Notedecurs-TGSv 2011 Low Res

TEHNOLOGII GEODEZICE SPA IALE
___________________________________________________________________
1. NO IUNI GENERALE
1.1 Introducere. Scurt istoric.
Navigaia este definit ca tiina de a conduce un vehicul sau o persoana dintr-un
loc n altul. Pentru majoritatea dintre noi, n viaa de zi cu zi, navigaia este realizat pe
baza unor cunotine, a vzului, a bunului sim i a elementelor caracteristice din teren.
Pentru cazul n care sunt necesare poziii exacte raportate la un anumit sistem de referin
sau pentru a determina o durat de timp necesar navigaiei, sunt necesare alte instrumente,
care pot varia de la un simplu ceas utilizat pentru a msura duratele, pn la sisteme bazate
pe tehnologii moderne. n anii `60, anumite organizaii guvernamentale ale Statelor Unite
(Department of Defense DOD, National Aeronautics and Space Administration - NASA,
Department of Transportation DOT) au pus bazele dezvoltrii unui sistem satelitar de
poziionare i navigaie tridimensionale, sistem ce urma sa aib urmtoarele atribute:
acoperire global, operaionalitate continu independent de vreme i precizii ridicate n
poziionare. Astfel a fost dezvoltat sistemul Transit ce a devenit operaional n 1964, dar
care avea anumite limitri n special n ceea ce inea de continuitate i precizie, n sensul c
un operator obinea o determinare a poziiei o dat la aproximativ 90 de minute cu precizii
relativ bune, iar n rest poziia sa era interpolat. Acest fapt a condus la posibilitatea
utilizrii sistemului doar n cazul unor platforme ce aveau schimbri lente de poziie.
Pentru a rezolva deficitul acestui sistem, n 1973 Joint Program Office (JPO) din
cadrul U.S. Air Force a fost ncredinat de ctre DOD s realizeze, testeze i lanseze un
sistem de poziionare satelitar actualul NAVSTAR GPS (NAVigation System with
Timing And Ranging Global Positioning System). Acesta a fost conceput ca un sistem de
poziionare ce se bazeaz pe determinarea distanelor de la poziii cunoscute ale sateliilor
la poziii necunoscute ale obiectelor de pe suprafaa pmntului, ap sau aer, i avea ca
obiective, pe lng poziionarea punctual (point positioning), i determinarea poziiei i
vitezei instantanee a unui vehicul (navigaie) i diseminarea unui standard de timp precis.
Fiind un sistem dezvoltat de DOD al US, sistemul NAVSTAR GPS a fost iniial conceput
ca un sistem militar.
Tot ca sistem militar a fost dezvoltat i sistemul global de poziionare satelitar
rusesc GLONASS (GLObalnaya NAvigatsionnaya Sputnikova Sistema) n aceeai
perioad. De-a lungul timpului, att GPS ct i GLONASS, au trecut de la utilizarea
exclusiv militar i la aplicaii civile.
1.2 Principii generale de determinare a pozi iei prin tehnologii GNSS
Dup cum s-a menionat mai devreme, principiul de poziionare prin tehnologii
GNSS se poate reduce la o intersecie liniar tridimensional n care distanele satelit
receptor sunt determinate fie prin msurarea timpului de propagare a semnalului, fie din
msurtori asupra fazei acestuia.
Pentru a nelege principiul de poziionare pe baza tehnologiilor GNSS, vom
considera n cele ce urmeaz cazul unui vas aflat pe mare ce aude un semnal al unei
sirene de cea de pe uscat. Presupunnd c sirena emite semnalul respectiv din minut n
minut i c ceasul sirenei i cel al vasului sunt perfect sincronizate, marinarul aflat pe vas
va determina durata de timp dintre momentul la care semnalul a fost emis (moment tiut
dat fiiind faptul c ceasurile sunt sincronizate) i momentul la care aude efectiv semnalul
venit de la siren. Aceast durat de timp corespunde timpului de propagare a semnalului
de la sirena la vas; nmulind-o cu viteza sunetului (aproximativ 335 m/s) marinarul poate
obine distaa D1 dintre siren i vas, i ca urmare va ti c se afl pe un cerc de raza D1 n
_____________________________________________________________________
1Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
___________________________________________________________________
jurul sirenei. n cazul n care includem i o a doua siren, se poate determina i distana D2
dintre aceasta i vas, iar poziia vasului va fi dat de intersecia celor dou cercuri.
Bineneles c cele dou cercuri se intersecteaz n dou puncte, dar unul se poate elimina
n general pe baza unor cunotine a priori asupra poziiei, cele dou puncte de intersecie
fiind n general destul de departate unul de cellalt.
Pozitii probabile
ale vasului
A
D2
D1
Sirena 1
Sirena 2
B
Fig. 1 - Principiul pozi ion rii pe baza intersec iei de distan e
Fig. 2 - Principiul pozi ion rii n cazul GNSS
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Principiul prezentat anterior se regsete i n cazul tehnologiilor GNSS, cu
diferena c intersecia, n acest caz, este una n spaiul cu trei dimensiuni. n spaiul
tridimensional, locul geometric al punctelor egal deprtate de un punct fix, numit centru,
nu mai este un cerc, ci o sfer. Intersecia celor dou sfere va genera un cerc.
Pentru a putea determina poziia n acest caz, ar mai fi nevoie de o alt distant (o
alt siren), care s genereze o a treia sfer; intersectat cu cercul obinut mai devreme, ar
genera dou puncte, din care unul ar fi uor eliminat prin cunostinte a priori asupra
poziiei.
1.3 Sisteme de timp utilizate n GNSS
Pentru a putea determina distanele satelit-receptor pe baza timpului de propagare,
este nevoie s fie determine cu o oarecare precizie momentele emiterii i recepiei
semnalului, i astfel este necesar definirea unor standarde de timp precise. n cele ce
urmeaz vor fi prezentate anumite scri de timp ce sunt utilizate n prezent.
Pentru a putea defini o scar de timp, sunt necesare dou elemente: o origine i o
perioad (o frecven sau un tact). De-a lungul timpului, oamenii au ncercat s asocieze
acest tact unor fenomene fizice pe care le puteau observa i care aveau anumit
repetabilitate.
1.3.1 Sc ri de timp solare i siderale
Aceste scri de timp se raporteaz la micarea de rotaie a Pmntului. O msur a
rotaiei Pmntului este unghiul orar, definit ca unghiul dintre meridianul unui corp ceresc
i un meridian de referin (de regul meridianul Greenwich). Timpul universal (UT) este
definit ca unghiul orar + 12h al unui soare fictiv mijlociu ce orbiteaz n planul ecuatorului.
Timpul sideral este definit ca unghiul orar al punctului vernal. Din cauza vitezei variabile
de rotaie a Pmntului, att scrile de timp solare ct i cele siderale, nu sunt uniforme.
Timpul universal poate fi determinat prin observaii directe asupra micrii stelelor.
Scara de timp observat, dependent de locul observaiilor, este denumit UT0. Corectarea
acestei scri de timp de modificarea longitudinii staiei de observare, creeaz scara de timp
UT1, independent de locul efecturii observaiilor. Corectarea UT1 de variaiile sezoniere
ale vitezei de rotaie a Pmntului, d natere scrii de timp UT2.
1.3.2 Sc ri de timp dinamic
Sistemele de timp derivate din micarea n camp gravitational a planetelor n
Sistemul Solar poart denumirea de scri de timp dinamic. Dintre aceste scri de timp vom
mentiona doar dou, far a insista asupra lor: Timp Dinamic Baricentric (TDB), care este o
scar de timp msurat ntr-un sistem de referin aproape inerial ce are originea n centrul
de mas al sistemului solar (baricentru) i Timp Dinamic Terestru (TDT) ce reprezint o
scar de timp uniform pentru micarea n cmpul gravitaional terestru i ce are acelai
tact ca i un ceas atomic situat pe suprafaa Pmntului.
1.3.3 Sc ri de timp atomic
Scrile de timp atomic sunt scri de timp obinute prin numrarea ciclilor unui
semnal electric de nalt frecven. Pe baza acestor scri de timp este definit i secunda n
Sistemul Internaional, ca fiind durata a 9 192 631 770 perioade ale radiaiei
corespunztoare trecerii ntre dou nivele hiperfine a atomului de Cesiu 133, aflat n stare
de baz, neexcitat din exterior (cmp magnetic nul).
Timpul Atomic International (TAI) reprezint o scar de timp atomic rezultat pe
baza observaiilor realizate de ctre Bureau International de Poids et Mesures (BIPM)
asupra mai multor ceasuri atomice. Diverse scri de timp atomic ce contribuie la
determinarea TAI sunt denumite pe baza instituiilor ce menin standardul respectiv astfel:
TA(k). De exemplu, scara de timp meninut de US National Institute of Standards and
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Technology este menionat ca TA(NIST) iar TA(PTM) se refer la scara de timp
meninut de ctre German Physikalisch Technische Bundesantalt.
Timpul Universal Coordonat (UTC) este o scar de timp ce face legtura dintre
scrile de timp atomic i micarea de rotaie a Pmntului, cu alte cuvinte de a lega TAI de
UT1. Aceast scar de timp ofer o uniformizare scrii de timp bazat pe micarea de
rotaie a Pmntului. UTC are acelai tact ca i TAI dar primete incrementri de o secund
(leap seconds) atunci cnd este necesar, astfel nct diferena n valoare absolut dintre
UT1 i UTC s nu depeasc 1 secund. Astfel, ntre TAI i UTC exist o diferen egal
cu un numr ntreg de secunde. IERS (International Earth Rotation Service) este
responsabil cu introducerea secundei de salt, acest eveniment producndu-se de obicei la
sfritul lunii iunie sau decembrie. Diferenele de timp ntre UT1 i UTC (dUT1), precum
i ntre TAI i UTC (dAT) sunt publicate n rapoarte ale serviciilor de timp i sunt
disponibile publicului larg.
Sistemul GPS menine propriul standard de timp,denumit i GPS Time (GPST) i
reprezint o valoare medie a observaiilor efectuate asupra ceasurilor atomice aflate la
bordul sateliilor i asupra ceasurilor atomice de la sol. Acesta a fost sincronizat cu UTC la
epoca standard GPS 6 ianuarie 1980 ora 0h; la acel moment diferena ntre TAI i UTC era
de 19s, ceea ce face ca diferena ntre GPST i TAI s fie de 19s. Un anumit moment de
timp pe scara de timp GPST este identificat pe baza sptmnii GPS (GPSWEEK ce
reprezint numrul de sptmni scurse de la epoca standard GPST), zilei GPS (GPSDAY
ce reprezint numrul zilei din sptmn GPS) i a secundei GPS (GPSSEC ce
reprezint numrul de secunde scurse de la nceputul sptmnii).
O legatur grafic ntre diversele scri de timp prezentate, poate fi vzut n Fig. 3
Leg tura dintre sistemele de timp prezenztate
Fig. 3 Leg tura dintre sistemele de timp prezenztate
1.4 Sisteme de referin utilizate n GNSS
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Pentru a putea formula matematic problema navigaiei bazat pe sisteme satelitare,
este necesar alegerea unui sistem de referin la care s se raporteze poziiile satelitului i
receptorului. Definirea unui sistem de referin implic definirea unui model care s
aproximeze ct mai bine suprafaa Pmntului, definirea parametrilor ce leag modelul
definit de Pmnt i definirea unui sistem de coordonate la care s raportm poziiile.
1.4.1 Clasificarea sistemelor de coordonate utilizate n GNSS
n general, sistemele de coordonate utilizate n GNSS sunt fie sisteme carteziene
(X,Y,Z) ce difer prin alegerea originii sistemului i a axelor, fie coordonate elipsoidale
geodezice (B,L,H). Sistemele de coordonate se pot imparti n funcie de modul de alegere a
axelor i a originii n trei categorii:
Sisteme de coordonate ineriale pentru care originea este amplasat n baricentru
iar axele sunt ndreptate ctre direcii fixe n raport cu stelele. Astfel de sisteme se
gsesc n repaos fa de Sistemul Solar.
Sisteme de coordonate cvasi-ineriale pentru care originea este de regul
amplasat n geocentru (centrul de mas al Pmntului), iar axele sunt ndreptate ctre
direcii fixe n raport cu stelele. Aceste sisteme mai pot fi gsite n literatura de
specialitate sub denumirea de Earth Centered Inertial Coordinate Systems (ECI). n
general, sistemele de tip ECI au planul XZ coincident cu planul ecuatorului terestru, axa
X dat de direcia punctului vernal (intersecia eclipticii cu planul ecuatorului terestru),
axa Z perpendicular pe planul XY cu sensul poziiv ndreptat spre Polul Nord. ntr-un
astfel de sistem, poziia unui punct fix aflat pe suprafaa Pmntului are coordonate
variabile, dependente de timp din cauza rotaiei Pmntului. De regula aceste sisteme nu
sunt utilizate pentru a exprima poziii ale punctelor de la sol. n schimb, se preeaz
foarte bine pentru exprimarea orbitelor sateliilor.
Sisteme de coordonate neineriale pentru care originea este amplasat n
geocentru, iar axele ndreptate n direcii fixe n raport cu Pmntul. n literatura de
specialitate pot fi gsite i sub denumirea de Earth Centered Earth Fixed (ECEF). Axele
fiind ndreptate ctre direcii fixe n raport cu Pmntul, sistemul se va roti mpreun cu
acesta. De aceea, n acest caz, coordonatele unui punct aflat pe suprafaa terestr rmn
constante, fiind independente de micarea de rotaie a Pmntului. n general, un sistem
de tip ECEF are planul XY coincident cu planul ecuatorului terestru, axa X ndreptat
ctre intersecia dintre ecuator i meridianul de longitudine 00 (Greenwich) iar axa Z
dat de axa medie de rotaie a Pmntului. Transformarea dintre sistemele de tip ECEF
n sistemele de tip ECI se realizeaz prin aplicarea unor matrice de rotaie (datorit
timpului sideral, datorit micrii polului, datorit precesiei i nutatiei).
1.4.2 World Geodetic System (WGS 84) / PZ90
Sistemul de referin utilizat pentru aplicaii GPS este sistemul WGS84 realizat de
DOD. Acesta conine un model geometric ce aproximeaz forma Pmntului (un elipsoid
echipontential) dar i un model gravimetric detaliat (EGM). Setul de parametri prezentai
mai jos se refer la forma geometric a modelului elipsoidal - semiax mare (a) i turtire
(f), viteza de rotaie a acestuia () i constanta sa gravitaional (GM).
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
a = 6378137.000m
f = 1 / 298.2572236
(1) u= 7.292115 10 5 rad s 1
GM = 398600.5km 3 s 2
C 20 = 484.16685 10 6
Un alt set de parametri definesc modelul gravimetric al WGS84 de ordinul 180.
Acesta poate fi utilizat pentru calcularea ondulaiei geoidului i componentele deviaie
verticalei prin dezvoltri n funcii armonice.
Acest sistem de referin a fost introdus de DOD n 1986 i era la acel moment
definit n concordan cu NAD83 (North American Datum 1983), sistemul de referin
american oficial. WGS84 a fost definit atunci folosind msurtorile Doppler pe baza
sistemului satelitar TRANSIT i msurtori VLBI (Vey Long Baseline Interferometry). n
timp s-au dezvoltat i alte realizri ale WGS84, dar de data aceasta pe baza observaiilor
GPS.
Elipsoidul asociat WGS84 a fost determinat avand la baza elipsoidul GRS80
asociat Geodetic Reference System 1980, diferind de acesta doar printr-o valoare de 0.1
mm pe semiaxa mica.
1.4.3 ITRS/ITRF- ETRS/ETRF
n 1980, Serviciul Internaional de Rotaie a Pmntului (IERS vezi capitolul 1.37
pentru mai multe detalii), a introdus Sistemul de Referin Terestru Internaional (ITRS
International Terrestrial Reference System) pentru aplicaii tiinifice ce necesitau
poziionri de precizie (micrile scoarei, micarea axei de rotaie a Pmntului, etc.).
Prima realizare a ITRS a fost introdus n 1988 i poart denumirea de ITRF88
(International Terrestrial Reference Frame). ITRF88 a fost realizat pe baza Msurtorilor
Laser Satelitare (SLR Satellite Laser Ranging) i tehnicilor de msurare interferometric
cu baze foarte lungi (VLBI - Very Long Baseline Interferometry).
Trebuie fcut aici deosebirea dintre noiunile de sistem de referin (reference
system) i realizrile acestuia (frame). Prin sistem de referin se nelege definirea
teoretic de principiu a sistemului, n timp ce realizarea const n determinarea practic a
sistemului pe baza msurtorilor.
ITRS are parte de o nou realizare bazat pe determinarea unui set de poziii n
aproape fiecare an, realizare de care este responsabil IERS. O anumit realizare este
identificat pe baza cifrelor ataate ce reprezint anul realizrii (exemplu: ITRF89). De
asemenea, trebuie menionat c realizrile ITRS in cont i de micrile plcilor tectonice.
De aceea, coordonatele punctelor aflate pe suprafaa Pmntului au valori variabile n timp.
innd cont de neceistatea unui sistem de referin precis pentru Europa, Asociaia
Internaional pentru Geodezie (IAG vezi capitolul 7 pentru mai multe detalii) a decis n
august 1987 s nfiineze o subcomisie pentru a rezolva aceast problem. Avnd n vedere
c la momentul respectiv cea mai bun posibilitate de realizare a unui sistem de referin se
baza pe SLR i VLBI, s-a hotrt ca Sistemul de Referin Terestru European (ETRS
European Terrestrial Reference System) s fie definit pe baza ITRS. Astfel, pentru prima
realizare a ETRS: ETRF89 (European Terrestrial Reference Frame 1989) s-au folosit 35 de
poziii situate pe teritoriul Europei din realizarea ITRF89 a ITRS. n timp pentru alte
realizri ale ETRS, aceste puncte au fost ndesite.
1.5 Orbtele sateli ilor
Conform celor prezentate n capitolul 1.2, pentru a putea poziiona un receptor aflat
pe suprafaa Pmntului cu ajutorul tehnologiilor satelitare, este necesar s determinm
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
distanele dintre sateliii sistemului i receptor la un anumit moment, pe baza principiului
interseciei liniare spaiale, cunoscut din topografie. Sateliii nu au o poziie fix n raport
cu observatorii de pe Pmnt, ci se mic pe anumite traiectorii denumite orbite. Trebuie
astfel cunoscut poziia satelitului la momentul efecturii observaiilor n scopul
determinrii distanei satelit-receptor.
1.5.1 Elementele orbitei Kepleriene
n general, sateliii artificiali ai Pmntului folosii n sisteme de poziionare
global au orbite eliptice, denumite i orbite Kepleriene, ntruct acestea satisfac cele trei
legi definite de matematicianul i astronomul german Johannes Kepler n legtur cu
micrile planetelor i ale sateliilor.
Fig. 4 Elementele orbitei Kepleriene
Cele trei legi ale micrii orbitale se enun astfel:
Orbita satelitului n jurul Pmntului este o elips avnd unul din focare n centrul
de mas al Pmntului
Linia imaginar ce unete satelitul cu centrul Pmntului descrie suprafee egale n
intervale de timp egale. Urmare a acestei legi, satelitul va avea o micare accelerat de
la Apogeu la Perigeu, i o micare ncetinit invers.
Ptratul perioadei orbitei este direct proporional cu cubul semiaxei mari a
acesteia. Pentru a nelege mai bine aceast lege s considerm doi satelii A i B ce au
semiaxele mari ale orbitelor egale cu x i 4x. Urmare a celei de-a treia legi a lui Kepler,
perioada necesar satelitului B pentru a parcurge orbita sa este de 8 ori mai mare dect
cea a sateliului A sau, cu alte cuvinte, n timp ce satelitul B va parcurge orbita sa o dat,
satelitul A o va parcurge pe a sa de 8 ori.
T12 a13T12Tx3
= 3 =2 = =T1 = 2(2)
8T22 a 2T2 64 x 3
Cei ase parametri ce definesc orbita keplerian sunt:
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Semiaxa mare (a) Semiaxa mare este distana dintre cel mai deprtat punct fa de
Pmnt (Apogeu) i centrul elipsei.
Excentricitatea (e) Excentricitatea arat valoarea prin care orbita elipsei se abate
de la orbita circular. Excentricitatea are valori pentru orbitele kepleriene ntre 0 i 1.
Pentru valoari mai mare sau egale cu 1, forma traiectoriei devine parabol, cu alte
cuvinte vorbim de cazul orbitelor cu form deschis.
nclinarea (i) unghiul diedru format de planul orbitei cu planul de referin (de
regul planul Ecuatorului terestru)
Longitudinea nodului ascendent () acest parametru oreinteaz orbita n plan
orizontal i rerezint unghiul fcut de direcia nodului ascendent (punctul de intersecie
a orbitei cu planul ecuatorului terestru pentru care sateliul urc deasupra ecuatorului
terestru) cu o direcie origine, n cazul nostru direcia punctului vernal (intersecia
eclipticii cu ecuatorul).
Argumentul perigeului () este unghiul format de direcia nodului ascendent i
direcia Perigeului (punctul de pe orbit n care satelitul se aflca cel mai aproape de
Pmnt)
Anomalia medie este un parametru fr interpretare geometric ce permite
calcularea poziiei instantanee a satelitului pe orbit. Calculul su pleac de la anomalia
adevrat () ce reprezint unghiul format de direcia satelitului cu direcia perigeului.
Semiaxa mare i excentricitatea elipsei definesc elipsa din punct de vedere
geometric, nclinarea i longitudinea nodului ascendent definesc poziia planului obtial n
raport cu planul ecuatorului terestru, argumentul perigeului definete poziia orbitei n
planul acesteia iar anomalia medie definete poziia instantanee a satelitului pe orbit.
1.5.2 Clasificarea orbitelor
Exist mai multe metode de clasificare a orbitelor, n funcie de parametrii luai n
considerare. Din punct de vedere al excentricitii, orbitele se pot clasifica n:
Orbite circulare excentricitate mai mic de 0.6
Orbite eliptice excentricitate mai mare de 0.6
bb_
e = 1 > 0. 6 < = 0. 8
aa,
2
(3)
Fig. 5 Clasificarea orbitelor din punct de vedere al excentricit ii
Din punct de vedere al nclinrii, orbitele se clasific n:
Orbite ecuatoriale nclinare 00
Orbite polare nclinare 900
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Orbite nclinate cu sens progresiv (nclinare ntre 00 i 900) sau cu sens retrograd
(nclinare ntre 900 i 1800)
Fig. 6 Calsificarea orbitelor pe baza nclin rii
Pe baza altitudinii orbitele se pot mpri n:
Orbite geosincrone (GEO) orbite ce au o perioad de revoluie egal cu o zi
sideral. Pentru ca aceast condiie s fie ndeplinit, orbitele trebuie s aib o altitudine
de 35 786 km.
Orbite joase (LEO) orbite cu altitudine sub 1 500 km
Orbite medii (MEO) orbite cu altitudine cuprins ntre cele joase i cele
geosincrone
Orbite nalte sau supersincrone (SEO) orbite cu altitudine mai mare dect cea a
orbitelor geosincrone
Fig. 7 Calsificarea orbtelor pe baza altitudinii
1.5.3 Difuzarea orbitelor
ntre orbita nominal (teoretic) a sateliilor i orbita real a acestora exist
diferene ce apar din cauza unor fore perturbatoare de natur gravitaional sau
negravitaional. n general, sursele de perturbaii sunt: asimetria cmpului gravitaional,
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
atracia soarelui, atracia lunii, presiunea radiaiei solare, etc. La fel cum n topografie
precizia de poziionare a punctelor reelei de sprijin determina automat i precizia de
determinare a punctelor radiate, i pentru poziionarea folosind tehnologii GNSS, este
necesar o cunoatere ct mai bun a orbitei reale, perturbte, elementele orbitei nominale
fiind insuficiente pentru o poziionare de precizie. De aceea, printre atribuiile segmentului
de control de la sol al sistemului se afl i monitorizarea traiectoriei satelitului. O soluie
pentru aceasat problem ar fi ca segmentul de control s readuc sateliii pe orbitele lor
nominale, astfel nct orbitele teoretice s fie i cele reale. Acest lucru, ns, este ineficient
din punct de vedere al energiei ce trebuie consumat pentru a modifica orbitele sateliilor i
de aceea s-a preferat adoptarea unei alte soluii. Segmentul de control face msurtori
continue asupra sateliilor, determinnd astfel diferenele dintre orbitele nominale i
teoretice, i transpune aceste diferene ntr-un set de parametri ce fac trecerea de la orbitele
nominale la cele reale. Aceti parametri pot fi ncrcai n satelii i transmii n cadrul
mesajului de navigaie. ntruct ncrcarea continu n satelit a acestor corecii ar fi, de
asemenea, ineficient, segmentul de control utilizeaz algoritmi foarte puternici de
estimare i prezicere a unor traiectorii pentru urmtoarele ore. Aceti parametri ce fac
trecerea de la orbita nominal la cea prezis poart denumirea de efemeride difuzate, sunt
ncrcate n satelii i utilizate n poziionare. Bineneles c ntre orbita prezis i cea real
rmne o eroare rezidual, dar precizia orbitelor prezise este suficient pentru putea obine
o soluie n poziionare.
Trebuie fcut astfel distincia ntre cele trei tipuri de orbite existente:
Almanahul ncrcat n satelii o data la 6 zile i difuzat n cadrul mesajului de
navigaie al satelitului respectiv; acesta conine parametrii unei orbite nominale, fiind
insuficient pentru a putea determina o poziie a receptorului. Fiecare satelit transmite
almanahul tuturor sateliilor.
Efemeridele difuzate ncrcate n satelii o data la 2 ore i difuzate n cadrul
mesajului de navigaie; acestea conin parametrii ce se refer la orbita prezis a
sateliilor. Fiecare satelit transmite n mesajul de navigaie doar efemeride referitoare la
orbita proprie.
Efemeride precise acestea nu sunt ncrcate n satelii ci sunt determinate n mod
post-procesare i sunt disponibile dup cteva zile de la momentul efecturii
observaiilor. Acestea constau dintr-un set de poziii i viteze calculate la intervale de
timp egale (15 minute) pentru fiecare satelit.
1.6 Stadiul actual al sistemelor GNSS
La momentul actual exist mai multe sisteme satelitare de navigaie i poziionare
ce sunt operaionale sau se afl n curs de dezvoltare. Acestea sunt fie globale: GPS (SUA),
GLONASS (Rusia), GALILEO (UE), COMPASS (China), n sensul c pot oferi o
poziionare continu n orice punct de pe glob, fie regionale: QZSS (Japonia), IRNSS
(India), ce asigur poziionri doar pe suprafee restrnse de pe glob. De asemenea, tot n
cadrul sistemelor GNSS, pot fi incluse i sistemele salitare de augmentare (overlay), ce nu
pot fi folosite direct pentru poziionare, dar care au rolul de a mbunti precizia de
poziionare obinut pe baza sistemelor GNSS. n aceasta categorie intr: WAAS (SUA),
EGNOS(UE), MSAS(Japonia), GAGAN(India), etc. n cele ce urmeaz vor fi prezentate
principalele caracteristici ale anumitor sisteme globale i regionale de navigaie i
poziionare ce sunt dezvoltate sau se afl n curs de dezvoltare la ora actuala: GPS,
GLONASS, GALILEO, COMPOASS i QZSS.
1.6.1 NAVSTAR GPS
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Sistemul GPS este, ca i celelalte sisteme GNSS, un sistem de navigaie i
poziionare radio cu ajutorul sateliilor i este alctuit, la modul general, din 3 subsisteme
sau segmente:
Segmentul satelitar sau constelaia satelitar format din sateliii ce graviteaz n
jurul Pmntului, transmind semnalul necesar poziionrii i informaiile de navigaie
ctre receptoarele utilizatorilor, precum i alte informaii suplimentare legate de starea
de sntate a sateliilor
Segmentul de control format din staiile de control de la sol ce monitorizeaz
segmentul satelitar din punct de vedere al sntaii sateliilor. De asemenea,
segmentul de control are rolul de a estima, prezice i nrca n satelii informaiile legate
de traiectoriile acestora (efemeride difuzate) mpreun cu coreciile de ceas iale
acestora.
Segmentul utilizator format din totalitatea receptoarelor adecvate ce pot folosi
semnalul satelitar pentru navigaie, poziionare etc.
Segmentul satelitar a fost conceput iniial ca avnd 24 de satelii (SV space
vehicles), dispui n aa fel nct s asigure o poziionare global. Astfel, s-a hotrt n
final dispunerea celor 24 de satelii n 6 plane orbitale, avnd o nclinare de 550, cte 4
satelii n fiecare plan orbital, cu o altitudine de 20 230 km deasupra Pmntului. Perioada
de revoluie a sateliilor este de jumtate de zi sideral (adica 11 ore i 58 de minute), ceea
ce nseamn c n timp ce Pmntul face o rotaie complet de 3600 n jurul axei sale,
satelitul va efectua dou miscari de revoluie. Guvernul Statelor Unite a investit masiv n
sistemul GPS iar durata mare de via a sateliilor, raportat la durata preconizat de via,
a fcut ca actuala constelaie s cuprind pn la 30 de satelii.
Fig. 8 Constela ia satelitar n cazul GPS
Fiecare satelit poate fi identificat n mai multe moduri, fie n funcie de data
lansrii, fie n funcie de numrul de catalog al NASA, fie n funcie de orbita n care se
afl, fie dup numrul PRN (pseudorndom number) ce reflect poriunea de cod P pe care
acesta o folosete. n funcie de perioada n care au fost lansai i de capabilitile lor
tehnice, sateliii sistemului GPS se mpart n:
Block I sateliii din aceast generaie au fost satelii prototip ai sistemului i erau
concepui pentru o durat de via de 5 ani. Primul satelit a fost lansat n februarie 1978
i ultimul n octombrie 1985. Ultimul dintre sateliii din aceast generaie a funcionat
pn n 1995
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Block II sateliii din aceast generaie se deosebesc prin faptul c aveau
implementate tehnicile SA i AS de protecie (prima este n prezent dezactivat). Durata
de funcionare fusese estimat la 7-8 ani, dar ultimul dintre aceti satelii (lansat n
1990) a funcionat pn n 2007.
Block IIA (advanced) sunt satelii din aceeai generaie cu mbuntiri n ceea
ce privete comunicarea satelit satelit. n momentul de faa mai exista 11 satelii activi
(din totalul de 19 lansai) din aceast generaie.
Block IIR (replenishment) sunt satelii ce au avut ca scop nlocuirea sateliilor
din vechea generaie (II). Din punct de vedere tehnic acetia beneficiaz de ceasuri cu
hidrogen mult mai precise. n prezent exista 12 satelii activi din aceast generaie.
Block IIR-M (modernised) sunt satelii ce beneficiaz i de posibilitatea
msurrii distanei ntre satelii (SSR Satellite to Satellite Ranging). Au fost lansai
pn n prezent 7 satelii din aceasta generatie. De asemenea acesti satelii beneficiaza
de un nou cod militar M i un nou cod civil pe L2 L2C
Block IIF (follow on) erau programai s fie lansai pn n 2010, dar datorit
longevitii neprevazute a sateliilor din generaiile anterioare s-a amnat lansarea lor.
Astfel, n prezent exist un singur satelit din aceast generaie lansat. Aceasta nou
generaie de satelii emite i un nou semnal civil L5.
Block III sateliii din cadrul noii generaii vor beneficia de o putere mai mare a
semnalului i vor fi dezvoltai avnd ca scop interoperabilitatea cu alte sisteme (Galileo
n special). Aceti satelii urmeaza sa fie lansai cel mai devreme n 2017.
Segmentul de control este alctuit dintr-o staie de control principal (Master
Control Station MCS) aflat la baza Falcon Air Force (Colorado Springs), o staie de
control principal de rezerv aflat la Cape Canavral, alte 4 staii de monitorizare situate n
Hawaii, Kwajalein, Diego Garcia i Ascension Island precum i alte 10 staii de
monitorizare ale National Geospatial Intelligence Agency. n acest moment, orice satelit
poate fi vazut din cel puin 2 staii de monitorizare. O dispunere a acestor staii poate fi
observat n Fig. 9
Fig. 9 Segmentul de control al GPS
Segmentul de control are urmatoarele atribuiuni: monitorizarea strii sateliilor,
calcularea efemeridelor, meninerea standardului de timp prin verificarea strii de
funcionare a ceasurilor satelitare, ncrcarea (actualizarea) mesajului de navigaie din
satelit, etc.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Segmentul utilizator este alctuit din totalitatea receptoarelor de la sol sau din aer
ce utilizeaz semnalul transmis de sateliii GPS pentru a-i determina poziia. Utilizatorii
GPS se mpart n utilizatori civili i utiliztori militari n funcie de gradul de accesibilitate
la capabilitile sistemului.
Clasificarea receptoarelor se poate face dupa mai multe criterii. Dup numrul de
frecvene, acestea se mpart n:
receptoare cu o frecven (L1)
cu dou frecvene (L1, L2)
cu trei frecvene (L1, L2, L5).
Dupa destinaie receptoarele pot fi:
de navigaie
geodezice
destinate meninerii unui standard de timp
Dupa tipul de coduri utilizate
cu cod C/A
cu cod C/A i P(L1)
cu cod C/A, P(L1) i P(L2)
1.6.2 GLONASS
Dezvoltarea sistemului GLONASS (GLObalnaya NAvigatsionnaya Sputnikova
Sistema) a nceput relativ simultan cu cea a sistemului GPS. Sistemul de poziionare rusesc
este organizat n principiu n acelai mod ca i sistemul GPS, i anume din cele 3 mari
segmente: segmentul satelitar, segmentul de control i cel utilizator.
Constelaia satelitar a fost conceput iniial ca fiind alctuit tot din 24 de satelii
ca i n cazul GPS, dar dispui n 3 plane orbitale, avnd o nclinare de 64.80, cte 8 satelii
n fiecare plan orbital. Sateliii sunt decalai ntre ei pe orbita cu 450 i au o perioad de
revoluie de 11h15min44s. Orbitele sunt aproape circulare i au o altitudine de aproximativ
19100 km.
Sistemul rusesc de poziionare a avut o evoluie relativ oscilant, acesta ajungnd la
maturitatea de 24 de satelii n 1996. ns, din cauza unei durate de viat destul de sczuta a
sateliilor, sistemul a funcionat o perioad i cu 7-10 satelii (2000). n ultima perioad, n
urma unei Directive a Preedintelui Putin (18.01.2006) s-a hotrt s se investeasc din
nou n GLONASS pentru a ajunge la o constelatie de 24 de satelii n 2009-2010. Sistemul
a ajuns n prezent la o constelaie de 22 de satelii i va avea o constelaie complet anul
acesta. nrzierea fa de termenul propus a fost cauzat de lansarea euat a ultimilor 3
satelii din seria M la sfritul anului 2010.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Plan orbital 1:
( 184) O
1(1) 8(6)
Plan orbital 2:
( 304) O
9(-2) 8(-1)
Plan orbital 3:
( 63) O
17(4)
24(2)
2(-4)
7(5) 10(-7) 15(0) 18(-3)
23(3)
6(-4) 11(0) 14(-7) 19(3)
14(-6)
12(-1)
Satelit activ
22(-3)
5(1)
Satelit lipsa
13(-2)
20(2) 21(4)
Satelit in mentenanta
Fig. 10 Constela ia satelitar n cazul GLONASS
i n cazul GLONASS, ca i n cazul GPS, sateliii au fost mbuntii n timp, i
astfel, se mpart n:
GLONASS sateliii origiinali ai sistemului, lasnsai n prima faz de dezvoltare a
acestuia. Acetia emiteau semnale doar pe o singur frecven i aveau o perioad de
via de aproximativ 3 ani.
GLONASS M aceast generaie de satelii emit semnale pe dou frecvene i
au o durata de viata de aproximativ 7 ani. n momentul de fa ntreaga constelaie
GLONASS activ este alcatuit din statelii din generatia GLONASS M.
GLONASS K reprezint urmatoarea generaie de satelii GLONASS, ei
urmnd s emit pe trei frecvene, avnd o masa redus la jumtate i o durat de via
de 10-12 ani. Din aceast generaie a fost deja lansat primul satelit n februarie 2011,
satelit ce se afl momentatn n faz de stabilizare a orbitei.
Segmentul de control al GLONASS este alctuit dintr-un centru de control
principal (SCC System Control Center) i alte staii de Telemetrie, Urmrire i Control
(TT&C Telemetry, Tracking and Control) distribuite pe teritoriul Rusiei. Acestea se
ocup, ca i n cazul GPS, cu monitorizarea sateliilor, cu studiul orbitelor acestora i cu
ncrcarea n satelii a informaiilor de navigaie.
Segmentul utilizator este reprezentat, ca i n cazul GPS de totalitatea receptoarelor
capabile sa utilizeze semnalul venit de la sateliii sistemului n scopuri de navigaie,
poziionare, etc.
1.6.3 GALILEO
Sistemul de poziionare dezvoltat de Uniunia European va fi primul sistem de
oziionare ce va fi orientat ctre aplicaii civile. Aceasta este diferena major fa de
sistemele globale de poziionare GPS i GLONASS. Apariia sa a fost cauzat de mai
multe aspecte economice, politice, sociale i tehnologice. n momentul de fa, sistemul se
afl n plin faz de dezvoltare.
Segmentul spaial va fi compus din 30 de satelii distribuii n 3 plane orbitale,
avnd fiecare o nclinare nominal de 560, n fiecare plan orbital fiind dispui cte 9 satelii
activi, plus unul neactiv (de rezerv), decalai cu aproximativ 400 ntre ei. Orbitele
sateliilor vor avea o altitudine de aproximativ 23 222 km, iar un sateilt va parcurge 17
perioade de revoluie pe parcursul a 10 zile. n momentul de faa, segmentul satelitar se
afl n faz de stabilizare a orbitelor (IOV n Orbit Validation). Astfel, pn n prezent au
fost lansai doi satelii, GIOVE-A i GIOVE-B (Galileo n Orbit Validation Equipment),
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
urmnd ca pn la sfritul lui 2011 s mai fie lansai nc 4 satelii, realizai de Astrium
GmBH. Realizarea primilor 14 satelii ai constelaiei Galileo a fost deja contractat de
ctre firma german OHB Technology AG mpreun cu SSTL, primii doi satelii urmnd
s fie lansai la sfritul anului 2012.
Segmentul de control va fi compus din dou sisteme principale Sistemul de
control propriu-zis (GCS Ground Control System), ce se va ocupa de comanda i
controlul sateliilor, i Segmentul de Misiuni (GMS Ground Mission System) ce se va
ocupa de colectarea datelor de la staiile de monitorizare, calculul efemeridelor, etc.
Sistemul GALILEO va oferi 5 servicii de poziionare diferite:
OS (Open Service) ce va avea acces liber i va oferi o poziionare cu o precizie sub
4m (orizontal) i sub 8m (vertical) folosind ambele frecvene, sau sub 15m (orizontal) i
sub 35m (vertical) folosind o singur frecven.
CS (Commercial Service) la care se va avea acces contra cost i va oferi o precizie
submetric. n cadrul acestui serviciu se vor folosi alte dou semnale de poziionare.
PRS(Public Regulated Service) - serviciu cu acces restricionat pentru un anumit
segment utilizator (inclusiv militar) ce va avea un nivel crescut de protecie mpotriva
interferenelor
SoL (Safety of Life Service) completeaz serviciul OS prin furnizarea unui mesaj
de integritate pentru aplicaii critice n conformitate cu ICAO LPV200. Caracteristicile
semnalului SoL sunt:
oLimita de alarm n poziionare orizontal: 40 m
oLimita de alarm n poziionare vertical: 35 m
oIntegritate: 2 x 10-7
oContinuitate: 8 x 10-6 / 15 secunde
oTimp de alarm: 6 secunde
SAR (Search and Rescue) serviciu ce va completa Serviciul Internaional de
Cutare i Salvare (COSPAS SARSAT) prin detecia i localizarea emitoarelor de
avarie dotate cu receptoare Galileo cu o precizie de 100 m.
Fig. 11 Constela ia satelitar n cazul Galileo
1.6.4 COMPASS
Sistemul COMPASS, cunoscut i sub denumirea de Beidou 2, este sistemul
global de navigaie dezvoltat de Republica Popular Chinez. COMPASS nu este o
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
continuare a programului Beidou 1 (ce reprezenta un sistem satelitar regional de
poziionare alctuit din 3 satelii), ci un sistem complet nou similar, din punct de vedere al
principiului, cu sistemele prezentate anterior. Scopul su este acela de a asigura poziionare
global.
Segmentul satelitar al sistemului va fi alctuit din 35 de satelii, din care 5 cu orbite
geostaionare (GEO), 3 satelii avnd orbite geosincrone nclinate (IGSO la o altitudine
de aproximativ 36 000 de km) i 27 de satelii avnd orbite cu altitudine medie de 21 500
km (MEO). Cei 27 de satelii vor fi dispui n 3 plane orbitale. Sistemul COMPASS a
ncheiat faza de validare a orbitelor, trecnd la faza de dezvoltare propriu-zis. Pn n
prezent au fost lansai de la centrul de lansare Xichang aflat n provincia Sichuan 8 satelii
ai sistemului: M1 (MEO), G1, G2, G3 i G4 (GEO) i IGSO1, IGSO2 i IGSO3 (IGSO).
Se estimeaz c pn la sfritul lui 2012, COMPASS va beneficia de 12 satelii ce vor
putea oferi o poziionare regional.
Ca o concluzie asupra tuturor constelaiilor satelitare ale sistemelor globale
prezentrate, n anul 2020 cnd se prefigureaz constelaii complete pentru toate acestea,
utilizatorii vor beneficia de semnale de la mai mult de 75 de satelii, situaie ce va
mbunti simitor precizia i posibilitatea de poziionare, n special pentru zonele unde
exist multe obstrucii (ex.: canioanele urbane).
1.6.5 QZSS
Quasi-Zenith Satellite System (QZSS) este un sistem regional de navigaie cu
ajutorul sateliilor, dezvoltat de Japonia ce are rolul de a mbunti poziionarea obinut
pe baza semnalelor GPS n zona Asiei de Est. Necesitatea dezvoltrii sale a aprut din
cauza geometriei slabe ce poate fi obinut n zonele urbane dense n special din Japonia. O
imagine a acestor zone, n care obinerea unei soluii de poziionare poate fi dificil din
cauza geometriei defavorabile a sateliilor, este reprezentat n Fig. 12. Tot n aceast
imagine, ca i n Fig. 13, pot fi observate i urmele lsate de orbitele sateliilor QZSS pe
suprafaa terestr.
Fig. 12 Obstruc ii n cazul canioanelor urbane
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 13 Orbitele sateli ilor QZSS
Segmenul satelitar al QZSS va fi compus din 3 satelii, fiecare cu planul su orbital,
plasai n aa fel nct n orice moment s existe cel puin un satelit aflat deasupra Japoniei.
Pn n acest moment a fost lansat un singur satelit, denumit Michibiki, n septembrie
2010.
Segmentul de control va fi compus dintr-o staie de monitorizare principal n
Japonia i o serie de staii de monitorizare i uplink dispuse n zone n care exist
vizibilitate foarte bun ctre sateliii QZSS.
2. SEMNALUL SATELITAR
2.1 Structura semnalului satelitar n cazul GPS
2.1.1 Semnalele GPS
Sateliii GPS au la bord oscilatoare ce genereaz o frecvena fundamental f0 egal
cu 10.23 MHz cu o stabilitate de 10-13-10-14 pe perioade relativ ndelungate. Pe baza acestei
frecvene fundamentale sunt generate, prin multiplicarea cu numerele ntregi 154 i 120,
dou semnale n banda L (vezi Fig. 14) denumite L1 i L2. Semnalul L1 are o frecven
f1=1575.42 MHz i o lungime de und 1=19.05 cm, iar semnalul L2 are o frecven
f2=1227.60 MHz i o lungime de unda 2=24.45 cm. Trebuie menionat c, pe lng aceste
dou semnale, sateliii GPS vor emite i pe o a treia frecven obinut prin multiplicarea
frecvenei fundamentale cu 115 i denumit L5. Deoarece semnalul L5 este momentan
transmis doar de un singur satelit i este folosit doar n scopuri de analiz a semnalului i
cercetare, acesta nu va fi menionat n partea de generare i combinare a semnalelor GPS,
dar se vor face referiri la utilizarea sa n ceea ce privete avantajele pe care aceasta le va
aduce.
Semnalele GPS sunt modulate pe baza unor coduri ce sunt folosite pentur
poziionare. Modulaia semnalului presupune modificarea uneia dintre proprietile
acestuia n conformitate cu informaia ce trebuie transmis. Modulaia se poate face
modificnd amplitudinea, frecvena sau faza semnalului, n funcie de informaia ce trebuie
transmis (vezi Fig. 15). n cazul GPS, are loc o modulaie de faza a semnalului, denumita
modulaie binar bifazic (Binary Phaser Shift Keying BPSK sau biphase modulation).
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
n acest caz, modulaia se realizeaz prin schimbarea fazei semnalului cu 1800 la fiecare
schimbare ce are loc n codul sau secvena modelatoare.
Fig. 14 Localizarea benzii L n spectrul frecven elor radio
Fig. 15 Exemple de modula ie a unui semnal
2.1.2 Codurile GPS
Codurile utilizate pentru modulaia semnalelor reprezint secvene binare
(succesiune de 1 i 0). La prima vedere aceste secvene par aleatoare, dar ele sunt
cunoscute i se pot genera n echipamentele de recepie folosind asa-numitele tapped
feedback registers. Corelnd semnalul recepionat cu cel generat n echipamentul de
recepie, se poate determina timpul de propagare a undei i implicit distana satelit
receptor. n cazul GPS, fiecare satelit emite continuu, pe aceleai frecevente, alte coduri,
tehnic numit acces multiplu cu diviziune n cod (CDMA Code Division Multiple
Acces), pentru ca receptorul s poat identifica satelitul de la care primete semnalul.
Sateliii GPS transmit n momentul de fa dou coduri :
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Codul C/A (Coarse/Aquisition) este o secven binar alctuit din 1023 de
numere binare ce se repet o data la fiecare milisecund. Un numar binar din cadrul
unui cod poart denumirea de chip. Sunt 1,023 milioane de chipuri pe secund, ceea
ce nseamn c un chip are o durat de aproximativ o microsecund. Multiplicnd
aceast valoare cu viteza luminii se obine lungimea de und a codului C/A de
aproximativ 300 m. Fiecare satelit are propriul cod C/A, fiind disponibile 32 de coduri +
4 de rezerva. Corelarea acestuia se face foarte uor n receptor datorit repetiiei acestuia
la fiecare milisecund. Acest cod moduleaz purtatoarea L1.
Codul P (Precision code) este o secven foarte lung, de aproximativ 2.35 x 1014
chipuri ce nu se repet dect dup 266.4 zile. Fiecare satelit are alocat o poriune din
acest cod, poriune ce se reiniializeaz n fiecare sptmn (la mijlocul nopii de
smbt spre duminic). Deoarece sunt generate 10,23 milioane de chipuri pe secund,
avnd un tact de modelare de 10 ori mai mare dect n cazul codului C/A, lungimea de
unda a codului P va fi de 10 ori mai mic, aproximativ 30 m. Codul P a fost criptat
folosind un cod secret W, rezultand aa-numitul cod P(Y), cunoscut doar de un segment
restricionat de utilizatori, n special militari. Codul W are o frecvena de f0/20. Codul P
moduleaz att purtatoarea L1 ct i purtatoarea L2.
Trebuie fcut meniunea c, pe lng aceste doua coduri, n cursul procesului de
modernizare a sistemului GPS, sateliii GPS vor transmite un nou cod civil pe L2, denumit
L2C i un nou cod militar M ce va modula att L1 ct i L2. Ultimii satelii din generaia
Block IIR-M (vezi 2.1.5) emit deja codul civil L2C, dar acesta nu este utilizat dect pentru
cercetare. De aceea, el nu va fi tratat n mod special n cele ce urmeaz i nu va fi luat n
considerare n prezentarea modului de generare a semnalelor GPS.
2.1.3 Mesajul de naviga ie
Pentru a putea trece de la distane determinate la poziii ntr-un sistem de referin,
este necesar ca receptoarele s cunoasc poziiile sateliilor. De aceea, pe lng codurile
C/A i P, ce sunt utilizate pentru poziionare, semnalul satelitar trebuie s cuprind i
informaii legate de poziia sa, pentru ca receptorul de la sol s poat realiza intersecia de
distane n scopul determinrii poziiei proprii. Acest mesaj este denumit mesaj de
navigaie i este suprapus prin anumite tehnici peste codurile transmise. Mesajul de
navigaie trimis de fiecare satelit conine informaii legate de starea de sntate a
acestuia, coreciile ce trebuie aplicate ceasului propriu pentru aducearea sa n sistem GPST,
efemeridele difuzate pentru calculul poziiei satelitului i, de asemenea, un almanah ce
cuprinde orbita nominal a tuturor celorlali satelii din constelaie.
Mesajul de navigaie este transmis cu o rat de 50 bii/secund i sunt necesare 12.5
minute pentru a transmite ntreg mesajul de navigaie. Mesajul este mprit n cadre
(frames) de cte 1500 de bii cu o durat de 30 de secunde. La rndul su, cadrul este
divizat n 5 sub-cadre (subframes). Fiecare subcadru ncepe cu un cuvant TLM
(Telemetry Word) ce reprezint un ir binar ce nu se schimb i care este folosit n
principal pentru a ajuta receptorul s gseasc nceputul fiecarui subcadru. De asemenea,
fiecare subcadru conine i o secven denumit HOW (Hand-Over-Word) ce ajut n
sincronizarea receptorului pentru poziionare folosind codul P.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 16 Structura mesajului de naviga ie n cazul GPS
2.1.4 Generarea semnalelor GPS
Rezumnd cele prezentate anterior, se pot trage urmtoarele concluzii: sateliii GPS
transmit semnale pe dou lungimi de und (L1 i L2) care sunt modulate de dou tipuri de
coduri, codul C/A i codul P, mpreun cu un mesaj de navigaie ce cuprinde informaiile
referitoare la satelii, necesare pentru receptoarele de la sol n poziionare. Dup cum am
menionat n paragrafele precedente, pe purttoarea L2 este modulat doar codul P, iar pe
purttoarea L1 sunt modulate att codul P ct i codul C/A. Mesajul de navigaie este
modulat pe ambele purtatoare (vezi Fig. 17).
Fig. 17 Schma generer rii semnalelor GPS
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
L1
Semnalul L1
= 90 Ao S
Codul C/A
transmis
Mesaj de navigatie
Codul P
L2
Semnalul L2
transmis
- Suma binara
Oscilator - f0
S
- Modulare BPSK
- Combinare semnal
Fig. 18 Compunerea semnalului GPS
Codul C/A i codul P sunt combinate separat, prin adunare binar, cu mesajul de
navigaie. Prin adunare binara se inelege adunare n modulo 2; aceasta prespune
urmtoarele cazuri: dac bitul de mesaj i chipul au aceeai valoare (0+0 sau 1+1)
rezultatul este 0, iar dac acestea au valori diferite (0+1 sau 1+0) rezultatul este 1. n urma
acestei adunri binare, va rezulta un mesaj compus (tot un cod binar) ce va fi modulat pe
purttoare.
ntruct pe purtatoarea L2 se moduleaz doar codul P, aceasta nu implc abordri
dificile. n ceea ce priveste purtatoarea L1, ea trebuie sa fie modulat atat prin codul P ct
i prin codul C/A. Pentru a rezolva aceast problem, pentru nceput, codul P, mpreuna cu
mesajul de navigaie sunt modulate pe L1, la fel ca pe purtatoarea L2. Codul C/A va fi
modulat pe purtatoarea L1 dupa defazarea acesteia cu 900. Apoi, semnalul defazat pe care
este modulat codul C/A i semnalul nedefazat pe care este modulat codul P sunt combinate
pentru a forma semnalul ce este transmis pe L1. Aceast tehnic este denumit cuadratur
de faz, iar schema acesteia poate fi urmarita n figura de mai sus.
2.1.5 Semnalele GPS n curs de modernizare
Pn n momentul de fa, sateliii GPS din cadrul Block I, Block II, Block IIA i
Block IIR au beneficiat de dou lungimi de und pe care erau modulate cele doua coduri
prezentate anterior (Codul C/A i P pe L1 i codul P pe L2). ncepnd cu sateliii din Block
IIR-M, pe purtatoarea L2 este modulat i un alt cod civil denumit L2C, cod ce ajuta
utilizatorii civili s mbuntaeasc poziionarea. De asemenea, acest bloc de satelii
beneficiaza i de un nou cod militar M modulat pe purtatoarea L1.
ncepand cu sateliii din Block IIF (primul dintr-o serie de 12 astfel de satelii a fost
deja lansat) vor emite i pe o a treia frecvena L5 (1176.45MHz). Este de menionat c
ultimii doi satelii din blocul IIR-M dein deja echipamentul necesar pentru a transmite un
semnal demonstrativ L5, cu scopul de a studia problemele ce pot aprea (interferente, etc).
Al treilea bloc de satelii (Block III), urmeaz s fie lansai ncepnd cu 2015, desi,
datorit duratei de via destul de lunga a sateliilor actuali, este posibil ca lansarea acestui
bloc de satelii s fie amnat. Acetia vor avea, pe lng capabilitile predecesorilor lor,
i un nou semnal civil modulat pe purtatoarea L1 (L1C).
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 19 Densitatea spectral de putere pentru semnalele GPS existente i
viitoare
2.2 Structura semnalului satelitar n cazul GLONASS
n cazul sistemului satelitar de poziionare rusesc, n prezent, sateliii emit semnale
modulate BPSK cu ajutorul codurilor (C/A i P), dar care nu difer de la satelit la satelit. n
schimb, fiecare satelit emite pe o frecvena puin diferit (FDMA Frequency Division
Multiple Acces acces multiplu cu diviziune n frecven); doar satelii aflai n acelai
plan orbital i amplasai diametral opus emit pe aceeai frecven.
Frecvenele pe care emit sateliii sunt bazate pe o frecven nominal la care se
adaug o variaie a acesteia pe baza unui indice acordat satelitului, astfel:
L1 = 1602 + k 0.5625 MHzGLONASS
(4)
L 2 = 1246 + k 0.4375 MHz GLONASS M
unde k reprezint un numr ntreg deterinat n funcie de poziia orbital.
Modularea undelor purtatoare se face tot prin modulaie de faz (BPSK), ca i n
cazul purtatoarelor GPS. Modernizarea i dezvoltarea sistemului GLONASS se va axa, pe
lng lansarea sateliilor de generaie mai nou, GLONASS-K, ce vor emite pe o a treia
frecven L3 (1202.025 MHz), i pe interoperabilitatea GLONASS/GPS. De aceea, pe
lng semnalele existente, bazate pe FDMA, se va dezvolta i o serie de alte noi semnale
bazate pe CDMA. Aceste semnale vor fi emise n toate cele 3 frecvene nominale iar
semnalele L3 vor fi transmise doar prin tehnici CDMA, lucru ce atest tendina GLONASS
de interoperabilitate.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 20 Densitatea spectral de putere pentru semnalele GLONASS
Codurile folosite de sistemul GLONASS (C/A i P) sunt similare celor ale
sistemului GPS i nu vor fi descrise n continuare.
Sistemul GLONASS transmite, spre deosebire de GPS, dou mesaje de navigaie
care sunt adunate folosind o sum modulo 2 (adunare binar) cu cele dou coduri ale
sistemului. Transmiterea mesajului de navigaie se face la o rat de 50 bps. Mesajele
transmise de fiecare satelit GLONASS cuprind aa numitele informaii operaionale
(informaii referitoare la satelitul ce emite mesajul de navigaie) i non-operaionale
(informaii ce se refer la ntregul sistem).
Informaiile operaionale transmise sunt :
Marca de timp a satelitului
Abaterea standardului de timp inut de satelit fa de standardul de timp GLONASS
Diferena relativ a frecvenei purttoarei semnalului emis de satelit fa de
valoarea nominala
Efemeridele satelitului
Informaiile non-operaionale transmise sunt:
Date asupra strii fiecrui satelit (almanahul satelitului)
Corecii pentru scara de timp a sistemului GLONASS
Organizarea mesajului de navigatie mesajul de navigatie al GLONASS este
organizat dintr-un super-cadru de 2.5 minute, acesta coninnd 5 cadre de 30 secunde,
fiecare dintre acestea compuse din 15 linii de 2 sec.
Primele 3 linii conin efemeridele difuzate pentru satelitul observat. Celelalte linii
conin almanahul pentru toi sateliii din sistem. Fiecare cadru conine informaii legate de
maxim 5 satelii. Ca i n cazul GPS, poziiile rezultate pe baza almanahului nu pot fi
folosite n determinarea unei poziii; ele doar ajut receptorul n gsirea sateliilor.
2.3 Structura semnalului satelitar n cazul GALILEO
Sistemul GALILEO va pune la dispoziia utilizatorilor servicile menionate n
capitolul 1.6.3 prin transmiterea a trei semnale compuse obinute prin multiplexare n
benzile E5(1164 MHz 1214 MHz), E6(1260 MHz 1300 MHz) i L1(1563MHz
1591MHz). Vor exista 10 semnale de baz obinute prin modularea rezultatului adunrii
binare dintre codurile pseudoaleatoare i a unui flux de date opional (canal de navigaie
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
sau canal pilot). Pe baza serviciului ctre care sunt orientate i a benzii n care sunt
transmise, semnalele Galileo pot fi cuplate n 6 semnale de navigaie principale L1F, L1P,
E6C, E6P, E5a i E5b. Toi sateliii vor emite pe aceleai frecvene, dar vor avea coduri
modulatoare. (CDMA Code Division Multiple Acces).
SEMNAL TIP CANAL
Naviga ie
MODULATIE
BOC
TIPUL
MESJAULUI
Integritate
SERVICIU
L1F
Pilot
L1P
E6C
Pilot
E6P
E5a
Pilot
Naviga ie
E5b
Pilot BPSK
BPSK
BPSK
Naviga ie
Naviga ie
BPSK
BOCcos
BPSK
Naviga ie
Naviga ie
BOC
BOCcos
BPSK
OS CS SOL
PRS
CS
PRS
OS CS
Restric ionat
Comercial
Restric ionat
Acces liber
Integritate OS CS SOL
Tab. 1 Semnalele Galileo
Dup cum se poate observa n tabelul Tab. 1:
Semnalele L1F, E6C, E5a i E5b sunt semnale cu acces liber destinate OS (Open
Service), CS (Commercial Service) i SOL (Safety of Life).
Semnalul E6C va fi un semnal destinat CS (Commercial Service)
Semnalul E6P va fi un semnal cu acces restrictionat ce va fi destinat PRS (Public
Regulated Service).
Fig. 21 Densitatea spectral de putere pentru semnalele Galileo
2.4 Structura semnalului satelitar n cazul COMPASS
Sistemul dezvoltat de Republica Popular Chinez va emite semnale n 4 frecvene:
E1, E2, E5B i E6, conform meniunilor realizate de China la Uniunea Internaional de
Telecomunicaii. Dei sistemului de poziionare are parte de o dezvoltare rapid, acesta
avnd, la momentul realizrii acestei lucrri, deja 8 satelii lansai, este singurul furnizor de
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
servicii GNSS care nu a publicat nc o versiune iniial a Documentului de Control al
Interfeei, dei se presupune c acesta ar fi realizat de mai mult de un an. Din acest motiv
nu vom insista asupra prezentrii semnalelor satelitare ale COMPASS.
2.5 Concluzii privind semnalele GNSS
n prezent, singurele sisteme GNSS utilizabile la nivel global sunt sistemul
american GPS i sistemul rusesc GLONASS. Semnalele GPS i GLONASS nu se
suprapun din punct de vedere al frecvenelor n care sunt emise; astfel, L1 i L2 ale GPS se
afl relativ aproape de L1, L2 ale GLONASS n spectrul frecvenelor, dar fara sa existe
zone de suprapunere. Mai mult, cel puin momentan, tehnicile de acces multiplu sunt
rezolvate diferit de cele dou sisteme. n timp ce sistemul GLONASS transmite mesaje
similare pe frecvene puin diferite (FDMA), sistemul GPS apeleaz la accesul multiplu cu
diviziune n cod (CDMA), n sensul n care fiecare satelit transmite n aceeai frecven dar
beneficiaz de coduri proprii. O imagine sugestiv a celor trei tipuri posibile de tehnici de
acces multiplu poate fi observat .
Fig. 22 Tehnici de acces multiplu (FDMA, TDMA, CDMA)
Sistemele GPS i GLONASS se afl n plin modernizare, att din punct de vedere
al sateliilor lansai, dar mai ales din punct de vedere al semnalelor transmise. Astfel,
sateliii GPS vor emite pe o a treia frecven L5 iar sateliii GLONASS vor emite pe o a
treia frecven L3, situate relativ apropiat n banda L dar fr s existe ns suprapunere.
GLONASS va folosi CDMA pentru semnalele transmise pe aceast frecven. n acelai
timp, trebuie luat n considerare evoluia celorlalte dou sisteme satelitare de navigaie
global: GALILEO i COMPASS. Aceste dou sisteme vor emite, de asemenea, semnale
n trei zone din banda L.
Dup cum se poate observa i n Fig. 23, banda L devine din ce n ce mai
aglomerat. Sistemele nu pot transmite n orice zone din banda L. Semnalele trebuie s fie
relativ distanate din punct de vedere al frecvenelor pentru a putea elimina n primul rnd
efectele ionosferei. De aceea, noile sisteme nu pot gsi zone libere n banda L ce pot fi
utilizabile pentru astfel de sisteme. Mai mult, dac fiecare furnizor de semnale GNSS ar
transmite n propriile banzi, receptoare de tip GPS/GLONASS/COMPASS/GALILEO ar fi
costisitoare i nu ntotdeauna eficiente. Astfel de receptoare ar fi dezvoltate pentru
segmentul de msurtori geodezice sau cercetare. De aceea, s-a decis transmiterea
semnalelor n acelei zone din banda L, sporind astfel interoperabilitatea. Dup cum poate
fi observat n figura Fig. 23, COMPASS, GALILEO i GPS vor transmite n aceleai dou
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
benzi L1 i L5, iar GALILEO va avea o zon mai larg n L1 (denumit E2-L1-E1) pentru
a se suprapune i cu GLONASS L1.
Trebuie menionat c L1 i L5 se afl n zona din banda L protejat i recunoscut
la nivel internaional pentru navigaie aeronautic (ARNS Aeronautical Radio Navigation
Service), ceea ce va elimina posibilele interferene i va spori utilizarea sistemelor GNSS
n aplicaii de tip SoL (Safety of Life). Tot ca urmare a acestei situaii, este foarte posibil ca
n viitor s fie mult mai eficient realizarea receptoarelor n dubl frecven L1/L5 dect
L1/L2 sau chiar L1/L2/L5.
Fig. 23 Spectrul frecven elor GNSS
2.6 Recep ia semnalelor satelitare
Utilizatorii receptoarelor GNSS folosesc semnalele provenite de la sateliii
sistemelor n diverse aplicaii (poziionare, navigatie, timing, etc.). Dupa cum s-a precizat,
aceti utilizatori se mpart n utilizatori militari i utilizatori civili, n functie de nivelul de
acces la capabilitile sistemului.
Receptoarele GNSS sunt echipamente ce sunt capabile s primeasc semnalul
emis de sateliii sistemelor GNSS i s le proceseze n scopul obinerii unei poziii.
Schematic, structura unui receptor este prezentat n Fig. 24.
Fig. 24 Schema de principiu a unui receptor GNSS
Semnalul transmis este recepionat prin intermediul antenei. Acesta este foarte slab
i de aceea este nti amplificat; este foarte important ca acest preamplificator s nu
introduc zgomote prea mari, stricnd astfel raportul S/N (semnal-zgomot). Urmeaz apoi
o conversie a semnalului ntr-un semnal de frecven joas (frecven intermediar IF) i
conversia analog-digital. Restul componentelor alctuiesc aa numitele cicluri de urmrire
a fazei (Phase Lock Loop PLL) i a codurilor (Code Delay Lock Loop DLL).
Receptorul cunoate codurile pseudo-aleatoare C/A (i P) i le poate reproduce. Ca
urmare, n cadrul DLL, se ncearc sincronizarea replicii generate cu cea modulat pe unda
purttoare pentru a determina timpul de propagare. Sincronizarea se produce printr-o
deplasare continu a codului intern i calculul unei funcii de corelare (ce ia valoare
maxim pentru cazul n care cele dou coduri sunt suprapuse).
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Din cauz c funcia de autocorelare este simetric fa de momentul cutat
(suprapunerea codurilor), codul poate fi deplasat nainte sau napoi; de aceea, n DLL s-au
introdus nca doi corelatori, unul de anticipaie (Early) i unul de ntrziere (Late), decalate
simetric fa de corelatorul central (Prompt) cu o fraciune de chip. Pe baza celor dou
coduri se generaeaz funcia de eroare (S) cu ajutorul creia se dirijeaza oscilatorul intern
astfel ncat s se realizeze sincronizarea.
Fig. 25 Corelarea codurilor n receptor
3. M RIMI M SURABILE I MODELE MATEMATICE DE
POZI IONARE PE BAZA ACESTORA
3.1 M sur tori de pseudodistan e pe baza codurilor
Dup cum s-a menionat n paragraful 2.6, semnalul transmis de ctre sateliii
GNSS poate fi reprodus de ctre receptoare. Pe baza corelrii semnalului, conform celor
descrise n capitolul 2.6, se poate determina timpul de propagare al acestuia de la satelit la
receptor. Fie TS momentul de timp raportat la ceasul satelitului la care a fost emis semnalul
i TR momentul de timp raportat la ceasul receptorului la care semnalul a ajuns la acesta.
TS este afectat de o abatere a ceasului satelitului fa de standardul de timp GPST, pe care
o vom nota cu tS, iar TR este afectat de o abatere a ceasului receptorului fa de acelai
standard GPST, pe care o vom nota cu tR. Astfel, timpul de propagare ce va fi determinat
pe baza corelrii semnalului receptat cu cel generat (notat n cele ce urmeaza cu ) va
conine i aceste erori de ceas ale sateliilor (vezi figura Fig. 26). Dac dorim s calculm
distana geometric neafectat de erorile de ceas ale sateliilor i receptoarelor, calculele
trebuie s se raporteze la durata de timp T aferent acestei distane.
t
Timp de propagare masurat
T +t
T
S
S S
TR+ t R
TR
Axa timpului
AT
Timp de propagare
aferent distantei geometrice
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 26 Rela ii de timp n cazul determin rii pseudodista elor
Astfel:
(5)
(6)
n relaia de mai sus s-a notat diferena dintre eroarea de ceas a receptorului i cea a
satelitului cu tRS. nmulind relaia de mai sus cu viteza luminii (c), vom trece de la durate
de timp, la distane, obtinndu-se:
(7) p= PR + c t R c t S
n relaia precedent, cu s-a notat distana geometric satelit-receptor, iar cu PR
produsul dintre timpul de propagarea msurat i viteza luminii, pe care l vom denumi n
continuare pseudodistan, ntruct acesta nu ofer direct distana satelit-receptor, ci o
valoare ce este influenat i de erorile de ceas ale satelitului i receptorului.
3.2 Modelul matematic de pozi ionare n cazul m sur torilor de pseudodistan e
pe
baza codurilor
Distana geometric dintre satelit i receptor poate fi scris, n funcie de
coordonatele carteziene geocentrice, conform urmtoarei relaii:
(t ) X R + Y S (t ) YR + Z S (t ) Z R(8)
,unde cu indice superior s-au notat coordonatele carteziene geocentrice ale
satelitului, iar cu indice inferior coordonatele carteziene geocetrice ale receptorului n
sistem de coordonate ECEF. ntruct n sistem ECEF poziia receptoarelor este constant
(in cazul n care receptorul este static), iar poziia sateliilor este dependent de momentul
efecturii observaiei, coordonatele satelitului trebuie raportate la epoca observaiei; de
aceea, n relaia (8), coordonatelor satelitului li s-a ataat ntre paranteze marca de timp
corespunzatoare efecturii observaiei.
Introducnd relaia (8) n relaia (7), se obine:
S
t= TR T S
SAT = TR + t R (T S + t S ) = TR T S + t R t
S = t+ t R
p(t ) = (X ) (
2
) (
2
)
2
(9)(t ) X R + Y S (t ) YR + Z S (t ) Z R = PR + c t
R c t S
Sistemul de control de la sol al sistemelor GNSS, are, printre alte atribuiuni, i
estimarea erorii de ceas a sateliilor. Astfel, aceste erori sunt modelate conform unor funcii
polinomiale de ordin II, iar coeficienii acestor funcii sunt transmii utilizatorilor n cadrul
mesajului de navigatie (subcadrul 1), i sunt folosii pentru a elimina o mare parte din
efectul pe care l are eroarea de ceas a satelitului n determinarea pseudodistanei. De
aceea, n relaia (9), acesta nu mai este considerat o necunoscut. De asemenea, poziia
satelitului la mometnul efecturii observaiei este cunoscut, fie din cadrul mesajului de
navigaie transmis de ctre satelii (efemeride difuzate), fie determinat pe baza unor
efemeride precise (n cazul postprocesrii observaiilor GNSS).
Pentru o mai buna interpretare a ultimei ecuaii prezentate, vom trece n membrul
stng al identitii elementele msurate (pseudodistana) sau cunoscute (eroarea de ceas a
satelitului ce poate fi estimata), separnd astfel necunoscutele de termenii liberi.
S
(X ) (
2
) (
2
)
2
(10)PR c t S = X S (t ) X R + Y S (t ) YR + Z S (t ) Z
R c t R
Se poate observa c rmn ca necunoscute n procesul de estimare cele 3
coordonate carteziene geocentrice, ce exprim poziia receptorului n sistem de coordonate
ECEF, i eroarea de ceas a receptorului. Pentru a putea estima cele 4 necunoscute, este
nevoie de un sistem de minim 4 ecuaii. n cazul modelului Gauss-Markov de prelucrare
( ) (
2
) (
2
)
2
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
(modelul msurtorilor indirecte), pentru fiecare msurtoare se poate scrie o ecuaie de
corecie i astfel ar fi necesare minim 4 msurtori pentru a putea rezolva problema.
n acest caz, sistemul de ecuaii ar fi urmtorul:
PR S 1 c t S1 = X S1 (t ) X 2 + Y S 1 (t ) Y 2 + Z S1 (t ) Z 2 c tRRRR
R
S2
222PR R c t S 2 = X S 2 (t ) X R + Y S 2 (t ) YR + Z S 2 (t ) Z R c t R
(11)'
222
S
PR R 3 c t S 3 = X S 3 (t ) X R + Y S 3 (t ) YR + Z S 3 (t ) Z R c t R

PR S 4 c t S 4 = X S 4 (t ) X 2 + Y S 4 (t ) Y 2 + Z S 4 (t ) Z 2 c tRRRR R
(
(
(
(
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
)
)
)
)
Sistemul din relaia (11) este neliniar, iar, pentru a-l putea rezolva, acesta trebuie
adus n form liniar prin dezvoltare n serie Taylor n jurul unor valori provizorii. Pentru
coordonate, valorile provizorii sunt de regul ultimele valori determinate, n timp ce pentru
eroarea de ceas a receptorului se poate considera c aceasta este nul, estimnd-o direct ca
valoare n procesul de compensare.
0X R = X R + dX
YR = YR0 + dY
(12)
0Z R = Z R + dZ
Dup liniarizare, sistemul de ecuaii de mai sus va avea forma generala dat de:
ooX Si X R Y Si YRo Z Si Z RSiSSi 0
(13)PR R c t = pR c t R000
SipR SipR SipR
Notnd cu l termenul liber al ecuaiei (13), cu x vectorul necunoscutelor i cu
A matricea coeficienilor acestora, sistemul de ecuaii (13) poate fi scris simplificat sub
forma:
(14)l = A x
unde:
SS
PR R 1 pR 10 c t S1 _

S2S 20S2 PR pR c t
l = R3 TSS 0
PR R pR 3 c t S 3 x = (dX dY dZ t R )
PR S 4 pS 4 0 c t S 4
R,R
oo X S1 X R_Y S 1 YRoZ S1 Z R
c
S 0S 0S 0 pR1 pR1 pR1
X S2 X ooY S 2 YRoZ S2 ZRR
c
S20S20S20 pRpRpR
A=(15)ooX S3 X RY S 3 YRoZ S3 Z R
c
S 30S 30S30
pRpRpR
S4oS4oS4o X X R Y YR Z Z R c
S 0S 0S 0
pR4pR4pR4 ,
n cazul n care sunt observai mai mult de 4 satelii, estimarea poziiei trebuie s
rezulte n urma unui proces de compensare rezolvat conform metodei ptratelor minime:
v = A x l(16)
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
unde v reprezint vectorul coreciilor.
3.3 Masur tori asupra fazei purt toarei
Pe lng faza codurilor, receptoarele pot face observaii i asupra fazei undei
purtatoare. Dup cum se tie, frecvena circular sau pulsaia poate fi definit i ca derivata
fazei n raport cu timpul.
d
(17)f =
dt
, relaie din care se poate obine faza prin integrarea frecvenei circulare n raport cu
timpul pentru un interval dat.
= l f dt
t0
t
(18)
Presupunnd o frecven constant i faza initiala (t 0 ) = 0 = 0 , ecuaia fazei unui
semnal receptat devine:
c
, unde t preprezint timpul de propagare a undei de la emitor la receptor.
p
= f (t t p) = f (t )
(19)
n cazul GNSS, fie S (t ) faza semnalului receptat avnd o frecven f S i R (t )
faza semnalului generat de receptor cu o frecventa f R . Pe baza relaiei (19) se pot obine
urmtoarele ecuaii:
S (t ) = f S t f S
R (t ) = f R t 0 R
p
c
0S
(20)
Transpunnd erorile de ceas ale satelitului i receptorului n msurtori de faz,
acestea pot fi scrise:
0S = f S t S
(21)
0 R = f R t R
Din diferena relatiilor (20), se obine:
(22)
c
Abaterile frecvenelor f S si f R de la frecvena nominal f sunt neglijabile i, de
acceea, ecuaia (22) poate fi scris sub o form mai simpl:
S R (t ) = f
S R (t ) = S R = ( f S f R )t f S
p
f S t S + f Rt R
p
c
f A t
(23)
, n care:
(24)At = t S t R
La momentul pornirii unui receptor la o anumit epoca t0, se msoar aceast
Sdiferen instantanee R (t0 ) , numrul ntreg iniial N de lungimi de und dintre satelit i
receptor rmnnd necunoscut. Dac semnalul satelitar nu este pierdut, acest numr ntreg
N, denumit ambiguitate, rmne neschimbat i poate fi determinat prin anumite tehnici.
Astfel, pentru o anumit epoc t, se poate scrie:
SS R = A R t + N
0
t
(25)
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
S,unde prin A R se inelege mrimea msurabil la o anumit epoc t, n care este
inclus i numrul ntreg de cicli de la epoca iniial t0. O interpretare geometric a
mrimilor msurabile poate fi observat n Fig. 27. Pentru o simplificare a notaiilor, s-a
Spresupus A 0 = 0 iar A i reprezint o notaie prescurtat
pentru A R
t
t0
.
Fig. 27 Interpretare geometic a m sur torilor asupra fazei purt toarei
SDac se intoduce ecuaia (25) n ecuaia (23), i vom nota cu = 4 A R , va
rezulta
ecuaia pentru pseudodistane determinate pe baza observaiilor asupra fazei purttoare:
1
(26) = 4 p+ f A t + N
i
, n care s-a inut cont de faptul c frecvena reprezint raportul dintre vitez (n
cazul nostru viteza luminii) i lungimea de unda.
c
(27)f =
i
3.4 Modelul matematic de pozi ionare n cazul m sur torilor de pseudodistan e
pe
baza fazei purt toarei
Dac vom particulariza ecuaia (26), ce reprezint ecuaia de pseudodistan
determinat pe baza observaiilor de faz, pentru o observaie de la receptorul i la satelitul j
la o anumit epoc t, i vom ine cont de relaia (24), aceasta devine:
1
(28) 4ij (t ) = pi j (t ) + f j t j f j t i + N i j
i
Introducnd relaia (8) n relaia (28), se obine:
221
4ij (t ) = X j (t ) X i + Y j (t ) Yi + Z j (t ) Z i
i
( ) ( ) ( )
2
+ f j t j f jt i + N i j
(29)
n ecuaia de mai sus, pe lng necunoscutele legate de poziia receptorului i
eroarea sa de ceas1, mai apar i un numar nj de necunoscute reprezentate de ambiguitile
n modelele pentru prelucrarea pseudodistanelor rezultate pe baza observaiilor de cod i de faz, s-a
considerat, pentru simplificarea modelului, c eroarea de ceas a receptorului este constant, n aa fel nct ea
nu difer de la o epoc la alta. n modelele de prelucrare, de regul, se introduce o necunoscut separat
pentru aceast eroare pentru fiecare epoc n parte
1
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
semnalelor (nj reprezint numrul de satelii vizibili). Pentru o anumit epoc, numrul de
ecuaii de tipul celei din relaia (29) ce poate fi scris este dat de numrul de satelii
observai (fiecare observaie o ecuaie). Vom avea astfel, pentru o singur epoc (nj + 3 +
1) necunoscute nj ambiguiti, 3 necunoscute pentru poziia n sistem de coordonate
cartezian geocentric i o necunoscut pentru eroarea de ceas a receptorului. Cum numrul
de ecuaii pentru o epoc este mai mic decat numrul de necunoscute ce trebuie estimate, o
singur epoc de observaii nu va fi suficient.
Exemplu numeric:
pentru 5 satelii vizibili vom avea 5 + 3 + 1 = 9 necunoscute. Pentru o epoc de
msurare, se pot scrie 5 ecuaii. Sunt necesare 2 epoci de msurare pentru a putea scrie
(2*5) ecuaii i a rezolva sistemul.
3.5 M sur tori Doppler
Efectul Doppler const n variaia frecvenei unei unde emise de o anumit surs de
oscilaii, dac aceasta se afl n micare fa de receptor. Frecventa msurat crete atunci
cnd sursa se apropie de receptor i scade atunci cnd aceasta se deprteaz. Astfel de
msuratori se pot face i n cazul receptoarelor GNSS.
Modelul matematic pentru msurtorile Doppler este dat de urmtoarea relaie,
obinut prin diferenierea ecuaiei (26):
&
&Di j (t ) = pi j (t ) + c A t i j (t )(30)
Exist diveri algoritmi ce folosesc msurtori combinate de pseudodistane i
msurtori Doppler pentru poziionare (de ex. Hatch 1982, Ashjaee 1989).
3.6 Ecua ii de simpl , dubl i tripl diferen
3.6.1 Ecua ii de simpl diferen
n cazul n care dou receptoare amplasate n punctele A i B (vezi Fig. 28) fac
observaii simultane (la aceeai epoc t) asupra semnalului provenit de la acelai satelit k,
pe baza celor mentionate n paragraful 3.4, se pot scrie dou ecuaii de observaie primare:
kk i 4 k (t ) = pA (t ) + c t k c t A + i N AA
(31)
kk i 4 k (t ) = pB (t ) + c t k c t B + i N BB
, n care s-au nmulit identitile cu i s-a inut cont de relaia (27).
Fig. 28 Ecua ia de simpl diferen
Fcnd diferena ntre cele dou observaii, se obine o noua ecuaie, n care
termenul corespunztor erorii de ceas a satelitului este redus, eliminnd astfel o eroare
sistematic din observaii:
kkkk(32) i 4 k i 4 k = pB pA + c t k c t B + i N B c t k + c t A i N ABA
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Pentru a simplifica scrierea ecuaiei precedente, vom folosi operatorul pentru a
nota operaia de simpl diferen ntre elemente similare i vom obine:
kk(33) i A4 k = A pAB c At AB + i AN ABAB
3.6.2 Ecua ii de dubl diferen
n cazul n care dou receptoare amplasate n punctele A i B (vezi Fig. 29) fac
observaii simultane (la aceeai epoc t) asupra semnalului provenit de la doi satelii k i j,
pe baza celor prezentate n paragraful anterior se pot scrie dou ecuaii de simpl diferena
(una pentru satelitul k i receptoarele A i B i una pentru satelitul j i receptoarele A i B),
astfel:
kk i A4 k = A pAB c A t AB + i A N ABAB
(34)
jjj i A4 AB = A pAB c A t AB + i A N AB
Fig. 29 Ecua ia de dubl diferen
Facnd diferena ntre cele dou observaii, se obine o nou ecuaie, n care
termenul corespunztor diferenei erorilor ceasurilor receptoarelor se reduce, eliminnd
astfel o alt eroare sistematic:
jjjkk i A4 AB i A4 k = A pAB c At AB + i AN AB (A pAB c At AB + i AN AB )AB
(35)
Pentru a simplifica modul de scriere a ecuaiei precedente, vom utiliza operatorul
V pentru a nota operaia de dubl diferen ntre elemente similare i astfel vom obine:
jkjkjk(36) i VA4 AB = VA pAB + i VA N AB
3.6.3 Ecua ii de tripl diferen
n cazul n care sateliii j i k din cazul dublelor diferene sunt observai timp de
mai multe epoci (vezi Fig. 30), pe baza celor prezentate anterior, se pot scrie dou ecuaii
de dubl diferen (sateliii j i k i receptoarele A i B la epoca t1 i sateliii j i k i
receptoarele A i B la epoca t2), astfel:
jkjkjk i VA4 AB (t1 ) = VA pAB (t1 ) + i VA N AB
(37)
jkjkjk i VA4 AB (t 2 ) = VA pAB (t 2 ) + i VA N AB
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 30 Ecua ia de tripl diferen
n acest caz, dup cum menionam n capitolul 3.3, ambiguitile rmn constante
att timp ct nu s-a pierdut semnalul satelitar. Astfel, fcnd diferena ntre cele dou
ecuaii, vom obine o alt ecuaie n care termenul corespunztor dublei diferene de
ambiguiti va fi redus:
jkjkjkjkjkjk i VA4 AB (t 2 ) i VA4 AB (t1 ) = VA pAB (t 2 ) VA pAB (t1 ) + i VA N AB i VA N AB
(38)
Relaia precedent poate fi scris prescurtat:
jkjk i VA4 AB (t12 ) = VA pAB (t12 )(39)
3.6.4 Utilizarea ecua iilor diferen
Dei aparent modelul ecuaiilor de tripl diferen pare cea mai avantajoas soluie
de prelucrare a observaiilor n vederea obinerii unei soluii pentru poziionare, modelul nu
este suficient de robust, ntruct, eliminarea din prelucrare a necunoscutelor
corespunztoare ambiguitilor, duce la o pierdere a preciziei n poziionare, aceasta fiind
dat tocmai de determinarea, cu o ncredere sporit, a numrului ntreg de lungimi de und
dintre satelit i receptor la iniializarea observaiilor; proces denumit fixare a
ambiguitilor.
Ecuaiile de tripl diferen sunt, de regul, folosite ca o prim aproximare n
procesarea observaiilor pentru obinerea unei valori grosiere a poziiei. De asemenea,
tocmai pentru c ambiguitile au fost eliminate, n ecuaiile de tripl diferenp pot fi
detectate cu uurin ntreruperile de semnal (cycle slips).
Programele de prelucrare preiau valorile obinute din prima iteraie (vezi Fig. 31),
ce folosete ecuaiile de tripl diferen, i le introduce n sistemul de ecuaii de dubl
diferen. n aceast a doua iteraie se obin valori reale (ne-fixate) pentru ambiguiti, cu
abateri de pn la 0.12 .
ntr-un ciclu iterativ se urmrete apoi fixarea, prin diferite tehnici, a ambiguitilor
i calcularea definitiv a coordonatelor receptorului.
Fig. 31 Utilizarea ecua iilor diferen
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
3.7 Combina ii liniare ale purt toarelor
n cazul n care receptoarele utilizate dispun de posibilitatea de a face observaii pe
ambele purtatoare (L1 i L2), n cazul procesrii acestor observaii se pot face anumite
combinaii liniare, fie pentru a nlatura efectul ionosferei, fie pentru a obine o und cu o
lungime de und mai mare, etc.
La modul general, o combinaie liniar a celor doua faze 4[ L1] i 4[ L 2] este definit
de relaia:
(40) 4m, n = m 4 [ L1] + n 4[ L 2 ]
, unde m i n reprezint valori arbitrare.
Se obine astfel un nou semnal, a crui frecven se determin prin introducerea
relatiei:
(41) = 4 f t
, n relaia (40):
(42)f = m f1 + n f 2
Lungimea de und a noului semnal poate fi calculat apoi pe baza relaiei (27):
cc
(43)i= =
f m f1 + n f 2
Factorul de amplificare ionosferic pentru semnalul obinut se determin pe baza
relaiei:
m f 2 + n f1
(44)VION =
m f1 + n f 2
Fiecare combinaie liniar (fiecare pereche de valori n,m) are avantajele i
dezavantajele sale. Pentru nceput, s observm c, n cazul n care n = 0 i m = 1, se
obine chiar purttoarea original L1, iar, n cazul n care n = 1 i m = 0, se obine chiar
purttoarea original L2.
Pentru cazul n care m=1 i n=-1 se obine diferena purttoarelor i astfel un nou
semnal denumit Wide Lane (Lw). Avantajul acestui semnal este c are o lungime de und
foarte mare =86.2 cm, ceea ce presupune un ctig n procesul de fixare a ambiguitilor.
Dezavantajul acestui semnal l constituie zgomotul destul de mare.
41, 1 = 4[ L1] 4[ L 2 ](45)
n cazul n care m=n=1 se obine suma purttoarelor, iar noul semnal este denumit
Narrow Lane (LN). Acesta are o lungime de und mic dar i un zgomot sczut.
41,1 = 4[ L1] + 4[ L 2 ](46)
Pentru anumite valori ale m i n se poate obine un semnal nou care are un factor de
amplificare ionosferic aproape nul, ceea ce conduce la o eliminare partial sau aproape
total a erorii de refracie ionosferic. Cteva exemple se regsesc n tabelul Tab. 2 n care
sunt trecute i celelalte combinaii liniare prezentate pn n acest moment.
Trebuie subliniat, referitor la realizarea combinaiilor liniare ale purttoarelor,
dezvoltrile recente ale sistemelor GNSS ce vor ncepe s emit i ntr-o a treia frecven,
lucru ce va da posibilitatea receptoarelor s realizeze mai multe combinaii liniare pentru o
mai bun estimare i eliminare a efectelor ionosferei.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Tab. 2 Combina ii liniare ale purt toarelor
4. METODE DE POZI IONARE
4.1 Generalit i. Clasific ri.
Pentru a nelege metodele de msurare i poziionare ce pot fi realizate pe baza
tehnologiilor GNSS, este necesar s definim nainte dou noiuni: sesiunea de lucru i
epoca de msurare.
Sesiunea de lucru reprezint intervalul de timp dedicat observaiilor GNSS n
cadrul msuratorilor statice, interval n care receptorul ramane fix.
Epoca de masurare reprezinta reprezinta un moment la care se efectueaza o
msuratoare, moment care de regul este comun tuturor receptoarelor implicate ntr-o
sesiune de lucru.
Metodele de poziionare se pot clasifica n cadrul tehnologiilor GNSS pe baza mai
multor criterii. Un prim criteriu ar fi dat de modul n care este determinat poziia
punctelor noi:
Absolut single point positioning n care poziia punctelor se determin relativ
la originea sistemului de coordonate ECEF aflat n geocentru.
Relativ n care coordonatele punctelor noi sunt determinate relativ la cele ale
unui punct cunoscut
Diferenial un procedeu combinat n care poziia punctului nou se detemin
absolut dar utiliznd informaii provenite de la alte puncte pentru a mbunti precizia
de poziionare.
Un alt criteriu ar fi momentul obinerii soluiei sau momentul procesrii
observaiilor. n acest caz avem:
Poziionare n timp real poziia este determinat n momentul efecturii
observaiilor
Poziionare n mod post-procesare poziia este determinat dup un anumit
interval de timp de la efectuarea observaiilor
n funcie de starea de micare a receptorului msuratorile pot fi:
Statice poziia receptorului este fix
Cinematice receptorul este n miscare
Combinate poziia receptorului alterneaz
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
4.2 Pozi ionarea absolut
Acest tip de poziionare este cel mai des ntalnit, ntruct el reprezint cazul
poziionrii oferite de receptoarele de navigaie. n aceast metod de poziionare se
dispune de un singur receptor ce poate face observaii de cod (sau cod i faz a purtatoarei)
i cu ajutorul cruia se determin poziia unui punct izolat. Precizia de determinare n acest
caz este limitat, deoarece marea parte a erorilor nu se poate elimina (troposfera, ionosfera,
etc.). Precizia de poziionare (pentru cazul n care tehnica SA Selective Availability nu
este activat1) este de ordinul a 10 pn la 30 m pentru poziionare planimetric, funcie de
numrul de satelii, geometria acestora, etc. Precizia poate fi mbuntit prin msurtori
statice de-a lungul unei perioade mai ntinse de timp. Aceast metod mai poart
denumirea n literatura de specialitate de single point positioning iar rezultatul
poziionarii mai este cunoscut i ca soluie de navigaie.
Dac poziionarea se face pe baza observaiilor de cod, pentru a putea obine o
soluie, sunt necesare minim 4 ecuaii, cu alte cuvinte 4 msurtori de pseudodistane de la
4 satelii. n acest fel se pot estima cele 4 necunoscute (cele 3 coodonate reprezentnd
poziia i eroarea de ceas a receptorului) .
Fig. 32 Pozi ionarea absolut (Single point positioning)
n cazul msurtorilor de faz, s-a artat c sunt necesare mai multe epoci de
msurare pentru a putea rezolva ambiguitile.
4.3 Pozi ionarea relativ
Acest tip de poziionare const n efectuarea de observaii GNSS simultane de ctre
dou sau mai multe receptoare, ctre aceiai satelii (vezi Fig. 33). Vectorul format de
poziia centrelor de faz ale celor dou antene ale receptoarelor poart denumirea de baz
(b). Efectund observaiile menionate mai sus se pot determina, prin procesarea acestora,
Selective Availability (SA) tehnic prin care segmentul de control al GPS poate modifica intenionat
mesajele de navigaie ale sistemului, cu scopul de a denatura precizia oferit utilizatorilor civili (aprox 50 m
pentru poziionare orizonal i 100 m pentru poziionare vertical). n acest fel, singurii ce puteau folosi
sistemul la capabiliti totale erau utilizatorii militari. n prezent tehnica SA este dezactivat, ns, n cazul
apariiei unei conflagraii, ea poate fi activat.
1
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
creterile de coordonate sau coordonatele relative dintre cele dou puncte, n sistem
cartezian geocentric (X, Y, Z).
Fig. 33 Pozi ionarea realtiv
Dac unul dintre puncte este cunoscut (se cunosc coordonatele acestuia), n
prelucrare, acesta poate fi considerat punct vechi, n sensul n care coordonatele lui nu vor
primi corecii n urma compensrii, i se pot determina astfel coordonatele celui de-al
doilea punct n funcie de primul. n acest caz, precizia de poziionare este mult
mbuntit.
X B 1 X A 1 bAX 1
Y = 1 Y + 1 b 1(47)
B 1 A 1 AY 1
Z B 1 Z A 1 bAZ 1 ]]]
Poziionarea relativ se poate realiza n mod post-procesare sau n timp real dac
exist un sistem de transmitere a datelor de la un receptor la cellalt, pentru ca este nevoie
de observaiile de la ambele staii pentru a putea realiza acest tip de poziionare. ntruct
observaiile ctre sateliii comuni trebuie sa fie simultane, are o importan deosebit
intervalul de timp la care fac observaii receptoarele. Exemplu numeric: dac unul din
receptoare face observaii la fiecare 12 secunde iar unul la fiecare 15 secunde, n cazul
poziionarii relative vor fi folosite n procesul de estimare doar observaiile simultane, iar
acestea au loc o data la un minut.
n cazul poziionrilor geodezice, preciziile necesare pentru poziionare pot fi atinse
doar prin astfel de metode, efectund observaii asupra fazelor purttoarelor.
Exist mai multe tehnici sau metode de msurare n cazul poziionarii relative, n
funcie n general de timpul de staionare pe punct i de precizia atins.
4.3.1 Metoda de m surare static
n cazul acestei metode de msurare, att receptoarele din punctele vechi, ct i
receptoarele din punctele noi, rmn fixe pe parcursul sesiunii de lucru (vezi Fig. 34).
Durata sesiunii de lucru depinde de mai muli factori: lungimea bazei, tipul receptoarelor,
numrul de satelii, geometria constelaiei satelitare, precizia de poziionare ce trebuie
obinut. Pentru o baz de pn la 15 km, pentru receptoare ce fac observaii doar L1,
respectiv C/A, timpul de staionare poate varia de la 25 de minute pn la 2 ore. n ceea ce
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
priveste precizia de determinare n cazul poziionrilor relative statice, ea poate fi estimat
empiric ca fiind 5mm + 1ppm din lungimea bazei. Pentru crearea reelelor geodezice
aceast metoda este folosit cu precdere.
Fig. 34 Metoda de m surare static
Pentru cazul ndesirii reelelor de sprijin sau pentru cazul reperajului fotogrametric,
unde cerinele solicitate referitoare la precizie sunt mai sczute, exist anumite metode
modificate de estimare a ambiguitilor, ceea ce conduce la o reducere substanial a
duratelor sesiunilor de lucru (5-20 minute). Aceast metod de msurare poart denumirea
de rapid static i ofera solutii bune, din punct de vedere al preciziei, n cazul unei
geometrii bune a sateliilor i n cazul n care se utilizeaz receptoare ce fac observaii pe
ambele frecvene.
4.3.2 Metoda de m surare cinematic
Procedeul cinematic de msurare, bazat pe principiul de poziionare relativ const
n determinarea poziiilor punctelor ntr-un timp foarte scurt de observaie (cteva epoci de
msurare). Problema cea mai important n acest tip de msurare este fixarea
ambiguitilor pentru msuratorile de faz a undelor purttoare, proces care, n cadrul
msurtorilor cinematice, poart denumirea de iniializare.
Exist mai multe metode de iniializare a observaiilor cinematice:
Iniializarea pe punct de coordonate cunoscute
Iniializarea pe un punct de coordonate necunoscute
Iniializarea prin permutarea antenelor (antenna swap)
Iniializarea n micare (On the fly OTF)
Dup iniializare, unul dintre receptoare rmne fix, iar celelalte sunt mobile, fiind
deplasate prin punctele noi, cu condiia s fie asigurat n permanen contactul cu sateliii
pe care s-a facut initializarea. Dac acest contact se pierde, trebuie refcut iniializarea.
Micarea receptoarelor se poate face continuu, sau, pentru sporirea preciziei, se
staioneaz o perioad scurt n punctele noi. Acest tip de metod se numete stop and go
i pe baza ei se pot obine precizii centimetrice.
Vom prezenta, n cele ce urmeaz, metoda de iniializare prin interschimbarea
antenelor (antenna swap). Pentru aceast metod, la nceputul msurtorilor, receptorul 1
este instalat n punctul A i receptorul 2 n punctul B (vezi Fig. 35). Dup ce s-au fcut
observaii timp de cteva minute, vom interschimba receptoarele, fr a ntrerupe
msurtorile, deci fr a ntrerupe contactul cu sateliii. Altfel spus, ambiguitaile nu se
schimb.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 35 Metoda de m surare cinematic (a. Instalarea receptoarelor n
punctele
cunoscute; b. Interschimbarea antenelor; c. Sta ionarea punctelor noi)
Pentru o epoc (tn), nainte de a schimba receptoarele, se poate scrie o ecuaie de
dubl diferen ntre receptoarele 1, aflat n A, i 2, aflat n B, i sateliii j i k:
jkjkjk(48) i VA4 AB (t n ) = VA pAB (t n ) + i VA N AB
Dup interschimbarea antenelor, putem scrie o alt ecuaie de dubl diferen, n
care dubla diferen de ambiguiti este aceeai, deoarece contactul cu sateliii nu a fost
pierdut:
jkjkjk i VA4 AB (t m ) = VA pBA (t m ) + i VA N AB(49)
Procednd ca n cazul ecuaiilor de tripl diferen, ambiguitile se elimin, dar,
prin interschimbarea antenelor, dublele diferene dintre distanele satelit receptor se vor
nsuma, obinnd rapid o soluie ntreag. Fr interschimbarea receptoarelor, este nevoie
de un timp ndelungat n care s se schimbe geometria sateliilor.
4.3.3 Metoda de masurare pseudocinematica
Metoda pseudocinematic mai este cunoscut i sub denumirea de reocupare. n
cadrul acestei metode, receptorul din staia de referin rmne fix, iar receptorul mobil
este transportat la punctele noi, care sunt staionate pentru o perioad de pn la 5 minute.
Dup aproximativ o or, timp n care se schimb semnificativ constelaia satelitar,
punctele sunt restaionate pentru o perioad de pn la 5 minute.
Avantajul metodei este dat de faptul c, n timpul transportului, receptorul mobil nu
trebuie s rmn n contact cu sateliii receptionati, fiind posibil chiar oprirea acestuia.
Din punct de vedere al preciziei, aceasta este echivalent cu cele de la metoda rapid-static.
4.4 Pozi ionarea diferen ial
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Metoda diferenial de poziionare este o combinare a metodelor de poziionare
absolut i relativ, n sensul c poziia receptorului este determinat absolut, dar, pentru a
mbunti precizia de poziionare n timp real, acesta primete un set de corecii, numite
corecii difereniale, de la o staie de referin sau un alt receptor aezat pe un punct de
coordonate cunoscute aflat n apropiere.
n concepia iniial, se determinau coordonatele staiei de referin (base) i ale
receptorului mobil (rover) pe baza observaiilor satelitare. Pentru staia de referin, acestea
erau comparate cu poziia cunoscut i se determinau coreciile pentru coordonate, care
erau apoi transmise pe o anumit cale receptorului mobil, ce folosea aceste valori pentru a-
i mbunti poziia determinat anterior. n concepia actual, n staia de referin nu se
mai determin corecii pentru coordonate, ci corecii pentru pseudodistanele msurate;
acestea sunt transmise apoi receptorului rover, care va corecta pseudodistanele msurate,
urmnd ca pe baza acestora s ii determine poziia.
n cazul n care exist informaii, respectiv corecii difereniale de la mai multe
staii de referinta ce sunt nvecinate roverului, se pot colecta aceste date ntr-un centru de
calcul, ce poate apoi interpola aceste corecii pentru zona de interes i crea corecii
difereniale pentru o staie virtual aflat undeva lng poziia receptorului. Pentru aceasta,
receptorul trebuie s poata s ii transmit poziia ctre centrul de calcul. Aceast tehnic
poart denumirea de VRS (Virtual Reference Station).
Transmiterea coreciilor difereniale de la staia de referin la receptorul rover se
poate face prin intermediul undelor radio, prin Internet sau cu ajutorul unor sisteme
satelitare ce transmit aceste corecii difereniale ca parte a semnalului lor. Sistemele
satelitare ce transmit astfel de corecii poart denumirea de sisteme de augmentare, overlay
sau SBAS (Satellite Based Augmentation Systems). Pentru Statele Unite, sistemul overlay
este denumit WAAS (Wide Area Augmentation System) iar pentru Europa EGNOS
(European Geostationary Navigation Overlay Service). Trebuie menionat c aceste
sisteme, pe lng coreciile difereniale transmise, ofer i un anumit mesaj legat de
integritatea informaiilor, ceea ce face ca aceste sisteme s poat fi folosite n servicii de
tipul Safety of Life (SOL) pilotarea avioanelor, navigatie, etc.
Pentru poziionri geodezice i nu numai, pe teritoriul Europei a fost dezvoltat i o
infrastructur alcatuit din staii de referin la sol, centre de calcul ce preiau informaiile
de la acestea, le prelucreaz, genereaz corecii difereniale i le transmit prin intermediul
internetului ctre utilizatori. Aceasta iniiativ poart denumirea de EUPOS, iar serviciul
romn de poziionare ce face parte din aceast iniiativ se numete ROMPOS i a fost
dezvoltat de ctre Agenia Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar (ANCPI).
Principial, cea mai simpl metod de poziionare diferenial este reprezentat de
cazul a doua receptoare: unul aezat pe un punct cunoscut iar cellalt aflat pe un punct
necunoscut sau n micare.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 36 Principiul pozi ion rilor diferen iale
n receptorul baz sunt introduse coordoantele cunoscute ale punctului, acesta
calculeaza coreciile difereniale i le trimite prin intermediul unei conexiuni radio ctre
receptorul mobil (rover) ce utilizeaz aceste corecii pentru a mbunti pseudodistanele
msurate i astfel precizia de poziionare.
4.4.1 Principii DGPS
n cazul n care se utilizeaz observaii de cod pe o singur frecven, tehnica de
poziionare diferenial poart denumirea de DGPS (Differential GPS). n cele ce urmeaz,
vom prezenta principiul general de poziionare pe baza acestor observaii.
Fie o staie de referin aezat pe punctul A de coordonate cunoscute, un rover
aezat n punctul B de coordonate necunoscute i satelitul k observat de ambele receptoare.
La momentul t0, pseudodistana de la satelitul k msurat n punctul A poate fi scris pe
baza relaiei (7) astfel:
kkk(50)PR A (t 0 ) = pA (t 0 ) c t A (t 0 ) + c t k (t 0 ) + p A
kn relaia de mai sus, a fost introdus n plus fa de relaia (7) un
termen ( p A ) ce va
ncapsula suma infleunelor erorilor cauzate de efemeride, influena ionosferei i a
troposferei asupra pseudodistanei masurate, etc. Aceste erori vor fi prezentate mai pe larg
n capitolul 5, unde vor fi tratate toate sursele de erori n cazul GNSS.
Corecia pentru pseudodistan (PRC PseudoRange Corection) va fi egal cu
diferena dintre distana determinat pe baza coordonatelor cunoscute i pseudodistana
msurat:
kkkk(51)PRC A (t 0 ) = pA (t 0 ) PR A (t 0 ) = c t A (t 0 ) c t k (t 0 ) p A
Prin difereniere n raport cu timpul a coreciilor PRC determinate, se pot determina
variaiile coreciilor pseudodistanelor (RRC Range Rate Corection), astfel c, pentru o
epoc oarecare t, se poate scrie:
PRC k (t ) = PR k (t ) + RRC k (t t 0 )(52)
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Aplicnd corecia calculat n staia de referin pentru receptorul din punctul B, se
obine:
kk(53)PRB (t ) corectat = PRB (t ) + PRC k (t )
Coreciile ce sunt determinate n staia de referin vor da rezultate bune pentru
poziionarea receptorului mobil dac acesta se afl n apropierea staiei de referin ntruct
coreciile difereniale conin, dup cum menionam mai devreme influena ionosferei,
troposferei, eroarea orbitelor satelitare, etc. Erorile orbitelor satelitare sunt aceleai att
pentru pseudodistana A-k ct i pentru pseudodistana B-k, iar, dac distana dintre staia
de referin i rover nu este foarte mare, se poate considera c influena ionsferei i a
troposferei este aceeai pentru ambele pseudodistane.
Coreciile difereniale sunt de regula transmise ntr-un format standardizat RTCM
(Radio Tehnical Commission for Maritim Services Format).
4.4.2 Principii RTK
O mai bun precizie de poziionare poate fi obinut prin utilizarea receptoarelor ce
fac observaii asupra fazelor ambelor purtatoare i realizarea fixrii ambiguitatilor. Din
punct de vedere al principiului de calcul, acesta utilizeaz aceiai pai ca i n cazul DGPS.
Astfel, pornind de la relaia (28) i nmulind cu , putem scrie relaia de calcul al
pseudodistanei pe baza observaiilor de faz ntre staia permanent A i satelitul k la
epoca t0 ca fiind:
kkk i 4 k (t0 ) = pA (t0 ) + c t k (t0 ) c t A (t 0 ) + i N A + p A(54)A
Dup cum am procedat n relaia (50) pentru cazul DGPS, i n relaia de mai sus
am introdus un termen care sa ncapsuleze suma influenelor erorilor cauzate de efemeride,
kionosfer i troposfer asupra pseudodistanei msurate ( p A
).
Corectia PRC la epoca t0 va fi egal cu:
kkkkPRC A (t 0 ) = pA (t 0 ) i 4 k (t 0 ) = c t A (t 0 ) c t k (t 0 ) i N A p A(55)A
Obinnd prin difereniere ratele de variaie a coreciilor pseudodistanelor, corecia
pentru o anumit epoc t se va calcula, ca i n cazul precedent, pe baza relatiei (52).
PRC k (t ) = PR k (t ) + RRC k (t 0 ) (t t 0 )(56)
Aceast corecie este transmis receptorului mobil, care va corecta pseudodistana
determinat pe baza undei purtatoare:
kk(57) i 4 k (t ) corectat = pB (t ) i N B + c At B (t ) + PRC j (t )B
Acest procedeu este utilizat n aplicatiile cinematice n timp real (RTK Real Time
Kinematics). Precizia de poziionare n acest caz este de ordinul centimetrilor, dar pentru a
putea folosi aceast tehnic, receptoarele trebuie s poat rezolva ambiguitile prin
metode OTF (On The Fly).
4.4.3 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
Sistemul EGNOS este un sistem SBAS (Satellite Based Augmentation System)
dezvoltat de ESA, CE i Eurocontrol pentru zona european. Astfel de sisteme prelucreaz
semnalele de la sistemele GNSS i transmit utilizatorilor att corecii difereniale dar i un
mesaj de integritate, fcnd astfel posibil utilizarea sistemelor GNSS n aplicaii de tip
Safety of Life (SOL), ce necesit servicii care s fie precise din punct de vedere al
poziionrii (lucru asigurat prin transmiterea coreciilor), dar mai ales continue i sigure cu
o probabilitate extrem de ridicat. Integritatea este nteleas aici ca abilitatea sistemului de
a avertiza din timp n cazul n care sistemele GNSS nu ar trebui folosite pentru operaii de
tip SoL. Un astfel de exemplu ar fi aterizarea avioanelor, unde EGNOS poate asigura
operaiunile de tip CAT I - LPV200. n cazul n care sistemul nu poate fi utilizat nici
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
pentru astfel de operaiuni, EGNOS alerteaz pilotul n maxim 6 secunde, ce va trece pe
mijloacele clasice de aterizare (ILS).
Sistemul ENGOS este alctuit dintr-un segment de control (vezi figura Fig. 37)
reprezentat de o serie de staii de monitorizare (RIMS Ranging and Integrity Monitoring
Stations), distribuite relativ uniform n Europa, ce recepteaz semnalele
GPS/GLONASS(/GALILEO) i le transmit unor centre de control (patru Mission Control
Centers - MCC), unde acestea sunt procesate, generndu-se corecii diferentiale pentru
zone ntinse (WADGPS Wide Area DGPS) i mesajul de integritate. Acestea sunt apoi
transmise unor staii de uplink (6 statii) ce ncarc informaiile n cei 3 satelii geostaionari
ce compun segmentul spaial al sistemului i care la rndul lor retransmit coreciile i
mesajul de integritate ctre utilizatorii de la sol.
Fig. 37 Arhitectura sistemului EGNOS
Fig. 38 Dispunerea actual a sta iilor RIMS
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
4.4.4 ROMPOS
Serviciul de poziionare ROMPOS este parte integrant a unui proiect european
mai larg EUPOS, ce reprezint o iniiativ a unui grup internaional de experi i
organizaii din diverse domenii i prevede implementarea unui serviciu de poziionare de
precizie standardizat. La noi n ar, realizarea infrastructurii sistemului ROMPOS a fost
responsabilitatea Ageniei Naionale de Cadastru i Publicitate Imobiliar (ANCPI).
Sistemul are la baz reeaua de staii GNSS permanente (RNS-GP) aflat nc n
curs de extindere (73 prevazute n final), de la care sistemul preia observaiile, le
proceseaza i determin coreciile difereniale ce sunt transmise utilizatorilor fie direct de
la o anumita staie fie prin tehnici VRS. Diferena fa de EGNOS sau principiul clasic de
poziionare diferenial l reprezint metoda prin care coreciile difereniale sunt transmise
utilizatorului. n acest caz, coreciile, nu sunt transmise de un satelit sau prin conexiuni
radio, ci cu ajutorul internetului pe baza unui protocol NTRIP (RTCM pe internet).
Pentru a putea beneficia de serviciile ROMPOS, utilizatorii trebuie s dein un
receptor GNSS i acces la internet n teren prin mijloace GSM/GPRS.
n funcie de cerinele utilizatorului, ROMPOS poate oferi unul dintre cele 3 tipuri
de servicii, oferite n general de EUPOS:
ROMPOS DGPS necesit un receptor GNSS cu o frecven i acces la internet n
teren, oferind poziionare cinematic n timp real cu precizii de 0.5 1 m
ROMPOS RTK necesit un receptor GNSS cu dou frecvene (una n funcie de
distana pn la cea mai apropiat staie de referin) i acces la internet n teren, oferind
poziionare cinematic n timp real cu precizii centimetrice
ROMPOS GEO necesit un receptor cu simpl sau dubl frecven, ale crui
msurtori vor fi conectate n mod post-procesare la RNS-GP, oferind precizii de
poziionare < 2 cm.
5. SURSE DE ERORI N GNSS
5.1 Generalit i
n cazul oricrui proces de msurare apariia erorilor este inerent, acestea avnd
diferite cauze. Astfel, o prim clasificare a erorilor se poate face dup sursa acestora:
Erori cauzate de segmentul satelitar
Erori cauzate de propagarea semnalelor
Erori cauzate de receptoarele satelitare
Dup modul de aciune a acestora, erorile pot fi:
Erori aleatoare
Erori sistematice
Suma acestor erori individuale genereaz o eroare total, care, n cazul
tehnologiilor satelitare, se rsfrnge difereniat asupra poziiei estimate, n funcie de
geometria constelaiei.
Eroarea pentru o soluie de navigaie este dat de multiplicarea erorii totale ce
afecteaz pseudodistanele cu factorul DOP (Dilution of Precision), care este o msura a
geometriei constelaiei, dup cum va fi artat n acest capitol.
5.2 Erori cauzate de segmentul spa ial
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare
Erorile cauzate de orbitele sateliilor sunt erori ce nu au legtur direct cu procesul
de msurare, dar influeneaz rezultatul poziionrii, din cauza faptului c efemeridele intr
n procesul de prelucrare, modificnd astfel coordonatele punctelor i mai ales precizia
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
acestora. Se poate face o asemanre ntre erorile orbitelor sateliilor i erorile de
determinare a coordonatelor punctelor reelei de sprijin n cazul operaiunilor topografice
de la sol. n acest caz, reeaua este reprezentat de satelii.
Orbitele reale difer de orbitele nominale (teoretice) din cauza anumitor perturbaii
gravitaionale sau non-gravitationale, cum ar fi atracia altor corpuri (Soare, Lun),
presiunea razelor solare, etc. Segmentul de control al sistemelor GNSS are ca sarcin
principal determinarea orbitelor reale ale sateliilor i predictia acestora pentru perioadele
imediat urmtoare. Aceste orbite sunt apoi ncrcate n sateliii GNSS i transmise ctre
utilizator. Evident c ntre orbita prezis, care este transmis n cadrul mesajului de
navigaie, i orbita real, rmne o eroare rezidual, ce influeneaz poziionarea
receptoarelor (vezi Fig. 39).
Fig. 39 Interpretarea erorii cauzate de orbitele sateli ilor
n cazul poziionrii absolute (single point positioning), influena acestei erori
asupra determinarii pseudodistantei se situeaz undeva n jurul valorii de 0.8m. Daca este
necesar, n post-procesare se pot utiliza efemeride precise (post-calculate), determinate de
anumite institute sau organizaii specializate, publicate la un anumit interval de la
momentul efecturii observaiilor.
5.2.2 Erori cauzate de ceasurile sateli ilor
Aceste erori reprezint abateri ale ceasurilor sateliilor de la timpul GPST i au ca
efect atribuirea efemeridelor transmise, unui timp eronat. Dei extrem de stabile, ceasurile
atomice de la bordul sateliilor au i ele o abatere fa de standardul de timp GPS. Aceste
abateri sunt determinate de ctre segmentul de control de la sol, modelate i transmise
utilizatorilor n cadrul mesajului de navigaie, sub forma unor coeficieni ai unei funcii
polinomiale de ordin II.
Eroarea de ceas a satelitului poate fi estimat de utilizator pe baza coeficienilor
transmii, folosind relaia:
(58)t k = a0 + a1 (t tOC ) + a2 (t tOC ) 2 + t R
, unde :
a0 bias-ul ceasului (secunde)
a1 drift-ul ceasului (secunde/secunde)
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
a2 termen superior pentru frevena schimbrii pantei curbei de eroare
(secunda/secunda2)
tOC epoca de referin pentru calculul coeficienilor
t epoca actual
tR eroare rezidual
Din moment ce aceste erori sunt modelate conform unei funcii matematice, intre
abaterea reala dintre timpul mentinut de ceasul sateliului i timpul GPST i abaterea
calculata conform funciei modelatoare exist o diferen rezidual. Aceasta are ca efect o
eroare n determinarea pseudodistantei de 0.3-1 m n functie de tipul satelitului i de epoca
de referin pentru calculul coeficienilor.
Trebuie menionat c aceste erori pot fi nlturate, n cazul poziionrilor relative,
prin folosirea modelelor de prelucrare bazate pe ecuaii de simpl sau dubl diferen.
5.3 Erori cauzate de propagarea semnalului
Semnalul satelitar nu parcurge vidul n drumul sau ctre receptoarele aflate pe
Pmnt, ci straturi atmosferice avnd caracteristici diferite i indici de refracie diferii.
Viteza de propagare a undei ntr-un anumit mediu poate fi exprimat n termeni de indice
de refracie pentru acel mediu, acesta fiind definit ca raportul dintre viteza luminii n vid i
viteza undei n acel mediu.
c
(59)n=
v
Dac viteza de propagare a undei printr-un anumit mediu (respectiv indicele de
refracie al mediului) variaz n funcie de frecvena acesteia, mediul se numete dispersiv,
sau, n caz contrar, nedispersiv. n cazul mediilor dispersive, viteza de propagare vp a fazei
semnalului (viteza de faz) difer de viteza de propagare vg a unui grup de unde ce
transport informaia (viteza de grup). Relaia de legatur ntre viteza de grup i viteza de
faz este dat de regula Reileigh:
dv
(60)vg = v p ip
di
, n care se observ c diferena dintre cele dou viteze depinde de lungimea de
und a semnalului i de variaia vitezei n funcie de lungimea de und (disperia).
O relaie asemntoare se poate scrie i ntre indicii de refracie de grup i de faz,
ca fiind:
dn p
(61)ng = n p f
df
n cazul n care mediul este nedispersiv, viteza de faz i viteza de grup sunt egale.
5.3.1 Efectele ionosferei
Ionosfera este un mediu dispersiv, ce se ntinde de la 70 km pn la 1000 km
deasupra suprafeei Pmntului. n aceast zon razele ultraviolete ce vin de la soare
ionizeaz o parte a particulelor de gaz i elibereaz electroni liberi. Aceti electroni liberi
influeneaz propagarea undelor electromagnetice, inclusiv a semnalelor GNSS.
Indicele de refractie de faz i cel de grup pot fi exprimai (cf. Hoffman-Wellenhof,
1993) printr-o dezvoltare n serie, de unde, reinnd doar termenii pn la ordinul II,
obinem:
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
c2
f2
(62)
c2
ng = 1 2
f
, unde coeficientul c2 este independent de frecven, dar dependent de numrul de
electroni liberi (densitatea de electroni) pe distana satelit-receptor. Numrul de electroni
este notat cu ne , iar coeficientul c2 n functie de ne este:
(63)c2 = 40.3 ne Hz 2
nlocuind relaia (63) n relaiile (62), i trecnd de la indice de refracie la viteze de
propagare conform ecuaiei (59), obinem relaiile de calcul pentru vitezele de grup i de
faz.
Se poate observa c viteza de faz este mai mare dect cea de grup, ceea ce produce
un avans al fazei i o ntrziere a grupului. n cazul GPS, aceasta se traduce prin ntrzierea
informaiei transmise ce moduleaz purttoarea (codurile C/A i P, mesajul de navigatie) i
avansul fazei purttoarei. Este ns foarte important faptul c determinrile de
pseudodistan pe baza codurilor i cele bazate pe observaiile de faz (n metri) sunt
afectate de o eroare egal n valoare absolut, dar avnd semn schimbat.
ntarzierea ionosferic este definit ca diferena dintre psudodistana msurat i
distana geometric, i poate fi exprimat matematic, n termeni de indice de refracie, ca
fiind:
np = 1 +
SAT
p
IONO
=
REC
l n ds l ds
REC
SAT
(64)
nlocuind relaiile (62) i (63) n relaia de mai sus i fcnd calculele, pentru
ntrzierea ionosferic se obine relaia:
SAT
40.3IONO p p = 2 l ne ds
f REC
(65)
SAT
40.3IONO p g = + 2 l ne ds
f REC
Densitatea de electroni obtinuta n integrala din relatiile de mai sus poarta denuirea
de Total Electron Content (TEC) i este definit ca fiind:
SAT
TEC =
lne
ds
(66)
REC
TEC reprezint numrul de electroni liberi aflai ntr-o coloana vertical cu
seciunea de 1 m2 i este exprimat n electroni/m2 sau n uniti de msur proprii,
denumite TECU (TEC Units), ce sunt definite ca 1016 electroni/m2. TEC este dependent
de momentul efecturii observaiilor, de poziia receptorului, de unghiul de elevaie a
satelitului, sezon, activitate solar, scintilaii.
TEC se refer la numrul de electroni liberi dintr-o coloan vertical. Relaiile
prezentate se refer la o ntrziere a semnalului n cazul n care satelitul ar avea un unghi
de elevatie de 900 (s-ar afla la zenit). Pentru alte elevaii, ntrzierea se multiplic printr-un
factor de oblicitate gsit n literatura de specialitate i sub denumirea de mapping
function, astfel nct relaia final de calcul pentru ntrzierea ionosferic va fi:
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
p
IONO
p
1 40.3
= l ne ds
cos z f 2 REC
SAT
SAT
(67)
1 40.3
l ne ds
cos z f 2 REC
, unde z reprezint unghiul de elevaie a satelitului.
Refracia ionosferic are valorile cele mai mari din bilanul erorilor n poziionare
(pn la 10 m 15 m). Efectul su poate fi parial eliminat prin modelarea TEC sau, pentru
receptoarele ce msoara pe dou frecvene, prin adoptarea unei combinaii liniare ntre
purttoare, ce elimin efectul de ordinul I al acesteia. Modelarea TEC este destul de dificil
din cauza variaiilor activitii solare. n prezent cel mai cunoscut model pentru valorile
TEC este modelul Klobuchar (1986).
Trebuie reinut c ionosfera este un mediu dispersiv iar influena acesteia pe
frecvena L1 este mai mic dect influena sa pe frecvena L2.
5.3.2 Efectele troposferei
Troposfera reprezint partea cea mai joas a atmosferei i zona n care este
concentrat circa 80% din ntreaga mas atmosferic. Din punct de vedere termic,
troposfera se caracterizeaz printr-o scdere a temperaturii odat cu creterea altitudinii.
Troposfera este un mediu nedispersiv pentru frecvene de pn la 15GHz. n acest mediu,
vitezele de grup i de faz sunt ntrziate n acelasi mod fa de viteza din vid, att pentru
L1 ct i pentru L2. ntarzierea este o funcie ce depinde de indicele de refracie al
mediului, care este la rndul sau dependent de temperatur, presiune i umiditate. n cazul
n care aceast eroare nu este luat n considerare, contribuia sa n determinarea
pseudodistanei variaz de la 0.5 m (cand satelitul se afla n direcia zenitului) pana la 2.5
m (cand satelitul are un unghi de elevatie de pana la 50).
Din punct de vedere matematic, relaia de determinare a ntarzierii troposferice este
aceeai cu cea din cazul ntrzierii ionosferice (diferena dintre drumul optic i distana
geometric) cu deosebirea c, n acest caz, att faza ct i grupul sunt ntrziate:
IONO p g = +
SAT
p
TROPO
=
l n ds l ds = l (n 1) ds
REC REC
SAT SAT
(68)
REC
Avnd n vedere formula refractivitii:
N = 10 6 (n 1)
, ntrzierea troposferic se poate scrie ca:
SAT
(69)
(70)
p
TROPO
= 10
6
REC
l N ds
n funcie de componentele atmosferice ce conduc la aceast ntrziere, Hopfield
ropune divizarea acestei erori n dou pri: o parte umeda, cauzat de prezena vaporilor
de ap n atmosfer (aproximativ 10% din valoarea erorii), i o parte uscat, cauzat de
prezena altor constitueni atmosferici (aproximativ 90% din valoarea total a erorii):
TROPOTROPO(71) p TROPO = p uscat + p umed
sau scrisa n functie de refractivitate:
SAT
p
TROPO
= 10
6
lN
SAT
uscat
ds + 10
6
lN umed
ds
(72)
REC REC
Partea hidrostatic sau uscat este uor modelabil, dac se cunosc valori ale
presiunii, umiditii relative i temperaturii la sol, existnd diverse modele pentru
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
estimarea acesteia (Hopfield, Saastamoinen, etc). Partea umeda, ns, este greu modelabil
din cauza distribuiei neregulate a vaporilor de ap n atmosfer. Exist modele ce
aproximeaz, totui, aceast influen, dar cu o precizie scazuta (Mendes&Langley).
Dup cum am menionat, troposfera fiind mediu nedispersiv pentru undele GNSS,
propagarea semnalelor nu este dependent de frecven (ca n cazul ionosferei). n
consecin, eliminarea refraciei troposferice folosind combinaii liniare ale purttoarelor
nu mai este posibil n acest caz.
5.3.3 Eroarea cauzat de reflexia semnalelor satelitare pe diverse corpuri
(multipath)
Aceast eroare reprezint recepia unei replici a semnalului dorit, reflectate de
diverse corpuri. ntruct orice replic reflectat va avea lungimea drumului parcurs mai
mare dect replica directa (vezi Fig. 40), replicile reflectate sunt ntotdeuna ntrziate fa
de replica direct.
Fig. 40 Eroarea de multipath
Cnd ntrzierea este mare (reflexia are loc pe obiecte relativ ndepartate de
anten), receptorul tie s identifice aceste replici i s le elimine. Cnd obiectele pe care se
realizeaz reflexia semnalelor sunt, ns, apropiate de anten, receptorul are probleme n a
identifica replicile ntrizate, iar acest fapt are repercusiuni asupra funciei de corelare
dintre semnalul receptat i cel generat intern n receptor. Practic, antena GNSS
recepioneaz un semnal compus obinut prin adunarea direct a undei directe i a undei
reflectate. Acest semnal este decalat fa de cel direct i astfel vor aprea probleme n
ciclurile de urmrire a fazei i a codurilor (PLL i DLL).
Eroare de multipath este foarte greu de eliminat, fiind greu de modelat din cauza
dependenei acesteia de lungimea de unda, de puterea semnalului, de mediu, etc. Au fost i
nc exist cercetri n domeniu de a micora acest efect, dar o soluie optim nc nu a fost
desemnat. Una dintre soluiile propuse este aceea de a detecta erorile de multipath pe baza
variaiilor ce au loc n raportul semnal/zgomot n cazul producerii acestor erori. Ca mod de
lucru, se recomand ca antena s nu fie amplasat lng corpuri ce pot reflecta semnalul
GNSS, n special pentru determinri geodezice, unde preciziile solicitate sunt ridicate.
De asemenea, productorii de receptoare utilizeaz antene cu polarizare circular de
tip choke ring, ce nltur pe ct posibil semnalul venit din alte directii (vezi Fig. 41).
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 41 Antena Trimble de tip choke ring
Eliminarea acestei erori rmne nc un domeniu de interes pentru cercettori.
Emiterea semnalelor GNSS ntr-o a treia frecven, va oferi alte oportunitati de modelare a
acestor efecte.
5.4 Erori cauzate de receptoare
5.4.1 Erori cauzate de ceasurile receptoarelor
Ca i n cazul ceasurilor satelitare, ceasurile receptoarelor nu sunt n concordan cu
timpul GPS. Dac n cazul ceasurilor satelitare, eroarea era modelat de segmentul de
control i transmis receptoarelor sub form de coeficieni de corecie, aici acest lucru nu
este posibil. Dup cum am vzut n capitolele 3.2 i 3.4, n rezolvarea ecuaiilor de
poziionare, este necesar introducerea acestei necunoscute ca parametru n modelul de
estimare, fcnd astfel necesar o a 4-a pseudodistan msurat. n comparaie cu
ceasurile sateliilor, care sunt oscilatoare atomice, ceasurile receptoarelor sunt oscilatoare
cu quartz, mult mai instabile, avnd fluctuaii chiar i pe perioade scurte de timp i fiind
foarte dependente de temperatur.
5.4.2 Erori cauzate de zgomotul receptoarelor
Aceste erori apar n general din cauza amplificatorului din receptor. Semnalele care
vin de la satelii au o putere scazut i trebuie sa fie nti amplificate. Amplificatorul
trebuie s pstreze, pe ct posibil, raportul semnal-zgomot iniial.
5.4.3 Erori de canal (channel bias)
Erorile de canal reprezint ntrzierile care apar din cauza drumului pe care
semnalele trebuie sa l parcurg n interiorul antenei pn n momentul n care se realizeaz
msurtoarea fizic de pseudodistan. Dei valorile absolute ale ntrzierilor sunt mici, ele
trebuie luate n considerare n special pentru receptoarele folosite n determinarea
ntrzierilor ionosferice.
5.4.4 Erori cauzate de pozi ia centrului de faz al antenei
Punctul a crui poziie este determinat prin msurtori satelitare este centrul de
faz al antenei, care nu este un punct materializat fizic i nici nu este fix, el fiind dependent
de puterea semnalelor, de direcia semnalelor, etc. Centrul de faz difer de centrul
geometric al antenei, a crui poziie dorim, de fapt, s o determinm (vezi Fig. 42).
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 42 Centrul de faz i centrul geometric ale antenei
Prin calibrare este necesar s fie determinate deviaiile centrului de faz al antenei
fa de centrul geometric. Pe lng caracteristicile geometrice ale antenelor, firmele
constructoare prezint n crile tehnice ale instrumentelor i poziia centrului de faz
mediu al acesteia fata de centrul geometric.
Pentru a reduce efectul acestor erori, este recomandat ca, n cazul unei sesiuni de
lucru, antenele s fie de acelai tip, s fie calibrate i s fie orientate pe aceeai direcie (de
ex. Nord).
5.5 Erori cauzate de ntreruperile semnalului
Acest tip de erori poate fi ncadrat n toate cele 3 categorii (erori satelitare, erori ale
propagrii semnalelor, erori ale receptoarelor), n funcie de cauza care a dus la apariia lor.
Cycle-slips, aa cum sunt denumite aceste ntreruperi n literatura de specialitate,
reprezint salturi de un numr intreg de cicluri n masurarea fazei undei purtatoare din
cauza unei intreruperi temporare a receptiei semnalului de la un anumit satelit. Dup
iniializarea msurtorilor de faz de la un satelit, numrul ntreg de lungimi de und dintre
satelit i receptor (ambiguitatea) rmne fix. Dac se pierde pentru moment contactul cu
satelitul respectiv, la reiniilizare, numrul ce reprezint ambiguitatea se modific (vezi
Fig. 43).
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 43 ntreruperi de semnal (cycle slips)
Aceast eroare trebuie determinat naintea prelucrrii observaiilor i se poate
identifica uor la nivelul ecuaiilor de tripl diferen.
Cauzele ce duc la pierderea semnalelor sunt multiple:
Obstrucii ale semnalelor (n special vegetaie)
Semnal satelitar slab din cauza propagrii n atmosfer
Probleme ale receptorului
Funcionarea satelitului
Interferene
5.6 Influen a geometriei sateli ilor n precizia de pozi ionare
n cazul geodeziei clasice, n precizia de poziionare a punctelor noi, geometria
reelei avea un rol foarte important. i n cazul geodeziei folosind tehnologii satelitare
xist o component asemntoare ce trebuie luat n considerare. Constelaia satelitara
trebuie privit aici ca o reea dinamic, i astfel, distribuia geometric a sateliilor are un
rol foarte important n poziionare.
Similar cu modelele de prelucrare pentru reelele clasice, influena geometriei
reelei se vede n matricea design A a prelucrrii. Pentru n satelii i o epoc de msurtori,
matricea design are forma:
X1 X01Y 1 Y0Z1 Z0
c1

111p0p0p0
a1 b1 c1 d 1 1 1
22
1 1 X 2 X0Y Y0Z Z0
2221
c1
a b c d = 1 A=(73) p02 p02 p02
... ... ... ... 1 1
............ 1 n 1 nnna b c d 1 X n X 0Y n Y0Z n Z0 ]
c1
nnn
1 p0p0p0 ]
Matricea cofactorilor parametrilor este dat de :
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
q xt 1
q yt 1
1
Q XX(74)
q yz q zz q zt 1
1
q yt q zt qtt 1 ]
Precizia de determinare a parametrilor se poate determina n funcie de abaterea
2medie patratic o0 i elementele de pe diagonala principal a matricei Qxx ca fiind :
q xy
q yy
q xz
q yz
2 oX = o02 q xx
2 oY = o02 q yy
2 oZ = o02 q zz
2 odt = o02 qtt
2, unde o0 este dat de:
q xx
qxy1T
= N = A A=
q xz

q xt
(75)
V T V
o0 =(76)
nh
nsumnd primele dou erori se obine precizia de poziionare n plan orizontal:
2 oH = o02 (q xx + q yy ) = o02 HDOP(77)
, unde HDOP (Horizontal Dilution of Precision) reprezint un coeficient ce arat
inluena geometriei sateliilor n precizia de poziionare orizontal.
Pe acelai principiu, se pot determina i coeficient ce arat inluena geometriei
sateliilor n precizia de poziionare vertical VDOP (Vertical Dilution of Precision), i
coeficient ce arat inluena geometriei sateliilor n determinarea coreciei ceasului i
implicit a standardului de timp TDOP (Time Dilution of Precision).
2 oV = o02 q zz = o02 VDOP
(78)
222 oT = o0 qtt = o0 TDOP
De asemenea, se poate determina i un coeficient ce arat inluena geometriei
sateliilor n precizia de poziionare tridimensional PDOP (Position Dilution of
Precision):
2 oP = o02 (q xx + q yy + q zz ) = o02 PDOP(79)
Se poate arta, dezvoltnd determinantul matricei cofactorilor necunoscutelor Qxx,
c PDOP este strict legat de volumul tetraedrului format de receptor (varf) i poligonul
determinat de satelii; cu alte cuvinte strict legat de geometria sateliilor (vezi Fig. 44).
Deoarece poziia sateliilor se schimb n timp, n proiectarea unor observaii
satelitare trebuie luat n calcul i variaia factorilor DOP pe ntreaga durat a sesiunilor.
Poziia sateliilor nu trebuie cunoscut cu precizie pentru calculul DOP, cea din
almanah fiind suficient, dar este necesar cunoaterea obstruciilor din teren, deoarece un
satelit de la care nu se primete semnal poate modifica substanial geometria constelaiei.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Fig. 44 Interpretarea geometric a determinantului matricei cofactorilor
In Fig. 45 se poate observa diferena dintre o geometrie slab i o geometrie bun a
sateliilor. Arcele de cerc centrale reprezint valoarea msurat a disanteei iar arcele de
cerc paralele cu acestea delimiteaz intervalul de ncredere a msurtorii sau precizia sa de
determinare. n cele dou cazuri, preciziile de msurare a distanei este aceeai, n schimb
geometria satelitar este diferit, ceea ce conduce la rezultate diferite pentru precizia de
determinare final a punctelor.
Fig. 45 Geometrie bun i geometrie slab a sateli ilor
6. PLANIFICAREA OBSERVA IILOR I COMPENSAREA
RE ELELOR REALIZATE PRIN TEHNOLOGII GNSS
6.1 Planificarea observa iilor n cazul re elelor GNSS
Crearea reelelor geodezice pe baza observaiilor satelitare necesit o planificare
riguroas a campaniei de msurtori pentru a obine preciziile dorite. Astfel, planificarea
observaiilor consta n alegerea unei metode optime de msurare, a tipurilor de receptoare
folosite i planificarea sesiunilor de lucru.
Planificarea observaiilor satelitare pentru reelele geodezice se deosebete din mai
multe puncte de vedere de planificarea observaiilor n cazul reelelor geodezice clasice. n
timp ce, pentru masuratorile clasice, contau foarte mult geometria reelei, vizibilitatea ntre
puncte, posibilitatea efecturii observaiilor doar pe timp de zi, etc., pentru observaiile
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
satelitare aceste aspecte conteaz mai puin, dar sunt necesare respectarea altor reguli n
alegerea punctelor reelei i n planificarea observaiilor.
n primul rnd, vizibilitatea ntre puncte nu este important, dect dac reeaua este
utilizat mai trziu pentru msurtori clasice; acest aspect trebuie cunoscut n momentul
crerii reelei. Conteaz foarte mult, n schimb, ca punctele s nu aib n jur obstrucii peste
elevaii de 10o 15o, care s blocheze semnalele satelitare.
n planificare trebuie inut cont de urmtorii factori ce joac un rol important n
precizia de poziionare:
Configuraia sateliilor
Metoda de msurare
Numrul i tipul receptoarelor
Aspecte economice
6.1.1 Alegerea metodei de m surare
Pentru crearea reelelor geodezice, unde sunt necesare precizii ridicate ale punctelor
determinate, nu se poate aplica alt metod de poziionare n afara celei realtive statice.
Pentru ndesirea reelelor sau pentru reperaj fotogrametric, se pot aplica i metodele rapid-
static sau pseudo-cinematic. Pentru ridicarea punctelor de detaliu se poate folosi metoda
cinematica.
Pentru domeniul cadastrului se poate folosi metoda de poziionare relativ static
pentru crearea reelei de ridicare i apoi metoda cinematic pentru ridicarea punctelor de
detaliu. De asemenea, se poate folosi i metoda de poziionare diferential, fie pe baza unui
sistem baz-rover, fie cu ajutorul serviciilor ROMPOS.
Sistemul ROMPOS se poate dovedi la fel de util n lucrari topo-ingineresti (n
cazul aplicaiilor ce nu cer precizie ridicat).
6.1.2 Alegerea receptoarelor
Pentru baze cu lungimi mici, de pn la 12-15 km, sunt suficient de precise
receptoare ce pot face msurtori pe o singur frecven. Dac se utilizeaz receptoare cu
dubl frecven, se pot face combinaii liniare ntre msurtori, nlturnd parial erorile
cauzate de ionosfer. Odat cu lansarea unei a 3-a frecvene pentru semnalele GPS, este
recomandat utilizarea receptoarelor ce pot face msurtori i pe L5, pentru a elimina i
mai mult efectele ionosferei. Trebuie avut n vedere i dezvoltarea curent a altor sisteme
GNSS, cum sunt GALILEO, GLONASS sau COMPASS, i este recomandat ca
receptoarele utilizate s fie compatibile i cu aceste sisteme.
Se recomand utilizarea receptoarelor de acelai tip, nsa se poate lucra i cu
receptoare diferite cu condiia ca programul de prelucrare s recunoasc fiierele specifice
fiecrui receptor. n cazul n care acest lucru nu este posibil, se pote face trecerea fiierelor
binare create de fiecare receptor, ntr-un format de fiier ASCII standard denumit RINEX
(Receiver INdependent EXchange format). Pentru precizii foarte ridicate se recomand
utilizarea aceluiai tip de antena.
6.1.3 Alegerea punctelor
n alegerea punctelor ce urmeaz a fi staionate (n special pentru metoda relativ
static) trebuie s se in cont de urmtoarele aspecte:
S fie uor accesibile
S nu existe obstacole care s blocheze semnalul satelitar peste elevaia de 100-150
S nu existe instalaii electrice n apropiere, pentru a nu produce perturbaii ale
semnalelor satelitare
Punctele s nu se afle n apropierea unor suprafee ce ar putea reflecta semnalul,
pentru a nu se produce efectul de multipath
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
n cazul n care, din anumite motive, punctele trebuie aezate n locuri unde exist
obstrucii ale semnalului se recomand ca punctele s fie amplasate n aa fel nct
obstruciile s se gseasc pe direcia nord, ntruct (pentru receptoarele aflate n
emisfera nordic) n acea zon nu se gsesc satelii. n momentul recunoaterii terenului
nainte de planificarea observaiilor, se va face o schit a obstruciilor (vezi Fig. 46)
pentru punctele respective, care mpreuna cu celelalte elemente ce descriu punctul
(nume, schita de reperaj, mod de materializare, cod, etc) se vor trece n Fia de
recunoatere a punctului.
Fig. 46 Schi a obstruc iilor ntr-un punct
6.1.4 Planificarea sesiunilor
Planificarea observaiilor se face cu ajutorul programelor dedicate, livrate de obicei
de ctre firmele productoare mpreun cu programele de prelucrare. n cadrul acestor
programe, dupa nceperea unui nou proiect, se introduc poziiile aproximative ale punctelor
reelei ce se dorete a fi creat (cu precizie aproximativ), pentru fiecare dintre puncte
crendu-se i o schit a obstruciilor (curtain). Se introduc apoi data pentru care se
dorete planificarea i masca de elevaie (elevaia minim pentru care sateliii sunt luai n
considerare de regula 100150). Pe baza unui almanah actual disponibil pe internet,
aplicaia determin poziiile aproximative ale sateliilor din constelaie i ofer
utilizatorului urmatoarele informaii:
Numrul i dispunerea sateliilor vizibili pentru fiecare punct n perioada aleas
Grafice referitoare la elevaia i azimutul sateliilor
Grafice ale coeficienilor ce caracterizeaz geometria constelaiei (PDOP, GDOP,
HDOP, VDOP)
Planificarea const apoi n alegerea unei ferestre optime de efectuare a observaiilor
pentru fiecare punct astfel nct constelaia s fie favorabil. Trebuie s se in cont n
alegerea acestei ferestre de constelaia tuturor punctelor din sesiunea respectiv. n cazul
poziionarii relative, trebuie luat n considerare i lungimea bazelor, durata sesiunilor
stabilindu-se n functie i de precizia ce se dorete s se ating.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
A doua parte a planificrii se refer la alegerea, din punct de vedere economic, a
modului de parcurgere a reelei, innd cont c, ntre sesiuni, cel putin un receptor trebuie
s ramn fix, pentru a putea interconecta bazele din diferite sesiuni. De regul, pentru
fiecare echip ce particip la crearea reelei se va crea un tabel ce va prezenta ce punct
trebuie staionat n fiecare sesiune.
Numrul de sesiuni s dintr-o reea de p puncte, folosind r receptoare se
determin pe baza relaiei :
pn
(80)s=
rn
, unde n reprezint numrul de puncte de legatur ntre sesiuni.
Valoarea obinut se rotunjeste n plus. Dac se dorete staionarea punctelor de
mai multe ori (m ori), atunci formula de calcul pentru numrul de sesiuni va fi:
m p
(81)s=
r
n Fig. 47 se prezint un exemplu de parcurgere a unei reele de 8 puncte (p=8), cu
un punct de legtura ntre sesiuni (n=1), folosind trei receptoare (r=3). Pentru cazul n care
nu se dorete restaionarea punctelor, rezult un numr de 4 sesiuni (s1 = 4), iar pentru
cazul n care se dorete restaionarea, rezult un numr de 6 sesiuni (s2 = 6). Schema de
parcurgere ar fi cea dat n tabelul din dreapta imaginii, n care se observ c, pe baza
primelor 4 sesiuni, fiecare punct a fost staionat cel puin o dat, iar pe baza tuturor celor 6
sesiuni, fiecare punct a fost staionat de minim 2 ori. Avantajul acestei parcurgeri este acela
c toate laturile exterioare reelei au fost determinate, avnd astfel o geometrie buna n
cazul n care se dorete utilizarea reelei pentru observaii clasice.
Fig. 47 Parcurgerea re elei
6.2 Compensarea re elelor realizate prin tehnologii GNSS
Observaiile satelitare realizate pentru reelele geodezice sunt redundante i astfel
valorile finale pentru necunoscute sunt determinate ntr-un proces de compensare.
n urma procesrii bazelor reelei, vor rezulta urmtoarele mrimi caracteristice:
Coordonate carteziene absolute ale punctelor
Coordonate carteziene relative
Coordonate elipsoidale absolute
Noiuni legate de precizie (matricea de varian covarian)
n general, compensarea reelelor create prin mijloace satelitare se bazeaz pe
coordonate relative, urmnd ca prin fixarea coordonatelor absolute ale unui punct, s se
introduc o translaie a reelei. Aceasta nseamn c ntreaga reea va avea o precizie de
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
poziionare absolut influenat de precizia cu care sunt cunoscute coordonatele punctului
fixat, ns precizia interna a reelei rmne neschimbat.
n cazul n care n reea se staioneaz mai multe puncte de referin, vom avea o
diferen ntre lungimea bazei msurate i lungimea bazei determinat din coordonatele
punctelor de referin. Dac n procesul de compensare se vor fixa ambele puncte pe
coordonatele lor cunoscute, se va introduce n compensare un factor de scar ce va afecta
ntreaga reea.
Dup cum se stie, diferena ntre valoarea real (cea mai probabil) a unei distane
msurate (sau o cretere de coordonate) ntre dou puncte Pi i Pj i valoarea msurat a
acesteia reprezint corecia:
**vij = AX ij AX ij = X j X i AX ij(82)
Mrimea cea mai probabil a coordonatelor se poate obine ca o valoare provizorie
la care se adun o variaie a acesteia ce va fi determinat n procesul de compensare,
ecuaia de mai sus devenind:
*0*vij = X 0 + dx j X i0 dxi AX ij = dx j dxi + AX ij AX ij(83)j
Ecuaia de mai sus se poate scrie n acelai mod i pentru Y i pentru Z, rezultnd
cate 3 ecuaii pentru fiecare baz msurat. Pentru o reea de puncte, ecuaiile conduc la un
sistem de ecuaii ce poate fi scris sub forma deja cunoscut a modelului Gauss-Markov
(modelul ecuaiilor indirecte):
v = Ax l(84)
Pe baza elementelor din matricea de variancovarian, se pot stabili ponderile
ecuaiilor. Considernd observaiile independente, matricea P devine o matrice diagonal.
Vectorul x al necunoscutelor se va obine apoi cu relaia :
(85)x = AT P A AT P l
o
n formula de mai sus, indicele * se refer la o valoare msurat, indicele se refer
la o valoare provizorie iar lipsa indicilor denot o valoare real sau cea mai probabil.
6.3 ncadrarea re elelor realizate prin observa ii GNSS n re ele existente
n majoritatea aplicaiilor inginereti din domeniul topografiei sau ale altor
domenii, determinarea poziiei punctelor este realizat n momentul de fa pe baza
tehnologiilor GNSS. Produsul final trebuie predat beneficiarului n forma ceruta i n
sistemul de proiectie solicitat (fie el un sistem naional sau unul local).
n Romania, sistemul de referin oficial pentru lucrri geodezice este bazat pe
elipsoidul de referin Krasovski (1940), avnd punctul fundamental la Pulkovo, datumul
purtnd denumirea de S-42 (Sistem de referin 1942).
Elipsoidul Krasovski 1940 este definit din punct de vedere geometric de urmatorii
parametri:
Semiaxa mare a = 6 378 245 m
Inversul turtirii geometrice 1/f = 298.3
n ceea ce privete poziionarea planimetric, pentru ara noastr, sistemul de
proiecie oficial este Sistemul de Proiecie Stereografic 1970, bazat pe sistemul de
referin mai sus mentionat. Parametrii proieciei sunt urmtorii:
Centrul proiectei (polul proieciei):
o Latidutinea B = 46o Nord
o Longitudinea L= 25o Est Greenwich
Sistem de coordonate carteziene plane, avnd axa Ox cu sensul pozitiv orientat spre
Nord i axa Oy cu sensul pozitiv orientat spre Est.
_____________________________________________________________________
( )
1
___________________________________________________________________
Factorul de scar: m=0.99975
Din consideraii practice (pentru a nu se lucra cu coordonate negative), originea
sistemului de coordonate a fost translatat cu Xfals=Yfals=500 000 m
n ceea ce privete poziionarea altimetric, sistemul de altitudini folosit oficial, n
prezent, n ara noastr, este sistemul de altitudini normale Marea Neagra 1975 (MN75).
Msurtorile satelitare bazate pe GPS au ca sistem de referin sistemul WGS84, ce
are ataat un elipsoid propriu, bazat pe elipsoidul GRS80. Apare, evident, problema trecerii
coordonatelor din sistemul de referin WGS84 n cel naional sau ntr-un sistem de
referin oareceare, solicitat de beneficiar.
Ca i n cazul topografiei sau geodeziei clasice, cnd se dorete ncadrarea unei
reele locale ntr-o reea existent, fie ea naional sau nu, determinarea parametrilor de
transformare dintr-un sistem n altul se realizeaz pe baza unor puncte comune, puncte ce
au coordonate n ambele sisteme. Precizia cu care sunt determinate poziiile punctelor
decide precizia cu care vor fi determinate coordonatele n noul sistem pentru toate punctele
pentru care se dorete a se efectua transcalculul.
Pentru cazul practic, n care se dorete introducerea unei reele determinate prin
tehnologii GNSS (WGS84) n cadrul reelei nationale (S-42 Stereo70), este nevoie ca o
parte a punctelor reelei s aib o poziie cunoscut n ambele sisteme. Este recomandat ca
punctele comune ale reelei s aib o distribuie geometric buna i s acopere ntreaga
reea ce trebuie transcalculata (vezi Fig. 48).
Fig. 48 Exemplu de re ele cu distribu ie bun /proast a punctelor comune
Pentru punctele reelei determinate prin observaii satelitare se cunosc coordonate
n sistem cartezian geocentric WGS84 (X,Y,Z)WGS. Pentru punctele comune se dispune i
de coordonatele acestora n sistem de proiecie Stereografic 1970 (x,y)ST70.
ntr-un prim pas, se transform coordonatele planimetrice (x,y)ST70 n coordonate
elipsoidale raportate la elipsoidul Krasovski, folosind relaiile matematice cunsocute,
obinndu-se valorile (B,L,H)KRAS. Calculul matematic pe baza coordonatelor elipsoidale
fiind greoi, n urmatorul pas se transform aceste coordonate n coordonate carteziene
geocentrice raportate la acelai elipsoid (X,Y,Z)KRAS, pe baza relaiilor urmtoare:
X KRAS = ( N + H ) cos B cos L
KRAS
= ( N + H ) cos B sin L(86)'Y
Z KRAS = 1 e 2 N + H sin B

[( ) ]
, unde:
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
1 e 2 sin 2 B
(87)
22a b
e2 =
a2
n acest moment, coordonatele punctelor comune sunt aduse n sisteme de
coordonate similare. Numrul punctelor comune necesare pentru a putea efectua ncadrarea
depinde de modelul matematic de transcalcul ales. n general, transformarea ntre cele dou
sisteme este o transformare conform cu 7 parametri (cunoscut i ca transformare Helmert
cu 7 parametri). Cei 7 parametri sunt reprezentai de 3 translaii, 3 rotaii i 1 factor de
scar. Matricial, aceast transformare are forma:
KRASWGS
X= X0 + mR X(88)
, unde:
X KRAS _ X WGS _ X0 _
KRAS WGS WGS
KRAS
(89)X=Y=YX X 0 = Y0
Z KRAS Z WGS Z
0, , ,
n cele de mai sus, vectorul X0 reprezint vectorul translaiilor dintre cele doua
sisteme, m reprezint factorul de scar iar matricea R inglobeaz cele 3 unghiuri de rotaie
(x, y i z) i are forma urmtoare:
cos oy cosoz cosox sinoz + sinox sin oy cosoz sinox sinoz cosox sin oy cosoz _

R = cos oy sinoz cosox cosoz sinox sin oy sinoz sinox cosoz + cosox sin oy sinoz

sinox sin oysin oycosox cos oy
,
(90)
Dac parametrii de transformare sunt cunoscui, transcalculul ntre cele dou
sisteme se face folosind relaia (88). Pentru cazul n care aceti parametri nu sunt cunoscui
ei trebuie determinai printr-un proces de estimare.
Pentru transformarea Helmert cu 7 parametri, sunt necesare minim 7 ecuaii de
corecie. Un punct ofera 3 coordonate, iar pentru fiecare coordonat se poate scrie o ecuaie
de corecie. Rezult c pentru un minim de 3 puncte comune se pot scrie 9 ecuaii, sistemul
devenind rezolvabil din punct de vedere matematic printr-un proces de compensare.
Ecuatia (83) nu este liniar. De aceea, ea trebuie n primul rnd liniarizata i pentru
aceasta sunt necesare anumite valori provizorii pentru parametri. n cadrul procesului de
compensare nu se vor determina direct valorile parametrilor, ci se vor determina variaii ce
se adaug valorilor provizorii, obinnd valorile cele mai probabile ale parametrilor de
transformare.
innd cont c cele dou sisteme de coordonate sunt relativ apropiate, valoarea
provizorie pentru factorul de scar se consider unitatea i deci:
(91)m = 1 + dm
Unghiurile de rotaie x, y i z au valori mici i se pot face aproximarile:
sin o= o
(92)
cos o= 1
Introducnd valorile de mai sus n relatia (90), pentru matricea de rotatie se obine
forma de mai jos:
N=
a
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
1oz oy _

(93)R = ozox 1
oox1 y
,
, ce poate fi scris, plecnd de la matricea unitate I, ca fiind:
(94)R = I + dR
Valorile provizorii pentru translaii se calculeaz, de regul, pe baza coordonatelor
unui punct comun ca fiind:
KRASWGSoX0 = XX(95)
,iar:
X 0 = X 0 + dX 0
nlocuind relaiile (91), (94) i (95) n relatia (88) se obine:
KRASoWGS
X= X 0 + dX 0 + (1 + dm) ( I + dR) X
Dac dezvoltm produsele i neglijm termenii de ordin superior:
KRASoWGSWGS
X= X 0 + dX 0 + dm X+ dR X+ X WGS
o
WGS WGS
(96)
(97)
(98)
este echivalent cu produsul Ax din modelulExpresia dX 0 + dm X+ dR
X
Gauss-Markov de prelucrare, i astfel ecuatia (93) devine:
KRASo
(99)X= Ax + X 0 + X WGS
Pentru punctele comune vor aprea discrepane ntre membrul stng i cel drept al
identittii de mai sus, i astfel modelul de prelucrare devine:
KRASoWGS
(100)v = Ax ( X X0 X)
Pentru n puncte comune, matricea design A i vectorul x vor avea urmtoarea
form:
1 0 0 X 1WGS0 Z1WGSY1WGS _

WGSWGSWGS0 X1 Z1 dX 0 _ 0 1 0 Y1

0 0 1 Z WGS Y WGS X WGS
dY0 0 111

dZ ... ... ...............
0

(101)
A = ... ... ...
.........
... x = dm
o ... ... ...............
X

WGSWGSWGS
oY 0 ZnYn 1 0 0 Xn
WGSWGS
0 1 0 Y WGS
oZ ,
0 Xn Znn
0 0 1 Z WGS Y WGS X WGS
0 ,nnn
7. INSTITU II I ORGANIZA II IMPLICATE N DEZVOLTAREA
I PROMOVAREA GNSS
7.1 UNOOSA ICG
Oficiul Naiunilor Unite pentru Probleme Spaiale (UNOOSA United Nations
Office for Outer Space Affairs) este o structur a Naiunilor Unite, ce este responsabil de
promovarea cooperrii la nivel internaional pentru utilizarea panic a spaiului.
UNOOSA funcioneaz ca secretariat al singurului comitet delegat de Adunarea
General a Organizaiei Naiunilor Unite privind activitile referitoare la cooperarea
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
internaional n domeniul spaial: Comitetul Naiunilor Unite privind Utilizarea Panic a
Spaiului COPUOS (United Nations Committee on the Peaceful Uses of Outer Space).
UNOOSA asigur n prezent secretariatul Comitetului Internaional pentru GNSS
(International Committee on GNSS ICG).
Fig. 49 Emblemele ICG i UNOOSA
Urmare a Celei de-a Treia Conferine pentru Explorarea si Utilizarea Panic a
Spaiului (UNISPACE III) ce a avut loc in 1999, Adunarea General a Naiunilor Unite a
adoptat prin rezoluia 54/68: Declaraia de la Viena. Declaraia de la Viena solicit,
printre altele, mbuntirea eficienei si securitii in transporturi, n operaii de salvare, n
geodezie i a altor activiti prin promovarea si dezvoltarea sistemelor de navigaie i
poziionare satelitare. Ca raspuns la aceast solicitare, COPUOS a nfiinat in 2001 Echipa
de Lucru pentru GNSS ce avea rolul sa duc la ndeplinire aciunile menionate mai sus
sub conducerea Italiei si a Statelor Unite ale Americii. Echipa de Lucru pentru GNSS
format din 38 de state si 15 organizaii inter-guvernamentale si non-guvernamentale, a
recomandat, printre altele, nfiinarea unui Comitet Internaional pentru GNSS
(International Committee on GNSS) cu scopul de promovare a utilizrii unei infrastructuri
GNSS la nivel global i de diseminare si schimb de informaii. Comitetul a inclus aceast
recomandare n Planul de Aciune propus in raportul ctre Adunarea General. n anul
2004, prin rezoluia 59/2, Adunarea General a adoptat Planul de Aciune. n aceeai
rezoluie, Adunarea General a facut un apel ctre furnizorii de servicii GNSS si de
augmentare referitor la nfiinarea ICG cu scopul de a spori beneficiile pe care utilizarea
GNSS le-ar putea aduce n susinerea unei dezvoltri durabile.
n cadrul Adunrii Internaionale a Naiunilor Unite pentru nfiinarea Comitetului
Internaional pentru GNSS (ICG) ce a avut loc ntre 1-2 Decembrie 2005 n Viena,
Austria, a fost constituit intr-un mod voluntar ICG ca un organism neoficial cu scopul de a
promova cooperarea pe baza intereselor comune n legatur cu poziionarea, navigaia,
sincronizarea i serviciile bazate pe GNSS. De asemenea, ICG are rolul de a promova
cooperarea pentru mbuntairea compatibilitii si interoperabilitii sistemelor GNSS cu
scopul de a intensifica utilizarea acestora n scopul unei dezvoltri durabile, in special in
rile aflate in curs de dezvoltare. Participanii la Adunarea din Decembrie 2005 au czut
de acord asupra necesitii realizrii unui portal al ICG, ce va fi gzduit de UNOOSA, ca
un portal de servicii GNSS pentru utilizatori.
Conform Raportului Adunrii Internaionale a ONU/SUA pentru Utilizarea i
Aplicaiile GNSS, obiectivele ICG sunt:
a) s ajute utilizatorii serviciilor GNSS prin consultare ntre membrii comitetului;
b) s nurajeze coordonarea ntre furnizorii de sisteme GNSS si de augmentare
pentru a asigura o compatibilitate si interoperabilitate mult mai ridicata;
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
c) s ncurajeze i s promoveze introducerea i utilizarea serviciilor de poziionare,
navigaie si sincronizare pe baza sistemelor satelitare, n special in rile aflate in curs de
dezvoltare prin asistena n integrarea acestor servicii in infrastructura;
d) s sprijine att membrii comitetului dar i comunitatea internaional a
utilizatorilor, servind, printre altele, ca punct focal pentru schimbul internaional de
informaii referitoare la activitile GNSS;
e) sa se adreseze mult mai bine nevoilor utilizatorilor in dezvoltarea GNSS si a
aplicaiilor bazate pe sistemele satelitare de poziionare global, i
f) dup cum consider necesar, s raporteze activitile sale ctre COPUOS.
ICG organizeaz anual sau mai des (n funcie de necesiti) sesiuni plenare ce sunt
coordonate de organizaia gazd desemnat. Fiecare membru al ICG i desemneaz
reprezentantul sau persoana de contact i are obligaia de a anuna preedintelui comitetului
schimbarea acestuia. Comitetul poate stabili, dac exist o nelegere in acest sens, grupuri
de lucru temporare ce au rolul de a investiga anumite domenii de interes i s raporteze
rezultatele la urmtoarele sesiuni ale ICG. Trebuie neles c deciziile Comitetului
Internaional pentru GNSS reprezint doar recomandri n acest domeniu i nu creaz
obligaii legale nici pentru membrii acestuia nici pentru alte organizaii.
Pentru mai multe detalii vezi :
http://www.oosa.unvienna.org/
http://www.oosa.unvienna.org/oosa/en/SAP/gnss/icg.html
7.2 IAG
Uniunea Internaional a Geodezilor (International Association of Geodesy IAG)
este o organizaie tiinifica in domeniul geodeziei. IAG are rolul de a promova cooperarea
tiinific n domeniul geodeziei la nivel global i de a contribui la dezvoltarea acestuia
prin numeroasele sale comitete de lucru. IAG este un membru activ al Uniunii
Internaionale de Geodezie si Geofizic (International Union of Geodesy and Geophysics
IUGG), membr la randul su a Consiliului Internaional tiinific (International Council
for Science ICSU).
Din punct de vedere istoric, IAG ii are originea n secolul XIX. IAG a aprut ca
urmare a unui raport al generalului prusac J.J. Baeyer ctre regele Prusiei n care se
meniona necesitatea ca statele Europei s lucreze mpreun pentru msurarea formei i
dimensiunilor Pmntului. Prima ntlnire n acest sens a avut loc n 1864 i a avut ca
urmare nfiinarea Mitteleuropische Gradmessung, ce reprezint prima form a IAG. n
1867 numele su a fost schimbat n Europische Gradmessung ca urmare a alturrii
Spaniei i Portugaliei ca membri. Numele final al IAG a fost definit n 1946, cnd, n
cadrul ICSU, toate consiliile tiinifice au devenit uniuni.
Obiectivele IAG sunt:
o s promoveze studiile tiinifice asupra problemelor geodeziei i s
ncurajeze cercetarea n acest domeniu;
o s promoveze i s coordoneze cooperri internaionale n acest
domeniu i s promoveze activitile geodezice n trile aflate n
curs de dezvoltare;
o s disemineze la nivel internaional rezultatele obinute
Comitetul executiv al IAG este structurat n 4 comisii, dup cum umeaz:
Comisia 1: Sisteme de referin rolul acestei comisii este definire i realizare a
sistemelor de referin globale i regionale dar i de dezvoltare a metodelor de analiz i
procesare ale observaiilor geodezice
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Comisia 2: Cmpul gravific al Pmntului printre obiectivele acestei comisii se
afl: gravimetria, determinarea modelelor de geoid global i local, studiul variaiilor
temporale i spaiale ale cmpului gravific, etc.
Comisia 3: Rotaia Pmntului i geodinamic aceast comisie are rolul de a
dezvolta cooperarea i colaborare n teoria, modelarea i observarea rotaiei Pmntului
i geodinamic, i s asigure cercetarea i dezvoltarea n aceste domenii prin
orgranizarea de ntlniri, simpozioane i adunri generale, n cadrul crora sunt create
grupuri de lucru pe teme specifice. Un alt rol important al acestei comisii este s faca
legtura dintre comunitatea din domeniul geofizicii i organizaiile oficiale ce asigur
sisteme de referin i parametri de orientare a Pmntului (IERS i alte organizaii
asemntoare).
Comisia 4: Poziionare i aplicaii obiectivele principale ale acestei comisii sunt
reprezentate de cercetarea tehnologiilor de navigaie i a senzorilor de msurare i ale
aplicaiilor acestora, ncurajarea cercetrii i dezvoltrii unor noi aplicaii legate de
navigaie, geodezie i topografie inginereasc, i colaborarea cu organizaiile
internaionale din domeniu pentru a promova i facilita utilizarea GNSS i a
infrastructurilor geodezice pentru aplicaii de poziionare, navigaie i sincronizare.
Fiecare dintre aceste comisii este structurat la rndu-i pe mai multe subcomisii i
grupuri de lucru. De asemenea AIG susine o serie de servicii din domeniul geodeziei i
geofizicii. Vom prezenta n cele ce urmeaz pe cele mai relevante subcomisii i servicii
pentru domeniul GNSS.
Fig. 50 Emblema IAG
7.2.1 EUREF
EUREF reprezint o subcomisie a IAG ce se ocupa de zona Europei, subcomisie
integrata la rndul su in subcomisia 1.3 a IAG Sisteme de referinta regionale.
Subcomisia EUREF a fost nfiinat in 1987 n cadrul Adunrii Generale a IAG de la
Vancouver.
Fig. 51 Emblema EUREF
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Printre sarcinile EUREF se numr:
dezvoltarea, n strns cooperare cu IGS (vezi capitolul 6.2.2) a Reelei Europene
de Staii Permanente (EPN European Permanent Network), ce constituie baza
Sistemul de Referin European (ETRF European Terrestrial Reference Frame) i o
contribuie major n definirea ITRF. De asemenea, EPN este utilizat ca suport pentru
alte proiecte i aplicaii europene cum este Galileo;
nmbuntirea Reelei Europene de Nivelment (UELN Unified European
Leveling Network) prin extinderea sa n toate rile Europene;
implementarea proiectelor necesare pentru ntreinerea ETRS89 (European
Terrestrial Reference System 89) i a EVRS (European Vertical Reference System);
promovarea adoptrii sistemelor de referinta definite de EUREF (ETRS89 i
EVRS) in rile europene.
n Fig. 52 este prezentat distribuia EPN pe teritoriul Europei alctuit din peste
100 de staii de referin permanente. Pe teritoriul Romniei se afl n prezent 4 astfel de
staii permanente GNSS integrate in EPN (fr a ine cont de BUCU staie IGS): BAIA
(Baia Mare), BACA (Bacu), DEVA (Deva) i COST (Constana).
Fig. 52 Distribu ia EPN pe teritoriul Europei (C) EUREF
Trebuie menionat c Sistemul de Referin European Terestru (ETRS89) a fost
adoptat de ctre Uniunea Europeana ca suport pentru toate proiectele din domeniul
geografiei, geodeziei i geodinamicii ce se desfoar pe teritoriul su.
Pentru mai multe detalii vezi: http://www.euref-iag.net/
7.2.2 IERS
Serviciul Internaional de Rotaie a Pmntului i Sisteme de Referina (IERS
International Earth Rotation and Reference Systems Service) a fost nfiinat n 1987 de
ctre Uniunea Internaional pentru Astronomie (IAU International Astronomical Union)
i Uniunea Internaional pentru Geodezie i Geofizic (IUGG International Union of
Geodesy and Geophysics). Printre obiectivele sale se numr furnizarea Sistemului de
Referin Internaional Ceresc (ICRS International Celestial Reference System) i
realizarea acestuia (ICRF - International Celestial Reference Frame), furnizarea Sistemului
de Referina Internaional Terestru (ITRS International Terrestrial Reference System) i
realizarea acestuia (ITRF International Terrestrial Reference Frame), parametrii de
transformare intre ICRF i ITRF, date geofizice utilizate pentru a interpreta variaiile
temporale si spaiale ale ICRF/ITRF i pentru modelarea acestora.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Pentru mai multe detalii vezi:
http://www.iers.org/IERS/EN/IERSHome/home.html?__nnn=true
Fig. 53 Emblema IERS
7.2.3 IGS
Serviciul Internaional GNSS (IGS International GNSS Service) este o instituie
recunoscut i susinut de catre IAG ncepnd cu anul 1993. Rolul su este de a pune la
dispoziia utilizatorilor GNSS observaii brute, orbite precise i alte produse asemntoare.
De asemenea, IGS asigur o serie de activiti att guvernamentale ct i comerciale i
dezvolt specificaii i standarde de date GNSS.
Fig. 54 Emblema IGS
IGS a dezvoltat de-a lungul timpului un sistem la nivel global, alctuit dintr-o serie
de Staii de referin, Centre de colectare a datelor i Centre de analiza a acestora, cu
scopul de a oferi servicii i produse de calitate online n domeniul GNSS.
Reeaua global de staii de monitorizare, fiecare echipat cu un receptor GNSS,
fac observaii brute asupra semnalelor provenite de la sateliii GNSS. Datele sunt apoi
trimise catre centrele de colectare, ce transform datele brute primite n formate
standardizate RINEX i le retrimit Centrelor de analiz regionale sau globale ce analizeaz,
arhiveaz i public online aceste informaii.
Datele colectate sunt utilizate n generarea unor produse cum ar fi:
Efemeride GPS/GLONASS
Parametri de rotaie a Pmntului
Estimri ale ntrzierii troposferice zenitale
Hrti ionosferice globale
La noi n ar exist o singur staie de monitorizare din cadrul reelei IGS. Aceasta
este amplasat pe terasa Facultii de Geodezie din cadrul Universitii Tehnice de
Construcii Bucureti, a fost instalat n anul 1999 i reprezint cea mai veche staie
permanent de la noi din ar.
Pentru mai multe detalii vezi: http://igscb.jpl.nasa.gov/
7.2.4 Alte servicii ale IGS de interes n domeniul GNSS
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Pe lng cele prezentate anterior, IAG susine i alte servicii pe care le vom
meniona n cele ce urmeaz fr a intra n detalii asupra lor.
Biroul Internaional de Greuti si Msuri (BIPM Bureau International des Poids
et Mesures) - serviciu responsabil de definirea i diseminarea scrilor de timp
internaionale (TAI i UTC).
Serviciul Internaional de Geoid (IGeS International Geoid Service) are rolul de
a colecta, valida i disemina estimri ale geoidului la nivel global, de a colecta, testa i
distribui programe ce pot fi utilizate in determinri ale geoidului, de a cerceta noi
metode de determinare a geoidului, etc.
Biroul Internaional Gravimetric (BGI Bureau International Gravimetric) are ca
obiectiv principal colectarea la nivel global, stocarea i diseminarea tuturor
msuratorilor gravimetrice i a informaiilor pertinente legate de cmpul gravific al
Pmntului.
7.3 ESA
Agenia Spaial European (ESA European Space Agency) este o organizaie
interguvernamental, nfiinat n 1975, a crei misiune este aceea de a elabora i duce la
ndeplinire programul spaial European. ESA trebuie s asigure continuarea investiiilor n
cercetarea spaial n sensul n care aceasta poate aduce beneficii pentru cetenii europeni
i pentru umanitate n general.
ESA este o organizaie internaional ce cuprinde n prezent 18 state membre cu
drepturi depline. Prin coordonarea resurselor financiare i intelectuale ale membrilor si,
ESA poate ntreprinde programe si activiti mult peste obiectivele fiecrui stat membru.
Programele ESA sunt orientare ctre cercetarea Pmntului i a spaiului atmosferic, a
sistemului solar i a universului, precum si ctre dezvoltarea tehnologiilor i a aplicaiilor
bazate pe sisteme satelitare.
Din ESA fac parte momentan urmtoarele state membre: Austria, Belgia, Cehia,
Danemarca, Finlanda, Frana, Germania, Grecia, Irlanda, Italia, Luxemburg, Olanda,
Norvegia, Portugalia, Spania, Suedia, Elveia i Marea Britanie. Romnia, prin Agenia
Spaial Romn (ROSA vezi 6.5), a semnat pe data de 20 ianuarie 2011 Acordul de
Aderare la ESA devenind astfel al 19-lea stat membru cu drepturi depline. Pe lng statele
menionate mai sus, exist i o serie de state ce au statut de State Cooperante (ECS
European Cooperating States): Ungaria, Polonia, Estonia, Slovenia, Slovacia i Lituania.
De asemenea, Canada particip impreun cu ESA n cadrul anumitor proiecte pe baza unui
acord de cooperare.
ESA are la Paris sediul principal care coordoneaz programele si politicile pentru
spaiu, i alte sedii n diferite ri europene, fiecare cu responsabilitile sale:
EAC (European Astronauts Centre), Cologne, Germania
ESAC (European Space Astronomy Centre), Villanueva de la Canada, Madrid,
Spania
ESOC (European Space Operation Centre), Darmstadt, Germania
ESRIN (ESA Centre for Earth Observation), Frascati, Italia
ESTEC (European Space Research and Technology Centre), Noordwijk, Olanda
BIC (ESA Business Incubation Centre), Harwell, Oxfordshire, Marea Britanie
Finanarea ESA este realizat pe baza unei contribuii financiare din partea fiecrui
stat membru, contribuie calculat in funcie de produsul intern brut al fiecrui stat
membru. Pe lng acest mod de operare, ESA conduce i anumite programe opionale iar
fiecare stat membru decide la care dintre aceste programe dorete sa ia parte i suma cu
care este dispus s contribuie.
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
Trebuie menionat c, ESA i UE (Uniunea European) sunt organitaii diferite,
avnd membri diferii, fiind guvernate dup reguli, principii i proceduri diferite. Cu toate
acestea, ele au un interes comun; acela de a consolida Europa i a aduce beneficii
cetenilor acesteia. De aceea, n ultimii ani, legturile dintre cele dou organizaii s-au
ntrit, n special prin importana pe care o are spaiul n consolidarea rolului politic i
economic al Europei. Pentru a facilita relaiile, ESA a deschis un birou de legtur la
Brussels, sediul CE (Comisiei Europene). Pe msur ce legturile dintre cele dou se
ntresc, Europa i cetenii si vor beneficia de acces nerestrictiv la diverse servicii din
domeniul spaial.
Ca urmare a colaborrii dintre ESA i CE, au aprut dou proiecte de mare
importan pentru domeniul navigaiei satelitare: GALILEO i EGNOS.
7.4 EUPOS
Sistemul European de Determinare a Poziiei (EUPOS European Position
Determination System) este o iniiativ a unui grup internaional alctuit din organizaii
publice, ce au ocupaii in domeniul geodeziei, de a realiza o infrastructur DGNSS
uniform n Europa Central i de Est. n cadrul acestei iniiative, membrii EUPOS vor
dezvolta n rile din care provin o reea de staii de referin DGNSS mpreun cu
serviciile aferente de poziionare. EUPOS va acoperi ntr-un final aproximativ un sfert din
teritoriul Uniunii Europene i mai mult de 60% din teritoriul Europei. rile participante n
cadrul iniiativei EUPOS sunt, n ordine alfabetic: Bosnia i Heregovina, Bulgaria, Cehia,
Germania (Berlin), Estonia, Kazakhstan, Letonia, Lituania, Macedonia, Moldova,
Muntenegru, Polonia, Romnia, Rusia, Serbia, Slovacia, Ucraina, Ungaria, Slovenia (ca
observator). n ultima perioad, EUPOS a dezvoltat i schimbul de date ntre staii de
referin din ri vecine, pentru o mai bun poziionare pe zonele de grani.
Serviciile oferite de EUPOS se pot mpri n 3 categorii, n funcie de tipul i
precizia de poziionare:
EUPOS DGNSS serviciu dispoinibil n timp real, pentru aplicatii bazate pe
msurtori de cod, cu o precizie de 0.5m 2m n cazul celor dinamice i i pn la 20
cm pentru cele statice.
EUPOS RTK serviciu disponibil n timp real, pentru aplicaii bazate pe
msurtori de faz, cu o precizie de 2 cm.
EUPOS GEO serviciu pentru poziionri n mod post-procesare, cu precizii de
ordinul centrimetric.
Fig. 55 Sigla EUPOS / ROMPOS
n Romnia, infrastructura i serviciile EUPOS sunt oferite de ctre Agenia
Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar prin Sistemul Romnesc de Determinare a
Poziiei (ROMPOS Romanian Position Determination System). ANCPI a dezvoltat i
_____________________________________________________________________
___________________________________________________________________
continu s extind pe teritoriul rii noastre o reea de staii permanente cu ajutprul crora
s poat oferi serviciile de poziionare din cadrul EUPOS.
_____________________________________________________________________

Notedecurs-TGSv 2011 Low Res

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Notedecurs-TGSv 2011 Low Res

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TEHNOLOGII GEODEZICE SPA IALE

S-ar putea să vă placă și