Mecanica - Statica

NB.
STATIC
MECANIC*N*
NB.
STATIC
-1-
NB. STATIC
MECANIC*N*
CUPRINS
Introducere......................................................................................................................................................
Capitolul NB.01. Statica punctului material ..................................................................................................

NB.01.1. Statica punctului material liber ..........................................................................................
NB.01.2. Statica punctului material supus la legturi .......................................................................
NB.01.3. Echilibrul punctului pe un plan nclinat aspru ...................................................................
5
5
6
11
Capitolul NB.02. Reducerea sistemelor de fore ...........................................................................................

NB.02.1. Torsorul unui sistem de vectori .........................................................................................
NB.02.2. Teorema lui Varignon ........................................................................................................
NB.02.3. Axa central a unui sistem de vectori alunectori .............................................................
NB.02.4. Echivalena sistemelor de vectori alunectori. Operaii elementare de echivalen.
Teorema de echivalen .....................................................................................................................
NB.02.5. Sisteme simple de vectori alunectori ...............................................................................
NB.02.6. Cazurile de reducere a sistemelor de vectori alunectori ..................................................
NB.02.7. Reducerea sistemelor particulare de vectori alunectori ...................................................
NB.02.8. Aplicaii .............................................................................................................................
NB.02.9. Exemplu numeric ..............................................................................................................
14
14
19
20
Capitolul NB.03. Statica solidului rigid liber ................................................................................................

NB.03.1. Studiul geometric sub form matriceal. Parametri de poziie i orientare .......................
NB.03.2. Matricele de rotaie simpl ................................................................................................
NB.03.3. Statica rigidului liber. Ecuaiile de echilibru .....................................................................
NB.03.4. Observaii asupra echilibrului rigidului liber .....................................................................
NB.03.5. Ecuaiile de echilibru n cazul plcilor ..............................................................................
53
53
57
64
66
67
Capitolul NB.04. Statica solidului rigid cu legturi ......................................................................................

NB.04.1. Echilibrul rigidului supus legturilor .................................................................................
NB.04.2. Statica rigidului supus legturilor cu frecare .....................................................................
NB.04.3. Fenomenul de autofixare i autoblocare ............................................................................
NB.04.4. Influena frecrii de alunecare n cuplele prismatice .........................................................
NB.04.5. Frecarea de rostogolire ......................................................................................................
NB.04.6. Frecarea de pivotare ...........................................................................................................
NB.04.7. Frecarea n cuplele de rotaie .............................................................................................
70
70
76
77
79
82
85
87
Capitolul NB.05. Statica sistemelor materiale ...............................................................................................

NB. 05.1. Sisteme de puncte materiale .............................................................................................
NB. 05.2. Sisteme de corpuri rigide ..................................................................................................
NB. 05.3. Sisteme de bare articulate .................................................................................................
NB. 05.4. Sisteme de bare static determinate ....................................................................................
NB. 05.5. Metode pentru determinarea eforturilor din bare ..............................................................
90
90
93
97
99
100
Capitolul NB.06. Statica firelor .....................................................................................................................

NB. 06.1. Introducere. Ipotezele modelului mecanic ........................................................................
NB. 06.2. Ecuaiile de echilibru ale firelor perfect flexibile i inextensibile ....................................
NB. 06.3. Ecuaiile de echilibrul ale firului n triedrul Frnet ..........................................................
NB. 06.4. Ecuaiile de echilibru ale firului n triedrul cartezian .......................................................
NB. 06.5. Cazuri particulare de fire perfect flexibile i inextensibile ..............................................
NB. 06.6. Rigiditatea firelor .............................................................................................................
NB. 06.7. Maini de ridicat ...............................................................................................................
104
104
104
106
107
108
116
117
-2-
24
27
33
35
40
45
NB. STATIC
MECANIC*N*
Capitolul NB.07. Autoevaluare ..................................................................................................................... 121

Capitol NB.01. Statica punctului material ........................................................................................
Exerciii i probleme rezolvate ......................................................................................................
Exerciii i probleme propuse spre rezolvare .................................................................................
ntrebri/ chestiuni recapitulative ..................................................................................................
Capitol NB.02. Reducerea sistemelor de fore ..................................................................................
ntrebri/ chestiuni recapitulative ...................................................................................................
Capitol NB.03. Statica solidului rigid liber.......................................................................................
Capitol NB.04. Statica solidului rigid cu legturi ............................................................................
Capitol NB.05. Statica sistemelor materiale .....................................................................................
Capitol NB.06. Statica firelor ...........................................................................................................
Bibliografie ......................................................................................................................................
-3-
NB. STATIC
MECANIC*N*
Introducere
STATICA este partea mecanicii care se ocupa cu studiul echilibrului punctului material, rigidului,
sistemelor de puncte materiale si sistemelor de corpuri, sub actiunea unui sistem de forte.
Studiul echilibrului punctului material este urmat de analiza sistemelor de forte modelate ca vectori
alunecatori. Se studiaza echilibrul solidului rigid liber si cu legaturi, echilibrul sistemelor si
echilibrul firelor.
Partea de teorie este urmata de probleme rezolvate si probleme cu raspuns, utile in formarea
deprinderilor de a rezolva probleme si in autoevaluarea studentului.
-4-
MECANIC*N*
NB.01.Statica punctului material
Capitolul NB.01. Statica punctului material

Cuvinte-cheie
Punct material liber, Condiia de echilibru, Repaus, Ecuaii scalare de echilibru,
Punct material supus la legturi, For de legtur, Reaciune, Axioma legturilor,
For de frecare
NB.01.1. Statica punctului material liber

Se cunoate c un punct material este un punct geometric dotat cu mas. Un punct material este
liber atunci cnd poate ocupa orice poziie n spaiu, iar el se gsete numai sub aciunea unor fore
date, poziia lui depinznd de aceste fore.
Un punct material liber supus aciunii unor fore avnd rezultanta R este n echilibru fa de un
reper inerial, dac viteza sa n raport cu acel reper este zero n orice moment, adic n cazul n care
coordonatele sale rmn constante.
Din definiia anterioar rezult v = 0 , de unde a =
dv
= 0 . Folosind acest rezultat n legea a doua a
dt
lui Newton ma = F , rezult c F = 0 , ceea ce reprezint condiia necesar de echilibru.

Pe de alt parte, plecnd de la condiia F = 0 , rezult a = 0 adic, prin integrare, v = v0 unde v0
este o vitez constant care, dac este nul, punctul este n repaus iar dac nu, punctul este n
micare rectilinie i uniform.
Condiia necesar i suficient ca un punct material liber aflat iniial n repaus s rmn n repaus
sub aciunea unui sistem de fore date este ca rezultanta R =
i=n
Fi
a acestui sistem s fie nul
i =1
R = 0.
(1.1)
Prin proiectarea ecuaiei vectoriale (1.1) pe axele unui reper, se obin trei ecuaii scalare de
echilibru:
Rx=
i =n
Fix = 0 , R y =
i =1
i =n
Fi y = 0 i R z =
i =1
i =n
Fi
i =1
=0
(1.2)
n cazul unui sistem de fore coplanare situate, de exemplu, n planul xOy , se pot scrie numai dou
ecuaii scalare de echilibru:
Rx=
i =n
Fix = 0 i R y =
i =1
i =n
Fi
i =1
= 0.
(1.3)
O problem de echilibru se spune c este static determinat dac numrul de ecuaii coincide cu
numrul de necunoscute. n cazul cnd numrul necunoscutelor depete numrul ecuaiilor, atunci
problema se spune c este static nedeterminat. Dac sistemul de ecuaii scalare este nedeterminat
-5-
MECANIC*N*
sau imposibil, atunci punctul material poate rmne n repaus ntr-o infinitate de poziii sau,
respectiv, nu are o poziie de repaus.
Necunoscutele sistemului de ecuaii de echilibru pot fi elemente care determin poziia de echilibru
(coordonate, distane, unghiuri) sau, dac se cunoate poziia de echilibru, forele ce acioneaz
asupra punctului pentru a-l menine n poziia de echilibru dat.
NB.01.2. Statica punctului material supus la legturi
Un punct material este supus la legturi dac poziia sa nu este determinat exclusiv de forele
date care acioneaz asupra sa, ci i de anumite obligaii geometrice ca, de exemplu, de a rmne pe
o curb sau pe o suprafa, indiferent de mrimea forelor ce acioneaz asupra punctului.
Pentru a putea scrie ecuaii de echilibru atunci cnd punctul este supus la legturi, este necesar o
nou axiom. Acest lucru este evideniat de urmtorul exemplu simplu. Presupunem c un punct
material de mas m este n repaus pe un plan orizontal (fig. 1.1.a), prin urmare asupra lui acioneaz
o singur for dat, i anume greutatea sa, care este nenul. Acest fapt este n contradicie cu
condiiile de repaus ale unui punct material liber, unde se preciza c rezultanta forelor care
acioneaz asupra punctului trebuie s fie egal cu zero. Prin urmare, principiile mecanicii, aa cum
au fost enunate de Newton, se aplic doar punctului material liber, ceea ce conduce la concluzia c,
pentru punctul material supus la legturi, este necesar o nou axiom care s permit reducerea
problemei la o problem echivalent cu cea a unui punct material liber. Dac n exemplul dat ne
imaginm c ndeprtm planul, atunci, pentru a menine punctul n repaus, trebuie s acionm
asupra lui cu o for notat N , egal i de sens opus cu G (fig.1.1.b). Desenul din figura 1.1b, n
care legturile fizice sunt nlocuite cu fore, se numete diagram de corp liber. Din punct de vedere
mecanic cele dou situaii sunt echivalente, iar fora introdus N se numete for de legtur sau
reaciune. Presupunnd c procedeul se poate generaliza pentru toate tipurile de legturi la care
poate fi supus punctul material, se poate enuna axioma legturilor:
Orice legtur geometric se poate nlocui cu o for denumit for de legtur sau reaciune,
necunoscut, notat n general cu R , iar punctul material, eliberat de legtur i acionat de
rezultanta tuturor forelor efectiv aplicate F numite i fore date i de fora de reaciune R , este
echivalent din punct de vedere mecanic cu punctul material supus la legturi.
G = mg
a.
b.
Fig. 1.1. a. Punctul material supus la legtur;
b. Punctul material eliberat de legtur
-6-
MECANIC*N*
Condiia necesar i suficient pentru ca un punct material, aflat iniial n repaus i acionat de o
for rezultant R = F + R , s rmn n repaus sub aciunea acesteia, este ca rezultanta s fie nul:
F + R = 0.
(1.4)
Dac punctul material este supus la mai multe legturi, atunci F este rezultanta tuturor forelor date
iar R este rezultanta tuturor forelor de legtur.
Atunci cnd se neglijeaz frecrile, legturile se numesc ideale, iar atunci cnd se ine cont de
frecri, legturile se numesc reale.
Practic, un punct material poate fi supus la dou tipuri de legturi, ce sunt prezentate n continuare.
Legtura prin fir (fig. 1.2.a) sau tij (fig. 1.2.b). Firul este considerat ideal, adic inextensibil,
perfect flexibil (nu opune nicio rezisten la ncovoiere) i de greutate neglijabil. El se nlocuiete
cu reaciunea T , orientat n lungul firului, spre punctul de ancorare i are modulul necunoscut (fig.
1.2.a). Tija este o bar rigid de greutate neglijabil. Ea se nlocuiete cu o reaciune S , numit
efort sau tensiune n tij, orientat n lungul ei, avnd sensul arbitrar ales i modulul necunoscut
(fig. 1.2.b). Sensul tensiunii n tij nu poate fi precizat dinainte, deoarece tija, fiind rigid, poate
prelua att fore de ntindere ct i fore de compresiune, spre deosebire de fir care, pentru a exista
legtura, poate fi numai ntins. Dup rezolvarea sistemului de ecuaii scalare de echilibru, provenit
din (3.4) prin proiectarea pe axele unui reper, atunci cnd tensiunea din tij rezult cu semnul plus,
atunci sensul presupus este corect iar, n caz contrar, sensul real este opus celui presupus iniial, n
mod arbitrar.
a.
b.
Fig. 1.2. a. Legtura prin fir; b. Legtura prin tij

Aceast legtur este considerat ideal.
Legtura numit reazem, care nseamn c punctul este n echilibru, sprijinindu-se pe o curb (fig.
1.3.a), sau pe o suprafa (fig. 1.3.b). Reazemul se nlocuiete cu o reaciune R , care se
descompune n dou componente. n cazul rezemrii pe o curb, reaciunea R are o component T ,
orientat dup tangenta la curb i o component N , numit reciune normal sau, pe scurt,
normal, situat n planul normal la curb (fig. 1.3.a). Dac ecuaiile curbei sunt:
-7-
MECANIC*N*
f (x, y, z ) = 0 i g (x, y, z ) = 0 ,
(1.5)
adic curba este dat ca intersecie a dou suprafee, reaciunea N este n planul determinat de
normalele la cele dou suprafee, care este i normal la curb, avnd ecuaia:
N = (grad f ) + (grad g ) ,
unde grad f =
(1.6)
dg
dg
dg
df
df
df
i+
j+
k iar i sunt doi scalari reali.
i+
j+
k , grad g =
dx
dy
dz
dx
dy
dz
Aceast component are modulul necunoscut.

R
T
T
M
a.
b.
Fig. 1.3. a. Rezemarea pe o curb; b. Rezemarea pe o suprafa

Componenta tangenial T se numete for de frecare, este notat adesea F f , are sensul opus
tendinei de alunecare a punctului i modulul:
T = Ff N ,
(1.7)
relaie determinat experimental, n care se numete coeficient de frecare de alunecare. Dac

T = N echilibrul se numete la limit, caz n care componenta T = F f poate fi calculat n
raport cu N . Dac T < N , atunci echilibrul nu este la limit i fora de frecare este complet
necunoscut.
n cazul rezemrii pe o suprafa, reaciunea R are o component N , orientat dup normala la
suprafa i de modul necunoscut i o component T , aflat n planul tangent la suprafa (fig.
1.3.b). Dac suprafaa are ecuaia:
f ( x, y , z ) = 0 ,
(1.8)
N = (grad f )
(1.9)
atunci
unde grad f =
df
df
df
i+
j+
k , iar este un scalar real.
dx
dy
dz
-8-
MECANIC*N*
Ca i n cazul rezemrii pe o curb, componenta tangenial T se numete for de frecare, este

notat F f i are sensul opus tendinei de alunecare, modulul fiind:
T = Ff N .
(1.10)
Dac echilibrul este la limit fora de frecare are valoarea maxim F f = T max = N , iar dac
F f < N , echilibrul nu este la limit i fora de frecare este complet necunoscut.
Legtura numit reazem poate fi real (cu frecare) sau ideal (cnd se neglijeaz frecrile).
Reazemul ideal se nlocuiete numai cu reaciunea normal, fora de frecare fiind considerat nul.
Numrul de ecuaii scalare rezultate prin proiectarea pe axele de coordonate a relaiei vectoriale
(1.4) este doi n cazul unei probleme plane, i trei n cazul unei probleme spaiale. n cazul
reazemului ideal de tip curb plan, necunoscutele sunt modulul reaciunii normale i lungimea
arcului de curb S = M 0 M , care determin poziia punctului. Dac reazemul este ideal de tip curb
spaial, necunoscutele sunt modulele celor dou componente ale reaciunii normale situate n
planul normal la curb i arcul s de curb care determin poziia punctului. Dac reazemul este ideal
de tip suprafa, necunoscutele sunt modulul reaciunii normale i doi parametri ce determin
poziia punctului pe suprafa.
n cazul legturilor reale, dac echilibrul este la limit, problema are aceleai necunoscute ca i n
cazul legturilor ideale.
Dac echilibrul nu este la limit, apare o necunoscut n plus, i anume modulul forei de frecare
F f . Inegalitatea (1.10) arat c problema de static este nedeterminat i deci exist anumite
regiuni de pe o curb sau de pe o suprafa n care este posibil echilibrul.
Observaii:
1. Cnd ecuaia unei suprafee este (1.8), atunci:
grad f =
f
f
f
i+
j+ k,
x
y
z
(1.11)
iar relaia (1.4) furnizeaz urmtoarele ecuaii scalare:

Fx +
f
f
f
= 0 , Fy +
= 0,
= 0 , Fz +
x
z
y
(1.12)
necunoscutele fiind scalarul i cele trei coordonate x, y, z ale punctului. Cele patru ecuaii scalare
(1.8) i (1.12) sunt, n general, suficiente pentru a le determina.
n cazul unei curbe de ecuaii (1.5), reaciunea normal este dat de (1.6), care, nlocuit n (1.4),
furnizeaz urmtoarele ecuaii scalare:
Fx +
g
f
g
f
f
g
+
= 0 , Fy +
+
= 0,
+
= 0 , Fz +
x
z
z
x
y
y
-9-
(1.13)
MECANIC*N*
necunoscutele fiind scalarii i i cele trei coordonate x, y, z ale punctului. Cele cinci
necunoscute se pot determina rezolvnd sistemul de cinci ecuaii scalare (1.5) i (1.13).
n ambele situaii de mai sus sistemele de ecuaii scalare pot fi, uneori, nedeterminate sau
imposibile, ceea ce arat c punctul are o infinitate de poziii de echilibru sau, respectiv, c nu este
posibil o asemenea poziie.
2. Sensul reaciunii normale N se poate determina practic, n unele situaii, ca fiind identic cu
sensul n care se desface legtura: la legtura prin fir sensul comprimrii firului sau ctre punctul de
ancorare, iar la reazem, sensul n care punctul poate s se desprind de acesta. Dac legtura nu
poate fi prsit pe direcie normal (de exemplu punctul se afl ntr-un tub sau ntre dou suprafee
paralele) atunci sensul reaciunii normale este necunoscut.
3. Pentru a gsi, dac se cer, condiiile n care punctul se desface de legtur, se impune n sistemul
de ecuaii de echilibru condiia de anulare a expresiei de calcul a reaciunii normale.
4. S-a constatat experimental c factorii cei mai importani, care determin mrimea coeficientului
de frecare de alunecare , sunt rugozitatea suprafeelor n contact i natura materialului din care
sunt confecionate.
5. n cadrul studiului echilibrului punctului material se poate evidenia i un sugestiv aspect
geometric. Astfel se consider un punct material aflat n echilibru pe o suprafa aspr, coeficientul
de frecare de alunecare fiind . Se noteaz cu unghiul dintre fora de reaciune R i reaciunea
normal N (fig.1.3b). Rezultanta forelor date F i fora de reaciune R sunt coliniare i de
sensuri opuse, deoarece din ecuaia de echilibru rezult c R = F . Din figura 1.3b rezult c
tangenta unghiului ascuit este
tg =
T
N
(1.14)
n cazul echilibrului la limit, fora de frecare are valoarea maxim T max = N , iar unghiul
capt valoarea maxim max= cu
tg =
T max
N
N
N
=.
(1.15)
Unghiul definit de relaia (1.15) se numete unghi de frecare. Deoarece T T max , din (1.14) i
(1.15) rezult inegalitatea
tg tg ,
(1.16)
(1.17)
care conduce la
Relaia (1.17) conduce la o formulare geometric a condiiei de echilibru care afirm c un punct
material este n echilibru pe o suprafa aspr dac suportul forei de reaciune R , deci i al
- 10 -
MECANIC*N*
rezultantei forelor date F , face cu direcia normalei la suprafa un unghi mai mic sau cel mult
egal cu unghiul de frecare.
Condiia de echilibru de mai sus poate cpta o exprimare mai general. Pentru aceasta, se
M
M
Fig. 1.4. Conul de frecare n cazul rezemrii
Fig.1.5 Conul de frecare n cazul

rezemrii pe o curb spaial aspr
pe o suprafa aspr
consider o pnz conic circular care are ca ax direcia normalei la plan iar unghiul
generatoarelor cu normala este (fig. 1.4). Acest con este denumit con de frecare. Condiia
geometric de echilibru a punctului pe o suprafa aspr este ca suportul rezultantei forelor date F
s fie n interiorul conului de frecare. Acest lucru este necesar deoarece numai aa suportul lui F
face cu direcia normalei la suprafa un unghi mai mic dect , fiind astfel ndeplinit condiia
de echilibru (1.17).
n cazul echilibrului pe o curb spaial se consider o pnz conic circular care are ca ax
direcia tangentei la curb iar generatoarele fac cu direcia acesteia un unghi complementar
unghiului de frecare adic un unghi = 90- (fig. 1.5). Acest con se numete tot con de frecare.
Condiia geometric de echilibru a punctului pe o curb spaial aspr este ca suportul rezultantei
forelor date F s fie n exteriorul conului de frecare. Acest lucru este necesar deoarece numai aa
suportul lui F face cu direcia normalei la suprafa un unghi mai mic dect , fiind astfel
ndeplinit condiia de echilibru (1.17).
NB.01.3. Echilibrul punctului pe un plan nclinat aspru
1. S se determine fora F pentru care un punct material de greutate G poate rmne n
repaus pe un plan aspru, nclinat cu un unghi fa de orizontal, cunoscnd c valoarea
coeficientului de frecare la alunecare este (fig. 1.6.a).
- 11 -
MECANIC*N*
Exist dou situaii distincte.

a)
Punctul are tendina de a aluneca spre baza planului nclinat (fig.1.6.b). Ecuaiile de
echilibru fa de un reper xOy considerat ca n figur, sunt:

Ox : F cos + T G sin = 0 ,
Oy : N F sin G cos = 0 .
Deoarece echilibrul nu este la limit, fora de frecare T este necunoscut i satisface inegalitatea:
T N .
a.
b.
Fig. 1.6. a. Punctul material pe planul nclinat; b. Punctul material avnd
tendina de alunecare spre baza planului
Explicitnd necunoscutele N i T din ecuaiile de proiecie de fore, se obine:
N = F sin + G cos ,
T = G sin F cos .
nlocuind aceste valori n inegalitate, avem:
G (sin cos ) F (cos + sin ) ,
de unde se obine condiia ca punctul s nu alunece spre baza planului nclinat:
F
G (sin cos )
cos + sin
dac sin cos > 0 .
n cazul n care sin cos 0 , adic tg atunci punctul material nu alunec spre baza
planului oricare ar fi mrimea lui F , fenomen denumit autofixare.
b)
Punctul are tendina de a urca pe plan.

- 12 -
MECANIC*N*
Situaia aceasta se trateaz analog cu cea de la punctul a) cu deosebirea c fora T are sensul invers
fa de cel desenat n figura 1.6.b. Ecuaiile de echilibru sunt acum:
F cos T G sin = 0 ,
N F sin G cos = 0 .
Dup explicitarea necunoscutelor N i T i nlocuirea expresiilor lor n inegalitatea T N , se
obine:
F
G (sin + cos )
cos sin
n cazul n care cos sin 0 , adic tg
dac cos sin > 0 .
, punctul material nu alunec n sus pe planul
nclinat oricare ar fi valoarea lui F , fenomen denumit autoblocare.

Dac sin cos > 0 i cos sin > 0 , condiia pe care trebuie s o ndeplineasc F
pentru ca punctul s rmn n echilibru pe plan este:
G (sin cos )
cos + sin
G (sin + cos )
cos sin
Observaie:
n general, la rezolvarea problemelor, se renun la scrierea modulelor forelor cu notaia obinuit
folosit pentru modul i, pentru uurina scrierii, se scrie doar litera ce noteaz fora. De exemplu, n
loc de G se scrie simplu G, fr a uita c, prin aceasta, se nelege modulul forei.
- 13 -
MECANIC*N*
NB.02.Reducerea sistemelor de fore
Capitolul NB.02. Reducerea sistemelor de fore

Cuvinte-cheie
Torsorul unui sistem de vectori, Vectorul rezultant al sistemului, Vectorul moment rezultant al sistemului,
Trinom invariant, Teorema lui Varignon, Rezultant, Axa central, Torsorul minimal, Operaii elementare de
echivalen, Teorema de echivalen, Cuplu de vectori, Cazurile de reducere, Sisteme particulare de vectori,
Centrul sistemului de vectori paraleli, Centrul de greutate, Sistem de fore coplanare distribuite, Metoda versorului
NB.02.1. Torsorul unui sistem de vectori
Fie (S ) = F 1 , F 2 ,..., F n un sistem de vectori legai aplicai n punctele Ai sau un sistem de vectori
alunectori (aa cum au fost definii n capitolul NA.01.) cu suporturile trecnd prin punctele Ai i O
un pol. Notm vectorii OAi cu ri .
Pentru sistemul (S) se definesc vectorii:
Vectorul rezultant al sistemului, notat R , definit ca suma vectorilor din sistem considerai liberi:
i=n
Fi .
R = F 1 + F 2 + ... + F n =
(2.1)
i =1
Acest vector este un vector liber.

Vectorul moment rezultant al sistemului n polul O, notat M O , definit ca suma momentelor
vectorilor F i calculate n raport cu polul O:
i=n
( ) M O (F i ),
( )
( )
M O = M O F 1 + M O F 2 + ... + M O F n =
(2.2)
i =1
n care
( )
M O F i = ri F i .
(2.3)
Vectorul moment rezultant este, n general, un vector legat aplicat n polul O, dar exist i situaii
cnd este un vector liber.
( )
Dac se cunosc expresiile analitice ale vectorilor F i i ale momentelor lor M O F i calculate n
raport cu un reper R (O, i , j , k ) , proieciile vectorului rezultant R i ale momentului rezultant M O

sunt date de expresiile:
Rx =
MOx =
i=n
Fi x ;R y =
i =1
i=n
Mi
i =1
; MOy =
i=n
Fi y ;R z =
i =1
i=n
Mi
i =1
- 14 -
i=n
Fi
i =1
i=n
; MOz =
Mi
i =1
.
z
(2.4)
MECANIC*N*
Definiie: Se numete torsor al sistemului (S) n polul O, notat TO(S), perechea R , M O format
din vectorul rezultant i vectorul moment rezultant n polul O.
Proprietile torsorului
1. Fie un scalar i (S ) sistemul format din vectorii alunectori sau legai F 1 , F 2 ,..., F n .
Torsorul n polul O al sistemului (S ) este:
TO (S ) = TO (S ) ,
(2.5)
deoarece:
TO (S ) = R , M O .
(2.6)
Un caz particular important este pentru = 1 cnd avem:

TO ( S ) = TO (S ) .
(2.7)
(1)
(1) (1)
(1) (1)
Fie sistemul (S1 ) = F 1 , F 2 ,..., F n avnd torsorul n polul O TO (S1 ) = R ,M 0 i sistemul
(2 ) (2 )
avnd torsorul n polul O TO (S 2 ) = R ,M 0 , dou sisteme de
(S 2 ) = F 1(2), F (22),..., F (m2)
(1) (1)
(1) (2 ) (2 )
(2 )
vectori alunectori sau legai. Se definete sistemul (S ) = F 1 , F 2 ,..., F n , F 1 , F 2 ,..., F m ca
suma celor dou sisteme. Torsorul sistemului (S) n polul O este egal cu suma torsorilor celor dou
sisteme calculate n acelai pol.
TO (S ) = TO (S1 + S 2 ) = TO (S1 ) + TO (S 2 ) ,
(2.8)
(2 )
(1)
(2 ) (1)
TO (S1 + S 2 ) = R + R , M 0 + M 0 .
(2.9)
deoarece:
Proprietile anterioare se pot generaliza n sensul c, n condiiile n care 1 i 2 sunt scalari i

(S1) i (S2) sunt dou sisteme de vectori alunectori sau legai, atunci:
TO (1S1 + 2 S 2 ) = 1TO (S1 ) + 2TO (S 2 ) .
(2.10)
Vectorul moment rezultant al unui sistem de vectori alunectori sau legai (S) se schimb la
schimbarea polului din O n O', dup legea:
M O = M O ' + OO' R .
(2.11)
Relaia (1.9), din capitolul NA.01., se scrie pentru un vector F i al sistemului (S ) , sub forma:
( )
( )
M O F i = M O ' F i + OO' F i , i = 1,2,..., n .
Vectorul moment rezultant n polul O este:
- 15 -
(2.12)
MECANIC*N*
i=n
i=n
i =1
i=n
i =1
i=n
i =1
i =1
M O = M O (F i ) = [M O ' (F i ) + OO' F i ] =
=
M O' (F i ) + OO' F i =M O' + OO' R
(2.13)
n general M O M O ' fapt care arat c momentul rezultant al unui sistem de vectori este n
general un vector legat deoarece se modific la schimbarea polului dup legea dat de relaia (2.11).
Momentul rezultant nu se schimb la schimbarea polului n urmtoarele dou situaii:
a)
cnd vectorul OO' este paralel cu vectorul rezultant;
b)
cnd vectorul rezultant R = 0 . n aceast situaie, M O = M O ' oricare ar fi polul O',
ceea ce nsemn c, la sistemele care au vectorul rezultant nul, vectorul moment rezultant este
invariant la schimbarea polului, deci este un vector liber.
Dac ntr-un pol O torsorul unui sistem (S) este nul, atunci el este nul n orice pol.
TO (S ) = {0, 0} TO ' (S ) = {0, 0} oricare ar fi O' .
(2.14)
Aceast proprietate este o consecin imediat a proprietii anterioare.

Produsul scalar dintre componentele torsorului este un invariant la schimbarea polului:
R M O = R M O ' oricare ar fi polul O' .
(2.15)
Aceast proprietate se demonstreaz pe baza relaiei (2.11):
R M O = R M O ' + OO' R = R M O ' + R OO' R = R M O '
(2.16)
deoarece produsul mixt R OO' R = 0 .

Expresia analitic a acestui produs scalar, atunci cnd vectorii sunt exprimai n raport cu un reper
R (O, i , j , k ) , este:
R M O = R xM x + R yM y + R z M z .
(2.17)
El se mai numete trinom invariant sau scalarul torsorului i joac un rol important n problemele
de reducere a sistemelor de vectori alunectori.
Proiecia vectorului moment rezultant, notat M R , pe direcia vectorului rezultant R 0 este
aceeai n orice punct din spaiu, deci este invariant la schimbarea polului (fig. 2.1).
Fie u versorul vectorului rezultant R , adic:
u=
R
R
- 16 -
(2.18)
MECANIC*N*
MO
M O'
O MR
MR
O'
u
M O1
MR
O1
Fig. 2.1. Proiecia vectorului moment rezultant pe direcia

vectorului rezultant
Mrimea algebric a proieciei vectorului moment rezultant pe direcia lui R se calculeaz

nmulind scalar vectorul moment rezultant cu versorul lui R :
MR = M O u =
M O R
R
(2.19)
iar vectorul proiecie se obine nmulind mrimea algebric a proieciei cu versorul direciei pe care
se face proiecia, adic tot u :
MR =
M O R
R
u =
M O R
R
R
R
M O R
R2
R .
(2.20)
Deoarece produsul M O R i vectorul rezultant R sunt invariani la schimbarea polului, rezult c

vectorul M R este i el invariant la schimbarea polului.
Torsorul unui sistem format din doi vectori alunectori sau legai care au aceeai mrime, aceeai
dreapt suport i sensuri opuse este nul n orice pol (fig. 2.2). Acest sistem se mai numete sistem
de vectori direct opui.
A2
A1
F1
F2
Fig. 2.2. Sistem de vectori direct opui
- 17 -
MECANIC*N*
Fie sistemul (S ) = F 1 , F 2 care ndeplinete condiiile din enun. Se consider un pol O pe dreapta
suport (fig. 2.2). Componentele torsorului sunt:
R = F 1 + F 2 = 0,
( )
( )
(2.21)
M O = M O F1 + M O F 2 = 0
Vectorul moment rezultant este nul deoarece suportul vectorilor trece prin pol. Rezult c torsorul
este nul n polul O i, prin urmare, conform proprietii numrul cinci, este nul n orice pol.
Observaie: n cazul n care asupra unui punct material acioneaz un sistem de vectori direct opui,
el nu are nici un efect asupra micrii sau echilibrului acelui punct. Dac fiecare dintre cele dou
fore ale unui astfel de sistem acioneaz asupra cte unui punct material, atunci ele imprim micri
celor dou puncte materiale, dei torsorul sistemului este nul.
Fig. 2.3. Fora ca vector alunector

n cazul n care dou fore care formeaz un sistem de vectori direct opui acioneaz asupra unui
solid rigid, s-a constatat c aceste fore nu au nici un efect mecanic asupra corpului, adic dac
solidul rigid era n repaus sau n micare, adugarea sau suprimarea unui astfel de sistem de fore nu
modific starea de repaus sau modul de micare ale corpului. Pe baza acestei ipoteze se poate arta
c forele care acioneaz asupra unui solid rigid sunt vectori alunectori, ipoteza de rigiditate fiind
esenial. Pentru a demonstra acest lucru, considerm un solid rigid asupra cruia acioneaz o for
F aplicat ntr-un punct A (fig. 2.3,a). Se aplic ntr-un punct oarecare B de pe suportul lui F un
sistem F , F , operaie care, conform ipotezei, nu are nici un efect asupra rigidului (fig. 2.3,b). Se
suprim apoi sistemul format din vectorul F din A i vectorul F din B, operaie care nici ea,
conform ipotezei, nu are vreun efect asupra rigidului (fig. 2.3,c). Rezult c fora F aplicat n
punctul B are acelai efect ca i fora F aplicat n punctul A. Rezult faptul c forele care
- 18 -
MECANIC*N*
acioneaz asupra unui solid rigid pot fi reprezentate prin vectori alunectori. Aceast remarc se
aplic i n cazul sistemelor solidificate de solide rigide.
NB.02.2. Teorema lui Varignon
Un caz particular important este acela al unui sistem de vectori concureni format fie din vectori
legai aplicai n acelai punct A, fie din vectori alunectori cu suporturile concurente ntr-un punct
A (fig. 2.4). Pentru un astfel de sistem, torsorul ntr-un pol O este:
i =n
R = F i ,
i =1
i =n
=
M
O M O Fi .
i =1
(2.22)
( )
F1
F2
F1
F2
R
A
Fn
Fn
R
r
O
O
b
Fig. 2.4. a) Sistem de vectori aplicai ntr-un punct; b) Sistem de vectori cu

suporturile concurente ntr-un punct
n condiiile acestui caz particular, vectorul moment rezultant capt forma:
MO =
i =n
i =1
i =n
i =n
( ) r F i = r F i = r R = M O (R )
M O Fi =
i =1
(2.23)
i =1
rezultat care poart denumirea de teorema lui Varignon i care se enun astfel: vectorul moment
rezultant, calculat n raport cu un pol O, al unui sistem de vectori legai, concureni ntr-un punct
A, sau al unui sistem de vectori alunectori cu suporturile concurente ntr-un punct A, este egal cu
momentul fa de polul O al vectorului rezultant, aplicat n acelai punct A, sau respectiv cu
suportul trecnd prin punctul A:
( )
M O = M O R = OA R
(2.24)
Observaii:
a) Pentru un astfel de sistem de vectori, rezult c scalarul torsorului este nul:
M O R = 0 ,
- 19 -
(2.25)
MECANIC*N*
chiar dac M O 0 i R 0 , deoarece M O este perpendicular pe R .

Dac un astfel de sistem acioneaz asupra unui punct material A, atunci vectorii sistemului se pot
compune dup regula paralelogramului, obinndu-se un vector rezultant R =
i=n
F i , aplicat n
i =1
punctul A i numit rezultant deoarece are acelai efect asupra punctului ca i sistemul iniial.
Teorema lui Varignon se poate enuna acum astfel: vectorul moment rezultant fa de un pol O al
unui sistem de vectori concureni ntr-un punct A este egal cu momentul rezultantei calculat n
raport cu acelai pol O i aplicat n punctul A.
NB.02.3. Axa central a unui sistem de vectori alunectori
Fie (S ) = F 1, F 2 ,..., F n un sistem de vectori alunectori, avnd ntr-un pol O torsorul
TO = R , M O cu R 0 . Aa cum s-a artat n cadrul proprietii numrul apte a torsorului,

vectorul moment rezultant R i produsul scalar M O R sunt invariani la schimbarea polului.
Primul este un invariant vectorial:
I1 = R ,
(2.26)
I2 = M O R .
(2.27)
iar al doilea este un invariant scalar:
Dac se descompune vectorul moment rezultant dup o direcie coliniar cu R , component care se
noteaz cu M R , i dup o direcie normal pe direcia lui R , component care se noteaz cu M On
(fig. 2.5 ), rezult:
M O = M R + M On
2
M O = M R2 + M On
MR .
cu
MO
R
R
M On
MR
MR
rP0
P0
Fig. 2.5. Axa central a unui sistem de vectori alunectori
- 20 -
(2.28)
MECANIC*N*
Deoarece componenta M R este invariant la schimbarea polului iar vectorul moment rezultant se
modific la schimbarea polului, conform (2.11), rezult c numai componenta normal M On se
modific la schimbarea polului. Se poate pune deci problema de a gsi puncte P din spaiu n care,
dac sunt luate ca pol, componentele torsorului s fie coliniare, adic componenta normal s se
anuleze ( M Pn = 0 ), iar vectorul moment rezultant s fie egal numai cu componenta paralel cu
direcia lui R , M P = M R (fig. 2.5).
n aceste puncte, dac exist, vectorul moment rezultant M P are valoarea minim, motiv pentru
care torsorul sistemului n polul P, TP(S), se mai numete i torsorul minimal. Deci:
Tmin (S ) = TP (S ) = R ,M min ,
(2.29)
unde:
M min = M R =
M O R
R2
I2
R =
I1
I1,
(2.30)
avnd mrimea algebric:
M O R
R
I
= 2 .
I1
(2.31)
Conform proprietii numrul patru, dac exist un punct P n care s aib loc cele artate mai sus,
atunci exist o infinitate de astfel de puncte situate pe o dreapt paralel cu R i care trece prin P.
Pentru astfel de puncte P, se poate scrie relaia:
M P = M O OP R .
(2.32)
Se amplific egalitatea nmulind vectorial la stnga cu R :
R M P = R M O OP R .
(2.33)
Deoarece R i M P sunt coliniare, produsul vectorial este zero i rezult:
R M O R OP R = 0 ,
(2.34)
de unde:
(2.35)
R.
(2.36)
R M O = R 2 OP R OP R .
Se poate acum exprima vectorul de poziie al punctului P:
OP =
R MO
R2
Notnd:
- 21 -
R OP
R2
MECANIC*N*
OP = r ,
R OP
R2
= i
R MO
= rP0 ,
R2
(2.37)
n care este un parametru real, relaia (2.36) devine:

r = rP0 + R =
R MO
R2
+ R .
(2.38)
care reprezint ecuaia vectorial a unei drepte ce trece prin punctul P0 determinat de vectorul de
poziie rP0 i care este paralel cu R . Aceast dreapt se numete axa central a sistemului (S) de
vectori alunectori. Ea poate fi definit ca locul geometric al punctelor P din spaiu n care, dac
sunt luate ca poli, vectorul rezultant i vectorul moment rezultant sunt coliniari iar torsorul este
minimal.
Coordonatele punctului P0 prin care trece axa central sunt obinute din expresia analitic a relaiei
(2.38):
i
x P0 i + y P0 j + z P0 k =
Rx
R2
Mx
1
k
Rz .
Mz
Ry
My
(2.39)
Ecuaia parametric a axei centrale n raport cu un reper cartezian R O, i, j , k este:
x = x P0 + R x ; y = y P0 + R y ; z = z P0 + R z .
(2.40)
Ecuaiile canonice ale axei centrale se deduc din relaiile anterioare i au forma:
x x P0
Rx
y y P0
Ry
z z P0
Rz
(2.41)
Observaii:
a) n cazul n care un sistem de vectori alunectori are vectorul rezultant nul, R = 0 , noiunea de
ax central nu are sens.
n cazul sistemelor de vectori alunectori la care R 0 dar R M O = 0 , rezult c
M min = M R = 0 , ceea ce face ca noiunea de paralelism ntre vectorii R i M min = 0 s nu aib
sens. Axa central este atunci definit ca locul geometric al punctelor P din spaiu n care, atunci
{ }
cnd sunt luate ca poli, vectorul moment rezultant este nul, adic Tmin = R , 0 .
O alt form a ecuaiilor axei centrale se poate obine din relaia de coliniaritate dintre momentul
rezultant M P i vectorul rezultant R scris sub forma:
M P = R ,
(2.42)
n care este un parametru real. Notnd cu x, y, z , coordonatele punctului P i nlocuind (2.42)

n (2.32) se obine:
- 22 -
MECANIC*N*
M Oy (zR x xR z ) M Oz xR y yR x
M Ox yR z zR y
,
=
=
Rx
Ry
Rz
(2.43)
care este o alt form a ecuaiei axei centrale.

Vectorul de poziie rP0 al punctului P0 dat de (2.37) este perpendicular pe axa central, iar modulul
su este chiar distana de la polul O la axa central.
Din relaia de definiie (2.37) a lui rP0 , rezult c acest vector este perpendicular pe vectorul R
care, la rndul su, este paralel cu axa central. Rezult c rP0 este perpendicular pe axa central,
iar modulul su este lungimea perpendicularei construit din polul O pe aceast ax (fig. 2.5).
Poziia axei centrale a unui sistem de vectori alunectori este independent de pol.
Presupunem c la schimbarea polului din O n O', axa central i modific poziia (fig. 2.6). n
cazul schimbrii polului, vectorul rP0 este dat de
rP0 =
R MO
R
=
R M O'
R2
R M O ' + OO' R
R
+
R 2 OO'
R2
) = R M O' + R (OO' R ) =
(R OO')R
R2
R2
R2
(2.44)
= rP * + OO' + R
0
R M O'
este vectorul de poziie al unui punct de pe axa central corespunztoare

R2
polului O' , fiind perpendicular pe aceasta, iar este un parametru real. Din figura (2.6) se deduce
n care rP * =
0
relaia vectorial:
rP0 = OO' + rP * + P0* P0 .
(2.45)
P0*
R
rP *
0
O'
P0
rP0
O
Fig. 2.6. Axa central nu depinde de pol
- 23 -
MECANIC*N*
Comparnd relaiile (2.44) cu (2.45), rezult egalitatea:

P0* P0 = R .
(2.46)
Aceast relaie arat c vectorul P0* P 0 trebuie s fie paralel cu vectorul R i s treac prin punctul
P0 aparinnd axei centrale corespunztoare polului O, deci singura posibilitate este ca P0* P0 s fie
coliniar cu aceast ax central. ceea ce arat c cele dou axe centrale coincid.
Formulele (1.31), din capitolul NA.01., i (2.38) se aseamn foarte mult ca aspect, numai c, n
cazul suportului unui vector alunector, momentul care intervine este momentul vectorului, iar n
cazul axei centrale vectorul moment rezultant nu este, n general, momentul vectorului rezultant.
NB.02.4. Echivalena sistemelor de vectori alunectori. Operaii elementare de echivalen.
Teorema de echivalen
Fie (S ) = F 1 , F 2 ,..., F n un sistem de vectori alunectori; de exemplu un sistem de fore care

acioneaz asupra unui solid rigid.
Se constat c exist anumite operaii numite operaii elementare de echivalen care, efectuate
asupra vectorilor sistemului (S), nu-i modific torsorul calculat ntr-un pol O. Aceste operaii sunt:
a) Alunecarea unui vector pe suportul su. Faptul c aceast operaie nu modific torsorul rezult
din definiia momentului unui vector alunector.
b) nlocuirea a doi vectori concureni cu rezultanta lor prin punctul de concuren sau nlocuirea
unui vector cu componentele sale dup dou direcii concurente ntr-un punct de pe suportul
acelui vector. Nemodificarea torsorului prin aceast operaie rezult din teorema lui Varignon i
din principiul paralelogramului.
Adugarea la sistemul (S) sau suprimarea din sistemul (S) de perechi de vectori coliniari, egali n
modul i de sensuri contrare (sistem de vectori direct opui). Faptul c torsorul nu se modific prin
aceast operaie rezult din aceea c torsorul unui sistem de vectori direct opui este nul n orice
pol.
Definiie. Dou sisteme de vectori alunectori (S1) i (S2) se numesc echivalente dac se
obin unul din altul prin operaii elementare de echivalen. Se noteaz (S1) ~ (S2).
Observaii:
a) Prin aplicarea numai a primei operaii elementare de echivalen se obine acelai sistem de
vectori.
b) Dac (S1) este un sistem de fore care acioneaz asupra unui solid rigid iar (S2) este un sistem
echivalent cu el, atunci cele dou sisteme au acelai efect. Acest lucru este justificat de faptul c
nici una dintre operaiile elementare de echivalen nu modific efectul unui sistem de fore ce
acioneaz asupra unui solid rigid.
c) Toate sistemele echivalente formeaz o clas de echivalen.
- 24 -
MECANIC*N*
O relaie de echivalen este caracterizat de urmtoarele trei proprieti:

a)
b)
c)
reflexivitate: (S) ~ (S);

simetrie: dac (S1) ~ (S2) atunci (S2) ~ (S1);
tranzitivitate: dac (S1) ~ (S2) i (S2) ~ (S3), atunci: (S1) ~ (S3).
n general, sistemele de fore care acioneaz asupra unui solid rigid conin multe elemente i
efectul lor este greu de apreciat. De aceea, se pune problema nlocuirii unui sistem de fore
(S ) = {F 1 , F 2 ,..., F n } cu cel mai simplu sistem echivalent, care s aib acelai efect asupra
solidului rigid. n vederea rezolvrii acestei probleme, se demonstreaz teorema care urmeaz.
Orice sistem (S1 ) = F 1, F 2 ,..., F n de vectori alunectori se poate transforma, numai prin operaii
elementare de echivalen, ntr-un sistem (S2), echivalent cu el, format numai din doi vectori,
(S 2 ) = {V 1 ,V 2 }.
Teorema afirm deci c orice sistem de vectori alunectori este echivalent cu un sistem format doar
din doi vectori.
R2
O
0
R3
R3
()
R3
O3
0
R2
R1
R3
R3
R2
O2
1
R2
O1
R2
(P2)
(P1)
Fig. 2.7. Obinerea sistemului format din doi vectori

Pentru demonstrarea teoremei se consider pentru fiecare vector alunector din sistemul
(S1 ) = {F 1 , F 2 ,..., F n }
cte un punct de aplicaie de pe suport i se noteaz cu Ai (i=1, 2n)
punctul de aplicaie corespunztor vectorului F i (i=1, 2n). Se consider de asemenea trei puncte
O1, O2 , O3 necoliniare alese arbitrar n spaiu. Se unesc cele trei puncte cu fiecare punct de
aplicaie Ai (i=1, 2n) i rezult astfel, n fiecare punct, trei direcii concurente O1Ai, O2Ai i O3Ai.
- 25 -
MECANIC*N*
Fiecare vector F i (i=1, 2n) se descompune dup aceste trei direcii, rezultnd componentele
F i1 , F i 2 i F i3 , adic F i = F i1 + F i 2 + F i3 (i=1, 2n). Fiecare dintre cele trei componente
alunec pe direciile dreptelor suport O1Ai, O2Ai i O3Ai , pn ce ajung cu originea n punctele O1,
O2 i respectiv O3. Dup aplicarea procedurii tuturor vectorilor sistemului (S1), n punctul O1 vor fi
toate componentele F i1 , n punctul O2 vor fi toate componentele F i 2 , iar n punctul O3 vor fi toate
componentele F i3 (i=1, 2n). Prin compunerea fiecruia dintre aceste trei sisteme de vectori
concureni se obine n punctul O1 vectorul R1 =
n punctul O3 vectorul
R3 =
i =n
F i3 .
i=n
i=n
i =1
i =1
F i1 , n punctul O2 vectorul R 2 =
F i 2 , iar
Sistemul iniial (S1) este echivalent cu sistemul
i =1
( S * ) = R1 , R 2 , R 3 format din cei trei vectori, deoarece sistemul (S*) a fost obinut din sistemul
(S1) prin operaii elementare de echivalen.
Se consider acum dou plane i anume, un plan (P1) determinat de dreapta suport a vectorului R 2
i de punctul O1 i un plan (P2) determinat de dreapta suport a vectorului R 3 i de punctul O1 (fig.
2.7). Cele dou plane se intersecteaz dup o dreapt (), ce conine punctul O1 i pe care se mai
consider un alt punct arbitrar O. Se descompune vectorul R 2 dup direciile O2O i O2O1 n
0
componentele R 2 i R 2 , care alunec apoi n punctele de aplicaie O i respectiv O1. Se

0
descompune apoi i vectorul R 3 dup direciile O3O i O3O1 n componentele R 3 i R 3 care

alunec apoi n punctele de aplicaie O i respectiv O1. n punctul O sunt acum vectorii concureni
0
R 2 i R 3 , care se compun i rezult vectorul V 1 = R 2 + R 3 . n punctul O1 sunt vectorii concureni

1
R 2 , R 3 i R1 , care se compun i rezult vectorul V 2 = R 2 + R 3 + R1 . S-a obinut astfel sistemul
(S 2 ) = {V 1 ,V 2 } , format din vectorul V 1 aplicat n punctul O i vectorul V 2 , aplicat n punctul O1.

Sistemul (S2) este echivalent cu sistemul (S*), deoarece a fost obinut din acesta prin operaii
elementare de echivalen. Prin tranzitivitate rezult c sistemul (S2) este echivalent cu sistemul
iniial (S1).
n vederea demonstrrii n continuare a teoremei de echivalen, se va prezenta mai nti urmtoare
lem.
Un sistem (S) de vectori alunectori, care are ntr-un pol torsorul nul, poate fi suprimat prin
operaii elementare de echivalen.
Pentru demonstrarea lemei, se consider un sistem (S ) = F 1 , F 2 ,..., F n de vectori alunectori,

avnd torsorul nul ntr-un pol O:
R =
i=n
i=n
i =1
i =1
(F i ) = 0 , M O = M O (F i ) = 0 .
- 26 -
(2.47)
MECANIC*N*
Teorema anterioar afirm c acest sistem este echivalent cu un sistem simplu (S *) = V 1 , V 2 ,

format numai din doi vectori, care are acelai torsor n polul O:
R = V 1 + V 2 = 0,
M O = M O V 1 + M O V 2 = 0
( )
( )
(2.48)
Din prima relaie rezult c V 1 = V 2 , deci cei doi vectori sunt egali ca mrime, paraleli i de
( )
( )
sensuri opuse. Cea de a doua relaie arat c M O V 1 = M O V 2 , adic faptul c cei doi vectori
au acelai suport. Rezult c sistemul (S*) este format din doi vectori direct opui i, conform celei
de a treia operaii elementare de echivalen, el poate fi suprimat, obinndu-se un sistem echivalent
fr nici un vector, ceea ce demonstreaz lema.
Acum se poate demonstra teorema de echivalen care urmeaz.
Dou sisteme de vectori alunectori (S1) i (S2) sunt echivalente, dac i numai dac, ele au acelai
torsor ntr-un pol arbitrar.
Presupunem c cele dou sisteme au acelai torsor, ntr-un pol arbitrar O, adic:
TO (S1 ) = TO (S 2 ) .
(2.49)
Se consider un nou sistem (S*) format din vectorii sistemului (S1), vectorii sistemului (S2) i
vectorii sistemului (-S2). Sistemul (S*) este echivalent cu sistemul (S1) deoarece a fost obinut din
acesta, prin aplicarea operaiei elementare de echivalen numrul trei:
(S1 ) ~ (S *) .
(2.50)
Pe de alt parte, torsorul sistemului format din vectorii sistemului (S1) i vectorii sistemului (-S2)
este nul:
TO [(S1 ) + ( S 2 )] = TO (S1 ) + TO ( S 2 ) = TO (S1 ) TO (S 2 ) = 0 ,
(2.51)
deci, conform lemei, poate fi suprimat din (S*). Prin urmare, n sistemul (S*) rmn vectorii
sistemului (S2), deci:
(S *) ~ (S 2 ) .
(2.52)
Din (2.50) i (2.52), prin tranzitivitate, rezult:
(S1 ) ~ (S 2 ) .
(2.53)
Reciproc, dac sistemul (S1) este echivalent cu sistemul (S2), atunci nseamn c sistemele s-au
obinut unul din altul prin aplicarea operaiilor elementare de echivalen care, aa cum s-a artat,
nu modific torsorul. Rezult c ele au acelai torsor.
NB.02.5. Sisteme simple de vectori alunectori
Avnd n vedere c orice sistem de vectori alunectori poate fi transformat ntr-un sistem echivalent
format numai din doi vectori, s-a constatat c aceste sisteme simple pot fi numai de patru tipuri, i
vor fi prezentate n continuare. Pentru a putea preciza cu care dintre ele este echivalent un sistem
dat de vectori alunectori, trebuie s se precizeze, n fiecare caz, poziia fa de zero a vectorului
- 27 -
MECANIC*N*
rezultant, a vectorului moment rezultant i a scalarului torsorului. Cele trei mrimi poart numele de
caracteristicile sistemului.
I. Sistemul echivalent cu zero
Acest sistem simplu este format din doi vectori alunectori direct opui (fig. 2.8). Caracteristicile
acestui sistem n orice pol sunt:
R = 0 , MO = 0 , R MO = 0.
(2.54)
A
B
F
Fig. 2.8. Sistem simplu echivalent cu zero
Sistemul este numit echivalent cu zero deoarece are toate caracteristicile zero, iar el poate fi adugat
sau suprimat prin operaia elementar de echivalen numrul trei. Deoarece R = 0 , nu se pune
problema axei centrale.
II. Cuplu de vectori
Acest sistem simplu este format din doi vectori situai pe suporturi paralele distincte, sunt egali n
modul, au sensuri contrare i se noteaz cu F , F (fig. 2.9). Planul (P) determinat de suporturile
celor doi vectori se numete planul cuplului, iar distana dintre dreptele suport se numete braul
cuplului. Deoarece R = 0 , momentul rezultant are aceeai valoare n orice pol, deci este vector
liber, i este denumit momentul cuplului, fiind notat M cup . El se poate calcula n orice pol
particular, de exemplu n A:
( )
( )
M cup = M A = M A F 1 + M A F 2 = AB F 0 .
(2.55)
M cup
b
A
F 2 = F
F1 = F
B
(P)
Fig. 2.9. Sistem simplu cuplu de vectori

Momentul cuplului este un vector liber, perpendicular pe planul cuplului, sensul este obinut
folosind regula burghiului drept, iar modulul este:
- 28 -
MECANIC*N*
( )
M cup = M A F 1 = b F .
(2.56)
Caracteristicile unui cuplu, n orice pol O, sunt:

R = 0 , M O = M cup 0 , R M O = 0 .
(2.57)
Deoarece vectorul rezultant este nul, nu se pune problema axei centrale.

Prin urmare, un cuplu este caracterizat numai de vectorul moment al cuplului, care este un vector
liber.
Pe baza teoremei de echivalen, se poate deduce c dou cupluri sunt echivalente dac au acelai
moment, ntruct vectorul rezultant este nul. Un cuplu F , F cu braul b este echivalent cu un
cuplu F *, F * cu braul b*, dac M cup = M cup . Aceasta nseamn c cele dou cupluri trebuie
s fie situate n acelai plan, sau n plane paralele, trebuie s fie la fel orientate i s aib acelai
modul F b = F * b * (fig. 2.10).
M cup
F*
b*
F*
M cup
b
F
Fig. 2.10. Cupluri echivalente

Observaii:
a) Dac avem un sistem de n cupluri situate n plane oarecare (P1), (P2), , (Pn) i avnd
momentele M cup1 , M cup 2 , , M cup n , vectorul rezultant al sistemului este nul, iar vectorul
moment rezultant al sistemului este egal cu suma momentelor cuplurilor:
R = 0 , M O = M cup1 + M cup 2 + ... + M cup n =
i=n
M cup i .
(2.58)
i =1
Dac M O = 0 , sistemul este echivalent cu zero, iar dac M O 0 , sistemul este echivalent cu un
cuplu.
- 29 -
MECANIC*N*
n unele situaii, momentul cuplului se reprezint sub forma unei sgei circulare situate n planul
(P) (fig. 2.11). Sensul ei coincide cu sensul de rotaie al cuplului, putndu-se deduce, cu regula
burghiului drept, direcia i sensul vectorului moment. Modulul trebuie precizat n datele problemei.
Mcup
(P)
Fig. 2.11. Simbol utilizat pentru cuplu de vectori
III. Sistemul echivalent cu un vector unic

Acest sistem simplu este format din doi vectori cu suporturile concurente ntr-un punct A (fig. 2.12).
F1
A
F2
O
Fig. 2.12. Sistem simplu format din doi
vectori cu suporturile concurente
Fie sistemul (S ) = F 1 , F 2 un astfel de sistem, cu suporturile vectorilor concurente n punctul A.

Aplicnd operaia elementar de echivalen numrul doi, se nlocuiete sistemul (S) cu sistemul
echivalent format dintr-un singur vector R = F 1 + F 2 0 , avnd suportul trecnd prin punctul de
concuren A. Acest vector rezultant se mai numete rezultanta sistemului. Vectorul moment
rezultant n polul O se calculeaz aplicnd teorema lui Varignon:
( )
M O = M O R = OA R .
(2.59)
Din cele de mai sus, rezult c sistemul este echivalent cu un vector unic i anume rezultanta
sistemului cu suportul trecnd prin punctul de concuren. Caracteristicile sistemului sunt:
R 0,
( )
M O = M O R cu cazurile : a) M O = 0 dac O suportului lui R ,

b) M O 0 dac O suportului lui R ,
(2.60)
R MO = 0
Trinomul invariant este nul, deoarece este dat de un produs mixt coninnd doi vectori identici:
- 30 -
MECANIC*N*
R M O = R OA R = 0 .
(2.61)
Deoarece R 0 i R M O = 0 , se pune problema axei centrale ca loc geometric al punctelor n

care, dac sunt luate ca pol, vectorul moment rezultant este nul. Cum momentul rezultant este nul
numai n poli aparinnd suportului vectorului rezultant (2.60), rezult c axa central este chiar
suportul lui R .
n concluzie, sistemul este echivalent cu un vector unic R 0 numit rezultant, situat pe axa
central care coincide cu suportul acestui vector unic.
IV. Sistemul echivalent cu un vector i un cuplu
Acest sistem este format din doi vectori F 1 i F 2 avnd suporturile dou drepte oarecare n spaiu
(fig. 2.13.). El mai este denumit i torsor propriu-zis sau torsor veritabil. Pentru a-i stabili
caracteristicile ntr-un pol oarecare O, se calculeaz mai nti aceste caracteristici n polul O1 situat
pe suportul lui F 1 . n acest pol, componentele torsorului sunt:
R = F 1 + F 2 0,
M O1 = M O1 F 1 + M O1 F 2 = O1 B F 2 0,
R M O1 = F 1 + F 2 O1 B F 2 = F 1 O1 B F 2 + F 2 O1 B F 2 =
= F 1 O1 B F 2 0
( )
)(
( )
(2.62)
F1
A
P M
min
Axa central
O1
F2
B
Fig. 2.13. Sistem simplu format din doi vectori cu
suporturile oarecari n spaiu
Vectorul rezultant R nu poate fi nul, deoarece aceasta ar nsemna ca cei doi vectori s fie egali i
de sens opus cu acelai suport, sau cu suporturile paralele, ceea ce ar contrazice ipoteza.
Vectorul moment rezultant n polul O1 nu poate fi nul, pentru c ar nsemna ca O1 B s fie coliniar
cu F 2 , adic suportul lui F 2 s se intersecteze cu al lui F 1 , ceea ce iari contrazice ipoteza. S
artm c momentul rezultant este nenul n orice alt pol O. Presupunem c exist un pol O n care
M O = 0 . Aplicnd relaia (2.11), se obine:
- 31 -
MECANIC*N*
M O1 = M O + O1O R = O1O R ,
(2.63)
care arat c M O1 trebuie s fie perpendicular pe R , fapt contrazis de (2.62) care arat c
R M O1 0 .
Produsul scalar R M O1 nu poate fi nul n polul O1, deoarece aceasta ar nsemna ca vectorii F 1 ,
F 2 i O1 B s fie coplanari, ceea ce contrazice ipoteza. Pe de alt parte, acest produs este invariant
la schimbarea polului, deci va fi nenul n orice pol.
Putem acum afirma c, n orice pol O, caracteristicile acestui sistem sunt:
R 0 , MO 0 , R MO 0
(2.64)
Deoarece R 0 i R M O 0 se poate pune problema axei centrale n punctele creia, atunci

cnd sunt luate drept poli, torsorul este minimal iar vectorul moment rezultant este coliniar cu
vectorul rezultant. ntr-un punct oarecare P al axei centrale, avem:
R 0 , M P = M min = M R =
R MO
R2
R i R M min = 0 .
(2.65)
Momentul minim M min = M R este invariant la schimbarea polului i se comport ca momentul

unui cuplu.
n concluzie, acest sistem simplu este echivalent, n punctele axei centrale, cu vectorul R , aplicat
pe axa central i cu un cuplu de moment egal cu momentul minim, M min , situat pe axa central
(fig. 2.14.), adic planul acestui cuplu este normal la axa central, iar vectorii v i v ai cuplului
satisfac relaia:
v b = M min .
(2.66)
central
axa
Sensul momentului cuplului coincide cu sensul lui M min .
R
b
M min
Fig. 2.14 Sistem echivalent cu un vector i un cuplu

Oricare alt sistem simplu format din doi vectori alunectori se poate transforma, prin operaii
elementare de echivalen, n unul dintre cele patru sisteme simple prezentate mai sus. De exemplu,
- 32 -
MECANIC*N*
sistemului din fig. 2.15. format din doi vectori F 1 i F 2 paraleli, de acelai sens i de module
diferite, prin aplicarea celei de a doua operaii de echivalen, i se adug unui sistem de vectori
direct opui F i F , i acesta se transform ntr-un sistem echivalent de doi vectori concureni
(V 1 ,V 2 ) .
F
F
V1
F1
F2
V2
Fig. 2.15. Sistem de doi vectori paraleli i cu module diferite

NB.02.6. Cazurile de reducere a sistemelor de vectori alunectori
Prin reducerea unui sistem de vectori alunectori (S ) = F 1 , F 2 ,..., F n se nelege nlocuirea

acestuia cu unul din cele patru sisteme simple de vectori cu care este echivalent.
Calculnd torsorul sistemului (S) ntr-un pol O, TO (S ) = R , M O , precum i scalarul torsorului

R M O , pot fi ntlnite urmtoarele cazuri de reducere, n funcie de valorile gsite:
R = 0 , M O = 0 , R M O = 0 , caz n care sistemul (S) este echivalent cu zero. Nu se
I.
pune problema axei centrale.
II.
R = 0 , M O 0 , R M O = 0 , caz n care sistemul (S) este echivalent cu un cuplu
cu:
M cup = M O .
(2.67)
Nu se pune problema axei centrale. Vectorul moment rezultant este vector liber.
III.
R 0 , M O = 0 sau M O 0 , R M O = 0 , caz n care sistemul (S) este echivalent
cu un vector unic V = R , situat pe axa central care coincide cu suportul acestui vector unic i este
definit ca locul geometric al punctelor P din spaiu n care, atunci cnd sunt luate ca poli, vectorul
moment rezultant este nul.
Cnd M O = 0 , cele dou drepte coliniare, axa central i suportul lui R , trec prin polul O (fig.
2.16,a.), iar cnd M O 0 , ele nu trec prin polul O (fig. 2.16,b.). Aa cum rezult din cazul trei al
sistemelor simple de vectori, n care se ncadreaz sistemul acum, vectorul moment rezultant este
momentul vectorului rezultant:
( )
MO = r R = M O R ,
- 33 -
(2.68)
MECANIC*N*
prin urmare, datorit echivalenei, se poate extinde teorema lui Varignon la un grad mai mare de
generalitate, dup cum se prezint n continuare.
axa
central
MO
V =R
r
V =R
axa
central
b
Fig. 2.16. Cele dou situaii posibile n cazul reducerii
la un sistem echivalent cu un vector unic
Momentul rezultant n polul O al unui sistem (S) de vectori alunectori, care se reduce la un vector
unic, este egal cu momentul calculat n polul O al vectorului unic cu care este echivalent sistemul
dat, situat pe axa central.
IV.
R 0 , M O 0 , R M O 0 , caz n care sistemul (S) este echivalent, ntr-un punct
P al axei centrale, cu un vector V = R situat pe axa central i cu un cuplu de moment

M min = M R = M cup , avnd direcia axei centrale (deci planul su este normal la axa central), iar
vectorii cuplului ( v i v ) cu momentul M cup satisfac relaia (2.66) (fig. 2.17.).
V =R
MR
MR
v
axa
central
MO
Fig. 2.17. Sistem care se reduce la un vector i un cuplu

- 34 -
MECANIC*N*
NB.02.7. Reducerea sistemelor particulare de vectori alunectori

n cele ce urmeaz, vor fi prezentate cazurile posibile de reducere ale unor sisteme particulare de
vectori.
Reducerea sistemelor de vectori concureni
Fie un sistem de n vectori concureni (fig. 2.4), pentru care a fost demonstrat teorema lui Varignon.
Sunt posibile dou cazuri de reducere:
I.
R = 0 , M O = 0 , R M O = 0 , adic sistemul este echivalent cu zero.
II.
R 0 , M O = 0 sau M O 0 , R M O = 0 adic sistemul este echivalent cu un
vector unic trecnd prin punctul de concuren. Acest rezultat se putea deduce i prin aplicarea celei
de a treia operaii elementare de echivalen.
Reducerea sistemelor de vectori coplanari
Se consider un sistem de vectori alunectori (S ) = F 1 , F 2 ,..., F n situai toi ntr-un plan (P). Fr
a restrnge generalitatea, se alege ca plan (P), planul xOy al unui reper R (O, i , j , k ). Vectorii
fiind coplanari, toate momentele sunt orientate perpendicular pe planul xOy , deci au direcia axei
Oz . Rezult c i vectorul moment rezultant va avea aceeai orientare. Vectorii nu pot avea
component dup axa Oz . Un vector F i (i = 1, 2, ..., n) are expresia analitic i momentul n polul
O de forma:
F i = Fix i + Fiy j ,
( )
M O F i = M iz k = bi F i k ,
i = 1, 2, ..., n.
(2.69)
Torsorul sistemului este:

i =n
i =n i =n
R = F i = Fix i + Fiy j = R x i + R y j ,
i =1
i =1 i =1
i =n
i =n
M O = M O F i = M iz k = M z k .
i =1
i =1
( )
(2.70)
Deoarece R M O = 0 , sunt posibile doar primele trei cazuri de reducere:

I.
R = 0 , M O = 0 , R M O = 0 , sistemul este echivalent cu zero.
II.
R = 0,
M O 0 , R M O = 0 , sistemul este echivalent cu un cuplu, cu
M cup = M O .
III.
R 0 , M O = 0 sau M O 0 , R M O = 0 , sistemul este echivalent cu un vector
unic, cu suportul coinciznd cu axa central. Se aplic teorema lui Varignon iar M min = 0 . Ecuaia
- 35 -
MECANIC*N*
axei centrale este identic cu ecuaia suportului vectorului R situat n planul xOy i avnd
( )
momentul M O R = M O = M z k :
xR y yR x = M z
(2.71)
Dac vectorul moment rezultant este nul, atunci axa central trece prin polul O.
Reducerea sistemelor de vectori paraleli
Se consider o direcie de versor u i un sistem (S ) = F 1 , F 2 ,..., F n de vectori paraleli cu

versorul u i fie O un pol (fig. 2.18.). Vectorii fiind paraleli cu versorul u , au loc relaiile:
~
F i = F i u = Fi u ,
(2.72)
( )
~
~
M O F i = ri F i = ri Fi u = ri Fi u , i = 1, 2,..., n,
~
n care mrimea algebric a vectorului F i a fost notat cu Fi . Ea este pozitiv cnd F i i u au
acelai sens i negativ n caz contrar.
Torsorul sistemului este:
R =
i =n
i =n ~ i =n ~
Fi u = Fi u ,
=
F
i
i =1
i =1
i =1
i =n
i =n ~
~
M O = M O F i = ri Fi u = ri Fi u .
i =1
i =1
i =1
( )
i =n
z
An
F1
Fn
A1
F2
O
y
ri
A2
Fi
Ai
Fig. 2.18. Sistem de vectori paraleli
- 36 -
(2.73)
MECANIC*N*
Din expresiile de mai sus se observ c vectorul rezultant este paralel cu vectorii sistemului iar
vectorul moment rezultant este perpendicular pe acetia, ceea ce implic anularea scalarului
torsorului:
i = n ~ i = n ~
R M O = Fi u ri Fi u .

i =1 i =1
(2.74)
Datorit faptului c produsul scalar R M O = 0 , cazurile de reducere ale sistemelor de vectori

paraleli sunt aceleai cu cazurile de reducere ale sistemelor de vectori coplanari, adic primele trei
cazuri:
I.
R = 0 , M O = 0 , R M O = 0 , sistem echivalent cu zero.
II.
R = 0 , M O 0 , R M O = 0 , sistem echivalent cu un cuplu.
III.
R 0 , M O = 0 sau M O 0 , R M O = 0 , sistem echivalent cu un vector unic cu
suportul trecnd prin polul O dac M O = 0 i netrecnd prin polul O dac M O 0 .

Problema axei centrale se pune numai n cazul trei de reducere, cnd se aplic teorema lui
Varignon:
r R = MO ,
(2.75)
unde r este vectorul de poziie al unui punct de pe axa central. nlocuind (2.73) n (2.75) se obine
i =n ~
i =n ~
r Fi u = ri Fi u ,
i =1
i =1
(2.76)
i=n ~
i =n ~
r Fi u ri Fi u = 0 .
i =1
i =1
(2.77)
de unde:
Scond n factor comun versorul u rezult:
i=n ~ i=n ~
r Fi ri Fi u = 0 .
i =1 i =1
(2.78)
Ultima relaie arat c vectorul din paranteza ptrat i versorul u sunt coliniari, ceea ce se scrie:
i =n ~ i =n ~
r Fi ri Fi = u ,
i =1 i =1
n care este un parametru real.
Din (2.79) se obine vectorul necunoscut r :
- 37 -
(2.79)
MECANIC*N*
i =n
ri Fi
r = i =1
i =n
+ u,
(2.80)
~
Fi
i =1
n care s-a notat =
i=n
un alt parametru real.
~
Fi
i =1
Ecuaia (2.80) este tocmai ecuaia axei centrale. Ea trece printr-un punct notat cu C, avnd vectorul
de poziie:
i =n
ri Fi
rC = i =1
i =n
(2.81)
~
Fi
i =1
i are direcia comun a vectorilor paraleli.

Punctul C, definit de (2.81), se numete centrul sistemului de vectori paraleli. Ecuaia vectorial a
axei centrale devine:
r = rC + u .
(2.82)
Observaie:
Ecuaia axei centrale scris sub forma (2.38) conine vectorul de poziie rP0 al punctului P0 al axei
care este piciorul perpendicularei construit din polul O pe axa central. n ecuaia axei centrale
scris sub forma (2.82) apare vectorul de poziie al unui punct C aparinnd axei centrale, numit
centrul sistemului de vectori paraleli, i care nu mai este piciorul perpendicularei construit din O
pe axa central. Se va vedea n continuare c acest punct are o serie de proprieti utile i va juca un
rol important n studierea sistemelor de vectori paraleli. Pentru determinarea lui trebuie utilizate
coordonatele punctelor de aplicaie ale vectorilor sistemului, poziia punctului C pe axa central
depinznd de alegerea acestor puncte.
n continuare sunt prezentate unele proprieti ale centrului unui sistem de vectori paraleli.
a) Dac ntr-un sistem de vectori paraleli, vectorii i menin punctele de aplicaie i scalarii, dar i
schimb orientarea, rmnnd paraleli ntre ei printr-o rotaie n acelai sens i cu acelai unghi,
atunci axa central trece tot timpul prin centrul sistemului de vectori paraleli.
Pentru a demonstra aceast proprietate, se consider o nou direcie a vectorilor, dat de un versor
u * rezultat prin rotirea vectorilor sistemului. Noua ax central are ecuaia:
r = rC + u * ,
care arat c punctul C rmne neschimbat.
- 38 -
(2.83)
MECANIC*N*
Coordonatele punctului C fa de un reper R O, i, j , k sunt:

i=n
i=n
i=n
~
xi Fi
~
yi Fi
zi Fi
, yC = i =1
, z C = i =1
,
i=n
i=n
~
~
~
Fi
Fi
Fi
xC = i =1
(2.84)
i=n
i =1
i =1
i =1
n care (x i , yi , zi ) reprezint coordonatele punctului Ai de pe suportul lui F i (i = l, 2,, n).

Centrul sistemului de vectori paraleli nu se schimb dac toi vectorii sistemului se amplific n
acelai raport k.
Presupunnd c n urma amplificrii cu acelai raport k a vectorilor sistemului, centrul acestuia se
schimb din C n C*, se poate scrie:
i =n
( )
~
ri kFi
rC* = i =1
i =n
( )
i =1
~
kFi
i =n ~
k ri Fi
=r ,
= i =1
C
i =n ~
k Fi
i =1
(2.85)
ceea ce arat c C* coincide cu C.

Centrul sistemului de vectori paraleli nu depinde de sistemul de referin, el fiind un element
intrinsec al sistemului de vectori.
' ' '
Pentru a demonstra acest lucru, se presupune c, fa de un nou reper R ' O ' , i , j , k , centrul
sistemului de vectori paraleli se afl ntr-un alt punct C*, avnd vectorul de poziie
i=n
r 'i Fi
r 'C * = i =1
(2.86)
i=n
~
Fi
i =1
unde r 'C * = O' C * i r 'i = O' Ai (fig. 2.19.). Deoarece:
ri = OO' + r 'i
(2.87)
vectorul de poziie al punctului C capt forma:

i =n
i =n
rC = i =1
= i =1
~
ri Fi
i =n
~
Fi
i =1
i =n
i =n
i =n
i =1
= OO' + i =1
~
~
~
(OO' + r 'i )Fi OO'Fi + r 'i Fi
i =n
= i =1
~
Fi
i =n
~
Fi
i =1
i =1
- 39 -
r 'i Fi
i =n
~
Fi
i =1
(2.88)
MECANIC*N*
adic:
r C = OO' + r 'C * .
(2.89)
C
C*
rC
Ai
ri
ri '
rO '
r 'C *
O'
Fig. 2.19. Calculul poziiei centrului de

vectori paraleli
Din fig. 2.19. rezult relaia:
rC = rO ' + OO' + r 'C * +C * C .
(2.90)
Comparnd (2.89) cu (2.90), se deduce c singura posibilitate ca cele dou relaii s exprime acelai
vector este ca C * C = 0 , adic C i C* s coincid.
NB.02.8. Aplicaii
a) Centrul unui sistem de doi vectori paraleli
Fie doi vectori paraleli F 1 i F 2 aplicai n punctele A1 (x1 , y1 , z1 ) i respectiv A2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) .
Vectorii pot avea acelai sens (fig. 2.20,a.), sau sensuri opuse (fig. 2.20,b.). Centrul acestui sistem
de vectori paraleli are coordonatele:
~
~
~
~
~
~
y1 F1 + y 2 F2
x1 F1 + x 2 F2
z1 F1 + z 2 F2
, yC =
, zC = ~ ~
.
xC = ~ ~
~ ~
F1 + F2
F1 + F2
F1 + F2
(2.91)
~
F1
Dac se noteaz ~ = k , unde k > 0 dac F 1 i F 2 au acelai sens, i k < 0 , dac aceti vectori
F2
au sensuri opuse, expresiile coordonatelor centrului C al sistemului devin:
x + kx2
y + ky 2
z + kz 2
, yC = 1
, zC = 1
.
xC = 1
1+ k
1+ k
1+ k
(2.92)
Sub aceast form se recunosc coordonatele unui punct care mparte segmentul A1A2 n raportul k,
adic n raport invers proporional cu scalarii vectorilor. n cazul n care k > 0 , punctul C se gsete
ntre punctele A1 i A2 (fig. 2.20,a.), iar n cazul n care k < 0 , punctul C se afl n exteriorul
segmentului A1A2, de partea vectorului mai mare (fig. 2.20,b.).
- 40 -
MECANIC*N*
F1
F1
A1
z
A1
F2
O
A2
A2
F2
b
Fig. 2.20. Centrul sistemului format din doi vectori paraleli

Acest rezultat se poate obine folosind definiia vectorial a centrului dat de relaia (2.81), pe care
o scriem n raport cu un pol O1, ce coincide cu centrul C al sistemului:
~
~
CA1F1 + CA2 F2
.
O1C = 0 =
~ ~
F1 + F2
(2.93)
~
F2
CA1 = ~ CA2 ,
F1
(2.94)
CA1 = k CA2
(2.95)
~
F2
= ~ .
F1
CA2
(2.96)
Rezult c:
de unde:
i
CA1
Relaia (2.95) arat c vectorii CA1 i CA2 sunt coliniari, deci C se afl pe dreapta determinat de
punctele A1 i A2, au sensuri contrare dac F 1 i F 2 au acelai sens, adic C se afl n interiorul
segmentului A1A2 i au acelai sens dac F 1 i F 2 au sensuri opuse, adic C se afl n exteriorul
segmentului A1A2. Relaia (2.96) demonstreaz c punctul C mparte segmentul A1A2 n raport
invers proporional cu modulii vectorilor.
Centrul de greutate (centrul de mas) al unui sistem de puncte materiale
Se consider un sistem (S) de puncte materiale Ai (i = 1,2,..., n ) , avnd masele mi (i = 1,2,..., n ) i
vectorii de poziie ri (i = 1,2,..., n ) fa de un reper R O, i, j , k . Asupra punctelor sistemului (S)

acioneaz numai forele de greutate G i = mi g (i = 1,2,..., n ) care formeaz, printr-o bun
- 41 -
MECANIC*N*
aproximare, un sistem de fore paralele orientate n acelai sens i fie u versorul direciei comune a
acestor fore, avnd acelai sens cu sensul acestora. Cu g se noteaz acceleraia gravitaional,
considerat constant. Mrimea algebric a greutii G i este n aceste condiii:
~
Gi = G i = mi g .
(2.97)
Centrul acestui sistem de vectori paraleli este:

i =n
i =n
riGi ri G i
= i =1
rC = OC = i =1
i =n
~
Gi
i =n
i =1
(2.98)
Gi
i =1
Punctul C astfel determinat se numete centrul de greutate al sistemului de fore paralele
{G1 , G 2 ,..., G n }. Acest sistem este echivalent cu o for unic:

i=n
G = Gi
i =1
i=n
u = mi g ,
i =1
(2.99)
numit greutate total a sistemului aplicat n centrul de greutate al acestuia. Greutatea total a
sistemului trebuie aplicat n centrul de greutate al su i nu ntr-un punct oarecare al axei centrale
(cum ar fi n cazul unui sistem oarecare de vectori alunectori), pentru a modela corect realitatea
fizic. Este vorba de faptul c, dac rotim sistemul de puncte materiale pstrndu-i configuraia,
centrul de greutate nu se modific, deoarece centrul unui sistem de vectori paraleli nu se modific
dac rotim vectorii cu acelai unghi i n acelai sens. De asemenea, dac masele punctelor se
amplific cu aceeai constant, atunci centrul de greutate rmne acelai, ceea ce este, inginerete
vorbind, ca i cum sistemul de puncte i-ar pstra configuraia, dar punctele ar fi fcute din alt
material.
Definind masa sistemului ca fiind suma maselor punctelor
M =
i=n
mi , i = l, 2, ..., n,
(2.100)
i =1
relaia (2.98) se mai scrie

i =n
i =n
i =n
i =1
i =n
i =1
i =n
i =1
ri (mi g )
rC =
mi g
i =1
mi ri
mi
mi ri
(2.101)
i =1
Punctul C, definit de (2.101) se numete centrul de mas al sistemului de puncte materiale Ai de

mase mi (i = 1,2,..., n ) .
- 42 -
MECANIC*N*
Noiunea de centru de mas este mult mai general. Poziia centrului de mas nu depinde de
intensitatea acceleraiei gravitaionale g a globului terestru, acest punct existnd i n lipsa vreunui
cmp gravitaional. S-a convenit s se considere c centrul de greutate coincide cu centrul de mas.
Reducerea unui sistem de fore coplanare distribuite continuu i perpendicular pe un segment
de dreapt AB
Fie un sistem de fore distribuite continuu i perpendicular pe un segment de dreapt AB = b a ,
considerat a face parte din axa Ox a unui reper (fig. 2.21.). Se noteaz cu q( x ) [N/m] fora pe
unitatea de lungime care acioneaz n punctul de abscis x.
y
M(x,q(x))
q(x)
A(a,0)
xC
B(b,0)
Fig. 2.21. Sistem de fore distribuite continuu i perpendicular

pe un segment de dreapt.
Acest tip de sisteme de fore se utilizeaz pentru modelarea aciunii unor fore cu distribuie
continu cum ar fi cele datorate aciunii apei, zpezii, vntului sau chiar interaciunii directe ntre
dou rigide.
Sistemul de vectori paraleli este echivalent cu un vector unic R = Q trecnd prin centrul sistemului
de vectori paraleli. Vectorul unic se calculeaz folosind operaia de integrare:
b
Q = j q( x )dx .
(2.102)
Se observ c punctul M (x, y = q( x )) se afl pe o curb de ecuaie y = q( x ) . Pe baza semnificaiei

geometrice a integralei definite, se poate concluziona c mrimea vectorului Q este tocmai
mrimea ariei mrginit de x = a, x = b, y = 0 i y = q( x ) :

b
Q = q( x )dx = A , Q = Q j .
(2.103)
Centrul sistemului de fore paralele are ordonata nul, deoarece toate punctele de aplicaie ale
vectorilor sistemului se afl pe axa Ox , iar abscisa acestuia este:
- 43 -
MECANIC*N*
xC = a
=a
xq(x )dx xq(dx )

b
q(x )dx
(2.104)
Momentul rezultant n polul O al sistemului se calculeaz cu relaia (pentru cazul din fig. 2.21.):
b
M O = xC Q k = k xq( x )dx .
(2.105)
n cazul particular al sarcinii continuu distribuite de intensitate constant (fig. 2.22,a.),

q0 = constant pe o distan l , modulul vectorului rezultant este: Q = q0 l , iar centrul sistemului se
afl la jumtatea distanei l . Dac sarcina este distribuit sub form triunghiular, avnd
intensitatea maxim q0 (fig. 2.22,b.) i acioneaz pe o lungime l , atunci modulul vectorului
q l
2l
l
rezultant este Q = 0 , iar centrul sistemului este situat la
de vrful triunghiului i la de
3
3
2
baza lui.
Q
qO
qO
l
2
2l
3
l
2
l
3
b
Fig. 2.22. Reducerea sarcinilor distribuite continuu
Se poate arta c vectorul rezultant trece ntotdeauna prin centrul de mas al suprafeei a crei arie
este modulul acestui vector.
Determinarea expresiei analitice a unui vector alunector atunci cnd se cunosc coordonatele
a dou puncte de pe suport i modulul vectorului (metoda versorului)
Fie F un vector alunector, avnd modulul F cunoscut. Fie un reper R O, i , j , k fa de care

sunt cunoscute coordonatele ( x A , y A , z A ) i ( x B , y B , z B ) a dou puncte A i B, situate pe suportul
vectorului F (fig. 2.23.). Se noteaz cu u versorul vectorului F , adic:
u=
F
F
- 44 -
(2.106)
MECANIC*N*
B(xB,yB,zB)
z
F1
rB
A(xA,yA,zA)
rA
O
y
x
Fig. 2.23. Determinarea expresiei analitice a vectorului
cu metoda versorului
Se consider vectorul AB coliniar i de acelai sens cu F , prin urmare AB are tot versorul u :
u=
AB
(2.107)
AB
Dac exprimm F din relaia (2.106) n funcie de u i pe u l nlocuim cu expresia (2.107), se

obine:
F = F u = F
AB
(2.108)
AB
Pe de alt parte, conform figurii 2.23:

AB = rB rA = ( x B x A )i + ( y B y A ) j + ( z B x A )k ,
(2.109)
expresie care, utilizat n (1.144), ne furnizeaz formula cu care se determin expresia analitic a
vectorului F :
F= F
(xB x A )i + ( y B y A ) j + (z B x A )k
(xB x A )2 + ( y B y A )2 + (z B x A )2
(2.110)
Aceast metod de determinare a expresiei analitice se mai numete i metoda versorului.

NB.02.9. Exemplu numeric
Se consider sistemul de vectori alunectori coplanari din figura 2.24., la care se cunosc F 1 = 2 ,
F 2 = 4 , F 3 = 4 , M = 3 , OA = 1 , OB = 2 , OC = 1 , CD =
3
n care M este momentul unui
2
cuplu. Se cere:
a)
s se calculeze torsorul n polul O, s se precizeze sistemul simplu echivalent i s se
calculeze ecuaia axei centrale dac este cazul;
- 45 -
MECANIC*N*
b)
s se determine mrimea unui vector F 4 aplicat n punctul B, paralel cu axa Ox i
la fel orientat, care, adugat sistemului, s-l transforme ntr-un sistem de vectori a crui ax central
s treac prin punctul E(0,1);
s se determine un vector alunector V astfel nct sistemul F 1, F 2 , F 3 ,V , M s fie

echivalent cu zero;
c)
s se determine un vector alunector F astfel nct sistemul F 1, F 2 , F 3 ,V , M s fie

~
echivalent cu un cuplu de mrime algebric M C = 2 .
d)
F2
30
M
C
O
F3
x
A
F1
30
D
Fig. 2.24. Reprezentarea sistemul de vectori alunectori coplanari
a) Pentru a calcula torsorul sistemului F 1, F 2 , F 3 , M trebuie mai nti calculate expresiile

analitice ale vectorilor i ale momentelor lor. Vectorul F 1 este paralel cu axa Ox deci nu are
component dup axa Ox:
F 1 = + F1 i = 2i .
Vectorul F 2 se descompune dup regula paralelogramului:
1
3
F 2 = F2 xi + F2 y j = F 2 sin 30i + F 2 cos 30 j = 4 i + 4
j = 2i + 2 3 j .
2
2
Analog se procedeaz cu vectorul F 3 :
- 46 -
MECANIC*N*
1
3
F 3 = F 3 sin 30i + F 3 cos 30 j = 4 i + 4
j = 2i + 2 3 j .
2
2
Momentul vectorului F 1 se calculeaz folosind braul OA al acestuia i regula burghiului drept:
( )
M O F 1 = + OA F 1 k = 1 2k = 2k .
Se deseneaz braul vectorului F 2 care este lungimea perpendicularei OB1 cobort din O pe
suportul lui F 2 . Din triunghiul dreptunghic OB1B n care unghiul din B are 30, rezult:
b2 = OB1 = OB sin 30 = 2
1
= 1.
2
Momentul vectorului F 2 este:
( )
M O F 2 = +b2 F 2 k = 1 4k = 4k .
Pentru a calcula mai simplu momentul vectorului F 3 , se recurge la teorema lui Varignon, pe baza
creia rezult c momentul vectorului F 3 este egal cu suma momentelor componentelor sale.
Braul fiecrei componente este foarte uor de determinat, lungimea fiecruia fiind egal cu
modulul cte unei coordonate a punctului D:
( )
( )
M O F 3 = M O F 3 x + M O F 3 y = + y D F 3 x k xD F 3 y k =
= CD F 3 x k OC F 3 y k =
3
2k = 1 2 3k = 3k
2
Observaii:
1. Modulele componentelor vectorilor se preiau din expresia analitic a acestora. Nu trebuie s se
confunde mrimea algebric a componentelor cu modulul lor. Nu exist nicio legtur ntre
semnul componentelor, care, de fapt, nu intervine n calculul momentului, i semnul
momentului acestora.
2. Momentul se poate calcula i cu ajutorul determinantului, de exemplu, pentru vectorul F 3
3
, avem:
aplicat n punctul D 1,
i
M O F 3 = rD F 3 = xD
F3 x
( )
j
yD
F3 y
- 47 -
i
j
k
3
0 = 1
2
0
2 2 3
k
0 = 3k .
0
MECANIC*N*
axa
F2
F 2y
central
R
30
B
F 2x
C
b2
B1
M
x
F3
F 3y
A
F1
30
D
F 3x
Fig. 2.25. Axa central i rezultanta sistemului de vectori

Din sistem mai face parte i un cuplu M situat n planul xOy i avnd sens pozitiv:
M = + M k = 3k .
Acum se poate calcula torsorul sistemului n polul O:
R = F 1 + F 2 + F 3 = 2i + 4 3 j ,
TO (S ) =
M O = M O F 1 + M O F 2 + M O F 3 + M = 6k .
( )
( )
( )
Deoarece R 0 , M O 0 i R M O = 0 , rezult c sistemul este echivalent cu un vector unic

situat pe axa central i netrecnd prin pol. Ecuaia axei centrale este:
( )
x 4 3 y 2 = 6,
sau nc:
2 3x y = 3 .
i este reprezentat n figura 2.25.

- 48 -
MECANIC*N*
F2
F 2y
30
F 2x
C
F4
O
F3
F 3y
x
A
F1
30
D
F 3x
Fig. 2.26. Reprezentarea sistemului iniial mpreun cu vectorul F 4
b) Vectorul F 4 , fiind paralel cu axa Ox i orientat spre sensul pozitiv al ei, este de forma
F 4 = F4i . De asemenea, punctul de aplicaie fiind B, momentul lui F 4 este
( )
M O F 4 = 2 F4 k . Torsorul n polul O al sistemului F 1 , F 2 , F 3 , F 4 , M , ale crui
componente le notm cu R ' i MO' este:

R ' = R + F 4 = (2 + F4 )i + 4 3 j 0,
( )
MO' = M O + M O F 4 = (6 2 F4 )k
Ecuaia axei centrale este:
x 4 3 y (2 + F4 ) = 6 2 F4 .
Deoarece se cere ca ea s treac prin punctul E (0,1) , rezult c aceste coordonate trebuie s
satisfac ecuaia axei centrale, rezultnd ecuaia:
- 49 -
MECANIC*N*
0 4 3 1 (2 + F4 ) = 6 2 F4 .
Necunoscuta F4 are valoare 8 deci F 4 = 8i (fig. 2.26.).
F 2y
central
F2
axa
R
30
B
F 2x
C
F3
F 3y
A
F1
V
30
D
F 3x
Fig. 2.27. Reprezentarea sistemului iniial mpreun cu vectorul V
c) Pentru a afla vectorul V vom ncepe prin a nota vectorul rezultant i vectorul moment rezultant
n polul O al sistemului F 1 , F 2 , F 3 , V , M cu R
(1)
(1)
i M O . Torsorul acestui sistem trebuie s
fie nul, deci avem:
R (1) = R + V = 0
V = R
(1)
M O = M O + M O V = 0 M O V = M O
()
()
Rezult c vectorul V este egal i de sens opus cu R i este situat pe axa central a sistemului
iniial (fig. 2.27.).
- 50 -
MECANIC*N*
F2
F 2y
30
F 2x
B
F
F3
F 3y
A
F1
30
D
F 3x
G
Fig. 2.28. Vectorul F reprezentat pe suportul su
Pentru a determina vectorul F se noteaz componentele torsorului sistemului F 1, F 2 , F 3 , F , M

cu R
(2 )
(2 )
i M O . Pentru ca acest sistem s fie echivalent cu un cuplu cu expresia analitic
M C = 2k trebuie ca:
R
(2 )
(2 )
= R + F = 0,
()
M O = M O + M O F = M C = 2k .
De aici rezult:
F = R = 2i 4 3 j ,
( )
M O F = M C M O = 2k 6k = 8k
Ecuaia suportului vectorului F este:

4 3 x + 2 y = 8 ,
sau nc:
- 51 -
MECANIC*N*
2 3 x + y = 4 .
Pentru a reprezenta suportul lui F (fig. 2.28.) se face intersecia cu axele:

x = 0 y = 4 G (0,4 )
y =0 x=
2
2
H
,0
3
3
- 52 -
MECANIC*N*
NB.03.Statica solidului rigid liber
Capitolul NB.03. Statica solidului rigid liber

Cuvinte-cheie
Rigid liber, Vectorul de poziie, Parametri de poziie,Parametri de orientare

Vector de orientare, Matrice coloan, Matrice de rotaie, Conceptul de situare,
Unghiurile lui Euler, Ecuaiile de echilibru
NB.03.1. Studiul geometric sub form matriceal. Parametri de poziie i orientare

n cadrul modelrii matematice a sistemelor mecanice, considerate ca sisteme de corpuri rigide, pentru
nceput se vor analiza parametrii geometrici, reprezentnd poziia i orientarea solidului rigid luat n
studiu. Conform cu [N07] - [N39], se introduce termenul de situare, cu rolul de a nlocui cei doi termeni
referitori la poziia i orientarea unui solid rigid.
Pentru a studia conceptul de situare, se ia n studiu un solid
rigid, prezentat n form simbolic, conform cu Fig. 3.1.
Modelarea geometric a corpului considerat, se realizeaz
utiliznd dou sisteme de referin, unul fix, simbolizat
O0 x0 y0 z0 , de asemenea notat {0} , cu originea ntr-un punct
P
z
Oxyz
O x y z
r0
z0
rP
arbitrar O0 , de versori i , j , k i unul mobil Oxyz sau
y0
O0
O0 x 0 y 0 z0
{S } ataat solidului rigid, cu originea ntr-un punct arbitrar O .

n acelai punct arbitrar O , se consider un alt sistem de
referin, notat Oxyz avnd aceeai orientare cu sistemul
{0} . Conform Fig. 3.1, vectorul de poziie al originii

sistemului {S } n raport cu sistemul fix {0} se exprim prin
urmtoarea relaie vectorial:
x0
Fig.3.1
r0 = O0O = ( x0
y0
z0 ) = x0 i0 + y0 j0 + z0 k0 .
T
(3.1)
Se ia n considerare un al doilea punct aparinnd rigidului P O , oricare ar fi starea rigidului. Poziia
punctului P este exprimat fa de sistemul fix {O} cu originea n O0 , prin:

rP = O0 P =
( xP
yP
z P ) = xP i0 + yP j0 + z P k0 .
T
(3.2)
Vectorul OP se exprim n raport cu sistemul {O} prin urmtoarea ecuaie vectorial:
r = OP = ( x
z ) = x i0 + y j0 + z k0 ,
T
(3.3)
iar fa de sistemul de referin mobil {S } , cu originea n punctul O prin urmtoarea relaie:

S
r=
OP =
(x
z) =
T
(Sx
- 53 -
= Sxi + S yi + S zi ;
(3.4)
MECANIC*N*
Conform aceleiai Fig.3.1, vectorul de poziie rp , poate fi rescris sub forma:
rp= r0 + r .
(3.5)
Pe baza consideraiilor anterioare, pentru a defini conceptul de situare, se consider sistemele Oxyz ,
ataat solidului rigid, precum i {0} , considerat fix, ambele n stare iniial, cele dou sisteme avnd
aceeai origine i orientare. Pentru aducerea sistemului Oxyz ntr-o stare final fa de sistemul fix
{0} , se aplic dou transformri compuse: o translaie rezultant pentru poziie, urmat de o rotaie
rezultant pentru orientare. Pentru nceput, se aplic o translaie rezultant a sistemului mobil din
starea iniial ntr-o stare final, meninnd orientarea fa de sistemul {0} . Din punct de vedere
mecanic, aceast transformare se realizeaz prin intermediul vectorului de poziie r0 , definit cu
expresia (3.1), care conine cei trei parametri independeni. Aceti parametri sunt trei deplasri liniare,
n lungul axelor sistemului {0} , dar n acelai timp, acetia exprim i poziia sistemului Oxyz n
raport cu sistemul {0} , adic gradele de libertate ale poziiei sistemului. Pentru a determina orientarea
final a sistemului mobil Oxyz , se aplic cea de a doua transformare compus i anume, rotaia
rezultant. Aceast rotaie poate fi efectuat att n jurul axelor fixe ct i n jurul axelor mobile sau n
jurul unei axe arbitrare (rotaie generalizat, conform teoremei deplasrilor finite a lui Euler). Astfel, se
introduc urmtoarele notaii: ={ x, y, z} reprezentnd cele trei axe ale unui sistem de referin
triortogonal i drept orientat, de versori u = { i , j , k } ; respectiv = { , , } prin care se definesc
unghiurile dintre versorii u ai sistemul mobil i versorii sistemului fix. Se tie c versorii axelor mpreun
cu componentele lor, numite cosinusuri directoare, dau orientarea fiecrei axe a sistemului mobil n raport
cu sistemul {0} , rezultnd urmtoarea relaie:
cos
=
u cos =
cos
Sx
=
Sx
Sx

=

Sx
uT i
0
T
u j0
T
u k0
(3.6)
Observaie: Pe parcursul prezentului capitol, se vor utiliza urmtoarele notaii pentru funciile
trigonometrice sinus i cosinus: cos = c , i sin = s .
Substituind u = { i , j , k } n (3.6), se obin urmtoarele expresii pentru versorii axelor sistemului de
referin mobil:
i T i
0
0

i = = i T j0 = j k = sy

Sx i T k0
sy
sy
0
sy
sy sz sy sz
sy

sy
= sy sz sy sz (3.7)

0 sz sy sz sy sz
- 54 -
MECANIC*N*
jT i
0
0

= j j0 = k i = sz
j=

sz
Sy j k0
sz
0
sz
kT i
0
0

k =
= k j0 = i j = sx

Sy k k0
sx
sx
0
sx
sz
sz sx sz sx
sz
= sz sx sz sx (3.8)

0 sx sz sx sz sx
sx sy sx sy
sx
sx
= sx sy sx sy (3.9)

0 sy sx sy sx sy
Pentru a evidenia rotaia sistemului mobil {S } fa de cel fix {0} , se presupune c sistemele luate n
studiu au origine comun: O0 = O i r0 = 0 . Astfel, poziia punctului P n raport cu sistemul mobil,
este exprimat prin: S r = s x
rP = [ xP
yP
z . Poziia punctului P n raport cu sistemul fix este:
T
z P ] .Vectorul S r , proiectat pe axele sistemului fix, este:
xp

rP = y p =

zp
SrT i
0
S
T
r j0 =
S T
r k0
)
)
)
( j T i0 ) + s z ( k T i0 )
( j T j0 ) + s z ( k T j0 )
T
s
T
j
k
z
k
k
( 0 ) ( 0 )
sx i T i + s y
0
s
T
s
x i j0 + y
s x i T k0 + s y
(
(
(3.10)
n expresia (3.10), sunt incluse cosinusurile directoare definite cu relaiile (3.7)- (3.9). Prin
introducerea lor ntr-o matrice ptrat, expresia (3.10) se transform n identitatea matriceal:
xp

rP = y p =
z
p

Sx

Sy
S
x
S y = i

Sz S z
S x

k S y
S
z

(3.11)
Matricea ( 3 3) din (3.11), ale crei componente sunt cosinusurile directoare, ce exprim orientarea
fiecrei axe a sistemului mobil {S } fa de cel fix {0} , se numete matrice de rotaie (orientare)
rezultant:
c c c
R
i
j
k
c
c
=
=
[
]
c=
S
( 31) ( 31) ( 31) c c c
x y z

Sx

Sy

(3.12)

Sz
innd seama de (3.7)- (3.10), matricea de orientare (3.12), se rescrie ca rezultat al urmtorului produs
matriceal:
- 55 -
MECANIC*N*
i T
0
0
j0T i
R =
S[ ]
T
k0
i T
i T
k =
i T
i0
j0
k0
j T i0
j T j0
T
j k0
k T i
0
k T j
0
k T k
0
(3.13)
ntre cele nou cosinusuri directoare exist ase relaii matematice de legtur:
ij ik + ij ik + ij ik= jk ; jk=
=
j { x; y; z}
(3.14)
k = { x; y; z}
{{1; j= k} {0; j k}};
Cele ase relaii (3.14) pot fi exprimate i n form matriceal, astfel:

i
j i

k
i i
k = j i
k i
ij
jj
kj
i k 1 0 0
j k = 0 1 0 = I3
k k 0 0 1
(3.15)
unde I3 reprezint matricea unitate de dimensiuni ( 3 3) .

Din relaiile (3.14) sau (3.15), rezult c orientarea sistemului mobil n raport cu sistemul fix se
caracterizeaz prin maximum trei parametri independeni, reprezentnd setul de unghiuri de orientare.
Aceste unghiuri sunt componentele vectorului de orientare, definit prin expresia:
=
( 31)
=
unde A
[ A
B C=
A
]
T
y; z} ; B { y;=
z; x} ; C { z; x; y}
{ x;=
x, y, z} ; B {=
y, z , x} ; C { z , x, y} reprezint axele sistemului mobil {S }
{=
(3.16)
n jurul cruia se
realizeaz rotaia. Aadar, orientarea oricrui sistem n raport cu un altul presupus fix sau relativ fix se
poate determin pe baza setului de unghiuri de orientare, ale cror valori i axe de rotaie se aleg pe baza
unui algoritm, conform cu [N07] n concluzie, conform conceptului de situare, numrul maxim de parametri geometrici ce
caracterizeaz poziia i orientarea unui sistem mobil n raport cu un sistem fix este egal cu ase.
Aceti parametri pot fi inclui ntr-o matrice coloan, simbolizat X de dimensiuni ( 6 1) , avnd
urmtoarea exprimare:
r0
[ x0 y0 z0 ]T
=
=
........... .....................................................
X
( 61)
[ A B C ] T
(3.17)
unde, primele trei coloane reprezint poziia, iar ultimele trei exprim orientarea unui sistem de
referin mobil {S } ataat unui solid rigid, n raport cu un alt sistem de referin fix {0} .
Cunoscnd poziia vectorului S r ale crui componente sunt descrise de (4.4), matricea de orientare
0
S
[ R ] , definit de (3.12) i vectorul coloan al coordonatelor operaionale

- 56 -
X conform cu (3.17), i
MECANIC*N*
presupunnd c O0 O , iar r0 0 , poziia punctului P n raport cu sistemul {0} , caracterizat prin

vectorul de poziie rP , se determin sub forma urmtoare:
=
r S [ R] S r
0
(3.18)
rP = r0 + r = r0 + S [ R ] S r
0
(3.19)
Matricea de transfer (3.19) include cele dou transformri rezultante ce caracterizeaz poziia i
[ R] .
orientarea: translaia rezultant cu vectorul de poziie r0 i rotaia rezultant S
0
V = {r ; F , M 0 } , SV = S r ; S F , S M 0
Se introduc notaiile:
(3.20)
( )
adic vectorul S V devine unul din elementele mulimii (vector de poziie, vector for sau vector
moment al unui sistem de fore). Drept urmare, expresia (3.20) se generalizeaz, astfel:
S
=
V S [ R ] SV ; =
V S [ R ] T V
0
unde
(3.21)
(S )
V reprezint vectorul V cu proiecii pe sistemul fix respectiv mobil.
NB.03.2. Matricele de rotaie simpl

Aspectele tratate n seciunea anterioar arat existena setului de trei unghiuri de orientare
independente, a cror aplicare se face dup axele sistemului de referin fix sau mobil. Ca urmare, se
introduce noiunea de matrice de rotaie simpl. n continuare, vor fi demonstrate expresiile de
definiie ale matricelor de rotaie simpl n jurul axelor ={ x; y; z} . n studiul geometric se consider
dou sisteme {0} considerat fix i {S } mobil, avnd aceeai origine: O0 = O . La momentul iniial, cele
dou sisteme sunt suprapuse. Pentru a explica transformrile de rotaie, exemplificate n Fig.3.2-Fig.3.4,
se fac urmtoarele notaii:
(u ; i
u =
i j k =
z zo
x
xo x
( u ; j ) ( u ; k ) T
(3.22)
unde u reprezint unghiul dintre axa de versor u i versorii axelor
ko
aparinnd sistemului fix
O0 O
io i
Fig.3.2
{0} ,
incluznd att unghiurile ct i
cosinusurile directoare.
y
n Fig.3.2, starea final a sistemului { S } s-a obinut n urma unei
x yo
rotaii n jurul axei x0 cu un unghi x . Se observ c axa x rmne
jo
coliniar/identic cu x0 , celelalte dou axe fiind rotite cu unghiul x

n planul fix x0 = 0 . Ca urmare, noua stare a sistemului mobil {S } ,
n raport cu {0} , va fi descris prin intermediul urmtoarelor
- 57 -
MECANIC*N*
unghiuri i cosinusuri directoare ale versorilor axelor sistemului mobil:

0
0
1 2

c ;
j=
2 ; i =
x
0 ;
; j =
i =
x

0 2 x
s x
2
2
0

s (3.23)
2 +x ; k =
k =
x

x
c x

nlocuind versorii i cosinusurile directoare (3.23) n (3.12), matricea de rotaie rezultat este:
=
R
( x , x )

Sx
[ ]
0
=
R
S

=

Sy Sz
1 0
0 c
x
0 s x
0
s x
c x
(3.24)
Noua expresie obinut definete matricea de rotaie simpl n jurul axei x cu unghiul x .
z
z0
y
x0
i0
x0
i
Fig.3.3
y
y0
O0 O
y0 y
y
x
j0 j
O0 O
i0
z0 z
k0 k
k0
j0
z
X
Fig.3.4
n continuare, lund n considerare aspectele prezentate n Fig.3.3, va fi definit matricea de rotaie n

jurul axei y . n acest caz axa de rotaie este y = y0 . Aplicnd o rotaie simpl cu unghiul y , se
observ c axa y i menine orientarea axei fixe y0 , celelalte dou axe se vor roti n planul fix
y0 = 0 cu unghiul y . Noua stare a axelor sistemului {S } , n raport cu sistemul fix {0} este:
=
i
y
c y
2 ; i 0 =
; j
=
s y
2 + y
2
=
0 ; j

2
0
1=
; k
2 y
2=
; k
s y
c y
(3.25)
Versorii i cosinusurile directoare exprimai n (3.25) se substituie n (3.12), astfel c matricea de

rotaie este de forma urmtoare:
=
R
S[ ]
0
=
R
y , y

Sx
Sy Sz
- 58 -
c y
0
s y
0 s y
1
0
0 c y
(3.26)
MECANIC*N*
Aadar, dac axa de rotaie este y , orientarea dintre sistemele {0} i {S } va fi exprimat cu relaia
(3.26). Aceast relaie caracterizeaz matricea de rotaie simpl n jurul axei y cu unghiul y .
Pentru a demonstra expresia matricei de orientare n jurul axei z se va porni din nou de la cele dou
sisteme {S } mobil i {0} fix, reprezentate n Fig. 3.4. Prin aplicarea unei rotaii n jurul axei z0 cu
unghiul z , axa z are aceeai orientare ca i axa fix z0 , dar axele x i y vor fi rotite n planul fix:
z0 = 0 . Noua orientare a axelor sistemului {i} , n raport cu sistemul {0} este:
z
c z

2 z ; i =s z ;
i =
2 + z
s z

z
; j =c z ;
j=
2
0

2 ; k =0
k =

(3.27)
0
1

Substituind versorii i cosinusurile directoare (3.27) n (3.12), rezult matricea de rotaie:
[ ]
0
R
=
S
R
=
( z, z )

Sx

=

Sy Sz
c z
s
z
0
s z
c z
0
0
0
(3.28)
Expresia anterioar reprezint matricea de rotaie simpl n jurul axei z .

Determinantul asociat oricrei matrice de rotaie (4.12) este ntotdeauna identic cu:
{ }
0
2
2
2
Det S [ R ] = Sx
+ Sy2 + Sz2 = Sx
+ Sy2 + Sz2 = Sx
+ Sy2 + Sz2 = 1 .
(3.29)
Astfel, toate matricele de orientare, definite n acest paragraf sunt ortogonale i unitare. Din (3.29)
rezult c inversa matricei de rotaie este ntotdeauna egal cu transpusa ei, adic:
0 [ R ]1
S
=
0 T
S [ R ]

Sx

Sy Sz
Sx Sx Sx
Sy Sy Sy
=
Sz Sz Sz
Sx
Sy

Sz
Sx
Sy

Sz
Sx
Sy . (3.30)

Sz
Pentru a ilustra proprietatea (3.30), vor fi prezentate n cele ce urmeaz, expresiile pentru inversele
matricelor de rotaie n jurul axelor ={ x; y; z} , definite cu (3.24), (3.26) i(3.28):
0 [ R ]1
S
=
0 T
S [ R ]
R ( x ; ) 1
{
x }
=
[ x y z ]T

Sx

Sy
Sz

Sx Sx

=
Sy Sy

Sz Sz
- 59 -
0
1
0 c
x
0 s x
0
s x ; (3.31)
c x
MECANIC*N*
0 [ R ]1
S
=
0 T
S [ R ]
{ (
)}
R y; y
[ x y z ]T
i
i
i

Sx

Sy
Sz
T { R ( z ; z )}
1 0
0
R = S [ R] =
=
S[ ]
[ x y z ]T
0
S
[ R] [ R]
0
S
0
S

Sx

Sy
Sz
[ R]
0
S

Sx Sx

=
Sy Sy
Sz Sz
Sx
Sy
Sz
Sx
Sy
Sz
c y
0
s y
0 s y
1
0 ; (3.32)
0 c y
c z
s
z
s z
c z
0
0
0 . (3.33)
1 0 0
0 1 0
I3 =
0 0 1
[ R]
(3.34)
Ultima expresie (3.34) arat c produsul matriceal dintre matricea de rotaie i transpusa ei este
ntotdeauna matricea unitate.
Unghiurile lui Euler. Matricea de rotaie rezultant
n conformitate cu NB.03.1, orientarea spaial a unui corp simbolizat ( S ) cu o form geometric
oarecare, fa de un sistem de referin se caracterizeaz printr-un set de trei unghiuri de orientare,
incluse n vectorul de orientare , definit prin expresia (3.16). Prin combinarea celor trei rotaii
simple, componente ale vectorului , se deduc cele dousprezece seturi de unghiuri independente,
oricare dintre acestea aducnd corpul n orientarea final. Conform cu [N07] se arat c indiferent de
setul ales, corpul este adus n aceeai stare de orientare final. (a se vedea Tabelul 3.1).
(Tabelul 3.1)
Ordinul de rotaie
Prima ax
(A)
A doua ax
(B)
A treia ax
(C)
R ( A B C )
R x y z
R x y z
(
)
R ( x y x )
R ( A B C )
(
)
R ( x y x )
R ( x z x )
R ( x z x )
z
y
x
R x z y
(
)
R ( y z x )
R ( y z y )
R ( y x y )
R ( y x z )
R ( z x y )
(
)
R ( y z x )
R ( y z y )
R ( y x y )
R ( y x z )
R ( z x y )
R ( z x z )
R ( z x z )
z
y
x
z
y
y
y
x
z
z
Tipul matricei de orientare

Axe fixe
Axe mobile
- 60 -
R x z y
MECANIC*N*
Ordinul de rotaie
Tipul matricei de orientare
(
)
R ( z y x )
R z y z
z
y
x
(
)
R ( z y x )
R z y z
n tabelul de mai sus, cele dousprezece matrice de rotaie exprim aceeai orientare a sistemului {S }
fa de {0} , identice cu matricea rezultant (3.12). Fiecare matrice este o funcie de trei parametri
independeni, aparinnd vectorului de orientare (3.16). Dintre cele dousprezece seturi de unghiuri, n
mecanica solidului, se utilizeaz n general un singur set de forma R ( z x z ) , reprezentnd
rotaii n jurul axelor sistemului de referin mobil. Cele trei unghiuri se noteaz
=
; x =
; z } i sunt denumite unghi de precesie ( ) , unghi de nutaie ( ) i respectiv
{ z =
unghi de rotaie proprie ( ) . Pe baza acestor notaii, vectorul de orientare se poate rescrie sub
forma:
=
T
(
(=
z x z )
(3.35)
reprezentnd setul de unghiuri Euler, a crui analiz se face n cele ce urmeaz.
z0
z

= k

Sy

j =

Sy
y 0
rP
z0
x 0
y0
x0

j =

Sy
(S )
O0
Fig.3.5
n Fig.3.5 se consider un rigid ( S ) , al crui studiu se realizeaz n raport cu dou sisteme de referin,
cu aceeai origine O0 O . Sistemul notat cu {0} pstreaz aceeai orientare cu sistemul fix,
precum i {S } sistem mobil, invariabil legat de rigidul ( S ) . Totodat se consider un punct
P ,aparinnd corpului ( S ) , definit ntr-un studiu anterior prin relaia (3.19). Oricare ar fi starea
sistemului mobil {S } , proiecia punctului P pe sistemul mobil rmne neschimbat i se noteaz cu

- 61 -
MECANIC*N*
rP , ceea ce nseamn c ntre sistemul {S } i punctul P este o legtur rigid. De asemenea, se
presupune c se cunosc cele trei unghiuri de orientare, exprimate prin (3.35), ct i vectorul de poziie
S
rP , exprimat prin urmtoarea relaie matriceal:

S
rP = S xP
yP
zP
(3.36)
Pe baza acestor considerente, se cere determinarea poziiei finale a punctului P n raport cu sistemul
{0} . n starea iniial Fig.3.5, sistemul mobil {S} este coliniar i suprapus cu sistemul fix {0} ,
matricea de rotaie fiind echivalent cu:
1 0 0
0 1 0 =
0 0 1
[ ]
0
R
S
I3 , iar
r0 = 0
(3.37)
Totodat, S r este un invariant oricare ar fi starea sistemului {S } , astfel c punctul P este caracterizat
prin rP0 S r . Astfel, starea iniial se caracterizeaz prin urmtoarele:
{ }
S ( ) {0}
P0
0
S
S
rP0 =S [ R ] rP =I3 rP
(3.38)
Se realizeaz o rotaie cu unghiul n jurul axei z0 . n urma rotaiei, sistemul mobil ajunge din starea
{ }
0
iniial S ( ) n {S1} , iar punctul din poziia P0 n P1 . innd seama de expresia (3.19), rezult:
rP1 =
n expresia anterioar,
0
S1
[ R ] S1 rP1
= R ( z , ) S rP
xP
1
S
rP1 =
yP1
=
rP = S1 rP1 , iar
z
P
1
c
s
s
c
0
(3.39)
S
0 xP
0 S yP

1 S z
P
(3.40)
Astfel, aceast transformare a sistemului este caracterizat prin urmtoarele:
{S ( 0 ) } 0
{S1}
{ }
R ( z ; )
P0
P1
r
S
P1
rP0 = rP
- 62 -
(3.41)
MECANIC*N*
Axa Ox1 =Ox2 reprezint intersecia dintre planele z = 0 si z0 = 0 i poart denumirea de axa (linia)
nodurilor, simbolizat ON , de versor n .
ntruct rotaia cu unghiul de nutaie are loc ntre strile S1 si S2 , ale aceluiai sistem de referin
mobil, mai nti se va stabili S1 rP2 , adic proiecia vectorului rP pe axele sistemului S1 , iar apoi
cunoscnd rotaia cu unghiul se va determina proiecia vectorului rP2 pe axele sistemului fix {0} .
Aadar, rezult:
S1
rP2 = S 1 [ R ] S2 rP2 = R ( x , ) S2 rP2 = R ( x , ) S rP

2
S
S1x
P2
S1
rP2 S 1 y=
=
P2
S 1 z
P2
1 0
0 c
0 s
S
0 xP
s S yP

c S z
P
R ( z ; ) S1 rP2
=
rP2
(3.42)
(3.43)
(3.44)
rP2 = R ( z ; ) R ( x ; ) S rP
xP
2
rP=
yP2 =
z P2
c
s
s
c
0
0 1 0
0 0 c

1 0 s
S
0 xP
s S yP

c S z
P
(3.45)
Astfel, conform consideraiilor anterioare, aceast transformare este sintetizat prin urmtoarele:
{S1}
{S2 }
R
x
;
( )
P2
P1
r
S1
P1
rP2 rP2
(3.46)
A treia rotaie are loc, n jurul axei z , cu unghiul , n urma cruia P2 i sistemul mobil ajung n
starea final P3 , respectiv {S3} {S } . Poziia punctului P3 pe sistemul {0} este rezultatul
urmtoarelor transformri matriceale:
S2
rP3 = S2 [ R ] R ( z , ) S3 rP3 = R ( z , ) S rP
3
S
S2 x
P3
S2
S2
rP3 =
yP3
=
S2 z
P3
c
s
S
s 0 xP
c 0 S yP

0 1 S z
P
- 63 -
(3.47)
(3.48)
MECANIC*N*
rP = R ( z ; ) R ( x ; ) S2 rP3
(3.49)
rP = R ( z , ) R ( x , ) R ( z , ) S rP
Astfel, transformarea este caracterizat prin urmtoarele:
{S3} = {S}
{S2 }
R ( z ; )
P2
P3 = P
S1
S2
S1
rP
rP2 rP2
rP3 rP3 rP3 =
(3.50)
Conform aspectelor prezentate anterior, poziia final a punctului P , este dat de cele trei rotaii
independente ( , , ) . Relaia (3.50) caracterizeaz dou aspecte geometrice, pe de o parte poziia
final a unui punct oarecare al unui rigid, iar pe de alt parte matricea de rotaie rezultant. Astfel,
innd seama de (3.50), expresia definit prin (3.19) prezint o nou form de exprimare, n
conformitate cu:
0
S
[ R=]
R( =
) R( z ; ) R( x ; ) R( z ; )
(3.51)
care arat c orientarea rezultant, din punct de vedere matematic, reprezint produsul rotaiilor simple
n ordinea direct a executrii lor. nlocuind n (3.51), matricele de rotaie simpl, se determin
matricea de rotaie rezultant, datorat celor trei unghiuri ale lui Euler:
R
=
( ; , )
R ( ; ; )=
c
s
s
c
0
0 1 0
0 0 c

1 0 s
s c s + c c
c c s s c
s s
0 c
s s

c 0
s 0
c 0
0 1
s c c c s
c c c s s
s c
s s
c s
(3.52)
(3.53)
Expresia (3.53) arat aadar c orientarea rezultant este funcie, n exclusivitate, de cele trei unghiuri
independente.
NB.03.3. Statica rigidului liber. Ecuaiile de echilibru
Un rigid se consider liber atunci cnd, din punct de vedere geometric, poate ocupa orice poziie i
orientare n spaiu euclidian cu trei dimensiuni, stare determinat de ctre sistemul de fore active. n
Fig.3.6, se consider un sistem de referin fix, notat O0 x 0 y0 z 0 , precum i un solid rigid, cu o form
geometric oarecare, simbolizat ( S ) . Rigidul are ataat un sistem de referin mobil Oxyz , legat
invariabil de ( S ) cu originea ntr-un punct arbitrar, simbolizat O , orientarea axelor sistemului mobil,
fiind definit prin versorii i , j , k . n acelai punct O , este reprezentat, un alt sistem de referin, avnd
aceeai orientare cu {O} , simbolizat prin Ox yz .
- 64 -
MECANIC*N*
F1
z
k
P ri
k0
rP
z0
j0
{O}
y0
O0
x0
A1
r1
r0
Fi
ri
Ai
y
O O
S
{ } rn
An
x
x
i0
Fn
(S )
Fig.3.6
Asupra sistemului, acioneaz un sistem de fore exterioare Fi , cu o distribuie spaial (punct de

aplicaie, modul i orientare) bine cunoscut, exprimat n raport cu sistemul de mobil, conform cu
expresiile urmtoare:
( S )F
ix
(
)
(S )
S
Fiy =
Fi =
Fi ui ;
( S )F
iz
c i
c ;
ui =
i
c i
xi
y ; i =
ri =
1 n
i
zi
(3.54)
Observaie: innd seama de (3.21), distribuia spaial a forelor Fi , se poate exprima i n raport
cu sistemul de referin fix.
Reducnd sistemul de fore active n raport cu sistemul fix {0} , se obine torsorul de reducere,
simbolizat prin 0 , de forma:
n
n
=
F
i Fi ui
=i 1 =i 1
n
r F=
F (r u )
i i i i i
=
i 1 =i 1
R Rx R y Rz
0 = =
M
0 M x M y M z
(3.55)
Pe baza relaiilor anterioare, momentul rezultant este definit prin:

0
M 0= ri Fi ui= Fi (ri ui )= Fi zi
=i 1 =i 1 =i 1
yi
n
zi
0
xi
yi
xi
c i
c i

c i
(3.56)
La schimbarea polului de reducere al forelor din punctul O n O0 , vectorul R rmne invariant, iar
momentul rezultant al forelor devine echivalent cu relaia:
M 0 =
M 0 + r0 R
- 65 -
(3.57)
MECANIC*N*
Dac n raport cu O torsorul este echivalent mecanic cu zero, adic

=
R 0,=
M 0 0, rezult c n
raport cu orice alt punct din spaiu torsorul de reducere este nul, adic:
M 0 =0 0 =0
(3.58)
innd seama de relaiile anterioare, condiia necesar i suficient ca rigidul s rmn n echilibru
este ca torsorul de reducere al forelor active s fie nul, aadar rezult:
R=
Fi =
Fi ui =
=i 1 =i 1
0 ; M0 =
ri Fi =
=i 1
Fi ( ri ui ) =
(3.59)
=i 1
Sistemul de relaii (3.59) este echivalent cu un sistem de ase ecuaii scalare, ce poate fi descris prin
urmtoarele expresii:
n
Fix =
Fi ci
Ry =
Rz =
Fiz = Fi c i =
Rx =
=i 1 =i 1
n
n
Fiy =
Fi ci
=i 1 =i 1
n
n
=i 1 =i 1
n
(3.60)
M=
x
) Fi ( yi c i zi ci=)
( yi Fiz zi Fiy=
M=
y
) Fi ( zi ci xi c i=
)
( zi Fix xi Fiz=
M=
z
) Fi ( xi ci yi ci )
( xi Fiy yi Fix=
=i 1 =i 1
n
n
=i 1 =i 1
n
n
i =1
z0
z
vz
vy
O0
x0
{0}
y0
= 0
i =1
Sistemul (3.60) format din ase ecuaii scalare de echilibru este static
determinat, necunoscutele acestuia fiind parametrii independeni
(gradele de libertate) care definesc situarea, adic poziia i orientarea
rigidului n raport cu sistemul fix. n Fig.3.7 sunt prezentate cele ase
mobiliti simple, corespunztoare gradelor de libertate ale rigidului
liber.
vx
Fig. 3.7
NB.03.4. Observaii asupra echilibrului rigidului liber

innd seama de parametrii de poziie i orientare stabilii n paragraful NB.03.2, ecuaiile de echilibru
ale unui rigidului liber, conform cu relaiile (3.59) se pot scrie astfel:
- 66 -
MECANIC*N*
Rx
n
n
n
n
0
S
R= R y=
F
F
u
R
F
R
Fi S u=
(
)
[
]
i
i
i
i
i [ 03 ]
S
=i 1
R =
i 1 =i 1 =i 1
( 31)
z
Mx n
n
n
(3.61)
0
0
M 0 = M y =
r
F
F
r
u
=
(
)
Fi r0 + S [ R ] S ri S [ R ] S u=i [03 ]
i i
i
i
i
=i 1
=
i 1 =i 1
( 31)
Mz
x0
c i
S
[0 ]
M=
3
0 Fi y0 + R ( ) ri R ( ) c i =
c ( 31)
i =1
z0
i
n
Relaiile matriceale (3.61) care exprim ecuaiile de echilibru ale unui rigidului liber, evideniaz
existena celor ase parametri independeni (grade de libertate), care definesc n mod univoc poziia i
orientarea n echilibru a unui rigid liber.
NB.03.5. Ecuaiile de echilibru n cazul plcilor
z z 0
( )
Fn
x 0
An
Ai
A1
x
A
r0
aciunii forelor n acelai plan.
y 0
ri
Asupra unui rigid acioneaz un sistem de fore

exterioare cu o distribuie particular, astfel nct
trei puncte necoliniare ale rigidului (conform
Fig.3.8, punctele O, A, B ) rmn pe toat durata
Fi
(S )
F1
z0
atunci intersecia rigidului cu acest plan, va da

natere unei suprafee ( ) , asupra creia
acioneaz forele exterioare i coplanare
Fi , i = 1 n. n aceste condiii, datele de intrare
ri
ale problemei sunt:
Dac acest plan este paralel cu planul z0 = cst. ,
y0
O0
x0
Fig.3.8
{ F =F
S
ui =Fi
( ci
c i
T
S
0 ) ; S ri = ( xi
yi
0 ) ; i =1 n
T
(3.62)
Necunoscutele sunt parametrii independeni ai plcii ( ) care exprim poziia i orientarea de

echilibru, reprezentai prin:
- 67 -
MECANIC*N*
r0
=
X =
( x
0
T
z0 = cst.)
;
T
(0 0 )
y0
(3.63)
Aadar, n cazul plcilor solicitate de fore coplanare, numrul gradelor de libertate se reduce la trei. n
ecuaiile scalare de echilibru (3.61) se introduc urmtoarele particulariti:
0 F =R( z , ) S F =F R( z , ) S u ; unde S u =( c
i
i
i
i
i
i
S
F=
i Fi ui ;
ri =
r0 + R( z , ) S ri ;
0
=
=
M 0
c i
0)

R
R
0
x
y

T ;
[0 0 M z ]
(3.64)
(3.65)
Ca urmare, ecuaiile scalare de echilibru n cazul plcilor devin:

=
R y 0;=
M z 0}
{Rx 0;=
S
Rx n
ci
n
n
n
n

0
S
S
R = R y = Fi = Fi ui = S [ R ] Fi = R ( z, ) Fi ui = R ( z, ) Fi ci = [ 03 ]

=i 1
=i 1
0 =
i 1 =i 1 =i 1
0 ( 31)

0 n
n
n
0
0
=
M 0= 0 =
r
F
F
r
u
F r + R S r R S u= 0
i i i ( i i ) i 0 S [ ] i S [ ] i [ 3 ]
=i 1
( 31)
M z i 1 =i 1
=
(3.66)
(3.67)
x0
+ R( z, ) ri R( z, ) S ui =
=
M 0 Fi
y0
[03 ]
i =1
( 31)
z0 = cst.
n relaia anterioar, termenii componeni sunt:
xi
S
ri =r0 + R( z , ) ri yi =

zi z0
x0 c
y0 + s

= cst. 0
s 0
c 0
0 1
x = x + S x c S y s
i
i
0
i
S
S
yi =y0 + yi s + yi c .
z= z= cst.
0
i
c i
ui= ci = R( z , ) S ui=
xi
y , de unde rezult:
i
0
(3.68)
c s 0 c i
s c 0 c , de unde
i
0
0
1
0
- 68 -
c = S c c S c s
i
i
i
. (3.69)
S
S
ci= ci s + ci c
MECANIC*N*
innd seama de expresiile anterioare, relaiile (3.67) se pot scrie dup cum urmeaz:
Rx=
R y=
M z=
Fi ( S ci c S ci s ) ;
n
i =1
n
Fi ( S ci s + S ci c ) ;
i =1
(3.70)
Fi ( x0 + S xi c S yi s ) ( S ci s + S ci c )
n
i =1
)(
y0 + S yi s + S yi c S c i c S ci s .
Observaii: n cazul n care rigidul {S } este acionat de un sistem de fore coplanare, atunci
mobilitile simple (gradele de libertate) se reduc conform cu (3.70) la dou translaii n planul
forelor, i la o rotaie n jurul celei de a treia axe. Astfel, spre exemplu, axa Oz fiind perpendicular
pe planul z = 0 , rezult translaiile n lungul axelor Ox, respectiv Oy i rotaia n jurul axei Oz (are
trei grade de libertate, adic ( x0 , y0 , ) ).
- 69 -
MECANIC*N*
NB.04.Statica solidului rigid cu legturi
Capitolul NB.04. Statica solidului rigid cu legturi

Cuvinte-cheie
Axioma legturilor, Legturi fara frecare, Reazemul simplu, Articulaie sferic, Articulaia cilindric,
ncastrarea, Legturi cu frecare, Autofixare i autoblocare, Cupla prismatic cu/far joc,
Frecarea de rostogolire, Frecarea de pivotare, Frecarea n cuplele de rotaie
NB.04.1. Echilibrul rigidului supus legturilor

Legturile trebuie tratate sub dou aspecte: geometric care evideniaz o reducere a numrului gradelor
de libertate i aspectul fizic evideniat prin axioma legturilor, conform creia orice legtur este
suprimat i nlocuit cu o for sau cu un sistem de fore numite fore de legtur (reaciune), care
acionnd asupra corpului produc acelai efect mecanic ca i legtura nsi. Din punct de vedere al
proprietilor fizice, exist legturi ideale, n cazul crora frecrile sunt neglijate i legturi cu frecare,
care sunt legturile reale.
Echilibrul rigidului supus legturilor fr frecare
Pentru a pune n eviden ecuaiile de echilibru ale rigidului supus legturilor fr frecare, se ia n
studiu un rigid S cu o form geometric oarecare, reprezentat n Fig. 4.1, precum i sistemele de
referin 0 , considerat fix, 0 , cu aceeai orientare precum 0 , dar aplicat n punctul O al
rigidului i S considerat mobil, invariabil legat de rigid. Rigidul se consider liber n spaiul
cartezian, astfel c posed ase grade de libertate, adic ase parametri independeni, reprezentai de
relaia (3.17) din capitolul NB.03. Asupra rigidului acioneaz un sistem de fore exterioare (active), cu
o distribuie spaial cunoscut n raport cu sistemul S (vezi relaia (3.62)), torsorul de reducere n
raport cu polul O fiind dat prin (0.1). Conform aceleiai Fig. 4.1, asupra rigidului S se aplic
legtura fizic S1 , astfel c zona de contact dintre cele dou corpuri este o suprafa oarecare n jurul
punctului O .
z z0
x0
y 0
S1
Fig.4.1
70
MECANIC*N*
Pentru a studia echilibrul rigidului, se aplic axioma legturilor, conform creia asupra corpului luat n
consideraie va aciona alturi de forele active i un sistem al forelor de legtur, echivalent cu un
torsor al forelor de legtur L , exprimat pentru cazul general al legturii:
RL
H V W T
.
T
M
L
M x
M yL M z L
L
(4.1)
n funcie de forma geometric a suprafeei de contact dintre cele dou corpuri S i S1 (vezi
Fig.4.1) se disting urmtoarele tipuri de legturi fizice fr frecare: simpla rezemare ntr-un punct
(reazemul simplu), articulaia sferic, articulaia cilindric, ncastrarea. n cele ce urmeaz, se vor
analiza sub aspect static tipurile de legturi prezentate anterior.
Reazemul simplu. Daca zona de contact dintre cele dou corpuri S i S1 se reduce din punct de
vedere geometric la punctul teoretic O , atunci legtura aplicat asupra corpului S , reprezint o
simpl rezemare, ntr-un punct, legtura fiind denumit reazem simplu (vezi Fig. 4.2.a). n punctul O al
f
corpului S se fixeaz un sistem de referin cu particularitatea ca

k , adic axa Oz este
f
normala la suprafaa de contact in punctul O . Conform Fig. 4.2.b, din cele ase grade de libertate ale
rigidului liber, definite prin (3.17), unul este suprimat, translaia dup normala la suprafaa de contact
dintre cele dou corpuri.
z
Fi
S
O
x
z0
Fn
vy
vx
a.
x0
O0
N
vy
F1
r0
z
N
S1
vx
f
f
y
y
Rz
b.
Fig.4.2
y0
Astfel, rigidul S , conform cu (3.17), va avea cinci grade de libertate, exprimate prin
71
c.
MECANIC*N*
r
0
X

T

x0 y0 z0 cst.

T

(4.2)
Aplicnd axioma legturilor, relaiile (4.1) se particularizeaz, astfel ca torsorul forelor de legtura, se
va rescrie:
R 0 0 N T
L L
M L 0 0 0T
(4.3)
Ca urmare, ecuaiile scalare de echilibru pentru rigidul S , devin echivalente cu:

S
Rx
c i 0
n
R RL R y R Fi ci 0 03

i 1
R N
c
i N 31
z
S
Mx n
x0
c i
M 0 M y Fi y0 R ri R ci 03
M i 1 z0
31
(4.4)
Conform ecuaiilor (4.4), s-a obinut un sistem static determinat, format din ase ecuaii scalare,
caracterizate de ase necunoscute: cinci parametri caracterizeaz poziia de echilibru, iar al asea
reprezint modulul reaciunii normale.
Observaie: innd seama c M 0 0 , condiia necesar i suficient ca rigidul S s fie n
echilibru static, este ca sistemul de fore exterioare s fie echivalent cu o rezultant unic, al crei
suport reprezint normala dus prin punctul de reazem O . n aplicaii, acest tip de legtur este
reprezentat conform Fig. 4.2.c.
S
z
Fi
F1
z z
Fn
Rz
Ry
Rx
S1
a.
b.
Fig.4.3
72
c.
MECANIC*N*
Articulaia sferic. Dac rigidul S din Fig.4.3.a este caracterizat prin punctul O fixat permanent n
spaiu, atunci acest tip de legtur se numete articulaie sferic. Din cele ase grade de libertate ale
rigidului liber, articulaia sferic suprim trei grade de libertate: translaiile simple dup cele trei axe
x 0 ,y0 ,z0 din relaiile(3.61), deci vx v y vz 0 . Legtura permite trei rotaii simple cu unghiurile
T
, adic rigidul posed trei grade de libertate.
Legtura se nlocuiete cu un sistem al forelor de legtur, care se reduc n raport cu polul O . n acest
caz, torsorul forelor de legtur exterioare, se exprim n conformitate cu:
H V W T
RL
L
T
M L
0 0 0
(4.5)
innd seama de expresia (4.5), precum i de Fig.4.3.b, ecuaiile scalare de echilibru pe sistemul 0 ,
se scriu n form particularizat astfel:
S
Rx H
c i H
n
R RL R y V R Fi ci V 03

i 1
R W
c
i
W 31
z
(4.6)
S
Mx n
c i
M 0 M y Fi R ri ci 03

M i 1
c
i 31
z
Sistemul (4.6) este static determinat, fiind alctuit din ase ecuaii scalare de echilibru i ase
necunoscute, din care trei
T
caracterizeaz orientarea rigidului, iar celelalte trei
V W sunt componentele forei de legtur rezultante, care conduc la determinarea modulului i
orientrii acesteia. n aplicaii, articulaia sferic este simbolizat conform Fig.4.3.c.
z0
x0
z
z
Fn
y0
x
Rx
Ry
F1
V
O
Fi
b.
a.
Fig.4.4
73
c.
MECANIC*N*
Articulaia cilindric. Acest tip de legtur, se caracterizeaz prin faptul c punctul O este permanent
fixat ntr-un anumit plan. Rigidul S face parte din categoria plcilor, care n absena restriciilor
parametrice posed trei grade de libertate conform cu (3.65), adic x0 , y0 , . Conform Fig.4.4.a sau
Fig.4.4.b, punctul O este fixat, n planul z 0 . Astfel placa S posed un singur grad de libertate,
concretizat prin unghiul .
Presupunnd c asupra plcii acioneaz forele active Fi coninute n planul plcii, sistemul de fore
se reduce n raport cu acest punct la un torsor al forelor active, rescrise astfel:
R R R 0 T
y

x
0
M
T
0 0 0 0
(4.7)
Echivalentul mecanic al legturilor suprimate este torsorul forelor de legtur:
H V 0T
RL
L ;
T
M L
0 0 0
(4.8)
n acest caz, ecuaiile scalare de echilibru sunt exprimate prin:

S
R H c s n
c i H
R RL x
F
R y V s c
ci V 231
1
i

S
S
n
c s xi c i
M z Fi s c y c 03
i i i 21
i 1
(4.9)
Necunoscutele sistemului de ecuaii (4.9) sunt unghiul , care se determin din condiia de echilibru
(vezi relaiile (3.64)), i componentele forei de legtur rezultante H i V . Simbolizarea utilizat n
aplicaii, pentru acest tip de legtur, este prezentat n Fig.4.4.c.
ncastrarea. n cazul n care ntre rigidele S i S1 , prezentate n Fig.4.5.a, contactul se realizeaz
ntr-o infinitate de puncte, pe mai multe suprafee de contact, atunci legtura fizic S1 suprim
rigidului S toate cele ase grade de libertate, legtura fiind denumit ncastrare. Aadar, un corp
ncastrat posed zero grade de libertate, deci vx v y vz 0 i x y z 0 .

Se presupune c asupra rigidului acioneaz forele active Fi i 1 n . Aplicnd axioma legturilor,
cele dou sisteme de fore se reduc n polul O , formnd un torsor al forelor active, precum i un
torsor al forelor de legtur, conform cu Fig.4.5.b, exprimat astfel:
74
MECANIC*N*
RL
H V W T
L .
T
M L
M
M
M
yL
zL
xL
S1
F1
MzL WRx
My
Ry
Fi
Fn
(4.10)
a.
Mx
MyL
H
MxL M R
z
z
b.
Fig. 4.5
Ecuaiile scalare pentru echilibrul rigidului devin:

Rx H 0
R V 0 ;
y
R W 0
z
M x M x 0
L
M
M
y
yL 0 .
M z M z L 0
(4.11)
innd seama de faptul c necunoscutele sistemului de ecuaii (4.11) sunt H ,V , W , M xL , M yL , M z L ,

reprezentnd componentele torsorului forelor de legtur, sistemul este static determinat. Acest tip de
legtur se numete ncastrare spaial, iar n aplicaii, este reprezentat conform Fig.4.6.a.
M zL W
M yL
O
H
M xL
a.
b.
Fig. 4.6
Observaii: Dac rigidul este o plac ncastrat, denumirea legturii este ncastrare plan, iar
ecuaiile scalare de echilibru sunt urmtoarele:
75
MECANIC*N*
R H 0
x
Ry V 0
M M 0
zL
z
(4.12)
Relaiile (4.12), sunt valabile doar n ipoteza n care placa este situat n planul z cst. Acest tip de
legtur este reprezentat n aplicaii, conform Fig.4.6.b.
NB.04.2. Statica rigidului supus legturilor cu frecare
Pentru a studia aspectul general al legturii cu frecare, se consider un rigid S , cu o form

geometric oarecare aflat n contact permanent cu un alt rigid notat S1 , (vezi Fig.4.7.a). Corpul
S1 reprezint o legtur fizic aplicata corpului S . Contactul ntre cele dou corpuri S
i S1 se
realizeaz ntr-o infinitate de puncte ale unei suprafeei de contact. Se consider c asupra rigidului
S acioneaz un sistem de fore exterioare Fi , i 1 n , iar fiecare M j j 1 al suprafeei de
contact reprezint o simpl rezemare cu frecare de alunecare, avnd coeficientul de frecare j .
Aplicnd axioma legturilor pentru fiecare punct M j , se obine un sistem al forelor de legtur,
constituit din reaciunile normale n j i forele de frecare de alunecare t j .
Fi
Fn
Ai
An
Mp
F1
A1
RL
Mj
O
a.
S1
ML
n j ; tj 2
Mt
tj j n j
j 1
M0
Fig. 4.7
N M
r
O
Rt
Rn
Mn
b.
Astfel, rigidul S devine liber, asupra lui acionnd dou sisteme de fore, unul activ i unul al forei
de legtur. Acestea se reduc n raport cu punctul teoretic al suprafeei de contact, obinndu-se un
torsor de reducere al forelor active i respectiv un torsor al forelor de legtur de forma:
RL
0 ;
L ;
M 0
M L
(4.13)
Conform cu Fig.4.7.b, n planul tangent la suprafaa de contact n punctul O se consider dou direcii
1 i 2 , n aa fel nct 1 , 2 i s fie perpendiculare ntre ele, formnd un triedru drept orientat.
76
MECANIC*N*
n raport cu aceste axe, innd cont i de relaiile (4.13), componentele celor doi torsori sunt date prin
urmtoarele relaii:
R
0
M 0
Rn Rt
;
M n M t
RL
L
M L
N T
;
M p M r
(4.14)
Condiia necesar i suficient pentru ca rigidul s rmn n stare de echilibru este reprezentat prin
ecuaiile vectoriale:
R RL 0
M 0 M L 0
(4.15)
Prin explicitare, expresiile (4.15) se transform n urmtoarele:
M n M p 0
M t M r 0
Rn N 0
;
Rt T 0
(4.16)
Ecuaiile vectoriale de echilibru ale rigidului supus legturilor cu frecare, au semnificaiile:

Componenta Rn a rezultantei forelor active tinde s deplaseze rigidul S dup normala la
suprafaa de contact, opunndu-i-se reaciunea normal N ;

Componenta forelor active Rt , tinde s deplaseze rigidul S prin translaie dup axa 1 .
Acestei aciuni se opune o for de rezisten T (fora de frecare de alunecare);
Componenta M n a vectorului moment rezultant M 0 al forelor active tinde s imprime
rigidului S o rotaie n jurul normalei , rotaie numit pivotare, cruia i se opune M p , numit
moment al frecrii de pivotare;
Componenta M t tinde s roteasc rigidul dup axa 2 1 , micare numit rostogolire,
opunndu-i-se momentul rezistent M r , numit moment al frecrii de rostogolire.
NB.04.3. Fenomenul de autofixare i autoblocare
y
y
N
Pentru a evidenia frecarea de

alunecare, se ia n studiu un corp
prismatic de greutate G situat pe un
plan aspru, avnd coeficientul de
frecare de alunecare nclinat sub
unghiul fa de orizontal, (a se
vedea Fig.4.8). Studiul presupune
a.
b.
determinarea domeniului de variaie
Fig.4.8
al forei motoare cu orientare
orizontal F , astfel nct rigidul s rmn n repaus. Aplicnd axioma legturilor, se introduc forele
de legtur N i T , i se constat c rigidul prezint dou tendine de deplasare.
Tendina rigidului de alunecare n jos (Fig.4.8.a), caz n care ecuaiile scalare de echilibru sunt
urmtoarele:
77
MECANIC*N*
T F c G s 0
N F s G c 0
T N
(4.17)
Efectund calculele, se obine expresia: F c G s F s G c , de unde rezult:

F G
s c
c s
(4.18)
Limita inferioar a modulului forei F devine nul pentru urmtoarea valoare a lui :
s c 0 , adic
tg
(4.19)
Pentru tg , modulul valorii forei F este negativ sau nul, ceea ce demonstreaz c punctul
material luat n studiu rmne n echilibru. Acest fenomen este cunoscut sub denumirea de denumit
fenomen de autofixare.
Tendina de alunecare n sus (Fig.4.8.b), este reprezentat prin ecuaiile:

T F c G s 0
N F s G c 0
T N
(4.20)
Efectund, calculele rezult urmtoarea relaie pentru fora F :

F G
s c
c s
(4.21)
Limita superioar a modulului forei F devine infinit pentru:
c s 0 , adic
n cazul n care tg
tg 1
(4.22)
, atunci nu exist o limit superioar dincolo de care punctul material s
alunece n sens ascendent. Deci, orict de mare este fora F , punctul material rmne n repaus.
Fenomenul este denumit autoblocare. Astfel, innd seama de relaiile (4.18) i (4.21), domeniul de
variaie al forei F este:
G
s c
s c
F G
c s
c s
(4.23)
Aadar, n cazul legturii cu frecare de alunecare, dac fora motoare este nul atunci fenomenul fizic
creat este denumit autofixare, iar n cazul n care fora tinde spre infinit, fenomenul fizic se numete
autoblocare.
78
MECANIC*N*
NB.04.4. Influena frecrii de alunecare n cuplele prismatice
Pentru studiul frecrii n cazul corpurilor aflate n micarea de translaie, se ia n studiu o cupl
prismatic (Fig.4.9 sau Fig.4.10) format din tija 1 de dimensiune d , care se deplaseaz n interiorul
unui ghidaj fix 2 , caracterizat prin dimensiunile l i d . Contactul ntre prile componente ale
cuplei, este cu frecare de alunecare, caracterizat de coeficientul de frecare . Asupra tijei acioneaz
fora motoare P cu punctul de aplicaie n O , definit prin x, y , orientat sub un unghi fa de axa
Oy . Pe axa de simetrie a cuplei acioneaz o for tehnologic Q . Se pune problema determinrii
forei P din condiiile de echilibru, precum i condiiile de apariie, respectiv evitare a fenomenului de
autoblocare n cuplele prismatice. n funcie de
gradul de uzur, n cele ce urmeaz se vor trata
Q
yB
dou tipuri de cuple prismatice, cupla prismatic
x
B
B
cu joc (Fig.4.9) i cupla prismatic fr joc (vezi
NB
y
Fig.4.10).
y
O
yA
NA xA
A
TB
TA
Cupla prismatic cu joc (vezi Fig.4.9). Datorit

jocului care se creeaz n interiorul ghidajului,
contactul dintre cele dou pri componente, se
reduce la dou puncte, dispuse simetric, notate cu
A i respectiv B . Fiecare dintre cele dou
puncte au rolul unui reazem simplu, cu frecare de

alunecare. Pentru studiul echilibrului se va aplica
Fig.4.9
axioma legturilor. Astfel, se nlocuiesc legturile
fizice din punctele A i B cu reaciunile (forele de legtur), notate N A ; TA , respectiv
NB ;
TB . Pentru scrierea ecuaiilor scalare de echilibru, se utilizeaz sistemele de referin cu
originea n punctele A i B , se ine seama de faptul c toate forele au o distribuie coplanar,

precum i de faptul c N sau T nu se cunosc, ceea ce conduce la scrierea a trei ecuaii scalare de
echilibru, dup cum urmeaz:
P c Q TA TB 0;
P x d c P y l s Q d N l T d 0;
A
A
2
2
P x d c P y s Q d N l T d 0;
B
B
2
2
TA N A ;
TB N B ;
(4.24)
Sistemul de ecuaii prezentat, corespunde echilibrului la limita frecrii de alunecare n cuplele

prismatice cu joc. Pentru determinarea forei P , se nlocuiesc condiiile frecrii de alunecare n prima
relaie, dup care se expliciteaz N A i N B , rezultnd:
79
MECANIC*N*
d
d
P x c P y l s Q
2
2
N A
l d
.
d
d
P x c P y s Q
2
2
NB
l d
(4.25)
ntruct coeficientul este subunitar, iar d l , rezult c termenul d l , de unde l d l .

Astfel, nlocuind N A i N B din (4.25) n prima relaie din (4.24), rezult expresia forei motoare n
cuplele prismatice cu joc, stabilit din condiiile de echilibru la limita frecrii de alunecare:
P
Q
2 x
2 y
c
c 1
s
l
(4.26)
n cazul n care numitorul relaiei (4.26) este nul, ceea ce conduce la tinderea valorii forei motoare
P spre infinit, apare fenomenul de autoblocare a tijei. Prin aplicarea unor transformri se deduce
urmtoarea relaie :
2
2 y
x c 1
1
s 0
l
l
(4.27)
innd seama de expresia (4.27), se obine condiia de autoblocare, exprimat prin relaia:
2
x
l
tg critic
2 y
1
(4.28)
n relaia anterioar, critic reprezint unghiul critic de nclinare al forei motoare P , la care apare
fenomenul de autoblocare n cazul cuplelor prismatice cu joc. O soluie particular este prezentata,
conform relaiei urmtoare :
critic 0, pentru 1
2
l
x 0 x
2
l
(4.29)
Observaie: Pentru a evita fenomenul de autoblocare se impun urmtoarele condiii:
critic ,
l
.
2
(4.30)
Cupla prismatic fr joc. ntruct cupla luat n studiu conform Fig.4.10 este nerodat (fr uzur sau
joc), zona de contact devine o dreapt AA , respectiv BB , de lungime l / 2 , la care se admite c
presiunea normal de contact este uniform repartizat.
80
MECANIC*N*
Prin aplicarea axiomei legturii n punctele

A i B situate la l / 4 de A , i respectiv la
l / 4 de B se introduc reaciunile normale
Q
y
l
2
A TA
y
O
d B
NB
A B
NA
TB
l rezultante N , N , i forele de frecare de

A
B
4
2
1
alunecare TA , TB . Ecuaiile scalare de

echilibru pentru cupelele prismatice fr joc devin
echivalente cu urmtoarele:
x
Fig.4.10
Pc Q TA TB 0
P x d c P y 3l s Q d T d N l 0
A
A

2
4
2
2
P x d c P y l s Q d T d N l 0
B
B
2
4
2
2
TA N A ; TB N B
(4.31)
Similar cazului anterior, se nlocuiete TA i TB din ultima n prima relaie (4.31), dup care se
expliciteaz N A i N B din celelalte dou, n final rezultnd:
P
Q
2 x
2 y
c 1
c 2
s
l
(4.32)
Fenomenul de autoblocare a tijei apare atunci cnd valoarea forei motoare P , adic expresia de
la numitor, din relaia anterioar, devine zero:
1 2
1 2
x c

s 0 ,
l
l
2
(4.33)
Prin aplicarea unor transformri, rezult:

1 2
x
l
2
tg critic
2y
(4.34)
unde notaia critic

, reprezint unghiul critic de inclinare a forei motoare P la care apare fenomenul
de autoblocare n cazul cuplelor prismatice cu joc. innd seama de faptul c critic

, se
determin condiia geometric pentru evitarea fenomenului de autoblocare n cazul cuplelor prismatice
cu joc:
81
MECANIC*N*
critic
; critic
x
4
(4.35)
Observaie: Se constat c parametrii geometrici necesari evitrii fenomenului de autoblocare sunt

mai mici n cazul cuplelor prismatice fr joc, fa de cuplele prismatice cu joc.
NB.04.5. Frecarea de rostogolire
Prin rostogolire se nelege rotaia unui rigid n jurul axe din planul tangent la suprafaa de contact, axa
fiind normal pe planul central de inerie. Frecarea de rostogolire se pune n eviden printr-un moment
rezistent, numit momentul frecrii de rostogolire, notat cu M r . Se pune problema determinrii
condiiilor necesare pentru ca un corp sa fie n echilibru sub i la limita frecrii de rostogolire. n acest
sens se ia n studiu un disc circular drept, avnd raza R i greutatea G , situat pe o cale de rulare
orizontal , contactul fiind cu frecare de
O
G
N
a.
n j ; Fj
b.
R O F
N
alunecare, caracterizat prin coeficientul de frecare

. Dac asupra discului acioneaz o for motoare,
G
A
c.
A
l
G O
T N
Fig.4.11
Mr
d.
T 0;
notat cu F , atunci discul are rolul unei roi trase, iar

n situaia cnd asupra discului acioneaz un moment
motor i o for de traciune, rezult roata motoare.
Cazul roii trase pe o suprafa plan, respectiv pe
o suprafa nclinat.
Conform Fig.4.11.a, datorit aciunii forei F , discul

are pe de o parte tendina de alunecare pe calea de
rulare, efectund astfel o micare de translaie, iar pe
de alta parte tendina de rostogolire n jurul axei Oz .
Pentru studiul echilibrului, se aplic axioma
legturilor, astfel c legtura punctiform din punctul
A se nlocuiete cu reaciunea normal N ,
respectiv cu fora de frecare de alunecare T . Ca
urmare, se obin ecuaiile scalare de echilibru:
N G 0;
F R 0; T N
(4.36)
nlocuind T din prima condiie i N din a doua n a patra din (4.36), rezult:
F G
(4.37)
Relaia (4.37) reprezint condiia necesar pentru a realiza echilibrul sub i respectiv la limita frecrii
de alunecare. Condiia a treia din (4.36) este imposibil din punct de vedere fizic, adic F R 0 , fiind
un moment dat de o for motoare ce imprim discului o micare de rostogolire, astfel c axioma
legturilor a fost aplicat n mod eronat.
Conform Fig.4.11.b, zona de contact dintre discul circular i calea de rulare nu este un punct ci o
suprafa care nregistreaz deformrile pe direcia de micare, i n care exist o concentraie masiv
82
MECANIC*N*
de fore de legtur nspre direcia de naintare a rotii. Astfel, n fiecare punct al suprafeei de contact
exist o reaciune normal punctiform, notat n j , precum i o for punctiform F j , unde j 1 .
n Fig.4.11.c, se aplic axioma legturilor. Ca urmare legtura din punctul A este substituit cu
reaciunea normal N , la o distan l , cu scopul anihilrii efectului forei motoare. Tot n A , pe
direcia axei Ay , se introduc forele egale i de sens contrar, N i N , astfel nct noul sistem de fore
produce acelai efect mecanic (vezi Fig.4.11.d), adic se constituie ntr-un cuplu de fore de forma:
Mr N l ,
(4.38)
unde, M r reprezint momentul frecrii de rostogolire.

Ecuaiile scalare de echilibru ale roii trase, n acest caz, se modific astfel:
T 0;
N G 0;
N l F R 0; T N ;
(4.39)
nlocuind N i T din primele dou ecuaii, n ultima condiie din relaiile (4.39), rezult relaia (4.38).
Conform ecuaiei a treia de momente din (4.39), rezult:
N l F R ;
l R
(4.40)
Conform cu (4.40), rezult c distana l este limitat superior, iar valoarea ei maxim, care reprezint
coeficientul frecrii de rostogolire, se noteaz:
s R
(4.41)
innd seama de relaiile anterioare, se deduce condiia necesar i suficient ca discul s fie n
echilibru sub sau la limita frecrii de rostogolire, adic:
Mr s N
Observaie: Se constat c n cazul frecrii de rostogolire,

pentru ca un rigid s fie n echilibru intervin dou condiii: cu
referire la frecarea de alunecare (4.38); i tendina de
rostogolire a rigidului (4.42).
G
T
(4.42)
Mr
N
Fig.4.12
s,
Se consider acelai disc circular drept, conform Fig.4.12 avnd

raza R i greutatea G , situat pe un plan nclinat cu unghiul ,
contactul fiind cu frecare de alunecare, caracterizat prin
coeficientul de frecare . Asupra discului acioneaz fora
motoare F dup direcia planului inclinat. Ca i n studiul
precedent, se aplic axioma legturilor, astfel c n punctul A
se introduc echivalenele mecanice: reaciunea normal N , fora
de frecare la alunecare T i respectiv momentul frecrii de rostogolire M r . Ecuaiile scalare de

echilibru devin:
83
MECANIC*N*
F G s T 0
N G c 0;
F R G R s M r 0
T N ; M r s N
(4.43)
nlocuind N , T i M r din primele trei ecuaii, n condiiile din relaiile (4.43), rezult condiia
pentru fora motoare, pentru ca roata tras s fie n echilibru pe planul nclinat:
s
s
F s c G, dac
R
R
(4.44)
s
R
(4.45)
F G s c , dac
Cazul roii motoare pe o suprafa plan, respectiv pe o suprafa nclinat
Asupra discului din Fig. 4.13, acioneaz pe de o parte

momentul motor notat M m , care tinde s imprime o
R
F
micare de rostogolire, iar pe de alt parte fora de

traciune F , care imprim rigidului o micare de
translaie. Similar studiului echilibrului n cazul roii
trase pe o suprafa plan, legtura punctiform din
punctul A se nlocuiete cu reaciunea normal N ,
Mm
A
Mr
Fig.4.13
fora de frecare la alunecare T i respectiv momentul

frecrii de rostogolire M r (Fig. 4.13).
innd seama de consideraiile anterioare, ecuaiile
scalare de echilibru n cazul roii motoare pe o suprafa
plan devin:
T F 0;
N G 0;
Mr F R Mm 0
T N ; M r s N
(4.46)
nlocuind T i N n condiia a patra, iar M r din ecuaia trei n ultima condiie a sistemului (4.46), se
Mm F R s G
(4.47)
obine condiia de echilibru la rostogolire, astfel :
innd seama de (4.37) i (4.47), rezult condiiile de rostogolire pur fr alunecare:
F G ; Mm F R s G precum i condiiile de patinare F G ; M m F R s G n
cazul roilor motoare.
84
MECANIC*N*
Studiul frecrii de rostogolire n cazul roii motoare pe o

suprafa nclinat. Se consider n Fig.4.14 un disc cu
raza R i greutatea G , situat pe un plan inclinat cu
unghiul , contactul fiind cu frecare de alunecare,
caracterizat prin coeficientul de frecare . Asupra
O Mm
discului acioneaz un moment motor M m precum i o

for de traciune F dup direcia planului nclinat. Prin
aplicarea axiomei legturilor, se nlocuiesc n punctul
A reaciunea normal N , fora de frecare la alunecare
Mr
s,
T i respectiv momentul frecrii de rostogolire M r ,

astfel c ecuaiile de echilibru se scriu dup cum
urmeaz:
Fig.4.14
T F G s 0;
N G c 0;
M r M m G R s F R 0
T N ; Mr s N
(4.48)
Similar cazurilor anterioare, rezult urmtoarele condiii de echilibru:

F G c s , respectiv
F G s
G c
(4.49)
innd seama de expresiile determinate anterior, (4.49), momentul motor minim la care devine
posibil traciunea sau remorcarea este:
Mn
M m F G s c R .
Rn
1
NB.04.6. Frecarea de pivotare

t
Pentru a evidenia fenomenul fizic reprezentat prin

frecarea de pivotare, se consider, conform Fig.4.15 un
ax vertical 1 , numit pivot, a crui seciune n zona de
dN
M r dT
r
O
Mp
2 contact cu lagrul cilindric fix 2 este o suprafa de
d
R
Fig.4.15
dA
form inelar de raze r , R conform Fig.4.15.

Contactul ntre pivotul 1 i lagrul cilindric 2 se
realizeaz ntr-o infinitate de puncte, n fiecare punct
legtura este cu frecare de alunecare , iar forele de
legtur sunt distribuite uniform, pe o suprafa inelar
numit suprafa de pivotare.
85
MECANIC*N*
Se admite, conform cu cele afirmate anterior, c n fiecare punct exist att o reaciunea normal pe
unitatea de suprafa, notat p , care se menine aceeai n toate punctele; ct i o for de frecare de
alunecare, t care ndeplinete condiia t p . Asupra pivotului acioneaz un sistem de fore active
Fi , i 1 n a cror rezultant este echivalent cu Rn , care tinde s deplaseze pivotul dup normala la
suprafaa de contact, dar se opune reaciunea normal N . Momentul rezultant al forelor active M n
tinde s imprime pivotului o micare de rotaie, numit pivotare, acestuia i se opune M p , numit
momentul frecrii de pivotare. Prin aplicarea axiomei legturilor, condiiile de echilibru sunt:
Rn N 0;
Mn M p 0
(4.50)
n Fig.4.15, se pune n eviden fora de legtur prin separarea unei suprafee elementare dA din
suprafaa de contact delimitat de coordonatele polare , :
dA d d
(4.51)
Avnd n vedere c pe suprafaa elementar dA exist o infinitate de reaciuni normale p , rezultanta

acestora devine:
dN p dA p d d
(4.52)
Reaciunii normale elementare, i corespunde fora de frecare de alunecare elementar:
dT dN p d d
(4.53)
Pe baza expresiei definite cu (4.52), reaciunea normal pe suprafaa de contact este:

N
dN
p d
2
2
R
2
2
r 2 p R r
(4.54)
Avnd n vedere c n (4.54), termenul R 2 r 2 reprezint aria suprafeei inelare de contact,

conform cu prima relaie din (4.50), rezult:
p
R2 r 2
Rn
R2 r 2
(4.55)
Momentul elementar al frecrii de pivotare, este produs de fora de frecare de alunecare elementar:
dM p dT p 2 d d
(4.56)
Avnd n vedere relaia (4.56), momentul rezultant al frecrii de pivotare ntre pivotul 1 i lagrul
cilindric 2 este de forma urmtoare:
86
MECANIC*N*
Mp
dM p
p d
r
d p 3 R
2
r3
(4.57)
nlocuind termenul p cu relaia (4.54), expresia anterioar (4.57) devine:

2
R3 r 3
M p
N , unde:
2
2
3
R
2
R3 r 3
,
sp
3
R2 r 2
(4.58)
Termenul s p se numete coeficient al frecrii de pivotare i depinde de forma geometric a suprafeei

de contact. innd cont de coeficientul frecrii de pivotare relaia (4.58) se poate rescrie dup cum
urmeaz:
M p sp N ,
(4.59)
reprezentnd condiia mecanic i suficient de echilibru n cazul frecrii de pivotare.
NB.04.7. Frecarea n cuplele de rotaie
Mo
A
Mf
dT
r d
Pentru studiul frecrilor n cuplele de

rotaie se analizeaz cazul unui fus
cilindric mobil situat n interiorul unui
lagr radial fix. n funcie de natura
contactului dintre fus i lagr se disting
dou tipuri: cupla de rotaie cu joc i cupla
de rotaie fr joc (nerodat).
dN
dA
Cupla de rotaie fr joc(nerodat).

Zona de contact ntre fus i lagr este o
suprafa semicilindric, (vezi Fig. 4.16)
opus rezultantei forelor active R .
Presiunea de contact p este uniform
Fig.4.16
distribuit pe toat suprafaa de contact.

Contactul punctiform se realizeaz cu
frecare de alunecare, caracterizat prin coeficientul . Pentru a pune n eviden efectul mecanic, se
separ o suprafa elementar dA din suprafaa de contact delimitat de coordonatele polare r , , astfel
nct:
dA r l d ,
(4.60)
unde l reprezint grosimea suprafeei cilindrice de contact. Pe suprafaa elementar dA se dezvolt o

reaciune normal elementar dN i corespunztoare acesteia o for de frecare elementar dT .
87
MECANIC*N*
Conform Fig.4.16, se proiecteaz dN i dT pe direcia rezultantei R . Din condiia de echilibru a

forelor rezult:
2
dN c
dT s
(4.61)
Avnd n vedere c pe suprafaa dA exist o infinitate de reaciuni normale punctiforme p , reaciunea

normal elementar devine echivalent cu:
dN p dA p r l d
(4.62)
Fora de frecare de alunecare elementar este exprimat prin relaia:

dT dN p r l d
(4.63)
Substituind (4.63) i (4.62) n (4.61), se va obine urmtoarea relaie:

2
R p r l
c d p r l
(4.64)
c d 2 ;
s d
innd seama de faptul c:
s d 0 , relaia (4.64) devine:
R 2 p r l
(4.65)
Datorit aciunii lui dT pe suprafaa elementar dA , se va genera un moment rezistent al frecrii:

dM f r dT
(4.66)
Conform cu (4.66), pe toat suprafaa de contact, momentul rezistent al frecrii este:

M f r p r
r R
(4.67)
Substituind n (4.67) 2 0 , numit coeficient al frecrii din cupla de rotaie fr joc, atunci
relaia anterioar devine:
M f 0 r R
,
(4.68)
i caracterizeaz condiia de echilibru n cazul cuplelor de rotaie fr joc.

Cupla de rotaie cu joc. n acest caz, conform cu Fig. 4.17 contact dintre fus i lagr este cu joc,
contactul fiind caracterizat de coeficientul de frecare . Asupra fusului mobil acioneaz un sistem
de fore exterioare active, care se reduce la o rezultant R , orientat dup normala principal a fusului
i un moment rezultant M 0 orientat dup axa de rotaie a fusului. Presiunea de contact p este
neuniform distribuit pe suprafaa de contact, valoarea maxim fiind pe direcia normalei principale a
fusului. Pentru studiul efectului mecanic, se separ o suprafa elementar dA (vezi formula (4.60)).
88
MECANIC*N*
Mo
dT
O
Mf
innd seama de faptul c pe suprafaa dA

exist o infinitate de reaciuni normale
punctiforme p , reaciunea normal
elementar dN i corespunztoare acesteia,

fora de frecare elementar dT devin:
r d
dN
p0 r l c d
dN
dT dN p0 c dA
dA
p0 c dA
p0 r l c d
(4.69)
(4.70)
Reaciunea normal elementar dN
Fig.4.17
respectiv fora de frecare elementar dT ,

proiectate pe direcia rezultantei R , determin condiia de echilibru a forelor:
2
dN c
dT s ,
(4.71)
Substituind (4.69) i (4.70) n relaia (4.71), se va obine urmtoarea expresie:

2
R p0 r l
c d p0 r l
s c d
(4.72)
p0 r l
(4.73)
Fora de frecare elementar dT pe suprafaa elementar dA , genereaz un moment rezistent al frecrii,

de forma, dM f r dT , care pe ntreaga suprafa de contact, este:
M f r dT r p0 r
c d 2 r p0 r
(4.74)
Dar, innd seama de relaia (4.73), expresia momentului rezistent devine:

Mf
Substituind n (4.75)
r R
(4.75)
0 , numit coeficient al frecrii din cupla de rotaie cu joc, atunci relaia
anterioar devine:
M 0 0 r R ,
i caracterizeaz condiia de echilibru n cazul cuplelor de rotaie cu joc.
89
(4.76)
MECANIC*N*
NB.05.Statica sistemelor materiale
Capitolul NB.05. Statica sistemelor materiale

Cuvinte-cheie
Fore interioare, Fore exterioare, Principiul aciunii i reaciunii, Teorema solidificrii,

Teorema echilibrului prilor, Metoda izolrii corpurilor, Sisteme de bare articulate,
Noduri, Bara supus la ntindere, Bara supus la compresiune, Sisteme de bare static determinate,
Metoda izolrii nodurilor, Metoda seciunilor (Ritter)
NB.05.1. Sisteme de puncte materiale

Fore interioare i fore exterioare
Dou sau mai multe corpuri care interacioneaz alctuiesc un sistem. Forele care se exercit ntre
dou corpuri ale sistemului se numesc fore interioare iar forele care se exercit asupra corpurilor
ce alctuiesc sistemul ca rezultat al aciunii altor corpuri din afara sistemului se numesc fore
exterioare.
Forele interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse, n virtutea principiului aciunii
i reaciunii. Astfel, n cazul unui sistem de corpuri de dimensiuni neglijabile n raport cu distanele
ntre ele, respectiv n cazul unui sistem de puncte materiale, dac punctul material Ai acioneaz
asupra punctului material A j cu fora Fij atunci i punctul material A j acioneaz asupra punctului
material Ai cu o fora F ji egal n modul cu Fij i direct opus acesteia (figura 5.1).
Ai
Fij
F ji
Aj
ri
rj
O
Fig. 5.1
Vectorial, acest principiu se exprim prin egalitile:
Fij + F ji = 0 ; ri Fij + rj F ji = 0
(5.1)
n care ri i rj sunt vectorii de poziie ai punctelor Ai i A j n raport cu punctul fix arbitrar O

conform principiului aciunii si reaciunii.
Prima egalitate din relaia (5.1) exprim proprietatea c forele Fij i F ji au modulele egale, aceeai
direcie i sensuri opuse iar cea de-a doua c forele interioare au acelai suport.
Observaie: Egalitile (5.1) pot fi interpretate ca exprimnd proprietatea c att vectorul rezultant
ct i vectorul moment rezultant al forelor Fij si F ji fa de punctul fix O sunt ambii nuli. Este
- 90 -
MECANIC*N*
greit ns s se trag aici concluzia c aceste fore sunt n echilibru deoarece ele sunt aplicate
asupra a dou puncte materiale diferite ( Ai si A j ).
Noiunea de sistem de corpuri este convenional.
Observaie: Se poate considera, de exemplu, c Soarele mpreun a cu planetele i cu sateliii
acestora formeaz un sistem de corpuri, sistemul nostru solar. Dac din acest sistem ne intereseaz
doar Soarele, Pmntul i Luna, putem considera c aceste trei corpuri formeaz, la rndul lor, un
sistem. Rezult de aici c i noiunile de for interioar i de for exterioar sunt relative. n
sistemul format de Soare, Pmnt i Lun fora de atracie exercitat de planeta Marte asupra
Pmntului este o for exterioar deoarece este cauzat de un corp exterior acestui sistem. Aceeai
for este ns interioar pentru ntreg sistemul solar deoarece se exercit ntre dou corpuri ale
aceluiai sistem.
Dac asupra unui sistem de corpuri nu se exercit fore exterioare, se spune c sistemul este izolat.
Echilibrul sistemelor de puncte materiale
Se consider un sistem de n corpuri care interacioneaz mecanic (fig. 5.2). Forele ce acioneaz
asupra unui punct material Ai din sistem sunt:
a) fora exterioar Fi care poate fi considerat ca rezultanta forelor exterioare;
b) forele interioare Fij (unde j = 1, 2, ..., n si i j).
F2
A2
F21
F12
F1
F2i
F13
A1
F1n
F23
F2n
F32
F31
F1i
A3
F3n
F3
F3i
Fn1
Fn 2
Fn3
Fi 2
Fi1
Fin Ai
Fni
An
Fi3
Fi
Fn
Fig. 5.2
Se precizeaz c Fii = 0 . Conform principiului aciunii i reaciunii, forele interioare sunt dou
cte dou egale i de sens opus, adic
- 91 -
MECANIC*N*
Fij = F ji
(5.2)
Fij + F ji = 0 .
(5.3)
de unde se obine
Momentul unei perechi de fore interioare, cu care se interacioneaz punctele materiale Ai i A j ,

innd seama de relaia (5.2) este:
ri Fij + rj F ji = ri Fij + rj ( Fij ) = (ri rj ) Fij = A j Ai Fij = 0 .
(5.4)
Generaliznd relaiile (5.3) i (5.4) pentru toate punctele din sistem se obin relaiile:
n n
Fij = 0
i =1 j =1
,
n n
ri Fij = 0
i =1 j =1
(5.5)
care arat c rezultanta forelor interioare precum i momentul acestor fore n raport cu un punct fix
sunt nule.
Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare punct din sistem se afl
n echilibru i reciproc.
Condiia necesar i suficient ca un punct Ai din sistem s fie n echilibru este ca rezultanta
forelor care l acioneaz s fie nul, respectiv
n
Fi + Fij = 0 .
(5.6)
j =1
Condiiile necesare i suficiente ca ntreg sistemul de puncte studiat s fie n echilibru se obin
scriind ecuaiile de tipul (5.6) pentru toate punctele (i = 1, 2, , n).
n vederea eliminrii din calcule a forelor interioare se folosete teorema solidificrii. Pentru a
demonstra aceast teorem se nsumeaz ecuaiile (5.6) scrise pentru toate punctele obinndu-se:
n
Fi + Fij = 0 .
i =1
(5.7)
i =1 j =1
n continuare, se nmulete vectorial relaia (5.6) cu vectorul de poziie ri i nsumnd pentru toate
punctele materiale rezult
n
r F + r F
i =1
i =1 j =1
ij
= 0.
Introducnd n relaiile (5.7) i (5.8) rezultatele (5.5) se obine teorema solidificrii
- 92 -
(5.8)
MECANIC*N*
n
Fi = 0
i =1
n
r F = 0,
i
i
i =1
(5.9)
adic suma forelor exterioare i cea a momentelor forelor exterioare fa de un punct fix O sunt
nule (respectiv, torsorul forelor exterioare n raport cu un punct fix arbitrar O este nul), relaii ce
reprezint condiiile de echilibru pentru un sistem de puncte materiale.
Se poate demonstra c relaiile anterioare sunt valabile pentru un sistem material oarecare (puncte
materiale sau rigide). Ele reprezint pentru un sistem material deformabil condiiile necesare dar nu
i suficiente, iar pentru un sistem material nedeformabil (rigid) condiiile necesare i suficiente,
deoarece reprezint ecuaiile de echilibru pentru un corp rigid.
NB.05.2. Sisteme de corpuri rigide
Teorema solidificrii
Teorema solidificrii demonstreaz c, dac un sistem (deformabil) de corpuri rigide, liber sau
supus la legturi exterioare, se afl n echilibru sub aciunea unui sistem de fore direct aplicate,
conform relatiilor (5.9), rmne n echilibru sub aciunea acestor fore i n cazul n care ar deveni
rigid (nedeformabil), pstrndu-se legturile exterioare iniiale. Pe baza acestei teoreme, se
consider ntreg sistemul de corpuri, ca i cum ar fi un singur corp rigid n echilibru, sub aciunea
forelor direct aplicate i a reaciunilor din legturile exterioare.
n acest fel, se pot scrie ase ecuaii de echilibru n spaiu i trei ecuaii de echilibru n plan
considerndu-se astfel sistemul solidificat.
Teorema echilibrului prilor
Dac dintr-un sistem de puncte (sau de corpuri) materiale acionat de un sistem de fore n echilibru,
se izoleaz o parte (un subsistem), ea este n echilibru sub actiunea forelor ce acioneaz asupra
punctelor materiale ce o alctuiesc.
ntr-adevr, aceasta revine la a lua n consideraie numai o parte dintre ecuaiile (5.7) i anume
acelea care exprim condiiile de echilibru pentru punctele materiale ce alctuiesc subsistemul
izolat. Aceste ecuaii sunt evident satisfcute, dac ntregul sistem (5.7) este satisfcut.
Cu alte cuvinte, teorema echilibrului prilor demonstreaz c, dac un sistem (deformabil) de
corpuri rigide, liber sau supus la legturi exterioare, se afl n echilibru, atunci o parte oarecare
din sistemul de corpuri dat, considerat ca un rigid (nedeformabil), este, de asemenea, n echilibru
sub aciunea forelor date i de legtur exterioar care acioneaz asupra acestei pri.
Teorema echilibrului prilor este de obicei folosit pentru determinarea mai comod a unor
necunoscute sau pentru verificri.
Observaie: Ecuaiile de echilibru obinute prin aplicarea teoremelor solidificrii i echilibrului
prilor sunt combinaii liniare ale ecuatiilor de echilibru obinute prin aplicarea metodei izolrii
- 93 -
MECANIC*N*
corpurilor. Numrul total de ecuaii de echilibru independente pentru un sistem de n corpuri este 6n
pentru sistemele spaiale i 3n pentru sistemele plane.
Dac n rezolvarea anumitor probleme, ecuaiile de echilibru nu sunt suficiente, atunci este necesar
s se scrie relaii suplimentare, independente, de natur geometric sau relaii care definesc
mrimea forelor si a momentelor de frecare. Dac i n aceast situaie numrul necunoscutelor este
superior numrului ecuaiilor, sistemul se numete static nedeterminat. Numrul necunoscutelor
care depete numrul ecuaiilor reprezint rangul (ordinul) de nedeterminare al problemei.
Observaie: De obicei, ecuaiile obinute n studiul echilibrului unui sistem de corpuri sunt liniare i
n consecin se poate aplica teorema lui Kronecker Capelli din algebr: condiia necesar i
suficient ca un sistem de ecuaii liniare s fie compatibil este ca rangul matricei coeficienilor s
fie egal cu rangul matricei prelungit (extins) a sistemului. Se tie c matricea prelungit (extins)
se obine adugnd coloana termenilor liberi la matricea coeficienilor. Daca r este rangul matricei
prelungite a sistemului i n numrul de necunoscute, din cele de mai sus rezult c r = n reprezint
condiia ca sistemul de corpuri s fie static determinat (sistemul de ecuaii s fie compatibil
determinat), dac nu exist condiii suplimentare.
Metode pentru studiul echilibrului sistemelor de corpuri
Metoda izolrii corpurilor
Metoda izolrii (separrii) corpurilor este o metod general utilizat n studiul echilibrului
sistemelor. Dac sistemul de corpuri studiat este n echilibru, fiecare corp din sistem este n
echilibru i se poate studia echilibrul fiecruia dintre acestea separat. Necunoscutele care apar n
cazul aplicrii metodei izolrii corpurilor sunt:
a) valorile parametrilor geometrici independeni (coordonate, unghiuri), care determin poziia
de echilibru a corpurilor;
b) reaciunile legturilor exterioare la care este supus sistemul, numite fore de legtur
(reaciuni) exterioare;
c) aciunile reciproce ale corpurilor din sistem, numite fore de legtur (reaciuni) interioare.
Uneori, pentru evitarea calculului forelor de legtura interioare, se aplic teorema solidificrii sau
metoda echilibrului prilor, prezentate anterior.
Aplicaie:
Se consider dou sfere, fiecare de raz r i greutate G plasate ntr-un tub de raz R, care este aezat
pe un plan orizontal. Se cere s se calculeze greutatea minim Q a tubului pentru ca acesta s nu se
rstoarne n jurul punctului A.
Rezolvare: Pentru rezolvarea problemei sunt necesare scrierea ctorva relaii geometrice:
O2 F = O2 E 2 EF 2 = r 2 (R r )2 = R(2r R ),
de unde rezult condiia 2r > R .
- 94 -
MECANIC*N*
sin =
O2 F
=
O2 E
cos =
R(2r R )
,
r
EF
Rr
=
.
O2 E
r
O2
E
Se aplic metoda izolrii n cazul echilibrului la limit.

Pentru cilindru se obine (fig. 5.3,b)
( Fx = 0)
N B NC = 0
( Fy = 0)
NA Q = 0
( M A = 0)
Q R + N C r N B r + 2 R(2r R ) = 0 (c)
(a)
F
G
O1
D
( b)
G
2(R-r)
Fig. 5.3, a
de unde rezult:
N A = Q;
N B = NC =
QR
(d)
2 R(2r R )
Pentru bila inferioar se obine (fig. 5.3,c)
( Fx = 0)
( Fy = 0)
N C N E cos = 0
(e)
N D N E sin G = 0.
(f)
Pentru bila superioar se obine (fig. 5.3,d)
( Fx = 0)
( Fy = 0)
N E cos N B = 0
N E sin G = 0.
(g)
(h)
de unde rezult
NE =
NB
G
=
sin
E
C
Q
A
NA
Fig. 5.3, b
Gr
R (2r R )
NC
NE
C
O1
NC
G
D
O1
NC
G
D
ND
ND
Fig. 5.3, c
- 95 -
Fig. 5.3, d
NE
MECANIC*N*
N B = N C = N E cos =
i innd seama de relaia (d) se obine: Qmin =
G (R r )
R (2r R )
2 (R r )
G.
R
Se observ c sistemul de ecuaii (a) ... (h) este un sistem de apte ecuaii cu ase necunoscute.
Aceste ecuaii nu sunt toate independente, deoarece
B NB
ecuaiile (e) i (g) conduc la relaia (a). n concluzie
O2
numai 6 ecuaii sunt independente.
E
G
Aplicnd metoda echilibrului prilor pentru cele dou

bile (fig. 5.3,e), se poate scrie
( Fx = 0)
( Fy = 0)
NC N B = 0
(i)
N B 2G = 0.
(j)
O1
NC
G
D
ND
Fig. 5.3, e
Deoarece ecuaia (i) este suma ecuaiilor (e) i (g), iar

ecuaia (j) este suma ecuaiilor (f) i (h), ecuaiile (j) i
(i) nu sunt independente fa de precedentele.
Aplicnd metoda solidificrii se obine (fig. 4.3,f):
( Fx = 0)
( Fy = 0)
0=0
(k)
N D + N A 2G Q = 0.
(l)
O2
O1
Se vede c ecuaia (k) este suma ecuaiilor (a), (e) i

(g), iar ecuaia (l) este suma ecuaiilor (b), (f) i (h).
Deci, nici ecuaiile (k) i (l) nu sunt independente fa
de cele obinute prin aplicarea metodei izolrii
corpurilor.
- 96 -
Q
A
D
ND
NA
Fig. 5.3, f
MECANIC*N*
NB.05.3. Sisteme de bare articulate

Consideraii generale
Sistemele de bare articulate sunt utilizate n tehnic la grinzile podurilor metalice (fig. 5.4, a), la
podurile rulante, la macarale (fig. 5.4, b), la stlpii metalici ce susin cablurile electrice (fig. 5.4, c),
la formele ce susin acoperiurile cldirilor (fig. 5.4, d), etc.
a)
b)
c)
d)
e)
Fig. 5.4
- 97 -
MECANIC*N*
n studiul acestor sisteme de bare se fac urmtoarele ipoteze simplificatoare:

a) Barele sunt articulate n noduri. n cazul unei grinzi metalice, diferitele bare ale cror axe
concur la un nod se prind de o plac metalic denumit gueu, prin intermediul niturilor
(fig. 5.4, e) sau prin sudur. Aceast mbinare mpiedic parial rotaia liber a barelor, nct
barele nu sunt de fapt articulate la noduri. Ca urmare, la extremitile lor apar cupluri care se
opun rotirii, ns calculele exacte au artat c n majoritatea cazurilor de grinzi cu zbrele
ntalnite n practic, momentele acestor cupluri sunt relativ mici i pot fi neglijate. n
consecin, barele unei grinzi cu zbrele pot fi considerate ntr-o prim aproximaie
articulate n noduri.
b) Forele exterioare sunt aplicate la noduri. n tehnic se iau diverse msuri constructive
astfel c forele exterioare s fie aplicate, pe ct posibil, la noduri, aa cum se observ n
unele exemple din figura 5.4. Exist ns fore exterioare care nu sunt aplicate n noduri,
cum este, de exemplu, greutatea.
Considernd barele rigide, greutatea proprie a fiecreia poate fi inlocuit cu dou fore verticale
echivalente, aplicate n nodurile de la extremitatea barei. Aceast nlocuire este justificat i n cazul
n care barele sunt deformabile, deoarece, aa cum se poate arta printr-un calcul exact, efectul de
ncovoiere al unei asemenea bare datorat greutii proprii este neglijabil.
a)
b)
Fig. 5.5
Cele dou ipoteze simplificatoare menionate duc la concluzia c forele interioare (eforturile) dintro bar a unui sistem articulat, n cazul cnd exist, nu pot fi dect eforturi axiale de ntindere sau de
compresiune. Dac se izoleaz o bar a unui astfel de sistem, acionat de dou fore aplicate la
extremitile ei, este necesar i suficient pentru echilibru ca aceste fore s fie egale n modul i
direct opuse. Pot fi ntlnite situaiile: bara este supus la ntindere, ca n figura 5.5,a, bara este
supus la compresiune, reprezentat n figura 5.5,b i cazul cnd bara este nesolicitat.
n paragrafele urmtoare vor fi expuse principalele metode de determinare a acestor eforturi. Se va
considera cazul sistemelor articulate plane (nodurile sunt ntr-un plan n care sunt coninute i
forele aplicate).
- 98 -
MECANIC*N*
NB.05.4. Sisteme de bare static determinate

Pentru a se putea determina eforturile ntr-un sistem plan de bare articulate, este necesar ca numrul
ecuaiilor s fie egal cu numrul necunoscutelor. Deoarece la fiecare nod se pot scrie dou ecuaii
de proiecii, numrul total de ecuaii va fi 2n, unde n este numrul nodurilor. n ceea ce privete
necunoscutele, ele vor fi eforturile din bare i reaciunile din reazeme. Dac se noteaz cu b
numrul de bare, cu s numrul de reazeme simple i cu a numrul de articulaii, atunci, innd
seama c n fiecare bar exist cte o necunoscut (scalarul efortului din acea bar), n fiecare
reazem simplu exist o necunoscut (scalarul reaciunii normale), iar n fiecare articulaie cte dou
necunoscute (proieciile pe cele dou axe ale reaciunii), numrul total de necunoscute va fi
b + s + 2a .
Astfel, pentru ca un sistem plan de bare articulate s fie static determinat este necesar ca:
2n = b + s + 2a
(5.10)
De obicei, un asemenea sistem are un reazem simplu i o articulaie. n acest caz relaia (5.10)
devine:
2n = b + 3 .
a)
b)
(5.11)
c)
Fig. 5.6
Observaii i exemple: Condiia (5.10) este doar necesar, dar nu i suficient. Astfel, sistemul din
exemplul prezentat n figura 5.6, a, avnd 5 bare, 4 noduri, o articulaie i un reazem simplu,
ndeplinete condiia (5.10) deoarece
2 4 = 5 + 1 + 2 1 = 8
i este static determinat, aa cum se poate dovedi aplicnd efectiv metoda izolrii nodurilor
(prezentat n capitolul urmtor).
Sistemul din figura 5.6,b care are 6 bare, 4 noduri, o articulaie i un reazem simplu, nu ndeplinete
condiia (5.10):
2n = 2 4 = 8; b + s + 2a = 6 + 1 + 2 1 = 9 , deci
2n < b + s + 2a .
Numrul de ecuaii fiind mai mic dect numrul de necunoscute, sistemul este static nedeterminat.
- 99 -
MECANIC*N*
Exemplul de sistem prezentat n figura 5.6,c care are 3 bare, 4 noduri i dou articulaii, nu
ndeplinete condiia (5.10):
2n = 2 4 = 8; b + s + 2a = 3 + 0 + 2 2 = 7 , deci
2n > b + s + 2a .
Numrul de ecuaii fiind mai mare dect numrul de necunoscute, sistemul este un mecanism
(mecanism patrulater) care nu poate rmne n repaus dect pentru anumite sisteme de fore.
Condiia (5.10) nu este ns i suficient.
Fig. 5.7
Un ultim exemplu prezentat este sistemul din figura 5.7, sistem ce conine 9 bare, 6 noduri, o
articulaie i un reazem simplu. Condiia (5.10) este indeplinit
2 6 = 9 + 1 + 2 = 12
dar sistemul nu este static determinat, deoarece cele trei bare superioare alctuiesc un mecanism, iar
cele 6 bare inferioare un sistem static nedeterminat.
NB.05.5. Metode pentru determinarea eforturilor din bare
Metoda izolrii nodurilor
Aceast metod se bazeaz pe teorema echilibrului prilor, considernd ca parte a sistemului un
nod, care, dac este izolat, poate fi considerat ca un punct material, acionat de fore concurente
(eforturile din bare i forele exterioare).
Pentru echilibrul unui asemenea punct, n plan, se pot scrie dou ecuaii de proiecii. Dac nodul ar
avea numai dou necunoscute (eforturi sau reaciuni) ele ar putea fi determinate cu ajutorul acestor
ecuaii i s-ar putea astfel trece la un alt nod.
Rezult deci c n metoda izolrii nodurilor se poate folosi procedeul urmtor: se alege un nod n
care nu avem dect dou necunoscute, se izoleaz nodul respectiv, se scriu ecuaiile de echilibru i
se determin necunoscutele. Se trece apoi la un alt nod cu dou necunoscute i aa mai departe,
pn se determin eforturile n toate barele sistemului.
- 100 -
MECANIC*N*
Aplicaie:
S se determine eforturile n barele grinzii cu zbrele din figura 5.8, a.
Rezolvare:
Se observ c n nici unul dintre nodurile acestei grinzi nu sunt mai putin de trei necunoscute: n
nodul 1 sunt patru necunoscute, eforturile S12 i S13 i cele dou componente ale reaciunii din
articulaie; n nodurile 2 i 4 sunt cte 3 necunoscute; n nodul 3 sunt patru necunoscute, iar n nodul
5 sunt trei necunoscute (eforturile S45, S35 i
P
P
reaciunea vertical din reazemul simplu).
Este necesar s se aplice s se aplice n prealabil
teorema solidificrii (fig. 5.8,b). Ecuaiile de
echilibru (proiecii pe dou axe i momente n raport
cu articulaia 5) vor fi:
H 1 = 0;
2
a
a)
3P
. Exist acum dou
2
noduri la care sunt numai dou necunoscute: 1 i 5.
Se poate ncepe cu oricare dintre ele. De exemplu,
vom ncepe cu nodul 1 (fig, 5.8,c). Ecuaiile de
proiectii sunt:
3P
= 0.
2
3
.
2
Trecnd la nodul 2 (fig, 5.8,d), ecuaiile de proiecie
sunt:
H1
P
V1
b)
conduc la soluiile: S12 = P 3; S13 = P
S12
60
S13
V1
P 3 cos 60 + S 23 cos 60 + S 24 = 0;
c)
P 3 sin 60 P S 23 sin 60 = 0.
; S 24 =
2P
3
Se deduc H 1 = 0; V1 = V5 =
a
3a
P + P a + P V1 2a = 0.
2
2
conduc la soluiile: S 23 =
V1 + V5 3P = 0;
S13 + S12 cos 60 = 0; S12 sin 60 +
P
.
S24
n continuare se poate trece fie la nodul 3, fie la

nodul 4, cci ambele au numai dou necunoscute.
Trecnd, de exemplu, la nodul 3 (fig. 5.8, e),
ecuaiile de echilibru sunt:
60
60
S23
S21
d)
Fig. 5.8
- 101 -
V5
MECANIC*N*
P 3 P
cos 60 + S 35 + S 34 cos 60 = 0;
2
3
P
sin 60 + S 34 sin 60 P = 0.
3
conduc la soluiile: S 34 =
P
3
; S 35
S32
60
3
P
P
3
S35
P
P 3
=
.
2
e)
cos 60 + S 45 cos 60 = 0;
P
S42
60
4
60
S43
S45
f)
sin 60 S 45 sin 60 P = 0.
S54
constituie un sistem de dou ecuaii cu o singur

necunoscut: S45. Se determin, spre exemplu, din
prima ecuaie:
60
S31
Nodurile 4 i 5 au acum numai o singur

necunoscut. Trecnd la unul dintre ele, de exemplu
la nodul 4 (fig. 5.8,f), ecuaiile de echilibru sunt:
2P
S34
60
S 45 = P 3 . Ducnd aceast
valoare n a doua ecuaie, se observ c se verific

identic, deci ea constituie o ecuaie de verificare.
La ultimul nod al grinzii, (5), toate forele sunt
acum cunoscute. Cele dou ecuaii de proiecie (fig.
5.8,g) sunt:
S53
V5
g)
Fig. 5.8
P 3
+ P 3 cos 60 = 0;
2
3P
P 3 sin 60 = 0.
2
sunt amndou identic satisfcute. Ele constituie alte dou ecuaii de verificare. n total exist, deci,
trei ecuaii de verificare. Existena acestora se explic prin faptul c s-a folosit iniial teorema
solidificrii , cu care prilej s-au scris trei ecuaii de echilibru pentru ntreg sistemul, considerat ca un
rigid.
Este posibil ca n unele cazuri s nu existe nici un nod n care s nu fie dect dou necunoscute. n
aceast situaie, se aplic n prealabil teorema solidificrii i se determin astfel reaciunile, dup
care este n general posibil s se gseasc noduri cu numai dou necunoscute.
n alte cazuri, chiar dac exist un nod cu numai dou necunoscute, este mai avanatajos s se
utilizeze acest procedeu (aplicarea teoremei solidificrii pentru determinareaa reaciunilor), ultimele
trei ecuaii obinute apoi din izolarea nodurilor, rmnnd ecuaii de verificare.
Exist sisteme plane articulate la care chiar dup ce s-au determinat reaciunile nu se pot gsi noduri
cu numai dou necunoscute. n acest caz se presupune efortul ntr-una din bare cunoscut. Eliminnd
- 102 -
MECANIC*N*
aceast bar i nlocuind-o cu perechea de eforturi axiale corespunztoare S, se obine o grind cu

zbrele, la care, n general, exist noduri cu numai dou necunoscute. Se poate aplica metoda
izolrii nodurilor, exprimnd eforturile din celelalte bare n funcie de efortul S presupus cunoscut.
Dac sistemul articulat este static determinat, atunci se ajunge la un nod n care una dintre ecuaiile
de echilibru permite determinarea acestui efort.
Metoda izolrii nodurilor are dezavantajul c, atunci cnd dorim s determinm efortul ntr-o
anumit bar, suntem nevoii s determinm, trecnd din nod n nod, eforturile ntr-o serie de bare
chiar dac aceste eforturi nu intereseaz n problem. n plus exist dezavantajul c prin aceste
calcule, se pot introduce erori care se transmit i astfel nu exist n general certitudinea asupra
exactitii valorii efortului gsit. Metoda izolrii nodurilor este indicat cnd se cer determinate
toate eforturile din bare.
Metoda seciunilor (Ritter)
Atunci cnd intereseaz efortul ntr-o singur bar, se poate folosi metoda seciunilor (metoda
Ritter) care permite determinarea acestui efort prin scrierea unei singure ecuaii.
Aceast metod reprezint aplicarea teoremei echilibrului prilor la studiul grinzilor cu zbrele.
Pentru aceasta se secioneaz grinda n dou pri i se studiaz echilibrul uneia dintre ele ca un
rigid n plan. n locul barelor secionate, presupunnd c sunt supuse la intindere, se introduc forele
respective, care sunt necunoscute. Aa dup cum s-a artat, se pot scrie trei ecuaii de echilibru. n
consecin se va urmri s se secioneze cel mult trei bare n care nu se cunosc forele. Se
recomand s nu se izoleze un singur nod, iar barele secionate s nu fie toate paralele ntre ele.
Prin secionarea complet se nelege o secionare prin care grinda se desface n dou pri distincte.
n baza teoremei echilibrului prilor, fiecare din cele dou pri este n echilibru sub aciunea
forelor date, a forelor de legtur i a forelor interioare (eforturile din barele secionate).
Pentru simplificarea calculelor, n vederea obinerii unor ecuaii cu o singur necunoscut, se scrie
ecuaia de momente n raport cu punctul unde sunt concurente celelalte dou bare secionate. Dac
aceste dou bare sunt paralele se scrie o ecuaie de proiecie pe axa perpendicular pe cele dou
bare paralele.
Se recomand ca metoda seciunilor s se aplice dup ce s-au calculat reaciunile exterioare.
- 103 -
MECANIC*N*
NB.06.Statica firelor
Capitolul NB.06. Statica firelor

Cuvinte-cheie
fire, flexibile, inextensibile, triedrul Frenet, formula Euler
pentru frecarea firelor, ecuaia lniorului, maini de ridicat
NB.06.1. Introducere. Ipotezele modelului mecanic

Din cele mai vechi timpuri oamenii au utilizat pentru diferite scopuri i aplicaii cabluri, frnghii i
lanuri. n construcia de maini se utilizeaz curele i lanuri pentru transmisiile mecanice, cabluri
pentru telecabine, sau transmiterea la distan a energiei electrice etc. Prezint interes determinarea
tensiunii n cabluri pentru a le dimensiona corect, sau a formei de repaus a cablurilor lungi pentru
motive de siguran n exploatare. Dei tehnic diferite, cablurile, curelele sau lanurile, vor fi tratate
unitar din punct de vedere mecanic, sub numele de fire. Exemplele precedente, alese dintre multe
altele, justific interesul studierii echilibrului firelor.
Din punct de vedere al modelului mecanic, toate exemplele precedente prezint dimensiuni
transversale neglijabile fa de lungimea lor. Prin urmare firele vor fi considerate n continuare ca
linii materiale perfect flexibile i inextensibile.
Prima caracteristic presupune c firul nu opune nici o rezisten la flexiune, adic la orice
modificri ale razei sale de curbur. Inextensibil este firul care nu prezint modificri de lungime
indiferent de mrimea forelor de ntindere aplicate. Cele dou caracteristici ale firului ideal permit
o analogie cu un sistem de tije de lungime elementare, articulate una dup alta, iar numrul lor tinde
la infinit dac lungimile tind spre zero.
Pentru anumite aplicaii, n care proprieti neglijate prin modelul propus, pot avea o influen care
nu se poate neglija, se vor aduce corecii de model, precum rigiditatea la ncovoiere a firului sau
alungirea acestuia.
NB.06.2. Ecuaiile de echilibru ale firelor perfect flexibile i inextensibile
Un fir este descris matematic n cazul cel mai general, ca o curb n spaiu (), care poate fi descris
prin indicarea ecuaiilor sale parametrice:
x(s)
( ) y ( s ) ; s I
z (s)
(6.1)
S-a considerat a fi s un parametru scalar real, care din punct de vedere practic, poate reprezenta
lungimea arcului de curb (), pornind de la un punct Oc ales ca origine pe acea curb (Fig. 1a).
Fie A un punct arbitrar pe curba (), definit prin vectorul de poziie r ( x, y, z ) , sau prin coordonata
curbilinie (arcul de curb) s , msurat de la punctul Oc, ales ca origine pe curb (Fig. 6.1a). Un
punct B, infinit apropiat de A i situat pe aceeai curb, are vectorul de poziie r + dr . Vectorul AB
- 104 -
MECANIC*N*
astfel construit, are direcia tangentei n A la curba ( ), iar lungimea arcului AB este ds, egal n
modul cu dr , lungimea infinit mic a coardei AB. Dac se noteaz versorul tangentei n A la
curba (), rezult:
dr = ds .
C
Oc
(6.2)
ds
_
r _ _
r +dr
()
B
_
(s)
_
(s)
y
b)
a)
_
(s)
_
(s+ds)
_
B
(s+ds)
d
d
_
ds
(s) ds
Fig. 6.1.Poziionarea arcului elementar (a) i versori tangeni la capetele arcului elementar (b).
Versorul al tangentei n A i punctul arbitrar B infinit apropiat de A, definesc un plan () numit

plan osculator. Normalele situate n planul (), duse prin A i respectiv B, la curba ( ) se
intersecteaz ntr-un punct C, cu excepia cazului n care ( ) este o dreapt. Considernd arcul
elementar ds ca fiind un arc de cerc, atunci segmentele CA i CB reprezint raza cercului respectiv
i corespunde razei locale de curbur a curbei ( ) care se noteaz . Pe direcia AC se consider
versorul , numit versorul normalei principale. Se definete prin relaia
= ,
(6.3)
al treilea versor perpendicular pe primii doi, numit versorul binormalei. Sistemul de axe avnd
versorii , , se numete triedrul Frnet sau sistemul de coordonate intrinseci.
Dup cum se observ n Fig. 6.1b, versorul tangentei i modific orientarea de la un punct la altul
infinit apropiat i se poate demonstra relaia:
d
1
= .
ds
- 105 -
(6.4)
MECANIC*N*
NB.06.3. Ecuaiile de echilibrul ale firului n triedrul Frnet

Se consider c sub aciunea unei fore distribuite pe unitatea de lungime p , un fir se afl n
echilibru sub forma unei curbe ( ).
_
p ds
T
B
D
T+
dT
ds
ds
O
y
x
Fig. 6.2. Forele aplicate pe elementul de fir
Se izoleaz o poriune din fir notat AB (Fig. 6.2), de lungime ds, acionat de forele T ( s ) n
dT
ds n punctul B. S-a considerat pozitiv
ds
tensiunea n sensul creterii coordonatei s, iar tensiunea n fir se presupune c este o funcie numai
de poziia punctului pe curba ( ).
punctul A, de coordonat curbilinie s i de T ( s ) +
Echilibrul poriunii considerate implic o ecuaie vectorial de echilibru pentru fore i una pentru
momente. Ecuaia de echilibru pentru fore se scrie pentru arcul elementar AB astfel:
T ( s ) + T ( s ) +
dT
ds + pds =
0
ds
(6.5)
din care, raportnd la lungimea arcului ds arbitrar, rezult o prim ecuaie pentru echilibrul firelor:
dT
+p=
0.
ds
(6.6)
Ecuaia vectorial de echilibru pentru momente se poate scrie n raport cu mijlocul D al segmentului
AB. n aceste condiii punctul D coincide cu mijlocul arcului AB, punct n care se poate considera
c se aplic fora elementar pds , care astfel nu contribuie la ecuaia de momente:
dT
DA ( T ) + DB T +
ds =0 .
ds
Avnd n vedere c prin alegerea punctului D la mijlocul arcului infinitezimal

- 106 -
(6.7)
MECANIC*N*
ds
DA =
DB =

2
(6.8)
relaia precedent se scrie:

DB 2T + DB
dT
dT
ds = T + ds
ds = 0
ds
2ds
(6.9)
Al doilea termen este infinit mic de ordinul al doilea i poate fi neglijat. Rezult prin urmare
coliniaritatea ntre versorul tangent i tensiunea n fir T . Aceast proprietate se poate scrie:
T = T
(6.10)
Aceast proprietate se poate nlocui n ecuaia (6), care devine astfel:

d
dT
d
+=
p
p 0
+T
(T ) + =
ds
ds
ds
(6.11)
Folosind relaia (6.4) pentru derivata versorului tangent, se obine ecuaia diferenial de echilibru a
elementului de fir, supus aciunii unei fore distribuite p = pt + pn + p :
dT
T
+ +p=
0
ds
(6.12)
sau proiectnd ecuaia (6.12) pe axele sistemului de axe Frnet:

dT
0;
+ pt =
ds
T
0;
+ pn =
(6.13)
p = 0
se obine un sistem de ecuaii de echilibru pentru elementul de fir perfect flexibil i inextensibil.
A treia ecuaie din sistemul precedent (p = 0) indic faptul c firul se poziioneaz astfel nct n
orice punct al su fora aplicat s se proiecteze numai pe direcia tangentei i a normalei principale,
direcii care definesc planul osculator.
NB.06.4. Ecuaiile de echilibru ale firului n triedrul cartezian
Din relaia (6.2) rezult proieciile versorului tangent pe direciile unui sistem cartezian Oxyz, sub
forma
dr
ds
dx
ds
= = i +
dy
dz
j+ k .
ds
ds
(6.14)
Prin nlocuirea acestei expresii n ecuaia general de echilibru (6.12) i descompunnd fora
distribuit pe direciile triedrului cartezian sub forma p = p x i + p y j + p z k , rezult ecuaiile de
echilibru pe direciile unui sistem de axe cartezian:
- 107 -
MECANIC*N*
d dx
0;
T + px =
ds ds
d dy
0;
T + py =
ds ds
(6.15)
d dz
0.
T + pz =
ds ds
NB.06.5. Cazuri particulare de fire perfect flexibile i inextensibile

Firul neacionat de fore distribuite
Dac firul nu este acionat de fore distribuite (px= py= py =0), din ecuaiile (5.15) rezult:
dT
= 0;
ds
T
= 0.
(6.16)
Din prima relaie rezult c pe poriunile libere, tensiunea n fir T=C, unde C este o constant care
se va determina din condiiile la limite, care sunt capetele poriunii studiate. Din a doua relaie
rezult c pentru o tensiune finit, nenul, raza de curbur tinde la infinit. Rezult c dac forele
distribuite sunt neglijabile, firul se poziioneaz n linie dreapt indiferent de poziia punctelor de
capt ale poriunii respective. Dac firul este i netensionat, tot din a doua relaie rezult c raza de
curbur este arbitrar, adic firul va fi n echilibru n orice poziie. Ca exemplu se poate da cazul
unui fir netensionat, aflat n imponderabilitate.
Firul acionat de fore distribuite normale
Dac firul este acionat numai de fore distribuite normale, se nlocuiesc n relaiile (6.13)
=
pt p=
0; pn 0 i rezult
dT
= 0;
ds
T
+ pn =
0.
(6.17)
Ca i n cazul precedent, se constat din prima ecuaie c tensiunea n fir este constant n lungul
firului. Din a doua ecuaie, pentru o valoare determinat a tensiunii, se poate calcula fora distribuit
normal, care crete cu scderea razei de curbur.
Firul acionat de fore distribuite tangeniale

Dac firul este acionat numai de fore distribuite tangeniale ( pt 0;
aceste componente n relaiile (6.13) i rezult:
- 108 -
pn =
p =
0 ), se nlocuiesc
MECANIC*N*
dT
+ pt =
0;
ds
T
= 0.
(6.18)
Din prima ecuaie se poate determina tensiunea ntr-un punct al firului aflat la distana l de captul
liber:
l
T = pt ds
(6.19)
iar din a doua ecuaie rezult c firul este n echilibru n linie dreapt.
Exemplu. Un fir omogen greu, fixat la un capt i liber la cellalt, se va dispune la echilibru pe
vertical, iar tensiunea n fir crete liniar de la captul liber spre cel fix: T ( x ) = pt x .
Frecarea firelor
Se consider un fir de greutate neglijabil, trecut peste o suprafa cilindric, aspr i fix (Fig.
6.3). Se consider c generatoarele cilindrilor sunt orizontale. Se consider cunoscut coeficientul de
frecare de alunecare uscat pentru cuplul de materiale fir-suprafa. Faptul c suprafeele
menionate sunt fixe, este indicat pe figur prin triunghiuri echilaterale care sunt ataate la un
referenial fix, indicat prin hauri. Dac ntre punctele extreme de tangen dintre fir si suprafa,
aceasta are schimbri de semn ale curburii, pot s apar mai multe arce de curb de contact ntre fir
i suprafa.
_
T0
_
T0
_
T
a)a)
_
T
_
T0
b)
_
T
Fig. 6.3. Fir trecut peste o suprafee cilindrice aspre oarecare (a) si circular cilindric (b)
Contactul cu suprafaa se manifest prin apariia unei fore normale distribuite pn i apariia unei
fore tangeniale distribuite pt , produs ca urmare a frecrii :
- 109 -
MECANIC*N*
dT
+ pt =
0;
ds
T
+ pn =
0.
(6.20)
pt
T+
pn
dT
ds
ds
Fig. 6.4 Echilibrul cu frecare al unui arc infinitezimal de fir
Dac se nmulesc ambele ecuaii cu lungimea elementar ds a firului, se obin forele elementare
normal i de frecare, ntre care exist relaia de inegalitate pt ds ( pn ds ) studiat la legile
frecrii uscate. Prin urmare ecuaiile (6.20) nlocuite n inegalitatea precedent conduc la:
dT
T
.
ds
(6.21)
Se constat c tensiunea n firul aflat n contact cu suprafaa aspr depinde de raza de curbur local
a firului i de coeficientul de frecare. Dac se presupune c suprafaa este cilindric de raz =R,
atunci ntre lungimea elementar ds a firului i unghiul la centru d corespunztor acestei poriuni
exist relaia ds = Rd , cu care inegalitatea (6.21) devine:
dT
d .
T
(6.22)
Prin integrare ntre limitele =0 la care tensiunea n fir se consider a fi T0 i o valoare arbitrar la
care tensiunea este T, se obine:
ln T ln T0 ,
(6.23)
T
e .
T0
(6.24)
sau
Se constat c la echilibru, tensiunea T aplicat n sensul tendinei de alunecare este mai mare dect
T0 aplicat n sens contrar. Pe de alt parte, se constat c raza cilindrului circular nu intervine in
inegalitatea (6.24), datorit ipotezei de fir perfect flexibil. n cazul n care ambele sensuri de
micare sunt posibile, relaia (6.24) se scrie
- 110 -
MECANIC*N*
T0e T T0e ,
(6.25)\
form sub care este cunoscut ca formula Euler pentru forele de frecare n fire.
Exemplu.
_
G
_
F
O greutate G=1000 N este echilibrat de o for F aplicat

la captul liber al unui fir. Firul este trecut sau nfurat
peste un cilindru fix, fa de care are un coeficient de
frecare de alunecare =0,3. Care sunt limitele minim i
maxim ale forei F pentru echilibru, n dou situaii:
a) Unghiul de nfurare este = (fir trecut peste cilindru).
b) Unghiul de nfurare este =3 .
Fig. 6.5. Fir cu frecare pe un cilindru fix.

Soluie
Prin nlocuire n relaia (5.25), rezult:

a)=
=
=
Fmin Ge
389,7 N ; F
2566,3 N
=
max Ge
3
3
b)
=
=
Fmin Ge
59, 2 N ; =
Fmax Ge
=
16902,0N
Se constat c pentru a nu lsa greutatea s coboare, fora minim necesar la echilibru este
aproximativ o treime din greutate pentru o simpl trecere a firului peste un cilindru (=0,3). Dac
firul se nfoar o dat peste cilindru, fora necesar scade la 6% din greutate. n sens invers ins,
dac se dorete ridicarea greutii cu ajutorul firului trecut peste cilindru, n primul caz este necesar
o for de cel puin 2,5 ori mai mare dect greutatea, iar n al doilea caz aceasta este de aproximativ
17 ori mai mare. Tehnica de a produce tensiuni mari n fire ca urmare a nfurrii acestora n jurul
unor cilindri bine fixai, este folosit curent la legarea navelor n porturi.
Firul acionat de greutatea proprie. Ecuaia lniorului
Pentru determinarea formei la echilibru a firului supus aciunii greutii proprii, se izoleaz o
poriune de fir de lungime ds (Fig. 6.6), acionat de forele T ( s ) la un capt de coordonat
dT
ds la cellalt capt, precum i de fora elementar pds , provenind din
ds
dm
fora distribuit pe unitatea de lungime p =
g.
ds
curbilinie s i T ( s ) +
- 111 -
MECANIC*N*
y
ds
dy
T+
dT
ds
ds
dx
_
p ds
O
Fig. 6.6. Elementul de fir acionat de greutatea proprie.

Ecuaiile de echilibru (6.13) se scriu, innd cont de semnele proieciilor forei elementare pe axele
sistemului de coordonate intrinseci p ( p sin , p cos ) , astfel :
dT
= p sin ;
ds
T
= p cos .
(6.26)
Legtura ntre unghiul tangentei la curba y(x) cu axa Ox i ecuaia y(x), este dat de relaia
y ( x ) = tg , iar raza de curbur a unei curbe plane este cunoscut din geometria analitic :
(
=
1 + y 2
y
) 2.
3
(6.27)
Pentru arcul elementar dy = ds sin , relaie care nlocuit n prima ecuaie din (6.26) conduce la:
dT
dy
=p .
ds
ds
(6.28)
Prin integrare n lungul unui arc de lungime s arbitrar, rezult

=
T py + C0
(6.29)
=
T p( y + a) ,
(6.30)
sau
n care semnificaia constantelor C0 sau a se va preciza ulterior.

n a doua ecuaie din (6.26) se nlocuiesc expresiile tensiunii n fir (6.30), ale razei de curbur (6.27)
precum i expresia cos =

1 + tg
2
12
=
(1 + y) 2 , cu care se obine:
1
- 112 -
MECANIC*N*
p ( y + a ) y
(1 + y )
2
3
2
(1 + y )
2
(6.31)
1
2
Dup simplificri evidente, se obine ecuaia diferenial a formei firului:

y
1
.
=
1 + y 2 y + a
(6.32)
Pentru integrare, se amplific prin 2 y i se obine:
ln 1 + y2 = ln ( y + a ) + ln C12 ,
2
(6.33)
n care C1 este o nou constant de integrare. Rezult imediat :

C12 ( y + a ) 1
2
=
y
(6.34)
Dac se face substituia C1 ( y + a ) =

chu , ecuaia precedent devine:
shu du
2
C1 ch u 1
= dx
(6.35)
Dup simplificarea evident i integrare, aceasta conduce la:

=
u C1x + C2 ,
(6.36)
n care C2 este o nou constant de integrare. Revenind la substituia C1 ( y + a ) =

chu , se obine
=
y
1
ch ( C1x + C2 ) a .
C1
(6.37)
y
B
A
O
Fig. 6.7. Raportarea firului greu la un sistem de axe cu originea in punctul de minim.
Sub aceast form, ecuaia curbei descris de firul greu este mai greu de utilizat datorit
constantelor de integrare C1 i C2. Dac originea sistemului de axe se alege n punctul de minim al
curbei (Fig. 6.7), rezult urmtoarele condiii la limit pentru x = 0 : y = 0 i y= 0, cu care se pot
determina constantele de integrare C1 i C2 astfel:
- 113 -
MECANIC*N*
1
ch0 a ;
C1
0
=
(6.38)
0 = shC2 .
Rezult din aceste ecuaii: C1 =1/a i C2 = 0 , cu care ecuaia (6.37) devine:
x
=
y a ch a .
a
(6.39)
Pentru tensiunea n fir (6.30), rezult urmtoarea expresie:
T = p a ch
x
a
(6.40)
O form nc mai uor de reinut pentru forma firului greu (6.39) se obine dac sistemul de axe se
translateaz cu distana a mai jos (Fig. 6.8), astfel c n noile coordonate xOya , ya = y+a, adic
x
ya = a ch
a
(6.41)
Ecuaia de echilibru sub aceast form, este cunoscut sub numele de ecuaia lniorului datorit
analogiei dintre firul perfect flexibil i lniorul format din zale mici articulate.
B
ya
A
M
C
s
a
O
Fig. 6.8. Raportarea firului greu la un sistem de axe decalat cu a fa de punctul de minim.
De reinut c parametrul a nu trebuie confundat cu distana dintre punctul de cot minim a firului
i sol.
Din ultimele dou ecuaii se poate deduce:
T = pya ,
(6.42)
ceea ce arat c tensiunea n fir nu depinde dect de cota ya , valoarea minim a tensiunii fiind la
y = 0 (sau echivalent ya = a), poziie n care firul are tangenta orizontal, iar aceast valoare a
tensiunii se noteaz
H = pa.
- 114 -
(6.43)
MECANIC*N*
Se poate demonstra c aceast valoare a tensiunii coincide cu componenta orizontal a tensiunii,

care este aceeai n orice punct al firului:
T
=
1 + tg 2
=
cos
H T=
T
=
1 + y 2
x
p a ch
a
=
pa .
2
x
1 + sh
a
(6.44)
Lungimea unui arc de lnior msurat de la punctul de minim, pn la un punct A, de abscis

x>0, se scrie
x
x
x
2
s = ds =
1 + y dx = ch a dx =a sh a .
OA
(6.45)
n general, pentru lungimea unei poriuni a firul ntre poziiile x1 < x2 , se poate scrie:
x
x
=
s12 a sh 2 sh 1 .
a
a
(6.46)
n cazul n care cele dou extremiti A i B ale firului se gsesc la aceeai nlime i se cunoate
lungimea L a firului precum i distana d msurat pe orizontal, dintre punctele A i B, se poate
stabili o relaie simpl ntre lungimea firului i parametrul a:
L = 2a sh
d
2a
(6.47)
Firul puternic ntins acionat de greutatea proprie

n general n tehnic se folosesc fire puternic ntinse pentru a se obine sgei mici i prin urmare
fire mai scurte i stlpi de nlime mai redus. Se pune problema determinrii unor relaii care s
nu mai fac apel la funcii hiperbolice. Sgeata unui fir cu extremitile la aceeai cot este definit
ca distana maxim ntre fir i linia extremitilor i se noteaz uzual cu f (Fig. 6.9).
y
A
B
f
O
d
Fig. 6.9. Fir puternic ntins ntre dou puncte de aceeai nlime
Dac din dezvoltarea n serie a cosinusului hiperbolic se rein numai primii doi termeni, forma
liber a firului din (6.39) devine:
- 115 -
MECANIC*N*
x2
,
2a
(6.48)
n care sistemul de axe are originea n punctul de minim al firului. Sgeata se poate exprima ca fiind
cota relativ a unei extremiti a firului fa de punctul de minim (x=d/2 y=f). Rezult
parametrul curbei
a
d2
.
8f
(6.49)
Lungimea firului se poate aproxima din dezvoltarea trunchiat, reinnd numai doi termeni, a
sinusului hiperbolic n (6.47):
d3
8f 2
.
Ld+
=d+
3d
24a 2
(6.50)
Tensiunea n fir se aproximeaz folosind aceleai dezvoltri:
x2
T pa 1 + 2 pa
2a
(6.51)
adic variaz att de puin n lungul firului, nct se poate considera a fi constant.
NB.06.6. Rigiditatea firelor
Una dintre ipotezele de baz utilizat n studiul firelor este cea de flexibilitate perfect. Aceast
ipotez a fost enunat chiar la nceputul capitolului. Sunt situaii n care se dorete o analiz mai
detaliat a funcionrii unor maini care au n compunere curele, sau cabluri. In aceste cazuri
ipoteza de flexibilitate perfect este departe de realitate. In realitate ar trebui scrise ecuaii de
echilibru pentru bare elastice cu deplasri mari. O asemenea abordare depete cu mult cadrul
mecanicii clasice a corpurilor nedeformabile i nu va fi dezvoltat in acest curs.
O soluie practic, prin care acest efect s poat fi inclus ntr-un model de fir perfect flexibil, ar fi s
se corecteze ecuaiile de echilibru cu termeni care in cont de rigiditatea firului.
In acest sens, un fir cu rigiditate finit, obligat s urmreasc conturul unui cilindru drept arbitrar,
nu va fi tangent la cilindru n punctul dat de paralela la poriunea liber a firului, ci n alte puncte
nvecinate.
Cu referire la Fig. 6.10.a, se poate considera c un fir cu rigiditate nenul, iniial necurbat, aezat
peste un cilindru drept oarecare, cu generatoarele orizontale i aflat n repaus, va avea dou puncte
extreme de contact care nu sunt date de tangentele verticale marcate cu linii ntrerupte. n realitate,
punctele de tangen sunt ambele n interiorul conturului delimitat de tangentele verticale.
- 116 -
MECANIC*N*
R
r0
e2
_
T0
e1
e2
_
T
e1
a)
b)
_
G
_
T
Fig. 6.10 Fir cu rigiditate nenul trecut peste cilindri orizontali
Situaia difer ns n cazul scripeilor aflai n micare uniform, aa cum este cazul majoritii
mainilor utilizate n practic. Din punct de vedere mecanic, scripetele aflat n repaus sau n micare
de rotaie uniform fr frecare sunt echivalente, dac nu se ine cont de prezena firului cu
rigiditate nenul. Se poate considera c la distane mari de scripete, poriunile libere de fir sunt cu
bun verticale. Poriunea care se nfoar, trebuie s treac de la forma liniar la forma circular,
ceea ce realizeaz pe o anumit distan i face ca firul s fie decalat spre exterior cu o distan e2
fa de tangenta vertical la scripete. Lucrurile se petrec n sens invers pe poriunea de desfurare
de pe scripete. Trecerea de la forma circular la cea liniar, se petrece pe o anumit distan, ceea ce
face ca poriunea liber din partea dreapt s fie decalat cu distana e2 ctre interior.
Dac aceste distane (notate e1 i e2) pot fi determinate, atunci n scrierea ecuaiei de echilibru
pentru momentele forelor, se va ine cont de modificarea braelor forelor cu aceste distane. Pentru
scripetele prezentat, va rezulta T > G pentru micarea uniform.
NB.06.7. Maini de ridicat
Firele au fost utilizate din cele mai vechi timpuri la ridicarea unor greuti, folosindu-se diverse
dispozitive i maini simple care au n compunere i scripei. Trecerea unui fir prin canalul practicat
pe circumferina roilor, numite n acest caz scripei, se va presupune c este o legtur ideal. n
acest tip de legturi se consider c apar numai fore normale ntre fir i scripete, iar firul nu alunec
fa de scripete. n aceste condiii, pentru studiul static, n care se urmresc condiiile de echilibru,
aa cum a fost demonstrat ntr-un paragraf precedent, tensiunea n fir este aceeai pe toat lungimea
sa. n studiul dinamicii mainilor, se va demonstra c aceast concluzie nu mai este valabil n cazul
micrilor accelerate.
Pentru mainile de ridicat, de tipul macaralelor, dar i al ascensoarelor i al altor tipuri de instalaii,
este util studiul echilibrului n special pentru funcionarea la regim nominal n care micrile se
realizeaz cu vitez constant. Studiul echilibrului i al micrilor uniforme sunt echivalente n
prim aproximaie, n care nu se ine cont de rigiditatea firelor. Din acest motiv, se prezint
scripetele fix i cel mobil, care intr n componena tuturor mainilor de ridicat, precum i maini
simple care utilizeaz asemenea scripei.
- 117 -
MECANIC*N*
a) Scripetele fix.
Fora necesar echilibrrii greutii G (Fig. 6.11) se determin din
ecuaia de momente scris n raport cu articulaia
scripetelui: GR FR =
0 , din care F = G. Prin urmare, nu se obin
avantaje din punct de vedere al forei, ns schimbarea sensului de
aciune a acesteia poate fi util n anumite situaii.
_
G
_
F
O modelare mai corect trebuie s in seama de frecarea din

articulaia scripetelui, care introduce un moment rezistent i eventual
de rigiditatea firului, care nu mai rmne tangent n puncte diametral
opuse i prin aceasta modific braele forelor.
Fig. 6.11. Scripetele fix
Consecina este c fora necesar punerii n micare a greutii este mai mare n cazul tendinei de
micare n sus i mai mic dect greutatea, n cazul tendinei de micare n jos. Echilibrarea greutii
1
se face pentru G < F < G n care este un coeficient subunitar, care ine cont de factorii
menionai.
b) Scripetele mobil.
Fora necesar echilibrrii greutii G (Fig. 6.12), se determin din ecuaia de proiecii pe vertical
pentru scripetele mobil. Prin izolarea acestuia, se constat c n cele dou poriuni de fir este aceeai
tensiune T care echilibreaz greutatea G, deci T = G/2.
R
_
G
_
F
Aa cum s-a mai artat, pe toat lungimea firului exist o

singur valoare a tensiunii i anume T=F fora aplicat
captului su liber. Prin urmare, F = G/2, adic este necesar o
for egal cu numai jumtate din greutatea G, n cazul ideal. i
n acest caz o modelare mai corect trebuie s in seama de
frecarea din articulaiile scripeilor i eventual de rigiditatea
firului.
Fig. 6.11. Scripetele mobil

Consecina este c fora necesar punerii n micare a greutii este mai mare dect cea calculat
mai sus, n cazul tendinei de micare n sus a greutii, dar mai mic dect G/2, n cazul tendinei
de micare n jos a acesteia.
c) Palanul.
Palanul este format din dou piese n care sunt articulai acelai numr de scripei (n Fig. 6.13 au
fost reprezentai cte doi scripei). Un singur fir este trecut succesiv peste scripei de pe cele dou
piese de legtur. O pies este fix, iar de cealalt se prinde greutatea de ridicat. Uzual distana
dintre piese este mare, astfel c firele se pot considera aproximativ verticale.
- 118 -
MECANIC*N*
Dup cum s-a mai artat, tensiunea n fir este aceeai n lungul su la echilibru, n ipotezele date.
Echilibrul pe vertical al piesei inferioare conduce la 4T = G, n cazul figurat. n general, dac pe o
G
pies se articuleaz n scripei, T =
, unde T=F. Prin urmare fora necesar echilibrrii greutii
2n
scade prin creterea numrului de scripei.
_
F
_
F
_
G
_
G
Fig. 6.12. Palanul
Fig. 6.13. Palanul exponenial
O modelare mai realist, innd cont de frecri i rigiditatea firelor, arat c fora necesar
echilibrrii este mai mare dect cea calculat mai sus, n cazul tendinei de ridicare a greutii G i
mai mic, n cazul contrar.
d) . Palanul exponenial
Palanul exponenial (Fig. 6.14) utilizeaz n scripei mobili i n fire, avnd fiecare un capt prins de
un acelai corp, fix n acest caz. Firul acionat de fora F are evident tensiunea T1=F. Dac se
izoleaz primul scripete mobil, euaia de echilibru pe vertical impune ca n firul prins de articulaia
sa, s apar o tensiune T2=2T1. Relund procedura pentru al doilea scripete mobil, G=2 T2 = 4 T1.
G G
Pentru palanul exponenial din figur, F= = 2 . Generalizarea pentru n scripei mobili este
4 2
G
evident: F = n , motiv pentru care poart numele de palan exponenial. Remarcile privind o mai
2
realist modelare rmn valabile i n acest caz.
e) Macaraua diferenial.
Aceast main simpl (Fig. 6.15) este format dintr-un troliu (ansamblu de doi scripei care sunt
solidarizai i au o articulaie comun) avnd razele R i r. Un singur fir este trecut peste troliu i
R+r
prin canalul unui scripete mobil, care pentru simplificarea calculelor are raza
, astfel ca firele
2
care le unesc s fie verticale. Firul are i o poriune liber. Tensiunea n aceste fire este evident
T=G/2. Ecuaia de momente pentru troliu se scrie:
- 119 -
MECANIC*N*
G(R r)
. Dac troliul
2R
are raze apropiate, fora necesar pentru echilibru poate fi
mult mai mic dect greutatea G.
FR + Tr TR =
0 . Rezult F =
_
F
_
G
Fig. 6.14. Macaraua diferenial.
- 120 -
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
Capitolul NB.07. Autoevaluare
Capitol NB.02. Reducerea sistemelor de fore

Exerciii/ probleme rezolvate
1. Se consider un paralelipiped de dimensiuni OA 2 , OC 4 i OH 2 supus aciunii unui
sistem de solicitri S F 1 , F 2 , F 3 , M cu F 1 2 , F 2 2 5 , F 3 6 2 , M 8 , unde M este
un cuplu situat n planul xOy (fig. 7.1.). Cunoscnd c OP=PA i BQ=QE, se cere:
a) S se calculeze torsorul sistemului n polul O, torsorul minimal i s se precizeze
sistemul simplu cu care este echivalent. Dac este cazul, s se calculeze ecuaia axei
centrale.
b) S se determine un cuplu paralel cu axa Oy care, adugat sistemului, s-l transforme
ntr-un sistem echivalent cu un vector unic i s se scrie ecuaia axei centrale.
c) S se determine un vector alunector care, adugat sistemului de la punctul a), s-l
transforme ntr-un sistem echivalent cu zero. Aceeai problem pentru sistemul rezultat
la punctul b).
d) S se determine un vector alunector care, adugat sistemului de la punctul a), s-l
transforme ntr-un sistem echivalent cu un cuplu M C 18k i apoi cu un cuplu egal cu
momentul minim M min .
Rezolvare:
a) Pentru a determina torsorul sistemului n polul O se calculeaz mai nti expresiile analitice ale
vectorilor i ale momentelor lor. Vectorul F 1 este paralel cu axa Oy i de sens opus cu ea, deci are
expresia analitic:
F 1 2 j.
Pentru a determina expresiile analitice ale vectorilor F 2 i F 3 vom folosi metoda versorului. Se
determin coordonatele a dou puncte de pe suportul fiecrui vector i rezult: G(0,4,2), D(2,0,2),
P(1,0,0), Q(2,4,l). Expresia analitic a vectorului F 2 este:
F2 F2
2 5
x xG i yD yG j z D zG k
GD
F2 D
GD
xD xG 2 yD yG 2 z D zG 2
2 0i 0 4 j 2 2k
2 02 0 42 2 22
Analog, pentru F 3 se obine:

121
2 5
2i 4 j
2 i 4 j.
2 5
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
PQ
1i 4 j 1k
i 4jk
6 2
6 2
2i 8 j 2k .
1 16 1
3 2
PQ
F3 F3
F1
F2
E
y
F3
A
B
x
Fig. 7.1. Reprezentarea sistemului de solicitri
Momentele n polul O ale vectorilor F 1 , F 2 i F 3 sunt:
M O F 1 rH F 1 0
0
j
0
2
k
2 4i ,
0
M O F 2 rD F 2 2 0 2 8i 4 j 8k ,
2 4 0
i j k
M O F 3 rP F 3 1 0 0 2 j 8k .
2 8 2
Cuplul M fiind situat n planul xOy, are direcia axei Oz i, folosind regula burghiului drept, atunci
cnd se rotete n sensul indicat de sgeata curbilinie, se obine semnul minus, burghiul drept
naintnd spre sensul negativ al axei Oz. Rezult:
M 8k .
Torsorul sistemului n polul O este:
122
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
R F 1 F 2 F 3 4i 2 j 2k ,
TO S
M O M O F 1 M O F 2 M O F 3 M 12i 2 j 8k .
Deoarece R M O 4 12 2 2 2 8 36 0 , rezult: R 0 , M O 0 i R M O 0 , deci

sistemul este echivalent cu un vector i un cuplu (cazul al patrulea de reducere).
Torsorul minimal este:
R 4i 2 j 2k ,
Tmin S
36
R MO
R 4i 2 j 2k 6i 3 j 3k .
M min
2
24
R
Observaii:
1. Pe baza cazurilor de anulare a momentului axial i a faptului c cele trei componente ale
momentului unui vector sunt tocmai momentele axiale ale vectorului n raport cu axele
reperului, se poate preciza n anumite situaii, fr calcul, dac o component a momentului
unui vector este nul. De exemplu, momentul vectorului F 1 nu are component dup axa
Oy deoarece este paralel cu ea i nu are component dup axa Oz deoarece o intersecteaz.
Reciproc, dac momentul unui vector nu are component dup o ax, nseamn c vectorul
fie intersecteaz axa, fie este paralel cu ea, fie este coliniar cu ea.
2. Momentul unui vector alunector se calculeaz folosind vectorul de poziie al unui punct
oarecare de pe suportul su, de regul preferndu-se, pentru a simplifica calculele, un punct
care are ct mai mult coordonate nule. De exemplu, momentul vectorului F 2 se poate
calcula folosind i punctul G(0,4,2).
M O F 2 rG F 2 0 4 2 8i 4 j 8k .
2 4 0
3. Un cuplu de vectori care face parte dintr-un sistem nu afecteaz vectorul rezultant al
sistemului ntruct suma vectorilor ce-l formeaz este nul. Momentul cuplului se adun
ns mpreun cu momentele celorlali vectori pentru a obine vectorul moment rezultant al
sistemului.
Pentru a scrie ecuaia axei centrale a sistemului, se calculeaz mai nti produsul:
i
j k
R M O 4 2 2 20i 56 j 16k
12 2 8
i modulul vectorului rezultant:

R 4 2 2 2 2 2 24 .
Introducnd datele de mai sus n ecuaia vectorial a axei centrale (1.75), se obine:
123
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
xi yj zk
20i 56 j 16k
4i 2 j 2k ,
24
n care (x,y,z) sunt coordonatele unui punct curent al axei iar este un parametru scalar. Din relaia
anterioar rezult ecuaiile parametrice ale axei centrale:
x
y
20
4 ,
24
56
2 ,
24
16
2 ,
24
de unde, egalnd valorile lui din fiecare ecuaie, se obin ecuaiile canonice ale axei centrale:
5
7
2
y
z
6
3
3,
4
2
2
5 7 2
care reprezint o dreapt avnd direcia lui R i trecnd prin punctul de coordonate , , .
6 3 3
b) Se consider torsorul n polul O al unui nou sistem S1 format din vectorii sistemului iniial la
care se adaug un cuplu M 1 . Componentele torsorului noului sistem sunt:
R 1 R ,
TO S1
1
M O M O M 1
Cuplul M 1 fiind paralel cu axa Oy, este de forma M 1 M1 j mj , unde m este mrimea
algebric a cuplului. Rezult c:
R 1 4i 2 j 2k ,
TO S1
1
M O 12i 2 m j 8k .
Pentru ca sistemul S1 s fie echivalent cu un vector unic, trebuie ca R

4 12 22 m 2 8 0 ,
de unde:
m 18 ,
adic:
M 18 j .
Torsorul sistemului S1 este:
124
M O 0 , adic:
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
R 1 4i 2 j 2k ,
TO S1
1
M O 12i 16 j 8k .
iar axa central are ecuaiile parametrice:

x
16
4 ,
24
56
2 ,
24
88
2 .
24
Ecuaiile canonice ale axei centrale sunt:

2
7
11
y
z
3
3
3 .
4
2
2
c) Notm cu R
i M O componentele torsorului sistemului S 2 obinut din S prin adugarea
unui vector F astfel nct sistemul S 2 s fie echivalent cu zero. Avem:

R 2 R F 0,
TO S 2
2
M O M O M O F 0.
Din condiiile de mai sus, rezult:

F R 4i 2 j 2k ,
M O F M O 12i 2 j 8k .
Dar, conform proprietii a doua a momentului polar, trebuie s fie ndeplinit obligatoriu condiia
F M O F 0 , ori, n acest caz: F M O F 36 0 . Acest lucru arat c problema propus nu

are soluie.
Aceai problem rezolvat n cazul sistemului S1 avnd torsorul calculat la punctul b, presupune
adugarea la sistemul S1 a unui vector V astfel nct s se obin un sistem cu torsorul nul.
Sistemul S1 mpreun cu vectorul V formeaz un sistem (S3) avnd componentele torsorului n
polul O, R
i M O , care trebuie s ndeplineasc condiiile:

R 3 R 1 V 0,
TO S3
3
1
M O M O M O V 0.
Analog ca n situaia anterioar, se obine:
125
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
V R 1 4i 2 j 2k ,
1
M O V M O 12i 16 j 8k .
De aceast dat V M O V 0 , deci soluia problemei este vectorul alunector V avnd ca suport
dreapta de ecuaie:
R 1 M 1
1
1

O
1 R M O
1
V MO V
r
R ,
R
V
2
2
2
V
R 1
R 1
care este tocmai ecuaia axei centrale a sistemului S1 . Prin urmare, vectorul V este egal cu R
i de sens opus iar suportul su coincide cu axa central a sistemului.

Observaie:
Atunci cnd se obine, ca soluie a unei probleme, expresia analitic a unui vector i expresia
analitic a momentului su, ntotdeauna trebuie s se verifice dac cei doi vectori sunt
perpendiculari, adic dac produsul lor scalar este nul. Dac aceast condiie nu este ndeplinit,
problema nu are soluie.
d) Rezolvarea acestui punct se abordeaz la fel cu cele de mai sus, n sensul c se consider un nou
sistem, notat (S4), format din vectorii sistemului S la care se adaug un vector notat V 1 , operaie
care s conduc la situaia ca (S4) s fie echivalent cu un cuplu avnd expresia M C 18k adic s
fie ndeplinite condiiile:
R 4 R V 0,
1
TO S 4
4
M O M O M O V 1 M C .
Rezult c:
V 1 R 4i 2 j 2k ,

Cum relaia V 1 M O V 1 0 se verific, rezult c la sistemul S se adaug un vector
M O V 1 M C M O 18k 12i 2 j 8k 12i 2 j 26k .
V 1 4i 2 j 2k avnd suportul dat de ecuaia vectorial:
V M O V1
r 1
V 1 .
2
V1
Ecuaiile parametrice ale suportului se obin din relaia anterioar scris sub form analitic:
xi yj zk
56i 128 j 16k

4i 2 j 2k
24
i sunt:
126
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
7
16
2
x 4 , y
2 , z 2 .
3
3
3
Ecuaiile canonice ale suportului sunt:
7
16
2
y
z
3
3
3.
4
2
2
Se observ c dreapta suport a vectorului V 1 este paralel cu axa central, dar nu coincide cu
aceasta.
Pentru a determina un vector V 2 care adugat sistemului iniial s-1 transforme ntr-un sistem (S5)
care s aib torsorul egal cu torsorul minimal al sistemului S , se procedeaz ca mai nainte, numai
c momentul cuplului va fi M min 6i 3 j 3k . Rezult condiiile:
R 5 R V 0
2
TO S5
5
M O M O M O V 2 6i 3 j 3k
de unde:
V 2 R 4i 2 j 2k ,
M O V 2 M min M O 6i j 11k .
i n acest caz se verific relaia V 2 M O V 2 0 , deci vectorul alunector V 2 cu suportul:

r
V 2 ,
V2 MO V2
2
V2
este soluia problemei. Dup efectuarea calculelor se obine exact euaia axei centrale.
Generalizare: Pentru a obine dintr-un sistem S de vectori alunectori un sistem S1 echivalent
cu un cuplu egal cu momentul minim al

sistemului iniial, se adaug sistemului S
opus cu vectorul su rezultant i avnd ca

axa central a sistemului S .
un vector
C
F3
2. Se consider o prism triunghiular de

dimensiuni OA 2a , OB 3a i OC 4a
aciunii unui sistem de solicitri
M4
supus
F1
S F1 , F2 , F3 , M 4 cu F1 5P ,
F2 P 29 , F3 2 P , M 4 3aP 13 . Se
F2
y
B
calculeze:
a) torsorul de reducere n punctul O O .
suport
A
x
127
Fig. 7.2.
cer s se
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
b) cu ce este echivalent sistemul?

c) expresia vectorial a momentului minim.
d) ecuaiile axei centrale.
e) torsorul de reducere n punctul E E .
Rezolvare: (1p oficiu)
Pentru a determina expresiile analitice ale vectorilor vom folosi metoda versorului. Se determin
coordonatele a dou puncte de pe suportul fiecrui vector astfel:
A(2a,0,0), B(0,3a,0), C(0,0,4a), D(2a,0,4a), E(0,3a,4a).
(0,5 puncte)
Expresiile analitice ale vectorilor sunt:

F1 F1 u BC F1
5P
0 0i 0 3a j 4a 0k
0 02 0 3a 2 4a 02
F2 F2 u EA F2
P 29
x x E i y A y E j z A z E k
EA
F2 A
EA
x A x E 2 y A y E 2 z A z E 2
(0,5 puncte)
(0,5 puncte)
P 2i 3 j 4k
x xC i y D yC j z D z C k
CD
F3 D
2
2
2
CD
x D xC y D y C z D z C
2a 0i 0 0 j 4a 4a k
2a 02 0 02 4a 4a 2
M 4 M 4 u ED M 4
3aP 13
3Pj 4 Pk
2a 0i 0 3a j 0 4a k
2a 02 0 3a 2 0 4a 2
F3 F3 u CD F3
2P
x x B i yC y B j z C z B k
BC
F1 C
BC
x C x B 2 y C y B 2 z C z B 2
(0,5 puncte
2 Pi
x x E i y D y E j z D z E k
ED
M4 D
ED
x D x E 2 y D y E 2 z D z E 2
2a 0i 0 3a j 4a 4a k
2a 02 0 3a 2 4a 4a 2
(0,5 puncte)
6aPi 9aPj
Expresiile analitice ale momentelor forelor date n raport cu punctul O sunt:

i
j
k
M O F1 r1 F1 O B F1 O C F1 0
0
4a
0 3P 4 P
1
2
0
4a
4a
0
3 0
4 0
i 1
j 1
k 12api
3P 4 P
0 4P
0 3P
128
(0,5 puncte)
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
i
j
k
0
0
M O F2 r2 F2 O A F2 2a
2 P 3P 4 P
1
2
0
0
2a
0
2a
0
3
4
i 1
j 1
k 8apj 6aPk
3P 4 P
2P 4P
2 P 3P
(0,5 puncte)
i
j k
M O F3 r3 F3 O C F3 0 0 4a
2P 0 0
1
2
(0,5 puncte)
0 4a
0 4a
0 0
3
4
i 1
j 1
k 8apj
0 0
2P 0
2P 0
Centraliznd rezultatele obinute ntr-un tabel avem:

Fora
Fix
Fiy
Fiz
M iOx
M iOy
M iOz
F1
-3P
4P
12aP
F2
2P
-3P
-4P
8aP
-6aP
F3
2P
8aP
M4
6aP
-9aP
4P
-6P
18aP
7aP
-6aP
Expresia torsorului de reducere a sistemului de fore oarecare n punctul O este:
R 4 Pi 6 Pj
O :
M O 18aPi 7aPj 6aPk
(0,5 puncte)
Analiznd expresia torsorului de reducere se observ c R 0 i M O 0 . Se calculeaz expresia

trinomului invariant:
R M O R x M Ox R y M Oy R z M Oz 4 P 18aP 6 P 7 aP 0 6aP 30aP 2 0
i n acest caz sistemul de fore dat este echivalent cu un torsor minimal situat pe axa central.
Pentru precizarea cazului de echivalenta se acorda 1 punct.
Se determina torsorul minimal:
min
R 4 Pi 6 Pj
:
R M O R 30aP 2 4 Pi 6 Pj 15
M
a (2i 3 j )
min
R
R 2 P 13 2 P 13
13
Expresiile generale ale ecuaiilor axei centrale sunt:

129
(1 punct)
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
M Ox y R z z R y
Rx
M Oy z R x x R z
Ry
M Oz x R y y R x
Rz
(0,5 puncte)
nlocuind cu valorile obinute anterior rezult:

18aP y 0 z 6 P 7aP z 4 P x 0 6aP x (6 P ) y 4 P
4P
0
6P
Egalnd rapoartele se obine:
(1 2) 6 P (18aP 6 Pz ) 4 P (7aP 4 Pz ) 3 (18a 6 z ) 2 7a 4 z
(1 3) 0 4 P (6aP 6 Px 4 Py )
3a 3x 2 y 0
68a 34a
54a 18 z 14a 8 z
26 z 68a
z
26
13 .
3 x 2 y 3a
3x 2 y 3a 3 x 2 y 3a
(1 punct)
Ecuaiile determinate anterior (ecuaiile axei centrale) reprezint ecuaiile a dou plane, intersecia
acestora fiind dreapta numita ax central.
Expresia torsorului de reducere a sistemului de fore oarecare n punctul E este:
R 4 Pi 6 Pj
i
j
k
E : M E M O O E R (18aPi 7aPj 6aPk ) 0

3a 4a
4P 6P 0
(18aPi 7 aPj 6aPk ) 24aPi 16aPj 12aPk 6aPi 9aPj 6aPk
Exerciii/ probleme propuse

1. Se consider un paralelipiped de dimensiuni OA 3a , OC 4a i OD 12a supus aciunii
unui sistem de solicitri S F1 , F2 , F3 , M 4 , M 5 cu
F1 26 P , F2 10 P , F3 3P , M 4 15aP ,
F3
M 5 7aP . Se cer s se calculeze:
M1

e) torsorul de reducere n punctul G G .
M2
Rspunsuri:
12a
oarecare n punctul O este:
A
x
R 9 Pi 24 Pk
M O 9aPi 48aPj 31aPk
O :
F1
4a
F2
Fig. 7.3.
130
3a
Expresia torsorului de reducere a sistemului de fore
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
R M O R x M Ox R y M Oy R z M Oz 9 P (9aP ) 0 (48aP ) 24 P 31aP 825aP 2 0
min
R 9 Pi 24 Pk
:
R M O R 825aP 2 9 Pi 24 Pk
275
M
a
P
i
P
k
(
9
24
)
min
R
R
219
3P 73
3P 73
Expresiile ecuaiilor axei centrale sunt:

9aP y 24 P z 0 48aP z 9 P x 24 P 31aP x 0 y 9 P
9P
0
24 P
Expresia torsorului de reducere a sistemului de fore oarecare n punctul G este:
R 9 Pi 24 Pk
i
j
k
G : M G M O O G R (9aPi 48aPj 31aPk ) 3a 4a 12a
9 P 0 24 P
(9aPi 48aPj 31aPk ) 96aPi 36aPj 36aPk 105aPi 84aPj 5aPk
2. Se consider o piramid avnd baza un ptrat de latur 2a i nlimea a 2 supus aciunii unui
sistem de solicitri S F1 , F2 , F3 , F4 , F5 , F6 , M 7 cu F1 4 P , F2 6 P , F3 2 P , F4 3P ,
F5 2 P , F6 6 P , M 7 4aP 2 . Se cer s se
calculeze:
F6

e) torsorul de reducere n punctul D D .
F2
F5
F1
M1
A
2a
F4
a 2
Rspunsuri:
B
x
F3 2a
D
y
Fig. 7.4.
R 3Pi 6 Pk
O :
M O 4aP 2 j 9aPk

131
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
R M O R x M Ox R y M Oy R z M Oz 3P 0 0 (4aP 2 ) 6 P 9aP 54aP 2 0

min
R 3Pi 6 Pk
R M O R 54aP 2 3Pi 6 Pk 6
M
a (3Pi 6 Pk )
min
R
R P 45
5
P 45

0 y 6 P z 0 4aP 2 z 3P x 6 P 9aP x 0 y 3P
3P
0
6P
Expresia torsorului de reducere a sistemului de fore oarecare n punctul D este:
R 3Pi 6 Pk
i
j k
D : M D M O O D R (4aP 2 j 9aPk ) a a 0
3P 0 6 P
(4aP 2 j 9aPk ) 6aPi 6aPj 3aPk 6aPi (4 2 6)aPj 12aPk
3. Se consider corpul din figur cu urmtoarele dimensiuni: a b l , c l , d 2l , e l ,

f AN l 2 . El este supus aciunii unui sistem de
z
solicitri S F1 , F2 , F3 , F4 , M 5 , M 6 cu F1 4 P 11 ,
F2 2 P 6 , F3 2 P 2 , F4 4 P , M 5 2 Pl 10 ,
M 6 2 Pl . Se cer s se calculeze:
K
c
F1
M1

e) torsorul de reducere n punctul N N .
N
f
A
x
Rspunsuri:

F4
F2
d M G
2
F3
E
a
Fig. 7.5.
R 8 Pi 8Pk
O :
M O 4lPj

R M O R x M Ox R y M Oy R z M Oz 8 P 0 0 (4lP ) 8 P 0 0
132
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
i n acest caz sistemul de fore dat este echivalent cu o rezultant unic, aplicat ntr-un punct
oarecare al axei centrale i care nu trece prin punctul O de reducere.
min
R 8 Pi 8 Pk
R MO R
0
8 Pi 8 Pk
0
M min R R
8P 2
8P 2

0 y 8P z 0 4lP z 8 P x 8 P 0 x 0 y 8P
8P
0
8P
Expresia torsorului de reducere a sistemului de fore oarecare n punctul N este:
R 8 Pi 8Pk
i
j k
N : M N M O O N R (4lPj ) l 0 l 2
8P 0 8P
(4lPj ) 4lPj 0
Capitol NB.04. Statica solidului rigid cu legturi
Equation Chapter 1 Section 1
1. O plac omogen de forma i dimensiunile din figur i de greutate P se afl n poziia de

echilibru, fiind legat de un arc n punctul A si articulat n O . n aceast poziie, dreapta OA este
orizontal iar arcul AB este vertical, cu constanta de
elasticitate k i distana AB h . Se cere s se
A
h0
determine lungimea arcului nedeformat necesar
pentru ca placa s fie n echilibru n poziia indicat
h
2 a
3 a
i fora de legtur din articulaia cilindric O .
a
Rezolvare:
2 a
Fig. 7.6.
y
Fe k h h0
A
h0
2 a
3 a
HO
2 a
Lungimea arcului (nedeformat) necesar pentru a

menine placa n poziie de echilibru, se determin din
ecuaiile scalare de echilibru:
xC
P
Fig. 7.7.
(1)
unde h reprezint lungimea arcului n poziia de

echilibru, iar h0 lungimea arcului nedeformat.
VO
Conform Fig. 7.6, se poate observa c fora elastic

din arc poate fi exprimat cu relaia:
133
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
HO 0
V G k h h 0
0
O
k h h 5 a P x 0
0
C
(2)
Se observ c n sistemul (2) numrul necunoscutelor este mai mare dect cel al ecuaiilor.
Necunoscuta xC (coordonata centrului maselor pentru placa din figur), se poate determina pe baza
momentelor statice. Astfel, placa este mprit n trei elemente: un triunghi dreptunghic (pentru
care se cunosc dimensiunile celor dou catete - 3 a respectiv 2 a ) la care se adaug un sector
circular de raz 2 a (un sfert dintr-un cerc de raz 2 a ) iar din cele dou se decupeaz un semicerc
de raz a (vezi Fig. 7.7). Pentru fiecare element se determin poziia centrului de mas i aria
corespunztoare. Poziia centrului maselor pentru ntreaga plac se determin n final utiliznd
relaia de mai jos:
xC
xC1 A1 xC2 A2 xC3 A3
(3)
A1 A2 A3
n expresia (3), prezentat mai sus, xC1 , xC2 respectiv xC3 sunt coordonatele centrelor de mas
pentru cele trei elemente (triunghi, sector circular de raz 2 a i semicercul de raz a ) iar A1 , A2 i
A3 reprezint ariile acestora. Astfel, (3) devine:
8 a
a2
2
2
2
3 a 3 a 3 a
a 3 a
3
2 52 a 9
xC 3
6
3 6
(4)
n continuare, considernd xC cunoscut, se determin lungimea h0 a arcului nedeformat, utiliznd

ultima ecuaie a sistemului (2), rezultatul fiind urmtorul:
k h h0 5 a P xC h0 h P
xC
5 a k
(5)
Expresia (5) se nlocuiete n cea de-a doua ecuaie a sistemului (2), rezultnd VO :
VO G P
xC
5 a
(6)
n concluzie, lungimea arcului nedeformat necesar meninerii poziiei de echilibru a sistemului

mecanic prezentat n Fig. 7.7 este dat de relaia (5), unde xC a fost determinat anterior cu expresia
(4). De asemenea, forele de legtur din articulaia cilindric se determin astfel:
HO 0 ;
VO G P
xC
5 a
unde HO i VO reprezint reaciunea orizontal respectiv reaciunea vertical din cupla cilindric
notat cu O .
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
134
(7)
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
1. O bar AB omogen, de greutate G i lungime 2 l se reazem cu frecare n punctul B pe un

plan orizontal, iar n punctul E pe o suprafa cilindric cu raza r (vezi Fig.7.8). Coeficientul de
frecare n punctele de rezemare B i E este . S se determine unghiul pe care-l face bara cu
orizontala n poziia de echilibru.

y
2l
NE
TE
Raspuns: s
C
G
NB
r
l 1 2
TB
Fig. 7.8.
2. Placa dreptunghiular omogen de greutate G , avnd laturile AB a i BC b este articulat

n B i simplu rezemat n A pe planul vertical neted
E
EF (Fig.7.9). n punctul C este aplicat o for vertical
B
P . S se determine valoarea minim a forei P pentru care
A se reazem de perete. Pentru valori mai mari dect
a
b
valoarea minim a forei P s se determine reaciunile din
reazeme.
A
b 1
b
Raspuns: N A P G tg ; H B N A ;
a 2
a
VB G P
Fig. 7.9.
ntrebri/ chestiuni recapitulative
- Cum se stabilesc parametrii de pozitie si orientare ai unui corp?

- Cum se stabilesc matricele de rotatie simple si matricele de rotatie rezultanta (ca functii matriceale
de unghiurile lui Euler)?
- Stabilirea ecuatiilor de echilibru in cazul rigidului liber (corp volumic si placa).
-Semnificatia geometrica si fizica a legaturii fara/cu frecare aplicate unui corp rigid.
- Care sunt legaturile fara frecare aplicate unui corp rigid?
- Influenta frecarii de alunecare, rostogolire si pivotare asupra echilibrului unui corp rigid.
- Influenta frecarii in cuplele de rotatie.
135
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
Capitol NB.05. Statica sistemelor materiale
Equation Chapter 1 Section 1
1. Se consider sistemul mecanic din figura 7.10. Distana d corespunde cazului n care resortul de
constant elastic k este nedeformat. S se determine poziia de echilibru (dat prin unghiul
sau distana x ) i forele de legtur.

Rezolvare:
1 p (oficiu)
1 p (separarea corpurilor)
A
2 l
n rezolvarea problemei se aplic metoda separrii

corpurilor. Pentru nceput se consider bara OA ,
pentru care se rup legturile din O i B . Forele de
legtur i forele active care acioneaz asupra
barei sunt reprezentate n Fig. 7.7. Pe baza acestei
figuri se pot scrie ecuaiile scalare de echilibru i
ecuaia de momente ce caracterizeaz bara OA ,
dup cum se observ din sistemul prezentat mai
jos:
(1 )
HO NB s 0
V P N c 0
(2 )
O
B
N d x P l c 0 (3 )
B
Fig. 7.10.
(2p)
Tot din Fig. 7.11 se poate observa c ecuaia (3) mai poate fi exprimat n forma:
h
NB P l c 0
s
(4)
A
2 l
B
P
VO
HO
NB
NB
Fe
k
G
d x
Fig. 7.12.
Fig. 7.11.
136
MECANIC*N*
De asemenea, ctg
NB.07. Autoevaluare
dx
h
de unde rezult c:
x h ctg d
(5)
Se presupune c unghiul . . este cunoscut, de unde rezult condiia (5).

Se poate observa c sistemul de trei ecuaii prezentat mai sus nu este suficient pentru a determina
cele patru necunoscute i anume: H O , VO , N B , x .
Pentru a putea rezolva sistemul de ecuaii este necesar determinarea a cel puin unei ecuaii. Astfel,
se consider cel de-al doilea corp (prisma) asupra creia se aplic la fel ca i n primul caz, metoda
separrii corpurilor. Se desfac toate legturile, forele care acioneaz asupra prismei fiind
reprezentate n Fig. 7.12. Pe baza acestei figuri se scriu ecuaiile scalare de echilibru ce caracterizeaz
corpul 2:
N B s T k x 0
N B c G N 0
T N
(6 )
(7) (2p)
(8)
Din ecuaia (7) se separ reaciunea normal N (manifestat din partea planului orizontal asupra
prismei), iar expresia rezultat se nlocuiete n (8) obinndu-se:
N N B c G
(9)
T N B c G
(10)
Expresia (10) se nlocuiete n relaia (6) de unde rezult reaciunea N B , astfel:
N B s c G k h ctg d 0
De unde rezult n final expresia reaciunii normale din punctul B, astfel:
NB
G k h ctg d
s c
(12) (1p)
Egalnd expresia (12) cu (4), rezult:
G k h ctg d P l
c s
h
s c
(13) (1p)
Valoarea unghiului se obine rezolvnd ecuaia trigonometric (13). n continuare, considernd

unghiul cunoscut, se pot determina acum i celelalte necunoscute, n acest scop utilizndu-se
sistemul ecuaiilor scalare de echilibru ce caracterizeaz fiecare dintre cele dou corpuri. Astfel,
reaciunea normal N B se poate exprima cu relaia (12), dup cu este prezentat mai jos:
NB
G k h ctg d
s c
nlocuind (12) n prima i a doua ecuaie scalar de echilibru notate cu (1) respectiv (2), rezult
expresiile reaciunii orizontale i verticale din punctul O n forma de mai jos:
137
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
G G h ctg d
H O N B s
1 ctg
VO P N B c P G G h ctg d
ctg 1 ctg
(14) (1p)
Reaciunea normal N i fora de frecare T se determin din ecuaiile (9) i (10) n care se
nlocuiete N B cu expresia determinat la (12), rezultatul fiind urmtorul:
N N B c G
G h ctg d G 1 ctg ctg

ctg 1 ctg
G h ctg d G 1 ctg ctg

T N
ctg 1 ctg
(15) (0,5p)
(16) (0,5p)
2. Sistemul de bare din figura 7.9, situat n plan vertical este format din 2 bare omogene OA 2 l
i DE l de greuti 2 G respectiv G . Bara OA este articulat n punctul O iar la captul
A acioneaz fora orizontal P . Bara DE este articulat n E OE EA de bara OA , iar n D de
o culis cu greutatea Q , care se poate deplasa fr frecare pe o tij aezat pe verticala articulaiei
O . De culis mai este legat un arc elastic cu constanta k , care este nedeformat n poziia sistemului
cu 0 . tiind c fora din arc este proporional cu deformaia arcului F k y , se cere s se

determine ecuaia pentru calculului unghiului , care corespunde poziiei de echilibru a sistemului
mecanic din figura alturat precum i forele de legtur n poziia de echilibru presupunnd c
unghiul este cunoscut.
Rezolvare:
Din Fig. 7.13 se poate observa c n situaia n care arcul este

nedeformat mai precis n situaia n care unghiul 0 , D0O 2 l .
D0
k
P
l
G
E
2G
Fig. 7.13.
Prin aciunea forei P asupra barei OA , arcul va fi deformat iar ntre

axa vertical i bar apare un unghi . Astfel, deformaia arcului,
notat cu y este:
y 2 l 2 l c 2 l 1 c
(1)
Cunoscnd faptul c fora din arc este proporional cu deformaia

arcului F k y , pe baza relaiei (1) va rezulta c fora elastic poate
fi scris:
Fe k y k 2 l 1 c
(2)
Pe baza Fig. 7.14-7.15 unde sunt reprezentate forele care acioneaz asupra sistemului mecanic, se
pot scrie ecuaiile scalare de echilibru, astfel:
138
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
y
D0
Fe
ND
Fe
ND
VD
E
VO
HD
VE
G
HO
2G
VE
HE
HE
G
E
Fig. 7.15
Fig. 7.14
HO P N D 0
VO Q 2 k l 1 c 3 G 0
P 2 l c 2 G l s G l s N D l c 0
2
(3)
unde H O respectiv VO reprezint reaciunea n plan orizontal respectiv reaciunea n plan vertical
cu care se nlocuiete legtura din O iar N D reaciunea normal din D . Se aplic axioma
legturilor, sistemul ecuaiilor de echilibru pentru bara DE , conform Fig. 7.10 , fiind urmtorul:
H E ND 0
V G 2 k l 1 c 0
E
G l s 2 k l 1 c l s N D l c 0
2
(4)
unde H E respectiv VE reprezint reaciunea n plan orizontal respectiv reaciunea n plan vertical
cu care se nlocuiete legtura din E iar N D reaciunea normal din D .
Se mai aplic nc o dat axioma legturilor , suprimnd de aceasta dat legtura din cupla D i
nlocuind-o cu forele de legtur corespunztoare, H D respectiv VD . Astfel, conform Fig. 7.15,
sistemul ecuaiilor de echilibru va fi urmtorul:
H E H D 0, VE G N D 0
(4*)
Din cea de-a treia ecuaie a sistemului (4) se expliciteaz N D , rezultnd expresia:
l
G s 2 k l 2 1 c s N D l c
2
Similar, utiliznd cea de-a treia ecuaie a sistemului (3) se determin N D l c , astfel:
139
(5)
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
l
P 2 l c 2 G l s G s N D l c
2
(6)
Se egaleaz expresiile (5) i (6), n final rezultnd o ecuaie care prin rezolvare conduce la
determinarea unghiului necesar pentru echilibrul sistemului:
P c G k l s k l s c 0
(7)
Aplicnd o serie de transformri trigonometrice asupra expresiei (7), va rezulta n final:
G k l tg k l
tg
1 tg
2
P ;
1 tg 2 P k l G tg k l tg
1 tg 2 P 2 k l G 2 tg 2 2 P k l G tg k 2 l 2 tg 2
(8)
Expresia (8), obinut anterior reprezint o ecuaie trigonometric cu necunoscuta tg care prin
rezolvare va conduce n final la determinarea unghiului de echilibru .
n continuare, considernd unghiul cunoscut, forele de legtur se determin astfel:
Pentru nceput se poate observa c reaciunea normal din punctul D poate fi determinat cu relaia
(5) care prin transformri va conduce la:
G
N D 2 k l 1 c tg
2
(9)
nlocuind expresia (9) n prima ecuaie a sistemului (4), va rezulta valoarea reaciunii orizontale din
punctul E , n forma prezentat mai jos:
G
H E N D 2 k l 1 c tg
2
(10)
Din cea de-a doua ecuaie a aceluiai sistem (4) se determin reaciunea vertical VE :
VE G 2 k l 1 c
(11)
Valoarea reaciunii orizontale din punctul D , notat cu H D se determin din prima ecuaie a
sistemului (4), de unde dup efectuarea nlocuirilor necesare, rezult:
G
H D H E N D 2 k l 1 c tg
2
(12)
Reaciunea orizontal i vertical din punctul O se determin din prima i din cea de-a doua ecuaie
a sistemului (3), astfel: reaciunea orizontal H O se obine nlocuind expresia (9) n prima ecuaie a
sistemului menionat iar reaciunea vertical VO rezult din cea de-a doua ecuaie a aceluiai sistem,
dup cum se poate observa din ecuaiile prezentate mai jos.
140
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
H O N D P 2 k l 1 c tg P
VO Q 2 k l 1 c 3 G
(13)
3. Se consider sistemul de corpuri din figura 7.16 la care se cunosc greutile G i Q , razele R1 i
R2 , distanele a i b , coeficientul de frecare de alunecare dintre sabot i disc, precum i unghiul
. S se determine ecuaiile de echilibru ale sistemului mecanic din figur precum i fora minim
P necesar pentru a menine sistemul n echilibru.
O2
R1
O1
R2
Q
2
R2
2G
G
2 a
Fig. 7.16.
Rezolvare:
n rezolvarea problemei se va aplica metoda separrii corpurilor. Se rup legturile dintre cele trei
corpuri i se nlocuiesc cu forele de legtur. Forele active i de legtur care acioneaz asupra
fiecrui corp sunt reprezentate n figurile 7.17, 7.18, 7.19 i 7.20. Pe baza acestor figuri se pot scrie
ecuaiile scalare de echilibru ale sistemului mecanic.
Ecuaiile scalare de echilibru pentru primul corp

(sabotul), (vezi Fig. 7.13), sunt:
y
NB
T
N
B
NA
P N 0
N A NB T 0
N
NB b 0
A ab
T N
Fig. 7.17.
Ecuaiile scalare de echilibru pentru al doilea corp (discul) conform Fig. 7.18, sunt:
141
(1)
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
R2
O
H O S c N 0
VO S s T G 0
T R1 S R2 0
VO
R1
HO
(2)
Fig. 7.18.
Ecuaiile scalare de echilibru pentru cel de-al treilea corp

(scripete), Fig. 7.19, sunt:
VO2
R2
HO2
H O2 S c 0
3
VO2 Q S s 0
2
2 R2 0
(3)
1
Q
2
Fig. 7.19.
Ecuaiile scalare de echilibru pentru cel

de-al patrulea corp (bara), Fig. 7.20, sunt:
y
VC
HC
HO
VO
2G
HC HO 0
VC 2 G VO 0
2 G a VO 2 a M O 0
(4)
2a
Fig. 7.20.
n continuare se determin necunoscutele (forele de legtur). Astfel, din cea de-a treia ecuaie a
sistemului (3) rezult c tensiunea din fir, notat cu S : S Q (5)
Cunoscnd tensiunea din fir S tot din sistemul (3), utiliznd prima i a doua ecuaie se determin
H O i VO , astfel:
3
3
VO2 Q Q s Q s
2
2
H O2 S c Q c
142
(5)
(6)
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
Fora de frecare care apare la contactul dintre tambur i disc (fig. 7.18) se determin astfel:
T R1 S R2 0; T
R2
Q
R1
(7)
Din cea de-a patra ecuaie a sistemului (1) se determin expresia:
T N ; N
Q R2
R1
(8)
Reaciunile orizontal i vertical H O respectiv VO (vezi fig.) rezult nlocuind expresiile (5), (7)
respectiv (8) n primele dou ecuaii ale sistemului (2), astfel:
H O S c N Q 2 c
H O S c N 0
R1
V S s T G 0 V T G S s G Q 2 s
O
R
O
1
(9)
Din primele dou ecuaii ale sistemului (4) se obin H C i VC i din cea de-a treia, M O :
R1
VC 3 G Q 2 s
H C H O Q R c ;
R1
R
M 2 G a V 2 a 2 a 2 G Q 2 s
O
O
R1
(10)
Reaciunile normale N A respectiv N B se obin din sistemul (1), astfel: n a doua ecuaie a
sistemului se nlocuiete fora de frecare T cu expresia (7), rezultnd un sistem de dou ecuaii n
necunoscutele N A i N B care prin rezolvare conduce la:
R
NB N A 2 Q
R1
N B b N A a b 0
R2 b
N A R a Q
1

R2 a b
NB
Q
R1 a
(11)
Din prima ecuaie a sistemului (1) se observ c fora minim necesar pentru ca sistemul s rmn
n echilibru este:
PN
R1
Q
R2
Capitol NB.06. Statica firelor
143
(12)
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
1. Un cablu de oel (=7800 Kg/m3) de seciune transversal A=1cm2 este ntins ntre doi stlpi
distanai cu d =100 m , punctele de prindere fiind la aceeai nlime. Se consider lungimea firului
L=100,1 m, adic un fir puternic ntins.
S se determine:
a)
sgeata i parametrul a al firului (4 pct.)
b)
fora distribuit (2 pct.)
c)
tensiunea maxim n fir folosind formula exact (2 pct.) i
d)
formula aproximativ pentru firul puternic ntins (2 pct.).
Rezolvare:
a) (4 pct.) Din ecuaia (6.50) rezult sgeata, iar din (6.49) rezult parametrul a al lniorului:
3L d d
3 0,1100
1,936 m ;
8
8
d2
1002
a
645,66 m
8 f 8 1,936
b) (2 pct.) Fora distribuit este p gA 7800 9.81 104 7.65 N/m

c) (2 pct.) Tensiunea n fir este, cu formula exact (6.40):
T pa ch
d
4952,95 N
2a
d) (2 pct.) iar cu formula aproximativ (6.51)
T pa 4940.46 N
2. S se determine raza de curbur a unui fir greu n punctul su de cot minim.

Rezolvare:
3
2
y 2
1
y
a ch 2
x
; iar pentru x 0 a , adic raza de curbur n punctul de cot
a
minim este chiar parametrul lniorului.
3. S se determine fora F necesar pentru echilibrarea greutii G , dac se ine seama de

rigiditatea firelor (date e1 i e2) precum i de frecarea din articulaie (date: raza arborelui r0 i
coeficientul de frecare al articulaiei 0 ).
Observaie: e1 i e2 sunt n general mici iar msurarea lor este dificil, depinznd de forele aplicate,
caracteristicile firului, viteza de ridicare i temperatura ambiant.
144
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
Rezolvare:
r0
e2
e1
_
n Error! Reference source not found.21 este reprezentat cazul

tendinei de ridicare a greutii G . Datorit rigiditii firului, care
tinde s se desfoare pe poriunea acionat de fora F, acesta tinde
ctre vertical la o distan notat e1 , msurat de la verticala
punctului ideal de tangen. Analog, la nfurare este necesar o
distan notat e2 pentru trecerea de la forma liniar la cea de arc de
cerc. Ecuaia de momente n raport cu articulaia se scrie
Fig. 7.21. Scripete cu frecare i fir cu rigiditate

F R e1 G R e2 0r0 F G 0 , din care
F G
R e2 0r0
G , adic fora necesar echilibrrii este mai mare dect greutatea,
R e1 0r0
cum s-a obinut n cazul ideal.

n cazul tendinei de micare opuse, ecuaia de momente se scrie:
G R e1 F R e2 0r0 F G 0 , din care F G
R e1 0r0
G.
R e2 0r0
Prin urmare frecarea din articulaie i rigiditatea firelor reduc fora necesar echilibrrii
greutii n acest caz. Dac se noteaz
R e1 0r0
1
R e2 0r0
, rezult condiia de echilibru
G F G
Exerciii / probleme propuse spre rezolvare

1. Un cablu perfect flexibil AOB de lungime l i greutate pe unitatea de lungime p, este legat n B
de un balon care acionat de fore verticale i orizontale. Poriunea AO a cablului este pe sol i are
un coeficient de frecare de alunecare uscat . Tangenta n B la cablu face un unghi cu orizontala
(Fig. 7.). Se cer:
a) Tensiunea TB la captul B al firului, precum i componenta orizontal H a tensiunii;

b) Lungimea x0 a poriunii AO aflate pe sol i nlimea h a poriunii aflate n aer.
145
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
B
A
Fig. 7.22 Un balon legat cu un fir greu

Rspuns:
pl
;
1 tan
1 cos
l
x0
; h
l.
1 tan
cos sin
TB
pl
;
co s sin
2. Dou corpuri de greutate G i respectiv P = 1000 G se afl n echilibru ca in Fig. 7. pentru un

coeficient de frecare de alunecare =0,1. S se determine numrul minim n de nfurri ale
cablului n jurul cilindrului fix, necesare pentru echilibru.
Indicaie: n=0 corespunde la un unghi de nfurare 2 , n=1 corespunde la 5 2 , etc.
Fig. 7.23. Un fir trecut peste un cilindru fix

Rspuns:
69.078 rad si rezult n 11

3. Un cablu liber, puternic ntins ntre dou puncte de fixare are o form de echilibru aproximabil
printr-o parabol. Distana dintre punctele de fixare, aflate la aceeai nlime, este l, iar sgeata este
f0. ntre acelai puncte, se prinde un fir mai lung cu o fraciune KL din lungimea sa din primul caz.
Exemplu numeric: l=10 m; f0 =0,1m; KL=1%.
S se determine:
a) Lungimea L0 a cablului n primul caz.
b) Relaia dintre lungimea cablului i sgeat n al doilea caz.
146
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
b) Fraciunea KF cu care crete sgeata cablului n aceste condiii, fa de situaia iniial i sgeata
firului in noile condiii.
Rspuns:
a) L0 l
8 f02
8 0.01
10
10.0027 m
3l
3 10
2
8 f02 1 K F
b) L0 1 K L l
3l
c) K F 1 K L 1
3
8
l2
3 100
1
1
0,01
1 8 0,01 1 5, 2 520% ,adic sgeata devine

f02
f f 0 1 K F 0,11 5, 2 0,62 m
ntrebri/ chestiuni recapitulative

x
1) Ecuaia lniorului ya a ch este cunoscut, iar capetele firului sunt la acelai nivel. Se
a
poate calcula din aceast formul distana minim dintre firul greu aflat la echilibru i sol?
Raspuns : Nu. Distana de la punctul de minim si sol depinde de nlimea la care se afl punctele
de prindere, valoare care nu este indicat
2) Propunei o metod de calcul a distanei h minime ntre un fir de nalt tensiune i sol, dac firul
are lungimea L, fora distribuit p i este prins ntre doi stlpi de nlime dat H. Stlpii sunt fixai
vertical, pe un plan nclinat de unghi , la o distan D ntre punctele de fixare (Fig. 4).
Indicaie : Din ecuaia transcendent L 2a sh
D cos
se determin numeric parametrul a.
2a
x
x
Cotele punctelor A i B se scriu y A a ch A ; yB a ch B . mpreun cu relaiile
a
a
xB x A D cos i yB y A D sin , se obine un sistem de ecuaii transcendente, din care se
pot obine poziiile xA i xB i astfel originea sistemului de axe, aflat la xA pe orizontal de primul
stlp i la cota a sub punctul firului avnd cota minim.
147
MECANIC*N*
NB.07. Autoevaluare
B
H
y
A
D
xA
xB
Fig. 7.24. Un fir prins ntre doi stlpi identici aflai pe un plan nclinat
x
Direcia tangent la fir este dat de y sh iar n punctul aflat la distana minim de planul
a
x
nclinat, panta firului este egal cu panta planului nclinat: sh h tan ,din care se determin
a
x
xh. Rezult imediat cota acestui punct yh a ch h , iar n acelai sistem de axe, punctul de fixare
a
al primului stlp are cota y Af y A H . Rezult c un punct de pe planul nclinat are cota
y y Af x x A tan . In cazul punctului de pe planul nclinat, aflat sub punctul de pe fir cel mai
apropiat de planul nclinat, cota este yhf y Af x x A tan . Se obine diferena de cote ntre
punctul de pe fir si de pe plan h yh yhf . Distana cerut este proiecia pe normala la plan a
acestei diferene de cote: h h cos .
148
MECANIC*N*
NB. STATIC
Bibliografie
[A01] Atanasiu M., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1973.

[B01] Blan, t., Complemente de mecanic teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979.
[B02] Beer F. P., Russell J. E., Clausen W. E., Vector Mechanics for Engineers. Statics, 8th edition, McGraw
Hill, New York, 2007.
[B03] Bolcu, D., Rizescu, S., Mecanica Vol. I, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 2009
[B04] Bolcu, D., Marin, M., Mecanic, Editura Universitaria, Craiova, 2003.
[B05] Bratu, P., Mecanic teoretic, Editura Impuls, ISBN 973-8132-57-6, Bucureti, 2006.
[C01] Constantinescu I., Bolog C., Mecanic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1978.
[E01]Enescu N., Carp-Ciocrdia D. C., Predoi M.V., Savu M. Mecanica pentru ingineri din profilul
electric, Editura MATRIX-ROM, Bucureti, 2000
[G01] Gross. D, Hauger W., Schrder J., Wall W. A., Rajapakse N., Engineering Mechanics 1. Statics,
Springer Verlag Berlin Heidelberg, 2009.
[H01] Hagedorn, P., Technische Mechanik. Vol I-III Verlag H , Deutsche Frankfurt am Main, 1989-1990.
[H02] Hangan S., Sltinenu I., Mecanic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983.
[H03] Higdon, A., Stiles, W., Davis, A., Evces, Ch., Engineering Mechanics. Prentice Hall Inc. Englewood
Cliffs, New Jersey, 1976.
[H04] Hibbeler R. C., Engineering mechanics. Statics, 11th edition, Pearson Prentice Hall, New Jersey, 2007.
[I01] Iacob, C., Mecanica teoretica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980.
[I02] Ibnescu R., Rusu E., Mecanic. Static, Editura Cermi, Iai, 1997.
[I03] Ispas, V., Negrean, I., s.a. Mecanic, Ed. Dacia, ISBN 973-35-06-97-4, Cluj-Napoca, 1997.
[K01] Kittel C., Knight W. D., Ruderman M. A., Cursul de fizic Berkley, vol I, Mecanic, Editura didactic
i pedagogic, Bucureti, 1981.
[M01] Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie. Mecanica rigidului, Editura
tehnic, Bucureti, 1978.
[M02] Mc.Gill, D., King, W., Engineering Mechanics; Statics and an Introduction to Dynamics, P.W.S.
Engineering, Boston, 1985.
[M03] Meriam J. L., Kraige L. G., Engineering Mechanics. Statics, 6th edition, John Wiley &Sons, New
Jersey, 2007.
[M04] Morin D., Introductory Classical mechanics With Problems and Solutions, Cambridge University
Press, 2008.
149
MECANIC*N*
NB. STATIC
[N01] Negrean, I., Mecanic Avansat n Robotic, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-420-9, Cluj-Napoca,
2008.
[N02] Negrean, I., Mecanic. Teorie i Aplicaii, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-523-7, Cluj-Napoca,
2012.
[N03] Newton, I., Principiile matematice ale filosofiei naturale (transl. from English)
R.P.R. 1956
Ed. Academiei
[N04] Nita, M.,M.,Curs de mecanica teoretica, Academia militara, Bucuresti, 1972.

[O01] Onicescu, O., Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1969.
[P01] Posea, N., .a., Mecanic aplicat pentru ingineri, Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
[P02] Pytel A., Kinsalaas J., Engineering Mechanics. Statics, 3th edition, Cengage Learning, Canada, 2010.
[R01] Rdoi M., Deciu E., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1977.
[R02] Ripianu A., Popescu P., Blan B., Mecanic tehnic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1982.
[R03] Roy, M., Mcanique. Corps rigides. Dunod Paris, 1965.
[R04] Ruina A., Pratap R., Introduction to Statics and Dynamics, Oxford University Press, 2011.
[S01] Sila G., Groanu I., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1981.
[S02] Staicu t., Introducere n mecanica teoretic, Editura tinific i enciclopedic, Bucureti, 1983.
[S03] Staicu t., Mecanic teoretic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1998.
[S04] Stoenescu, A., Sila, Gh., Mecanica teoretica. ed. III, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1969.
[S05] Stroe I., Mecanica. Statica, Teorie si probleme, IPB, 1991.
[S06] Stroe I., Buracu V., Carp-Ciocardia C.D., Motomancea A., Iliescu V., Alecu A., D.Caruntu,
Voiculescu L., Dragomirescu C., Boiangiu M., D.Deleanu, Probleme de static pentru studenii din
nvmntul superior tehnic, Editura Printech, Bucureti, 2000 (reeditare).
[T01] Teodorescu P. P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. 1, Editura tehnic, Bucureti, 1984.
[T02] Tocaci E., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1985.
[V01] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Geometry Balkan Press, Bucharest,
1996.
[V02] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Editura Politehnica Press, Bucuresti,
2010, reeditare in 2012.
[V03] Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983.
[V04] Voinea R., Voiculescu D., Simion F. P., Introducere n mecanica rigidului cu aplicaii n inginerie,
Editura Academiei Republicii Socialiste Romnia, Bucureti, 1989.
150

Mecanica - Statica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica - Statica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

NB.

Capitolul NB.01. Statica punctului material ..................................................................................................

Capitolul NB.02. Reducerea sistemelor de fore ...........................................................................................

Capitolul NB.03. Statica solidului rigid liber ................................................................................................

Capitolul NB.04. Statica solidului rigid cu legturi ......................................................................................

Capitolul NB.05. Statica sistemelor materiale ...............................................................................................

Capitolul NB.06. Statica firelor .....................................................................................................................

Capitolul NB.07. Autoevaluare ..................................................................................................................... 121

NB.01.Statica punctului material

Capitolul NB.01. Statica punctului material

NB.01.1. Statica punctului material liber

lui Newton ma = F , rezult c F = 0 , ceea ce reprezint condiia necesar de echilibru.

a acestui sistem s fie nul

NB.01.Statica punctului material

NB.01.Statica punctului material

Fig. 1.2. a. Legtura prin fir; b. Legtura prin tij

NB.01.Statica punctului material

Aceast component are modulul necunoscut.

Fig. 1.3. a. Rezemarea pe o curb; b. Rezemarea pe o suprafa

relaie determinat experimental, n care se numete coeficient de frecare de alunecare. Dac

NB.01.Statica punctului material

Ca i n cazul rezemrii pe o curb, componenta tangenial T se numete for de frecare, este

iar relaia (1.4) furnizeaz urmtoarele ecuaii scalare:

NB.01.Statica punctului material

NB.01.Statica punctului material

Fig. 1.4. Conul de frecare n cazul rezemrii

Fig.1.5 Conul de frecare n cazul

NB.01.Statica punctului material

Exist dou situaii distincte.

echilibru fa de un reper xOy considerat ca n figur, sunt:

dac sin cos > 0 .

Punctul are tendina de a urca pe plan.

NB.01.Statica punctului material

n cazul n care cos sin 0 , adic tg

dac cos sin > 0 .

, punctul material nu alunec n sus pe planul

nclinat oricare ar fi valoarea lui F , fenomen denumit autoblocare.

NB.02.Reducerea sistemelor de fore

Capitolul NB.02. Reducerea sistemelor de fore

NB.02.1. Torsorul unui sistem de vectori

Acest vector este un vector liber.

raport cu un reper R (O, i , j , k ) , proieciile vectorului rezultant R i ale momentului rezultant M O

NB.02.Reducerea sistemelor de fore

Un caz particular important este pentru = 1 cnd avem:

(S 2 ) = F 1(2), F (22),..., F (m2)

Proprietile anterioare se pot generaliza n sensul c, n condiiile n care 1 i 2 sunt scalari i

M O F i = M O ' F i + OO' F i , i = 1,2,..., n .

Vectorul moment rezultant n polul O este:

NB.02.Reducerea sistemelor de fore

M O' (F i ) + OO' F i =M O' + OO' R

Aceast proprietate este o consecin imediat a proprietii anterioare.

Aceast proprietate se demonstreaz pe baza relaiei (2.11):

R M O = R M O ' + OO' R = R M O ' + R OO' R = R M O '

deoarece produsul mixt R OO' R = 0 .

NB.02.Reducerea sistemelor de fore

Fig. 2.1. Proiecia vectorului moment rezultant pe direcia

Mrimea algebric a proieciei vectorului moment rezultant pe direcia lui R se calculeaz

Deoarece produsul M O R i vectorul rezultant R sunt invariani la schimbarea polului, rezult c

NB.02.Reducerea sistemelor de fore

Fig. 2.3. Fora ca vector alunector

NB.02.Reducerea sistemelor de fore

Fig. 2.4. a) Sistem de vectori aplicai ntr-un punct; b) Sistem de vectori cu

NB.02.Reducerea sistemelor de fore

chiar dac M O 0 i R 0 , deoarece M O este perpendicular pe R .