UTCN

Investete n oameni!
FONDUL SOCIAL EUROPEAN Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013 Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate pe cunoatere Domeniul major de intervenie 1.5 Programe doctorale i post-doctorale n sprijinul cercetrii Titlul proiectului: Investiie n dezvoltare durabil prin burse doctorale (INED) Numrul de identificare al contractului: POSDRU/88/1.5/S/59321 Beneficiar: Universitatea Transilvania din Braov
Universitatea Transilvania din Braov

coala Doctoral Interdisciplinar Centrul de cercetare: Tehnologii i sisteme avansate de fabricaie
Ing. Ioana Mdlina BABE (cs. PETRE)
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Research concerning pneumatic muscle actuated rehabilitation equipment of bearing joints
Conductor tiinific Prof.dr.ing. Tudor Ion DEACONESCU
BRAOV, 2012
MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETARII, TINERETULUI I SPORTULUI
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

BRAOV, B-DUL EROILOR NR. 29, 500036, TEL. 0040-268-413000, FAX 0040-268-410525 RECTORAT
D-lui (D-nei) .............................................................................................................. COMPONENA Comisiei de doctorat

Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov Nr. 5321 din 26.07.2012 PREEDINTE: CONDUCTOR TIINIFIC: REFERENI: 1. Prof.dr.ing. Vladimir MRSCU KLEIN Universitatea TRANSILVANIA din Braov; 2. Prof.dr.ing. Tudor Ion DEACONESCU Universitatea TRANSILVANIA din Braov; 3. Prof.dr.ing. Miron ZAPCIU Universitatea POLITEHNICA din Bucureti; 4. Prof.dr.ing. Claudiu RAIU Universitatea Tehnic Cluj-Napoca; 5. Prof.dr.ing. Gavril CALEFARIU Universitatea TRANSILVANIA din Braov;
Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: 05.10.2012, ora 11, sala VPA, str. Mihai Viteazu nr.5, Braov, Romnia. Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s le transmitei n timp util, pe adresa Catedrei I.E.S.P., str. Mihai Viteazu nr.5, Braov, Romania. Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat. V mulumim.
PREFA
Cunoscut fiind incidena ridicat a dizabilitilor cauzate de afeciunile posttraumatice ale articulaiilor portante ale membrelor inferioare, aceast tez de doctorat i-a propus un studiu teoretic i experimental riguros cu privire la posibilitatea recuperrii accelerate a pacienilor cu ajutorul unor echipamente de reabilitare performante, acionate cu ajutorul muchilor pneumatici. Obiectivul principal al tezei l constituie conceperea unui echipament destinat recuperrii prin micare pasiv continu a articulaiilor portante ale membrelor inferioare, caracterul de noutate constnd n modalitatea de acionare - cu ajutorul muchilor pneumatici. Teza de doctorat are un caracter att fundamental, dat de studiile teoretice i experimentale privitoare la performanele muchilor pneumatici, cu referire la posibilitatea utilizrii acestora pentru realizarea de echipamente de reabilitare, ct i unul aplicativ, care const n realizarea i testarea unei soluii noi de echipament de reabilitare, cu o dinamic mbuntit.
*** La finalul elaborrii tezei de doctorat doresc s adresez cu deosebit respect i consideraie cele mai sincere mulumiri d-lui Profesor dr. ing. Tudor DEACONESCU, n calitate de conductor tiinific, pentru ndrumrile i recomandrile competente, rigoarea de nalt nivel tiinific i sprijinul moral acordat. Adresez de asemenea mulumiri deosebite domnului Prof.dr.ing. Gavril CALEFARIU, domnului Conf.dr.ing. Mihai IONESCU i doamnei Conf.dr.ing. Catrina CHIVU, pentru citirea acestei teze i sugestiile competente acordate. De asemenea doresc s mulumesc firmei Festo SRL Bucureti pentru sprijinul logistic acordat. Pentru observaiile atente i recomandrile deosebit de utile le mulumesc cu toat sinceritatea domnilor refereni tiinifici, profesori universitari de o excepional probitate profesional. Mulumiri adresez i cadrelor didactice i personalului tehnic de la Departamentul de Inginerie Tehnologic i Management Industrial pentru sprijinul acordat pe tot parcursul elaborrii tezei de doctorat. Nu n ultimul rnd a dori s mulumesc familiei mele pentru nelegerea i sprijinul deosebit de care au dat dovad n aceast perioad.
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici
CUPRINS
Prefa... Cuprins......................... Introducere PARTEA I. STADIUL ACTUAL PRIVIND CONSTRUCIA ECHIPAMENTELOR DE REABILITARE A ARTICULAIILOR PORTANTE ALE MEMBRELOR INFERIOARE ... 1. Reabilitarea articulaiilor portante ale membrelor inferioare............ 1.1. Biomecanica uman .......... 1.2. 1.3. Cinematica membrului inferior ............ Patologii ale articulaiilor membrelor inferioare ..............
Pg. teza
Pg. rezumat
2 3 7
3 9
9 9 9 10 13 13 16 17 17 19 21 27 31 33 33 35 35 36 37 38 48 50 52 55 57 58 66 72 73
11 11 11 12 12 12 13 14 14 14 15 16 17
1.3.1 Patologii ale articulaiei oldului.................................................. 1.3.2 Patologii ale articulaiei genunchiului.......................................... 1.4. Metode de reabilitare a articulaiilor membrelor inferioare.................. 1.4.1 Micarea pasiv continu............................................................. 1.4.2 Izokinetica.................................................................................... 1.5. Necesitatea utilizrii echipamentelor de reabilitare.......... 1.6. Exemple de echipamente de reabilitare. Tipuri de acionri ................ 1.7. Concluzii................................................................................................ 2. Acionri cu ajutorul muchilor pneumatici ............. 2.1. Actuatori pneumatici ............................................. 2.2. Muchi pneumatici ................... 2.2.1 Istoric. 2.2.2 Caracteristici ale muchilor pneumatici 2.2.3 Clasificarea muchilor pneumatici. Variante constructive 2.2.3.1 Muchi cu estur de protecie mpletit 2.2.3.2. Muchi pneumatici plisai 2.2.3.3. Muchi cu plas 2.2.3.4. Muchi cu structur compact............. 2.2.4 Principiul de lucru al muchilor pneumatici 2.2.5 Avantaje i dezavantaje ale muchilor pneumatici 2.3. Aplicaiile industriale ale muchilor pneumatici............ 2.4. Echipamente de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici .................................... 2.5. Concluzii.................................................................................................... 3. Obiectivele tezei .........
Rezumat teza de doctorat
Pag. 3
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici PARTEA II. STUDII TEORETICE PRIVIND POSIBILITATEA ACIONRII CU AJUTORUL MUCHILOR PNEUMATICI A UNUI ECHIPAMENT DE REABILITARE A ARTICULAIILOR PORTANTE ALE MEMBRELEOR INFERIOARE 4. Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare ........................ 4.1. Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare a articulaiilor oldului i genunchiului..... 4.1.1. Metoda geometric... 4.1.2. Metoda Denavit Hartenberg.. 4.1.3. Metoda de analiza cinematic cu ajutorul programului Adams 4.2. Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei................................................................................................... 4.2.1. Metoda geometric................... 4.2.2. Metoda Denavit Hartenberg....................... 4.2.3. Metoda de analiza cinematic cu ajutorul programului Adams 4.3. Concluzii................................................................................................ 5. Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare....................... 5.1. Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare a articulaiilor oldului i genunchiului.................................. 5.1.1. Definirea caracteristicilor echipamentului de reabilitare 5.1.2. Analiza multicriterial pentru selectarea variantei optime de echipament de reabilitare .............. 5.1.3. Construcia echipamentului de reabilitare ... 5.2. Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei.................................................................................................... 5.3. Concluzii 6. Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare ............... 6.1. Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare a articulaiei genunchiului i a oldului ............................................ 6.2. Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei ................................................................................................... 6.3. Analiza cu element finit a echipamentului de reabilitare ......... 6.3.1. MEF pentru echipamentul de reabilitare a afeciunilor genunchiului i oldului ............ 6.3.2. MEF pentru echipamentul de reabilitare a afeciunilor gleznei................................................................................. 6.4. Concluzii ..................... PARTEA III. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND PERFORMANELE UNUI ECHIPAMENT DE REABILITARE A ARTICULAIILOR PORTANTE, ACIONAT CU AJUTORUL MUCHILOR PNEUMATICI 7. Cercetri experimentale privind comportamentul muchilor pneumatici Rezumat teza de doctorat
75 75 76 76 80 85 89 89 94 96 100 101 101 101 102 105 110 112 113 113
19 19 20 20 23 23 26 26 27 27 28 28 32
127 133 134 142 146
34 34 35 -
147 147
37 37 Pag. 4
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Descrierea standului experimental ................. Rezultate obinute .......... 7.2.1. Evoluia n timp a presiunii de ncrcare/descrcare a muchiului pneumatic ........................................................ 7.2.2. Determinarea histerezisului muchiului pneumatic 7.2.3. Determinarea evoluiei diametrului muchiului pneumatic 7.3. Concluzii................. 8. Cercetri experimentale privind comportamentul echipamentului de reabilitare........................................................................................................... 8.1. Construcia echipamentului de reabilitare a articulaiilor portante ale membrului inferior .............................. 8.1.1. Structura mecanic i pneumatic ..... 8.1.2. Programul WinPISA ............................................................. 8.1.3. Cercetri privind efectele diferitelor comenzi NC asupra funcionrii echipamentului de reabilitare 8.1.3.1. Comparaie ntre efectele comenzilor G01 i G02 8.1.3.2. Comparaie ntre efectele comenzilor FX10 i FX90 8.1.3.3. Analiz comparativ privind funcionarea echipamentului n stare nencrcat sau ncrcat cu diferite mase................................................................ 8.2. Studii privind forele dezvoltate n sistemul de antrenare al echipamentului de reabilitare ............................................................... 8.2.1. Etalonarea traductorului de for .......................... 8.2.2. Determinarea forei aplicate la culisorul echipamentului de reabilitare ............................................................................. 8.3. Studii privind comportamentul n exploatare al echipamentului de reabilitare .............................................................................................. 8.3.1. Configurarea standului experimental .................................. 8.3.2. Program de testare fr sarcin a echipamentului de reabilitare.............................................................................. 8.3.3. Programe de testare sub sarcin a echipamentului de reabilitare ............................................................................. 8.3.3.1. Programe pentru reabilitarea oldului.................. 8.3.3.2. Programe pentru reabilitarea genunchiului ......... 8.4. Concluzii ................... 9. Concluzii i contribuii personale ............. 9.1. Concluzii generale .................... 9.2. Contribuii personale ............... 9.3. Dezvoltri viitoare................................................................................. 9.4. Valorificarea tezei .............. Bibliografie ............... Anexe ................. Scurt Rezumat (romana/engleza) CV Lista lucrrilor publicate 7.1. 7.2. Rezumat teza de doctorat 147 149 150 155 160 164 165 42 165 165 167 172 172 174 42 37 38 38 39 41 42
176 178 178 181 187 187 189
43 43 44 44 45 46
192 192 202 207 209 209 212 214 214 215 226
47 50 54 54 57 59 59 60 63 64 66 Pag. 5
TABLE OF CONTENTS
Preface... Table of contents......................... Introduction PART I. STATE OF THE ART OF LOWER LIMB JOINTS REHABILITATION EQUIPMENTS CONSTRUCTION 1. Lower limb joints rehabilitation...................................................... 1.1 Human biomechanics.......... 1.2 Lower limb kinematics....... ................. 1.3 Lower limb joints pathologies........................................... 1.3.1 Hip joint pathologies.................................................... 1.3.2 Knee joint pathologies.................................................................. 1.4 Methods of lower limb joints rehabilitation......................................... 1.4.1 Continuous passive motion........................................................... 1.4.2 Isokinetics.................................................................................... 1.5 The necessity of using rehabilitation equipments............. 1.6 Examples of rehabilitation equipemnts. Types of actions..................... 1.7 Conclusions........................................................................................... 2. Pneumatic muscles actuators....................... ........... 2.1. Pneumatic actuators............................................ 2.2. Pneumatic muscles ..................... 2.2.1 History. 2.2.2 Pneumatic muscles characteristics. 2.2.3 Pneumatic muscles classification. Constructive variants 2.2.3.1 Braided muscles... 2.2.3.2. Sleeved Bladder Muscle . 2.2.3.3. Netted Muscles ... 2.2.3.4. Embedded Muscles ............ 2.2.4 Working principle of pneumatic muscles .. 2.2.5 Advantages and disadvantages of pneumatic muscles 2.3. Industrial applications of pneumatic muscles ............ 2.4. Lower limbs joint rehabilitation equipments actuated by pneumatic muscles .......................................................... 2.5. Conclusions......................................................................................... 3. Thesis objectives ......... PART II. THEORETICAL STUDIES ON THE LOWER LIMB BEARING JOINTS REHABILITATION EQUIPMENT ACTUATION WITH PNEUMATIC MUSCLES . 4. Kinematic modeling of rehabilitation equipment....... ........................ Rezumat teza de doctorat 2 3 7 3 9
9 9 9 10 13 13 16 17 17 19 21 27 31 33 33 35 35 36 37 38 48 50 52 55 57 58 66 72 73
11 11 11 12 12 12 13 14 14 14 15 16 17
75 75
19 19 Pag. 6
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici 4.1. Kinematic modeling of hip and knee joints rehabilitation equipment 4.1.1. Geometric method 4.1.2. Denavit Hartenberg method.. 4.1.3. Adams software method.............................................................. 4.2. Kinematic modeling of rehabilitation equipment of ankle joint rehabilitation equipment................................................................................. 4.2.1. Geometric method .......................... 4.2.2. Denavit Hartenberg method ............................ 4.2.3. Adams software method.............................................................. 4.3. Conclusions......................................................................................... 5. Constructive modeling of rehabilitation equipment ............................. 5.1. Constructive modeling of hip and knee joints rehabilitation equipment .............................................................................................. 5.1.1.Defining the characteristics of rehabilitation equipment .. 5.1.2. Multicriteria analysis for selecting the optimal rehabilitation equipment ............................................................. 5.1.3.Rehabilitation equipment construction. .............. 5.2 Constructive modeling of ankle joints rehabilitation equipment............. 5.3. Conclusions.. 6. Dynamic modeling of rehabilitation equipment ....................... 6.1. Dynamic modeling of hip and knee joints rehabilitation equipment.... 6.2. Dynamic modeling of ankle joints rehabilitation equipment................ 6.3. Finite element analysis of rehabilitation equipment..... ............ 6.3.3. Finite element analysis of hip and knee joints rehabilitation equipment ........................... 6.3.4. Finite element analysis of ankle joints rehabilitation equipment........................................................................... 6.4. Conclusions ...................... PART III. EXPERIMENTAL RESAEARCH REGARDING PERFORMANCES OF LOWER LIMB JOINTS REHABILITATION EQUIPMENT ACTUATED BY PNEUMATIC MUSCLES 7. Experimental research regarding pneumatic muscles behavior........... 7.1. Description of the experimental stand .................... 7.2. Obtained results.... .......... 7.2.1.Time evolution of the pneumatic muscle loading / unloading pressure............................................................................................. 7.2.2.Determination of pneumatic muscle hysteresis....................... 7.2.3. Determining the evolution of pneumatic muscle diameter 7.3. Conclusions................ 8. Experimental research regarding rehabilitation equipment behavior........... 8.1. Construction of lower limb bearing joints rehabilitation equipment..... Rezumat teza de doctorat 76 76 80 85 89 89 94 96 100 101 101 101 102 105 110 112 113 113 127 133 134 142 146 20 20 23 23 26 26 27 27 28 28 32 34 34 35 -
147 147 147 149 150 155 160 164 165 165
37 37 37 38 38 39 41 42 42 Pag. 7
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici 8.1.1.Mechanical and pneumatic structure .................. 8.1.2.WinPISA software.............................................................. 8.1.3.Research on the effects of different NC commands on the rehabilitation equipment functioning ... 8.1.3.1.Comparison of the effects of G01 and G02 commands 8.1.3.2.Comparison of the effects of FX10 and FX90 commands 8.1.3.3.Comparative analysis on the functioning of the equipment unloaded or loaded with different masses 8.2. Studies on the forces developed in the slider system of rehabilitation equipment.............................................................................................. 8.2.1. Force transducer calibration....... .......................... 8.2.2.Determination of force applied to rehabilitation equipment slider..................................................................................... 8.3. Studies on behavior in functioning of rehabilitation equipment... 8.3.1.Configuring the experimental stand...................................... 8.3.2. Testing program of unloaded rehabilitation equipment........ 8.3.3. Testing program of loaded rehabilitation equipment............ 8.3.3.1. Hip rehabilitation programs................................. 8.3.3.2. Knee rehabilitation programs............................... 8.4. Conclusions................... 9. Conclusions and personal contributions............. 9.1. General conclusions .................... 9.2. Personal contributions ............... 9.3. Further research................................................................................. 9.4. Dissemination of research results ..... Bibliography ............... 165 167 172 172 174 176 178 178 181 187 187 189 192 192 202 207 209 209 212 214 214 215 43 43 44 44 45 46 47 50 54 54 57 59 59 60 42 -
Pag. 8
INTRODUCERE
Prin tematica abordat, teza de doctorat se nscrie n domeniul preocuprilor existente pe plan mondial privind kinetoterapia i echipamentele de reabilitare prin micare pasiv continu, cercetrile fiind orientate n special spre gsirea unor soluii constructive inovative de echipamente de reabilitare a afeciunilor articulaiilor membrelor inferioare. Avnd n vedere faptul c studiile efectuate pn n prezent n domeniul kinetoterapiei sunt dedicate preponderent echipamentelor de reabilitare prin micare pasiv continu acionate cu motoare electrice, prezenta tez i propune s contribuie, prin cercetri teoretice i experimentale, la conceperea unui nou tip de sistem de reabilitare, acionat cu muchi pneumatic. Teza este axat pe urmtoarele direcii de cercetare: 1. Realizarea de studii i cercetri teoretice i experimentale privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici a unui echipament de reabilitare prin micare pasiv continu a articulaiilor portante ale membrelor inferioare. 2. Cercetri asupra performanelor muchilor i circuitelor pneumatice. 3. Obinerea unei soluii constructive inovative pentru un echipament de recuperare, care s asigure o reintegrare rapid i la costuri ct mai mici a pacienilor. Teza de doctorat este structurat n 3 pri, 9 capitole, desfurate pe 235 pagini, ce cuprind 69 relaii matematice de calcul, 272 figuri, 30 tabele i 158 referine bibliografice. Partea I, intitulat Stadiul actual privind construcia echipamentelor de reabilitare a articulaiilor portante ale membrelor inferioare, cuprinde Capitolul 1, intitulat Reabilitarea articulaiilor portante ale membrelor inferioare i Capitolul 2 - Acionri cu ajutorul muchilor pneumatici. n aceste capitole sunt incluse informaii despre biomecanica uman, cinematica membrului inferior, patologii ale articulaiilor membrelor inferioare, metode de reabilitare, necesitatea utilizrii echipamentelor de reabilitare. De asemenea sunt prezentate i exemple de echipamente de reabilitare, tipuri de acionri, dar i noiuni privitoare la actuatori i muchi pneumatici, aplicaiile acestora n industrie i n tehnicile de reabilitare. n Capitolul 3 este prezentat obiectivul principal al tezei de doctorat, acela de a concepe un echipament de reabilitare performant, destinat recuperrii prin micare pasiv continu a articulaiilor portante ale membrelor inferioare, precum i obiectivele specifice, delimitnd domeniul de cercetare n care se nscrie teza. Partea II, denumit Studii teoretice privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici a unui echipament de reabilitare a articulaiilor portante ale membreleor inferioare cuprinde trei capitole: Capitolul 4 - Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare - descrie rezultatele privind modelarea cinematic prin metodele geometric, Denavit-Hartenberg i cu ajutorul programului Adams a schemelor pe care se bazeaz funcionarea echipamentului de Rezumat teza de doctorat Pag. 9
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici reabilitare. Se prezint amplitudinile de variaie ale unghiurilor de rotire pe care articulaiile oldului, genunchiului i, respectiv, gleznei trebuie s le execute. Capitolul 5 - Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare - descrie soluiile constructive a dou variante de echipament de reabilitare propuse n capitolul anterior. Capitolul 6 - Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare este dedicat conceperii unui model multicorp cu ajutorul programului Matlab R2008b, modulul SimMechanics, pentru confirmarea limitelor de variaie ale unghiurilor de rotire ale articulaiilor portante realizate de echipament. Vizualizarea poziiilor succesive ale culisorului n timpul funcionrii se realizeaz cu ajutorul mediului Virtual Reality. Tot n cadrul acestui capitol se prezint i analiza cu element finit, cu vizualizarea tensiunilor maxime ce apar n structura de rezisten, a deformaiilor i deplasrilor care rezult prin aplicarea diferitelor ncrcri. Partea III - Cercetri experimentale privind performanele unui echipament de reabilitare a articulaiilor portante, acionat cu ajutorul muchilor pneumatici cuprinde trei capitole: Capitolul 7 - Cercetri experimentale privind comportamentul muchilor pneumatici este dedicat studiilor experimentale efectuate n vederea determinrii comportamentului n exploatare a muchiului pneumatic folosit la construcia echipamentului de reabilitare, alimentat succesiv cu diferite presiuni i aflat sub diferite fore exterioare de ncrcare. Sunt prezentate rezultate privitoare la evoluia n timp a presiunii de ncrcare/descrcare a muchiului pneumatic, la determinarea histerezisului acestuia i la analiza evoluiei diametrului muchiului pneumatic. Capitolul 8 - Cercetri experimentale privind comportamentul echipamentului de reabilitare este dedicat studiilor efectuate n vederea determinrii comportamentului echipamentului de reabilitare sub aciunea diferitelor comenzi NC i programe de reabilitare special concepute. Capitolul descrie i experimentele efectuate pentru determinarea forei aplicate la culisorul echipamentului de reabilitare de ctre muchiul pneumatic. n Capitolul 9 - Concluzii i contribuii personale sunt centralizate principalele rezultate finale obinute i contribuiile originale ale autoarei tezei. De asemenea, sunt scoase n eviden modalitile de valorificare a rezultatelor tezei, precum i posibilele direcii ulterioare de dezvoltare.
Pag. 10
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici PARTEA I.
STADIUL ACTUAL PRIVIND CONSTRUCIA ECHIPAMENTELOR DE REABILITARE A ARTICULAIILOR PORTANTE ALE MEMBRELOR INFERIOARE
Capitolul 1
REABILITAREA ARTICULAIILOR PORTANTE ALE MEMBRELOR INFERIOARE 1.1. Biomecanica uman

Biomecanica este tiina care se ocup cu analiza i nelegerea efectelor provocate sistemelor biologice de metodele i tehnicile din tiina mecanic (fizic i inginerie). Potrivit lui Gowerts, biomecanica este tiina care se ocup cu studiul repercusiunilor forelor mecanice asupra structurii funcionale a omului n ceea ce privete arhitectura oaselor, a articulaiilor i a muchilor ca factori determinani ai micrii. Ea studiaz formele de micare, forele care produc micarea, interaciunea dintre aceste fore i cele care se opun micrii, potrivit [86]. Astfel, biomecanica este un domeniu interdisciplinar care acoper tiinele fizice i cele biologice. Corpul uman este alctuit din oase, legate ntre ele prin articulaii i care formeaz un schelet. Oasele sunt acoperite de esuturi moi precum organe sau muchi. Descrierea micrilor corpului uman se realizeaz cel mai simplu prin scoaterea n eviden a micrilor oaselor i prin evidenierea gradelor de libertate ale fiecrei articulaii n cele trei planuri ale corpului (Fig. 1.1).
Fig. 1.1 Planurile corpului Aceste planuri sunt definite pe baza poziiei anatomice a corpului i anume n poziie vertical cu picioarele apropiate, braele rotite spre exterior, cu capul, ochii i palmele nainte. Planurile anatomice definite de axele perpendiculare n jurul crora au loc rotaiile sunt: Rezumat teza de doctorat Pag. 11
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici un plan frontal sau coronal, care mparte organismul n pri anterioare i posterioare; un plan transversal, care mparte organismul n partea superioar i cea inferioar;
un plan sagital sau lateral, care mparte corpul n partea stng i cea dreapt. De interes n construcia echipamentelor de reabilitare prin micare pasiv continu a articulaiilor portante ale membrelor inferioare sunt micrile efectuate n planul sagital sau lateral.
1.4. Metode de reabilitare a articulaiilor membrelor inferioare 1.4.1. Micarea pasiv continu
Micarea pasiv continu (Continuous Passive Motion - CPM) este o metod de tratament postoperator de reabilitare aplicat n cazul intervenilor chirurgicale efectuate asupra articulaiilor portante ale membrelor inferioare. Dup o asemenea intervenie, esuturile din jurul plgii devin rigide i, ca urmare, mobilitatea articulaiei respective este mult diminuat. Refacerea natural a mobilitii ar putea dura n anumite cazuri chiar i cteva luni. Pentru ca micarea pasiv continu de reabilitare s poat fi executat corect, trebuie cunoscute n prealabil urmtoarele: gradul de suferin a pacientului, diagnosticul bolii sale pe baza bilanurilor muscular i articular, precum i starea morfopatologic a structurilor care vor fi mobilizate. Mobilizarea pasiv are ca principali parametri de control fora aplicat, cursa efectuat, viteza de deplasare, acceleraia imprimat, durata micrii, frecvena, toate mrimile trebuind s se adapteze strii clinice a bolnavului i scopului urmrit, conform [28]. Acest lucru presupune ca un echipament destinat mobilizrii pasive s permit reglarea ntre anumite limite a tuturor parametrilor amintii anterior. Utilizarea procedeului de micare pasiv continu presupune antrenarea mecanizat a articulaiei asupra creia s-a intervenit fr ca muchii pacientului s fie solicitai. Acest lucru este posibil prin folosirea unor echipamente special concepute, capabile s aplice articulaiei micrile optime necesare reabilitrii.
1.5. Necesitatea utilizrii echipamentelor de reabilitare

Bibliografia studiat i cercetrile efectuate la clinicile de recuperare au scos n eviden faptul c recuperarea rapid a articulaiilor este posibil prin introducerea tehnicilor kinetice de reabilitare, bazate, n special, pe micarea pasiv continu. Asemenea micri sunt posibile prin apelarea la echipamente specifice de reabilitare. Cercetri complexe au demonstrat faptul c utilizarea unor astfel de echipamente reduce semnificativ perioada de recuperare, pacienii necesitnd o cantitate mai mic de medicamente. Cteva dintre principalele avantaje ale unor asemenea echipamente sunt urmtoarele: Rezumat teza de doctorat Pag. 12
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici recuperarea rapid a bolnavilor; sigurana oferit n utilizare; rezisten mare la folosiri zilnice; uurina folosirii prin controlul computerizat; ergonomie; aspect plcut.
1.6. Exemple de echipamente de reabilitare. Tipuri de acionri

Echipamentele de reabilitare sunt destinate antrenrii i recuperrii att a membrelor superioare, ct i a celor inferioare. n cele ce urmeaz sunt prezentate cteva realizri de asemenea echipamente, existente pe pia. Kinetec Performa (Fig. 1.24) rspunde necesitilor pacienilor de orice vrst care sufer de afeciuni ale genunchilor fr a fi necesare accesorii suplimentare.
Fig. 1.24 Kinetec Performa Knee CPM Conform [154], caracteristicile echipamentului includ: extensie de la -3 la +130 de flexie a genunchiului, posibilitatea ajustrii lungimii pentru folosirea i n scopuri pediatrice, micare anatomic, for de control aplicat pentru limitarea rezistenei generat de micarea pasiv continu, controlul vitezei. Echipamentele Fisiotek (Fig. 1.26) sunt folosite pentru mobilizarea continu i pasiv a articulaiilor portante inferioare (old, genunchi, glezn).
Fig. 1.26 Echipament de reabilitare izokinetic Fisiotek 2000 E [156] Rezumat teza de doctorat Pag. 13
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici n cazul acestor echipamente micarea este obinut cu ajutorul unui motor electric care este comandat de un modul electronic cu microprocesor. Echipamentul are un ecran pe care pot fi programate diferite funcii chiar i de ctre pacient. Dup o analiz atent a echipamentelor existente pe pia s-a constatat faptul c preurile acestora sunt foarte ridicate, de ordinul a cteva mii de euro. De aici rezult necesitatea realizrii unor variante de echipamente de reabilitare la nite costuri accesibile, mai mici dect cele actuale. Capitolul 2
ACIONRI CU AJUTORUL MUCHILOR PNEUMATICI 2.1. Actuatori pneumatici

Aerul comprimat reprezint unul dintre cele mai eficiente mijloace de acionare i de automatizare a sistemelor de producie. A fost folosit ca mijloc de acionare nc de acum circa 2300 de ani, n cazul unor catapulte pneumatice construite de ctre greci. Acionrile pneumatice au cunoscut n timp o continu dezvoltare, trecndu-se treptat de la utilizarea componentelor individuale ctre folosirea unor sisteme complexe de automatizare. Au fost dezvoltate noi sisteme, la construciile pneumatice clasice adugndu-se elemente mecanice, electronice i senzori. O noutate n domeniul acionrilor pneumatice o constituie fibra muscular artificial. Muchii pneumatici sunt actuatori artificiali contractili, asemntori motoarelor liniare acionate cu ajutorul aerului comprimat. Acionarea cu ajutorul acestor tipuri de actuatori se face prin deformaii controlate, lungimea cursei realizate fiind n strns legtur cu presiunea de alimentare.
2.2. Muchi pneumatici Modelul general de funcionare al muchilor pneumatici

Muchii artificiali sunt motoare destinate obinerii micrii liniare sau de rotaie, fiind alimentai, de regul, cu aer sub presiune. n literatura de specialitate se ntlnesc diferite denumiri pentru aceste elemente de acionare, ca de exemplu muchi pneumatic, muchi fluidic, actuator condus hidraulic, actuator contractibil axial, actuator sub tensiune etc. Elementul constitutiv de baz al unui muchi este tubul elastic prevzut cu armturi la ambele capete i care are rolul de a transfera ctre o sarcin puterea mecanic. Atunci cnd tubul elastic este alimentat cu aer sub presiune, acesta i mrete diametrul concomitent cu o scurtare a lungimii sale. Figura 2.28 prezint principiul de funcionare al unui muchi pneumatic:
Pag. 14
Fig. 2.28 Principiul de funcionare al unui muchi pneumatic [151] Principalul mediu de lucru al unui muchi artificial este aerul comprimat, care este introdus sau extras din acesta. Dei este posibil s se proiecteze un muchi care s funcioneze la depresiune, n majoritatea cazurilor aceti actuatori funcioneaz la suprapresiune, conform [73] i [147]. Acest lucru se datoreaz faptului c alimentarea cu aer comprimat este mai uor de realizat i, pe de alt parte, mult mai mult energie poate fi transmis prin suprapresiune dect prin depresiune. Alimentarea unui muchi pneumatic cu aer comprimat i permite acestuia s deplaseze o sarcin ntr-un anumit sens. Odat cu ntreruperea alimentrii cu aer (eliminarea acestuia din muchi), sarcina va fi deplasat n sens opus.
2.3. Aplicaiile industriale ale muchilor pneumatici

Muchii pneumatici au fost n ultimul timp folosii n multe aplicaii unde compliana i raportul putere/mas ridicat sunt importante, n special n domeniul roboilor industriali. Majoritatea aplicaiilor muchilor pneumatici sunt n domeniul roboilor industriali, cu precdere a celor care imit aciunile umane. Datorit analogiei lor cu muchii umani ei sunt capabili, de exemplu, s ndeplineasc mai multe funcii specifice minii omului. n [151] este prezentat robotul humanoid conceput de Festo AG & Co, n colaborare cu Departamentul de bionic i tehnologie evolutiv al Universitii Tehnice din Berlin (Fig. 2.36).
Fig. 2.36 Robotul humanoid FESTO
Fig. 2.42 Braul Airic
Pag. 15
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Pentru obinerea micrilor de rotaie se utilizeaz perechi de muchi care lucreaz n contratimp (n timp ce un muchi se contract, cellalt de destinde, la fel ca la articulaia cotului uman). Pentru robotul Festo, implementarea funciilor de baz cum ar fi de flexiunea, ntinderea i ntoarcerea permite micri de complexitate ridicat, construcia avnd un total de 48 de grade de libertate, conform [151]. O alt aplicaie bazat pe utilizarea muchilor pneumatici, realizat tot de ctre firma Festo, conform [151], este braul Airic, prezentat n figura de mai jos.
2.4. Echipamente de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu muchi pneumatici

Echipamentele de reabilitare destinate efecturii micrilor pasive continue existente la aceast or pe pia, n marea lor majoritate sunt antrenate cu motoare electrice, structura lanurilor lor cinematice fiind rigid. Preurile unor asemenea echipamente sunt destul de ridicate, de cteva mii de euro, depind de multe ori posibilitile financiare ale potenialilor utilizatori. Acestea sunt cteva dintre motivele care au condus la ideea conceperii unor echipamente acionate cu ajutorul muchilor pneumatici, costul final al produselor situndu-se sub oferta de pe pia. n cadrul proiectului de cercetare KoBSAR de la Friedrich Wilhelm Bessel Institute (FWBI) din Bremen, Germania, n parteneriat cu firma Dr. Paul Koch GmbH i Klinikum Stuttgart - Krankenhaus Bad Cannstatt se studiaz dispozitive compacte asistiv-restaurative de terapie prin micare bazate pe actuatori fluidici cu camere elastice rotative (muchi pneumatici rotativi). Potrivit [61], [77] i [138] actuatorii pneumatici cu camere elastice rotative sunt folosii pentru a aciona dispozitive destinate reabilitrii afeciunilor de la umr i bra, a afeciunilor de la genunchi, old i glezn. Aceste dispozitive sunt prezentate n figurile care urmeaz:
Fig. 2.47 Dispozitiv pentru reabilitarea afeciunilor de la umr i bra
Pag. 16
Fig. 2.49 Dispozitiv pentru reabilitarea afeciunilor gleznei Capitolul 3
OBIECTIVELE TEZEI
Pornindu-se de la situaia actual existent pe plan mondial n ceea ce privete construcia echipamentelor de reabilitare, teza de doctorat i propune ca obiectiv principal conceperea unui asemenea sistem performant, destinat recuperrii prin micare pasiv continu a articulaiilor portante ale membrelor inferioare. Caracterul de noutate const n modalitatea de acionare a echipamentului - cu ajutorul muchilor pneumatici. Sistemele acionate cu muchi pneumatici presupun o construcie extrem de uoar, au o flexibilitate sporit i corespund cerinelor de siguran n imediata apropiere a omului sau n spaii de lucru nguste. Caracterul fundamental al cercetrii propuse const n studiile teoretice i experimentale privitoare la performanele muchilor pneumatici, cu referire la posibilitatea utilizrii acestora pentru realizarea de echipamente de reabilitare. Caracterul aplicativ al cercetrii const n realizarea i testarea unei soluii noi de echipament de reabilitare, cu o dinamic mbuntit, acionat cu muchi pneumatici. Pentru atingerea obiectivului principal asumat, teza de doctorat i propune urmtoarele obiective specifice: 1. Analiza stadiului actual privind construcia echipamentelor de reabilitare a articulaiilor portante ale membrelor inferioare, parcurgnd urmtorii pai: a. Consideraii teoretice asupra stadiului actual al echipamentelor de reabilitare a articulaiilor portante ale membrelor inferioare, cu referire la: biomecanica uman; cinematica membrului inferior; patologii ale articulaiilor membrelor inferioare; metode de reabilitare; necesitatea utilizrii echipamentelor de reabilitare; exemple de echipamente de reabilitare. Pag. 17
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici b. Consideraii teoretice asupra stadiului actual al acionrilor cu ajutorul muchilor pneumatici, cu referire la: actuatori pneumatici; muchi pneumatici; aplicaiile industriale ale muchilor pneumatici;
echipamente de reabilitare acionate cu ajutorul muchilor pneumatici. 2. Studii teoretice privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici a unui echipament de reabilitare prin micare pasiv continu a articulaiilor portante a. Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare, prin: metoda geometric; metoda Denavit Hartenberg;
metoda de analiza cinematic cu ajutorul programului Adams. b. Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare, cu accent pe: definirea caracteristicilor echipamentului de reabilitare; analiza multicriterial pentru selectarea variantei optime de echipament de reabilitare;
construcia echipamentului de reabilitare. c. Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare; d. Analiza cu element finit a echipamentului de reabilitare. 3. Studiul performanelor unui echipament de reabilitare prin micare pasiv continu a articulaiilor portante, acionat cu ajutorul muchilor pneumatici a. Cercetri experimentale privind comportamentul muchilor pneumatici, cu referire la: evoluia n timp a presiunii de ncrcare/descrcare a muchiului pneumatic; determinarea histerezisului muchiului pneumatic;
determinarea evoluiei diametrului muchiului pneumatic pentru diferite presiuni de ncrcare. b. Cercetri experimentale privind comportamentul echipamentului de reabilitare, cu referire la: construcia echipamentului de reabilitare a articulaiilor portante ale membrului inferior; analiz comparativ privind funcionarea echipamentului n stare nencrcat sau ncrcat cu diferite mase; studii privind forele dezvoltate n sistemul de antrenare al echipamentului de reabilitare; studii privind comportamentul n exploatare al echipamentului de reabilitare. Finalul tezei de doctorat va cuprinde concluziile desprinse din cercetrile efectuate, o sintez a contribuiilor personale, precum i propuneri de dezvoltri viitoare n domeniu. Rezumat teza de doctorat Pag. 18
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici PARTEA II.
STUDII TEORETICE PRIVIND POSIBILITATEA ACIONRII CU AJUTORUL MUCHILOR PNEUMATICI A UNUI ECHIPAMENT DE REABILITARE A ARTICULAIILOR PORTANTE ALE MEMBRELOR INFERIOARE
Capitolul 4
MODELAREA CINEMATIC A ECHIPAMENTULUI DE REABILITARE

Studiile efectuate asupra unor echipamente de reabilitare existente la ora actual pe pia au scos n eviden faptul c unghiurile de rotire necesar a fi executate de ctre articulaiile portante ale membrului inferior trebuie s aib urmtoarele amplitudini maxime: pentru articulaia oldului: 1 30; pentru articulaia genunchiului: 2 60; pentru articulaia gleznei: 3 60
Aceste valori sunt cele care au stat la baza dimensionrii echipamentului de reabilitare studiat n lucrare. A fost necesar calcularea cursei efectuat de ctre culisorul sistemului de recuperare, valoarea maxim a acesteia rezultnd a fi de 300 mm. Pentru obinerea valorilor amplitudinilor unghiurilor de rotaie ale celor trei articulaii de interes au rezultat dou variante de echipament de reabilitare. n figura 4.1 sunt prezentate cele dou variante propuse de scheme cinematice pe care se bazeaz funcionarea acestui echipament, una fiind destinat reabilitrii articulaiilor oldului i genunchiului, cealalt pentru reabilitarea articulaiei gleznei piciorului.
b. Fig. 4.1 Schema cinematic a echipamentului de reabilitare: a. pentru reabilitarea articulaiilor genunchiului i b. pentru reabilitarea articulaiei oldului gleznei Diferenele dintre cele dou scheme cinematice sunt urmtoarele:
a.
Pag. 19
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici a. articulaia B este rigid, adic unghiul dintre barele AB i BD este constant i egal cu 150. Unghiurile de interes sunt 1, aferent rotirii articulaiei oldului i 2, ce descrie rotirea articulaiei genunchiului. b. articulaia A este rigidizat, n timp ce articulaia B devine mobil i deplasat cu 50 mm spre stnga, astfel nct OB = 1000 mm. Unghiul de interes este 3, ce descrie rotirea articulaiei gleznei. n continuare se prezint analizele comportrii din punct de vedere cinematic ale celor dou variante funcionale propuse. Pentru efectuarea modelrii cinematice au fost folosite mai multe metode: - metoda geometric (metoda lanurilor cinematice) particularizat, aplicabil n special pentru sisteme plane; - metoda Denavit-Hartenberg foarte general, aplicabil tuturor structurilor cinematice; - metoda bazat pe un mediu electronic specializat (softul Adams).
4.1. Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare a articulaiilor oldului i genunchiului 4.1.1. Metoda geometric
Pentru acest mecanism cu bare articulate, caracterizat prin existena a trei cuple de rotaie (O, A, D) i una de translaie (D) (Fig.4.2), se determin limitele de variaie ale unghiurilor de rotaie ale articulaiei oldului 1 i ale articulaiei genunchiului 2, precum i evoluia acestor unghiuri pe ntreaga curs a culisorului. Micarea este introdus n sistem prin culisorul D, potrivit [98].
Fig. 4.2 Schema cinematic a echipamentului de reabilitare a articulaiilor oldului i a genunchiului Valorile de intrare impuse sunt urmtoarele: distana de alunecare a culisorului este de 300 mm, variind ntre cotele 600 i 900 mm fa de articulaia oldului (O), lungimea barei l 1 = OA = 450 mm; unghiul ABD = 150. Se definete unghiul 1 ca fiind: n ABD se mai cunosc i urmtoarele dimensiuni: Rezumat teza de doctorat Pag. 20
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici AB = 400 mm, BD = 168 mm; < ABD = 150 (4.1) Prin nlocuirea cu valorile numerice impuse rezult: n OAD se cunosc urmtoarele dimensiuni: l1 = OA = 450 mm, l3 = OD X [600,900] mm, AD = 552 mm (4.2) de unde rezult: (4.3) Atribuind dimensiunii l3 valorile limit pe care le accept, unghiul de rotaie al articulaiei oldului 1 va varia ntre extremele: n figura 4.3 este prezentat dependena unghiului 1 de mrimea cursei efectuat de culisor. Se observ faptul c n stare relaxat, ntins a piciorului, adic atunci cnd l3 = 900 mm, unghiul 1 are valoarea de 29,12, ajungnd pn la 61,51 n stare contractat (l3 = 600 mm). Se poate determina i amplitudinea maxim a unghiului de rotaie a articulaiei oldului ca fiind: 1 = 32,39.
Fig. 4.3 1 = f(cursa culisorului)
Pentru determinarea valorilor admise de unghiul de rotaie al articulaiei genunchiului, 2, din ABD se deduce, pentru nceput, mrimea unghiului BAD: (4.4) (4.5) Prin nlocuirea cu valorile numerice corespunztoare rezult: Unghiul BAD este constant pe toat durata funcionrii echipamentului. Rezumat teza de doctorat Pag. 21
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici n OAD avem urmtoarele dimensiuni impuse: l1 = 450 mm, l3 = 600...900 mm, AD = 552 mm. (4.6) de unde: (4.7) Mrimea lui l3 variind ntre 600 i 900 mm, unghiul OAD va fi: Pornindu-se de la valorile obinute mai sus, unghiul de rotaie al articulaiei genunchiului 2 se va determina ca fiind: (4.8) adic: n figura 4.4 se prezint variaia unghiului 2 n raport cu cursa efectuat de ctre culisor. Se observ faptul c n stare relaxat, adic pentru l3= 900 mm, unghiul 2 are valoarea de 136,286, n timp ce n stare contractat (l3 = 600 mm), valoarea sa ajunge la 81,497. Cu aceste valori se determin i amplitudinea maxim a unghiului de rotaie a articulaiei genunchiului ca fiind: 2 = 54,789. n concluzie, potrivit [98], limitele de variaie ale unghiurilor articulaiilor oldului i ale genunchiului, permise de echipamentul de reabilitare propus, sunt:
Variaia unghiului 1 n raport cu unghiul 2, rezultat din codul Matlab (Anexa 2), este prezentat n graficul din figura 4.8. Aceast variaie a fost determinat pentru a se evidenia legtura existent ntre cele dou unghiuri.
Fig. 4.8 1 = f(2) Rezumat teza de doctorat Pag. 22
4.2. Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei 4.2.1. Metoda geometric
Cea de-a doua variant de echipament propus, destinat reabilitrii articulaiei gleznei, este alctuit din dou bare articulate (OB i BD), avnd trei cuple de rotaie (O, B i D) i una de translaie (D) (Fig. 4.16). Pentru acest mecanism se vor determina: limitele extreme pe care le atinge culisorul n micarea sa; limitele unghiului de rotaie a articulaiei oldului 1; limitele unghiului de rotaie a articulaiei gleznei 3 evoluia acestor unghiuri pe ntreaga curs a culisorului.
Fig. 4.16 Schema cinematic a echipamentului de reabilitare a afeciunilor gleznei Amplitudinea maxim posibil a micrii efectuat de glezn, pentru un picior sntos, este de 60, cuprins ntre limitele prezentate anterior, conform [42]. Pentru calculul mrimilor din figura 4.16, datele constructive sunt urmtoarele: lungimile barelor: OB = 1000 mm; BD = 168 mm; limitele de variaie ale unghiului de rotaie al gleznei: +20 i -40 fa de axa vertical (Fig. 4.17) [99] .
Fig. 4.17 Limitele de rotaie ale articulaiei gleznei Pornindu-se de la schema prezentat n figura 4.16, pot fi determinate limitele extreme pe care le poate atinge culisorul. Astfel, limita maxim atins este: Rezumat teza de doctorat Pag. 23
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici (4.18) n care: (4.19) i (4.20) Rezult deci: Limita extrem minim atins de culisor se determin cu relaia: (4.21) unde (4.22) (4.23) de unde rezult: Limit minim va fi: n concluzie, pentru a obine unghiurile de rotaie dorite ale articulaiei gleznei, culisorul va efectua o micare de translaie de lungime: Pentru determinarea unghiului de rotaie al articulaiei oldului 1 = 90- 11 se pornete tot de la schema din figura 4.16. Astfel, mrimea acestui unghi se calculeaz cu relaia: (4.24) Pentru limitele extreme ale cursei culisorului (punctele D i D), unghiul 1 va avea valorile: - pentru punctul D: 1 = 9,08 - pentru punctul D: 1 = 7,39. Pentru o poziie intermediar a deplasrii culisorului, atunci cnd bara de lungime BD este perpendicular pe axa x, se obine valoarea maxim a unghiului 1: n figura 4.18 este prezentat variaia unghiului 1 n funcie de poziia culisorului (articulaia D). Se observ faptul c pentru poziia complet extins a culisorului (l3 = 1044,919 mm) unghiul 1 are valoarea de 9,08, apoi acesta crete pn la valoarea de 9,67 pentru o poziie intermediar, scznd n final pn la 7,39 n stare complet retras, adic atunci cnd l 3 = 883,696 mm.
Pag. 24
Pentru determinarea valorilor unghiului 3, din schema din figura 3.19 rezult: (4.25) Pentru limitele extreme ale cursei culisorului (punctele D i D), unghiul 3 va avea valorile: - pentru punctul D: 3 = 100,916 - pentru punctul D: 3 = 42,605. n figura 4.19 este prezentat variaia unghiului 3 n funcie de poziia culisorului (articulaia D). Se observ faptul c n poziia maxim avansat a culisorului unghiul 3 are valoarea de 100,916, n timp ce pentru poziia maxim retras a acestuia, valoarea unghiului devine egal cu 42,605. Se definete n continuare unghiul dintre glezna piciorului i tibie ca fiind: (4.26) Valoarea unghiului 3 suplementar (fig. 4.20) variaz ntre:
Fig. 4.20 3 suplementar = f(cursa culisorului)
Pag. 25
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Variaia unghiului 3 n funcie de timp este prezentat n graficul din figura 4.23. Valoarea minim a unghiului, pentru poziia contractat este 42,605 , iar cea maxim este de 100,916, n stare relaxat.
Fig. 4.23 3 = f(t) Capitolul 5
Fig 4.24 1 = f(3suplementar)
MODELAREA CONSTRUCTIV A ECHIPAMENTULUI DE REABILITARE 5.1. Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare a articulaiilor oldului i genunchiului
n baza celor dou scheme cinematice prezentate n capitolul 4 i innd cont de analiza multicriterial, cu ajutorul programului CATIA V5 a fost realizat modelul CAD al echipamentului de reabilitare (Fig. 5.1).
Fig. 5.1 Modelul CAD 3D al echipamentului de reabilitare Rezumat teza de doctorat Pag. 26
5.1.3. Construcia echipamentului de reabilitare

Echipamentul prezentat n figura 5.1 este capabil s realizeze micri pasive continue de reabilitare a articulaiilor portante ale membrului inferior, fiind antrenat de ctre un muchi pneumatic. n aceast configuraie, echipamentul permite efectuarea exerciiilor de recuperare pentru genunchi i old. Pentru construcia echipamentului s-a utilizat un muchi pneumatic Festo cu diametrul interior de 20 mm i o lungime iniial de 750 mm. Cum cursa maxim posibil a captului liber al muchiului este de aproximativ 20% din lungimea sa n stare netensionat (adic de 150 mm), ntre muchi i culisor este amplasat un mecanism cu scripete mobil, cu rolul de a amplifica mrimea deplasrii culisorului pn la valoarea necesar, potrivit [28].
Fig. 5.4 Sistemul de amplificare a cursei culisorului Sistemul cu scripei prezint avantajul dublrii cursei efectuate de ctre culisor, avnd ns dezavantajul faptului c fora la culisor este jumtate din cea furnizat de muchiul pneumatic. Echipamentul proiectat are posibilitatea s se adapteze diferitelor dimensiuni ale membrelor inferioare ale pacienilor. n acest sens, articulaiile mecanismului pot fi apropiate sau ndeprtate ntre ele printr-un simplu reglaj al lungimii barelor articulate.
5.2. Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei

Pentru reabilitarea articulaiei gleznei se utilizeaz acelai echipament cu cel folosit pentru antrenarea articulaiilor oldului i genunchiului, acestuia aducndu-i-se doar cteva modificri, dup cum urmeaz: 1. se blocheaz posibilitatea rotirii articulaiei genunchiului cu ajutorul unui bol; 2. se elibereaz blocajul articulaiei gleznei, permindu-se astfel o amplitudine de rotaie a acesteia de 60. Totodat, poziia articulaiei gleznei este mutat cu 50 mm ctre exterior. n figura 5.12 este prezentat modelul geometric al echipamentului astfel modificat.
Pag. 27
Fig. 5.12 Modelul geometric al echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei Cursa efectuat de culisor, pentru aceast variant de echipament, nu mai este de 300 mm, ci de doar 161,223 mm, motiv pentru care nu este necesar nlocuirea muchiului pneumatic de acionare. Capitolul 6
MODELAREA DINAMIC A ECHIPAMENTULUI DE REABILITARE 6.1. Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare a articulaiei genunchiului i a oldului
Pentru echipamentul de reabilitare a articulaiei genunchiului i oldului, modelul dinamic este prezentat n figura 6.1, conform [100].
Fig. 6.1 Modelul SimMechanics Modelul SimMechanics este alctuit dintr-un sistem mecanic acionat de un actuator liniar i care este controlat prin intermediul unui controller PID. Micrile efectuate de elemente sunt stabilite prin blocul Sine Wave, iar semnalul de ieire reprezentat de deplasarea liniar a patinei este afiat cu ajutorul blocului Scope, potrivit [31]. Sistemul mecanic (Fig. 6.2) cuprinde trei bare articulate legate ntre ele prin 3 cuple de rotaie i una de translaie. Pentru modelare, barele sunt considerate perfect rigide, iar cuplele ideale.
Pag. 28
Fig. 6.2 Modelul SimMechanics al sistemului de reabilitare [100] Controller-ul PID (Fig. 6.8) are rolul de a regla comportamentul sistemului pentru a obine rspunsul dorit. Funcia de transfer a controller-ului PID este: (6.2) n care: KP constanta prii proporionale, KI constanta prii integrative, KD constanta prii derivative. n funcie de constantele implicate, controller-ele pot fi P, PI, PD sau PID.
Fig. 6.8 Subsistemul PID [100]
Fig.6.9 Subsistemul actuatorului liniar [100]
n subsistemul PID intr semnal de la blocul SineWave, care va fi prelucrat i apoi transmis funciei de transfer a sistemului. Fiecare component, proporional, integrativ i derivativ va aciona asupra valorii de intrare pentru obinerea unui comportament dorit. Parametrii PID au fost determinai experimental, urmrindu-se obinerea unor parametri dinamici de simulare ct mai apropiai de ideal: suprareglaj 0; 0; timp de cretere
timp de stabilizare ct mai mic. Semnalul de ieire s-a dorit a fi ct mai apropiat de semnalul sinusoidal de intrare. Subsistemul actuatorului liniar (Fig. 6.9) preia informaii despre poziie, vitez i acceleraie de la controller i le transform ntr-un semnal aplicat cuplei de translaie ce realizeaz micarea de culisare a patinei.
Pag. 29
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Valoarea de intrare reprezint poziia culisorului, care se deriveaz pentru determinarea vitezei i apoi a acceleraiei. Forma grafic a acestora se poate vizualiza prin intermediul blocurilor Scope ataate. Modelul SimMechanics permite elaborarea unor grafice care descriu variaia unghiurilor 1 i 2, de rotaie a articulaiei oldului, respectiv a genunchiului, n timpul impus de funcionare, precum i graficul care descrie variaia n timp a distanei de culisare. Aceste grafice rezult n urma msurtorilor efectuate de senzorii articulaiilor, prezentai n modelul dinamic, i a afirii lor de ctre blocurile Scope. Graficele urmtoare (Fig. 6.12 i Fig. 6.13) prezint evoluia unghiurilor 1, 2, pe o lungime de culisare de 300 mm.
Fig. 6.12 1 = f(t)
Fig. 6.13 2 = f(t)
Figura 6.12 prezint evoluia unghiului 1 n raport cu timpul. Se poate observa faptul c acest unghi variaz ntre 29,12, pentru poziia maxim ndeprtat a culisorului i 61,51, pentru poziia maxim retras a acestuia. n figura 6.13 este prezentat variaia n timp a unghiului 2. Valorile acestuia pornesc de la 136,28, pentru poziia maxim ndeprtat a culisorului i ajung la 81,49 pentru poziia maxim retras a acestuia. Se remarc faptul c la momentul t = 1,5 s (ce corespunde poziiei maxim retras a culisorului) 1 are valoarea 61,51, iar 2 = 81,49. La momentul corespunztor poziiei maxim ndeprtate a culisorului 1 are valoarea 29,12, iar 2 = 136,28. Aceast corelaie dintre unghiuri se regsete i n figura 4.8. Reprezentarea obinut pentru simularea comportamentului dinamic al unui sistem cu ajutorul modulului SimMechanics, din punct de vedere vizual, nu este cea mai bun posibil. Pentru o vizualizare optim, Matlab folosete modulul Virtual Reality Toolbox, care permite simularea sistemului dinamic n mediu 3D de realitate virtual, conform [119].
Pag. 30
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Pentru conectarea modelului SimMechanics la realitatea virtual sunt folosii senzori ai elementelor (Body Sensor) care msoar micarea acestora exportnd apoi valoarea msurat n lumea virtual . Senzorii i matricele sunt conectate la blocul VR Sink, care scrie datele din SimMechanics n lumea virtual (Fig. 6.16). n blocul VR Sink intr semnal de la senzorii elementelor, dar i semnalul modificat de blocul RotationMatrix2VR pentru fiecare element.
Fig. 6.16 Matricele de transformare i blocul VR Sink [100] Prin deschiderea blocului VR Sink are loc lansarea scenei virtuale, unde se poate vizualiza animaia modelului. n aceast fereastr (Fig. 6.18) se pot observa toate elementele componente simulate n timp real, programul oferind posibilitatea nregistrrii simulrii sau a modificrii vitezei i poziiei de rulare.
Fig. 6.18 Echipamentul pentru reabilitarea genunchiului vizualizat n scena virtual
Pag. 31
6.2. Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei

Pentru echipamentul de reabilitare a articulaiei gleznei, modelul dinamic este prezentat n figura 6.22.
Fig. 6.22 Modelul SimMechanics al echipamentului pentru reabilitarea gleznei Construcia modelului SimMechanics este asemntoare modelului pentru reabilitarea genunchiului i a oldului. Diferena const n lungimile barelor articulate folosite i n lungimea cursei efectuat de culisor. Modelul sistemului de reabilitare a gleznei (Fig. 6.23) cuprinde dou bare articulate i un culisor, legate ntre ele prin 3 cuple de rotaie i una de translaie.
Fig. 6.23 Modelul sistemului de reabilitare a gleznei Modelul SimMechanics permite elaborarea unor grafice care descriu variaia unghiurilor 1 de rotaie a articulaiei oldului, 3 suplementar de rotaie a gleznei i a unghiului efectuat de glezn n timpul impus de funcionare. Aceste grafice rezult n urma msurtorilor efectuate de senzorii articulaiilor prezentate n modelul dinamic i a afirii lor de ctre blocurile Scope. Graficele din figurile urmtoare (Fig. 6.29 i 6.30) prezint evoluia unghiurilor 1, 3suplementar i a unghiului efectuat de glezn n 20 de secunde, considernd c lungimea de culisare este de 161,223 mm. Figura 6.29 prezint variaia n timp a unghiului 1. Se poate observa faptul c acest unghi variaz ntre valoarea de 9,08, pentru poziia maxim ndeprtat a culisorului i valoarea de Rezumat teza de doctorat Pag. 32
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici 7,39 pentru poziia maxim retras a acestuia. ntre cele dou limite, atunci cnd bara articulat de lungime l2 se afl ntr-o poziie perpendicular fa de axa Ox, unghiul 1 atinge un maxim de 9,67.
Fig. 6.29 1 = f(t)
Fig. 6.30 3 suplementar = f(t)
n figura 6.30 graficul prezint variaia n timp a unghiului 3 suplementar. Valorile acestuia pornesc de la 79,08, pentru poziia maxim ndeprtat a culisorului i ajung la 137,39 pentru poziia maxim retras a acestuia. Analiznd figurile 6.29 i 6.30 se poate observa faptul c cele dou unghiuri variz astfel: la momentul t = 1,5 s (ce corespunde cu poziia maxim retras a culisorului) unghiul 1 are valoarea de 7,39, iar 3 suplementar = 137,39, iar la momentul t = 5 s (ce corespunde cu poziia maxim ndeprtat a culisorului) 1 are valoarea de 9,08, iar 3 suplementar = 79,08. n figura 6.33 se poate vizualiza echipamentul de reabilitare a gleznei n scena virtual.
Fig. 6.33 Echipamentul de reabilitare a gleznei n scena virtual
Pag. 33
6.3. Analiza cu element finit a echipamentului de reabilitare 6.3.1. MEF pentru echipamentul de reabilitare a afeciunilor genunchiului i oldului
Echipamentul de reabilitare proiectat este realizat din aluminiu, cu urmtoarele proprieti fizice importante: modulul lui Young (7 1010 N/m2), coeficientul lui Poisson = 0,346, densitatea = 2710 kg/m3, coeficientul de dilatare termic = 2,3610-5 K-1, rezistena admisibil = 9,5 107 N/m2, conform [105]. Pe barele ce formeaz structura mobil a echipamentului de reabilitare este aplicat o for uniform distribuit, cu valoarea de 200 N, divizat astfel: 50% din valoarea forei pe bara corespunztoare gambei i 50% pe bara corespunztoare coapsei, orientat n direcia axei Y. Mrimea forei aplicate s-a ales la aceast valoare acoperitoare considerndu-se masa maxim aferent unui picior ca fiind de aproximativ 20 kg. Alte fore aplicate: fora de tragere a muchiului 350 N; fora de gravitaie aplicat cadrului 10 N. n figurile urmtoare se vizualizeaz rezultatele obinute n urma modelrii n timp real. Starea deformat a echipamentului de reabilitare a afeciunilor genunchiului i oldului cu funcionare n timp real se poate vizualiza n figura 6.37. Se observ faptul c nu exist deformaii ale structurii echipamentului de reabilitare sub aciunea forelor aplicate. Figura 6.38 permite vizualizarea cmpurilor de tensiuni echivalente von Misses (Vizualizing von Misses Stresses).
Fig. 6.37 Starea de deformare a echipamentului de reabilitare
Fig. 6.38 Tensiunile echivalente von Misses ale echipamentului de reabilitare
Cele mai ridicate tensiuni se observ n partea central a barelor, n furcile de prindere ale acestora de cadru, n tifturile de prindere a rolelor de alunecare i n arcul ce readuce culisorul n poziia de repaus. Avnd n vedere faptul c rezistena admisibil a materialului este de 9,5107 N/m2, se poate trage concluzia c modelul piesei va rezista forei distribuite aplicate. Analiza cu element finit a echipamentului de reabilitare, la care s-a ataat elementul de acionare (muchiul pneumatic), este prezentat mai jos.
Pag. 34
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Materialele folosite sunt aceleai ca i n cazurile anterioare, la care se adaug materialul muchiului pneumatic, un cauciuc care permite deformarea muchiului sub aciunea aerului pneumatic introdus. n figura 6.46 este prezentat echipamentul de reabilitare a afeciunilor genunchiului i oldului acionat cu muchi pneumatic, cu constrngerile i ncrcrile aferente ataate. Poate fi vizualizat muchiul pneumatic, precum i sistemul de scripei folosit pentru obinerea cursei dorite. Condiiile iniiale sunt identice cu cele prezentate anterior, iar rezultatele sub forma tensiunilor Von Misses ale echipamentului de reabilitare obinute sunt prezentate n figura 6.47.
Fig. 6.46 Echipamentul de reabilitare a afeciunilor genunchiului i oldului acionat cu muchi pneumatic
Fig. 6.47 Tensiunile Von Misses ale echipamentului de reabilitare a afeciunilor genunchiului i oldului acionat cu muchi pneumatic
6.3.2. MEF pentru echipamentul de reabilitare a afeciunilor gleznei

Analiza cu element finit a echipamentului pentru reabilitarea gleznei este prezentat n figurile urmtoare. Materialele folosite sunt aceleai ca i n cazul precedent, adic aluminiu. Fora de 200 N este distribuit uniform pe cele dou bare corespunztoare coapsei i gambei, iar fora de tragere a culisorului este de 350N. Diferena fa de echipamentul prezentat anterior apare la articulaiile genunchiului, care sunt rigidizate, iar cele ale gleznei sunt eliberate. n figura 6.49 se poate observa faptul c echipamentul pentru reabilitarea afeciunilor gleznei nu se deformeaz sub aciunea forelor impuse.
Pag. 35
Fig. 6.49 Starea de deformare a echipamentului pentru reabilitarea afeciunilor gleznei
Fig. 6.50 Tensiunile Von Misses ale echipamentului pentru reabilitarea afeciunilor gleznei
Figura 6.50 prezint tensiunile Von Misses ale echipamentului pentru reabilitarea afeciunilor gleznei, valoarea maxim de 1,81107 N/m2 fiind sub cea admisibil. Pentru analiza tensiunilor maxime din echipament se impune o restricie de anulare a gradelor de libertate, prin folosirea unor boluri n articulaiile mobile. n figura 6.55 se observ starea deformat a echipamentului cu gradele de libertate anulate. Barele se curbeaz n partea gambei, lng glezna piciorului.
Fig. 6.55 Starea de deformare a echipamentului cu gradele de libertate anulate
Fig. 6.57 Deplasarea echipamentului
Analiza prezentat reflect comportamentul echipamentului de reabilitare sub aciunea unor fore impuse, iar rezultatele dovedesc rezistena acestuia i sigurana oferit n condiiile date. Din analiza cmpului de deplasri i tensiuni se evideniaz faptul c echipamentul de reabilitare analizat este o structur rigid (deplasrile maxime sunt reduse), cu tensiunile maxime localizate n zona barelor i a furcilor de prindere ale acestora. n toate variantele de ncrcare, valorile maxime ale tensiunilor din material sunt sub limitele admisibile.
Pag. 36
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici PARTEA III.
CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND PERFORMANELE UNUI ECHIPAMENT DE REABILITARE A ARTICULAIILOR PORTANTE, ACIONAT CU AJUTORUL MUCHILOR PNEUMATICI
Capitolul 7
CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND COMPORTAMENTUL MUCHILOR PNEUMATICI 7.1. Descrierea standului experimental
Determinarea caracteristicilor funcionale ale muchilor pneumatici se realizeaz pe standul experimental (Fig. 7.1) din cadrul Laboratorului de Automatizri Fluidice Festo al Universitii Transilvania din Braov.
Fig. 7.1 Stand experimental pentru determinarea caracteristicilor muchilor pneumatici
Fig.7.2 Schemele de montaj ale standului experimental
Standul are urmtoarea componen, conform [102]: 1. Sistemul mecanic, format din structura de susinere a muchiului pneumatic de testat. Acest sistem permite determinarea performanelor muchilor pneumatici cu lungimi de pn la 1000 mm i cu orice diametru (10, 20, 40 mm). 2. Sistemul pneumatic de acionare, alctuit din compresor, grupul de pregtire a aerului comprimat (filtru, regulator de presiune), distribuitoare pneumatice, supape de evacuare rapid etc; 3. Traductoare destinate determinrii principalelor mrimi pneumatice (presiune i debit) + o plac achiziii date tip EasyPort DA (provenien Festo); 4. Echipamente de calcul. Rezumat teza de doctorat Pag. 37
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Au fost concepute dou variante de scheme pneumatice destinate testrii comportrii muchiului pneumatic: una care conine o supap de evacuare rapid i cealalt care nu include aceast component. Schemele de montaj ale standului, realizate cu ajutorul programului FluidSIM-P, sunt prezentate n figura 7.2.
7.2. Rezultate obinute

Experimentele efectuate pe stand au vizat determinarea comportamentului muchiului pneumatic tip MAS-20-750N-AA-MC-O-ER-BG (identic cu cel care antreneaz echipamentul de reabilitare), acesta fiind alimentat succesiv cu diferite presiuni n domeniul 16 bar, asupra sa aplicndu-se diferite fore exterioare de ncrcare, conform [102]. Rezultatele obinute, captate de traductori, sunt transferate echipamentului de calcul prin intermediul plcii de achiziii EasyPort. Programul FluidLab-P V1.0 are rolul de a prezenta sub form grafic evoluia n timp a parametrilor analizai. ntr-o prim faz se efectueaz o serie de teste cu muchiul nesolicitat de fore exterioare (m = 0 kg). n etapa urmtoare, aceleai teste se efectueaz atandu-se muchiului diferite greuti.
7.2.1. Evoluia n timp a presiunii de ncrcare/descrcare a muchiului pneumatic Cazul A: schema pneumatic fr supap de evacuare rapid
Pentru determinarea evoluiei n timp a presiunii de ncrcare/descrcare a muchiului pneumatic, nesolicitat de o sarcin exterioar (m = 0 kg), acesta a fost alimentat succesiv cu presiuni cuprinse ntre 1 i 6 bar. n figura 7.5 este prezentat dinamica duratelor de umflare/dezumflare ale muchiului pneumatic analizat, n funcie de presiunea aplicat.
Fig. 7.5 Evoluia duratelor de umflare/dezumflare n funcie de presiune
Pag. 38
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Din grafic se observ faptul c pe msur ce presiunea crete, intervalele de timp se mresc i ele, durata dezumflrii fiind mai mare dect cea a umflrii, pentru fiecare valoare a presiunii. Ecartul duratelor de umflare/dezumflare este cuprins ntre circa 0,6 i 1,2 secunde.
Cazul B: schema pneumatic cu supap de evacuare rapid

Procedura de lucru a fost aceeai cu cea prezentat mai sus, adic muchiului pneumatic a fost ncrcat succesiv cu presiuni cuprinse ntre 1 i 6 bari. Fora exterioar ataat muchiului este nul. Diferena fa de situaia anterioar const n utilizarea unei supape de evacuare rapid a aerului, scopul urmrit fiind acela de a provoca o dezumflare cu vitez mrit a muchiului pneumatic, conform [102]. n figura 7.8 sunt reprezentate duratele de umflare/dezumflare msurate n funcie de presiunea de alimentare. La fel ca i n Cazul A (schema fr supap de evacuare rapid) i acum se observ faptul c pe msur ce presiunea crete, duratele sunt tot mai mari. De aceast dat ns, durata umflrii este superioar celei de dezumflare, diferenele dintre ele fiind cuprinse ntre circa 0,7 i 2,5 secunde. Diminuarea duratelor de dezumflare este datorat, evident, utilizrii supapei de evacuare rapid a aerului.
Fig. 7.8 Evoluia duratelor de umflare/dezumflare n funcie de presiune
7.2.2. Determinarea histerezisului muchiului pneumatic

O alt serie de msurtori efectuate a vizat determinarea histerezisului muchiului pneumatic, adic a acelui fenomen care const n faptul c succesiunea strilor unui obiect (muchi), determinate de variaia unui parametru, difer de succesiunea strilor determinate de variaia n sens contrar a aceluiai parametru. Histerezisul, n acest caz, este cauzat de frecrile existente ntre tubul elastic i straturile de estur care l acoper, reprezentnd un dezavantaj Rezumat teza de doctorat Pag. 39
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici major al muchilor pneumatici, ei neputnd fi folosii pentru sisteme care necesit precizie mare de poziionare, potrivit [124]. Determinarea histerezisului presupune msurarea succesiv a contraciilor muchiului (l = liniial - lfinal), acesta fiind supus la diferite ncrcri exterioare n timp ce este alimentat cu presiuni cuprinse ntre 0 i 6 bar, potrivit [102]. Pentru fiecare valoare a presiunii s-au efectuat cte 5 msurtori, rezultatul final fiind media aritmetic a celor 5 valori. a. Determinarea histerezisului n condiiile n care muchiului pneumatic nu i se ataeaz o sarcin (m = 0 kg) Valoarea maxim a ecartului dintre valorile contraciei muchiului pneumatic este 28,72 mm, ntlnit la alimentarea cu presiunea de 1 bar. n figura 7.10 sunt prezentate variaiile cu presiunea ale contraciilor muchiului pneumatic la umflarea, respectiv dezumflarea sa.
Fig. 7.10 Evoluia contraciei muchiului la variaia presiunii de alimentare (m = 0 kg) Determinarea histerezisului n condiiile n care muchiului pneumatic i se ataeaz o mas de 15 kg Diferena maxim dintre contraciile muchiului se observ la presiunea de 2 bar i este de 23,96 mm. Figura 7.12 ilustreaz variaia contraciilor muchiului pneumatic la umflarea, respectiv dezumflarea sa, pentru cazul concret analizat. b.
Fig. 7.12 Evoluia contraciei muchiului la variaia presiunii de alimentare (m = 15 kg) Rezumat teza de doctorat Pag. 40
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Contracia maxim a muchiului pneumatic testat este obinut n situaia n care masa aplicat la captul liber al acestuia este nul i are o valoare de 202,62 mm. Contracia relativ a muchiului analizat este:
adic de 27,016%. Aceast valoare se abate fa de cea furnizat de specificaiile tehnice ale muchiului pneumatic analizat, care prevd o contracie relativ de doar 20%. Posibilitatea real a muchiului pneumatic de a se scurta suplimentar n raport cu specificaiile permite echipamentului de reabilitare proiectat s execute curse mai mari dect cele iniial impuse, lrgind domeniul posibil de variaie al unghiurilor de rotaie pentru articulaiile membrului inferior.
7.2.3. Determinarea evoluiei diametrului muchiului pneumatic

Parametrii dimensionali ai muchiului pneumatic testat (MAS-20-750N-AA-MC-O-ERBG) sunt: diametrul interior = 20 mm; lungimea n stare de repaus = 750 mm. Pentru acest muchi s-au realizat alte cteva serii de msurtori ce au vizat determinarea evoluiei diametrului exterior al acestuia n condiiile solicitrii sale cu diferite sarcini i, respectiv, ncrcrii cu presiuni diferite, conform [108]. n figura 7.21 pot fi comparate curbele care descriu evoluia diametrelor muchiului pneumatic n funcie de presiune i de ncrcare.
Fig. 7.21 Evoluia diametrului muchiului pneumatic n funcie de presiunea aerului i de mrimea sarcinii ataate Se observ faptul c diametrul exterior al muchiului se majoreaz pe msur ce presiunea aerului crete. Se mai remarc i faptul c diametrele cresc mai puin pe msur ce muchiului i se ataeaz o mas mai mare.
Pag. 41
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Capitolul 8
CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND COMPORTAMENTUL ECHIPAMENTULUI DE REABILITARE 8.1. Construcia echipamentului de reabilitare a articulaiilor portante ale membrului inferior 8.1.1. Structura mecanic i pneumatic
Pe baza schemelor cinematice i a modelului geometric propuse n partea a II-a a tezei a fost realizat un prototip al echipamentului de reabilitare a membrului inferior. n figura 8.1 sunt prezentate dou vederi ale acestuia.
Fig. 8.1 Echipamentul de reabilitare a articulaiilor membrelor inferioare n figura 8.2 sunt prezentate schema cinematic pe care se bazeaz funcionarea acestui echipament i structura sistemului de poziionare.
Fig. 8.2 Structura sistemului de poziionare a echipamentului de reabilitare Micarea pasiv continu este generat de un singur muchi pneumatic, acesta deplasnd un culisor pe o curs de pn la 300 mm. Pentru efectuarea micrilor de reabilitare, de culisorul echipamentului este legat un mecanism cu bare articulate, pe care se aeaz piciorul bolnav, conform [103]. Sistemul de poziionare cuprinde urmtoarele componente, conform [103]: muchiul pneumatic comandat de un distribuitor proporional; Rezumat teza de doctorat Pag. 42
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici un traductor rezistiv de poziie cuplat la culisor; un controller tip SPC 200 (Smart Positioning Controller) destinat programrii i salvrii poziiilor de lucru, a tipului de micri i a succesiunii acestora, conform [41]; programarea, operarea i diagnoza controller-ului sunt realizate cu ajutorul programului WinPISA; sisteme electronice de transmitere a informaiei de la traductorul de poziie la controller i a comenzilor acestuia ctre distribuitorul proporional (interfaa SPC-AIF).
8.2. Studii privind forele dezvoltate n sistemul de antrenare al echipamentului de reabilitare

Determinarea forei disponibile dezvoltat de muchiul pneumatic care antreneaz culisorul echipamentului de reabilitare s-a realizat cu ajutorul montajului din figura 8.17 [106].
Traductor de for Legtur traductorculisor Culisor Fig. 8.17 Amplasarea traductorului de for pe echipament [106] Dup cum se observ n figura de mai sus, traductorul de for este legat rigid de culisor, el nepermind deplasarea elementului mobil al echipamentului de reabilitare odat cu alimentarea cu aer sub presiune a muchiului pneumatic.
8.2.2. Determinarea forei aplicate la culisorul echipamentului de reabilitare

Schema de principiu conform creia s-au efectuat msurtorile privitoare la fora aplicat culisorului echipamentului de reabilitare este cea din figura 8.24, conform [106].
Fig. 8.24 Determinarea mrimii forei aplicate culisorului Rezumat teza de doctorat Pag. 43
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Fora dezvoltat de muchiul pneumatic este notat cu Fm. La culisor, din cauza efectului demultiplicator al sistemului mobil de scripei, mrimea forei, msurat cu ajutorul traductorului, devine Fm/2. Pe baza relaiei funciei de etalonare a traductorului de for (8.1) se pot calcula valorile forei dezvoltate de muchiul pneumatic n funcie de presiunea aerului comprimat. Variaia forei n funcie de presiune rezult din Fig. 8.27.
Fig. 8.27 F = f(p)
8.3. Studii privind comportamentul n exploatare al echipamentului de reabilitare 8.3.1. Configurarea standului experimental
Cercetrile experimentale care au avut ca obiect studiul comportamentului echipamentului de reabilitare au utilizat n paralel dou programe, prezentate n capitolele precedente (WinPISA i FluidLab-P), instalate pe dou calculatoare. Programul WinPISA este destinat antrenrii culisorului echipamentului dup anumite cicluri de lucru i trasrii diagramelor de micare, iar programul FluidLab-P este utilizat pentru colectarea i reprezentarea sub form grafic a datelor de natur pneumatic. Legturile dintre echipamentele i instrumentele destinate efecturii msurtorilor sunt prezentate n figura 8.37. Schema pneumatic de acionare a echipamentului de reabilitare este artat n figura 8.39.
SPC 200 Laptop WinPISA
Laptop
Traductor de debit
Muschi pneumatic
Traductor de presiune
Unitate analoga de conexiuni
Easy Port
PC FluidLab-P
Fig. 8.37 Schema bloc a standului experimental
Fig. 8.39 Schema pneumatic a echipamentului Pag. 44
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Schema pneumatic are incluse un traductor de presiune i unul de debit destinate determinrii n timp real a celor dou mrimi. Reglarea diferitelor presiunii necesare cercetrilor se realizeaz cu ajutorul unui regulator de presiune, conform [103].
8.3.2. Program de testare fr sarcin a echipamentului de reabilitare

Analiza comportamentului n exploatare a echipamentului de reabilitare a articulaiilor portante ale membrului inferior s-a realizat prin scrierea, cu ajutorului soft-ului WinPISA, a unui program care impune culisorului micri succesive la diferite cote. Acest program presupune deplasarea culisorului n trepte, cu pasul de 50 mm, viteza de micare fiind setat la 10% din cea maxim posibil. Ciclograma care descrie deplasarea culisorului este cea din figura 8.40.
Fig. 8.41 Evoluia n timp a deplasrii culisorului Liniile de cod aferente acestui ciclu sunt urmtoarele: N000 G01 X50.00 FX10 N001 G01 X100.00 FX10 N002 G01 X150.00 FX10 N003 M30 Graficul care red deplasarea n timp a culisorului este prezentat n figura 8.41. Se observ o bun precizie de poziionare a culisorului la cotele programate, precum i o constan a vitezei de micare. Pentru acest ciclu de micri, programul WinPISA traseaz graficele care descriu evoluia n timp a vitezei i a acceleraiei culisorului, precum i variaia vitezei cu spaiul parcurs (v = f(s)). n figurile urmtoare sunt prezentate aceste dependene.
Fig. 8.40 Ciclul de micri
Fig. 8.42 Evoluia n timp i spaiu a vitezei culisorului Rezumat teza de doctorat Pag. 45
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Se remarc faptul c, pentru comanda FX10 inclus n program, viteza culisorului variaz ntre limitele 0,28 i -0,375 m/s. n primul grafic din figura 8.42 se pot observa cteva impulsuri parazite ale vitezei de deplasare, de mic amplitudine, fapt care sugereaz un anumit grad de neuniformitate a micrii culisorului. Acest lucru este cauzat preponderent de deplasrile efectuate fr ncrctur i fr amortizare, precum i de o insuficient rodare a cilor de rulare a roilor culisorului. n figura urmtoare este prezentat graficul care descrie acceleraiile culisorului n timpul deplasrii.
Fig. 8.43 Variaia acceleraiei n timp Din graficul de mai sus rezult domeniul de variaie al acceleraiei, care este limitat de valorile 3,8 i -4,8 m/s2.
8.3.3. Programe de testare sub sarcin a echipamentului de reabilitare.

Determinarea performanelor echipamentului de reabilitare n condiii reale de funcionare, adic ncrcat cu greutatea piciorului pacientului, este realizat, n cele ce urmeaz, prin impunerea unor cicluri de lucru aflate n concordan cu diferitele exerciii de micare pasiv continu efectuate n seciile de recuperare prin kinetoterapie. Pentru definirea structurii ciclurilor de lucru ale echipamentului, cunoaterea patologiei articulaiilor membrelor inferioare este absolut necesar, ea fiind prezentat n capitolul 1.3. Pentru echipamentul de reabilitare propus, innd cont de recomandrile kinetoterapeutice descrise, sunt prezentate n continuare mai multe programe de recuperare a articulaiilor oldului i ale genunchiului. Aceste programe sunt difereniate pentru cele dou zone ale membrului inferior n funcie de amplitudinile unghiurilor de rotire ale acestor articulaii. Pornindu-se de la schema cinematic a echipamentului, s-a realizat o coresponden ntre mrimile unghiurilor de rotire ale articulaiilor genunchiului i oldului cu distana parcurs de culisor, tiut fiind faptul c programele scrise n WinPISA admit introducerea doar a acestui parametru al micrii. Tabelul n care este prezentat aceast coresponden este prezentat n continuare: Rezumat teza de doctorat Pag. 46
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Tabelul 8.6 Corespondena dintre deplasarea culisorului i unghiurile de rotire ale articulaiilor oldului i ale genunchiului Unghi old [] Deplasare culisor [mm] Unghi genunchi [] Deplasare culisor [mm] 35 43,45 55 47,57 60 71,16 40 85,15 65 96,29 45 130,75 70 122,91 50 179,63 75 150,97 80 180,4 55 231,01 85 211,15
Pentru efectuarea msurtorilor n laborator, de structura echipamentului de reabilitare s-a ataat, n mod distribuit, o mas de 20 kg, care simuleaz ncrcarea cu un picior uman adult.
8.3.3.1. Programe pentru reabilitarea oldului

S40 Rotirea articulaiei oldului pn la 40 Programul vizeaz rotirea articulaiei oldului pn la unghiul de 40, deplasarea culisorului n acest caz fiind de 85,15 mm (Fig.8.45). Cota de pornire a culisorului este de 43,45 mm, ea corespunznd unui unghi iniial al articulaiei oldului de 35. La atingerea cotei programate are loc o staionare a culisorului timp de 2 secunde, dup care acesta revine la poziia iniial. Liniile de cod aferente programului sunt urmtoarele: N000 G01 X43.45 FX10 N001 G01 X85.15 FX10 N002 G04 200 N003 G01 X43.45 FX10 N004 M30
Fig. 8.45 Limita maxim de ndoire a articulaiei oldului
Fig. 8.46 Deplasarea n timp a culisorului (S40)
n figura 8.46 este prezentat evoluia n timp a deplasrii culisorului echipamentului. Curba din stnga reprezint deplasarea de referin, comandat prin program, iar cea din dreapta arat micarea real a culisorului. Din analiza celor dou curbe se desprind cteva concluzii: Rezumat teza de doctorat Pag. 47
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici precizia de poziionare a culisorului este corespunztoare scopului pentru care este construit echipamentul. Se observ doar o mic zon de cutare a cotei de 43,45 mm, eveniment care dureaz ns foarte puin; se constat o uoar ntrziere a executrii comenzilor de ctre culisor. n cazul vitezelor mici de deplasare (comanda FX10) se observ un decalaj ntre liniile care descriu poziia de referin i cea real. Abaterea este generat de acoperirea pozitiv a distribuitorului proporional, precum i de o reglare mai dificil a debitelor mici de aer de ctre acesta. ntrzierea executrii comenzilor nu influeneaz ns n vreun fel desfurarea i eficacitatea exerciiului de reabilitare; durata de staionare n poziia comandat (85,15 mm) este mai mare dect cea programat, lucru ce nu influeneaz nici el derularea exerciiului de recuperare. Graficele care descriu evoluia vitezei culisorului sunt redate n figura 8.47. Viteza maxim obinut pe segmentul de deplasare 43,45 85,15 mm este de 0,2 m/s, forma curbei de vitez nefiind afectat de neuniformiti.
Fig. 8.47 Evoluia n timp i spaiu a vitezei culisorului (S40) Revenirea culisorului de la cota 85,15 la cea de 43,45 mm se face cu o vitez mai mare, de 0,28 m/s, forma curbei fiind, de asemenea, neafectat de perturbaii. Acceleraia culisorului este descris de graficul din figura 8.48. Limitele de variaie ale acesteia sunt de +7,9 i -8 m/s2.
Fig. 8.48 Evoluia n timp a acceleraiei (S40) Rezumat teza de doctorat Pag. 48
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici S1 Program cu micri combinate Programul S1 propune o combinaie de micri ale oldului, cu vitez controlat de 10% din valoarea maxim i cu temporizri dup fiecare secven efectuat. Ciclograma care descrie succesiunea micrilor este prezentat n figura 8.53. Pornindu-se de la un unghi iniial de 35, se trece succesiv prin poziiile unghiulare de 45, 55, 50, 55, revenindu-se la poziia de nceput (35), conform [103]. Programul S1 conine urmtoarele linii de cod: N000 G01 X43.45 FX10 N001 G01 X130.75 FX10 N002 G04 200 N003 G01 X231.01 FX10 N004 G04 100 N005 G01 X179.63 FX10 N006 G04 150 N007 G01 X231.01 FX10 N008 G04 150 N009 G01 X43.45 FX10 N010 M30
Micrile pe care culisorul le efectueaz n timp pot fi urmrite n graficul din figura 8.54.
Fig. 8.53 Succesiunea micrilor pentru programul S1
Fig. 8.54 Deplasarea n timp a culisorului (S1)
i n cazul acestui program se observ faptul c poziiile programate pentru staionri sunt atinse cu precizie, o mic abatere, rapid corectat, nregistrndu-se la cota 43,45 mm. De asemenea, se remarc o uoar decalare ntre momentele la care sunt atinse poziiile programate, fapt ce nu influeneaz ns derularea exerciiului de recuperare. Pe msur ce culisorul se ndeprteaz de origine, pantele ce descriu micarea real sunt din ce n ce mai mici, fapt ce sugereaz o diminuare a vitezelor de deplasare, conform [103]. Graficele care descriu evoluia vitezei culisorului sunt prezentate n figura 8.55. La fel ca i n cazul programului S50, i aici se remarc faptul c forma curbei este afectat de fluctuaii de vitez pe zona deplasrilor culisorului de dup cota de 100 mm. Cauzele sunt aceleai cu cele menionate anterior. Rezumat teza de doctorat Pag. 49
Fig. 8.55 Evoluia n timp i spaiu a vitezei culisorului (S1) Variaia n timp a acceleraiei este vizualizat n fig. 8.56. Limitele de variaie ale acesteia sunt cuprinse ntre -10 i +10 m/s2.
Fig. 8.56 Variaia n timp a acceleraiei culisorului (S1)
8.3.3.2. Programe pentru reabilitarea genunchiului

Pentru reabilitarea genunchiului se propun programe asemntoare cu precedentele, modificri aprnd doar la introducerea cotelor deplasrii culisorului. Acest lucru este necesar deoarece unghiurile de rotaie ale articulaiei genunchiului difer de cele ale articulaiei oldului. Un exemplu de asemenea program este cel denumit G75. G75 Rotirea articulaiei genunchiului pn la 75 Programul G75 pornete de la distana minim de 47,57 mm, ajungnd la cota de 150,97 mm, corespunztoare unei flexii a genunchiului de 75. Urmeaz apoi o staionare timp de 2 secunde i o revenire la poziia iniial. Programul aferent acestui ciclu este redat mai jos, iar n figura 8.60 este prezentat deplasarea n timp a culisorului. Rezumat teza de doctorat Pag. 50
Fig. 8.60 Deplasarea n timp a culisorului (G75) N000 G01 X47.57 FX10 N001 G01 X150.97 FX10 N002 G04 200 N003 G01 X47.57 FX10 N004 M30 n acest caz, la fel ca i la programele testate pentru reabilitarea oldului, se observ un decalaj ntre curba real i cea de referin. Astfel, de exemplu, timpul de ntrziere la atingerea cotei de 150,97 mm este de 0,6 s fa de cel al curbei de referin. Valoarea setat prin program a vitezei este de 10% din viteza maxim (comanda FX10) i are valoarea egal cu 0,21 m/s. Aceast valoare este depit la ntoarcerea culisorului la poziia iniial, unde aproape se dubleaz (Fig. 8.61).
Fig. 8.61 Evoluia n timp i spaiu a vitezei culisorului (G75) Acceleraia culisorului are valorile cuprinse ntre -1,8 i 2 m/s2, cu excepia unor impulsuri iniiale, la debutul micrii (Fig. 8.62).
Pag. 51
Fig. 8.62 Acceleraia culisorului (G75) G1 Program cu micri combinate Programul G1 propune o succesiune de micri ale genunchiului, cu vitez controlat de 10% din valoarea maxim i cu temporizri dup fiecare micare efectuat. Ciclograma aferent este redat n figura 8.64, iar codul programului este: N000 G01 X50.00 FX10 N005 G04 100 N001 G04 100 N006 G01 X200.00 FX10 N002 G01 X100.00 FX10 N007 M30 N003 G04 100 N004 G01 X150.00 FX10 n figura 8.65 sunt prezentate evoluiile n timp ale deplasrilor culisorului echipamentului. Linia continu marcheaz deplasarea real a culisorului, n timp ce linia ntrerupt scoate n eviden poziia de referin.
Fig. 8.64 Ciclograma exerciiului de recuperare G1
Fig. 8.65 Deplasarea n timp a culisorului (G1)
Pag. 52
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Din graficul de mai sus rezult urmtoarele concluzii: pentru acest exerciiu de reabilitare precizia de poziionare a culisorului este corespunztoare. Se observ doar o mic depire a poziiilor de staionare, corectate ns de sistem; duratele de staionare n poziiile comandate sunt mai mari dect cele programate i sunt cresctoare odat cu ndeprtarea culisorului de poziia iniial; odat cu deplasarea culisorului, se observ un decalaj cresctor al timpilor de atingere a poziiilor comandate. Acest lucru nu influeneaz ns n vreun fel desfurarea i eficacitatea exerciiului de reabilitare; pe msur ce culisorul se ndeprteaz de origine, pantele ce descriu micarea real sunt din ce n ce mai mici, fapt ce sugereaz o diminuare a vitezelor de deplasare.
Graficele din figurile 8.66 descriu evoluia vitezei de deplasare a culisorului n funcie de timp, respectiv n funcie de poziia acestuia fa de origine.
Fig. 8.66 Evoluia n timp i spaiu a vitezei culisorului (G1) Ca observaie rezultat din studiul diagramelor de mai sus putem spune c dei, prin program, viteza maxim de deplasare pentru atingerea succesiv a poziiilor de 50, 100, 150, respectiv 200 mm este aceeai, dat de comanda FX10, n realitate se poate observa faptul c vitezele maxime atinse sunt tot mai mici pe msur ce culisorul se ndeprteaz de poziia iniial. Explicaia acestui comportament este aceeai cu cea dat n cazul programului S50, adic faptul c muchiul pneumatic genereraz o for tot mai mic pe msur ce se contract.
Pag. 53
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Capitolul 9
CONCLUZII I CONTRIBUII PERSONALE 9.1. Concluzii generale

Teza de doctorat a avut ca obiectiv principal realizarea de studii teoretice i de cercetri experimentale privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici a unui echipament de reabilitare prin micare pasiv continu a articulaiilor portante ale membrelor inferioare. Lucrarea propune i studiaz o soluie constructiv inovativ pentru un astfel de echipament de recuperare, care s asigure o reintegrare rapid i la costuri ct mai mici a pacienilor. Noutatea absolut propus n tez const n utilizarea muchiului pneumatic liniar ca actuator al echipamentului de reabilitare, fapt ce presupune o construcie uoar, cu un pronunat caracter compliant, care corespunde cerinelor de siguran n interaciunea cu omul. Teza de doctorat este structurat n trei pri. Prima dintre ele conine o analiz amnunit a stadiului actual al construciei echipamentelor de reabilitare a articulaiilor membrelor inferioare. Pe baza concluziilor desprinse din acest studiu, cea de-a doua parte a lucrrii propune o soluie nou de echipament de reabilitare, acionat cu ajutorul muchilor pneumatici liniari. Pentru acest echipament s-au realizat modelri cinematice, constructive i dinamice, fiind demonstrat viabilitatea soluiei propuse. n cea de-a treia parte a tezei, pe baza schemelor cinematice concepute n capitolele precedente, a fost prezentat construcia unui prototip de echipament de reabilitare acionat cu un muchi pneumatic liniar. n urma testelor la care a fost supus noul echipament au fost prezentate rezultatele obinute, acestea confirmndu-le pe cele determinate pe modelele teoretice. Cercetrile teoretice i experimentale efectuate pe parcursul elaborrii tezei de doctorat permit formularea unor concluzii, prezentate n continuare: I. Beneficiind de suportul consistent al unor lucrri bibliografice de referin publicate recent pe plan mondial, prima parte a tezei de doctorat a avut drept scop fundamentarea conceptului de reabilitare a articulaiilor portante ale membrelor inferioare prin micare pasiv continu. n acest sens, pe baza bibliografiei studiate i a cercetrilor efectuate n clinici de specialitate au fost analizate urmtoarele aspecte: studiul biomecanicii umane, cu accent pe cinematica membrului inferior; studiul patologiilor articulaiilor membrelor inferioare i analiza micrilor de recuperare necesare pentru fiecare caz n parte; studiul metodelor de reabilitare a articulaiilor portante, cu accent pe cea care presupune micare pasiv continu; studiul impactului utilizrii echipamentelor de reabilitare asupra pacienilor;
Pag. 54
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici analiza critic a stadiului actual privind construcia echipamentelor de reabilitare existente la aceast or pe pia. Aceast ultim analiz a scos n eviden faptul c acionarea echipamentelor de reabilitare este fcut n majoritatea cazurilor cu motoare electrice. Acionarea pneumatic este extrem de puin utilizat, iar cea cu muchi pneumatici se afl nc n stare de experiment, fiind studiai doar actuatorii rotativi (muchii pneumatici rotativi). Acesta a fost motivul pentru care, n continuare, s-a propus soluia acionrii unui echipament de reabilitare cu ajutorul muchilor pneumatici liniari, lucru ce a presupus: studiul diferitelor variante constructive de muchi pneumatici liniari; studiul caracteristicilor muchilor pneumatici liniari i analiza avantajelor, respectiv dezavantajelor pe care le prezint;
o prezentare a ctorva aplicaii tehnice ale muchilor pneumatici, cu referire ndeosebi la utilizarea lor pentru construcia echipamentelor de reabilitare. n urma studiilor i analizelor efectuate n prima parte a tezei de doctorat s-a propus conceperea, construcia i studierea performanelor unui echipament de reabilitare a articulaiilor portante ale membrelor inferioare, acionat cu ajutorul muchilor pneumatici liniari. II. Cea de-a doua parte a tezei de doctorat i-a asumat ca obiectiv principal efectuarea unor studii teoretice privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici liniari a unui echipament de reabilitare prin micare pasiv continu a articulaiilor portante. n acest scop, n cele trei capitole ale acestei pri s-au elaborat i studiat modelele cinematice, geometrice i dinamice ale unui asemenea nou echipament de reabilitare. Modelarea cinematic a echipamentului propus a fost realizat iniial printr-o metod geometric, apoi prin metoda Denavit-Hartenberg i, n final, pentru confirmarea rezultatelor anterior obinute, cu ajutorul programului Adams. S-au propus dou variante de scheme cinematice, una fiind destinat reabilitrii articulaiilor oldului i genunchiului, cealalt pentru reabilitarea articulaiei gleznei piciorului. Din datele furnizate de prima parte a tezei au fost stabilite pentru noul echipament amplitudinile de variaie ale unghiurilor de rotire pe care articulaiile oldului, genunchiului i gleznei trebuie s le execute. Modelarea cinematic a echipamentului de reabilitare a presupus: definirea limitelor de micare ale culisorului (cursa necesar a culisorului); calcularea variaiilor unghiurilor articulaiilor portante n funcie de poziia culisorului; simularea funcionrii celor dou variante de scheme cinematice. Modelarea constructiv a constat n: o analiz multicriterial necesar selectrii variantei optime de echipament de reabilitare. Soluia aleas n urma acestei analize a fost aceea a unui echipament acionat cu un Pag. 55
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici singur muchi pneumatic, cu control computerizat ce permite selectarea duratei i a nivelului de dificultate a exerciiului de reabilitare; prezentarea soluiei constructive alese care reunete, ntr-o structur mecanic unic, ambele scheme cinematice propuse. Pentru modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare a fost utilizat programul Matlab R2008b (Simulink), modulul SimMechanics. Prin conceperea unui model multicorp, cu ajutorul mediului Virtual Reality s-au vizualizat poziiile succesive ale culisorului n timpul funcionrii i s-au confirmat limitele de variaie ale unghiurilor de rotire ale articulaiilor portante realizate de echipament. A fost realizat i o analiz cu element finit a echipamentului n care s-au vizualizat tensiunile maxime care apar n structura de rezisten, deformaiile i deplasrile care rezult prin aplicarea diferitelor ncrcri. Rezultatele obinute din aceast analiz dovedesc rezistena echipamentului la solicitrile impuse. III. Cercetrile experimentale efectuate n cea de-a treia parte a tezei de doctorat au avut n vedere dou aspecte principale: studiul capacitii de lucru i a limitelor de utilizare ale muchiului pneumatic folosit la acionarea echipamentului de reabilitare;
studiul comportamentului i a performanelor echipamentului de reabilitare pentru diferite situaii de ncrcare i programe de recuperare impuse. Experimentele efectuate asupra muchiului pneumatic liniar au scos n eviden, printre altele, efectul de histerezis pe care acesta l prezint. Histerezisul constituie un dezavantaj major al utilizrii muchilor pneumatici liniari, n special n cazul aplicaiilor care presupun obinerea unor poziionri de precizie. Pentru echipamentul de reabilitare propus, fenomenul de histerzis a fost anulat prin introducerea unui arc de readucere a culisorului la poziia iniial. Al doilea set de cercetri experimentale a vizat studiul comportamentului i a performanelor echipamentului de reabilitare. Pentru aceasta a fost definit structura sistemului de poziionare a echipamentului i a fost prezentat software-ul utilizat de controllerul SPC 200 pentru programarea exerciiilor de recuperare. Pentru determinarea performanelor i a comportamentului n exploatare a echipamentului de reabilitare s-au efectuat mai multe seturi de analize i determinri experimentale: studiul influenei diferitelor comenzi NC asupra comportamentului echipamentului de reabilitare i propunerea celor mai adecvate soluii; analiza comparativ privind funcionarea echipamentului n stare nencrcat sau ncrcat; studiul forelor dezvoltate de sistemul de antrenare cu muchi pneumatic liniar; studii privind comportamentul echipamentului pentru diferite variante de exerciii de recuperare. Pag. 56
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici Concluziile desprinse din aceste studii efectuate sunt urmtoarele: limitele de micare ale culisorului echipamentului i, implicit, intervalele de variaie ale unghiurilor de rotaie ale articulaiilor membrelor inferioare sunt conforme cu cerinele exerciiilor de reabilitare. Sunt confirmate valorile rezultate n urma cercetrilor teoretice efectuate n cea de-a doua parte a tezei; precizia de poziionare a culisorului la cotele programate este satisfctoare pentru cerinele unui asemenea echipament; duratele executrii diferitelor comenzi nu respect valorile programate (sunt mai mari), acest lucru neinfluennd nsa derularea exerciiului de recuperare; exist posibilitatea reglrii vitezelor de micare ntr-un domeniu larg; schimbarea sensului de micare se realizeaz fr ocuri, fapt ce demonstreaz caracterul compliant al muchiului pneumatic; n cazul funcionrii n gol, se observ un anumit grad de neuniformitate a micrii culisorului; fora dezvoltat de ctre muchiul pneumatic liniar este suficient pentru antrenarea echipamentului.
Pe lng performanele tehnice descrise mai sus, important este i aspectul economic pe care l implic realizarea acestui echipament de reabilitare. Preul unei asemenea soluii constructive, acionat cu muchi pneumatic liniar, este estimat la circa 60-70% din cel al unui echipament existent acum pe pia, acionat cu motor electric. Ca o concluzie general a cercetrilor cuprinse n teza de doctorat se poate afirma c rezultatele obinute dovedesc capabilitatea i performanele ridicate ale echipamentului de reabilitare propus. Prin urmare, se poate afirma c obiectivul principal al tezei, acela de a propune o nou soluie constructiv de echipament de reabilitare, a fost ndeplinit.
9.2. Contribuii personale

Originalitatea tezei de doctorat const n caracterul inovativ al echipamentului de reabilitare propus, mai exact al modalitii de acionare a acestuia - cu ajutorul muchilor pneumatici. Principalele contribuii personale sunt sintetizate n cele ce urmeaz: 1. Prezentarea stadiului actual al realizrilor pe plan naional i internaional n ceea ce privete construcia de echipamente de reabilitare a membrelor inferioare. Aceasta a vizat sistematizarea echipamentelor de reabilitare a articulaiilor portante ale membrelor inferioare i a tipurilor de acionri ale acestora. 2. Studiul unei noi modaliti de acionare, cea cu muchi pneumatici. S-au centralizat informaii privitoare la principalele tipuri constructive de muchi, la caracteristicile acestora, precum i la posibilele lor aplicaii industriale. Rezumat teza de doctorat Pag. 57
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici 3. Determinarea unor relaii de calcul referitoare la muchii pneumatici. S-a obinut o relaie (Rel. 2.24) care permite determinarea volumului total al muchiului n funcie de contracia relativ. Pe baza acestei relaii s-a conceput un cod n programul Matlab (Anexa 1) destinat determinrii variaiei lungimii fiecrei fibre a esturii n raport cu grosimea firului esturii, precum i pentru calculul variaiei volumului n funcie de lungimea fibrelor din estur. 4. Conceperea a dou variante de scheme cinematice de echipamente de reabilitare. 5. Definirea domeniului de variaie a unghiurilor de rotire realizabile de echipamentul de reabilitare propus, aferente articulaiilor oldului, genunchiului i, respectiv, gleznei, prin metoda geometric. 6. Conceperea de programe Matlab (Anexele 2 i 3) pentru reprezentarea grafic a variaiei unghiurilor de rotire realizabile i a limitelor de deplasare ale culisorului pentru cele dou variante de scheme ale echipamentul de reabilitare (recuperarea articulaiilor oldului i genunchiului, i, respectiv, a articulaiei gleznei). 7. Determinarea poziiei culisorului prin metoda Denavit-Hartenberg. 8. Confirmarea rezultatelor obinute cu ajutorul programului Adams. 9. Efectuarea unei analize multicriteriale pentru selectarea variantei optime de echipament de reabilitare. 10. Proiectarea a dou soluii constructive ale echipamentului de reabilitare n mediul virtual 3D CATIA. 11. Studiul comportamentului dinamic al celor dou variante de echipament n mediul Virtual Reality/ MATLAB. 12. Analiza cu element finit a celor dou variante de echipament. 13. Realizarea prototipului variantei de echipament destinat reabilitrii articulaiilor genunchiului i oldului. Ataarea la acesta a sistemului de poziionare, bazat pe controllerul SPC 200. 14. Realizarea unui stand de testare a muchilor pneumatici i efectuarea de msurtori destinate studiului evoluiei n timp a presiunilor de ncrcare/descrcare, a duratelor de umflare/dezumflare, a contraciei relative reale. Pe acest stand s-a putut studia i fenomenul de histerezis pe care-l manifest muchii pneumatici. 15. Determinarea a trei funcii care definesc dependena dintre presiunea de ncrcare i diametrul muchiului pneumatic. 16. Compararea efectelor diferitelor comenzi NC asupra funcionrii echipamentului de reabilitare, prin prisma atingerii cotei, vitezelor i acceleraiilor dorite. Propunerea variantelor optime de comenzi NC. 17. Determinarea forelor obinute la culisorul echipamentului de reabilitare pentru diferite valori ale presiunii de ncrcare cu aer a muchiului pneumatic.
Pag. 58
Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu ajutorul muchilor pneumatici 18. Determinarea a dou funcii care definesc dependena dintre presiunea de ncrcare i fora dezvoltat de muchiul pneumatic. 19. Conceperea a opt programe destinate exerciiilor de recuperare i analiza comportamentului n exploatare a echipamentului pentru aceste cazuri.
9.3. Dezvoltri viitoare

Neavnd pretenia de a fi epuizat subiectul, rezultatele obinute n aceast lucrare se doresc a fi o contribuie la studiul i optimizarea echipamentelor de reabilitare a articulaiilor membrelor inferioare, precum i la lrgirea cunotinelor tehnice n domeniu. Problematica abordat rmne deschis studiului, rezultatele prezentate n cadrul acestei teze de doctorat putnd constitui baza unor viitoare direcii de dezvoltare, cum ar fi: efectuarea de cercetri experimentale pe varianta a doua de echipament reabilitare a afeciunilor articulaiei gleznei; - cea de
conceperea unei interfee grafice prietenoase, cu ajutorul unui touch-screen, prin intermediul creia operatorul uman s poat alege ntr-un mod facil exerciiul de reabiltare dorit; conceperea unui design atrgtor pentru echipament; studierea performanelor echipamentului de reabilitare ntr-un centru de reabilitare specializat, n condiii reale de lucru.
9.4. Valorificarea tezei

Rezultatele cercetrilor efectuate pe parcursul elaborrii i finalizrii tezei de doctorat au fost valorificate n timp: prin publicarea unui numr de 26 lucrri tiinifice la conferine naionale i internaionale, dintre care 22 de lucrri tiinifice n domeniul tezei de doctorat, 19 ca prim autor i 3 n colaborare, dintre care 6 sunt indexate ISI Web of Knowledge, iar 15 n BDI; prin oferirea prototipului pentru a fi testat n centrele medicale de profil.
Pag. 59
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
Nr. crt. Nr. tez
1. 2.
3. 8.
Antonescu, D. , "Patologia aparatului locomotor, vol. I, Editura "Medical", Bucureti, 2005 Brander, V. , Stulberg, S.D., "Rehabilitation after hip- and knee-joint replacement: an experience- and evidence-based approach to care". "Am J Phys Med Rehabil" Vol. 85 (Suppl), pp.98118, 2006 Caldwell, D. G., Tsagarakis, N., Badihi, D., Medrano-Cerda, G. A., "Pneumatic Muscle Actuator technology: a lightweight power system for a humanoid robot", Proceedings of "the IEEE International Conference on Robotics and Automation", pp. 30533058, Leuven, 1998 Daerden, F., Lefeber, D., "The concept and design of pleated pneumatic artificial muscles", "International Journal of Fluid Power", Vol. 2(3), pp. 4150, 2001 Daerden, F., Lefeber, D., "Pneumatic Artificial Muscles: actuators for robotics and automation, "European Journal of Mechanical and Environmental Engineering", Vol. 47(1), pp. 10-21, 2002 Deaconescu, T., "Studies regarding the performance of pneumatic Muscles", "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", ICEEMS 2007, Revista RECENT, Vol. 8(2007), Nr. 3a(21a), pp. 271 276, Braov, 2007 Deaconescu, T., Deaconescu, A., " Pneumatic Muscle Actuated Isokinetic Equipment for the Rehabilitation of Patients with Disabilities of the Bearing Joints", Proceedings of "the International MultiConference of Engineers and Computer Scientists", p. 1823-1827, Hong Kong, 2009 Deaconescu, T., Deaconescu, A.- "Continuous Passive Motion Based Rehabilitation Equipment Actuated by Pneumatic Muscles", CD Proceedings of "7th International Fluid Power Conference Aachen (RWTH Aachen University)", pp. 1 12, Germany, 2010 Deaconescu, T., Deaconescu A., Petre, I. - " Rehabilitation Device for the Joints of the Lower Limb", CD Proceedings " ASME 2011 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, ASME/IEEE International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA2011"), Washington DC, USA, 2011 Deaconescu, A., Deaconescu, T., Petre, I., Operational Performance of a Pneumatic Muscle Actuated Rehabilitation Device, Buletinul Institutului Politehnic, Publicat de Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, ISSN 10112855, Tomul LVIII (LXII), Fasc. 4, pp. 92-99, Iai, 2011
3.
15.
4. 5.
22. 23.
6.
25.
7.
28.
8.
29.
9.
31.
10. 32.
Pag. 60
11. 53. 12. 61.
Hesse, S., "The Fluidic Muscle in Application", Blue Digest on Automation, Esslingen, 2003 Ivlev, O. "Soft fluidic actuators of rotary type for safe physical human-machine interaction", Proceedings of "IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics", ICORR 2009, pp. 1-5,Kyoto,2009 Kaufmann H., Lenz K., Scherer R., FESTO FluidLab-P Manual , Festo AG & Co., Denkendorf, 2005 Kerscher, T., Albienz, J., Zollner, J.M. Dillmann, R., " Dynamic Modelling of Fluidic Muscles using Quick-Release", " Forschungszentrum Informatik",Germany, 2005 Marcu, V., Dan, M., Bogdan, R., Bucur, A., Chiriac, A., Ciobanu, D., Cristea, D., Ianc, D., Lozinc, I., Mrcu, P., Matei, C., Pasztai, Z., Pasztai, E., Pncotan, V., Petan, P., Serac, V., Serbescu, C., Tarcu, E., "Kinetoterapie / Physiotherapy", Editura "Universitii din Oradea", 2006 The MathWorks, SimMechanics - for use with Simulink User's Guide, 2001 Niku, S.B., "Introduction to Robotics Analysis, Systems & Applications", Second Edition, Editura"John Wiley & Sons", 2011 Petre, I., Deaconescu, T., "Isokinetic Equipment Designed for Therapeutic Exercises", "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", ICEEMS 2009, Revista RECENT, Vol. 10(2009), Nr. 3(27), pp.373-376, Braov, 2009 Petre, I., Petre, D., "Studies on the Applicability of the Pneumatic Muscle in Industry" , "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", ICEEMS 2009, Revista RECENT, Vol. 10(2009), Nr. 3(27), pp.377-380, Braov, 2009 Petre, I., Petre, D., Deaconescu, T., Stan, L., "Studies regarding performances of isokinetic equipments in rehabilitation", "Buletinul Institutului Politehni"c, Publicat de Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Tomul LVI (LX), Fasc. 2a, pp.265-272, Iai, 2010 Petre, I., Deaconescu, T., Petre, D., Deaconescu, A., Pascu, A., "Theoretical researches regarding finite element analysis of MAS-20-750N-AA-MC-O-ER-BG pneumatic muscle", Annals of "DAAAM for 2010" & Proceedings of "The 21st International DAAAM Symposium", Vol. 21, No. 1, , Editor B. Katalinic, Published by "DAAAM International", pp.1175 1176,Vienna,Austria 2010 Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Finite element analysis of pneumatic muscle", Proceedings of "The 15th International Conference Modern Technologies, Quality and Innovation, ModTech 2011", New face of TMCR, pp. 861-864, Vadul lui Voda - Chiinu, Republica Moldova, 2011 Pag. 61
13. 63. 14. 65.
15. 72.
16. 81. 17. 87. 18. 90.
19. 91.
20. 93.
21. 95.
22. 97.
23. 98.
Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Kinematic analysis of an isokinetic equipment conceived for rehabilitation", Proceedings of "The 15th International Conference Modern Technologies, Quality and Innovation", ModTech 2011, New face of TMCR, pp. 857, Vadul lui Voda - Chiinu, Republica Moldova, 2011 Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Kinematic analysis of three bar mechanism linked with rotation joints" , Proceedings of "The 12th WSEAS International Conference on AUTOMATION & INFORMATION (ICAI '11)", pp. 185-188, Braov, 2011 Petre, I., "Dynamic Modeling of a rehabilitation Equipment", "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", Revista RECENT, Vol. 12, No. 3(33), pp.364-367, Braov, 2011 Petre, I., "Concerning the pneumatic muscle behavior under different loads", Proceedings of "The 16th International Conference Modern Technologies, Quality and Innovation, ModTech 2012, New face of TMCR",Vol. II, pp.745748, Sinaia, Romania, 2012 Petre, I., "Studii privind forele dezvoltate n culisorul unui echipament de reabilitare", Revista RECENT, Vol. 13, No. 1(34), pp.101-106, Braov, 2012 Saha, S.K., "Introduction to Robotics", Editura "Tata McGraw-Hill", New Delhi, 2008 Staretu, I., Dudulean , C., Garbacea, F. "Some considerations of using virtual reality in the training process specific to disciplines of applied mechanics", The Annals of Dunarea de Jos University of Galati, Fasc XIV, Mechanical Engineering, pp.49-56, 2009 Takuma, T., Hosoda, K., Ogino, M., Asada, M., "Controlling walking period of a pneumatic muscle walker", Proceedings of "The 7th International Conference CLAWAR 2004", pp. 757-764, Madrid, Spain, 2004 Vanderborght, B., Verrelst,B., Van Ham, R., Lefeber, D., "Controlling a bipedal walking robot actuated by pleated pneumatic muscles", "Robotica", Vol.24(4), pp. 401-410, 2006 Verrelst, B., Van Ham, R., Vanderborght, B.,Daerden, F., Lefeber, D., "The pneumatic biped 'Lucy' actuated with pleated pneumatic artificial muscles", "Autonomous Robots", Vol. 18, pp201-213, 2005 Verma, A., Gor, M., Forward kinematics analysis of 6-DOF arc welding robot, "International Journal of Engineering, Science and Technology", Vol. 2(9), pp. 46824686, 2010 Pag. 62
24. 99.
25. 100.
26. 102.
27. 106. 28. 110. 29. 119.
30. 121.
31. 127.
32. 129.
33. 133.
REZUMAT ***
Cunoscut fiind incidena ridicat a dizabilitilor cauzate de afeciunile posttraumatice ale articulaiilor portante ale membrelor inferioare, aceast tez de doctorat i-a propus un studiu teoretic i experimental riguros cu privire la posibilitatea recuperrii accelerate a pacienilor cu ajutorul unor echipamente de reabilitare performante, acionate cu ajutorul muchilor pneumatici. Obiectivul principal al tezei l constituie conceperea unui echipament destinat recuperrii prin micare pasiv continu a articulaiilor portante ale membrelor inferioare, caracterul de noutate constnd n modalitatea de acionare - cu ajutorul muchilor pneumatici. Teza de doctorat are un caracter att fundamental, dat de studiile teoretice i experimentale privitoare la performanele muchilor pneumatici, cu referire la posibilitatea utilizrii acestora pentru realizarea de echipamente de reabilitare, ct i unul aplicativ, care const n realizarea i testarea unei soluii noi de echipament de reabilitare, cu o dinamic mbuntit.
ABSTRACT ***
Being known the high incidence of disabilities caused by posttraumatic diseases of bearing joints of the legs, this doctoral thesis has proposed a rigorous theoretical and experimental study on the patients possibility of accelerated rehabilitation using performance equipmenst, driven by pneumatic muscles. The main objective of this thesis is to design a device for continuous passive motion recovery bearing joints of the legs, the novelty consisting in driving modality - with pneumatic muscles. Doctoral thesis has a fundamental character, given by the theoretical and experimental studies concerning the performance pneumatic muscles with reference to their possible use for the development of rehabilitation equipment and an applied character, which consists in developing and testing new equipment solution rehabilitation, with an improved dynamic.
Pag. 63
CURRICULUM VITAE 1. Nume: PETRE (BABE) 2. Prenume: Ioana Mdlina 3. Data i locul naterii: 07 ianuarie 1983 , Bran, jud. Braov 4. Cetenie: romn 5. Stare civil: cstorit 6. Studii: Universitare / postuniversitare / doctorat Instituia Universitatea Universitatea Universitatea Universitatea Transilvania Transilvania din Transilvania din Transilvania din Braov Braov Braov din Braov Perioada: 2002-2007 2007-2009 2007-2009 2009-prezent Diplom de studii Diplom de studii Doctorand cu Grade sau Diploma de inginer aprofundate aprofundate frecventa diplome - Facultatea de - Facultatea de - Facultatea de tiine - Domeniul obinute Inginerie Inginerie Tehnologic, Economice , Master Inginerie Tehnologic, Master Automation Of Politici Si Strategii In Industrial Secia Inginerie Manufacturing Dezvoltarea Economica Systems Turismului 7. Alte specializri i calificri Certificat de absolvire a cursului pentru pregtirea personalului didactic iunie 2007 Certificat de absolvire a cursului Manager in activitatea de turism ianuarie 2009 8. Experiena profesional: Funcia Perioada Instituia Locul Institutor 2002-2008 Grdinia cu program prelungit nr. 24 Braov Doctorand cu frecven 2009- prezent Universitatea Transilvania din Braov Braov
9. Lucrri elaborate i / sau publicate: 22 lucrri tiinifice (Lista de lucrri) 10. Brevete de invenii:11. Membru n asociaii profesionale i tiinifice:12. Limbi strine cunoscute:englez, francez 13. Premii i distincii:
o Premiul I la al IV-lea Simpozion Naional Studenesc de Geografie Uman i Turism Seciunea Geografie Uman - organizator: Universitatea din Bucureti, Facultatea de Geografie, Catedra de Geografie Uman i Economic - aprilie 2008 Premiul III la Sesiunea de Comunicri tiinifice Studeneti, Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Tehnologic, mai 2007
14. Alte competene: Proiectare - SolidWorks, CATIA Alte programe: Word, Excel, Matlab, Cosmos, CorelDraw Rezumat teza de doctorat Pag. 64
CURRICULUM VITAE 1. Name: PETRE (BABE) 2. First Name: Ioana Mdlina 3. Date and place of birth: 07 ianuarie 1983 , Bran, jud. Braov 4. Citizenship: romanian 5. Stare civil: married 6. Studies: "Transilvania" "Transilvania" University of University of Brasov Brasov Period: 2007-2009 2007-2009 Postgraduate Postgraduate Titles or Diploma Diploma diploma Faculty of Faculty of Engineering Economical Technology, Sciences, Master of Master Automation Politics and Of Manufacturing Strategies in tourism Systems development 7. Other specializations and qualifications: Certificate of graduation Teacher Training - June 2007 Certificate of graduation Manager in tourism activity - January 2009 Institution 8. Professional experience: Function Period City Kinergarten teacher 2002-2008 Braov PhD student 2009- present "Transilvania" University of Brasov Braov "Transilvania" University of Brasov 2002-2007 Engineer Diploma - Faculty of Engineering Technology, Department of Economic Engineering "Transilvania" University of Brasov 2009-present PhD Student Engineering Science
Institution Kindergarten nr. 24
9. Elaborated and/or published papers: 22 scientific papers (List of papers) 10. Patents:11. Member of professional associations:12. Limbi strine cunoscute:englez, francez 13. Distinctions:
o First prize at the Fourth National Symposium of Student Human Geography and Tourism Human Geography Section - organizer: University of Bucharest, Faculty of Geography, Department of Human and Economic Geography - April 2008 Third prize at Student Scientific Session, "Transilvania" University of Brasov, Faculty of Engineering Technology, May 2007
14. Other competences: Computer graphic- SolidWorks, CATIA Other programs: Word, Excel, Matlab, Cosmos, CorelDraw Rezumat teza de doctorat Pag. 65
LISTA DE LUCRRI / LIST OF PAPERS

1. Petre, I., Deaconescu, T., "Isokinetic Equipment Designed for Therapeutic Exercises", "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", ICEEMS 2009, Revista RECENT, Vol. 10(2009), Nr. 3(27), pp.373-376, Braov, 2009 2. Petre, I., Petre, D., "Studies on the Applicability of the Pneumatic Muscle in Industry" , "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", ICEEMS 2009, Revista RECENT, Vol. 10(2009), Nr. 3(27), pp.377-380, Braov, 2009 3. Petre, I., Petre, D., Filip, C., Neagoe, L., " Industrial Applications of the Pneumatic Muscles", " Buletinul Institutului Politehnic", Publicat de Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Tomul LVI (LX), Fasc. 2, pp. 117-124, Iai, 2010 4. Petre, I., Petre, D., Deaconescu, T., Stan, L., "Studies regarding performances of isokinetic equipments in rehabilitation", "Buletinul Institutului Politehni"c, Publicat de Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Tomul LVI (LX), Fasc. 2a, pp.265-272, Iai, 2010 5. Petre, I., "Reprojection of continuous passive motion rehabilitation equipment actuated by pneumatic muscle", "Revista de Creativitate i Inventic", Vol.2, Editura "Universitii Transilvania din Braov", 2010 6. Petre, I., Deaconescu, T., Petre, D., Deaconescu, A., Pascu, A., "Theoretical researches regarding finite element analysis of MAS-20-750N-AA-MC-O-ER-BG pneumatic muscle", Annals of "DAAAM for 2010" & Proceedings of "The 21st International DAAAM Symposium", Vol. 21, No. 1, Editor B. Katalinic, Published by "DAAAM International", pp.1175 1176,Vienna, Austria 2010 7. Petre, I, Deaconescu, T., Petre, D., "Some considerations regarding MAS-20-750N-AAMC-O-ER-BG pneumatic muscle finite element analysis", Proceedings of "The 3rd International Conference Science And Higher Education In Function Of Sustainable Development SED 2010", pp.53-57, Uice, Serbia, 2010 8. Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Finite element analysis of pneumatic muscle", Proceedings of "The 15th International Conference Modern Technologies, Quality and Innovation, ModTech 2011", New face of TMCR, pp. 861-864, Vadul lui Voda Chiinu, Republica Moldova, 2011 9. Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Kinematic analysis of an isokinetic equipment conceived for rehabilitation", Proceedings of "The 15th International Conference Modern Technologies, Quality and Innovation", ModTech 2011, New face of TMCR, pp. 857, Vadul lui Voda - Chiinu, Republica Moldova, 2011 10. Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Kinematic analysis of three bar mechanism linked with rotation joints" , Proceedings of "The 12th WSEAS International Conference on AUTOMATION & INFORMATION (ICAI '11)", pp. 185-188, Braov, 2011 11. Petre, I., "Dynamic Modeling of a rehabilitation Equipment", "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", Revista RECENT, Vol. 12, No. 3(33), pp.364-367, Braov, 2011 Rezumat teza de doctorat Pag. 66
12. Petre, I., "Denavit Hartenberg Analysis of a Rehabilitation Equipment, "International Conference on Economic Engineering and Manufacturing Systems", Revista RECENT, Vol. 12, No. 3(33), pp.368-371, Braov, 2011 13. Petre, I., "Concerning the pneumatic muscle behavior under different loads", Proceedings of "The 16th International Conference Modern Technologies, Quality and Innovation, ModTech 2012, New face of TMCR",Vol. II, pp.745-748, Sinaia, Romania, 2012 14. Petre, I., "Researches regarding rehabilitation equipment behavior using WINPISA software", Proceedings of "The 16th International Conference Modern Technologies, Quality and Innovation, ModTech 2012, New face of TMCR", Vol. II, pp.749-752, Sinaia, 2012 15. Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Some Considerations regarding Pnematic Muscle Volume", "Buletinul Institutului Politehnic", Publicat de Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Tomul LVIII (LXII), Fasc. 1, pp. 139-144, Iai, 2011. 16. Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, D., "Finite Element Modeling of a Knee and Hip Rehabilitation Equipment", "Buletinul Institutului Politehnic", Publicat de Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Tomul LVIII (LXII), Fasc. 1, pp. 133-138, Iai, 2011 17. Petre, I., "Studii privind forele dezvoltate n culisorul unui echipament de reabilitare", Revista RECENT, Vol. 13, No. 1(34), pp.101-106, Braov, 2012 18. Petre, I., Deaconescu, T., Deaconescu, A., "Researches regarding WINPISA software commands influence of an rehabilitation equipment", Journal of electrical engineering (JEE), Vol. 5, Nr.1, pp.179-184,Oradea, 2012 19. Petre, I., "Pneumatic muscle diameter evolution under compressed air action", Journal of electrical engineering (JEE), Vol. 5, Nr.1, pp.185-190,Oradea, 2012 20. Deaconescu T., Deaconescu, A., Petre, I. - "Robotic Manipulating System Actuated by Pneumatic Muscles", Proceedings of "the Fifth International Conference on Optimization of the Robots and Manipulators OPTIROB 2010", pp. 131-135, Climneti, Romania, 2010 21. Deaconescu, T., Deaconescu A., Petre, I. - " Rehabilitation Device for the Joints of the Lower Limb", CD Proceedings " ASME 2011 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, ASME/IEEE International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA2011"), Washington DC, USA, 2011 22. Deaconescu, A., Deaconescu, T., Petre, I., Operational Performance of a Pneumatic Muscle Actuated Rehabilitation Device, Buletinul Institutului Politehnic, Publicat de Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, ISSN 1011-2855, Tomul LVIII (LXII), Fasc. 4, pp. 92-99, Iai, 2011
Pag. 67

UTCN

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UTCN

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Investete n oameni!

Universitatea Transilvania din Braov

Ing. Ioana Mdlina BABE (cs. PETRE)

Conductor tiinific Prof.dr.ing. Tudor Ion DEACONESCU

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETARII, TINERETULUI I SPORTULUI

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

D-lui (D-nei) .............................................................................................................. COMPONENA Comisiei de doctorat

Rezumat teza de doctorat

127 133 134 142 146

176 178 178 181 187 187 189

Rezumat teza de doctorat

Rezumat teza de doctorat

REABILITAREA ARTICULAIILOR PORTANTE ALE MEMBRELOR INFERIOARE 1.1. Biomecanica uman

1.5. Necesitatea utilizrii echipamentelor de reabilitare

1.6. Exemple de echipamente de reabilitare. Tipuri de acionri

ACIONRI CU AJUTORUL MUCHILOR PNEUMATICI 2.1. Actuatori pneumatici

2.2. Muchi pneumatici Modelul general de funcionare al muchilor pneumatici

Rezumat teza de doctorat

2.3. Aplicaiile industriale ale muchilor pneumatici

Fig. 2.36 Robotul humanoid FESTO

Fig. 2.42 Braul Airic

Rezumat teza de doctorat

2.4. Echipamente de reabilitare a articulaiilor portante acionate cu muchi pneumatici

Fig. 2.47 Dispozitiv pentru reabilitarea afeciunilor de la umr i bra

Rezumat teza de doctorat

Fig. 2.49 Dispozitiv pentru reabilitarea afeciunilor gleznei Capitolul 3

Rezumat teza de doctorat

MODELAREA CINEMATIC A ECHIPAMENTULUI DE REABILITARE

Rezumat teza de doctorat

Fig. 4.3 1 = f(cursa culisorului)

Fig. 4.4 2 = f(cursa culisorului)

Fig. 4.8 1 = f(2) Rezumat teza de doctorat Pag. 22

Rezumat teza de doctorat

Fig. 4.18 1 = f(cursa culisorului)

Fig. 4.19 3 = f(cursa culisorului)

Fig. 4.20 3 suplementar = f(cursa culisorului)

Rezumat teza de doctorat

Fig. 4.23 3 = f(t) Capitolul 5

Fig 4.24 1 = f(3suplementar)

5.1.3. Construcia echipamentului de reabilitare

5.2. Modelarea constructiv a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei

Rezumat teza de doctorat

Rezumat teza de doctorat

Fig. 6.8 Subsistemul PID [100]

Fig.6.9 Subsistemul actuatorului liniar [100]

Rezumat teza de doctorat

Fig. 6.12 1 = f(t)

Fig. 6.13 2 = f(t)

Rezumat teza de doctorat

Fig. 6.18 Echipamentul pentru reabilitarea genunchiului vizualizat n scena virtual

Rezumat teza de doctorat

6.2. Modelarea dinamic a echipamentului de reabilitare a articulaiei gleznei

Fig. 6.29 1 = f(t)

Fig. 6.30 3 suplementar = f(t)

Fig. 6.33 Echipamentul de reabilitare a gleznei n scena virtual

Rezumat teza de doctorat

Fig. 6.37 Starea de deformare a echipamentului de reabilitare

Fig. 6.38 Tensiunile echivalente von Misses ale echipamentului de reabilitare

Rezumat teza de doctorat

6.3.2. MEF pentru echipamentul de reabilitare a afeciunilor gleznei

Rezumat teza de doctorat

Fig. 6.49 Starea de deformare a echipamentului pentru reabilitarea afeciunilor gleznei

Fig. 6.55 Starea de deformare a echipamentului cu gradele de libertate anulate

Fig. 6.57 Deplasarea echipamentului