DEZVOLTAREA DE MODULE DE ROTAIE I DE TRANSLAIE

DESTINATE ROBOILOR DE REABILITARE, ACIONATE DE

MUCHI PNEUMATICI
- Sintez Contract de cercetare Exploratorie PN-II-ID-PCE-2007-1, ID_184
Director de proiect: Conf.dr.ing. Andrea Ctlina DEACONESCU
INTRODUCERE
Tema de cercetare are drept scop proiectarea, realizarea i testarea unor module de rotaie
(articulaii umr, cot, mn) i de translaie (bra, antebra) utilizabile n construcia roboilor de
reabilitare. Braul unor asemenea roboi este amplasabil pe un scaun cu rotile sau la locul de
munc. Noutatea produselor const n modul lor de acionare, bazat pe muchi pneumatici.
Aceast tem se ncadreaz n tendina actual a cercetrii tiinifice internaionale privitoare la
automatizarea flexibil i modular a industriei moderne. Cercetarea are un caracter de noutate
absolut n Romnia, n strintate studii n aceast direcie fiind destul de puine.
Cercetarea vizeaz utilizarea muchilor pneumatici, adic a unor structuri realizate din materiale
noi, uoare i miniaturizate, ea ncadrndu-se ntr-unul dintre domeniile prioritare FP7 :
Nanotiinte, Nanotehnologii, Materiale i noi tehnologii de producie. Tema mbin noile tipuri
de acionri fluidice cu muchi pneumatici cu tehnologia materialelor uoare, realizndu-se un
nou concept de robot, cu o nalt valoare adugat.
OBIECTIVUL 1. Studii privitoare la importana roboilor de reabilitare pentru persoanele n
vrst sau a celor cu dizabiliti locomotorii
Activitatea 1.1. Definirea principalelor sarcini care revin unui robot de reabilitare
n urma unor studii internaionale, se poate observa o cretere continu a numrului persoanelor
n vrst cu handicapuri fizice n toat lumea. Odat cu agravarea dizabilitilor fizice, aceste
persoane i pierd tot mai mult autonomia i devin dependente de ajutorul personalului ngrijitor
i de asisten medical la rezolvarea sarcinilor de zi cu zi. Aceast situaie poate duce la
suprasolicitarea financiar a sistemului social respectiv. O cale de prevenire a acestei situaii este
implementarea de tehnologii noi n procesul de asisten. Din aceste motive i n baza opiunii
persoanelor afectate de a dobndi o autonomie crescut n viaa cotidian i profesional prin
utilizarea de tehnologii noi, n ultimele trei decenii s-a desfurat o intens activitate de cercetare
tiinific n direcia dezvoltrii, perfecionrii i implementrii roboilor n domeniul reabilitrii
fizice, asistenei medicale i asistenei n mediul profesional.
Rezultatele acestor studii sunt o multitudine de aa-zii roboi de
reabilitare, disponibili ca produse finite sau prototipuri de
laborator. Spectrul de aplicabilitate al acestor sisteme este larg i
acoper domeniile sprijin n efectuarea sarcinilor cotidiene,
ngrijire i asisten n mediul profesional.
Manipulatoarele montate pe scaune cu rotile au cel mai mare grad
de flexibilitate n privina aplicabilitii lor. Cu ajutorul lor se pot
apuca obiecte plasate n poziii oarecare n spaiu, se pot deschide
ui, sertare, robinete sau se pot efectua sarcini simple de
manipulare cum ar fi turnarea unei buturi ntr-un pahar i
ntinderea (apropierea de gur a) paharului respectiv. Costurile
acestei flexibiliti sunt dependente de capacitatea cognitiv a
utilizatorului n timpul efecturii unei anumite sarcini, adic de
gradul su de handicap fizic. La persoane cu handicapuri fizice
1

avansate, care depind de utilizarea unor interfee cum ar fi comanda vocal sau comandarea
cursorului prin micarea ochilor, deservirea i deci
utilizarea sistemelor menionate devine practic
imposibil. De exemplu, pentru a turna butura ntrun pahar cu ajutorul unui manipulator comandat
vocal, utilizatorul ar trebui s emit cvasi continuu i
simultan comenzi pentru modificarea poziiei i
orientrii prehensorului.
Din motivele susmenionate este de dorit ca sarcinile
cu nivel ridicat de abstracie s fie automatizate. n
urma introducerii unor comenzi simple, sistemul
trebuie s fie capabil s planifice i execute n mod
autonom succesiuni ntregi de aciuni, necesare
executrii unei anumite sarcini.

Sarcina de apucare a unui obiect (sticl)

Sarcina de turnare a apei ntr-un pahar

Activitatea 1.2. Studiul posibilitii i avantajelor dotrii unui scaun rulant cu un bra de robot
Sporirea gradului de autonomie a persoanelor cu dizabiliti locomotorii este realizabil prin
utilizarea scaunelor rulante. n funcie de gradul de handicap, aceste scaune pot fi dotate cu brae
de robot care s faciliteze anumite aciuni dorite de ctre utilizator.
Braele de robot (unul sau chiar dou) se amplaseaz pe sptarul scaunului sau pe prile laterale
ale acestuia.

n literatura de specialitate exist o denumire unitar pentru cooperarea om-main, cunoscut ca

shared-mode-control (SMC). n cadrul SMC are loc o comutare continu ntre aciunile
autonome ale sistemului i comandarea direct a utilizatorului. Astfel, n SMC utilizatorul poate
interveni corectiv ntr-o aciune executat autonom, n cazul depistrii unei situaii eronate. Ca
2

exemplu se poate aminti aducerea din-punct-n-punct pn ntr-o poziie final selectat a

prehensorului unui manipulator montat pe un scaun cu rotile. n cazul pericolului de coliziune,
utilizatorul poate influena traiectoria prin comandarea direct a
manipulatorului.
n timpul executrii unei aciuni pariale automatizate, n mod normal
nu mai este necesar intervenia utilizatorului. n principiu, aciunile
pariale automatizate se bazeaz pe circuite de comand nchise, care,
datorit capacitii lor de prelucrare de informaii referitoare la mediul
nconjurator dobndesc un comportament robust fa de posibilele
modificri ale mediului ambiant. Ca exemplu se pot da apucarea
asistat de o camer video a unui obiect, turnarea automat a unei
buturi pe baza datelor referitoare la greutate furnizate de un cntar,
sau apropierea fin de gura utilizatorului pe baza prelucrrii de date
referitoare la for-moment.
OBIECTIVUL 2. Studii referitoare la posibilitatea construciei unui robot de reabilitare acionat
cu ajutorul muchilor pneumatici
Activitatea 2.1. Sistematizarea rezultatelor cunoscute referitoare la utilizarea muchilor
pneumatici n robotic
Un element relativ recent dezvoltat i utilizat n acionarea pneumatic a sistemelor l constituie
muchiul pneumatic. Datorit caracterului de noutate naional pe care l prezint muchii
pneumatici, mai ales pentru acionarea manipulatoarelor utilizate n tehnologiile industriale
moderne,
un
studiu
amnunit
al
performanelor acestora se impune.
Muchiul pneumatic este un sistem cu
membran contractant, care, sub aciunea
presiunii aerului i mrete diametrul i i
micoreaz lungimea. n acest fel muchiul
pneumatic efectueaz o anumit curs,
dependent de nivelul presiunii de
alimentare. n figura alturat sunt prezentate
cteva variante constructive de muchi
pneumatici.
Cteva caracteristici funcionale ale muchilor pneumatici sunt enumerate n continuare :
- presiunea maxim de lucru : 8 bar ; frecvena maxim de lucru : 3 Hz ; gama de diametre
interioare : 10, 20, 40 mm ; contracia maxim admisibil : 20% ; fora maxim de
acionare la o presiune de 6 bar (n funcie de diametrul interior) : 400, 1200, respectiv
4000 N ; hysteresisul maximum: 5 %.
Comparativ cu motoarele pneumatice cu piston clasice, muchii pneumatici prezint cteva
avantaje, cum ar fi :
- la un diametru egal, fora de acionare mai mare;
- rezisten superioar la mediul de lucru ;
- raport for util dezvoltat/greutate proprie superior;
- pentru multe aplicaii, consum de aer inferior;
- posibilitatea realizrii de lungimi orict de mari ale elementelor de execuie;
- nu apare fenomenul de stick-slip;
- poziionare fr zgomot etc.
Utilizarea membranelor pentru construcia elementelor pneumatice de acionare a cunoscut o
continu dezvoltare, mai ales n domeniul roboilor industriali. Pot fi n acest sens amintite
rezultatele obinute de ctre cercettorii de la Orthopdic Centre din Heidelberg, Germania, din
anul 1948, braul acionat pneumatic realizat de ctre americanul J.L. McKibben, robotul pitor
3

WAP 1 realizat de ctre Waseda University Tokyo, Japonia (1969) sau membranele pneumatice
construite de ctre IAI Research Centre Karlsruhe, Germania (2002). Muchi pneumatici au fost
comercializai de ctre Bridgestone Rubber Company din Japonia ncepnd cu anul 1980 i, mai
recent, de ctre Shadow Robot Company din SUA i FESTO Corporation din Germania (2001).
Folosirea muchilor pneumatici pentru diferite aplicaii industriale se afl n faz de nceput,
datorit caracterului de relativ noutate a acestor componente. Realizri mai recente legate de
folosirea muchilor pneumatici sunt cele de la IFAS-RWTH Aachen, de la Bremen Universitt
(IAT), de la IAI Karlsruhe i de la Technische Universitt Berlin. Astfel, de exemplu, este
cunoscut conceptul LeRoS-F, dezvoltat n cooperare de ctre IAT Bremen i IAI Karlsruhe, care
presupune realizarea unui sistem modular, format din subansambluri i elemente tipizate. Cu
ajutorul acestor componente se pot asambla i da n exploatare rapid roboi uori, multi-senzor.
La IFAS-RWTH Aachen a fost realizat un sistem prehensor antropomorfic construit cu ajutorul
muchilor pneumatici, avnd 11 grade de mobilitate. Degetele minii sunt mai fine dect cele
umane i au montate pe ele cte dou camere de luat vederi miniaturale. Acestea preiau din
mediul de lucru imagini tri-dimensionale i coordoneaz astfel micrile minii.
n cadrul Technische Universitt Berlin a fost proiectat i realizat un robot humanoid acionat de
muchi pneumatici, denumit ZAR (Zwei-Arm-Roboter), aflat acum la cea de-a 5-a variant.
Cteva construcii reprezentative realizate cu ajutorul muchilor pneumatici sunt prezentate n
figura de mai jos:

Activitatea 2.2. Modelarea i simularea comportamentului muchilor pneumatici

Modelarea static simplificat

Modelarea static a unui muchi artificial se realizeaz plecnd de la o serie de ipoteze

simplificatoare:
- muchiul este considerat un cilindru (se neglijeaz efectele prii non-cilindrice);
- se neglijeaz efectele grosimii peretelui;
- materialul
exterior
se
consider
inextensibil.
n urma calculelor efectuate s-a ajuns la
urmtoarele concluzii:
Fora dezvoltat de muchi:

dV
Pm b 2 2 cos 2 sin 2
dV
d

F Pm
Pm

dL
dL
4 n 2
d

respectiv
4

(S1)

Pmb 2 3L2

(S2)
1
4 n 2 b 2

unde: L lungimea muchiului, D diametrul; b lungimea firului din care este format
muchiul; n numrul de rotaii complete realizate de fir, unghiul reelei ce compune
muchiul (ntre fir i axa cilindrului).
Din relaia (S2) se poate concluziona c muchiul prezint proprieti similare cu cele ale unui
arc cu rigiditate variabil.
F

Variaia rigiditii k i a forei F n funcie de lungimea L pentru o anumit variaie a presiunii

-

Efectele capetelor muchiului

Pentru a putea obine un model static corect trebuie luate n considerare i efectele capetelor
muchiului, capete care nu sunt sub form cilindric. Efectele capetelor determin modificri ale
forei de ieire n poziiile extreme ale muchiului.
Dac se include efectul capetelor muchiului n relaia (S2) aceasta se transform:
Pm b 2 3L2

2 1 Ef ( Pm ) Fmax
daca L Lmin

2
F 4 n b
(S3)

0
daca L Lmin

unde
daca L Lmax
K retelei L Lmax
(S4)
Fmax
daca L Lmax
0
unde Kretelei rigiditatea materialului reelei.
Ecuaia (S3) definete modelul static al muchiului pneumatic. Acest model ignor grosimea
camerei, variaia grosimii camerei, histerezisul, acumularea de energie neelastic din camer.

Modelarea dinamic a unui muchi artificial

Muchiul este modelat ca fiind un arc avnd montat n paralel un amortizor hidraulic, inndu-se
cont i de fora de frecare coulombian.

Modelarea muchiului artificial cu ajutorul unui sistem compus din arc, amortizor hidraulic i
corp cu frecare coulombian
5

Dac la acest model static al muchiului se adaug fora de frecare coulombian i efectul
amortizorului hidraulic, ecuaia (S3) devine:
Pmb 2 3L2

1 Ef ( Pm ) Fmax c v Q k daca L Lmin

F 4 n 2 b 2
(D1)

0
daca L Lmin

Pmb 2 3L2
2 1 Ef ( Pm ) Fmin
2
4 n b

(D2)
k
L Lmin
unde: c constanta amortizorului hidraulic; v viteza extrem a motorului; k rigiditatea
N
motorului (se presupune liniar); Q
- constanta coulombian de amortizare.
k
F
Ecuaia (D2) este ecuaia de definiie a rigiditii liniare
.
Fmin este fora de ieire
L

P b 2 3 cos 2 1
este
pentru Lmin, care, conform ecuaiei forei din modelul static F m
4 n 2

ntotdeauna zero. Amortizarea materialului reelei a fost inclus n ecuaia Fmax

L Lmax
daca L Lmax
K
Fmax retelei
.

0
daca

max

L Lmax Creteleiv
daca L Lmax
K
Fmax retelei

(D3)

0
daca

max

unde Cretelei factorul de amortizare al materialului reelei.

Toate constantele de amortizare trebuie fie determinate experimental, fie pe baza unei simulri
pe calculator, fie sunt determinate experimental i verificate pe baza unei simulri pe calculator.

Simularea sistemului dinamic

Simularea are ca rezultat att verificarea modelului dinamic ct i determinarea unui model
dinamic generic pentru un sistem alctuit dintr-un muchi artificial i o valv cu solenoid.
Intrarea n acest sistem a fost considerat starea valvei (deschis pentru alimentare, cu presiunea
de ieire cea atmosferic i camer etanat), iar ieirea din sistem este fora motorului. Schema
de simulare a acestui sistem este prezentat n figura de mai jos:

Schema de simulare a sistemului muchi artificial (motor) - valv

Schema prezentat n figur este valabil pentru orice sistem care are inclus un muchi artificial
i o valv, ecuaiile de micare putnd fi incluse ntr-un sistem de ecuaii mult mai complex.
Astfel, pentru a putea realiza simularea este necesar detalierea acestei scheme. Schema
detaliat a simulrii este cea din figura urmtoare:

Diagrama detaliat de simulare

Sistem pentru testarea comportamentului dinamic

Simularea are patru variabile de stare: lungimea L, viteza L , presiunea P i masa aerului, m.
Pentru a putea determina urmtoarea stare a sistemului este necesar integrarea numeric a
ecuaiilor de micare. Starea valvei este calculat la fiecare moment n concordan cu starea
sistemului sau cu momentul curent. Simulrile pot fi executate fie ntr-un sistem n bucl
deschis dependent de timp, fie ntr-un sistem cu reacie.

Verificarea modelului dinamic

Verificarea modelului dinamic se poate realiza cu un sistem ca cel prezentat n figura de mai sus.
inndu-se cont de ecuaiile dinamice i statice de modelare a muchiului, n graficele urmtoare
este simulat muchiul artificial:

Dependena lungime-timp la o presiune de 3 bar i o mas de 2,5 kg, respectiv 2 kg