Cuprins

1. Introducere

2. Prezentarea general a sistemului de instruire MecLab

2.1. Staia de magazinare

2.2. Staia de transport

2.3. Accesorii

3. Staia de manipulare

3.1. Descriere

3.2. Componentele staiei de manipulare

3.3. Punerea n funciune a staiei de manipulare

11

4. Exemple de exerciii de utilizare a staia de manipulare

12

1. Introducere
2

Oameni, din toate grupele de vrst, interacioneaz zilnic cu sisteme tehnice automate sau cu
sisteme mecatronice. Fie c folosesc scri rulante sau ateapt deschiderea unor ui automate, c
utilizeaz bancomate sau benzi transportoare de alimente n supermarket, toate aceste lucruri
reprezint sisteme mecatronice. Toat lumea, n fiecare aspect al vieii, se confrunt n mod regulat,
fie direct, fie indirect, cu sisteme automatizate sau sisteme mecatronice.
Prin urmare, obiectivele de viitor ale nvmntului tehnic general trebuie s fie orientate mai
puternic dect n trecut spre sisteme mecatronice.
Obiectivele specifice sunt:
1. Promovarea implicit a cunotinelor i explicit a sistemelor automate
2. Dezvoltarea competenelor i abilitilor n utilizarea unor sisteme automate
3. Consolidarea abilitilor cu privire la selectarea corespunztoare, punerea n exploatare i
atenta ntreinere a sistemelor automatizate.
Obiectivele educaiei tehnologice pot fi formulate dup cum urmeaz:
pentru a transmite esena tehnologiei ca un instrument creat de om care utilizeaz i aplic
legile naturii i coexist alturi de forele naturii;
pentru a promova nelegerea tehnologic ca pe o expresie creatoare a oamenilor, indisolubil
legata de condiiile economice, de nevoile sociale ale indivizilor;
pentru a ncuraja tinerii s nvee i s aplice tehnologia, pentru a crea condiii favorabile
pentru o gndire creativ, pentru a sprijini dezvoltarea individual a tinerilor.
Cteva criterii de baza pe care sunt fundamentale aceste studii tehnologice sunt:
orientarea studiilor tehnologice ct mai mult posibil fa de situaiile reale, n care triesc
elevii;
demonstrarea schimbrilor profunde aduse de tehnologie n toate domeniile societii,
precum i n vieile private ale oamenilor;
posibilitatea de a lucra cu tehnologia, de a investiga funciile i efectele sale, de a descoperi
propriile capaciti de interacionare cu tehnologia.
Elevilor ar trebuie s li se ofere posibilitatea de a interaciona fizic cu sisteme automatizate, s
observe i s neleag modul n care subsistemele i componentele interacioneaz unele cu altele.
Este vorba de nvare prin experien, cu toate simurile.
Sistemele complexe pot fi folosite n activitatea de predare-nvare, transmind informaii,
reprezentnd realitatea, fiind instrumente de comunicare, nvarea activ. Sistemele educaionale
aduc activitile practice de zi cu zi n sala de clas.
Sistemul MecLab, dezvoltat de Festo Didactic, cu subsistemul de magazinare, de transport i
de manipulare, simuleaz practici de automatizare; scopul su este de a familiariza elevii cu sisteme
automatizate. Cele trei subsisteme (staia de magazinare, banda transportoare i staia de
manipulare) sunt separate dar pot fi, de asemenea, utilizate n asociere i pot fi astfel vzut ca un
exemplu de nvare complex care s combine nvarea elementelor teoretice cu nvarea prin
reproducerea (asamblarea/dezasamblarea) unui obiect de producie. Subsistemele pot fi folosite
pentru a realiza/proiecta alte subsisteme, n cazul n care accentul se pune pe sintez, sau pot fi
demontate i adaptate la cerine diferite de ctre elevi prin conversie i modificare.
n cazul sistemului MecLab subsistemele pot fi utilizate att pentru analiza prilor
componente ale unui sistem tehnic ct i pentru reintegrarea prilor componente ntr-o nou unitate
coerent.
Corelarea teoriei cu practica este un aspect esenial al sistemului MecLab i a componentelor
sale. Elevii nva despre aplicaiile practice ale teoriilor, pot emite ipoteze, teze, premise, principii,
reguli i legi i prin urmare vor fi capabili s aprecieze de ce acestea sunt importante. n general
vorbind, practica este aplicarea tehnologiei.
3

Ambele aspecte practice i teoretice ale tehnologiei de automatizare pot fi abordate cu

MecLab. De exemplu:
tipuri de sisteme de control
fundamentele tehnologiei cu senzori
legturi funcionale ntre senzori i uniti de stocare n sistemele tehnice
funciile de baz logice, fundamentele elementare de programare a sistemelor automate
consecinele economice i ecologice de automatizare a proceselor tehnice pentru societate i
individ, etc.
Elevii sunt ncurajai s aplice principiile de proiectare de baz i operaionale, de a se exprima
precis folosind corect termenii tehnici i simbolurile adecvate. Cu ajutorul sistemelor MecLab
elevii pot descrie, dezvolta, consulta documentaie tehnic, testa soluii tehnice pentru
automatizarea proceselor att individual ct i n echipe. Ei vd interaciunea dintre disciplinele
tehnice (mecanic, inginerie electric, electronic i tehnica de calcul). Calculatorul devine un
instrument pentru rezolvarea problemelor tehnice i economice. Se solicit elevilor s critice, s
evalueze obiectiv rezultatele obinute, precum i realizarea modificrilor necesare pentru soluiile
lor tehnice.
2. Prezentarea general a sistemului de instruire MecLab
Sistemul MecLab (Mechatronics Training System) este format din trei staii (fig.1)
care simuleaz funciile unor sisteme industriale, cum ar fi:
magazinare piese i separare
transport piese
manipulare piese

Staia de manipulare
Staia de transport

Fig.1. Staiile sistemului MecLab

Staiile MecLab sunt tipice pentru procesele de producie automatizate. n fig. 2 se prezint
fluxul de producie pentru fabricarea automat a unor piese din tabl. Coala de tabl este
transportat (funcia de transport) cu ajutorul unor mese de transport cu role (3) la staiile de
prelucrare (1, 2, 7) unde este profilat. Primul robot (4) plaseaz piesele profilate de pe linia
transportoare ntr-o magazie (5, funcia de magazinare), al doilea robot (6) preia piesele din magazie
i le plaseaz la o a treia main de prelucrare (7, funcia de manipulare i separare).
Staia de magazinare

Fig.2. Fabricarea automat a unor piese din tabl

Staia de magazinare i separare piese poate fi asimilata, n procesul de mai sus, cu procesul de
stocarea sau separare a pieselor (poziia 5). Staia de transport poate fi, de asemenea, asimilat cu un
proces automat de transportul al pieselor de lucru i separare, n vreme ce staia de manipularea
poate fi utilizat n scop de repoziionare a pieselor de la o staie la alta sau pentru asamblarea lor.
2.1. Staia de magazinare
Depozitarea temporar de materii prime, produse semifabricate sau produse finite este o
condiie necesar pentru un proces de producie. n mediul industrial acest lucru se face
frecvent pe palete sau n depozite automate. n imediata apropiere a liniei de producie, piesele
trebuie s fie depozitate n aa fel nct s poat fi introduse n procesul de producie n timp real
ct mai eficient. Multe piese mici, cum ar fi uruburi, piulie sau arcuri sunt livrate
n vrac i trebuie s fie aranjate nainte de a putea fi prelucrate ulterior n mod
automat. Alimentatoarele cu vibraii (fig.3) sunt adesea folosite pentru acest lucru.

Fig.3. Alimentator cu vibraii pentru sortarea i aranjarea uruburilor

Vibraiile de mare vitez deplaseaz piesele de mici dimensiuni, acestea trecnd peste
nite icane care orienteaz piesele n mod corect. Acest lucru nseamn c n ciuda faptului c
5

materialul de baz este ntr-un talme-balme complet numai piesele aliniate corect sunt
introduse n procesul de producie.
Piesele mici sunt adesea aranjate n casete, n vreme ce piesele mai mari sunt aranjate pe
palete. n fig.4 se prezint procedura de aranjare a circuitelor integrate pe o palet (tav de

depozitare).
Fig.4. Aranjarea circuitelor integrate
Magazia de stivuire este unul dintre cele mai simple moduri de stocare a pieselor ntr-un mod
organizat. n sistemele de producie actuale componentele sunt apoi livrate deja n seturi de magazii.
Aceasta nseamn c magaziile de stivuire pot fi repede umplute.
n afar de funcia de magazinare i separare a pieselor, staia poate oferi i o funcie de
presare: n cazul n care un recipient este plasat pe o masa de depozitare atunci un capac poate fi
scos din magazie i presat apoi de ctre un al doilea cilindru pneumatic.
Staia de magazinare (fig.5) este format din mai multe componente individuale care pot fi
utilizate ca atare sau n combinaie, n funcie de tematica lucrrii realizate. Sistemele au fost astfel
concepute nct s poat fi adaptate la diferite cerinele tehnice. Toate accesoriile necesare sunt
incluse.

Fig.5. Staia de magazinare

2.2. Staia de transport

Introducerea sistemelor de transport a revoluionat producia industrial, fiind utilizate de

Henry Ford, n 1913, ca o metod complet nou de organizare a muncii, cu dezvoltarea liniei de
asamblare i utilizarea ei n producia de automobile.
Staia de transport poate fi vzut att ca un sistem integrat ct i ca un subsistem din cadrul
unei linii de fabricaie. Ca atare aceasta este format din module care pot fi demontate pn la
stadiul de componente. Acest lucru d natere la oportuniti suplimentare pentru utilizarea acestor
componente n cadrul altor lecie.
Staia poate fi modificat n scopul de a ndeplini diferite sarcini. Funcia definit de
utilizator este n primul rnd determinat de poziia senzorilor i a bobinei. Bobina poate
funciona fie ca un opritor fie ca un deflector (de exemplu bobina poate dirija piesele
transportate de band spre o zona tampon), n funcie de modul ei de montare
pe partea benzii. Senzorul optic (tip bariera optic) reacioneaz la toate piesele care
trec prin raza lui de aciune, n vreme ce senzorul inductiv reacioneaz doar la piese metalice.

Fig.6. Staia de transport

Funciile staiilor MecLab pot fi extinse sau modificate prin adugarea sau nlturarea unor
componente cum ar fi senzori sau elemente de execuie.

2.3. Accesorii
n afar de staii, sistemul de nvare este format din urmtoarele componente (fig.7):
compresor pentru alimentarea staiilor cu aer comprimat (1), interfaa EasyPort pentru
conectarea staiilor la un PC (2), surs de alimentare cu energie pentru interfaa EasyPort i

1. Compresor silenios 2. Interfaa EasyPort i sursa

3. Consol de comand i
de alimentare (24Vdc)
programare secvenial
Fig.7. Accesorii ale staiilor sistemului MecLab
7

componentele electrice (2), consol de comand i programare secvenial a staiilor (3), unelte i
piese de mici dimensiuni, materiale didactice de instruire precum i software-ul de simulare i
control FluidSIM.
Staiile sunt controlate cu ajutorul software-ului de simulare FluidSIM i a unui program de
control n combinaie cu interfaa EasyPort. Aceast interfa EasyPort permite software-ului
FluidSIM s citeasc semnale de senzor de la staii i s dea comenzi elementelor de execuie de pe
staii. Interfaa EasyPort este, de asemenea, utilizat pentru a conecta staiile cu interfaa USB a
PC-ului. EasyPort este alimentat prin intermediul unitilor de alimentare .
De asemenea, este posibil activarea anumitor funcii ale staiilor prin comanda manual a
distribuitoarelor care acioneaz elementele de execuie de pe staii (apsarea butonului albastru de
comand manual a distribuitoarelor pneumatice).
3. Staia de manipulare
3.1 Descriere
Deplasarea, orientarea i asamblarea pieselor sunt operaii ntlnite frecvent n cadrul unor
sisteme automate. Aceste operaii sunt realizate de sistemele de manipulare, cele mai cunoscute
fiind sistemele robotice (fig.8).

Fig.8. Robot industrial

Roboii industriali sunt programabili i au cel puin 4 axe de deplasare, avnd viteze de
deplasare foarte mari (peste 1 m/s) i precizie ridicat (repetabilitatea de poziionare mai bun de 50
m).
Pentru toate tipurile de dispozitive de manipulare sunt semnificative urmtoarele performanele
tehnice:
numrul de axe
viteza
precizia
spaiul de lucru.
ntr-un dispozitiv de manipulare, una dintre cele mai importante componente este gripperul,
utilizat pentru a stabili contactul cu piesa de prelucrat i pentru a o manipula. Exist o multitudine
de tipuri sau modele de grippere:
grippere mecanice cu dou sau trei degete
grippere cu vacuum. Acestea sunt potrivite mai ales pentru piese plate, dar mai puin potrivite
pentru materialele poroase.
8

grippere magnetice, folosite pentru piese magnetizabile

Cele mai frecvente sisteme de manipulare sunt formate din dou axe care realizeaz
manipularea unor piese n coordonate xy.
3.2. Componentele staiei de manipulare
Ca i n cazul staiei de magazinare sau al staiei de transport cu band, pentru a aciona n
mod automat staia de manipulare se folosete programul FluidSIM. Elevii au astfel posibilitatea
de a nva despre:
structura i funciile de programare;
automatizarea unei secvene de producie.

Pentru aceasta ei au nevoie doar de cunotine de baz despre:

acionrile pneumatice
realizarea unei scheme pneumatice
realizarea unei scheme electropneumatice
realizarea unor programe de aplicaie cu pori logice

Staia de manipulare (fig. 9) const din dou axe pneumatice liniare, un gripper mecanic, trei
electrodistribuitoare pentru controlul axelor pneumatice i patru senzori magnetici de proximitate
pentru detectarea poziiei axelor pneumatice.

Fig.9. Staia de manipulare

n tabel este oferit o imagine de ansamblu a componentelor de baza i simbolizarea acestora.
9

Imagine

Simbol

Descriere

Gripper pentru prindere piese

Senzor de proximitate magnetic

pentru detectarea poziiei pistonului
cilindrului pneumatic

Distribuitor 3/2 normal nchis cu

acionare manual i reinere pe
poziie

Conector T (ramificaie)

Cilindru pneumatic cu dubl

aciune, cursa 60 mm i diametrul
pistonului 10 mm

Drosel de cale pentru controlul

vitezei de deplasare a tijei
cilindrului pneumatic.

10

Distribuitor 4/2 monostabil

acionare electric, cu arc
revenire pneumatic

cu
de

Distribuitor
4/2
acionare electric

cu

bistabil

Interfa
multi-pin
pentru
conectarea componentelor electrice
(ieiri de la senzori/intrri de
comand electrodistribuitoare) la
calculatorul PC.

3.3. Punerea n funciune a staiei de manipulare

n activitatea de punere n funciune elevii trebuie s fie asistai de un instructor. n fiele
tehnice ale componentelor, aflate pe CD, se gsesc informaii suplimentare legate de msurile de
siguran specifice fiecrei componente n parte.
Componentele electrice
Asigurai-v c nainte de orice modificare sau conectare a componentelor
electrice tensiunea de alimentare este ntrerupt. Utilizai numai tensiune joasa
(max. 24 Vcc). Pentru a putea stabili o conexiune ntre computer i componentele individuale,
senzorii trebuie s fie conectai la distribuitorul multi-pin. Acesta ofer posibilitatea de-a
comanda maxim 6 elemente de execuie i de-a citi informaia de la maxim 6
senzori.
Cablurile
pentru
comanda
electromagneilor
distribuitoarelor
pneumatice (intrri de comand) sunt conectate la etichetele cu numere impare (1, 3, 5,
7, 9, 11) ale distribuitorulului multi-pin n vreme ce cablurile pentru senzori (ieiri) sunt
conectate la etichetele cu numere pare (0, 2, 4, 6, 8, 10).
Componentele pneumatice
Nu depii presiunea de alimentare a componentelor pneumatice peste valoarea de 400 kPa
(4bar). Nu pornii aerul comprimat pn cnd toate conexiunile pneumatice nu au fost stabilite i
securizate. Nu cuplai furtunurile pneumatice sub presiune. Acordai o atenie sporit la pornirea
aerului comprimat deoarece cilindrii pneumatici se pot extinde sau retrage. Oscilaiile tuburilor
pneumatice, sub efectul alimentarii cu aer comprimat, pot cauza accidente. La apariia acestei
situaii oprii imediat alimentarea cu aer. Festo Didactic recomand purtarea ochelarilor de protecie.
Selectai pentru racordarea componentelor pneumatice cea mai scurt legtur posibil.
Realizarea circuitelor pneumatice
Conectai componentele pneumatice folosind tubulatur din plastic cu un diametru exterior de
4mm sau 6mm. mpingei tuburile n cuplele rapide, cuple cu care sunt prevzute componentele
pneumatice.
Demontarea circuitelor pneumatice
Oprii aerul comprimat atunci cnd demontai circuitele pneumatice. Presai n jos inelul
albastru de pe cuplele rapide i tragei de furtun. Modificarea presiunii din sistem se realizeaz de la
compresor.
Cu ajutorul staiei de manipulare pot fi realizate i simulate o serie de
lucrri (exemplu, deplasarea unei piese de lucru, funcia de sortare i
asamblare). Staia de manipulare este prevzut cu un gripper mecanic cu
dou degete care sunt adaptate pentru prinderea unei piese cilindrice. Acest
gripper poate fi schimbat cu un gripper pe vid, care este disponibil ca
accesoriu. Staie de manipulare este furnizat complet asamblat.
O plac profilat din aluminiu servete ca baz pentru componentele staiei de manipulare.
Toate componentele pot fi demontate i asamblate folosind cheia fix i imbusul furnizate n set.
urubelni furnizata este utilizat, n principal, pentru reglarea vitezelor de deplasare a tijelor
cilindrilor pneumatici. Furtunurile pot fi dimensionate folosind cutter-ul special din set.

11

Pentru controlul staiei de manipulare se folosete programul de simulare i control FluidSIM.

Pentru aceasta el trebuie instalat de pe CD-ul furnizat (dac exist CD-ROM) sau de pe o memorie
extern prin portul USB. Pentru instalare se acceseaz directorul FluidSIM, se lanseaz programul
executabil setup.exe i se urmeaz instruciunile specifice de instalare.
n acelai timp, pentru a putea controla staia de manipulare, modulul de interfaare EasyPort
trebuie montat n cupla Sub-D a interfeei multi-pin i alimentat la tensiunea de 24Vcc. Apoi, prin
intermediul cablului USB furnizat, acesta se conecteaz la calculatorul PC de pe care se poate lansa
programul FluidSIM, deja instalat.

4. Exemple de exerciii utiliznd staia de manipulare

ntr-o linie de producie, staia de manipulare reprezint adesea interfa ntre dou staii de
lucru i poate efectua transportul de piese ntre cele dou staii. n exerciiul urmtor este explicat
pas cu pas modul de funcionare precum i interaciunea staiei de manipulare cu programul
FluidSIM. Exerciiul prezentat este oferit ca un mijloc de a explica funcionarea sistemului de
manipulare.
Exerciiul 1
Elaborarea unui control manual al staiei de manipulare, asistat de calculator, cu urmtoarele
funcii:
avansul tijei cilindrului pneumatic, pe axa x, atunci cnd un buton este acionat, dar numai dac
cilindrul este n poziie retras
retragerea tijei cilindrului pneumatic, pe axa x, atunci cnd un alt buton este acionat,
dar numai dac cilindrul este n poziia final extins
Etapele de rezolvare a exerciiului
Soluionarea acestui exerciiu poate fi mprit n 5 faze:
1. Analiza temei i amplasrii componentelor (senzorii)
2. Alegerea componentelor i identificarea simbolurilor care urmeaz a fi utilizate
3. Realizarea n programul FluidSIM a schemelor pneumatice i electrice
4. Testarea schemelor utiliznd simularea n FluidSIM
5. Testarea aplicaiei pe echipamentul hardware
1. Analiza lucrrii
Pentru nceput se recomand realizarea unei schie de configurare mecanic, pentru a identifica
poziia senzorilor i a elementelor de execuie pneumatice. O schi posibil a componentelor
utilizate n exemplul propus spre rezolvare ar arta ca n fig.10. Schia poate fi desenat de mn
sau utiliznd un calculator.

12

Fig.10. Schia staiei de manipulare

2. Alegerea componentelor i identificarea simbolurilor care urmeaz a fi utilizate
De asemenea se recomand a fi realizat i o schem pneumatic. Aceast schem pneumatic
poate fi creat folosind
programul FluidSIM (fig.11) .

Fig.11. Schema circuitului pneumatic pentru axa x

n acelai timp se recomand ntocmirea unui tabel de atribuire pentru semnalele de intrare i
de ieire (Tabelul 1).
Tabelul 1. Conectarea componentelor electrice ale staiei de manipulare la interfaa multi-pin
Slot interfa multi-pin

Element

Descriere

1S2

Senzor pentru capt de cursa - tija extins a cilindrului

1S1

Senzor pentru capt de cursa - tija retras a cilindrului

1M1

Electromagnet distribuitor (extindere tij cilindru)

1M2

Electromagnet distribuitor (retragere tij cilindru)

nainte de a ncepe programarea, ar trebui s fie foarte clar sarcina de ndeplinit. Pentru a
asigura acest lucru este indicat a se descrie tema cu propriile cuvinte sau a se realiza o diagram de
flux:
13

 Pistonul cilindrului pneumatic orizontal avanseaz, plecnd din poziia sa normal (retras).
Comanda pentru avansare este dat prin intermediul unui buton din programul FluidSIM.
Tija cilindrului poate avansa ns numai dac este n poziia de cap de curs retras. Acest
lucru poate fi stabilit folosind un senzor de proximitate magnetic. Acest senzor de proximitate este
etichetat 1S1 n schemele pneumatice i electrice.
Cursa de retragere a tijei cilindrului este realizat tot n urma acionrii unui al doilea buton
din programul FluidSIM. i n acest caz tija cilindrului pneumatic se poate retrage numai dac se
afl complet avansat. n schemele pneumatice i electrice senzorul pentru poziia final (tij
cilindru avansat) este etichetat 1S2.
Pentru comanda din programul FluidSIM sunt necesare dou butoane.
Cilindrul orizontal este controlat cu ajutorul unui electrodistribuitor 4/2-bistabil. Comanda
electromagnetului 1M1 determin extinderea tijei cilindrului pneumatic iar comanda
electromagnetului 1M2 determina retragerea tijei cilindrului. Deoarece se utilizeaz un
electrodistribuitor tip bistabil, pentru a menine electrodistribuitorul deplasat pe o poziie (i deci i
cilindrul) este suficient un impuls scurt de curent.
3. Realizarea schemelor pneumatice i electrice n programul FluidSIM
Programarea sistemului se realizeaz cu ajutorul programului FluidSIM. Acesta permite, ca o
prim etap, simularea pe calculator a circuitelor pneumatice i electrice. n cazul n care
simularea se realizeaz fr eroare se poate trece la comunicaia direct cu staia hardware.
Deoarece, n multe cazuri, aplicaia cerut presupune utilizarea unor componente pneumatice i
electrice, este necesar realizarea n cadrul programului FluidSIM a unei scheme pneumatice i a
uneia electrice. Este recomandat s se realizeze mai nti schema pneumatic, urmat apoi de
schema electric.
Pasul 1: Deschiderea programului FluidSIM
Pentru realizarea diagramelor de circuit, n prima faz, este necesar
deschiderea programului FluidSIM prin dubla apsare pe pictograma de

program FluidSIM .
Deschiderea unui nou proiect se face prin apsare pe pictograma ce
reprezint o pagina alb, aflat n bara de meniu. n urma acestei aciuni se
deschide un nou proiect (o nou fereastr de lucru).

Observaie: Pentru salvarea unui proiect selectai "File> Save As ..." n bara de meniu i salvai
fiierul n locaia dorit pe un mediu de stocare a datelor sub un nume de utilizator definit.
Pasul 2: Adugarea de componente
Biblioteca de componente a programului FluidSIMPneumatics v.4.2 este mprit n
urmtoarele seciuni:
Pneumatics
Electrics
Digital technology
Miscellaneous

14

Componentele necesare pentru realizarea circuitului pneumatic se afl n bara de

instrumente, n partea stng a ecranului. Ele se vor selecta din biblioteca de componente i se
vor aduce n fereastra deschis anterior pstrnd butonul stng al mouse-ului apsat i trgnd
simbolul n locaia necesar din diagrama de circuit (drag & drop).

Sistemul pneumatic este format dintr-un cilindru cu dubl aciune, un

electrodistribuitor 4/2-bistabil, dou drosele de cale (supape de control al debitului) i o
surs de alimentare cu aer comprimat. n fig.12 sunt prezentate componentele n spaiul de
lucru.

Fig.12. Componentele circuitului pneumatic

Pasul 3: Rotirea supapelor de control al debitului
Realizarea unei scheme pneumatice clare impune adesea rotirea simbolurilor. De exemplu n
acest caz se impune rotirea supapelor de control al debitului. Pentru a realiza acest lucru, apsai cu
butonul din dreapta pe simbolul pentru supapa de control debit, aflat pe spaiul de lucru al noului
proiect, iar n meniul contextual care se deschide selectai Rotate, urmat de 270 (fig.13).
15

Fig.13. Procedura de rotire a unui simbol selectat

Pasul 4: Realizarea conexiunilor pneumatice ntre componente
Componentele pneumatice trebuie s fie conectate prin tuburi. Pentru a realiza acest lucru,
poziionai mouse-ul peste un punct (nod) al unui simbol pn la afiarea unei cruci. Cu butonul
stng apsat al mouse-lui, trecei la punctul (nodul) simbolului urmtor. Eliberai butonul
mouse-ului cnd simbolul cruce este afiat din nou. n acest fel, n urma realizrii conexiunilor
pneumatice necesare, schema pneumatic de conexiuni ar trebui s arate ca n fig.14.

Fig.3.6.
Racordarea
componentelor pneumatice
Fig.14. Realizarea conexiunilor pneumatice
Pasul 5: Etichetarea componentelor i inserarea senzorilor de proximitate

16

Pentru a realiza o legtur ntre circuitul pneumatic i circuitul electric, dar i cu echipamentul
hardware care urmeaz a fi utilizat, se utilizeaz etichetele. Aceste etichete sunt necesare pentru
toate componentele electrice, pentru electromagneii distribuitorului pneumatic i pentru senzorii de
proximitate. Pentru a eticheta electromagneii distribuitorului pneumatic apsai cu butonul drept al
mouse-ului pe simbolul electromagnetului i selectai din meniul care apare opiunea Properties.
Introducei n cmpul Label denumirea 1M1, pentru primul electromagnet (fig.15). n acelai
mod procedai i pentru al doilea electromagnet, etichetndu-l 1M2.

Fig.15. Etichetarea componentelor electrice

Pentru a monta senzori de proximitate pe cilindrul de pe schema pneumatic apsai
cu butonul drept al mouse-lui pe cilindru. Se deschide o fereastr unde putei introduce senzori
de proximitate precum i poziia lor fa de capetele de curs ale cilindrului.
Exist doi senzori de proximitate pe cilindru, unul pentru poziia retras a tijei i unul
pentru poziia extins a tijei (capetele de curs tij cilindru pneumatic). Poziia unuia dintre
senzorii de proximitate este aadar de 0mm, poziia celui de-al doilea senzor fiind 60 mm (cursa
cilindrului pneumatic fiind de 60mm). Senzorii de proximitate sunt etichetai cu 1S1 i
1S2 (fig.16). Confirmai cu OK pentru salvarea modificrilor i revenirea n
pagina iniial.

Fig.16. Introducerea senzorilor de proximitate

17

Pasul 6: Testarea circuitului pneumatic

Pentru a porni regimul de simulare se apas pe butonul Start din bara de meniu. Dac unul
dintre butoanele electrodistribuitorului este acionat atunci cilindrul se retrage sau se extinde n
funcie de tipul butonului apsat (fig.17).

Acionarea
butonului

Fig.17. Simularea circuitului pneumatic

Pasul 7: Conectarea componentelor electrice
Componentele circuitului electric sunt adugate i conectate n acelai mod ca i
componentele pneumatice. Pentru realizarea circuitului electric se utilizeaz componente din
bibliotecile Electrics i Digital technology. n tabelul 2 sunt prezentate cteva
din simbolurile componentelor cerute pentru realizarea temei.

Tabelul 2. Simboluri ale componentelor electrice pentru staia de manipulare

Simbol grafic

Descriere

Funcie

Interfa multi-pin

Realizeaz conexiunea cu componentele

hardware (componentele fizice). Trebuie
stabilit corespondena ntre etichetele
interfeei
multi-pin
i
etichetele
echipamentelor fizice (senzori i electromagnei).

Modul digital (poate fi asimilat

cu un automat programabil
(PLC))

Coninutul automatului programabil (modul

unde este definit programul de control pentru
sistem) se poate accesa prin dublu click pe
simbol.

18

Tensiune de alimentare

Alimentarea componentelor cu tensiune

electric.
Atenie: Fr tensiune de alimentare
componentele nu vor simula nicio aciune.

ntreruptor (acionat manual)

Pentru comanda manual a cilindrului (avans

i retragere).

Senzor de proximitate magnetic

Conexiunile din partea superioara i inferioara

ale simbolului se vor lega cu simbolul pentru
sursa de alimentare, iar conexiunea central
constituie semnalul de ieire.

Electromagnetul distribuitorului

Cnd curentul parcurge bobina releului (A1 i

A2 alimentate la tensiune) electrodistribuitorul este acionat.

n urma realizrii conexiunilor electrice ntre componente, spaiul de lucru ar

trebui s arate ca n figura de mai jos.

Fig. 18. Introducerea i conectarea componentelor electrice

Pasul 8: Introducerea etichetelor
Un pas important pentru realizarea simulrii schemei electropneumatice este
stabilirea etichetelor pentru electromagneii distribuitorului, pas care determina
legtura ntre circuitul electric i circuitul pneumatic. Aceast faz de etichetare se
realizeaz n acelai mod ca i n cazul componentelor pneumatice. Se apas
cu butonul drept al mouse-lui pe simbolul pentru electromagnetul distribuitorului
pneumatic pentru a deschide meniul contextual. Se selecteaz din meniu opiunea
Properties i se introduce eticheta n caseta de dialog. Electromagneii
distribuitoarelor pneumatice trebuie s aib aceleai etichete ca cele din schema
pneumatic, 1M1 i respectiv 1M2. n plus, cele dou butoane utilizate sunt
etichetate cu S1 respectiv S2 (fig.19).

19

Fig.19. Atribuirea de etichete componentelor electrice

Pasul 9: Realizarea programului de control
Scopul principal al acestui modul digital (automat programabil -PLC) este de a prelucra
semnalele furnizate de senzori i butoanele de la consola operator n aa fel nct elementele de
execuie s ndeplineasc cerinele de proiectare impuse.
Pentru a putea introduce programul de control, modulul digital trebuie s fie deschis prin dubla
apsare cu mouse-ul pe el. n acest fel se afieaz o fereastr nou care conine canalele de intrri i
ieiri digitale (fig.20).

Fig.20. Canelele de intrare ieire ale modulului digital

Pe partea stng sunt marcate intrrile de la I1 la I6 iar pe partea dreapt ieirile, marcate de la
Q1 la Q6. Legarea canalelor de intrare i a canalelor de ieire se realizeaz prin intermediul
blocurilor digitale, n funcie de tipul aplicaiei. Simbolurile blocurilor logice se gsesc n bara de
instrumente din partea stng a ecranului i pot fi adugate n mod similar celui pentru
componentele pneumatice i electrice (drag & drop).
Exerciiul propus cere ca tija cilindrului s se extind sau s se retrag atunci cnd butonul
corespunztor este acionat i cilindrul a ajuns la poziia de capt de curs, adic:
Electromagnetul 1M1 al distribuitorului pneumatic este activat cnd butonul S1 i senzorul 1S1
sunt active.
Electromagnetul 1M2 este activat cnd butonul S2 i senzorul 1S2 sunt active.
Aceasta nseamn c n program sunt necesare dou pori logice I. Deoarece n FluidSIM
simbolul pentru blocul logic I are trei intrri, dou intrri sunt utilizate de semnalele provenite
de la buton i senzor iar a treia intrare rmne neconectat. Din acest motiv a treia intrare a blocului
20

logic SI trebuie conectat permanent la o valoare Hi. n caz contrar, FluidSIM va emite un
mesaj de eroare c exist o intrare neatribuit (fig.21).

Fig. 21. Modulul digital cu pori logice

Observaie: Neatribuirea unei intrri pentru blocul logic I duce la atribuirea
automat a valorii Hi de ctre FluidSIM. n fig. 22 este prezentata aplicaia
de control pentru tema data.

Fig.22. Programul logic complet

Dup nchiderea ferestrei programul este memorat n modulul digital (sau PLC) i se poate
trece la testarea soluiei de control prin simulare.
4.Testarea soluiei prin simulare
Apsnd, din nou, butonul Start din bara de meniu se pornete simularea. Dac butonul S1 este
acionat tija cilindrului se extinde iar dac se acioneaz butonul S2 tija cilindrului se retrage
(fig.23).
Observaie: Cilindrul nu poate fi comandat dac se afl ntr-o poziie intermediar.

21

Fig.23. Simularea circuitului de comand manual

5. Testarea soluiei cu echipamentul hardware
Pentru comanda propriu-zis a staiei de manipulare trebuie asigurat att legtura fizic ct cea
informaional ntre mediul de simulare i comand FluidSIM i staie. Acest lucru este posibil
dac, pe de o parte, n programul FluidSIM este introdus simbolul pentru distribuitorul multi-pin
(fig.24) iar pe de alt parte echipamentul hardware propriu-zis (distribuitorul multi-pin) este
conectat, prin intermediul interfeei EasyPort, la portul USB al calculatorului. Bineneles c
interfaa EasyPort trebuie s fie alimentat cu energie electric prin sursa de 24 Vcc disponibil.

Fig.24. Simbolul interfeei multi-pin pentru conectarea staiei de manipulare

Etichetele din simbolul distribuitorului multi-pin trebuie modificate n funcie
de aplicaia dorit i de componentele fizice utilizate. Pentru a realiza acest
lucru se apas de dou ori pe simbol (fig. 25). Etichetele se editeaz n corelaie
cu cele din tabelul 1. Este foarte important ca ele s se potriveasc cu cele utilizate n
schema pneumatic i electric. n acest fel simbolul pentru distribuitorul multi-pin
stabilete conexiunea ntre programul de simulare i comand FluidSIM i staia de
manipulare.
Observaii:
1. Dac se dorete utilizarea programelor existente pe CD-ul furnizat
trebuie verificat faptul c ntre senzorii hardware, elementele de execuie i
interfaa multi-pin este asigurat cablarea corect, impus de structura
programului.
2. Cmpul Priority when hardware connected trebuie s fie activat. Acest lucru asigur
22

faptul c pentru comanda staiei sunt folosite semnalele provenite de la senzorii hardware i nu cele
simulate n program.

Fig.25. Interfaa multi-pin cu etichetele modificate

Dac n acest moment se pornete din nou simularea i se apas butonul S1 (simulat), cilindrul
pneumatic al staiei avanseaz. Pe distribuitorul multi-pin al staiei de manipulare intrrile i ieirile
active sunt semnalizate prin LED-uri aprinse. n acelai timp, n programul de simulare i comand
FluidSIM, n simbolul asociat distribuitorului multi-pin, intrrile i ieirile active sunt semnalizate
prin culori (galben i verde).
Programul poate fi extins pas cu pas astfel nct s includ i alte elemente de acionare i
senzori de msur.
Schema mecanic, schema pneumatic, schema electric i aplicaia de control cu blocuri
logice formeaz documentaia tehnic pentru proiect. Dac este necesar acestea pot fi completate cu
instruciunile de utilizare i fiele tehnice.

23