, trebuie cuantificat sub forma unor componente de for, raportate la tija unui motor liniar, sau sub forma unor componente de moment, raportate la axul unui motorul rotativ, n scopul determinrii forelor/momentelor pe care motorul trebuie s le dezvolte pentru a asigura deplasrile impuse prin programul de comand, n condiiile ntmpinrii acelor rezistene. Dac n cazul reducerii forelor/momentelor de inerie, calculul se bazeaz pe scrierea unor ecuaii de conservare a energiilor cinetice, n cazul reducerii forelor/momentelor, calculele se bazeaz pe scrierea unor ecuaii de conservare a lucrurilor mecanice elementare, respectiv a puterilor:

v =

(5.18) Dac ntre motor i mecanismul de acionare se interpune un reductor, cu raportul de transmitere i, toate componentele momentelor reduse la axul motorului, trebuie mprite la i.
i = i 1, 2 i 3 , 4 i 5 , 6 = z 2 z 4 z 6 75 46 44 = = 45,17 z 1 z 3 z 7 16 15 14

n cazul electromecanismului considerat se poate scrie:

Fm v = M r m de unde rezult:

Mr =
Mr =

Fm v m
Fm v 2500 37 ,53 10 3 = = 1,24 Nm 720 m 30

57