Productică Și Tehnologii Moderne

PRODUCTIC
SI
'
TEHNOLOGII MODERNE
-Note de curs, Master SCR, 2012-
Prof. univ. dr. ing. Mircea
NIULESCU
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE

'
Note de curs
- CUPRINS -
1. ASPECTE INTRODUCTIVE ASUPRA NOIUNII DE FABRICAIE (21 pag.)

1.1 Fabricaia n istoria omenirii
1.2 Fabricaia n prezent
1.3 Tendine noi in fabricaie, aportul tehnologiei informaiei
1.4 Fabricaia virtual, definiii, elemente i trsturi
..
1-1
1-1
1-4
1-8
1-12
2. EXEMPLE DE STUDII VIRTUALE VIZUALIZATE PRIN INTERFEE GRAFICE GUI (12 pag.) 2-1
2.1 Introducere
2-1
2.2 Studii virtuale pentru produse i tehnologii de fabricaie
2-1
2.3 Studii virtuale pentru procese de fabricaie
2-6
3. PLATFORME SOFTWARE CAR (23 pag.)
3.1 Introducere
3.2 Aplicaii ale sistemelor CAR
3.2.1 Proiectarea i modelarea funcional a roboilor
3.2.2 Teleoperarea
3.2.3 Programarea off-line
3.2.4 Simularea
3.3 Componente unui sistem CAR
3.3.1 Interfaa grafic cu utilizatorul
3.3.2 Modelarea geometric asistat de calculator CAD
3.3.3 Detecia coliziunilor
3.3.4 Simularea proceselor complexe
3.3.5 Simularea senzorial
3.3.6 Faciliti speciale
3.4 Planificarea micrii
3.5 Calibrarea
3.5.1 Etapele calibrrii
3.5.2 Calibrarea robotului
3.5.3 Calibrarea efectorului robot
3.5.4 Calibrarea celulei de fabricaie
3.5.5 Metode de calibrare
3.5.5.1 Calibrarea celulei de fabricaie prin locaii memorate succesiv
de ctre robot
3.5.5.2 Calibrarea robotului i a celulei folosind dispozitive externe
de msur
3.5.5.3 Calibrarea robotului prin vectori de coordonate
3.5.5.4 Calibrarea efectorului
3.6 O imagine comercial asupra sistemelor CAR
3.7 Concluzii
3-1
3-1
3-2
3-2
3-2
3-3
3-4
3-5
3-5
3-5
3-6
3-7
3-7
3-8
3-8
3-12
3-13
3-14
3-16
3-17
3-18
3-18
3-19
3-20
3-21
3-21
3-23
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nltulescu
1. ASPECTE INTRODUCTIVE ASUPRA
NOIUNII
DE
FABRICAIE
1.1 Fabricatia n istoria omenirii

De-a lungul istoriei civilizaiei umane, metodele i soluiile de fabricaie au cunoscut
o evoluie i o perfecionare continu, n paralel cu dezvoltarea nivelului de
cunoatere, a cerinelor pieei i a conjuncturilor economica-sociale. Evolutiv,
principalele forme de organizare a fabricaiei au fost urmtoarele, cu precizarea c
acestea continu s coexiste i n prezent deoarece rspund integral nevoilor sociale:
Fabricaia manufacturier (fabricaia
Fabricaia de mas (fabricaia
de serie mic, foarte
mic
sau unicat)
de serie mare)
Fabricaia orientat pe loturi individualizate (fabricaia de serie medie).
r:J Fabricaia manufacturier este forma cea mai veche cunoscut n istoria
omenirii. Ea a fost introdus nc din cele mai vechi timpuri, atunci cnd moneda nu
fusese nc inventat iar majoritatea schimburilor se realizau n piee direct n
produse. Principalele trsturi sunt:
Produsul era conceput, realizat i vndut de un singur
restrns (adesea membrii aceleiai familii).
meteugar
sau de un grup
Evoluia produsului i a tehnologiei de fabricaie erau asigurate prin continua

specializare a meteugarului de-a lungul vieii, precum i de cerinele pieei.
Desfacerea produsului se realiza direct de ctre productor, la nceput prin schimb

n natur, apoi contra moned, ceea ce permitea reluarea ciclului de fabricaie.
Fabricaia manufacturier continu s
existe i n prezent, iar o caracteristic

a sa este "puternica specializare (calificare) a productorului" n privina
tuturor fazelor, aspectelor i tehnologiilor fabricaiei. Acum, fabricaia manufacturier
este folosit pentru a realiza produse n serie mic, foarte mic sau unicat. Cteva
exemple ar putea fi: fabricaia motoarelor de nave maritime, fabricaia unor tipuri de
avioane, fabricaia la comand a hainelor sau nclmintei, construcia unei case,
fabricarea prototipuri lor, fabricarea unor matrie, etc.
fundamental
r:J Fabricaia de mas a aprut n secolul al XVID-Iea n domeniul esturilor, ca

urmare a dezvoltrii sociale i implicit a creterii cererilor din pieele de desfacere.
ntruct organizarea manufacturier a fabricaiei nu mai putea rspunde cerinelor tot
mai mari de pe pia, s-au realizat primele concentrri ale productorilor din domeniu.
Astfel au aprut primele "ateliere meteugreti", iar apoi "fabrici". Acestea au
nceput s dezvolte noi trsturi caracteristice ale fabricaiei:
Pentru fiecare
maini-unelte
etap a fabricaiei au fost concepute scule, dispozitive, iar ulterior

specializate, adic resurse dedicate pentru procesul de fabricaie.
Un muncitor realizeaz o singur operaie sau un grup foarte restrns de operatii

din aceiai categorie, ceea ce a introdus pentru prima dat conceptul de specializare
n munc (calificare "ngust"). Deprinderile i abilitile se puteau nva i
dobndi la locul de munc, aa nct nu mai era necesar o lung perioad de
ucenicie pentru nvarea meseriei "n ansamblul su". Pe de alt parte, acest aspect
conduce n mod evident la reducerea nivelului general de calificare a personalului
1 -1
muncitor i la asim ilarea acestora cu "simple resurse", insuficient folosite din punct
de vedere al inteligenei.
Perfecionarea proceselor de fabricaie se realiza de regul n cadrul fiecrei
fabrici, prin iscusinta oamenilor. iar "secretul de fabricaie" era transmis din
generaie n generaie .
1'
Fabricaia de mas s-a dezvoltat continuu, iar o anumit teorie economic cunoscut
sub denumirea de "viziunea de monopol asupra fabricaiei", teorie aprut la sfritul
secolului XIX, a condus la apariia unor mari companii in jurul anilor 1900. Multe
dintre aceste companii continu s existe i n prezent, ca de exemplu: General
Motors, General Electric, Ford, Kodak etc.
Pe scurt, aceast teorie economic a emis urmtoarea strategie. Dac se identific

necesitatea unui produs care s fie solicitat de pia n serie foarte mare, apoi se
realizeaz un proiect de calitate i se construiete un sistem dedicat de fabricaie,
atunci, acceptnd un beneficiu foarte mic pe fiecare produs (dar suficient de mare pe
ansamblul fabricaiei), se poate elimina concurenta (adic fabricaia manufacturier)
i dobndi "monopolul" asupra fabricaiei respectivului produs. Nu ntmp l tor
majoritatea exemplelor citate anterior sunt din SUA, pentru c aici a fost mai bine
neleas i aplicat aceast teorie economic, care s-a dovedit ulterior a fi de succes
n competiia economic cu firme de pe alte continente.
Fabricaia de mas conti nu s existe i n prezent i va exista nc pentru mu lt
vreme. Caracteristica sa fundamental este "orientarea ctre fabricaia unui singur
produs sau a ctorva produse din aceiai familie". Acum , fabricaia de mas este
folosit pentru a realiza aa-numitele "produse de larg consum", solicitate n serie
mare sau foarte mare pe pia Cteva exemple ar putea fi: fabricaia unor produse
alimentare de baz (fin, zahr, ulei, buturi etc.), fabricaia unor componente
mecanice fundamentale (uruburi, piulie, aibe etc.), fabricaia unor componente
electrice fundamentale (cabluri, prize, ntreruptoare, baterii, acumulatori etc.),
fabricaia unor produse chimice larg utilizate (benzin, motorin, ngrminte, uleiuri
minerale, etc.).
Resursele folosite pentru acest tip de fabricai e se bazeaz pe "echipamente strict

specializate" sau "dedicate", adic echipamente special construite pentru a asigura un
proces sau o etap a fabricaiei, deci fundamental "rigide" i aproape total lipsite de
"flexibilitate".
pe Joturi individualizate a fost dezvoltat cu precdere
anii 1970, ca rspuns la o cerin accentuat de diversificare - individualizare a
produselor. ntr-adevr, tendina fireasc a fiecrui consumator a devenit n timp
aceea de a achiziiona produse ct mai bine adaptate gustului su i care s-l
individualizeze fa de semeni (de exemplu mbrcminte , nclminte, maini,
mobil, cas etc.). n mod evident, fabricaia de mas nu putea rspunde acestor
cerine, ntruct resursele de fabricaie folos ite erau foarte puin flexibile, iar
schimbarea repetat a acestor resurse era complet neeconom ic.
O
Fabricaia orientat
dup
A aprut deci necesitatea orientrii fabricaiei pe "loturi individualizate", realizate cu

ajutorul "sistemelor flexibile de fabricaie" n serii medii sau mici. Principalele
trsturi introduse de acest nou sistem de fabricaie au fost:
1-2
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE- Note de curs- M. Nitulescu
Resursele de fabricatie au devenit echipamente complexe, dotate cu o flexibilitate

bazat pe "reprogramare", procesarea material fiind acum realizat n mod curent
de ctre roboi industriali, maini-unelte cu comand numeric, automate programabile, microcontrollere, etc.).
Resursele de fabricaie sunt organizate ierarhic n "celule" flexibile de fabricaie,
"ateliere" flexibile de fabricaie i "sisteme" flexibile de fabricaie. La nivelul
fiecrei entiti exist un grup de resurse care pot efectua un anumit tip de etape
sau procese de fabricaie (dup caz). Etapa sau procesul derulat la un moment dat
este n acord cu ordinul curent de fabricaie. Programul funcional se obine prin
apelarea unei "biblioteci de programe", din care va fi selectat funcionarea
necesar realizrii ordinului curent de fabricaie.
ntreaga coordonarea funcional a unui sistem flexibil de fabricaie este asigurat
printr-o procesare informaional unitar, care reunete sub conceptul general CIM
(Computer Integrated Manufacturing, respectiv utilizarea calculatorului n scopul
fabricaiei) mai multe aspecte particulare i reciproc interconectate prin exploatarea
unor baze de date comune:
~ CAD (Computer Aided Design). Utilizarea calculatorului pentru toate fazele
aferente proiectrii produselor: desene, cotri , verificri intercorelate penttu
asamblare, simularea unor proprieti mecanice cum ar fi cele legate de
tensiunile interne, elaborarea automat a programelor de execuie pentru un
anumit tip concret de main-unealt etc.
> CAM (Computer Aided Manufacturing). Utilizarea calculatorului pentru
conducerea direct a tuturor resurselor de fabricaie, n sensul c funcionarea
automat a acestora se bazeaz pe soluii integrate hardware-software
inspirate de tiina calculatoarelor.
~ CAP (Computer Aided Planning). Utilizarea calculatorului pentru planificarea
fabricaiei, alocarea resurselor materiale i a celor de fabricaie, analiza i
gestiunea automat a stocuri lor etc.
)> CAS (Computer Aided Service). Utilizarea calculatorului pentru asigurarea
service-ului resurselor de fabricaie (autodiagnoz funcional, alocarea
dinamic a resurselor partajate sau aflate n rezerv tehnologic, functie de tip
"cutie neagr" pentru memorarea automat a evenimentelor care apar pe
durata ciclurilor de fabricaie, etc.
)> CAQ (Computer Aided Quality), utilizarea calculatorului pentru controlul
total al calitii fabricaiei i asigurarea ncadrrii fiecrui produs n
standardele de calitate. n acest sens a devenit posibil nlocuirea testrii
calitii prin "eantion reprezentativ" (metod probabilistic, deci cu un anumit
"grad de ncredere") cu "controlul total al fiecrui produs" care va fi certificat
individual din punct de vedere al calitii.
Fabricaia
este orientat pe "loturi de fabricaie" care sunt realizate n serii mici sau
medii, individualizate reciproc prin anumite trsturi distincte (de exemplu loturi
de autoturisme cu culori diferite, cu anumite particulariti de design sau de dotri
etc.) i realizate exclusiv pe baz de comenzi furnizate la cererea pieei.
Aa cum se preciza anterior, n prezent coexist toate aceste forme ale fabricaiei.
Chiar dac ele sunt ntr-o continu evoluie, particularitile lor individuale indic cu
claritate faptul c ele sunt specifice unui anumit tip de cerere existent n pia.
1-3
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs - M. Nltulescu
1.2 Fabricatia n prezent

n zilele noastre, producia material este o afacere extrem de complicat, care
necesit un volum impresionant de cunotine chiar i pentru cele mai simple
componente. O singur persoan nu poate avea (n mod obinuit) abilitatea de a
stpni integral toate detaliile realizrii unui produs complex, cum ar fi spre exemplu
procesul de fabricaie al unui avion modern. Soluia folosit n mod tradiional const
n "divizarea" ntregului proces de fabricaie ntr-o succesiune de etape i procese mai
simple, deci mai uor neles i de stpnit, astfel nct o singur persoan poate fi
responsabil pentru o anumit etap.
Pentru cele mai multe produse, procesul general de fabricaie urmrete ns i n
prezent practica i strategia tradiional. Astfel, inginerii proiecteaz un produs,
adesea cu o cunoatere aproximativ a modului n care produsele similare sunt
fabricate i asamblate pe plan mondial. La rndul lor, persoanele implicate in procesul
fizic de fabricaie ignor adesea noile tendine i avantaje ale proceselor de proiectare.
INGINERIA PROIECT Rli
rNGINERTA FABRICAIEI
PRODUCEREACONWONENTELOR
ASAMBLAREA PRODUSULUI FINAL
Figura 1.1 Relatii uzuale de comunicaie i

responsabiliti din companiile
care reali zeaz n prezent

producie material.
Figura 1.1 exemplific relaiile uzuale de comunicaie i responsabilitile din

companiile care realizeaz n prezent producie material. Din punct de vedere
sistemic, remarcm o "organizare serial", cu "etape succesive". Ieirea dintr-un
departament funcional este transmis ctre urmtorul departament, cu o slab sau
uneori chiar inexistent reacie din partea acestuia.
a. O prim etap este reprezentat de activitile de marketing. Aceast etap este
de fapt o "interfa" intre cerinele existente pe pia i lansarea etapelor urmtoare,
necesare obinerii unui produs nou. Marketingul reprezint un ansamblu de tehnici i
metode, cu caracter economic, sociologic i ingineresc, care vizeaz prospectarea
cerinelor de pe pia pentru absorbia unui nou produs. Principale aspecte urmrite
prin activitile de marketing sunt:
Identificarea trsturilor generale i specifice pe care trebuie s le ndeplineasc
noul produs n vederea satisfacerii cerinelor pieei (performane tehnice, noi
faciliti n exploatare, variante de prezentare, modaliti de distribuie, gam a
preurilor acceptate de pia, etc.).
1- 4
..
Estimarea cererii pieei , respectiv a cantitii de produse care ar trebui realizate

ntr-o unitate de timp de referin (volumul estimat al cerinelor lunare i anuale,
categorii de beneficiari, particulariti care difereniaz solicitrile categoriilor de
beneficiari i care ar putea constitui variante ale unui produs de baz realizat sub
forma unor loturi de fabricaie, etc.).
Identificarea unor furnizori pentru module i componente care s-ar putea integra
direct n produsul final, avnd n vedere c realizarea oricrui nou produs
presupune n prezent o activitate de tip "integrator de sistem", adic utilizarea
tuturor facilitilor deja oferite n pia (spre exemplu, nici o companie
constructoare de avioane nu poate i nici nu-i propune realizarea complect i
independent a unui avion, de la extragerea din natur a tuturor materiilor prime
necesare, pn la construcia final a avionului).
Elaborarea unui caiet de sarcini, care cuprinde specificaiile de proiectare ale
noului produs pe baza tuturor informaiilor dobndite.
Pentru prospectarea pieei, marketingul a folosit i folosete nc soluii mai mult sau
mai puin convenionale: chestionare scrise, sondaje de opinie, analiza unor studii de
specialitate d~ja existente, analiza comparativ a ofertelor firmelor concurente sau a
celor productoare de componente i subansambluri, etc.
De multe ori ns, aceste aspecte sunt complect neglijate sau tratate cu foarte mult
superficialitate n prezent, ceea ce poate avea, din punct de vedere economic.
implicaii dramatice asupra viitoarelor noi produse care se introduc pe pia. Istoria
ofer n acest sens numeroase exemple: proiectele unor autoturisme sport destinate
tinerilor (care s-au dovedit mult prea scumpe, deci n total contradicie cu veniturile
acestora), proiectul avionului Concorde (care nu a inut cont de posibilitile
tehnologice, de concuren, de cerere i a rezistat numai temporar pe pia), etc.
b. A doua etap este reprezentat de ingineria proiectrii. Tradiional , proiectarea
unui nou produs se realizeaz n conformitate cu "caietul de sarcini" transmis de ctre
departamentul de marketing. Desigur, colectivul de proiectani caut s respecte prescriptiile solicitate pentru noul produs, dar adeseori, din "considerente practice", proiectanii ignor sau modific unele prescripii. Alteori se folosesc soluii de proiectare
costisitoare ca volum de munc, timp i cheltuieli aferente, cum ar fi spre exemplu:
Proiectarea
bazat
pe desene tehnice executate manual. Ca urmare a numeroaselor

neconcordane geometrice i dimensionate (depistate de regul n faze finale, cum
ar ti spre exemplu la asamblarea produsului final), acestea vor trebui mereu
reactualizate.
Utilizarea unor standarde depite pentru componente, ceea ce va conduce ulterior

la imposibilitatea gsirii unor furnizori pentru acestea. n consecin, va apare
problema realizrii acestor componente prin mijloace proprii, dei exist unele
asemntoare n pia. n aceast situaie, preurile de fabricaie vor depi cu
certitudine pe cele ale oricrui productor specializat n astfel de componente.
Solicitarea repetat i exagerat privind execuia unor modele fizice ale
componentelor proiectate (spre exemplu pentru a putea elabora soluiile finale de
asamblare).
Reluarea nejustificat a unor procese de proiectare (din cauza lipsei unei viziunii
de ansamblu asupra produsului final) etc.
1 -5
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nitulescu
c. A treia etap este reprezentat de ingineria fabricaiei. Dup ce proiectul

produsului a fost primit de la departamentul de proiectare, activitile acestui nou
departament au succint urmtoare le obiective:
[J Elaborarea specificaiilor de fabricaie i a tehnologiilor necesare:
Defmirea materialelor folosite pentru fiecare reper (ca tip, specificatii tehnice,
cantiti, productori etc.).
Definirea soluiei constructive pentru fiecare reper (tipul i ordinea operaiilor,
restriciile de preceden, tehnologiile de fabricaie etc.).
Defmirea soluiei constructive pentru asamblarea produsului final (tipul i ordinea
operaiilor, restriciile de preceden, condiiile de fabricaie etc.).
Stabilirea performanelor componentelor care unneaz a fi achiziionate de la
fumizori i elaborarea caietelor de sarcini ctre acetia etc.
[J Stabilirea resurselor materiale necesare:
Tipuri de scule, dispozitive i alte consumabile convenionale necesare fabricaiei,

corelarea consumului estimat al acestora cu volumul produciei i lansarea
achiziiei lor de la fumizorii companiei.
Tipuri de scule i dispozitive "dedicate" (particulare sau nestandardizate) care sunt
necesare pentru realizarea unor operaii specifice, proiectarea i realizarea lor n
aceiai companie sau apelarea la ali furnizori specializai n aceste produse.
Necesarul de maini-unelte, staii automate de procesare, posturi manuale,
dispozitive auxiliare de transport, dispozitive de alimentare 1 evacuare etc.
Elaborarea planului general de
volumul estimat al produciei.
fabricaiei
pentru noul produs, n conformitate cu
[J Implementarea ntregului sistem de fabricaje pentru noul produs (testarea sa,
introducerea corecturilor necesare, compararea

cele estimate etc.)
performanelor
productive reale cu
De multe ori numai n aceast etap sunt evideniate "deficienele" proiectului iniial
i apare necesitatea de a conlucra ''maj strns" cu celelalte departamente ale
companiei 1n vederea remedierii deficienelor depistate.
d. A patra etap const n fabricarea componentelor noului produs. Deoarece de
multe ori au scpat detalii importante ale proiectrii (sub aspectul concepiei dar i al
tehnologiilor), cel mai adesea se realizeaz iniial mai multe serii de componente,
denumite "serie zero", "cap de serie" sau "monstre".
n asamblarea noului produs. i n aceast etap se
o "serie zero". Deoarece asamblarea este etapa integratoare a
fabricatiei, aici se vor constata toate "nepotrivirile" din proiectul iniial. Cu ct
deficienele de comunicaie i cooperare existente ntre depaJtarnentele precedente
sunt mai accentuate, cu att timpul i resursele cheltuite n aceast faz sunt mai
importante. Aceasta va contribui n mod direct la ntrzierea apariiei noului produs pe
pia i la depirea preului estimat, cu toate consecinele economice de rigoare care
vor fi , desigur, sancionate de pia. Numai dup depirea tuturor problemelor
tehnice, fabricaia de serie poate fi nceput.
e. A cincia
etap const
realizeaz iniial
1-6
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE- Note de curs- M. Nltulescu
Ultima etap este realizat de ctre departamentul de vnzri. Acesta va trebui

promoveze produsul pe pia, s utilizeze propria reea de distribuie a companiei i
s urmreasc toate aspectele comerciale semnalate de pia. De multe ori, datorit
ntrzierii lansrii pe pia a noului produs (ca urmare a deficienelor structurale i de
comunicaie din cadrul companiei) sau datorit unui pre final care depete
estimrile iniiale de marketing (ca urmare a acelorai deficiene) departamentul de
vnzri va ntmpine dificulti , iar responsabilitile vor fi "pasate" la nesfrit ntre
compartimentele companiei, ceea ce nu contribuie la rezolvarea problemelor.
f.
Figura 1.2 Comunicatiile dintre departamentele unei

companii sunt n mod tradiional deficitare.
Aceste neajunsuri se explic prin deficienele structurale i fundamentale de

comunicaie ntre diferitele departamente, aspect ilustrat de Figura 1.2 i cunoscut n
literatura de specialitate prin denumirea generic de "comunicaii peste zidurile nalte
dintre departamente". Indicaia conducerii companiei va fi ca pe viitor s existe o mai
bun i permanent colaborare ntre departamente, s fie depite orgoliile i barierele
inexorabile dintre diferitele departamente, adic n esen o schem structural a
fabricaiei de tipul indicat n Figura 1.3.
Figura 1.3 Relatii dorite pentru comunicatii i

responsabilitati n companiile care
realizeaza producie materiala.
Dar o astfel de soluie structural este foarte greu de implementat fr aportul noilor
tehnologii de comunicaie i de proiectare. Din aceast cauz, o adevrat so luie care
trebuie adoptat de ctre conducerea companiei este "restructurarea intern radical,
prin adoptarea unor noi metode de fabricaie bazate pe tehnologia informaiei".
1- 7
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE Note de curs- M. Nltulescu
1.3 Tendinte noi n fabricaie, aportul tehnologiei
informaiei
n prezent, competiia industrial este caracterizat prin "globalizarea" accentuat a

de desfacere, cuplnd n adevrate "reele" diferii productori i categorii de
consumatori. Pentru a putea rezista concurenei , companiile trebuie s introduc
mereu produse noi pe pia. Aceast cerin se poate mplini numai dac "ciclul de
proiectare- realizare a noilor produse" PLM (Product Lifecycle Management) este
optimizat sub dou aspecte eseniale:
Timpul necesar realizrii PLM
Cheltuielile aferente realizrii PLM
pieelor
n acelai timp, produsele devin din ce n ce mai complexe, de cele mai multe ori
acestea fiind sisteme mecatronice complicate, care includ att componente mecanice
ct i componente electrice, electronice i sofovare. Calitatea produselor rmne un
factor important i esenial al existenei unei companii pe pia, dar "timpul" devine
din ce n ce mai important sub diferite aspecte: durata de proiectare, durata de
implementare tehnologic a unui nou produs, durata de livrare a produsului ctre
beneficiar de la primirea comenzii de fabricaie etc.
Dezvoltarea produselor mecatronice complexe are un mare impact asupra mediului
industrial. Realizarea sistemelor flexibile de fabricaie FMS (Flexible Manufacturing
Systems) a fost o strategie a ultimilor ani, folosit de companii pentru a rspunde
cerinelor pieei , cerine legate de creterea calitii produselor, scderea preurilor i
micorarea timpului de realizare a noilor produse (design-to-matket lead-times).
Sistemele flexibile de fabricaie au introdus o cretere a complexitii intrinseci, dar i
un grad crescut de automatizare n fabricaie. Reducerea simultan a ciclului de
proiectare - realizare a noilor produse, dar i a duratei lor de existen pe pia,
conduc n mod evident la necesitatea de a minimiza drastic "costurile i timpul"
pentru proiectarea -testarea noului produs, precum i cele legate de reconfigurarea i
reprogramarea sistemului flexibil de fabricaie.
Aa
cum a rezultat i din paragraful anterior, aducerea unui nou produs pe

include trei aspecte importante i "exclusive" ale ingineriei:
pia
Proiectarea produsului (Product design)

Proiectarea procesului de fabricaie aferent produsului (Assembly planning)
Alocarea resurselor fizice necesare
fabricaiei
(Manufacturing Resource)
Figura 1.4 Activit~le inginereti

efectuate la lansarea unui
nou produs pe pia.
Proces de fabricaie
Assembly planning
1 -8
f. Ultima etap este realizat de ctre departamentul de vnzri. Acesta va trebui

s promoveze produsul pe pia, s utilizeze propria reea de distribuie a companiei i
s urmreasc toate aspectele comerciale semnalate de pia. De multe ori, datorit
ntrzierii lansrii pe pia a noului produs (ca urmare a deficienel or structurale i de
comun icaie din cadrul companiei) sau datorit unui pre fmal care depete
estimrile in i iale de marketing (ca urmare a acelorai defici ene) departamentul de
vnzri va ntmpine dificulti, iar responsabil iti l e vor fi "pasate" la nesfrit ntre
compartimentele companiei, ceea ce nu contribuie la rezolvarea problemelor.
Figura 1.2 Comunicatiile dintre departamentele unei

companii sunt n mod tradiional deficitare.
Aceste neajunsuri se explic prin deficienele structurale i fundamentale de

comunicaie ntre diferitele departamente, aspect ilustrat de Figura 1.2 i cunoscut n
literatura de specialitate prin denumirea generic de "comun icaii peste zidurile nalte
dintre departamente". Indicaia conducerii companiei va fi ca pe viitor s existe o mai
bun i permanent colaborare ntre departamente, s fie depite orgoliile i barierele
inexorabile dintre diferitele departamente, adic n esen o schem structural a
fabri caiei de tipul indicat n Figura 1.3.
Figura 1.3
Relaii
dorite pentru comunicaii i

n companiile care
realizeaza productie material!!.
responsabiliti
Dar o astfel de soluie structural este foarte greu de implementat fr aportul noilor
tehnologii de comunicaie i de proiectare. Din aceast cauz, o adevrat so lui e care
trebuie adoptat de ctre conducerea companiei este "restructurarea intern radical,
prin adoptarea unor noi metode de fabricaie bazate pe tehnologia informaiei".
*Aceasta pagina nu este o eroare de scanare . Asa au fost primite notitele de curs
1-7
Din prima categorie fac parte produse software dedicate numai unei anumite categorii
de probleme inginereti, cum ar fi spre exemplu cele destinate "modelrii i simulrii"
din gama CAE (Computer Aided Engineering) sau CAD (Computer Aided Design).
sistemelor fizice reale prin "modele" rmne o cerin
a ingineriei, n scopul aplicrii ulterioare a metodelor specifice de
analiz i sintez. n funcie de scopul urmrit i de modalitatea de abordare sistemic,
modelarea poate s mbrace diferite forme concrete, cteva exemple putnd fi:
Necesitatea
reprezentrii
fundamental
Modelarea geometric.
Modelarea cinematic direct sau
invers.
Modelarea dinamic.
Modelarea comportamental pentru sistemele cu evenimente discrete SED
(Grafcet, Reele Petri).
Modelarea matematic pentru sistemele continue sau pentru sistemele cu timp
discret (ecuaii algebrice, ecuaii difereniale).
"Simularea" este o tiin (dar i o art) care a crescut extrem de mult n importan n
ultimul timp. Aceast dezvoltare a fost posibil prin suportul adus de tehnologia
informaiei. n prezent, aplicaii de simulare extrem de sofisticate au devenit posibile
utiliznd cele mai noi evoluii 3D n grafica pe calculator.
Aadar,
"modelarea n vederea simulrii funcionale" este un aspect deosebit de

important, deoarece cu ct modelul este mai corect, mai real i mai detaliat, cu att
perfonnanele simulrii cresc considerabil.
Produsele software din
aceast prim
categorie sunt cunoscute i sub alte denumiri:
Proiectarea asistat a produselor CE-Design, E-Product design);

Proiectarea asistat a proceselor de
Alocarea
asistat
a resurselor de
fabricaie
fabricaie
(E-Assembly planning)
(E-Resource planning), etc.
Din a doua categorie sunt de amintit produsele software evoluate din categoria PLM
(Product Lifecycle Management), aa cum este sistemul CATIA realizat de firma
Dassault Systemes. Scopul este oferirea unui instrument puternic, la dispoziia a
numeroase i diversificate categorii de productori , pentru a realiza cu uurin
simularea tuturor proceselor de proiectare industrial, din faza de preliminar (de
schi sau preproiect) pn la desenul de detaliu, analiz, simulare, asamblare i
mentenan. Sistemul modular CATIA VS (Computer Aided Three-dirnensional
Interactive Applications) poate deservi o palet larg de utilizatori i de aplicaii
(proiectare mecanic, design industrial, sisteme i echipan1ente inginereti , modelare
numeric, control numeric, simulare i analiz) utiliznd o arhitectur sojn.vare
deschis V5. Mai mult, aceast platform este uor integrabil cu alte platforme
software, realizri ale aceluiai productor Dassault Systemes. care fac parte din
categoria E-Management (ENOVlA, SMARTEAM) i care asigur soluii complete
de management asupra datelor unei companii:
ERP (Enterprise Resource Planning): managementul resurselor unei ntreprinderi.
SCM (Supply Chain Management): managementul relaiilor de aprovizionare.
CRM (Customer Relationship Management): managementul
relaiilor
cu clienii.
1 -10
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE Note de curs - M. Nltulescu
Aceste elemente constituie nucleul fundamental pentru ceea ce denumim n prezent

"fabricaie virtual" (Virtual manufacturing, E-Manufacturing sau Digital
factories), elemente care definesc "fabrica viitorului" (Factory ofthe future).
Dar noile tehnologii informatice i creterea facilitilor n comunicaii pot fi
exploatate i sub alte dimensiuni. Spre exemplu, pn nu cu muli ani n urm costul i
durata comunicaiilor tceau necesar un grad avansat de integrare a majoritii
aspectelor economice i inginereti n cadrul aceleiai firme. Acum se poate observa o
"adncire a specializrii" firmelor, care-i rein o etap sau o activitate fundamental
(spre exemplu una din cele 6 incluse n Figura 1.1) i le "externalizeaz" pe celelalte.
Astfel, realizarea unui nou produs poate s reuneasc n prezent firme rspndite pe
mai multe continente, care vor comunica cu uurin ntre ele prin soluii electronice
bazate pe tehnologia reelelor de comunicaii (E-Manufacturing portal) i i vor
folosi reciproc specializarea i competenele pentru a realiza o structur relaional de
tipul celei prezentate n Figura 1.2, constituind ceea ce denumim "intreprindere
virtual"
(Virtual entrerprise).
n Figura 1.5 este prezentat o astfel de soluie, care surprinde n esen tocmai
specializarea firmelor pe un aspect concret i integrarea lor funcional n scop
productiv printr-o reea Internet de tip E-Portal. Rezult n mod evident o scurtare
spectaculoas a timpuJui necesar realizrii oricrui nou produs i o ameliorare
substanial a costurilor acestora pe pia.
Figura 1.5 Comunicaii n retea i reparti\ia activittilor n cadrul "fabricii virtuale", realizate sub forma unui
portal E-manufacturing.
Global, acest nou mod de organizare i desfurare a afacerilor cu ajutorul nemijlocit

al tehnologiilor informatice n cadrul "fabricii viitorului" este denumit generic EBusiness, adic afaceri bazate pe tehnologii electronice.
1 - 11
Din punct de vedere formal, afacerile bazate pe tehnologii electronice

aceleai 3 aspecte fundamentale, adic:
E-Business n ingineria proceselor.
execuia
E-Business n
E-Business n controlul proceselor.
acoper
proceselor.
,.
informatica aplicat introduce n zilele noastre o

adevrat "nou revoluie industrial". Conceptul de E-Business rmne cadrul cel
mai general de desfurare a acestei noi revoluii industriale. Fabricaia virtual este o
component a acestui concept. In realitate, E-Business implic modificri majore i n
alte domenii conexe. Cteva dintre acestea sunt:
Se poate deci concluziona
Educaie:
CJ
Dobndirea unor noi competene profesionale care includ

calculatoarelor i tehnologiei informaiei.
abiliti
specifice tiinei
Schimbarea strategiilor pentru formarea personalului de specialitate.

Piaa forei
CJ
de
munc:
Structura necesarului de specialiti pentru activitile firmelor i companiilor.

Utilizarea specialitilor IT pentru sectoare de activitate care utilizau n nod
tradiional specialiti cu o alt formaie i pregtire.
CJ Economic i social:
Accentuarea "globalizrii" mondiale.
Creterea concurenei
pe pia i reducerea costurilor noilor produse.
Accentuarea diferenelor dintre civilizaii
1.4
Fabricaia virtual, definiii,
i naiuni.
elemente i
trsturi
Aa
cum a rezultat din cele prezentate anterior, operarea majoritii sistemelor de

fabricaie existente n prezent solicit un mare volum de activiti.
Planificarea fabricaie (Process planning) este un aspect important sub raport
decizional: planificarea proceselor, configurarea sistemului i proiectarea sa, alegerea
tehnologiilor, programarea funcional a tuturor resurselor de fabricaie etc.
Realizarea tuturor acestor activiti pe ci convenionale conduce la costuri mari i la
irosirea unui mare volum de timp.
Aspectele financiare ale produciei, aspecte absolut fundamentale, cer soluii
optimale, care s integreze la rndul lor cerinele eseniale legate de flexibilitate
proceselor de fabricaie i de calitatea produselor.
Prototipuri fizice pot fi realizate pentru evaluarea diferitelor soluii n cadrul
experimentelor practice care nsoesc proiectarea. Aceast metod ofer o cale pentru
ncercarea diferitelor soluii, dar este costisitoare, consumatoare de timp i poate
restriciona sever abilitatea de a rspunde rapid la o cerere a pieei.
1 -12
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de c urs - M. Nitulescu
O cale pentru ncadrarea n restriciile financiare ale unei afaceri este deci utilizarea
platformelor software avansate pentru rezolvarea tuturor aspectelor legate de ingineria
fabricaiei. Aceste platforme ofer un avantaj extrem de important, respectiv
posibilitatea de a evalua "n avans" cea mai bun soluie dintre mai multe soluii
posibile, evitnd proptotipurile i n general toate soluiile "fizice".
,,
O mu l ime de soluii software au fost propuse i dezvoltate de-a lungul anilor, ocazie
cu care au fost introdui pentru prima dat termeni ca "fabricaie virtual" (Virtual
manufacturing) sau "machetare-modelare digital" (Digital mock-up).
Aa
cum se cunoate, una dintre modificrile cele mai dramatice din ultimul timp au
intervenit n tiina calculatoarelor. Aceste evoluii au influene covritoare asupra
sistemelor de fabricaie (reducerea costurilor, posibiliti de control n timp real,
dezvoltarea intensiv a utilizrii calculatoarelor n tot ce este legat de activitile
inginereti etc.) i mu l i analiti sunt de prere c ele sunt precursorul, i n acelai
timp agentul, care va induce aceleai modificri n toate conceptele teoretice i
practice ale fabricaiei.
Ne aflm practic ntr-o peri oad n care elementele fundamentale ale ceea ce noi
denumim generic MCAE (Manufacturing Computer Aided Engineering), adic ti ina
calculatoarelor, a sistemelor de operare i fabricaia propriu-zis, sunt caracterizate
mpreun de schimbri extrem de dinamice, radicale i mai ales interconectate printrun scop comun, adic scopul productiv. Poate una dintre cele mai interesante i
importante sch i mbri se reflect sub raportul a ceea ce denumim "fabricaie virtual"
(Figura 1.6). Fabricaia virtual are desigur numeroase faete concrete i particulare,
dar global este considerat de muli specialiti ca fiind "urmtoarea revoluie n
fabricaia mondial". n esen fabricaia virtual vizeaz uti lizarea extensiv a
calculatorului pentru modelare i simulare, dar nu numai a produsului, ci i a
ntregului proces de fabricaie aferent acestuia.
Resurse
Schimburi
Control
Produse
Figura 1.6 Conceptul de fabricatie virtual.
1 - 13
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE Note de curs- M. Nitui eseu
Beneficiile fabricaiei virtuale sunt multiple i variate, cteva dintre acestea putnd fi
enumerate succint:
Reducerea spectaculoas a timpului necesar lansrii pe pia a noilor produse.
Reducerea costurilor aferente
lansrii
pe piat a noilor produse.
Reducerea costurilor produselor pe pia prin "ieftinirea

fazelor fabricaiei , cu importante implicaii sociale.
Eliminarea seriilor succesive de prototipuri
convenionale de proiectare.
substanial"
a tuturor
machete fizice, specifice proceselor
Impact ecologic major asupra mediului prin reducerea consumurilor nejustificate

de materii prime i energie.
Creterea gradului de "stpnire" al tuturor proceselor de fabricaie i a nivelului
de "ncredere" n acestea.
Creterea substanial a calitii produselor i a nivelului serviciilor post-vnzare
oferite cumprtorilor.
O definiie standardizat a fabricaiei virtuale nu a fost nc stabilit, dar este unanim

acceptat faptul c nucleul este reprezentat de o gam de metode i soluii prin care se
poate utiliza calculatorul, ntr-o manier sistematic i eficient, pentru proiectarea,
dezvoltarea i configurarea unui sistem de fabricaie. n literatura de specialitate sunt
schiate totui i anumite definiii , cum ar fi de exemplu:
~
Fabricaia
virtual este un sistem integrat bazat pe tehnologia

informatiei , care reprezint scheme i necesiti logice i fizice ale unui
sistem real de fabricaie, incluznd modele ale resurselor de fabricaie,
mediului de fabricaie, prototipurilor i produselor.
Machetarea 1 modelarea digital (Digital mock-up) sau fabrica

digital (Digital facfories) este o simulare realist pe calculator a produsului i a mediului su de fabricaie, care servete pentru dezvoltarea
produsului i a procesului su de fabricaie, a comunicaiilor i deciziilor
necesare intrinsec, de la primele faze ale proiectrii pn la serviciile
post-vnzare i analiza global a ciclului productiv.
Aceast
tocmai faptul c modelarea digital trebuie s

"modelarea fizic repetat" (cu ajutorul prototipurilor) pe
toat durata proiectrii. Desigur, rmne ca validarea fmal a modelrii i proiectrii
digitale s fie realizat la ncheierea ntregului proces, dar printr-un unic prototip fizic
real. Scopul fundamental vizeaz asigurarea unui suport digital pentru toate
activitile inginereti din cele 3 domenii precizate prin Figura 1.4: proiectarea
produsului, proiectarea procesului su de fabricaie (tehnologii) i proiectarea
sistemului sliu de fabricaie (resurse necesare).
fie
din
urm definiie subliniaz
capabil s nlocuiasc
Prin urmare, orice "afacere

succesive:
productiv"
va fi
divizat
acum n
urmtoarele dou
faze
Faza virtual. Produsul, procesul de fabricaie i resursele necesare sunt

proiectate, planificate. analizate i verificate cu ajutorul calculatoruluj pnn
utilizarea unui software adecvat.
Faza real. Aceasta survine numai dup finalizarea fazei virtuale,
principiile cunoscute, mai mult sau mai puin convenionale.
i opereaz dup
1 - 14
Dac
toate deciziile i verificrile au fost realizate corespunztor n "faza virtual" ,

atunci "faza real" va consta (n mod ideal) numai n instalarea "dup proiect" a
tuturor resurselor stabilite i nceperea fabricaiei. Aadar, modelarea digital ofer "n
avans" mediul necesar pentru studiul i analiza fabricaiei , sub toate aspectele sale.
O alt faet a utilizrii calculatorului const n programarea tuturor echipamentelor

folosite ca resurse, configurarea acestor resurse, proiectarea sistemului i a tehnologiei
de fabricaie. Se obine astfel o reducere substanial timpului consumat "tradiional"
n aceste scopuri. De asemenea, programarea off-line a echipamentelor de fabricaie
ofer i posibilitatea evalurii soluiei optime "n avans".
n plus, trebuie precizat i faptul c exist i numeroase alte aspecte, colaterale dar
extrem de importante, care deriv dintr-o astfel de abordare bazat pe modelare 1
simulare. Cteva dintre acestea sunt:
Verificarea eventualelor coliziuni (pe traiectoriile programate) ale mainilor-unelte
sau roboilor cu obstacolele fixe sau mobile prezente n spaiile lor de operare,
dispunerea optim a tuturor resurselor in cadrul spaiului uzina! disponibil, analiza
duratei ciclului de fabricaie i a capacitii de producie etc., adic un grup de
elemente sau parametrii foarte importani pentru proiectarea sistemului de
fabricaie i pentru decizia managerial legat de investiie.
Posibilitatea de a vizualiza o idee sau un concept ntr-un model geometric
tridimensional (3D), ceea ce este cu mult mai intuitiv i mai uor de neles de ctre
oricine, specialist sau novice.
Se creeaz premizele pentru creterea calitativ a ntregului proces de proiectare n
paralel cu reducerea costurilor. Spre exemplu, greelile de proiectare depistate n
fazele finale ale proiectrii pot fi mult mai rapid i mai ieftin eliminate.
Noile produse pot fi rapid introduse ntr-un sistem de fabricaie existent, deoarece
interaciunea fizic cu acesta n faza de proiectare este nul, toate analizele i
simulrile fiind realizate cu ajutorul modelelor i nu a resurselor reale.
Pe de alt parte. utilizarea tehnologiilor virtuale bazate pe simulare
care s fie ct mai "precise", adic ct mai aproape de realitate.
solicit
modele
Trebuie recunoscut ns faptul c exist ntotdeauna o serie de "diferene" ntre

"lumea real" i "lumea virtual", aceasta din urm reprezentnd adesea numai "un
model ideal". De o manier principial, n Figura 1.7 pot fi observate cu uurin
diferenele dintre cele dou "lumi" pentru cazul obiectelor prezente n structura unei
celule flexibile de fabricaie. Pot existe diferene (inevitabile totui) n ceea ce privete
reprezentarea geometric a corpurilor, dar este de dorit ca "modelarea
comportamental" s fie fcut ct mai exact.
Dac ns diferenele n privina aspectului luat n consideratie sunt "de substan",
este ns foarte posibil ca rezultatele simulrii virtuale s fie net diferite fa de
rezultatele furnizate de o structur real. Aceste diferene majore apar chiar dac cele
dou sisteme. virtual i real, opereaz n aceleai condiii de intrare, de funcionare, de
exploatare etc. Spre exemplu, dac n modelul unei staii robotizate robotul virtual are
o alt configuraie geometric fa de robotul existent n aplicaia real, acelai
program funcional va conduce cu certitudine la rezultate diferite.
1 - 15
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Njulescu
Figura 1.7 Diferente ntre "lumea real" i "lumea virtual" pentru o celul flexibil de fabricatie.
Cele mai importante diferene ntre modelul virtual i modelul real apar datorit
"variaiilor continue ale procesului", aspect care nu este luat adesea n consideraie de
ctre modelarea digital. Spre exemplu un anumit proces de fabricaie cruia i se
atribuie prin simularea numeric o evoluie stochastic (probabilistic), considerat ca
nefiind influenat de evenimentele discrete care pot apare n interiorul sau n exteriorul su, poate produce diferene majore datorit variaiei continue a unor variabile:
toleranele cotelor de fabricaie ale pieselor, poziionarea sau orientarea pieselor n
aplicaii robotizate, reaciile senzoriale, repetabilitatea funcional a roboilor, etc.
Platformele software de tip CAR (Computer Aided Robotics) ofer multiple faciliti
pentru modelarea digital n cadrul fabricaiei virtuale. Acestea sunt programe grafice
care utilizeaz soluii GUI (Grafica! User Interface) i care pot fi utilizate pentru
multe aspecte inginereti legate de fabricaie. Spre exemplu, ele pot asigura:
Proiectarea i simularea unui sistem de fabricaie.
Programarea offline a diferitelor tipuri de controllere asociate structurilor de
fabricaie (automate programabile, controllere logice programabile etc.).
Realizarea offline a programelor
utilizai n sistemul de fabricaie.
funcionale
pentru diferite tipuri de
roboi
Transmiterea direct prin reeaua de comunicaii uzinal (Shop Ooor control) a

programelor elaborate ctre controllere-le "destinaie" etc.
Un model n CAR acoper produsul i sistemul su de fabricaie. Procese tehnologice
uzuale ca sudura, vopsirea, decuparea laser, asamblarea etc. sunt exemple de procese
care pot fi simulate prin tehnologiile software CAR. Eliminarea diferenelor dintre
procesele virtuale i cele reale este de regul depit prin "calibrri iniiale" i
"calibrri periodice" ale robotului n spaiul su operaional.
Proiectarea unui nou produs este uneori definit ca un proces prin care dorinele
clienilor sunt translatate n prescripii de proiectare, iar n fmal, n forme fizice i n
faciliti de utilizare. Pentru a fi eficient, procesul de proiectare trebuie s fie
caracterizat prin "analize ciclice", n care obiectivele i prescripiile, problemele i
soluiile sunt studiate mpreun sub aspectul condiionrilor reciproce, aspect subliniat
i n Figura 1.6. Mai multe modele ale procesului de proiectare au fost propuse n
literatura de specialitate. Cele mai multe modele mpart procesul n faze diferite, care
asigur transformarea de la "nivelul abstract", specific fazei iniiale a proiectului, la
"nivelul concret", specific fazelor finale de proiectare. Aceast nlnuire logic a
fazelor este descris de Figura 1.8.
1- 16
Abstract
( STABILIREA OBIECTIVELOR
STABILIREA SPECIF ICAIILOR

,.
Figura 1.8 Principalele faze ale

dezvoltrii
unui sistem.
"~ .........
IMPI.:EMENTARE
~-
Timp
Eficienfa, calitatea i productivitatea sunt cuvintele cheie urmrite de fiecare

companie in derularea tuturor acestor faze. Astzi, pentru a fi ns eficient, multe faze
trebuie realizate prin cooperare industrial intre parteneri industriali specializai , iar
relaiile dintre ei trebuie s fie "concurente".
tiina "ingineriei concurente" (Concurrent engineering) ofer so lui i pentru
atingerea acestor obiective. Ideea fundamental const n formarea unor echipe
interdisciplinare din specialiti aparinnd in mod curent mai multor departamente i
adoptarea tuturor decizi ilor numai pe baza acordului dintre toi participanii , nc din
primele faze ale dezvoltrii noului proiect.
n prezent, aceast soluie este implementat de multe companii care au renunat la

diviziunea rigid i secvenial a fazelor (i implicit a echipelor de proiectare). tiina
ingineriei concurente mai este cunoscut n literatura de specialitate i sub alte
denumiri ca "inginerie simultan" (Simultaneous engineering), "ingineria de echip"
(Team engineering) sau "inginerie integrat" (Integrated life-cycle engineering). O
definiie a ingineriei concurente este dat n literatura de specialitate sub forma:
)l..
este o abordare sistemati c i integrat n privina

proiectrii produselor i a proceselor lor de execuie, incluznd att
fabricaia ct i suportu l post-fabricai e asigurat de ctre productor.
Scopul urmrit const n determinarea proiectani lor de a aborda unitar
toate elementele ciclului de via a noului produs, de la proiectare pn
la desfacere, incluznd calitatea, costurile, planificarea fabricaiei i
cerinele beneficiarilor.
Ingineria
concurent
Pentru a beneficia de avantajele ingineriei concurente, diferite metode i soluii pot fi

utilizate, cteva dintre cele mai importante fiind incluse n Figura 1.9. n mod evident,
de la caz la caz se poate opta i pentru combinarea unor astfel de metode.
n cadrul fabricaiei virtuale, implementarea ingineriei concurente constituie o metod
strategic ce se aplic curent n procesele de modelare i de simulare avansat a tuturor activitilor de fabricaie, aa cwn sublin i az i Figura 1.1 O. Elementele practice
eseniale sunt "dialogul permanent" i "schimbul continuu de informaii" , ceea ce
necesit metode de comunicai e accesibile, simple, prietenoase, rapide i eficiente.
1 -17
,.
r~alizatlon
of
Slmultaneous
Englneerlng
Figura 1.9 Metode i soluii n ingineria
DFA ., OMAgn IOf

As'i~Jniiy
concurent.
\IP\EA., Variant L4ooe MI!

ElfocmAr~
Obinerea acestor deziderate implic att modificri organizaionale la nivelul companiilor (constituirea echipelor mixte i interdisciplinare prin formarea specialitilor,
eliminarea "tradiional ei lipse de dialog" dintre departamentele specializate, etc.) ct
i un suport logistic corespunztor (reele de comunicaii de tip Internet, Intranet,
Shop floor control, etc.).
Virtual World
l'v1anufacturing Enviromm:n t Modc:l
l'rodult
Model
Produci
:-v1odd
'
~ngineHing
1
Produci
tNs1gn
...
.".
Activity
Ta~k
Organisallon
Manul~:turing
l'rcpar,llmn
....
...
...
Produci
Model
l'rotot yp~ and Produci
"
1
Producuon
:Vlanagemenl
..
Comparis1on
:md Modd
Maink'nancc
Manutacturing
Rcsourcc
Fi gura 1.10 Implementarea ingineriei
Manufacturing Environmen t Model
concurente n fabricatia
virtual.
Real World
1 - 18
Aparent, implementarea practic a acestor deziderate este extrem de costisitoare.

Desigur c platformele hardware, platformele software, precum i instruirea
membrilor echipelor de proiectare pentru a putea lucra n aceast manier necesit
investiii iniiale substaniale din partea companiilor. Aceste costuri sunt ns ulterior
compensate prin mai multe economii oferite de acest sistem, cum ar fi spre exemplu:
Reducerea substanial a costurilor (materiale, umane) pentru realizarea
prototipurilor fizice.
Scurtarea intervalului de timp necesar realizrii noului produs i implicit obinerea
primelor ncasri din vnzri cu mult mai rapid.
Economii de timp, resurse i fonduri legate de greelile de proiectare ale
produsului sau sistemului su de fabricaie care sunt depistate n fazele finale ale
lansrii n fabricaie. Studiile de specialitate arat c (pentru proiectele complexe)
cea. 70-80% din costurile noului produs sunt ncrcate de aceste cheltuieli.
Posibilitatea de a analiza i evalua mult mai simplu (prin simulare) diferite soluii
i concepte de proiectare, i implicit anse mai realiste de a alege soluia optim.
Posibilitatea de a utiliza principiile ingineriei concurente folosind parteneri specializai pe diferite categorii de probleme (deci mai eficieni i cu costuri mai mici).
n mediul industrial, proiectarea digital poate fi utilizat n fonne diferite. Se pot

identifica 3 nivele principiale de utilizare:
);> Nivelul static
);> Nivelul de programare
);> Nivelul comportamental
Nivelul static. n aceast faz (Figura l.ll) sunt modelate i analizate numai
"staionar" diferitele probleme implicate. Sunt complect neglijate aspectele dinamice,
micrile, traiectoriile, deplasrile pe durata fabricaiei, etc.
LJ
Figura 1.11 "Nivelul static" aplical

pentru analiza functional
a unei celule flexibile de
fabricatie destinat
efecturi i unor procese
robotizate de sudur pe o
caroserie auto.
Cteva exemple specifice "Nivelului static" ar putea fi:

Verificarea compatibilitilor reciproce de asamblare pentru toate componentele n
produsul final.
Verificarea sculelor folosite pentru toate prelucrrile, precum i a tuturor
dispozitivelor de ftXare proiectate. Spre exemplu: compatibilitatea performanelor
mecanice ale sculelor cu cerinele de prelucrare, verificarea orientri lor acestora pe
1 - 19
parcursul prelucrrilor, verificarea calitii dispozitivelor de fixare, stabilirea

dispunerii lor spaiale pentru a nu ngreuna procesele de prelucrare etc.
Verificarea unor aspecte legate de ergonomia muncii. Spre exemplu: exist
suficient spaiu rezervat interveniei unui operator uman n interiorul sistemului de
fabricaie pentru a asigura service-uJ n caz de avarie?
Verificarea unor aspecte legate de "spaiile de operare" ale mainilor-unelte sau
roboilor folosii n procesul de fabricaie. Spre exemplu: poate un robot s-i
poziioneze i orienteze efectoruJ pentru a realiza fiecare operaie prevzut?
Nivelul de programare. n aceast faz (Figura 1.12) sunt "adugate" toate

implicate, traiectoriile necesare sculelor i pieselor, conveiere,
roboi mobili etc., aa nct programele de control funcional ale mainilor-unelte,
roboilor sau ale celorlalte dispozitive automate pot fi create, analizate i testate. Se
pot evidenia acum soluiile optimale, cum ar fi de exemplu amplasarea optim a unui
robot n raport cu toate dispozitivele conexe i aplicaia pe care o efectueaz.
LJ
micrile i deplasrile
Figura l.U "Nivelul de programare" aplicat

pe modelul digital al unui sistem
flexibil de fabricaie.
Alte cteva exemple specifice alocate ''Nivelului de programare" ar putea fi

urmtoarele:
Verificarea traiectoriilor executate de ctre efectorii roboilor i de ctre sculele

achietoare ale mainilor-unelte, pentru a depista posibile coliziuni n spaiul lor de
operare.
i
sincronizarea task-urilor (sub-proceselor de prelucrare) din fiecare

celul flexibil de fabricaie.
Planificarea
Analiza tuturor problemelor legate de "divizarea" proceselor tehnologice ntre

celulele de fabricaie i evidenierea "trangulrilor'' existente pe toate fluxurile de
fabricaie.
Estimarea capacitii ideale de producie, a ratei ideale de fabricaie (jn

produse 1 unitatea de timp) i implicit a productivitii ideale.
numr
de
Nivelul comportamental. Dac n precedentele dou niveluri au fost luate n

numai modele digitale idealizate ale pieselor, proceselor i sistemelor de
fabricaie, la acest ultim nivel trebuie luate in consideraie diferenele inerente dintre
modelarea virtual (idealizat) i lumea real (Figura 1.13). Aa cum am vzut, aceste
diferene sau variaii comportamentale sistemice trebuie introduse n final n modelele
digitate, pentru ca acestea s fie "compatibilizate" cu realitatea fabricaiei.
LJ
consideraie
1-20
MODELUL PRODUSULUI
(incluznd variaiile)
Figura 1.13 "Nivelul comportamental"
pentru ajustarea modelrii

digitale idealizate.
(Nivel comportamental)
Constrngeri
MODELUL PROCESULUI
(incluznd variaiil e)
Cteva exemple aferente ''Nivelului comportamental" ar putea fi:

Estimarea performanelor reale ale sistemului de fabricaie: capacitatea real de
producie, rata real de fabricaie (n numr de produse 1 unitatea de timp),
productivitatea real etc.
Impactul toleranelor de fabricaie ale tuturor componentelor asupra produsului
final i asupra procesului su de asamblare.
Impactul performanelor utilajelor asupra calitii prelucrrilor. Spre exemplu:
influena performanelor de "repetabilitate" a roboilor asupra tuturor funciilor
tehnologice executate.
Simulrile
la nivelul comportamental sunt foarte utile n situaii complexe, unde

imprevizibil mai multe aspecte legate de variabilitatea dimensional
sau de variabilitatea n poziionarea 1 orientarea pieselor. De exemplu, variabilitatea
dimensional a gurilor de prindere prin prezoane a mai multor piese interacioneaz
cu performanele de repetabilitate i de acuratee ale robotului care va monta aceste
prezoane.
interacioneaz
Lipsa de abilitate n a modela digital aceste procese comportamentale va conduce cu

certitudine la mari diferene n privina performanelor estimate comparativ cu cele
care vor fi obinute n mod real prin procesul de fabricaie. Multe companii care
utilizeaz fabricaia virtual exploateaz ns cu preponderen primele dou nivele,
respectiv nivelul static i nivelul de programare, neglijnd beneficiile globale ale
nivelului comportamental.
1 - 21
,,
2. EXEMPLE DE STUDII VIRTUALE VIZUALIZATE PRIN

INTERFEE GRAFICE GUI
2.1 Introducere
,.
Aa cum am vzut, aplicarea practic a conceptelor specifice fabricaiei virtuale a

devenit posibil din punct de vedere tehnic i prin suportul oferit de tehnologia
informaiei. Interfeele grafice cu utilizatorul GUI (Grafica) User Interface) reprezint
elementul de interaciune permanent a proiectantului cu produsul, tehnologia
asociat i procesul su de fabricaie. Datorit interfeelor grafice tridimensionale,
modelarea i simularea au devenit mult mai uor de neles i de exploatat n
beneficiul general al fabricaiei.
n cadrul acestui paragraf vor fi prezentate exemple din cteva clase reprezentative de
procese, tehnologii de fabricaie i produse modelate i simulate digital, care sunt
redate grafic utilizatorului mtr-o manier virtual prin intermediul unei interfeei
grafice GUI denumit MARC (Grafical User lnterface Mentat li). Aceasta va servi
ca model pentru familiarizarea gradat cu particularitile i facilitile oferite de
majoritatea interfeelor grafice din categoria GUI. Pe de alt parte, exemplele
prezentate se pot constitui n "studii de caz", care au i rolul de a sublinia faptul c
exist clase extrem de diverse de produse, procese i tehnologii de fabricaie care pot
face obiectul modelrii digitale i simulrii comportamentale, sub diferite aspecte.
2.2 Studii virtuale pentru produse i tehnologii de fabricatie

Figura 2.1 prezint imaginea virtual a unui panou care intr n construci a carcasei
exterioare a unui avion comercial. n mod tradiional, fiecare panou este realizat dintro foaie de tabl, care este trecut de mai multe ori printr-o main de roluit pn cnd
forma obinut este cea dorit. Trecerile succesive sunt realizate pentru ca tensiunile
interne din material s creasc gradual, fr ca acestea s depeasc anumite valori
critice pentru rezistena mecanic ulterioar a panoului.
Figur.t 2.1 Modelarea digital a tensiunilor aprute n procesul de defonnare a unui panou extern
din constructia unui avion.
2-1
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nituieseu
n acest caz, modelarea i simularea digital permit identificarea, localizarea i

determinarea valoric a tensiunilor care apar n material (foaia de tabl) la o singur
trecere prin maina de roluit.
Prin intermediul interfeei grafice, valorile acestor tensiuni sunt afiate prin "zone cu
culori diferite", fiecare culoare corespunznd unui anumit domeniu discret al valorilor
calculate, aa cum indic imaginea din dreapta Figurii 2.1. Aceasta este de fapt soluia
uzual folosit n interfeele GUI pentru reprezentarea grafic a unor valori determinate
prin simulare i asociate unor suprafee ale corpurilor. n cazul concret din Figura 2.1,
studiul urmrete analiza acestor tensiuni interne sub influena modificrilor poziio
nale ale rolelor presoare din main, iar scopul studiului virtual este identificarea
modului optim de dispunere a rolelor, astfel nct o singur trecere a foii de tabl prin
main s fie suficient pentru obinerea panoului final. Modificarea tehnologiei de
fabricaie a panoului (ca rezultat al studiului virtual) astfel nct acesta s poat fi
realizat printr-o singur trecere a foii de tabl prin maina de roluit asigur producto
rului importante economii de timp, manoper i energie, fr a se face rabat de la
calitatea produsului.
Figura 2.2 prezint simularea virtual a procesului de !aminare la rece a unui semifabricat de tip platband din tabl. Finalitatea procesului const n transformarea formei
geometrice a seciunii transversale a acestui semifabricat. Dac semifabricatul iniial
are un profil dreptunghiular-plat n seciunea sa transversal, semifabricatul obinut n
final dobndete o seciune transversal de forma literei U.
Figur.t 2.2 Simularea digital a procesului de !aminare a
unui semifabricat plat pentru a obine un

semifabricat cu seciunea de fonna literei U.
Ca i n exemplul precedent, procesul de laminare este asigurat de un set de role

presoare, cu anumite poziii i orientri, prin care semifabricatul este forat s treac.
2-2
,.
PRODUCTlC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nltulescu
n timpul laminrii, semifabricatul sufer procese succesive de ntindere i de

deformare plastic. Acestea produc nclzirea semifabricatului dar i anumite tensiuni
interne n materialul din care el este construit. Nivelul tensiunilor interne influeneaz
direct performanele mecanice finale ale semifabricatului, deci i rezistena mecanic
a tuturor pieselor pentru construcia crora el va fi utilizat.
Din cele prezentate anterior, rezult necesitatea modelrii i simulrii procesului de
!aminare la rece in cazul produsului analizat. Scopul urmrit este determinarea unei
soluii optimizate n privina tehnologiei folosite i a semifabricatului utilizat. Studiul
presupune teste virtuale succesive, care sunt evaluate sub trei aspecte:
Determinarea performanele mecanice necesare (impuse) pentru semifabricatul
iniial de tip tabl care urmeaz a fi folosit la realizarea produsului, spre exemplu
selecia materialului folosit, alegerea dimensiunilor geometrice ale seciunii sale,
determinarea rezistenei mecanice la ndoire i la forfecare pe care trebuie s o aib
semifabricatul etc.
Tehnologia folosit pentru procesul de !aminare la rece, spre exemplu: numrul de
role, dispunerea lor geometric spaial, orientarea reciproc, diferite viteze
folosite pentru antrenarea semifabricatului, etc.
Determinarea performanele mecanice obinute pentru produsul fmal n condiiile
determinate de precedentele dou aspecte, spre exemplu calitatea produsului finit
reflectat n erori de geometrie, tolerane, rezisten mecanic etc.
n reprezentarea grafic a procesului virtual de !aminare din Figura 2.2, diferitele
culori alocate prin soft de interfaa GUI reprezint zone caracterizate prin anumite
valori pentru temperaturile i tensiunile interne dobndite de ctre semifabricat, n
fiecare faz a !amnrii, pentru o anumit dispunere geometric a rolelor i un anumit
tip de semifabricat, adic pentru un aa numit "set al datelor de intrare". Proiectantul
(sau platforma software care include acest model al semifabricatului cu seciunea de
tip U n modelul general al unui produs finit mai amplu) poate decide dac rezultatele
obinute sunt satisfctoare. n caz contrar, prin modificarea parial sau total a
datelor de intrare pot fi efectuate rapid alte teste virtuale, rar a fi necesar realizarea
fizic a laminorului, modificarea sa constructiv repetat i alte numeroase i
costisitoare determinri experimentale.
n Figura 2.3 este prezentat un caz de simulare i modelare pentru o pies mecanic cu
o geometrie relativ mai complicat, asemntoare literei S. Aceast pies este obinut
printr-un proces tehnologic de presare executat tot asupra unui semifabricat de tip
foaie din tabl. Rezultatele studiului virtual ofer proiectantului (prin interfaa GUI)
att transformrile succesive prin care trebuie s treac semifabricatul pentru a
dobndi forma final dorit, ct i "tensiunile interne" care apar n material pe
parcursul acestor transformri.
Studiul "tensiunilor interne" se face cu o metod de analiz cunoscut n mecanic sub
denumirea de "metoda elementului finit". n esen, aceast metod descompune
suprafaa materialului ntr-o mulime de suprafee elementare, care interacioneaz
reciproc La nivelul frontierelor (marginilor) dup anumite reguli. Utilizarea acestei
metode de analiz permite i determinarea grafic a grosimii piesei presate n fiecare
zon (rndul al doilea de imagini), culorile fiind alocate n conformitate cu scara
valoric afiat n stnga celor dou imagini.
2 -3
,.
Figura 2.3 Modelarea unei piese presate prin metoda elementului finit i diferite faciliti de
observare a detaliilor oferite de interfaa grafic cu utilizatorul.
Prin petele de culori diferite, ultimele trei imagini incluse n Figura 2.3 indic
"imperfeciuni l e" piesei presate. Aceasta conine "zbrcituri" ale materialului, aprute
mai ales n zonele de muchie, ca rezultat al tehnologiei folosite pentru a realiza
presare.
2-4
De asemenea, aceste imagini evideniaz i alte dou faciliti importante, pe care o

interfa grafic din categoria GUI le ofer n mod curent:
Funcia de "schimbare a unghiului de observaie" n vizualizarea grafic 3D. Prin
aceast funcie se creeaz posibilitatea ca un corp geometric {pies, proces sau
model) s poat fi analizat vizual cu uurin pe toate feele i sub diverse unghiuri
favorabile aspectului urmrit. O interfa GUl poate conine mai multe funcii
dedicate acestui scop.
Funcia
de tip "lup grafic" (zoom). Aceasta creeaz posibilitatea de a observa mai

bine anumite detalii ale modelului geometric tridimensional.
Figura 2.4 prezint modelarea virtual a unui proces de forjare. Iniial, o bucat de
material, adus la temperatura necesar (structura albastr din prima imagine), este
aezat pe partea inferioar a matriei. Cea de-a doua imagine prezint procesul de
forjare propriu-zis, respectiv presarea matriei superioare pe matria inferioar. Ultima
imagine din Figura 2.4 indic piesa obinut, petele de culoare reprezentnd grasimile
piesei din fiecare zon.
Figura 2.4 Simularea unui proces de forjare, cu evidenierea grosimilor piesei obinute n toate zonele sale.
Analiza detaliat a grosimilor piesei presate (analiz posibil cu ajutorul ultimei

imagini furnizat prin interfaa grafic Gill) permite proiectantului s decid dac
piesa obinut n final rspunde calitativ performanelor impuse. n caz contrar, alte
simulri virtuale pot fi realizate prin schimbarea parial sau total a "datelor de
intrare" (forma materialului, temperatura iniial a materialului, forma matriei
inferioare i a celei superioare, valoarea presiunii folosit pentru forjare etc.), fr a fi
necesar un lung ir de experimente i prototipuri fizice reale, nsoite evident de
pierderi substaniale de materiale, energie i timp.
Sudura este de asemenea un proces tehnologic fundamental care prezint un interes
deosebit pentru simularea digital. n Figura 2.5 se prezint cazul unei suprafee
simple dintr-o pies plat pe care se execut un punct de sudur cu arc electric.
Iniial, interfaa grafic prezint
ntreaga suprafa a piesei (imaginea din stnga), dar

simularea procesului de sudur "conduce" la concluzia c fenomenele termice asociate
sunt localizate ntr-o zon de mici dimensiuni, plasat lng punctul de sudur. Ca
atare se impune o modificare a imaginii globale prezentat utilizatorului de ctre
interfaa GUl Acest lucru este realizat n imaginea din dreapta cu ajutorul unei funcii
GUI de tip zoom, care n plus i "reajusteaz automat scala de discretizare" asociat
suprafeei piesei.
2-5
,.
Figura 2.5 Simularea propagrii cldurii de la un arc de sudur pe suprafaa unei piese, cu evidenierea
prin culori a poriunilor de material cu temperaturi cuprinse in anumite domenii prestabilite i
ajustarea automat prin GUJ a scalei de discretizare asociat suprafeei piesei.
Scopul urmrit n acest studiu virtual este observarea modului de propagare prin
material a cldurii degajate de ctre arcul electric de sudur, precum i evidenierea
zonelor de temperatur egal din structura piesei pe durata executrii punctului de
sudur.
2.3 Studii virtuale pentru procese de fabricatie

Aa
cum am vzut, fabricaia virtual acoper i aspectele legate de simularea

proceselor implicate n realizarea sau funcionarea unui produs, scopul urmrit fiind
optimizarea acestor procese. Interfeele grafice GUI permit evidenierea diferitelor
faze funcionale, a proceselor i subproceselor implicate, din analiza crora pot fi
evideniate i ulterior corectate deficienele majore care pot interveni n procesul de
proiectare.
Figura 2.6 prezint un prim exemplu de interfa grafic asociat simulrii unui proces
de fabricaie, respectiv analiza deplasrii foii de hrtie printr-o imprimant din clasa
Inkjet Printer (imprimant cu jet de cerneal). n aceast simulare, foaia de hrtie este
antrenat cu ajutorul unor ro le ntr-o zon de prenclzire (dispus n partea dreapt),
dup care este deplasat sub capul de imprimare plasat n partea superioar a
imprimantei. Primele dou imagini ofer aceste informaii de ansamblu.
Prima simulare efectuat (redat de urmtoarele 3 imagini GUI) art faptul c foaia
de hrtie face o bucl n interiorul zonei de prenclzire, motiv pentru care ea nu
primete temperatura necesar. Controlul valorii i uniformitii nclzirii hrtiei sunt
foarte importante n calitatea fmal a imprimrii, deoarece depirea domeniilor
stabilite va conduce n final la distorsiuni geometrice ale imprimrii.
A doua analiz virtual (redat de ultimele 2 imagini) rezolv aceast problem prin
ajustarea forei de mpingere 1 tragere exercitat prin rolele de antrenare asupra foii de
hrtie, obinnd n final o temperatur uniform pentru un domeniu mult mai larg al
parametrilor hrtiei folosite (grosime, densitate sau gramaj pe unitatea de suprafa)
precum i o extindere a domeniului vitezei de antrenare a hrtiei de ctre imprimant
2-6
(creterea numrului
de pagini care pot fi tiprite n unitatea de timp). Modelarea i

simularea virtual, asociate cu reprezentarea grafic a rezultatelor prin interfaa GUI a
permis n acest caz mbuntirea procesului de tiprire la imprimanta Inkjet Printer.
,.
Figura 2.6 Analiza virtual a
funcionrii
unei imprimante cu jet de cerneal n scopul
optimizrii funcionale.
Un alt exemplu din aceast categorie este prezentat n Figura 2.7. Figura prezint o
simulare virtual (vedere n seciune) a procesului de instalare prin inserie (presare) a
unei conducte de lichid de frn n suportul su. Singura for considerat n aceast
simulare este cea aplicat din exterior asupra conductei, pentru ca aceasta s
deformeze temporar suportul, iar asamblarea prin inserie s aib loc.
Prin interfaa GUT, analiza virtual relev n primul rnd temperaturile dezvoltate n
componente pentru anumite "date de intrare". Aceste "date de intrare" se refer la
tipul profilelor considerate pentru conducta de frn i suportul su , materialele
utilizate pentru construcia celor dou componente i un anumit grad de rugozitate
pentru suprafeele aflate n contact. Modificarea "datelor de intrare" permite
proiectantului efectuarea unui studiu mai detaliat privind influena modificrii
indicelui de elasticitate al suportului asupra procesului de asamblare a conductei de
frn. Scopul urmrit este asigurarea unei caliti obligatorii a legturii dintre
conducta de frn i suportul su.
2 -7
Figura 2.7 Analiza virtual a procesului de inserie a unei conducte de lichid de frn n suportul
su.
Figura 2.8 Analiza virtual a procesului de deformare neliniar a unui burduf de ax planetar.
2-8
Figura 2.8 prezint un exemplu clasic de analiz virtual l)eliniar efectuat asupra
unui burduf de ax planetar. Burduful este construit din cauciuc i este folosit n construcia transmisiei autoturismelor. Analiza virtual este foarte util in acest caz, deoarece nu este uor de stabilit aprioric natura contactului dintre suprafeele burdufului.
n exemplul prezentat, analiza virtual relev (prin interfaa GUI) comportarea

burdufului, att la contactele dintre suprafeele sale rigide i suprafeele sale
deformabile, ct i la contactul dintre dou suprafee deformabile. Pentru a observa
mai bine detaliile analizei, se folosete funcia de tip zoom-in a interfeei grafice
(rndul doi de imagini). Scopul analizei virtuale efectuate in acest caz vizeaz pe de-o
parte construcia burdufului din cauciuc (geometrie, material), iar pe de alt parte
proiectarea transmisiei mecanice a autoturismului n vederea limitrii deformrilor i
contactelor (pentru prelungirea duratei de exploatare).
Figura 2.9 Analiza virtual a impactului dintre portiera unui autoturism i un stlp de telefon, n varianta
clasic i
n varianta asocierii unei
realiti
virtuale.
Figura 2.9 prezint o analiz virtual a impactului dintre portiera unui autoturism i un
stlp de telefon. Numeroase analize la impact sunt simulate virtual ori de cte ori este
proiectat o nou caroserie de autovehicul. Rolul lor este asigurarea unui grad de
protecie sporit al pasageri lor in posibile accidente de circulaie. Rezultatele analizelor
sunt utilizate pentru reproiectarea parial a elementelor de caroserie, astfel nct
acestea s rspund cerinelor de siguran inc din faza de proiect. Mai mult, aceste
analize virtuale sunt cel mai adesea mult mai utile proiectanilor dect informaiile
2-9
,.
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs - M. Nitulescu
preluate din testele reale, ntruct pot fi imaginate i simulate un numr extrem de
mare de situaii. Numai dup finalizarea proiectului de caroserie sunt efectuate cteva
teste reale la impact, n scopul validrii rezultatelor virtuale anterioare i a aprobrii
proiectului final de caroserie.
Dac n
primele dou imagini ale Figurii 2.9 impactul este analizat numai din punct de
vedere teoretic prin metoda elementului finit, asemntor exemplelor prezentate
anterior, ultimele dou imagini relev noile faciliti oferite de interfeele grafice GUJ
evoluate, care au devenit capabile s mbine simularea virtual a procesului cu
realitatea virtual a mediului su de desfurare. n acest fel, aplicarea practic a
tehnologiilor specifice fabricaiei virtuale devine cu mult mai apropiat de utilizator,
interfeele grafice devin mai "prietenoase", iar "gradul de abstractizare", care poate
crea adeseori team sau reinere din partea utilizatorilor, este mult diminuat.
O alt facilitate important introdus de noile metode de simulare vittual se refer la
"reconsiderarea dinamic a unor modele" care sunt "alterate" pe parcursul simulrilor
succesive. n realitate, aceast alterare este asociat cel mai adesea unui proces fizic
de uzur a sculelor i dispozitivelor folosite pentru fabricaie.
Un bun exemplu n acest sens sunt procesele de turnare, forjare i presare. Aa cum se
cunoate, pe parcursul acestor procese tehnologice matrita este supus la eforturi i
temperaturi importante care vor duce la uzura acesteia, mai devreme sau mai tniu.
Exist spre exemplu procese de turnare la care matria nu poate fi utilizat dect o
singur dat. n alte cazuri, procesele tehnologice amintite pot fi repetate de un numr
de ori cu aceiai matri. Realizarea matrielor pentru piese turnate, forjate sau presate
este o operaie extrem de laborioas i de costisitoare. Prin analiza virtual se va
urmri determinarea momentului n care rnatria trebuie nlocuit pentru a nu altera
calitatea pieselor. De asemenea, se pot face modificri ale datelor de intrare i analize
succesive pentru a stabili noi tehnologii de fabricaie a piesei (design-ul piesei,
materialul folosit pentru pies, design-ul matriei, materialul din care este ea
construit, etc.) care s conduc la creterea duratei de via a matrielor.
Figura 2.1 O prezint un caz de analiz virtual n problema clasic a "distorsiuni lor
progresive" ale matriei. n matria considerat este presat un cilindru de metal, pentru
ca acesta s devin o pies ce are forma exterioar identic cu imaginea intern negativ a matriei. Analiza virtual determin att modificarea modelului piesei ct i modificarea modelului matriei. Scopul analizei este stabilirea datelor de intrare pentru
pies i matri, astfel nct procesul tehnologic s determine n final deformri mari
ale cilindrului de metal i deformri minime ale matriei. Prima imagine GUI arat
situaia iniial a procesului tehnologic, urmtoarele dou imagini indic stri intermediare, iar ultima imagine indic starea final a matriei care a suferit deformri importante in zonele indicate prin alte culori dect cea folosit iniial pentru reprezentare.
unele cazuri simulate se poate identifica producerea unor distorsiuni geometrice

att de mari pentru matri, nct o nou simulare virtual nu poate fi fcut dect prin
ntreruperea programului, reintroducerea modelului iniial i restartarea analizei n noi
condiii de intrare. Programe evoluate i specializate n aceste probleme de analiz
virtual, cum ar fi de exemplu MARCTM 1 AutoForge, contorizeaz i controleaz
nivelul distorsiunilor geometrice din matri, indicnd momentul cnd matria trebuie
schimbat i introducnd n mod automat modelul iniial n simularea presrii.
2 - 10
Figura 2.10 Analiza virtual simpl a procesului de deformare a unei

operaiei de presare.
Figura 2.11 Analiza virtual combinat i

i a matriei.
interactiv a
matrie
pe parcursul
procesului de deformare a materialului
2-11
n acest sens, Figura 2.11 indic n primele dou imagini situaia ideal prin care,
dintr-o bucat prismatic de metal, se obine piesa dorit ntr-o pres. Analiza virtual
a fost efectuat n acest caz numai prin considerarea modelului piesei, pentru cele
dou jumti ale matriei fiind considerate modelele ideale (adic infinit rigide).
Datorit
slabei caliti a matriei , analiza virtual efectuat n paralel asupra modelului

piesei i asupra modelului celor dou semimatrie arat c n realitate acestea din urm
vor suferi progresiv distorsiuni geometrice substaniale pe durata unei singure presri,
aa nct forma final a piesei obinute este cea indicat de ultima imagine. Analiza
interactiv a celor dou modele necesit ns resurse de calcul mult mai puternice
dect cele obinuite.
n mod evident, aceast analiz complect a artat faptul c situaia nu poate fi
acceptat sub nici o form, diferenele geometrice dintre piesa dorit i cea obinut
fiind enonne. Explicaia const n faptul c matria real (modelat virtual) nu a
rezistat nici la o singur presare. Se impune reproiectarea acesteia, sub aspectul
materialului folosit pentru construcie i eventual al geometriei interne.
n prima situaie se va pstra integral modelul virtual al matriei, dar vor fi ajustate
datele de intrare ale modelului (corespunztor noului tip de material folosit pentru
realizarea sa fizic). n a doua situaie, se impune att modificarea modelului matriei
ct i a datelor de intrare.
2 - 12
3. PLATFORME SOFTWARE CAR

3.1 Introducere
Platformele software incluse n denumirea generic CAR (Computer Aided Robotics)
sunt catalogate n literatura de specialitate ca fiind "aplicaii grafice pe calculator care
pot fi utilizate pentru numeroase scopuri n ingineria fabricaiei " .
n esen, orice software CAR reunete un sistem grafic de reprezentare geometric
3D cu funcii de cinematica micrii. Scopul urmrit este simularea funcional
virtual a roboilor, a mainilor unelte i a altor dispozitive auxiliare (dispozitive de
transport, dispozitive de alimentare, dispozitive de evacuare etc.) prin tehnologia
interfeelor grafice cu utilizatorul GUI (Grafical User lnterface) .
Un model dezvoltat sub un sistem software CAR poate include produse, procese de
fabricaie i alocri de resurse materiale pentru fabricaie. Aceste aspecte indic faptul
c un sistem sojiware CAR este un instrument de lucru ncadrabil n grupul
tehnologiilor de machetare-modelare digital. deci implicit o component important
a informaticii industriale.
mod tradiional, sistemele CAR au fost dezvoltate nc de la nceput pentru a fi

utilizate n urmtoarele 5 domenii:
Proiectarea
roboilor i
a manipulatoarelor.
Fundamentarea teoretic
instalrii unui robot.
pre-vizualizarea tuturor proceselor aferente
Dezvoltarea aplicaii lor robotizate prin teleoperare.

Programarea o.ff-line a roboilor.
Simularea funcional a
i a altor utilaje conexe.
roboilor,
conjuncie
cu dispozitivele lor auxiliare
Proiectarea roboilor i manipulatoarelor a fost una dintre aplicaiile gndite iniial

pentru sistemele CAR. S-a demonstrat astfel pentru prima dat posibilitatea de a
integra modelarea geometric cu modelarea cinematic i dinamic a structurilor
mecanice deformabile, folosind o platfotm hardware standard de tip PC i tehnologii
grafice tridimensionale 30. Simularea virtual a comportamentului real al structurilor
deformabile ofer proiectanilor o reacie informaional foarte rapid i extrem de
util. Datorit acestei soluii , procesul de proiectare devine mult mai eficient din punct
de vedere al timpului, al costurilor dar i al calitii finale a produsului. Explicaia
const n faptul c proiectantul poate depista rapid necesitatea unor ajustri n proiect
i le poate efectua la momentul oportun, pe msura dezvoltrii proiectului. De
asemenea, mai multe concepte teoretice sau variante practice pot fi testate pentru
identificarea soluiei optime care va fi inclus n proiectul fmal.
Suplimentar, aceste prime realizri n domeniul sistemelor CAR au demonstrat i c
algoritmii utilizai pentru descrierea cinematic a roboilor au un caracter generic mai
larg, aa nct ulterior au putut fi utilizai cu uurin spre exemplu i pentru maini
unelte, dispozitive automate de msurare a coordonatelor, axe exterioare de micare
specifice <lispozitivelor auxiliare dintr-un sistem automat de fabricak etc.
3 -1
3.2 Aplicatii ale sistemelor CAR

Mai multe avantaje legate de utilizarea sistemelor CAR n diferite ap li cai i pot fi
identificate i subliniate. ntre acestea, proiectarea roboilor, programarea lor o.ff-line,
teleoperarea i simularea proceselor de fabricaie sunt cteva dintre aplicaiile vizate
direct sub aspectul conceptului de fabricaie virntal.
3.2.1 Proiectarea i modelarea functional a robotilor

Aa
cum se cunoate, structura mecan ic a unui robot este alctuit din mai multe
corpuri, teoretic rigide, interconectate prin articulaii. Modelul global al unui robot
mbin structuri geometrice CAD (Computer Aided Design) asociate elementelor
rigide cu module de funcii cinematice asociate articulaiilor, realiznd n final o
descriere a legturilor fizice i relaionale dintre acestea: dep l asri , viteze, acceleraii
fore, cupluri, momente de inerie i alte caracteristici ale robotului.
Modelul unui robot este construit adeseori folosind diferite obiecte CAD existente n
interiorul sistemului CAR sub forma unor " biblioteci de modele predefinite". Rolul
principal al sistemului CAR const n combinarea descrierilor geometrice CAD
predefinite cu relaiile cinematice adecvate. Astfel, modelului CAD al fiecrui corp
rigid i este asociat un set de relaii matematice care descriu proprietile specifice
arti culaiilor adiacente, ca de exemplu domeniul deplasrilor permise, regimuri de
viteze i acceleraii, algoritmi de control pentru micarea articulaiei etc.
n alte situaii, punctul de plecare n realizarea modelul robotului este asigurat de un
pachet software general din fam ilia CAD cu ajutorul cruia utilizatorul poate s-i
modeleze singur orice corp. Exist aici dou posibiliti:
Pachetul software CAD este extern, dar nsoete sistemul CAR la livrare. Aceasta
poate constitui un avantaj important pentru utilizator, deoarece proiectantul
sistemului CAR va introduce automat n sistem i toate driver-ele necesare pentru
t.:umunkatia lllntr~ t.:elt:: uou sisteme software.
Pachetul software CAD este extern, dar nu nsoete sistemul CAR la livrare. n
aceast situaie, utilizatorul sistemului CAR va putea apela pentru modelarea
geometric a corpurilor la orice sistem disponibil din familia CAD. Rmne ns a
fie rezolvat corespunztor problema compatibilitii la import a fi i erel or cu
modele CAD n sistemul CAR.
3.2.2 Teleoperarea
P1in teleoperare se nelege un robot care extinde capacitile senzoriale i 1 sau de
manipulare ale omului, aceasta fiind controlat "de la distan" de ctre un operator
uman prin intermediul unui terminal de tip calculator. Telerobotica prezint un interes
deosebit pentru aplicai i n medii nocive i periculoase, care interzic prezena direct a
omului (mediul nuclear, exploziv, subacvatic, extraterestru etc.)
Sistemele CAR sunt o component esenial n te l erobotic. Robotul ftzic poate ft
controlat de la un terminal extern specializat, ns el poate fi controlat i prin
facilitile interne ale unui sistem CAR. n acest caz, cal itatea teleoperrii depinde att
3-2
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE Note de curs- M. Nitulescu
de acurateea informaiei creat n mediul virtual CAR ct i de rapiditatea transmisiei

informaionale dintre mediul virtual CAR i robotul fi zic. Rata de transfer a datelor
ct i rapiditatea n exercitarea controlului sunt vitale n aplicaiile prin teleoperare.
3.2.3 Programarea off-line

Posibi litatea utilizrii sistemelor CAR pentru programarea off-line a roboilor a fost
definit nc de la nceput ca un domeniu important al aplicaiilor CAR. Programarea
o.ff-line este un subset al simu l rii virtuale i a fost extins n ultimul timp i la alte
dispozitive, spre exemplu la mainile-unelte.
Programarea o.ff-line a roboilor este o surs a creterii gradului de utilizae i a celui
de eficien 1 productivitate a roboilo1 n mediul industrial. Programarea realizat
virtual "n avans" conduce evident la minimizarea timpilor neproductivi ai unui robot,
deci implicit la scurtarea timpului de introducere pe pia a unui nou produs i la
economii importante.
De asemenea, durata programrii cu ajutorul unui sistem CAR este mai mic dect
cea realizat prin tehnicile convenionale (programarea direct prin consol). ntr-un
studiu statistic se arat spre exemplu c introducerea programrii o.ff-line pentru un
robot de sudur la firma Lincoln Electric lnc. din Cleveland, USA a redus la
aproximativ 20 minute timpul de imobilizare al robotului fa de 5-6 ore necesare
programrii clasice directe prin consol. Economii suplimentare au rezultat i n
privina orelor totale de manoper pltite pentru programare. Ctigurile legate de
productivitatea muncii programatorului nu sunt dictate n primul rnd de durata
realizrii programului funcional, comparabil n varianta cl asic cu cea virtual. Ele
sunt generate de reducerea drastic a timpului ct programatorul trebuie s se
deplaseze la robot (existnd varianta transferului rapid prin reeaua uzina l de date shop floor control) i de reducerea substanial a timpului ct programatorul rmne
blocat continuu lng robot pentru fmalizarea operaiei de programare.
Programarea ofl-line reduce riscul de accidente pentru programator, dar i pentru
robot. Pentru programator se elimin total staion area sa n interiorul spaiului de
operare al robotului, spec i fic programrii convenionale. Pentru robot, col iziuni le pe
traiectorii sau alte evenimente nedorite la nivelul articulaiilor ori terminalului (capete
de curs, depirea limitelor dinamice recomandate etc.) sunt eliminate nc din faza
testrii virtuale a programului off-line n mediul CAR.
Programarea o.ff-line creeaz premizele necesare pentru optimizarea funcional. Un
sistem CAR poate memora n baze de date simulri pentru diferite modele precum i
anumii indicatori de performan asociai (spre exemplu durata ciclului de fabricaie).
Varianta optim poate fi apoi selectat i adoptat ca program final off-line.
Un aspect sensibil al programrii o.ff-line este legat de "calibrare". Ca orice proces
virtual. nici aici nu se poate obine o reprezentare absolut corect i exact a real itii.
Programarea off-line poate fi efectuat fr calibrarea robotului, dar atunci sunt
necesari timpi suplimentari de calibrare a robotului real la transferul programului
realizat off-line, deci dispar multe din avantajele evidentiate anterior. Prin urmare este
necesar ca acest aspect sa fie luat n consideraie la programarea o.ff-line.
3-3
3.2.4 Simularea
Simularea funcional este aplicaia CAR cea mai des folosit. Teoretic poate fi simulat att un robot individual ct i sisteme complexe de fabricaie. n practic, simularea ntr-un sistem CAR este limitat cel mai adesea la o singur celul de fabricaie,
ce conine numai civa roboi, maini-unelte i dispozitive auxiliare. Simularea unor
seciuni mai mari dintr-un sistem de fabricaie sau chiar a ntregului proces tehnologic
de uzinare rmne deocamdat mai mult un deziderat al sistemelor CAR actuale.
Explicaia const n faptul c modelele cu dimensiuni extrem de mari sunt greu
suportate de ctre calculatoarele obinuite. Desigur c evoluia rapid i spectaculoas
a performanelor calculatoarelor de uz curent va impulsiona evoluia sistemelor CAR
i n direcia acestui tip complex de aplicaii. Pentru moment ns, acestea rmn n
sarcina unor soluii combinate hardware- software destul de sofisticate i scumpe.
Sistemele CAR sunt instrumente excelente pentru simularea proceselor de fabricaie i
modelarea digital a produselor. Analiza, evaluarea i verificarea diferitelor scenarii
de fabricaie pot fi realizate fr necesitatea unor modele digitale de dimensiuni
extrem de mari i foarte costisitoare. Modele geometrice CAD sunt folosite pentru a
dezvolta simularea, iar utilizarea acestora nu ridic probleme prea complicate pentru a
face modificri ulterioare necesare, cum ar fi spre exemplu deplasarea unui corp ntr-o
nou locaie sau schimbarea configuraiei statice a unui robot. Diferii efectori robot
sau elemente auxiliare ale unei aplicaii robotizate pot fi cu aceiai uurin adugate
sau modi {icate structural.
Vizualizarea proceselor simulate prin intermediul interfeelor grafice ofer utilizatorilor o platform substanial de discuii , analize i interpretri , deoarece o imagine 30
este mult mai accesibil oamenilor cu pregtire medie dect desenele tehnice sau
listing-urile de program. De asemenea, alte aspecte specifice cum ar fi spre exemplu
detecia coliziunilor pe traiectorii, posibilitatea atingerii unui punct din spaiu de ctre
terminalul robot sau de ctre punctul su caracteristic etc., sunt de asemenea simulri
CAR extrem de avantajoase prin vizualizare grafic. Simulrile CAR n privina
traiectoriilor complexe realizate de un robot sau n privina poziionrii 1 orientrii
terminalului su (spre exemplu o traiectorie complex 30 de sudur pe o pies i
asociatele poziii i orientri ale pistolului de sudur manevrat de ctre robot) pot s
fie vizualizate grafic i n raport cu piesa, nu numai n raport cu sistemele de
coordonate robot, ceea ce este cu mult mai uor de neles de ctre orice utilizator.
Chiar dac vizualizarea grafic a simulrii funcionale rmne elementul fundamental
oferit utilizatorului de ctre orice sistem CAR, exist i alte informaii suplimentare
furnizate. Spre exemplu, la simularea unui proces de fabricaie un sistem CAR poate
oferi i informaii valorice globale asupra performanelor, cum ar ti cele legate de
productivitate, de calitate sau de sigurana procesului. Alte tipuri de informaii de
ieire pot ti i mai detaliate sau exclusiv de natur tehnic. Cu ajutorul lor pot fi
realizate cu uurin analize comparative asupra avantajelor reciproce (de exemplu
durata ciclului de fabricaie, structura optim a unei celule de fabricaie prin diferite
amplasri ale robotului, utilizarea a diferite tipuri de roboi, orientarea i poziiomuea
dispozitivelor auxiliare de alimentare cu componente i subansambluri etc.). Unele
"date de ieire" ale unui sistem CAR pot fi "date de intrare" pentru alte tipuri de
simulri , cum ar ti de exemplu analiza ciclului de fabricaie prin metode specifice
sistemelor cu evenimente discrete SED (Reele Petri, Grafcet etc.).
3 -4
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs - M. Nitulescu
3.3 Componente unui sistem CAR

n literatura de specialitate exist disponibile studii care identific principalele tras
turi pe care trebuie s le includ o platform software CAR. Acestea au fost realizate
att prin analiza comparativ a sistemelor CAR existente, ct i pe baza tendinelor
evolutive n domeniu. Cteva elemente definitorii ale unui sistem CAR sunt:
Interfa grafic
cu utilizatorul
Modelare geometric
Detecia
asistat
de calculator
coliziunilor
Simularea proceselor complexe

Simulare senzorial
Faciliti speciale
3.3.1 Interfata grafic cu utilizatorul

Deoarece scopul fundamental al sistemelor CAR este crearea unui mediu n care
roboii s fie uor de programat, interfaa grafic cu utilizatorul GUI prezint o
importan crucial.
n scopul programrii CAR se prefer un limbaj interactiv (de nivel superior) n faa
oricrui limbaj bazat pe instruciuni predefinite (de nivel inferior), care ar obliga
utilizatorul s parcurg un ciclu editare-compilare-execuie pentru orice modificare n
program. Interfeele GUr disponibile n sistemele CAR actuale ofer ntotdeauna
utilizatorului faciliti interactive.
3.3.2 Modelarea
geometric asistat
de calculator
Modelarea geometric 3D, pentru roboi i toate componente auxiliare dintr-o celul
de fabricaie, este elementul central al unui sistem CAR. Toate piesele, dispozitivele,
efectorii-robot, mainile-unelte, sistemele de transport sau de alimentare sunt modelate geometric 3D. Un exemplu mai simplu n acest sens este prezentat n Figura 3.1.
Figura 3.1
Aplicaie robotizat
de mic
complexitate modelat geometric
30 ntr-un sistem CAR.
3-5
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nituieseu
Pentru realizarea unei modelri geometrice, o primitiv esenial este cea asociat
memorrii unui punct de operare n 6 grade de libertate (3 pentru poziie i nc 3
pentru orientare). Aceast primitiv fundamental este denumit frame.
Ca punct de plecare pentru modelul fiecrei componente este de dorit utilizarea unor
modele CAD "originale". n acest fel sistemul CAR va putea comunica uor cu alte
sisteme din familiile CAD sau CAE prin interfee i formate de fiiere standardizate.
Standardul ISO 10303 este acceptat ca o platform comun pentru modelarea CAD i
stocarea datelor n fiiere. n mod normal, majoritatea sistemelor CAR conin un
sistem intern de modelare CAD, dar cu funcionaliti mai restrnse dect un sistem
CAD specializat. Pe de alt parte, din considerente legate de o ct mai fidel
reprezentare a realitii, "toleranele" i "abaterile" sunt considerate n majoritatea
simulrilor CAR, fr ca acestea s fie generate prin fiierele CAD.
Se poate concluziona deci
c respectarea standardizrii este deosebit de important

pentru schimbul de date dintre un sistem CAR i alte sisteme de tip CAD sau CAE.
3.3.3 Detectia coliziunilor

Modulul pentru detecia coliziunilor conine un set de "utilitare" pentru detectarea
eventualelor coliziuni dintre corpurile aflate n micare reciproc n interiorul unei
celule de fabricaie (roboi, maini-unelte, obstacole fixe) sau pentru detectarea
atingerii limitelor de curs n articulaii (roboi , maini unelte, alte acionri externe).
Acest modul caut eventualele coliziuni prin teste complexe de tip "suprafa cu
suprafa". n mod normal, utilizatorul trebuie s specifice o list a obiectelor sau
dispozitivelor care sunt subiectul deteciei coliziunilor. Apoi, o list a obiectelor care
sunt implicate n coliziuni este generat de ctre sistemul CAR.
Complexitatea i durata testelor efectuate depinde n mod direct de numrul i
complexitatea modelelor existente ntr-o apHcaie virtual CAR. Acest aspect este
evident i intuitiv dac se compar aplicaia CAR prezentat n Figura 3. L cu cea
prezentat n Figura 3.2.
Figura 3.2 Modelul virtual al unei celule

flexibile de fabricaie.
3-6
..
ntr-un sistem CAR. coliziunile dintre obiecte pot fi investigate sub dou aspecte:
Static-discret,
adic
la un moment de timp selectat sau pentru o

a celulei flexibile de fabricaie.
anumit
configuraie intern staionar
Dinamic-continuu,
adic
la fiecare
perioad
de eantionare a funcionrii .
'
Rezultatele testelor de coliziune pot fi oferite de un sistem CAR n dou moduri:

Sub form de liste, care conin toate detaliile necesare: corpuri implicate, momente
sau intervale de timp, poziii, configuraii etc.
Sub form grafic, prin alocarea unor culori
simularea prezentat prin GUI.
prefereniale
obiectelor implicate n
De asemenea, detecia coliziunilor poate fi folosit i pentru alte funcii speciale ale
sistemului CAR, de exemplu pentru reprezentarea funcionrii senzoriale din celula
flexibil de fabricaie.
3.3.4 Simularea proceselor complexe

industriale concrete implic doi sau mai muli roboi care "coopereaz"
n aceiai celul de fabricaie. Chiar dac o celul conine un singur robot,
numeroase alte dispozitive auxiliare sunt necesare i coopereaz la rndul lor
pennanent cu robotul: conveiere sau alte dispozitive de transfer, dispozitive de
alimentare 1evacuare, maini unelte etc., aspect ce poate fi observat i n Figura 3.2.
Multe
aplicaii
funcional
Din acest punct de vedere, rezult deci faptul
S simuleze
c un
sistem CAR trebuie a fi capabil:
simultan mai multe elemente aflate n
micare.
simuleze "procesele concureniale" dintre echipamente asupra resurselor fizice

disponibile ntr-o celul flexibil de fabricaie.
Practic, din aceast cauz sunt necesare ntotdeauna "schimburi

elementele celulei de fabricaie. Acestea pot fi:
infonnaionale"
ntre
Semnale logice binare (aa numitele "condiii de stare", spre exemplu: oprit 1
pornit, ateptare 1 ocupat, n ciclu 1 ciclu fmalizat etc.)
Blocuri de date, adic fiiere cu informaii ample asupra
n timp, secvene de program etc.
strii funcionale, evoluii
aceste schimburi informaionale sunt "evenimentele" care influeneaz

a celulei flexibile de fabricaie. Deci "simularea bazat pe
evenimente" este un concept care trebuie implementat ntr-un sistem CAR pentru a
putea fi abordate procesele de fabricaie complexe, cu componente multiple i
derulare paralel a evenimentelor interne.
De
regul,
evoluia ulterioar
3.3.5 Simularea senzorial

Capacitatea senzorial este esenial pentru orice sistem automat de fabricaie real.
Senzorii permit unui robot s interacioneze cu schimbrile sau evenimentele din
mediul su de aciune. O parte important din programul funcional aferent oricrei
3 -7
ap licaii
robotizate este dedicat depistrii erorilor funcionale i prevenirii

defectuoase. Dac un sistem CAR va fi utilizat pentru a genera un
program funcional real, atunci simularea senzorial trebuie inclus.
funcion rii
S-a demonstrat c funcionarea real a senzorilor poate fi simulat n sistemele CAR.

Aspectele specifice ca domeniu de msur, rezoluie sau zgomot intern pot fi incluse
tn modelul senzorial. Figura 3.3 prezint n acest sens un exemplu simplu de simulare
static a unui senzor inductiv de proximitate i a domeniului su 3D de msur.
Figura 3.3 Modelul virtual al unui senzor

inductiv de proximitate i a
domeniului su de m1!sur.
3.3.6
Facilitti
speciale
Pe lng componentele fundamentale precizate anterior, sistemele CAR avansate pot

ti dotate i cu diverse alte faciliti speciale, care "ajut" substanial proiectantul n
activitatea sa.
Determinarea automat a amplasrii unui robot este un prim exemplu de modul
special. Amplasarea optim este determinat plecnd de la forma i volumul spaiu l ui
de lucru al robotului sau de la timpii optimi pentru ciclurile i subciclurile funci onal e.
Planificarea automat i coordonat a micrilor unui robot este un alt exemplu de
modul special. n sudura cu arc continuu spre exemplu, numeroase relaii de
coordonare reciproc ntre pies i pistolul de sudur trebuie meninute stabil pe
parcursul aplicaiei. Aceasta se poate obine automat i prin montarea piesei pe o mas
de sudur care dispune de dou sau trei grade de orientare, coordonate funcional cu
deplasrile i orientri l e pistolului de sudur.
Determinarea automat a erorilor sau toleranel or pieselor realizate este de asemenea
un exemplu de modul special, ca i considerarea imperfeciunilor senzoriale din celula
de fabricaie (praguri de insensibilitate, domenii de aciune a senzorilor etc.). Modelul
virtual final al aplicaiei poate include rezultatele acestui modul, ceea ce asigur
creterea preciziei i implicit o mai mare apropiere de realitate.
3.4 Planificarea
micrii
Un sistem CAR trebuie s simuleze micarea structurilor mecanice. n robotic,

execuia corect a micrii punctului caracteristic al terminalului TCP (Tool Center
Point) este sarcina controller-ului robot, care coordoneaz toate articulaiile robotului
prin intermediul acionrilor ataate acestora. Pentru a realiza diferite strategii de
controL modelarea robotului este necesar. Analiza cinematic a structurii robotului
3 -8
realizeaz
descrierea micrilor n raport cu un sistem de referin cartezian fix,

neglijnd forele i momentele dezvoltate de acionrile care genereaz micarea,
precum i aspectele ineriale ale structurii mecanice.
Aa
cum se cunoate , modelul cinematic al unui robot descrie prin relaii analitice
dintre micarea articulaiilor (pe de-o parte) i micarea efectorului robot (pe
de alt parte) sub aspectul poziiei i orientrii sale. Aceste relaii analitice pot fi
obinute prin algebra linear aplicnd metoda de modelare cinematic a structurilor
mecanice articulate, metod dezvoltat de Denavit i Hartemberg nc din anul 1955.
n funcie de ceea ce se consider cunoscut (datele de intrare tn model) i ceea ce se
dorete determinat (datele de ieire din model) delimitm dou probleme distincte.
numite "modelul cinematic direct" i respectiv "modelul cinematic invers".
Prin "modelul cinernatic direct", micrile impuse articulaiilor (datele de intrare)
detennin micarea rezultat la nivelul punctului caracteristic al efectorului TCP
(datele de ieire).
legtura
Prin "modelul cinematic invers", micarea impus punctului caracteristic al

efectorului TCP (datele de intrare) determin micrile necesare la nivelul
articulaiilor (datele de ieire).
Un alt tip de model care poate fi asociat unui robot este "modelul cinematic
diferenia!".
Acesta descrie prin relaii analitice tot legtura dintre micarea

(pe de-o parte) i micarea efectorului robot (pe de alt parte), dar de data
aceasta sunt vizate corelaiile dintre vitezele micrilor efectuate la aceste nivele.
Modelul este descris printr-o matrice, numit Jacobian geometric, care conine mai
multe elemente care depind de configuraia instantanee a robotului.
articulaiilor
Un alt tip de model care poate ti asociat unui robot este "modelul dinamic". Acesta
descrie prin relaii analitice legtura dintre forele sau cuplurile dezvoltate de nivelul
articulaiilor i micarea ntregii structuri. Modelul dinamic poate fi obinut spre
exemplu prin aplicarea formalismului LaGrange. i modelul dinamic al unui robot
este extrem de important pentru simularea micrii acestuia, analiza comportamental
a structurii manipulatorului sau proiectarea algoritmilor de control al micrii.
Cerina minim
care poate fi formulat unui robot este s evalueze dintr-o anumit

ntr-o configuraie fmal dorit. Scopul planificrii traiectoriei
este generarea datelor de intrare (referinelor) necesare sistemului de control al
micrii, care asigur faptul c robotul execut traiectoria planificat dorit.
Planificarea const n generarea unor "valori de interpolare" pe traiectoria dorit la
momente bine precizate de timp, iar aceasta se traduce tn final prin legi de micare
care trebuie dezvoltate de ctre toate acionrile robotului, astfel nct articulaiile
acestuia s fie energizate prin fore sau cupluri motoare care s nu depeasc valorile
maxime impuse i s nu conduc la oscilaii sau rezonane mecanice.
configuraie iniial
Planificarea traiectoriei genereaz intrrile de referin pentru sistemul de control al

micrii. n general, problema controlului micrii unui robot const n determinarea
evoluiei n timp a "forelor generalizate" (adic fore sau cupluri motoare care trebuie
dezvoltate de ditre acionrile robotului), astfel nct s fie garantat evoluia
comandat n anumite condiii de calitate. Tehnica folosit pentru aceasta, din punct
de vedere software i hardware, are o mare influen asupra performanelor robotului,
precum i asupra claselor de aplicaii pe care robotul le poate efectua.
3 9
,,
n general, modelarea cinematic nu este o sarcma care revine utilizatorului unui

sistem CAR. Modelele roboilor sunt aprioric implementate de ctre productorul
sistemului CAR. Totui , sistemele CAR ofer de regul i posibilitatea ca utilizatorul
s poat crea, dac dorete. modelul unui robot. Diferite metode pentru a construi
modele cinematice sunt oferite:
Noul model cinematic al robotului este construit manual, prin exploatarea
similitudinilor existente cu modelele deja implementate de ctre productorul
sistemului CAR n biblioteci de produse. Noul model folosete un model
preexistent de robot cu aceiai configuraie cinematic, la care utilizatorul
ajusteaz convenabil numai anumii parametrii, spre exemplu lungimea corpurilor
rigide care fac legtura dintre articulaiile robotului.
Cinematica manipulatorului este identificat automat din configurarea sa de ctre
utilizator (combinaia de cuple de rotaie i de cuple de translaie) i apoi este
asociat cu un model cinematic preex istent. Lungimea corpurilor rigide care fac
legtura dintre articulaiile robotului (sau ali parametri, ca de exemplu limitele de
operare a articulaiilor) sunt identificate automat sau descrise manual de ctre cel
ce dorete construirea noului model cinematic.
Noul model cinematic este construit manual i integral de ctre utilizator, fiind
apoi ataat sistemului CAR. Acesta ofer posibilitatea de a implementa noi
algoritmi cinematici i de a ataa modelul prin intermediul link-urilor dinamice
interne (DLL-uri). Algoritmul cinematic (matricea de transfonnare generalizat)
va trebui calculat manual de ctre utilizator i memorat apoi ca atare in cadrul
s istemul CAR.
micrii
Planificarea
pentru simulare n sistemele CAR, sub aspectul algoritmilor

de implementare soft, este n mod normal o sarcin a
productorului unui astfel de sistem. Modulul destinat p l anificrii micrii va fi privit
ca un modul care creeaz micri tipice sau "generice". Caracterul general al
modulului destinat planificrii micrii dintr-un sistem CAR permite simularea
funcional virtual a unui numr foarte mare de roboi. comercialzai de ctre diferii
productori i cu diverse particulariti geometrice constructive.
utilizai i
al
soluiilor
Din nefericire ns , fiecare productor de roboi a dezvoltat propria familie de

controllere, cu caracteristici individuale particulare i secrete, inclusiv sub aspectul
planificrii i controlului micrii. Din acest punct de vedere, modulul specializat al
unui sistem CAR introduce o "standardizare forat", dar numai sub aspect virtual.
Pentru a trans lata corect funciunile reale n funciuni virtuale (i reciproc), sunt
necesare ntotdeauna drivere de adaptare, care s includ particularitile specifice ale
fiecrui controlfer real, aa cu se arat i n Figura 3.4. Utilizarea unor control/ere
diferite n simularea virtual i n realitatea practic conduce inevitabil la diferene
comportamentale ntre robotul virtual i cel real, ca de exemplu:
Erori de localizare (orientare 1 poziionare) n controlul de tip "punct cu punct'' pe
traiectoriile realizate.
Comportarea robotului atunci cnd pe traiectorii apar anumite singulariti (valori
critice determinate prin calculele matematice efectuate n controller).
Ambiguiti
n comportarea dinamic: valorile acceleraiilor din articulaii , valorile

parametrilor de interpelare dintre locaiile calculate pe traiectorie etc.
Abateri n
privina
duratei ciclurilor de execuie a
aplicaiilor.
3 -10
Modul soft care

un
tip de controller
simuleaz
Sistem CAR pentru

simularea ro boilor
Figura 3.4 Implementarea n CAR a controlerului unui robot
n general. productorii de roboi sunt reticeni n a fumiza direct detalii fizice i teoretice asupra controllere-lor i a planificrii micrilor. n absena acestor infonnaii
detaliate, implementarea ntr-un sistem CAR a modelelor acestor contro/lere consum
mult timp i este afectat de erori inevitabile. O soluie propus const n a construi "o
interfa comun unic", denumit RRS (Realistic Robot Simulation), pentru a integra
toate modulele care simuleaz diferite tipuri de control/ere-robot ntr-un sistem CAR.
Desigur c softul original i complect oferit de productor (dac acesta dorete) poate
fi integrat imediat prin intermediul acestei interfee n baza de date a unui sistem CAR
sub forma unor drivere specializate, aa cum se arat n Figura 3.5.
RRS este ns creterea valorii simulrilor fr ca
explicit detaliile specifice ale familiilor de control/ere sau
metodele proprii folosite pentru controlul micrii. Interfaa RRS folosete ca date de
intrare numai modulul software-controller, care nsoete ntotdeauna un robot real la
livrare, deci este disponibil comercial. Un astfel de modul este ntotdeauna livrat la
cumprarea unui sistem robot deoarece productorul este obligat s calibreze produsul
nainte de al livra beneficiarului. Rezult deci c modulul software-controller este
ntotdeauna "individualizat pentru un sistem robot", deci trebuie s fie oferit
utilizatorului pentru ca robotul s se ncadreze n performanele garantate.
Scopul principal al
interfeelor
productorii s dezvluie
Dei pare oarecum ciudat faptul c ntr-o producie de serie a roboilor industriali
modulul software-contro/ler este individualizat pe fiecare produs, explicaia este
legat tocmai de structura mecanic foarte complex a acestuia. Ca atare, chiar dac
toate componentele constructive ale unui robot industrial sunt realizate la nivelul de
precizie i de calitate specificat prin proiect, toleranele din lanurile cinematice
deformabile Qocurile din transmisiile mecanice) nu pot fi dect estimate. Prin
procesul de calibrare a robotului la productor, anumii parametrii ai modulului
software-controller sunt setai corespunztor rezultatelor obinute prin testele
individuale de calibrare. Cumprtorul sistemului-robot va primi acest modul pe un
disk, fr de care orice program funcional viitor este afectat intrinsec de erori
geometrice sau dinamice (spre exemplu, dei robotul este instruit corect la nivel TCP
s ating numite locaii cu un grad de precizie, n funcionarea sa se constat c toate
sunt afectate de acelai tip de eroare, pe una sau mai multe direcii 1 orientri).
3 . Il
- ---- --- ----
1
1
1
----1
1
TipN
1
1
1
1
1 Software original controler propriu
(secret de producfJtory
1
1
1~----------~----------~
~
1 1
1
1
Driver specializat de adaptare
1
(realizat de productor)
1
1
1
r-----------------------~ 1
Software original controler propriu

(secret de productot]
Driver specializat de adaptare

(realizat de productot]
r--1
Tip 1
---
Software pentru controlul robotului 1

(la comercializarea robotului de Tip 1)
..
Software pentru controlul robotului N

(la comercializarea robotului de Tip N)
1
1
L ___ _
Driver de adaptare cu un sistem CAR

(realizat de productorul CAR)
_ _ _ _ .J
Figurn 3.5 Rolul i pozitia ocupat de o interfa RRS - Realistic Robot Simulation.
Mai multe studii de specialitate apreciaz faptul c utilizarea interfeelor RRS n

cadrul sistemelor CAR conduce la creterea considerabil a preciziei simulrilor,
reducnd erorile din articulaii pn la valori de 105 grade i erorile de estimare a
duratei ciclurilor funcionale cu pn la 3%.
3.5 Calibrarea
n ciuda puternicei evoluii i rspndiri a mijloacelor de programare o.ff-line a
roboilor n ultima perioad de timp, marea majoritate a roboilor instalai n mediul
industrial sunt programai manual, prin intermediul consolelor de programare-robot
convenionale. Dou explicaii pot fi subliniate:
n pofida flexibilitii lor intrinseci, roboii realizeaz de regul n aplicaii
industriale produse de serie mare, aa nct timpul necesar programrii prin metode
convenionale nu prezint nici o importan. Mai mult, 1n realitate un program
funcional este nlocuit cu un altul extrem de rar.
n al doilea rnd, trecerea programelor virtuale n programe reale necesit ajustri
suplimentare, cunoscute sub denumirea generic de "calibrare". Fr acestea,
funcionarea robotului n aplicaia dezvoltat prin simulare virtual poate fi
compromis, introducndu-se noi erori, iar avantajele create prin soluiile virtuale
sunt pierdute.
3-12
,.
Necesitatea
calibrrii
este
legat
de trei aspecte importante:
Modelul virtual al robotului nu corespunde exact cu funcionarea robotului real.

Modelul virtual al efectorului-robot difer de efectorul real.
Modelul celulei virtuale de fabricaie difer de celula real de fabricaie sub
anumite aspecte.
Procesul de calibrare necesit o serie de activiti specifice. Msurarea cu exactitate a
erorilor de localizare a robotului, sub aspectul poziiei i orientrii efectorului, este un
aspect important. De asemenea, managementul corect al rutinelor i subrutinelor, ca
i optim izarea ntregii procesri a datelor sunt alte aspecte importante.
3.5.1 Etapele
cal i brrii
Calibrarea poate fi asimilat cu un proces caracterizat prin "evenimente discrete", aa

nct difer principial de "controlul adaptiv" sau de "controlul senzorial", n care identificarea i reglarea funcional a parametrilor de control ai robotului se desfoar n
mod continuu. n cazul general, un proces de calibrare impl ic parcurgerea etapelor
indicate n Figura 3.6 .
..;;;;::--~=-
Modelare
--=- -
Msu rare
Identificare
Implementare
---
Verificare
Figura 3.6 Etapele parcurse n calibrare.
LI
Etapa de modelare. Un model parametrizat trebuie stabilit pentru a descrie
comportarea sistemului. Cu ct numrul parametrilor folosii este mai mare, cu att
modelarea comportamental a sistemului este mai precis, ns trebuie avut n vedere
faptul c alocarea corect a valorilor pentru un numr mare de parametrii crete
substanial efortul de modelare.
LI
Etapa de msurare. Cu ajutorul sistemului senzorial interoceptiv i a celui
exteroceptiv sunt colectate toate datele necesare, aferente comportrii sistemului.
3- 13
..
Cl
Etapa de identificare. Folosind datele colectate n etapa precedent, sunt
stabilite valorile pentru toi parametrii modelului elaborat n prima etap.
Cl
Etapa de implementare. Modelul, cu valorile ataate parametrilor, este analizat
pentru a elimina anumite anomalii evidente. Eliminarea acestora presupune cel mai
adesea modificri ale modelului.
Cl
Etapa de verificare. Pentru validarea final a modelului corectat,
etapa anterioar, n aceast faz au loc noi teste i msurri.
Procesul de calibrare
Figura 3.7, respectiv:
urmrete
trei aspecte fundamentale, care pot fi observate
Calibrarea robotului
Calibrarea efectorului-robot
Calibrarea celulei de fabricaie (mediului extern al robotului)
,.
!r :
~ Y=D"
__:...._
-~
_Z
' "'
.--
'
- -
--
- . .-.
--'
~--
'
...
_.... _....-
z :
1
obinut dup
-:-
)'
--
Car 9-oov
CALIBRAREA CELULEI DE
FABRICAIE
- - --.... - -
z :J..
"
~-
Figura 3.7 Cele 3 aspecte ale calibrrii.
3.5.2 Calibrarea robotului

Unul dintre cele mai importante obstacole ale introducerii tehnicilor de programare
off-line a roboilor este legat de faptul c robotul trebuie s execute n aplicaia sa
real localizarea absolut cu nalt precizie folosind programul virtual generat off-line.
Problema nu este generat de lipsa de "repetabilitate" n micrile robotului, ci de
lipsa "acurateei" acestora.
Cl
"Acurateea absolut" a unui robot poate fi definit ca fiind precizia numeric
cu care robotul realizeaz poziionarea i orientarea, definite prin programul su
funcional, n raport cu un sistem de referin extern.
3- 14
"Repetabilitatea" unui robot este msura statistic a performanelor sale n

atingerii aceleiai poziii i aceleiai orientri n spaiul de operare, sub
comanda succesiv a acelorai valori numerice care definesc aceast locaie n
programul su funcional. Repetabilitatea unui robot depinde numai de construcia sa
fizic, fiind indicat de ctre productor ca un indicator de performan al produsului.
Rezult deci faptul c repetabilitatea nu poate fi un subiect al calibrrii robotului.
D
privina
F'"IOLE
FPART
WORLD
Figura 3.8 Sisteme de referin utilizate n calibrarea unui robot.
Calibrarea unui robot este deci procesul prin care se mbuntete acurateea acestuia
prin modificri ale unor parametrii din soft-ul de poziionare, i nu modificnd construcia sa mecanic sau structura sistemului de control. Se urmrete identificarea
unor relaii funcionale mai precise ntre informaiile senzoriale interne (spre exemplu
valorile citite de ctre traductoarele de poziie din toate articulaiile) i poziia 1
orientarea rezultat la nivelului punctului caracteristic al tlanei port-terminal TCP
(Figura 3.8). Principial, calibrarea robotului urmrete obinerea certitudinii asupra
faptului c robotul atinge locaiile traiectoriei programate, sub acelai dublu aspect
(poziie + orientare). Calibrarea robotului include compensarea erorilor aferente
tnregistrrii i prelucrrii datelor senzoriale, calibrarea static i calibrarea dinamic.
Erorile absolute n acurateea micrilor sau
mai multe surse, ca de exemplu:
unui robot pot proveni din
Inexactiti dimensionale i imperfeciuni geometrice ale corpurilor care

structura mecanic a robotului.
Jocuri interne n
localizrilor
Nelineariti
articulaiile
intr
in
robotului.
ale mecanismelor de transmitere a
micrii ,
de la
acionri ctre
articulaii.
ncovoieri ale elementelor rigide din structura mecanic a robotului sub aciunea
conjugat a celorlalte elemente sau sub efect gravitaional.
Erori ale sistemelor de servo-acionare care deplaseaz articulaiile robotului.
3 - 15
,.
Standardul ISO 9283 "Manipularea roboilor industriali - Criterii de performan i

metode de testare" definete toate criteriile i metodele de testare necesare pentru
robotii industriali. Dup complecta calibrare realizat n conformitate cu acest
standard, devine posibil programarea corect o.ff-line a robotului. Toate locaiile care
trebuie atinse de robot n funcionarea sa dorit sunt ajustate cu valorile numerice ale
parametrilor de calibrare.
Pentru stocarea datelor de calibrare i a celor de ajustare a
n funcionarea sa. pot fi utilizate trei soluii:
locaiilor
realizate de robot
Datele de calibrare sunt stocate alturi de modelul virtual al robotului n sistemul

CAR. Locaiile funcionale vor fi ajustate pentru robotul real la transferul
programului o.ff-line n controller-ul robotului real.
Datele de calibrare sunt stocate ntr-o baz extern de date. Locaiile funcionale
vor fi ajustate pentru robotul real tot la transferul programului o.ff-line n
controller-ul robotului real, dar folosind aceast baz de date i un software
specializat.
Controller-ul robotului real are permanent memorate intern datele de calibrare (de
ctre productor, n urma procesului de instalare al robotului sau ori de cte ori
utilizatorul apeleaz o rutin special de calibrare disponibil n sofi-ul de baz al
robotului). La ncrcarea oricrui program funcional realizat o.ff-line i nainte ca
acesta s fie executat pentru prima dat, controller-ul robotului ajusteaz automat
programul cu datele de calibrare.
Prima soluie este cea tradiional folosit, dar este destul de nepractic n situaia n
care trebuie pstrate datele de calibrare aferente mai multor roboi. Managementul
defectuos al acestor date poate conduce la asignri nedorite ntre un tip de robot i un
pachet al datelor de calibrare pentru alt tip de robot.
A doua soluie prezint aceleai inconveniente. iar n plus este necesar i un soft
specializat pentru preluarea informaiilor din baza extern de date.
Stocarea intern pennanent a datelor de calibrare n controller-ul real al unui robot
este n mod cert preferabil. Din punct de vedere al programrii o.ff-line, se utilizeaz
atunci numai modelele "nominale" ale roboilor, cu comportri ideale i care nu
necesit ajustri. Mai muli productori impOttani de roboi industriali au adoptat
acest principiu la realizarea propriilor familii de controllere: ABB Robotics, Adept
Tehnology lnc., KUKA Roboter GmbH etc.
3.5.3 Calibrarea efectorului robot

Pentru realizarea unei aplicaii, pe flana pott-teJminal a unui robot se ataeaz (cel
mai adesea printr-o mbinare rigid) un efector adecvat aplicaiei: pistol de sudur cu
arc continuu, pistol de sudur n puncte, pistol de vopsire, gripper ca n exemplul din
Figura 3.9 etc. n derularea aplicaiei, mai multe suprafee sau puncte ale efectorulu
vor interaciona cu obiecte din spaiul de operare al robotului. Prin urmare nu este
important numai localizarea corect a punctului caracteristic al flanei port-terminal
TCP (Figura 3.8) prin program, ci i localizarea corect a tuturor acestor puncte sau
suprafee ale efectorului.
3 -16
PROOUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE Note de curs- M. Nitulescu
,.
Figura 3.9
Un efector adecvat aplicaiei este ataat robotului.
Calibrarea efectorului este deci procesul care urmrete corecta poziionare i

orientare a tuturor elementelor efectorului (n spe acelea prin care efectorul
interacioneaz cu obiectele externe robotului) folosind pentru aceasta modelul asociat
structurii braului-robot.
n mod evident, calibrarea efectorului este de regul un proces mai puin complex
dect calibrarea robotului propriu-zis.
3.5.4 Calibrarea celulei de fabricaie

Scopul acestei calibrri este defmirea "localizrii relative" (poziii i orientri n
spaiul cu 6 dimensiuni, adic 3 parametrii pentru o poziie i 3 parametrii pentru
descrierea orientrii asociate poziiei) att pentru robot ct i pentru toate celelalte
elemente ale celulei flexibile de fabricaie.
n modelul unei celule de fabricaie toate localizrile pentru robot i pentru celelalte
componente sunt raportate la un sistem de referin unic, aa numitul sistem de
referin "global" sau "universal" ataat celulei (sistemul WORLD din Figura 3.8).
se pleac de la un model "ablon" (predefinit) al unei celule de
selectat din biblioteca sistemului CAR n funcie de tipul aplicaiei.
Calibrarea acestui model const tn defmirea exact a componentelor celulei, a
localizrilor absolute dintre ele i a localizrilor absolute pentru punctele prin care
robotul interacioneaz (n interiorul spaiului su de operare) cu mediul celulei.
De
regul, iniial
fabricaie,
3 - 17
Identificarea localizrii corecte a obiectelor din jurul robotului presupune dou etape:
Stabilirea sistemului global de referin asociat celulei flexibile de fabricaie, fa
de care vor fi exprimate toate poziiile i orientrile, att pentru componentele
celulei ct i pentru funcionarea robotului (sistemul WORLD din Figura 3.8).
Realizarea unui model al celulei de fabricaie, prin raportarea exclusiv la acest
sistem de referin. Realizarea modelului include msurarea tuturor poziiilor si
orientrilor folosite de robot n aplicaie fa de acest sistem unic i n mod similar
pentru toate componentele statice sau dinamice ale celulei.
Aa cum s-a precizat ntr-un capitol anterior, ntre modelul virtual i cel real al unei
celule de fabricaie rmn ntotdeauna diferene semnificative, spre exemplu n
privina formelor corpurilor prezente. Rolul calibrrii celulei const numai n
stabilirea tuturor Jocalizrilor exacte fa de sistemul de referin global, astfel nct
funcionarea modelat virtual s conduc la funcionarea real corect.
3.5.5 Metode de calibrare

n literatura de specialitate sunt propuse mai multe metode teoretice de calibrare a
unui robot, a efectorului su ori a unei celule flexibile de fabricaie. Dezvoltarea
programrii o.ff-line a fost legat adesea i de cteva tipuri de sisteme de calibrare
disponibile comercial.
Tehnicile folosite pentru calibrare pot fi analizate sub
Calibrarea robotului
dou
aspecte:
1 sau a celulei este sau nu este performant.
Procesul de calibrare necesit sau nu

afara robotului propriu-zis.
necesit
alte dispozitive externe de
msur
n continuare sunt descrise succint principalele metode de calibrare utilizate, adic:

Calibrarea celulei de
fabricaie
prin
locaii
memorate succesiv de
ctre
robot.
Calibrarea robotului i a celulei folosind dispozitive externe de msur.

Calibrarea robotului prin vectori de coordonate.
Calibrarea efectorului robot.
3.5.5.1 Calibrarea celulei de fabricatie prin locatii memorate succesiv de

ctre robot
Metoda const 'in preluarea valorilor absolute de localizare din modelul real al celulei
pentru a fi introduse n modelul virtual al acesteia creat cu sistemul CAR. Pentru
aceasta se folosete robotul ca un instrument de msur i nregistrare a acestor valori.
Sub comand manual, robotul este deplasat succesiv ctre 3 locaii (3 puncte de
contact) aparinnd obiectului care trebuie calibrat. Robotul memoreaz coordonatele
celor 3 locaii (poziie i orientare pentru fiecare) n raport cu propriul su sistem de
referin (cel ataat bazei sale fixe). Apoi, toate coordonatele reale ale celor 3 locaii
sunt transferate n modelul CAR virtual, astfel nct acesta este modificat
corespunztor (calibrat) n privina poziiei i orientrii corecte i reale a corpului
respectiv din interiorul celulei de fabricaie.
3- 18
Aceast metod elimin necesitatea calibrrii cu precizie a robotului i permite

calibrarea tuturor corpurilor cu care robotul este n contact n interiorul spaiului su
de operare. Multe sisteme CAR existente n prezent suport aceast metod.
3.5.5.2 Calibrarea robotului i a celulei folosind dispozitive externe de

msur
Calibrarea unui robot poate fi realizat i cu ajutorul unui dispozitiv extern care
msoar localizarea punctului caracteristic al terminalului TCP (Tool Center Point) fie
n raport cu sistemul de referin robot (cel ataat bazei acestuia), fie n raport cu
sistemul de referin global (cel ataat celulei de fabricaie). Pentru aceasta, robotul
este deplasat ntr-un numr de locaii din interiorul spaiului su de operare, iar datele
de localizare TCP (furnizate de sistemul extern) sunt memorate. Apoi acestea sunt
comparate cu datele absolute pentru aceleai localizri, obinute prin msurtori
convenionale. Diferenele (erorile) dintre datele corespondente obinute prin cele
dou ci sunt calculate, iar modelul virtual al robotului este calibrat corespunztor.
Sistemele pentru msurarea localizrii punctului caracteristic al terminalului TCP (sau
tlanei sale port-terminal) folosesc n mod uzual dou principii fundamentale:
Principiul optic
Principiul mecanic
Cl
Principiul optic elimin contactul direct al punctului caracteristic al robotului
cu orice alt dispozitiv extern. Mai multe metode de vedere artificial 3D sunt
disponibile in acest sens. n Figura 3.1 O este prezentat o soluie realizat de firma
OptoTrac, care utilizeaz raze laser emise de dispozitive externe. Razele sunt dirijate
ctre o int ataat flanei port-terminal a robotului.
------
Figu-a3.10 Calibrarea optic a unui robot cu ajutorul sistemului OptoTrac.
3- 19
<
CJ
Principiul mecanic folosete anumite dispozitive externe i un sistem de
cabluri. Sistemul de calibrare produs de firma RoboTrak i prezentat n Figura 3.11
utilizeaz 3 cabluri. La captul superior acestea sunt legate rigid la TCP-ul robotului,
iar n partea inferioar sunt conectate fiecare la o unitate de msur a deplasrilor care
conine cte un encoder (traductor numeric incremental de poziie). Valorile
determinate sunt transferate direct sistemului CAR Workspace, pentru care sistemul
de calibrare RoboTrak a fost conceput i dispune de interfaa de comunicaii necesar.
Figura 3.11 Calibrarea
mecanic
a unui robot cu ajutorul sistemului RoboTrak.
3.5.5.3 Calibrarea robotului prin vectori de coordonate

n scopul colectrii vectorilor de coordonate generalizate, robotul este deplasat n mai
multe poziii din spaiul su de operare, iar pentru fiecare poziie sunt realizate prin
instruire mai multe orientri ale efectorului. Spre exemplu, cteva localizri sunt
instruite succesiv pentru TCP-ul robot, n acelai punct din spaiu, dar folosind
orientri diferite ale efectorului n punct. Pentru toate localizrile robotului ntr-un
punct sunt memorai, iar ulterior comparai , vectorii coordonatelor interne generalizate. Aa cum se cunoate, componentele unui astfel de vector sunt valorile instantanee
din articulaiile robotului. n exemplul considerat anterior, fiecare vector reprezint de
fapt aducerea TCP-ului robot n acelai punct din spaiu, dar cu orientri diferite ale
robotului la nivelul TCP-ului. nainte de calibrarea modelului asociat robotului, aceti
vectori difer la nivelul uneia sau a mai multor componente, demonstrnd existena
unei erori iniiale.
Vectorii de coordonate colectai constituie datele de intrare pentru rutina de calibrare,
care compar vectorii, stabilete erorile, calculeaz noii parametrii cinematici coreci
ai robotului i i memoreaz n modelul acestuia.
3-20
3.5.5.4 Calibrarea efectorului

Principial, calibrarea efectorului unui robot poate fi
realizat
msurare,
Cu ajutorul unui dispozitiv extern de
Utiliznd chiar robotul ca un sistem de msur.
dou moduri:
similar calibrrii robotului.
Referitor la a doua metod, o soluie posibil pentru identificarea poziiei ocupate de

ctre origi.n_ea sistemului de referin ataat efectorului n punctul TCP (a se vedea
Figura 3.8) const n determinarea robotului s efectueze rotaii n jurul acesteia.
Soluia practic const
n amplasarea unui con cu vrful ascuit n spaiul de operare al

robotului. Apoi vrful efectorului-robot este adus n contact cu vrful conului folosind
diferite configuraii mecanice ale robotului i diferite orientri ale efectorului n
spaiu. Vrful efectorului se va plasa practic pe o sfer, de raz mic i centrat n
vrful conului. Din poziiile mecanice obinute i exprimate n variant cartezian,
originea sistemului de referin ataat TCP-ului (TCP-frame-origin n sistemele
CAR) poate fi determinat matematic. Orientarea sistemului de referin ataat TCPului (TCP-frame-orientation n sistemele CAR) poate fi i ea identificat solicitnd
robotului s se deplaseze de-a lungul a dou axe ale acestui sistem de referin (a treia
ax fiind perpendicular pe acestea i cu sensul dat prin regula produsului vectorial).
Dezavantajul acestei metode const n faptul c robotul este folosit ca instrument de

msur pentru a memora coordonatele carteziene ale ctorva puncte. Erorile robotului
vor interfera cu aceste valori, iar precizia de determinare a sistemului de referin
ataat efectorului la nivelul TCP-ului su va fi aceiai cu precizia robotului. Se
impune deci ca robotul s fie calibrat naintea efectorului su.
3.6 O imagine comercial asupra sistemelor CAR

Mai multe sisteme CAR sunt disponibile n prezent pentru comercializare. Dac
interesul tiinific a aprut mai demult, interesul industrial pentru aceste sisteme s-a
dezvoltat ns numai n ultimii ani, ceea ce a contribuit major la accelerarea
dezvoltrii acestora.
n aceast seciune sunt prezentate succint i comparativ cteva sisteme CAR disponibile comercial, folosind o analiz realizat de J. Oscarsson n anul 2000. Selecionarea
acestora s-a realizat eliminnd pe cele cu scop exclusiv academic sau pe cele cu
caracter semicomercial (de exemplu SMART- Universitatea Lintz, GROSS -I.P.A.
Stuttgart, ROMOBIL/SITAR - Universitatea Tehnic din Viena, ROSI -Universitatea
din Karlsrhue etc.). Comparaia este realizat asupra sistemelor CAR urmtoare:
IGRIP- Delmia Inc. USA

RobCAD - Tecnomatrix Inc., Israel
GRASP- BYG Systems Ltd., Anglia
WorkSpace- Robot Simulation Ltd., Anglia
COSIMIR- Universitatea Dortmund, Festo Didactic, Mitsubishi Electric,
Germania
Cimstation - Silma lnc., USA

3-21
PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE- Note de curs- M. Nitulescu
Principalele aspecte supuse comparai ei
(i
incluse n Tabelu1 3.1 ) sunt legate de:
n ecesar
Platforma hardware
Platforma software
Modulele de aplicaii
Tnterfaa cu utilizatorul
Compatibilitatea cu sistemele CAD
Integrarea s i stemic
necesar
Tabelul 3.1 Analiza comparati v a ctorvn sisteme CAR reprezentative i disponibile comercial.
?C
?C
?C
Unixor
Uuir. ~
Win.dovr. NT
Window~
Arc.\v~din;
.~c
Spotweldiug
Spotweldtug
?a:ntin1
?~::!::ing
?m:-.biug
~go
Win.aow~
Wi11dow~
NT
l:uix or
Un.i-c or
NT
\\'iudow. N I
An:w~~;
Art".velding
?ainriug
Spotweldmg
Spotwe:mng
?allett~ing
?a:nting
p ;un-:mg
Gun
:>ebu.rn ng
Poh~ing
F:x-nrre.
?oli~h:~g
weldin.g
).bn (er ;o)
)..D
:\ !eu.t bar~
).!entl bu:.
:.teuu b..u-~
:.teuu bar~
:O.!euu b3.l~
~-lenu ou~
=~~
=~OU':
:cm1~
:.::ou:.
=~Oil':.
Icon~
::>ta:og boxe;.
:>talog ooxe.
:>:alog boxe~
:>t:~:og
:>talog boxe~
D:alog boxe~
:>XF. :c,.:=.s.
:>X:, IGE:S.
:c.:=.s. STEP.
:>X:. IG:=.S.
IGES. (SE ? )
:RL
CST:=l>J
direct
(STEPJ. d:!ect SE":". STEP.

mterface
l'>;':itenl
l~tepaciou
boxe:.
,,'JAFS.
CADDS.
Ca:ll. ?ro. E ,
mterface
CATV... P1o
t:uig!aph:c~.
Cana.
l:uig.rapi:.i~
~;ergraph.
Unigraph:c~ ,
Au~oC.~.D
AutoCA:>
?o-:t-proce-:~or
to 7arget robct te :uge~ !obot. to tuge: robot. UJt:,:e Iau-
tu~IRL:Or
10 tuge~
robot.
or u"ti\e
muln-pro~~~
wulu-proci?~~
g-.tag~:. mu;:~-
:.Itt~\ltn~h: .
mu lt:-proc~~
!augt1age.
t;lm-..d~:ion.
~imuia~io:1.
p!ota ~-:.
:R:. :>t Y-
~inl'.t:a:io~.
multi-proce~ ~
calibrat:cu
cal.:o rat:ou
m~:u!atiou.
,:mubtiou.
caEbrat:ou
cJhbrattou
ca.Ltbrattcu
3- 22
3.7 Concluzii
Sistemele CAR sunt aplicaii ale fabricaiei virtuale care utilizeaz modelarea digital.
Din punct de vedere al capaciti lor de simulare, sunt vizate att produse ct i sisteme
de fabricaie, iar simularea proceselor de fabricaie este o extindere posibil.
Modelul produselor poate fi preluat dintr-o bibliotec intern de modele predefinite
sau poate fi creat cu ajutorul unui sistem ncorporat de tip CAD. UtWzarea modelelor
digitate predefinite este preferabil, pentru c elimin un volum de munc important
din partea utilizatorului, precum i posibile erori de modelare. Resursele de fabricaie
(spre exemplu diferite tipuri de roboi) sunt ncorporate n aceiai manier. Modele
"reale" ale roboilor sunt construite din modele CAD predefinite, exploatnd
similitudini geometrice i relaiile cinematice asociate, care sunt ajustate numai la
nivelul unor parametri.
Posibilitatea oferit n privina includerii simultane att a modelului produsului ct i
al modelului resurselor de fabricaie implicate este fundamentul crerii modelului
digital general al sistemului de fabricaie.
Procesele de fabricaie sunt o extensie a modelelor. Un exemplu poate fi o aplicaie
robotizat de vopsire, unde traseele de vopsire sunt modelate virtual ca rezultat al
micrilor robotului i al aciunilor pistolului de vopsire. Traseele vopsite sunt
vizualizate grafic prin schimbarea culorii obiectului vopsit pe parcursul procesului.
Diferenele
dintre virtual (simulare) i realitate sunt inerente i pot prezenta cteva

probleme. Pentru programarea o.ff-line a roboilor, acestea constituie restricii
importante, care pot fi ns depite prin metode de calibrare a robotului, a efectorului
i a mediului extern acestuia. Prin calibrare, modelul creat virtual este ajustat n
concordan cu realitatea. Totui, calibrarea nu rezolv toate aspectele implicate de
variaia continu a proceselor de fabricaie. Un exemplu tipic este acurateea n
localizarea absolut a unui robot i repetabilitatea n localizarea sa. Insuficienta
acuratee n localizarea absolut poate fi compensat prin calibrarea robotului, dar
repetabilitatea sa rmne un aspect inclus n variaia continu a procesului de
fabricaie, fr a putea fi compensat prin calibrare.
3 -23

Productică Și Tehnologii Moderne

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Productică Și Tehnologii Moderne

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PRODUCTIC

Prof. univ. dr. ing. Mircea

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE

1. ASPECTE INTRODUCTIVE ASUPRA NOIUNII DE FABRICAIE (21 pag.)

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nltulescu

1. ASPECTE INTRODUCTIVE ASUPRA

1.1 Fabricatia n istoria omenirii

Fabricaia manufacturier (fabricaia

Fabricaia de mas (fabricaia

de serie mic, foarte

Evoluia produsului i a tehnologiei de fabricaie erau asigurate prin continua

Desfacerea produsului se realiza direct de ctre productor, la nceput prin schimb

existe i n prezent, iar o caracteristic

r:J Fabricaia de mas a aprut n secolul al XVID-Iea n domeniul esturilor, ca

etap a fabricaiei au fost concepute scule, dispozitive, iar ulterior

Un muncitor realizeaz o singur operaie sau un grup foarte restrns de operatii

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nltulescu

Pe scurt, aceast teorie economic a emis urmtoarea strategie. Dac se identific

Resursele folosite pentru acest tip de fabricai e se bazeaz pe "echipamente strict

A aprut deci necesitatea orientrii fabricaiei pe "loturi individualizate", realizate cu

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE- Note de curs- M. Nitulescu

Resursele de fabricatie au devenit echipamente complexe, dotate cu o flexibilitate

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs - M. Nltulescu

1.2 Fabricatia n prezent

INGINERIA PROIECT Rli

ASAMBLAREA PRODUSULUI FINAL

Figura 1.1 Relatii uzuale de comunicaie i

care reali zeaz n prezent

Figura 1.1 exemplific relaiile uzuale de comunicaie i responsabilitile din

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nltulescu

Estimarea cererii pieei , respectiv a cantitii de produse care ar trebui realizate

pe desene tehnice executate manual. Ca urmare a numeroaselor

Utilizarea unor standarde depite pentru componente, ceea ce va conduce ulterior

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nitulescu

c. A treia etap este reprezentat de ingineria fabricaiei. Dup ce proiectul

Tipuri de scule, dispozitive i alte consumabile convenionale necesare fabricaiei,

pentru noul produs, n conformitate cu

[J Implementarea ntregului sistem de fabricaje pentru noul produs (testarea sa,

introducerea corecturilor necesare, compararea

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE- Note de curs- M. Nltulescu

Ultima etap este realizat de ctre departamentul de vnzri. Acesta va trebui

Figura 1.2 Comunicatiile dintre departamentele unei

Aceste neajunsuri se explic prin deficienele structurale i fundamentale de

Figura 1.3 Relatii dorite pentru comunicatii i

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE Note de curs- M. Nltulescu

1.3 Tendinte noi n fabricaie, aportul tehnologiei

n prezent, competiia industrial este caracterizat prin "globalizarea" accentuat a

cum a rezultat i din paragraful anterior, aducerea unui nou produs pe

Proiectarea produsului (Product design)

Figura 1.4 Activit~le inginereti

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nitulescu

f. Ultima etap este realizat de ctre departamentul de vnzri. Acesta va trebui

Figura 1.2 Comunicatiile dintre departamentele unei

Aceste neajunsuri se explic prin deficienele structurale i fundamentale de

dorite pentru comunicaii i

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nitulescu

"modelarea n vederea simulrii funcionale" este un aspect deosebit de

categorie sunt cunoscute i sub alte denumiri:

Proiectarea asistat a produselor CE-Design, E-Product design);

(E-Resource planning), etc.

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE Note de curs - M. Nltulescu

Aceste elemente constituie nucleul fundamental pentru ceea ce denumim n prezent

Global, acest nou mod de organizare i desfurare a afacerilor cu ajutorul nemijlocit

PRODUCTIC SI TEHNOLOGII MODERNE - Note de curs- M. Nltulescu