Universitatea Transilvania din Braov

Facultatea de Inginerie Electric i tiina

Calculatoarelor

Proiect I.R.A.

ndrumtor:
Dr.Ing. Boldior Cristian
Student:
Crnganu Ioan
AIA 4422

Crnganu Ioan
AIA 4422

BRAOV, 2015

Crnganu Ioan
AIA 4422

Cuprins
Tema proiectului..............................................................................................3
Proiectarea unui regulator PID cu ajutorul Criteriului modului varianta Kessler
.........................................................................................................................4
Metoda Ziegler-Nichols a rspunsului la intrare treapt..................................8
Proiectarea unui sistem de reglare dup stare..............................................13
Determinarea ecuatiei cu diferene pentru regulatorul P.I de la primul punct
.......................................................................................................................16
Concluzii........................................................................................................18
Bibliografie.....................................................................................................19

Crnganu Ioan
AIA 4422

Proiect
Ingineria
automate

reglrii

1. Tema proiectului
Se consider un proces a crui dinamic este descris prin funcia de
transfer:
G p ( s )=

1,2
( 0,5 s+1 )( 0,4 s+1 ) ( 4 s+ 1 )

(1)

M v ,max =4
t s ,max

=2s

Se cere s se realizeze o analiz comparativ a mai multor soluii privind

proiectarea unui sistem de reglare automat care s respecte performanele
e st =0
M v M v ,max
t st s , max
impuse:
,
i
. Pentru
notarea timpului de
stabilire se consider banda de stabilitate de 2%.
Soluiile impuse sunt:
a) Proiectarea unui regulator PID prin metode de cvasi-optim: criteriul
modulului standard sau varianta Kessler;
b) Metode experimentale de proiectare a regulatoarelor PID: metoda
Ziegler-Nichols (a rspunsului la intrare treapt);
c) Proiectarea unui sistem de reglare dup stare.
Detalii privind cerinele:
1. Pentru fiecare soluie se vor realiza scheme Simulinki se vor nota
performanele obinute. Dac este necesar, se vor ajusta suplimentar

Crnganu Ioan
AIA 4422
parametrii regulatoarelor pn cnd sistemul de reglare respect
performanele impuse.
2. Pentru fiecare lege de reglare obinut se vor determina ecuaiile cu
diferene necesare unei implementri numerice. Se va prezenta codul
surs al unui program de implementare a cel puin unui regulator.
3. n capitolul de concluzii se va prezenta o comparaie a performanelor
obinute, a efortului de proiectare i a altor aspecte considerate
importante cu scopul de a argumenta alegerea unei soluii ca fiind cea
mai potrivit pentru cazul considerat.

a)Proiectarea unui regulator PID cu ajutorul Criteriului

modului varianta Kessler
Se observ din relaia (1) ca funcia de transfer a procesului are 2 constante
de timp mici(necompensabile), deci pentru determinarea funciei de transfer
a regulatorului vom aplica varianta Kessler a criteriului modulului.Prin urmare
vom avea:
T =0.4
1

T =0.5
2

T 1 =4

T =T +T =0.9
1

De aici rezult funcia de transfer a procesului sub forma :

G p ( s )=

1,2
( 0,9 s+1 ) ( 4 s+ 1 )

(1.1
)

Funcia de transfer optim conform C.M.V.K n circuit deschis este :

CMVK

Gd

( s )=

1
=G R ( s ) G p ( s )
s 2 T (s T + 1)

(1.2
)

Crnganu Ioan
AIA 4422
1
GCMVK
(
s
)
1.8 s ( 0.9 s+ 1 ) 4 s +1
GR ( s )= d
=
=
1.2
2.16 s
Gp (s)
( 0.9 s+1 ) ( 4 s+ 1 )

(1.3)

Se observ c funcia de tranfer a regulatorului respect conditia de

realizabilitate fizic acesta fiind un regulator de tip P.I.Performanele obtinute
in urma testrii in mediul Simulink sunt prezentate in figura de mai jos.

Figura 1. Performante obtinute cu regulatorul P.I obtinut cu CMVK

Figura 1.1 Evidenierea performanelor obinute cu regulatorul P.I

Crnganu Ioan
AIA 4422

M v =4.3
t s=7.7 s
e st =0

n urma ajustrii timpului de integrare a regulatorului de la 2.16 la 2.90 vom

obine indicatorii de calitate optimi pentru acest proces, acestia fiind
prezentai n figurile urmatoare :

GR ( s )=

4 s +1
2.90 s

(1.4)

Figura 1.2 Performanele regulatorului ajustat

Dup cum se poate observa :

M v =0
t s=5,6 s
e st =0
Cu toate acestea timpul de stabilire nu a ajuns pn la cel maxim
impus,aceasta fiind performana maxim a sistemului din punct de vedere al
timpului de stabilire, pentru un regulator P.I.

Crnganu Ioan
AIA 4422

Figura 1.3 Performantele regulatorului ajustat

b)Metoda Ziegler-Nichols a rspunsului la intrare treapt

n prim faz vom studia raspunsul procesului la intrare treapta, n circuit

deschis.

Figura 2 Modelarea raspunsului in circuit deschis

Crnganu Ioan
AIA 4422
De asemenea vom folosi urmatoarea form a relatiei (1) :
G p ( s )=

1,2
0.8 s +3.8 s2 + 4.9 s+1

(2
)

Figura 2. 1 Raspunsul procesului n circuit deschis

n figura 2.1 se observ raspunsul procesului n circuit deschis la intrare

treapt.Pentru gsirea punctului de inflexiune vom folosi in mediul Simulink
un bloc de tip derivativ si vom identifica pe graficul rezultat urmtorii
parametrii :
t i=2.55 s

-timpul corespunztor punctului de inflexiune i

y ( t i ) =0.2813

-valoarea rspunsului in acest moment

Panta tangentei in punctul de inflexiune va fi :

m= y ' ( t i )

=0.282

Crnganu Ioan
AIA 4422

Figura 2. 2 Introducerea blocului derivativ

Figura 2. 3 Identificarea parametrilor pentru calcularea timpului mort

Vom folosi n contiunare ecuatia tangentei:

Crnganu Ioan
AIA 4422
y- y ( t i )=m( tt i )
(2.1
)

Astfel pentru

y ( t 1 ) = y 0=0

respectiv

y ( t 2 ) = y st =K p

vom obine urmtoarele

relaii :

y st - y ( t i )=m(t 2t i)

(2.3
)
(2.4

y 0 - y ( t i ) =m(t 1t i )

Deci din relaiile (2.3) respectiv (2.4) se vor obtine parametrii

t 2 =5.80

si

t 1 =1.55
Timpul mort i constanta de timp

Tp

se vor calcula cu relaiile :

=t 1t 0=1.55
(2.5)

T p =t 2 t 1=4.25
(2.6)
Astfel conform relaiilor Ziegler-Nichols, pentru un regulator P.I.D vom

urmatorii parametrii:
KR =1.5
opt

1 Tp
=7.23
Kp

(2.7)

T i =2.5 =3.875
opt

(2.8)

10

obine

Crnganu Ioan
AIA 4422
T d =0.5 =0.775
opt

(2.9)
Conform relaiilor (2.7),(2.8),(2.9) funcia de transfer a regulatorului PID va fi de
forma:

GR ( s )= K R (1+

s T d
1
+
)
s T i s T f +1

(3)
unde

T f =( 0.1 0.2 ) T d =0.0775

GR ( s )=7.23(1+

1
0.775 s
+
)
3.875 s 0.0775 s+1

(3.1)

Cu aceti parametrii obinem urmatoarele performane:

M v =8.6
t s=2.7 s
e st =0

11

Crnganu Ioan
AIA 4422

Figura 2. 4 Performanele regulatorului PID obinut

Ajustnd

KR

de la 7.23 la 5 observm ca vom obine urmtorii indicatori de

calitate :

M v =0
t s=3.05 s
e st =0

12

Crnganu Ioan
AIA 4422

Figura 2. 5 Modelarea procesului cu regulatorul obinut

Figura 2. 6 Performane obinute cu regulatorul PID ajustat

c)Proiectarea unui sistem de reglare dup stare

Se trece funcia de transfer a procesului n spaiul starilor prin intermediul
unui program Matlab cu ajutorul funciei tf2ss si se obin matricile:
13

Crnganu Ioan
AIA 4422

4.75 6.125 1.25

A 1
0
0
0
1
0

1
B 0
0

(3.2)

Apoi se calculeaz matricea de controlabilitate P si rankul acesteia :

1 4.75 16.4375
P 0
1
4.75
0
0
1

rank(P)=3; Prin urmare sistemul este controlabil.

(3.3)
n continuare se alege polinomul caracteristic dorit care realizeaz
performantele impuse.Acest lucru necesit o procesare atent a functiei de
transfer a procesului in circuit nchis.Polii dorii vor fi urmtorii:
s1 =0 ; s 2=

11+ 99.8
11 99.8
; i s3=
2
2

iar polinomul caracteristic va fi:

3

C(s)=s +11 s + 5.3 s

(3.4)
Folosind prima metod de proiectare a regulatoarelor modelate n spaiul
strilor polinomul caracateristic se va putea scrie sub urmtoarea form:
C(s)=det [ sI-A+BK ]

K=[ k 1 k 2 k 3 ] ;

unde

(3.5)

s 0 0 4.75 6.125 1.25

C ( s) det 0 s 0 1
0
0
0 0 s 0
1
0

14

0 k1
0

k2

k3

Crnganu Ioan
AIA 4422

s 4.75 k1
det
1

0
Deci

6.125 k 2 1.25 k 3
s
1

s 3 +11 s 2 +5.3 s=

0
s

s 3 (4.75 k ) s 2 (6.125 k ) s 1.25 k

1
2
3

.Egalnd coeficienii celor 2 ecuaii vom obine:

4.75+k 1=11= k 1=6.25

6.125+ k 2=5.3= k 2=0.825
1.25+ k 3=0= k 3 =1.25

Cu aceti parametrii obinui vom avea urmatoarele performante:

M v =25
t s=8,5 s
e st =6

Figura 2. 7 Reglarea dupa stare

15

Crnganu Ioan
AIA 4422

Figura 2. 8 Performanele reglrii dup stare

Prin modificarea lui

k1

de la 6.25 la 2.3 si a lui

performanele sistemului se mbuntesc.

M v =1.9
t s=3.8 s
e st =0

16

k3

de la -1.25 la -1.65

Crnganu Ioan
AIA 4422

Figura 2. 9 Performantele la reglarea dup stare a sistemului ajustat

Determinarea ecuatiei cu diferene pentru regulatorul P.I

de la primul punct
Perioada de eantionare

Te

se alege n acest caz conform relaiilor de mai

jos deoarece partea fixat este de tipul

T0=

KF
s T F +1
GF

1
s T 0+1
G0
s)=

s)=

=>

unde

tc
2.3

T e=0.5 T 0
n contiunare vom determina timpul de cretere al sistemului proiectat la primul
punct, printr-un program Matlab.

17

Crnganu Ioan
AIA 4422

Figura 3 Determinarea timpului de cretere

T 0 =1.47

Deci

si

T e=0.735

Funcia de transfer discret a regulatorului va fi;

Te
t 0t 1 z1
1
Gr ( z ) =K R 1+
=
T i 1z1
1+r 1 z1
1

(3.6)

1.253z
1
Gr ( z ) =
1
1z

=>

t 0=1.253

t 1 =1

Deci ecuatia cu diferente este:

u[t ] r1u[t 1] t 0 [t ] t1[t 1]

(3.7)
18

r 1=1

Crnganu Ioan
AIA 4422
u [ t ] =u [ t1 ] + 1.253 [ t ] + [t1]

Concluzii
Parcurgnd cele 3 metode de proiectare am observat avantajele si
dezavantajele fiecare metode.Spre exemplu metoda de proiectare prin
criteriul modulului a fost una uoara dar performanele au fost medii
comparativ cu metoda reglrii dup stare sau metoda Ziegler-Nichols a
rspunsului la intrare treapt.n acelai timp comparnd metoda ZieglerNichols cu reglarea dup stare performanele Ziegler-Nichols au fost cele mai
bune dar efortul depus la proiectare a fost mai mare dect la metoda reglrii
dup stare.
n concluzie pentru obinerea unor performane ct mai apropiate de cele
impuse este nevoie de o cercetare ct mai n amnunt a celor 3 metode dar
i ncercarea ajustrii parametrilor obinuti in urma proiectrii pentru a mrii
precizia rezultatelor obinute.

19

Crnganu Ioan
AIA 4422

Bibliografie
[1] COMNAC, V., COMAN, S., BOLDIOR, C., Sisteme liniare continue, Ed.
Universitii Transilvania din Braov, 2009.
[2] BOLDIOR, C., Ingineria reglrii automate, Note de Curs

20