C7. Sistem robotizat de realizare a zidariei-studiu de caz Stabilirea structurii de baza a robotului.

In vederea asigurrii unei bune productiviti si unei caliti superioare n realizarea zidriei pentru diverse tipuri de construcii a fost propus sistemul reprezentat schematic n figura 1.

Figura 1. Schema de principiu a sistemului de realizare a zidriei.

1. Cerintele impuse sistemului:

realizarea zidriei la un nivel de eficien ct mai ridicat; automatizarea total a procesului tehnologic de realizare a zidriei; asigurarea unei autonomii ct mai ridicate; costuri de ntreinere a sistemului ct mai mici; fiabilitate ridicat; flexibilitate (utilizari i pentru alte tipuri de procese gresie, faian).

2. Componenta sistemului:
A) platforma mobil pe care se monteaz braul robot; B) braul robot; C) sistemul de prehensiune; Subsisteme auxiliare nglobate n sistemul robotizat: D) E) F) G) sistem de depunere a mortarului pe crmizi; rezervor de mortar; rezervor de ap; sistem de tiere a crmizilor;

H) sistem de orientare a platformei; I) sistem de comand i control a sistemului robotizat;

3. Stabilirea principalelor faze ale tehnologiei de constructie a zidariei.

Operaie / Faza Proces complex / Proces simplu 1. Trasarea pereilor din zidrie Mat S.D. erial V.e uri Sfo Niv ar el, de fir tras cu at, Pb, dre ech ptar ere, e, teo Mor Mist tar rie, can cioc Cr mi zi Organizarea locului de munc Aprovizionare cu materiale Pregtirea materialelor pentru schele Pregtirea SDV-urilor Organizarea formaiilor de munc Organizarea locului de munc: -pe cele 3 zone

2. ntinderea i nivelarea mortarului

3. Aezarea crmizilor pe zid

4. Tierea crmizilor

Cr mi zi

Cio can ul zida rulu

I zona de lucru II zona de depozitare III zona de circulaie -formaia de munc este compus din 2 zidari avnd norma de timp NT = 4,30 ore/m3

5. Zidirea crmizilor 5.1 Realizarea reperelor de col

Cr mi zi mor tar

5.2 ntinderea sforii de trasare

Mist rie can cioc sfo ara ab tec nive l

Organizarea proceselor de lucru pe: -sectoare: mprirea cldirii n plan orizontal -etaje de lucru: mprirea cldirii pe vertical

6. Verificarea orizontalitii si verticalitii

7. Curarea feelor zidului si formarea rosturilor

Niv ela cu bul de Mist rie, mist rie pen tru rost uri

Etaje de lucru

Figura 1. Principalele faze pentru executia lucrarilor de zidarie. Zidirea crmizilor se poate realiza: 1. Cu mistrie 2. Fr mistrie: cu o mn sau cu ambele mini

Figura 2. Modul de punere in opera a caramizilor. Vechea tehnologie de preparare a mortarului (amestecul mecanic a cimentului, varului si nisipului, apei) a fost inlocuita cu mortarul gata preparat la care se adauga doar apa.

3.1. Tipuri de caramizi utilizate pentru executia peretilor.

3.2. Dimensiuni pentru gresie si faianta utilizate la placari.

4. Proiectarea semiconstructiva a robotului.

A) Platforma mobil. Trebuie s asigure deplasarea sistemului n interiorul construciei cu intervenii minime din partea operatorului uman. Proiectarea platformei mobile implic: 3. alegerea sistemului de propulsie (diverse tipuri de acionri); 4. alegerea modului de transmitere a micrii de la sistemul de propulsie la elementele ce asigur deplasarea platformei (transmisii clasice sau independente fiecare roat acionat separat); 5. compartimentarea acesteia n vederea nglobrii diverselor rezervoare i accesorii; 6. designul exterior n vederea obinerii unei functionaliti ct mai bune. B) Bratul robot. Exemple de structuri pentru braul robotului.

In funcie de gradul de mobilitate necesar pentru poziionarea crmizii i ndeplinirea celorlalte task-uri se alege configuraia convenabil pentru braul robot. Posibilitatea alegerii unei configuraii existente i care poate fi achiziionat de la productorii specializai trebuie luat n considerare deoarece este mult mai convenabil din multe puncte de vedere (fiabilitate, mod de comand, reducerea timpului de proiectare a sistemului, costuri).

C) Sistemul de prehensiune. Constituie elementul esential pentru realizarea obiectivului propus i anume execuia zidriei n lucrrile de construcii. Utilitatea sistemului de prehensiune este important deoarece prin combinarea aciunilor acestuia se realizeaz att depunerea mortarului pe crmida din zid ct i punerea n oper a unei noi crmizi. Varianta propus este cu vacuum, fiind aleas pentru simplitatea ei dar i pentru modul de prindere a crmizii ( contactul cu garnitura de cauciuc, apsarea pe crmid a suprafetelor prehensorului urmat de vidarea cavitii din interiorul zonei nchise de garnitura din cauciuc).

Sistem de prehensiune cu bacuri utilizat pentru caramizi cu goluri (Sommer automatic).

Sistem de prehensiune cu ventuze utilizat pentru placi de faianta si gresie (Schmalz)

D) Sistemul de depunere a mortarului pe crmizi. Este format dintr-o duz fixat pe un element ce execut o micare de translatie (micare necesar pentru scoaterea duzei din zona crmizii nainte de fixarea crmizii n mortarul depus) fig. 2.

Figura 2. Schema de principiu a sistemului de depunere a mortarului. G) Sistemul de tiere a crmizilor. Sistemul de tiere a crmizii are un rol important deoarece este necesar modificarea dimensiunilor crmizii n funcie de locul n care aceasta este depus n zidrie. Sistemul de tiere poate fi format dintr-un disc abraziv sau frez disc i un sistem ce asigur o miscare de translatie sau rotatie pentru avansul discului. Schema de principiu este prezentat n figura 3.

Figura 3. Schema de principiu a sistemului de tiere a crmizii.

H) Sistemul de orientare a platformei. Asigura funciile de deplasare a platformei i de poziionare a prehensorului n zona de lucru. Utilizarea unui sistem video asigur orientarea n timp real a prehensorului dar i o eficien sporit privind modul de lucru al braului robot. Schema de principiu este reprezentat n figura 4.

Figura 4. Schema de principiu a sistemului de orientare a platformei. Beneficiile sistemelor de orientare bazate pe captura video sunt numeroase, incluznd: productivitatea mrit, sigurana n exploatare, fiabilitate, calitatea superioar a proceselor, reducerea costurilor. Sistemele video pentru roboi sunt utilizate pentru identificarea obiectelor i orientarea robotului n mediul de lucru. Integrarea sistemelor video n structura software si hardware a robotului i asigur acestuia flexibilitate la modificrile aprute n mediul de lucru sau la schimbrile intervenite n procesul n care robotul este integrat. Sistemul video este un instrument puternic, prin utilizarea acestuia se reduce numrul de senzori ce ar fi utilizai pentru identificarea diferitelor obiecte sau obstacole ce intervin n mediul de lucru al robotului. Soft-urile utilizate pentru operarea sistemului video asigur controlul robotului n timp real i furnizeaz robtului datele necesare pentru ndeplinirea task-urilor.

Figura 5. Exemple de utilizare a sistemelor video pentru diferite tipuri de roboti. I) Sistemul de comand i control a sistemului robotizat. Sistemul de comand i control reprezint componenta principal a robotului utilizat n construcii, asigurnd principalele funcii pentru ca robotul sa poat ndeplini task-urile pentru care a fost proiectat. Sistemul de comand i control poate fi instalat pe platforma mobil sau poate fi extern. Astfel n cazul n care este instalat pe platforma mobil se pot enumera avantaje (mobilitatea robotului n mediul de lucru, ) dar i dezavantaje (creterea gabaritului platformei mobile, necesitatea protejrii acestuia la impuritile din mediul n care lucreaz robotul).

5. Proiectarea semiconstructiva a echipamentelor secundare. Sistemul de prehensiune.

Sistemul de prehensiune asigur preluarea crmizii din palet i depunerea ei n zidrie. Sistemul este prezentat n figura 1. Varianta aleas este cu vacuum, reprezentat n figura 5. Forma prehensorului permite o prindere a crmizii pe mai multe suprafee, deci o mai bun rigidizare a crmizii de prehensor. Caracteristicile crmizilor pline (colul crmizii) permit utilizarea acestui tip de prehensor. Dimensionarea prehensorului (alegerea formei, a suprafeei de contact cu crmida, a presiunii de vidare) depinde n principal de greutatea crmizilor utilizate in procesul de execuie a zidriei. Exist posibilitatea utilizrii i altor tipuri de prinderi (mecanic - cu bacuri).

Figura 5. Sistemul de prehensiune (ansamblu general). Sistemul pentru deplasarea duzei asigur retragerea acesteia dup ce operaia de depunere a mortarului s-a ncheiat. Transportul mortarului spre duz se face cu ajutorul unei reele de furtune flexibile (n zona articulaiilor braului robot) i evi, fixate de braul robot.

Este posibil alegerea unei alte variante de prehensor n funcie de criteii de eficacitate, costuri de producie, adaptabilitate pentru alte tipuri de operaii (gresie, faian) sau se poate modifica prehensorul existent prin scoaterea / adugarea de elemente n funcie de aplicaie.

Figura 6. Sistemul de prehensiune (forma si componentele prehensorului).

Figura 7. Sistemul de prehensiune (racordarea la vid). 6.

Simularea functionarii sistemului robotizat. Etapele parcurse pentru executarea zidariei.

Sistemul de depunere a mortarului pe crmid este ataat de sistemul de prehensiune, n acest fel executndu-se ntreg procesul tehnologic de punere n oper a zidariei. Fazele prin care se execut zidria sunt prezentate n fig. 1-10, la sfritul acestora o nou crmid este nglobat n zidrie. Depunerea mortarului pe partea lateral de zidrie existent se face conform reprezentrii din fig. 1-3, dup care se face depunerea pe suprafaa orizontal prin rotirea prehensorului conform reprezentrii din fig. 4-8. Dupa ce mortarul a fost depus are loc retragerea duzei i poziionarea crmizii deasupra locului n care va fi pus n oper (fig. 9). Urmeaz apsarea crmizii peste stratul de mortar depus, procesul de punere n oper a crmizii lund sfrit. Identificarea locurilor n care se execut zidrie se realizeaz cu ajutorul sistemului video ce echipeaz robotul. Deplasarea n mediul de lucru este controlat, sistemul video furnizeaz informaii referitoare la obstacole, locul de amplasare a paletului de crmizi i alte elemente perturbatoare ce pot interveni n mediul de lucru al robotului. Asigurarea cantitii de mortar necesar pentru obinerea rosturilor este realizat prin controlul deplasrii braului robotului i debitul de mortar asigurat de pomp. Sincronizarea celor dou sisteme este esenial deoarece se obtine un strat de mortar uniform repartizat, astfel se asigur o productivitate ridicat i o calitate superioar a zidriei obinute.

Figura 1. Depunerea mortarului pe suprafaa lateral a crmizii faza 1.

Figura 2. Depunerea mortarului pe suprafaa lateral a crmizii faza 2.

Figura 3. Depunerea mortarului pe suprafaa lateral a crmizii faza 3.

Figura 4. Depunerea mortarului pe suprafaa orizontal faza 1.

Figura 5. Depunerea mortarului pe suprafaa orizontal - faza 2.

Figura 6. Depunerea mortarului pe suprafaa orizontal faza 3.

Figura 7. Depunerea mortarului pe suprafaa orizontal faza 4.

Figura 8. Depunerea mortarului pe suprafaa orizontal faza 5.

Figura 9. Poziionarea crmizii ce trebuie pus n oper faza 1.

Figura 10. Poziionarea crmizii ce trebuie pus n oper faza final.

7. Exemplu de utilizare a robotului multifunctional.