Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
x(t)=(t,t0)x(t0)+ (t,)B()u()d
t0
Stabilitatea BIBS cere ca pentru u(t) mrginit, starea x(t) s rmn mrginit. Se observ c (ssL) este o conditie pentru stabilitatea BIBS. Dac calculm norma ||x(t)|| observm c aceasta va fi mrginit dac exist un N1(t0), astfel ca:
t0
Stabilitatea BIBO presupune luarea n considerare a ecuatiei de iesire a sistemului: y(t)=C(t)x(t)+D(t)u(t). n aceasta se nlocuieste solutia x(t) obtinut ajungem la o form: y(t)= W(t,)u()d Considernd intrare mrginit ||u()||K, pentru orice , atunci iesirea rmne mrginit dac exist M>0, astfel ca matricea de ponderare a iesirii W(t, ) satisface relatia:
t
||W(t,)||dM;
pentru orice t
care este o conditie necesar si suficient a stabilittii BIBO. Obs: - Putem folosi urmtoarele norme de matrici: ||(t,t 0)||2=max{<(t,t 0)x,(t,t 0)x>|<x,x>=1} ||(t,t 0)||2=max(valoare proprie (t,t 0) (t,t 0)) - Dac i este o valoare proprie lui (t,t 0) atunci avem o relatie util ||(t,t 0)||2|i|2 pentru orice valoare proprie.
unde: (0)=M-1x0 i M este matricea modal corespunztoare. Exemplificm pentru un sistem de ordinul doi, deci pentru dou valori proprii: dou valori proprii reale, stabile NOD STABIL
fig.1
dou valori proprii reale, una stabil, cealalt instabil PUNCT DE A dou valori proprii instabile NOS INSTABIL
fig.2 fig.3
dou valori proprii complexe x(t)=et{acos(t)+bsin(t)}R+{bcos(t)-asin(t)}I unde R i I sunt partea real si partea imaginar a vectorului . Dac , partea real este negativ FOCAR STABIL
fig.4
V(x)=xPx unde P este o matrice real, simetric, pozitiv definit. n acest caz: V(x)=xPx+xPx+xPx Dar avem: x=Ax si astfel rezult: V(x)=x[AP+PA+P]x Dac sistemul este (sA) atunci V trebuie s fie negativ definit AP+PA+P=-Q unde Q este o matrice pozitiv definit. Dac A=constant P-poate s fie o matrice constant si P=0. Astfel rezult ecuatia de tip Lyapunov : AP+PA=-Q O solutie unic (p) a acestei ecuatii va exista pentru fiecare Q dac nu exist dou valori proprii pentru A care s satisfac: i+j=0 Dac Q este numai pozitiv semidefinit, atunci avem de a face cu (ssL). Teoremele de mai sus pot fi extinse si n cazul cnd: x(t)=f(x,t)
b) Un sistem caracterizat prin A=constant, si fiind reprezentat de {A,B,C,D} este complet controlabil dac matricea P de dimensiune nxmn are rangul n: P=[B|AB|A2B|.......|An-1B] c) Un sistem de ordin n reprezentat de {A,B,C} este controlabil dac si numai dac matricea: [sI-A|B] are rangul n pentru orice s d) Fie un sistem liniar reprezentat de {A(t),B(t),C(t),D(t)}. Pentru un u(t) la momentul t1 avem solutia:
t1
x(t1)=(t1,t0)x(t0)+ notm:
t0
(t1,)B()u()d
x(t1)-(t1,t0)x(t0)=xt1constant notm:
t1
Ac(u)=
t0
(t1,)B()u()d
Ac:U Problema controlabilittii complete se reduce la: Ac(u)=xl are o solutie u pentru orice xl? Teorem: Un sistem descris de x(t)=A(t)x+B(t)u(t) este complet controlabil pe intervalul [t0,t1] dac una din conditiile de mai jos este satisfcut: G(t1,t0) este o matrice pozitiv definit zero nu este o valoare proprie lui G(t 1,t0) det(G(t 1,t0))0 unde:
t1
G(t1,t0)=
t0
(t1,)B()B()(t1,)d
Criterii de observabilitate a) Un sistem liniar caracterizat prin A=constant si valori proprii distincte este complet observabil dac si numai dac nu avem nici o coloan de zerouri pentru Cn=CM b) Un sistem liniar cu A=constant este complet observabil dac si numai dac matricea Q de dimensiunea nxnp are rangul n: Q=[C|AC|A2C|......|An-1C] c) Un sistem de ordin n, reprezentat de {A,B,C} este observabil dac si numai dac matricea: [sI-A|C] are rangul n pentru orice valoare al lui A d) Fie un sistem liniar reprezentat de {A(t),B(t),C(t),D(t)}. Forma general a iesirii este: y(t)=C(t)(t,t 0)x(t0)+ C(t)(t,)B()u()d+D(t)u(t)
t0 t
Presupunem pe u(t) cunoscut, si cei doi termeni care depind de intrare se pot grupa cu y(t) si notm termenul obtinut cu y1(t). Problema pus este: cunoscnd pe y1(t), putem determina univoc pe x(t0)? Definim:
A0(x(t0))=C(t)(t,t 0)x(t0) Problema de rezolvat: A0(x(t0))=y1(t) are sau nu soluie. Fie matricea:
t1
H(t1,t0)=
t0
(,t0)C()C()(,t0)d
Teorem: Un sistem caracterizt prin: x=A(t)x(t)+B(t)u(t) y(t)=C(t)x(t)+D(t)u(t) este complet observabil n t0, dac exist un moment finit t1 pentru care una din conditiile care urmeaz exist: H(t1,t0) este o matrice pozitiv definit zero nu este o valoare proprie lui H(t 1,t0) det(H(t 1,t0))0 Obs: P este matricea controlabilittii, iar Q este matricea observabilittii. Dac rang(P)=rp<n atunci spatiul strilor se poate descompune n dou subspatii ortogonale: =12. S numim subspatiul 1- subspatiul controlabilittii (de dimensiunea rp). Rezult o matrice de transformare de forma: T=[T1|T2]; (metod bazat pe descompunerea QR). Dac facem schimbarea de vector de stare: X=T; (T-1=T) =TAT+TBu y=CT+Du
y=[CT1|CT2]+Du Se poate arta c T B=[0] deci variabilel de control nu au nici un efect asupra strilor, la fel T2AT1=[0] deci strile 2 nu sunt cuplate la strile 1. Astfel am obinut descompunerea canonic Kalman controlabil. n mod analogic se poate obine descompunerea canonic Kalman observabil, bazat pe matricea Q(x=Vv)
2
B u B
V 1 y=[CV1|[0]] +Du V 2 Deci v2 nu contribuie la formarea ieirii si nu putem identifica v2 pe baza lui y (ce depinde de v1).