3.

5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 449

3.5 Sisteme de reglare a vitezei motoarelor sincrone i de curent
continuu fr perii
3.5.1 Principii fundamentale ale motoarelor sincrone
Motoarele sincrone (MS), din punct de vedere constructiv, reprezint nite
motoare de curent continuu (MCC) fr colector i cu construcie inversat, n care
inductorul i indusul sunt schimbai cu locul. La MCC inductorul de excitaie este
amplasat pe stator, iar indusul monofazat, n care se induce tensiunea
electromotoare principal pe rotor, pe cnd la MS amplasarea lor este invers,
indusul de pe stator fiind n acest caz deja trifazat (ca la motoarele asincrone).
Inductorul rotorului MS poate fi executat n 2 variante principale
- cu magnei permaneni (PM) (pentru motoare de puteri mici i medii);
- cu nfurare de excitaie, alimentat n curent continuu prin 2 inele i perii
(pentru motoare de puteri mari);
Motoarele sincrone sunt mai efective din punct de vedere energetic fa de
motoarele asincrone, deoarece sunt lipsite de pierderile de alunecare din rotor i au
un factor de putere mai mare, ntruct nu
consun energie reactiv prin stator. Avnd un A B C
randament mai nalt, eficacitatea energetic este QF
semnificativ mai ales la puteri mari, de aceea
toate motoarele de puteri mai mari de 500-630
kW i cu vitez constant sunt, de regul, B e
motoare sincrone (fig. 3.75). Mecanismele de IC
puteri mici i medii nereglabile n vitez, sunt N
ML
antrenate, de obicei, de motoare asincrone,
datorit simplitii i preului de cost sczut al S
acestora. E

Fig. 3.75. Schema MS clasic nereglabil

Acionarea mecanismelor reglabile n turaie, inclusiv de puteri mici, se
efectueaz pe baza mai multor criterii (cerine). Utilizarea motoarelor asincrone
sau sincrone reglabile depinde deja de cerinele tehnologice n raport cu diapazonul
de reglare a vitezei, precizia de stabilizare staionar a ei, rapiditatea proceselor
tranzitorii, necesitatea de sincronizare a vitezei mai multor motoare cu funcionare
n grup, capacitatea de sarcin mecanic maxim, masa i gabaritele lor, modul de
transmisie a cuplului dezvoltat de motor ctre mecanismul de lucru, n cazul cnd
aceste cerine nu sunt severe, prioritate se d sistemului de acionare asincron cu
variator de frecven, ca fiind mai ieftin. Dac se cere un diapazon de reglare
relativ mare, o precizie nalt de stabilizare a vitezei n regimuri staionare, un
cuplu maxim ridicat, sau o sincronizare a vitezei mai multor motoare de acionare
paralel a unei singure instalaii, mai performant este deja sistemul sincron de
acionare reglabil n frecven. Stabilizarea precis a vitezei staionare se uureaz
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 450
de nsi caracteristica mecanic natural a MS, care este rigid fr nici o bucl
adugtoare nchis de reglare a vitezei (datorit sincronismului) (fig. 3.76, a).

M
Mm

MN

0 M N /2 '
b)
Fig. 3 76. Caracteristica mecanic i unghiular a motoarelor sincrone clasice
n cazul alimentrii motoarelor sincrone cu magnei permaneni de la
variatoare de frecven (VF), proprietile lor de reglare a vitezei sunt chiar mai
bune dect cele ale motoarelor clasice de curent continuu. n particular, la o
funcionare a motorului sincron n sincronism, viteza rotorului este direct
proporional cu frecvena cmpului statoric nvrtitor S , iar amplitudinea
tensiunii electromotoare E0 , indus n stator de cmpul rotoric de excitaie al
magneilor permaneni 0 , este direct proporional cu viteza rotorului, cuplul
fiind direct proporional cu curentul statorului I S i sinusul unghiului de defazaj
dintre cmpul statoric i rotor (unghi de poziie al rotorului) (fig. 3.76, b):
S p 2 fS p ,

E0 kE 0 , M kM I sin ,
0 S

unde p numrul perechilor de poli ai nfurrii statorice; kE , kM - coeficienii

constructivi de proporionalitate ai tensiunii electromotoare i cuplului
electromecanic.
La motoarele clasice fr traductoare de poziie i bucle de reglare automat,
unghiul de poziie se alegea, de regul, egal cu 30-35el., pentru a asigura o
rezerv suficient de funcionare n sincronism la creterea cuplului de sarcin de
la arbore pn la MMAX( 90), deoarece depirea valorii de 90el subnelegea
ieirea avariat a motorului din sincronism (fig. 3.76, b).
n funcie de construcie i algoritmul de comand, motoarele sincrone pot
avea diferite modificaii sau tipuri, fiecare dintre care fiind nsoit de avantajele i
dezavantajele sale. n funcie de materialul i construcia rotorului, motoarele
sincrone de puteri mici por fi cu rotorul activ (cu magnei permaneni) i rotorul
pasiv (reactiv) (cu rotorul din fier masiv, numit i cu reluctan variabil). Din
clasa reactiv cea mai larg rspndire au obinut-o 2 tipuri de motoare:
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 451
1) Motoare sincrone cu nfurri statorice concentrate, alimentate consecutiv i
comandate de un traductor de poziie, rotor dinat cu reluctan variabil cu numr
diferit de poli fa de stator, numite SRM - Switched Reluctance Motors
(-)(- ) (fig. 3.77);
2) Motoarele pas cu pas (MPP) cu nfurri concentrate pe stator (ca i motorul
SRM), alimentate consecutiv cu impulsuri dreptunghiulare nepolare de tensiune
fr traductor de poziie, iar rotorul este, de obicei, pasiv cu un numr mare de
dini, care asigur pai mici, inclusiv cu pauz ntre ei;

Fig. 3.77. Motor cu reluctan variabil SRM

Aceste 2 tipuri de motoare sunt simple i ieftine, ns datorit rotorului pasiv

dezvolt cupluri sczute, de aceea se utilizeaz pentru servomecanisme de putere
mic. Cupluri mai mari pot fi obinute, evident, de la rotoare cu magnei
permaneni (PM), precum i cu reglare frecvenial.

Motoarele sincrone moderne cu magnei permaneni, n comparaie cu

motoarele asincrone, pot asigura cupluri nominale i maxime mai nari din mai
multe considerente, 3 dintre care sunt urmtoarele:

- curentul maxim ridicat al statorului, posibil la o rcire intensiv a acestuia;

- fora magnetizant relativ nalt a magneilor permaneni din pmnturi rare;
- numrul mare al polilor de excitaie de pe stator i rotor (8-30, ba chiar mai
mare), ceea ce impune ridicarea diametrului acestor motoare.
n particular, cuplul maxim al motoarelor asincrone constituie (2-3)MN, iar al
motoarelor sincrone cu magnei permaneni (3-6)MN ( n funcie de putere i
modul de rcire cu aer sau ap). De aceea MS cu magnei permaneni se numesc
motoare cu cuplu nalt ( ).
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 452
La motoarele de puteri mici magneii permaneni de form plat se ncleie pe
suprafaa exterioar a rotorului (surface permanent magnets SPM), iar la
motoarele de puteri medii magneii au o form dreptunghiular, fixndu-se radial
n interiorul rotorului (interior IPM) (fig. 3.78). Prima metod este mai simpl din
punct de vedere tehnologic i permite o variaie mai rapid a cmpului, iar ca
urmare viteze mai mari. Varianta a doua este mai dificil n fixare, necesit o
comand mai complicat, ns asigur o inducie i un cuplu mai mare.

Fig. 3.78. Variante de fixare a magneilor permaneni pe rotor

Magneii permaneni se produc, de regul, din 2 tipuri de materiale

magnetice (pmnturi rare):
- Neodim+Fier-Bor (Nd-Fe-B);
- Samarii-Cobalt (Sa-Co).
Aceste materiale magnetice sunt cele mai scumpe elemente ale MS, cu toate
c preurile lor au sczut n ultimii ani de 4-5 ori. n schimb PM asigur MS
diferite proprieti i avantaje, de exemplu permit o micorare a masei i
momentului de inerie al rotorului, executat parial gol sau cu guri, iar ca urmare
o cretere a rapiditii proceselor dinamice. Poate fi optimizat, de asemenea,
geometria statorului n scopul ridicrii coeficientului de umplere a crestturilor cu
spire de cupru i forei de magnetizare dependente de acest coeficient.

La o alimentare a MS de la variatoare de frecven (VF) cu bucle nchise de

reglare automat, unghiul de poziie al rotorului poate meninut la o valoare
aproape de 90el (pentru a obine un cuplu maxim), deoarece stabilitatea de
funcionare n sincronism n acest caz este asigurat de sistemul de reglare
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 453
automat (SRA), care prevede o msurare i stabilizare a acestui unghi. Aceast
msurare se efectueaz cu ajutorul unui traductor de poziie a rotorului (TPR),
care poate fi realizat n diferite moduri, ns el este un element obligatoriu pentru
funcionarea n sincronism a MS (asigurarea unui cuplu constant). Impulsurile de
ieire ale acestui traductor determin frecvena i succesiunea de comutaie a
tranzistoarelor invertorului, pentru o funcionare n sincronism a motorului.
Variatoarele de frecven rezolv, de asemenea, foarte simplu problema
pornirii MS, deoarece frecvena de pornire a tensiunii statorice nu depete, de
regul, 2-3 Hz. Pentru o astfel de alunecare, cmpul rotoric de excitaie reuete s
se agae de cmpul nvrtitor al statorului i s intre n sincronism cu acesta. n
acest caz nu mai este nevoie de o nfurare scurtcircuitat de pornire asincron pe
tlpile polilor rotorului, ca i la motoarele sincrone clasice.
La o alimentare a acestor motoare de la VF, se poate obine un diapazon
relativ mare de reglare a vitezei n zona a doua, cnd cmpul statoric poate fi
micorat de (6-7) - ori fa de cel nominal (limitnd tensiunea la valoarea nominal
i ridicnd numai frecvena acestei tensiuni). Acest lucru este posibil numai
datorit magneilor permaneni, inducia crora rmne constant la orice vitez,
precum i frecvenei nalte a variatorului (300-500 Hz). Tensiunea de ieire a
acestor variatoare de frecven i motoare poate s ating 500-600V.
Cuplurile mari, dezvoltate de aceste motoare, permit, de asemenea,
nlturarea reductorului sau a altor elemente de transmisie mecanic dintre motor i
mecanismul de lucru. Transmisia mecanic direct mrete randamentul,
precizia i rapiditatea sistemului de acionare electric, simplific construcia
mainilor de lucru, ceea ce este important pentru unele instalaii. n strunguri i
maini unelte de prelucrare a metalelor, de exemplu, MS cu magnei permaneni i
transmisii mecanice directe au condiionat o ridicare a productivitii lor cu 50% i
a preciziei de prelucrare cu 30%. n figura 3.79 este artat acionarea mesei
rotitoare a unui strung prin reductor i prin cuplare mecanic direct a acestui
motorul la arborele mesei. n ultimul caz motorul este mai scurt, ns are un
diametru mai mare, necesar pentru un numr de poli i un cuplu mai mare.

Fig. 3.79. Acionarea mesei unui strung cu i fr reductor de transmisie mecanic

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 454
n legtur cu toate aceste avantaje, motoarele sincrone cu magnei
permaneni i cuplu nalt, se produc n prezent n gama de puteri mici i medii, de
multe companii mondiale SIEMENS, BOSCH REXROTH, DANAHER
MOTION, BAUMULLER, ETEL, GEORGII KOBOLD i altele. Ele produc,
de asemenea, astfel de motoare i fr carcas (pentru a putea fi incorporate direct
n construcia diferitor mecanisme), precum i cu rotorul exterior i statorul
interior. Motoarele mici, incorporate cu TP, se numesc servomotoare, deoarece
ele sunt destinate pentru poziionarea diferitor mecanisme industriale. Poziia
acestora este proporional cu poziia rotorului, care se msoar mai simplu.

n figura 3.80 este artat un servomotor sincron ermetic cu magnei

permaneni MSK de putere mic, elaborat de compania BOSCH REXROTH
pentru acionarea cilindrilor mainilor poligrafice, textile, de fabricare i prelucrare
a polietilenei, maselor plastice i altele. El este
incorporat cu traductor de poziie, de aceea are
2 cutii de borne pentru conexiuni exterioare.
Modificaiile servomotoarelor MSK asigur
cupluri nominale relativ mici 0,4-160 Nm,
ns viteze mari - 3000-6000 rot/min, avnd
mase 1,3-116 kg. Ele sunt alimentate i reglate
de variatoare de frecven IndraDyn. Fig. 3.80. Servomotor MSK BOSCH

Unele companii (SIEMENS, DRS Power Technologies, Powertec

Industrial Motors, Yascawa Electric, Oemer
Motori Elettrici) s-au specializat n producerea
motoarelor sincrone cu magnei permaneni,
cupluri i puteri relativ mari - 200-2000 kW, ns
cu viteze relativ mici (0-800 rot/min). Ele se
utilizeaz n industria metalurgic, a hrtiei i
cartonului, acionarea turbomecanismelor,
vehiculelor, navelor maritime, echipamentelor
militare i altele. n figura. 3.81 sunt artate 2
MS cu magnei permaneni IFW3 ale companiei
SIEMENS, care asigur cupluri nominale pn la
7000 Nm la 200 rot/min. Motoarele IFW4 pot
dezvolta cupluri i mai mari -5000-23000 Nm (la
o rcire cu aer) i 6000-42000 Nm (la o rcire cu
ap). Aceste motoare sunt alimentate de la
variatoare de frecven SINAMICS 120, 130,
150 (vezi p.3.6). Fig. 3.81. MS cu magnei permaneni IFW3 SIEMENS
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 455
Aadar, datorit variatoarelor de frecven i magneilor permaneni, motoarele
sincrone au cptat noi proprieti, modificaii i domenii de utilizare. n cazurile,
cnd ele sunt utilizate pentru acionarea diferitor servo mecanisme cu cerine nalte
de reglare automat, cu modulaie PWM a tensiunii i curent statoric sinusoidal,
ele sunt numite, de asemenea, motoare de curent alternativ fr perii
(Brushless Alternative Current (BLAC) Motors). Performanele dinamice
nalte impun n aceste cazuri o reglare automat vectorial i o rezoluie nalt a
traductoarelor incrementale de poziie (cel puin 215 ), sau cu traductoare de poziie
continue.
Schema funcional a uni astfel de sistem este indicat n figura 3.82 [16].
Convertizorul de frecven cu invertor autonom (
, ) este comandat de
dispozitivul PWM (- ) i reglat n
curent prin intermediul a 3 regulatoare bipoziionale de curent pentru fiecare faz
PTA, PTB, PTC. SRA mai conine nc 2 bucle bucla exterioar de poziie a
elementului de execuie (- ) cu traductorul de poziie
(- ) a mainii de lucru i bucla intermediar de vitez,
msurat cu ajutorul traductorului de poziie a rotorului (). Regulatoarele de
curent funcioneaz n sistemul fix de coordonate al statorului, iar regulatorul de
vitez (PC) i regulatorul de poziie (P) - n coordonate rotitoare. Acest sistem
vectorial este mai simplu fa de cel al motorului asincron, deoarece sistemul de
coordonate d-q, orientat dup cmpul rotoric de excitaie, are aceiai vitez,
frecven i acelai unghi momentan de rotaie, ca i rotorul. Ca urmare, este
necesar o singur transformare de coordonate: rotitoare (de c.c.) n coordonate
bifazate fixe (de c.a.) prin ejo. Coordonatele bifazate fixe apoi se transform n
coordonate trifazate prin blocul 2/3. n afar de aceasta, regulatorul statoric de
curent reactiv nu este necesar (i1d=0), deoarece excitaia separat este impus de
magneii permaneni ai rotorului.

Fig. 3.82. Sistemul de acionare frecvenial vectorial cu motor sincron BLAC

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 456
Acionarea reglabil sincron a unor mecanisme cu cerine sczute (turbo
mecanisme, mijloace de transport, maini de croit) poate fi realizat, ca i n cazul
motoarelor asincrone, cu o reglare automat scalar, o comand simplificat i
traductoare discrete de poziie optoelectronice, sau de tipul HALL. n particular,
sistemul de reglare automat poate s fie simplificat (ca la MCC) - prin utilizarea
unui regulator de vitez i unui singur regulator curent (reglare dup modul) cu
prescriere constant, semnalul de ieire al cruia este apoi transformat de un
dispozitiv logic (multiplexor) ntr-un sistem hexafazat de impulsuri dreptunghiulare
pentru comanda discret a tranzistoarelor invertorului, care genereaz un sistem
trifazat de impulsuri dreptunghiulare pozitive i negative pentru alimentarea a 2
faze a motoarelor sincrone. Astfel de motoare au cptat denumirea de motoare de
curent continuu fr perii (Brushless Direct Curent (BLDC) Motors) (n rus
(k) ),
deoarece invertorul autonom al variatorului de frecven joac rolul colectorului,
fiind n realitate un colector electronic fix, ntruct indusul este fix, iar traductorul
de poziie a rotorului ndeplinete rolul periilor mobile (la MCC colectorul i
indusul sunt rotitoare, iar periile - fixe). Motoarele sincrone BLDC se numesc
motoare de curent continuu fr perii i din alte motive, cele mai principale
fiind urmtoarele :
- au o funcionare i caracteristic mecanic ca i MCC cu constricie inversat;
- tensiunea indus n stator de PM are o form trapezoidal;
- schem echivalent a unei faze statorice este, practic, identic.
Ele pot avea nfurri statorice repartizate (ca la MA), sau concentrate (ca la
SRM i MPP). n figura 3.83 este artat schema bloc de acionare a unui motor
BLDC, alimentat de la un invertor tipic de frecven variabil, comandat de un
microcontroler XC 866 al companiei INFINEON i traductor de poziie HALL.

Fig. 3.83. Schema de comand a unu motor de curent continuu fr perii BLDC
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 457
3.5.2 Comanda motoarelor de curent continuu fr perii BLDC
Motoarele de curent continuu fr perii (Brushless Direct Curent BLDC
Motors) au fost propuse nc cu vre-o 100 de ani n urm, ns o utilizare larg n
traciune, robotic, maini unelte i maini de poziionare, au cptat-o doar n
ultimii 20 de ani, odat cu dezvoltarea intensiv a magneilor permaneni,
microelectronicii i acionrilor electrice automatizate (variatoarelor de frecven).
n figura 3.84 este artat schema funcional de comand i reglare scalar
a motorului BLDC, utilizat n traciunea electric, care impune o comand n cuplu
(curent) prescris i o frnare electric (Brake control) [19]. n acest caz sistemul
de reglare scalar simplificat conine un singur regulator cel de curent cu o
funcie proporional-integral (PI), la intrarea de reacie negativ a cruia se aplic
modulul curenilor celor 3 faze (-IMAX), cea de-a doua intrare fiind cea de
prescriere a curentului (IREF). Pentru o comand a tranzistoarelor invertorului cu
microcontroler i cu posibilitatea de reglare a amplitudinii curentului, semnalul de
ieire al regulatorului de curent se moduleaz PWM (se transform ntr-un ir de
impulsuri de durat variabil) prin intermediul unui comparator (COMP), care are
o referin dinte de ferestru de frecven nalt (Saw teeth Carrier).

Fig.3.84. Comanda i reglarea scalar a motorului de curent continuu BLDC

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 458
Pentru o reglare scalar a motorului BLDC n curent prescris cu un singur
regulator, nu poate fi aplicat o conducie trifazat de 180 a tranzistoarelor
invertorului (ca la motoarele
asincrone (vezi p.3.2)), ci una bifazat
de 120 (ca la redresoare n punte
trifazat), deoarece la o conducie
trifazat curentului fazelor paralele ar
constitui 0,5 din curentul fazei
consecutive. n legtur cu aceasta,
schema de comand din figura 3.84
conine un Selector Digital, care
genereaz 6 semnale digitale de o
durat i un defazaj de 120 n fiecare
perioad pentru comutaiile
tranzistoarelor superioare i inferioare
(fig. 3.85).
Fig. 3.85. Diagrama semnalelor
Selectorului Digital de durat 120

Aceste impulsuri se blocheaz n regimuri de avarie, generate de sistemul de

protecie (PROTECTION SISTEM), sau n timpul unor intervale mici de pauz,
determinate de un generator de timp mort (DEAD TIME GENERATOR),
necesar pentru a exclude deschiderea concomitent a ambelor tranzistoare din
aceiai ramur a invertorului, echivalent cu un scurtcircuit. Comanda
tranzistoarelor invertorului se efectueaz prin intermediul unor draivere
optoelectronice intermediare de amplificare-separare electric OPTO DRIVERS.
Tranzistoarele superioare formeaz impulsurile pozitive de 120, iar
tranzistoarele inferioare impulsurile negative ale curenilor de ieire, separate de
intervale de curent nul ntr-un interval de 60, ct dureaz un tact de comutaie
(fig. 3.86, a). n 6 tacte de conducie fiecare tranzistor conduce 60 cu tranzistorul
precedent i 60 cu tranzistorul urmtor (sumar 120), ca la redresoarele n punte
trifazat comandat (vezi p.3.2). La deschiderea a 2 tranzistoare, curentul parcurge
2 faze nseriate, de aceea tensiunea lor este egal cu diferena tensiunii de
alimentare Ud/2 i a contratensiunii Eg, induse n stator de cmpul magneilor
permaneni ai rotorului. Tensiunea indus n fiecare faz statoric Eg are o form
trapezoidal, fiind constant sub fiecare pol i nul pe axele interpolare (fig. 3.86,
a). Tensiunea generat de invertor este modulat PWM, adic este constituit din
impulsuri cu pauze nule ntre ele (fig. 3.86, b). Dac eroarea dintre valoarea
prescris i real a curentului este negativ, modulatorul PWM genereaz un
impuls scurt de ridicare a curentului, deschiznd 2 tranzistoare (fig. 3.87, a), iar
dac aceast eroare este pozitiv, modulatorul nchide tranzistoarele respective,
genernd o pauz scurt, n timpul creia se deschid diodele de recuperare a
energiei reactive (fig. 3.87, b).
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 459

b)

Fig. 3.86. Formele ideale ale curenilor, tensiunilor de faz induse n stator i
tensiunii fazei A modulate de invertor

a)

b)
Fig. 3.87. Schema real i echivalent a invertorului i motorului n regim de
impuls (a) i de pauz (b) n tactul de generare a tensiunii UAB
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 460
Ca urmare, curentul real din fiecare faz a motorului oscileaz cu o anumit
eroare n jurul valorilor IMAX, sau I=0 (fig. 3.88). Aceste oscilaii au o amplitudine
diferit n funcie de valoarea prescris IMAX i frecvena acestui curent.

Fig. 3.88. Forma real a curentului motorului la diferite valori de prescriere

Valoarea momentan a curentului fiecrei faze depinde de tensiunea generat

de invertor i de tensiunea indus n stator de magneii permaneni ai rotorului,
conform schemei echivalente din figura 3.89 i ecuaiei vectoriale de echilibru a
acestor tensiuni, care include i cderile de tensiune pe rezistena activ, reactana
de dispersie i de magnetizare a fazei motorului BLDC:

US RS I S jX I S ES

ES jX I S

U A EA
IA
RS jX S ,

Fig. 3.89. Schema echivalent a unei faze a motorului BLDC

Cuplul motorului BLDC apare n rezultatul interaciunii cmpului statoric
nvrtitor i cmpului magneilor permaneni ai rotorului. La o sarcin constant,
acest cuplu depinde de unghiul de defazaj dintre aceste cmpuri dup o lege
sinusoidal (fig. 3.76) . Pentru a menine un cuplu M=MMAX=const, este necesar
ca unghiul 90 . ns acest unghi nu poate fi meninut exact la valoarea de 90el,
deoarece comutaiile tranzistoarelor invertorului se efectueaz peste fiecare 60el,
iar n timpul unui tact de comutaie el variaz de la o valoare iniial pn la o
valoare final (datorit procesului de accelerare a rotorului). Ca urmare, dac n
calitate de valoare iniial se alege 120el, iar n calitate de valoare final - 60el,
valoarea curent va oscila n jurul 90
iar cuplul n fiecare tact de comutaie
poate fi meninut aproximativ
constant (fig. 3.90). La frnare
unghiurile iniiale, finale i medii se
aleg negative : -120, -60,-90, cnd
M<0. Fig. 3.90. Variaia cuplului motorului BLDC
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 461
Aadar, motoarele de curent alternativ BLDC pot avea aceleai proprieti
excelente de reglare scalar a vitezei, controlnd un singur canal i un singur
parametru (curentul), la fel ca i motoarele clasice de curent continuu cu magnei
permaneni, cu condiia, ca invertorul autonom de alimentare s funcioneze ca
surs de curent prescris i cu conducie bifazat a tranzistoarelor. Transformarea
invertorului autonom de tensiune n surs de curent se realizeaz relativ simplu,
reglnd curentul de intrare sau modulul curenilor de ieire, n bucl nchis cu
traductor i regulator de curent rapid (PI sau PID). Evident, c semnalul de
prescriere alternativ dreptunghiular al acestui regulator poate fi impus de un
regulator exterior de vitez, n cazurile cnd se cere un control al vitezei, ca
parametru principal de acionare (fig. 3.91). Bucla de curent permite n acest caz o
limitare simpl a curentului motorului BLDC n regimuri dinamice, limitnd
semnalul de ieire al regulatorului de vitez. n acest caz bucla de vitez poate s
nu utilizeze un traductor obinuit de vitez, ci s calculeze semnalul necesar,
derivnd semnalul traductorului de poziie.

Fig.3.91.Schema bloc a sistemului de reglare automat a vitezei motorului BLDC

Necesitatea utilizrii traductorului de poziie constituie unul din dezavantajele
principale ale sistemului de acionare cu motor BLDC. n legtur cu acesta s-a
propus un sistem similar cu simulator de poziie (Sensorless Control) (fig. 3.92).

Fig. 3.92. Structura general a sistemului BLDC cu simulator de poziie

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 462
Simularea poziiei motorului BLDC complic puin sistemul de comand i
reglare automat, care poate fi realizat n mai multe variante, unul dintre care este
artat n figura 3.93, bazat pe msurarea curenilor i tensiunilor dintre faze.
Modelul matematic al acestor variante are la baz mai multe calcule, inclusiv
calculul tensiunilor electromotoare, ns microcontrolerele moderne de tipul DSP
permit efectuarea tuturor calculelor necesare pentru simulare.

Fig. 3.93. Simularea poziiei motorului BLDC cu encoder absolut de vitez

Companiile MICROCIP, MOTOROLA, ATMEL, PHILIPS, TEXAS
INSTRUMENTS, INFINEON i altele produc microcontrolere universale i
speciale pentru acionarea motoarelor BLDC. n figura 3.94 este prezentat
microcontrolerul universal PIC18 ale companiei MICROCIP, iar n figura 3.83 a
fost deja menionat microcontrolerul XC866 al companiei INFINEON.

Fig. 3.94. Comanda motorului BLDC cu microcontroler PIC 18 MICROCIP

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 463
3.5.3 Traductoare de poziie a rotorului
Msurarea exact a poziiei unghiulare a rotorului unui motor, n decursul
unei rotaii 0-360, nu este o problem chiar att de simpl. Aceasta se datoreaz,
n primul rnd, accesului dificil ctre aceast poziie variabil, deoarece rotorul se
rotete pe rulmeni n interiorul motorului, viteza acestuia fiind, de asemenea,
variabil. n al doilea rnd, rotorul este supus influenei unor cmpuri magnetice
puternice (proprii n cazul motoarelor sincrone, sau induse de ctre stator n cazul
motoarelor asincrone).
n legtur cu aceasta au fost elaborate mai multe tipuri de traductoare de
poziie a rotorului (TPR), deoarece fiecare din ele are avantajele i dezavantajele
sale. n raport cu principiul fundamental de funcionare, TPR por fi : optice
(fotoelectronice), magnetice (pe baza fenomenului HALL), electromagnetice
(magneto-rezistive), electromecanice (pe baza transformatoarelor rotative). n
raport cu principiul referenial de msurare a poziiei, TPR se clasific n 2 tipuri:
incrementale (poziia este determinat de un numrtor, care numr impulsurile,
obinute dup trecerea rotorului a unei singure referine nule (n decursul unei
rotaii) ( )) i absolute (se msoar poziia curent real a rotorului,
fr nici un punct de referin adugtor). Motoarele sincrone i de curent continuu
fr perii (BLDC) au nevoie de traductoare absolute de poziie a rotorului.

n figura 3.95, a este artat construcia unui traductor fotoelectronic de

poziie absolut [17]. Pe un stator circular fix sunt plasate sub un unghi de 120
trei perechi de diode. n fiecare pereche una este emitoare (C), iar alta
acceptoare de lumin (fotodiod ). Rotorul TPR reprezint un disc
intransparent cu un segment
circular ngust i transparent, care
ocup 180 din lungimea
circumferinei discului (poriunea
haurat). Pentru o pereche de poli
p=1, axa rotorului rmne n urm
cu 90 fa de faza A. n procesul
de rotaie al discului fotodiodele
sunt iluminate consecutiv doar pe
poriunea transparent. Curentul
electric al lor este amplificat de
amplificatoarele operaionale 1 i
transformat n semnal
dreptunghiular de amplificatoarele
2, la ieirea fiecrui bloc de faz
A, B, C (fig. 3.95, b).

Fig. 3.95. Construcia i schema

traductorului optoelectronic de
poziie absolut a rotorului cu p=1
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 464
Deoarece rotorul motoarelor sincrone i BLDC este nfurat cu magnei
permaneni, traductorul de poziie poate fi realizat relativ simplu pe baza
fenomenului HALL, care poate s reacioneze la valoarea i semnul cmpului
magnetic rotoric prin generarea unei tensiuni relativ mici. Senzorii HALL pot fi
montai pe statorul motorului, ns n acest caz precizia de msurare a poziiei
rotorului este afectat de cmpul statoric rezultant. De aceea aceti senzori sunt
fixai, de regul, pe un circuit magnetic n form de stea la captul liber al
statorului, utiliznd ns nite magnei permaneni adugtori, amplasai la captul
rotorului (fig. 3.96). Traductoarele HALL sunt completate cu amplificatoare
operaionale i formatoare de front pentru fiecare faz n parte, la fel ca i n cazul
traductorului fotoelectronic din figura precedent. Ele genereaz 3 semnale
dreptunghiulare cu un defazaj de 120 i o durat de 180 (fig. 3.97). Aceste
traductoare pot avea doar 3 electrozi - 2 pentru semnalul de ieire i unul pentru
sursa de alimentare, minusul creia este legat la corp.

Fig. 3.96. Amplasarea lateral a senzorilor HALL de msurare a poziiei rotorului

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 465
Pentru a asigura un cuplu maxim n fiecare interval de conducie i o rotaie
uniform a cmpului statoric, creat de conducia consecutiv a curenilor fiecrei
faze, este necesar o orientare spaial strict a senzorilor HAAL n raport cu
polii fazelor statorice. n particular, conducia bifazat consecutiv a fiecrui
tranzistor impar (a unei faze pozitive) timp de 60 cu tranzistorul par precedent (cu
faza precedent negativ) i 60 cu tranzistorul par urmtor (cu faza urmtoare
negativ) T6,T1T1,T2T2,T3T3,T4T4,T5T5,T6 (+A-B+A-C+B-
C+B-A+C-A+C-B) este realizat n caz, dac senzorii HALL H1-H3 sunt
fixai pe axele neutre dintre poli (ca la MCC). n figura 3.97 este artat poziia
iniial a axei traductoarelor H1-H3, defazate cu 90 n avans fa de axele fazelor
B, C, A (dup conducia fazei A traductorul H1 conecteaz urmtoarea faz B).

Fig. 3.97. Diagrane de funcionare i principii de amplasare a senzorilor HAAL

Fig. 3.98. Codul logic de comand al traductorului trifazat de poziie HALL

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 466
Traductoarele incrementale de poziie prevd un punct fix de referin de pe
circumferin, de la care se msoar poziia, calculnd numrul de discrete
incrementale mici de la acest punct, transformate n impulsuri i numrate de un
numrtor discret.
n figura 3.99, a este reprezentat principiul constructiv i de funcionare al
traductorului electromagnetic incremental, constituit dintr-un disc feromagnetic
dinat (cu 50 sau 100 de dini), fixat pe rotorul motorului. Trei magnei permaneni
(senzori magneto-rezistivi), n forma unor dini i cu 2 poli NordSud, sunt fixai
de stator la o distan de 0.3-0.5 mm de disc. Primii 2 senzori sunt fixai cu un
defazaj de 90 n raport cu perioada de repetiie a dinilor, iar al treilea senzor
servete ca referin prin faptul, c dintele discului de sub el este gol. Cnd motorul
se rotete, are loc o variaie alternativ i periodic a ntrefierului dintre magneii
permaneni i disc, iar ca urmare i o variaie corespunztoare a fluxului magnetic
datorit formei trapezoidale a fiecrui dinte de pe rotor. Aceast variaie inversat
G1I i G2I, precum i ne inversat G1N, G2N, este artat n figura 3.99, b.
Semnalele de ieire, detectate de senzori, sunt aplicate la intrarea unor
amplificatoarele i comparatoare pentru transformare n impulsuri dreptunghiulare.

Fig. 3.99. Principiul constructiv i de funcionare al traductorului electromagnetic

incremental de poziie a rotorului
Traductoarele electromagnetice de poziie sunt simple, ns numrul lor de
dini este limitat, ceea ce influeneaz asupra preciziei de msurare, iar semnalele
lor de ieire sunt relativ mici, de aceea ele se folosesc mai mult ca tahometre.
Traductorul electromecanic incremental de poziie (rezolverul)
genereaz semnale mai mari. Ele reprezint nite micromaini de curent alternativ
cu o nfurare de alimentare (referin) pe rotor de frecven nalt i cu 2
nfurri de ieire, defazate cu 90 (SIN i COS), pe stator (fig. 3.100, a). Rotorul
rezolverului este cuplat cu rotorul motorului de acionare, poziia rotorului cruia
trebuie msurat. Principiul de funcionare al acestui traductor se bazeaz pe legea
induciei electromagnetice, fiind identic cu principiul unui transformator rotativ.
Formele de und ale tensiunilor statorice i rotorice pentru un unghi de poziionare
al rotoarelor, egal cu 90, sunt prezentate n figura 3.100, b. La variaia poziiei
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 467
rotoarelor, care funcioneaz n sincronism, semnalele SIN i COS se deplaseaz
pe orizontal, iar la variaia vitezei lor amplitudinea lor variaz cu o frecven,
egal cu frecvena de rotaie. Aceste semnale sunt apoi transformate n form
dreptunghiular obinuit. Dezavantajul rezolverelor este acelai, ca i al
micromainilor cu perii, de aceea n prezent sunt nlocuite cu encodere optice.

b)
Fig. 3.100. Principiul constructiv al rezolverului i formele de und ale tensiunilor
de referin i de ieire sinusoidal - cosinusoidal pentru un unghi de 90
Encoderele optice incrementale sunt constituite dintr-un disc
transparent rotativ cu 2 zone circulare A i B, marcate pe toat lungimea
circumferinei cu 100-5000=z-liniue mici intransparente (n funcie de
precizia necesar). Discul este montat pe arborele motorului, care se rotete n
fluxul de lumin al unei diode luminiscente (Light source), orientat de o
linz i reea special (Scanning plate) (fig. 3.101, a). De partea opus a
discului se afl nite fotoelemente. n procesul de rotaie al discului zonele
opace ntrerup periodic fasciculul de lumin, transformat de fotoelemente i
amplificatoare ntr-un ir de impulsuri de frecven nalt. Canalele A i B,
defazate cu 90, genereaz impulsuri dreptunghiulare defazate cu acelai unghi,
necesare pentru a determina sensul de rotaie al motorului. Al treilea sector are o
singur liniu neagr, de aceea formeaz un singur impuls la o rotaie a discului
( ), care servete ca punct de referin 0, de la care se ncepe msurarea.

a)
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 468

b)
Fig. 3.101. Principiul constructiv i funcional al encoderelor optice incrementale
(a) i absolute (b)
La o turaie n=1500 rot/min i un numr de segmente z=4000,
frecvena canalelor A sau B i poziia unghiular
nz 1500 4000 f A,B n
f A,B 100 kHz ; 360 360
60 60 z 60

O astfel de frecven nalt asigur cea mai mare precizie de poziionare,

de aceea encoderele optice au n prezent o larg rspndire. Canalul lor de
referin poate servi totodat ca tahometru, deoarece genereaz un ir de
impulsuri, frecvena crora este proporional cu turaia motorului n=60fZ/z.
Encoderele absolute se deosebesc de cele incrementale doar prin
executarea discului cu 10-25 de piste, zonele crora formeaz un cod binar
de 10-25 de bii (fig. 3.101, b), care i constituie rezoluia lor.
n figura 3.102 sunt artate diferite encodere incrementale i absolute
industriale, care au un diametru relativ mic - 60-90 mm.

Fig. 3.102. Aspectul exterior al encoderelor industriale incrementale i absolute

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 469

3.5.4 Calculul i modelarea unui servosistem de poziionare cu motor BLDC

Acest exemplu de calcul are la baz un motor de curent continuu fr perii

BLDC de putere mic (110 W) i o tensiune de 24 V. Astfel de motoare se folosesc
n practic pentru acionarea roboilor industriali i a mainilor de croit piele sau
esturi. Pentru calculul servosistemului de poziionare a unei maini de croit s-a
ales un servomotor BLDC de tipul DBT566C31A al companiei TECO
ELECTRO DEVICES (fig. 3.103, a). Datele nominale ale acestui servomotor,
mpreun cu schemele de conexiuni ale motorului i traductorului de poziie
HALL, sunt indicate n figura 3.103, b .

c)
Fig. 3.103. Servomotorul DBT566C31A,
datele lui nominale, schemele de
conexiuni exterioare ale traductorului de
poziie HALL i ale motorului, i schema
echivalent a unei faze statorice d)
Din caracteristicile principale ale acestor servomotoare rezult nc 2
parametri importani: randamentul nominal 73,7 % i factorul de putere - 0,96.
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 470
Acesta din urm este relativ nalt datorit excitaiei rotorice cu magnei
permaneni. Pe baza acestor date nominale pot fi determinate urmtorii parametri,
necesari pentru calculele parametrilor schemei structurale a servomotorului.
Puterea absorbit de servo motor
S N N 110 0,737 149,25W
Viteza unghiular de mers n gol
1
0 n0 30 3,14 3600 30 376,8s
Viteza unghiular nominal
1
N nN 30 3,14 2800 30 293s
Tensiunea nominal liniar a statorului
P 149, 25
UN 13,8V
3I N cos N
1, 732 6,5 0.96
Tensiunea nominal a unei faze statorice
US UN 3 13,8 1,732 8V
Impedana unei faze statorice
ZS R2 2
0, 442 376,8 0,83 10 3
2
0,1936 0, 0978 0,54
0 S

Impedana nominal
UN 13,8
ZN 1, 226
3 IN 1, 732 6,5
n caz dac rezistena i inductivitatea de dispersie a unei faze statorice nu
sunt indicate n datele de catalog, ele pot fi calculate aproximativ dup datele
normative n uniti relative ale mainilor sincrone :
r 0,002 0,035 xS 0,09 0,3
RS r Z N X S xS Z N S LS S Z N

Tensiunea electromotoare efectiv, indus n fiecare faz statoric de fluxul de

excitaie al magneilor permaneni
EN UN ZS I N 8 0,54 6,5 4,49V
Coeficientul de proporionalitate a tensiunii electromotoare
cE ES nN 4, 49 2800 0, 0016 1, 6
rot min rot min
Coeficientul de proporionalitate a cuplului
cM MN I N 0,377 6,5 0,058 Nm A
Constanta electromagnetic de timp a servomotorului
TE L RS 0,83 0,44 1,9ms 0,002s
Momentul sumar de inerie al cruciorului, raportat la arborele motorului
2 2
v 4 60
J JM mC 0,5 10 5 1, 08 10 4 kg m2
60 N 60 293
unde m=5 kg - masa total a cruciorului mainii de croit piele;
v=60 m/min=1,0 m/s - viteza liniar maxim a cruciorului.
Constanta mecanic de timp a cruciorului
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 471
J N 1,08 10 293
TM 0,084s
MN 77
Schema structural a unei faze a servomotorului de curent continuu fr perii,
care are la baz schema echivalent a unei faze statorice (fig. 3.103), puin se
deosebete de schema respectiv a motorului clasic de curent continuu (fig. 3.104).
Servomotorul este divizat n 2 pri principale: partea electromagnetic,
parametrul de ieire al creia este curentul de faz, i partea mecanic cu turaia
n
sa la ieire. Coeficientul 30/3,14 apare la trecerea de la S la S .
STATOR Mc(s)
Is(s) ns
Us(s) 1/R 30
1+T.s 3,14J s

E0(s)

CE
Fig. 3.104. Schema structural a unei faze a motorului de curent continuu fr perii
BLDC
Schema structural a servosistemului de poziionare conine 3 bucle nchise de
reglare automat, conectate n cascad: bucla interioar de curent (BC), bucla
intermediar de vitez (BV) a servomotorului de acionare i bucla exterioar de
poziie (BP) a cuitului mainii de croit (fig. 1.2, fig. 2.26). Primele bucle pot fi
analogice, iar ultima trebuie realizat digital (cu encoder), pentru a asigura precizia
necesar. Utilizarea unui servomotor sincron sau BLDC necesit, la rndul su,
controlul poziiei rotorului, ns aceasta din urm constituie un parametru de
comand al invertorului autonom i nu un parametru tradiional de reglare
automat, cu toate c pe baza lui poate fi determinat viteza motorului.

3.5.4.1 Calculul buclei interioare de curent a sistemului de poziionare

Bucla interioar de curent a sistemului de reglare automat include traductorul

(TC), regulatorul de curent (RC), invertorul autonom (IA) i circuitul statoric
(CS) al servomotorului de curent continuu fr perii (fig. 3.105). Semnalul de
ieire al IA l constituie tensiunea unei faze statorice US, creia i se opune contra
tensiunea electromotoare E0 :

IP IS
RC IA CS

TC

Fig. 3.105. Schema bloc a buclei interioare de curent a sistemului de reglare

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 472
Invertorul autonom poate fi reprezentat ca un element aperiodic de gradul
nti cu o funcie de transfer
US s kIA 1, 6
H IA s
UC s 1 T As 1 0, 0005s ,
unde TIA=0,0005 s - constanta de timp a invertorului autonom, care este
relativ mic, deoarece rapiditatea IA cu comand PWM este mare; kIA -
coeficientul de amplificare n tensiune al invertorului, care se determin dup
datele nominale ale semnalelor de ieire/intrare:
kIA U S UCN 8 5 1,6 ,
unde UCN=5V - tensiunea nominal de comand a IA (ea se alege mai mic
de valoarea standardizat 10V pentru a putea ridica US , n caz de necesitate).
Funcia de transfer a circuitului statoric este, de asemenea, aperiodic
IS s kCS 2, 27
HCS s
U IA s 1 TE s 1 0,002s
unde TE=0,002s - constanta electromagnetic de timp a circuitului statoric;
kCS=1/RS=1/0,44=2,27 - coeficientul de transfer al lui.
Traductorul de curent (TC) msoar un curent dreptunghiular, de aceea nu are
nevoie de filtru, ceea ce nsemn, c el poate fi reprezentat ca un element fr nici
o ntrziere cu o tensiune nominal de 2,5V, corespunztoare curentului nominal
kTC UTC.N I N 2,5 6,5 0,385
Pentru o funcionare optim a buclei de curent, este necesar de acordat
regulatorul de curent RC n concordan cu parametrii obiectului de reglare OR a
acestei bucle. Conform schemei bloc din figura 3.105, n componena obiectului
de reglare (OR) intr invertorul autonom (IA), circuitul statoric (CS) i traductorul
de curent (TC). De aceea funcia de transfer a acestui obiect

R.C IA (s) S (s) C (s)

k IA 1/ Rs kR.C
kC
1 IA s 1 TE s (1 R.C s)(1 T .C s)

unde kR=kIA*kC/RS=1.6*0,385/0.44=0,24 coeficientul sumar de transfer al R.

R.C=E=0,002s constanta de timp a OR, care trebuie s fie compensat de

constanta izodrom a RC; T .C = IA =0,0005 s constanta mic de timp a IA.

Pentru acordarea parametrilor RC poate fi utilizat criteriul modulului, care

poate avea 2 variante de aplicare practic, una dintre care se bazeaz pe
caracteristica dorit de transfer a circuitului deschis BCD (s), iar alta pe baza
condiiilor normative. Prima metod pornete de la condiia f.d.t BC D (s), :
1
BC
D
(s) .
2 T s(1 T s)
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 473
n caz dac aceast funcie este satisfcut, atunci bucla de curent are o
comportare optim n regimuri dinamice.
Funcia de transfer a RC se determin din analiza buclei deschise dorite,
adic din raportul:

BC (s) 1 (1 T s)(1 s) (1 T R.C s)

RC (s) .C OR.C

R.C (s) 2T .C s(1 T .C s) kOR.C 2 kOR.CT .C s

adic RC trebuie s fie proporional integral (PI):

(1 T Z.C s) 1 s 1 0, 002s
RC (s) kRC IZ.C
,
I .C s IZ.C s 0, 002s

pentru care constanta izodrom IZ.=R.C=0,002 s, iar constanta integral

TI .C 2 kOR.CT .C 2 0, 24 0,0005 0, 24 10 3 s

Coeficientul prii proporionale a RC se determin din raportul

3
kRC IYZ.C I .C 0,002 0, 24 10 8,33

Funcia de transfer a buclei optimizate nchise de curent poate fi scris :

I S (s) 1 BC (s) 1/ kC
BC (s) ,
U PC (s) kTC 1 BC (s) 2 2
.C s2 2 T .C s 1

unde 1/kTC este condiionat de transferarea TC din circuitul de reacie n circuitul

direct, la calculul f.d.t. a obiectului de reglare a acestei bucle.
3.5.4.2 Calculul i acordarea buclei intermediare de vitez

Bucla de vitez (BV) include n sine bucla calculat i optimizat de curent,

traductorul de vitez (TV), regulatorul de vitez (RV) i partea mecanic a
servomotorului. Funcia de transfer o obiectului de reglare a acestei bucle
1 1/ kTC kTV 1
R.V (s) BC (s) kTV
J s 2 .C s
2 2
2 T .C s 1 J s
kR.V 1
2 .C s
2 2
2 T .C s 1 s

kTV 0, 058 0, 00286

unde kR.V kTC J 0,385 1, 08 10 4
3,99 4, 0 - coeficientul sumar al

obiectului de reglare a buclei de vitez; kTV UTV .N nN 8 2800 0,00286 -

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 474
coeficientul de transfer al traductorului de vitez, care are la ieire un semnal
nominal, egal cu 8V (10 V sunt prevzui pentru a atinge viteza maxim).

Pentru calculul parametrilor regulatorului de vitez poate fi folosit acelai

criteriu al modulului, cu aceleai condiii ale f.d.t. dorite a buclei deschise de vitez
1
BV
D
(s) : BV
D
(s)
2 T .V s(2 .C s 2 2 T .C s 1)
2

unde T .V 2T .C 2 0,002 0,004s - constanta mic a buclei de vitez.

Funcia de transfer necesar a regulatorului de vitez RV poate fi determinat

din aceiai relaie a funciei dorite a buclei deschise:

BV (s) 1
RV (s)
OR.V (s) 2 T .V s(2 2.C s2
2 T .C s 1)
s(2 2.C s2 2 T .C s 1) 1
,
kOR.V k RV
2 T .V kOR.V

Aadar, trebuie de ales un regulator pur proporional de vitez cu un coeficient

1 1
de amplificare: k RV 31, 25
2 kOR.V T .V 2 4, 0 0, 004

ns, conform criteriului modulului, regulatorul pur proporional compenseaz

parial ineria mecanic a BV n regim dinamic, ns nu poate asigura o stabilizare
absolut a vitezei motorului la variaia cuplului mecanic de sarcin n regim static.
n legtur cu aceasta trebuie de acordat regulatorul de vitez conform altui criteriu
- cel al simetriei, care exclude dezavantajul menionat. Acest criteriu prevede
deja o alegere a unui regulator proporional-integral (PI) de vitez cu un
coeficient infinit de amplificare n regim static, cnd s=0.

1 s 1 s
RV (s) IZ .V
k RV IZ .V
,
I .V s IZ .V s

unde TI .V IZ.V kRV constanta de integrare; IZ.V constanta izodrom a RV.

Este cunoscut faptul, c coeficientul kRV are una i aceiai valoare pentru
ambele tipuri de regulatoare, de aceea apare necesitatea determinrii doar a
constantei izodrome de vitez. n conformitate cu condiiile criteriului simetriei,
constanta necesar de timp trebuie aleas din relaia:

TIZ.V 4 n T .V 4 1 0,004 0,016s ,

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 475
unde n=1 numrul constantelor mari ale buclei de vitez, care trebuie
compensate de RV (constanta mecanic a cruciorului mainii de croit).

Aadar, funciile de transfer ale regulatorului i buclei acordate de vitez

1 0, 016s
RV (s)
0, 016s

1 1 0, 016s
BV
0
(s)
kTV 8 .V s (2 2.C s 2 2 T
2 2
.c s 1) 1

3.5.4.3 Modelarea sistemului de reglare automat a vitezei n MATLAB

SIMULINK

n figura 3.106 este prezentat schema structural a ambelor bucle calculate

mai sus (pentru verificarea calculelor). Bucla de vitez, acordat dup criteriul
simetriei, condiioneaz, de regul, o suprareglare pn la 43%, de aceea valoarea
de prescriere a vitezei este aplicat la intrarea regulatorului printr-un element
aperiodic de gradul nti cu un coeficient unitar de amplificare i o constant de
timp 0.1s, (de 3 ori mai mare dect constanta mic a buclei de vitez). La ieirea
acestui regulator este introdus un element de limitare (Saturation), necesar pentru
limitarea semnalului de prescriere a curentului n limitele 5V (2 IN).

3 1 (s+ 6 2 . 5 )
8 . 3 3 (s+ 5 0 0 )
1 s
s
Re g u l a t o r S a t u ra t i o n
0 . 1 s+ 1 S u b t ra c t 1
d e vi t e za Re g u l a t o r
V i t e za A c c e l e ra t i e
S u b t ra ct d e c u re n t
p re sc ri sa
-K -

TC

1.6
2.27
0 . 0 0 0 5 s+ 1 -K - 1 C u re n t
-K -
0 . 0 0 2 s+ 1 s
I n v e rt o r
S u b t ra ct 2 Cm
auto nom Ci rc u i t S u b t ra ct 3 30/3.14 J I n t e g ra t o r
st a t o ri c
Ce

TV M sa rc i n a V i t e za
-K -

-K -

Fig. 3.106. Modelul sistemului de reglare automat a vitezei motorului BLDC

Procesele de variaie a curentului statoric i vitezei modelului SRA calculat,

cu regulatoare PI la pornirea motorului BLDC cu o sarcin nominal, sunt artate
n figura 3.107. Curentul (cuplul) de pornire maxim atinge n acest caz valoarea
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 476
dubl a curentului (cuplului) nominal, fiind cauzat de necesitatea compensrii
cuplului dinamic, iar motorul se accelereaz pn la 2800 rot/min destul de rapid,
fr nici o oscilaie sau suprareglare, n timp de 0,3-0,4 s, ceea ce este satisfctor
pentru un sistem de poziionare. Aceste procese confirm totodat corectitudinea
calculelor efectuate mai sus.

Fig. 3.107. Variaiile curentului i vitezei la pornirea motorului BLDC

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 477
3.5.4.4 Modelarea buclei exterioare de poziie a cuitului mainii de croit
n figura 3.108 este artat o main de croit Flash Cut a companiei ATOM,
pe masa de lucru a creia se deplaseaz pe 2 coordonate x-y un crucior, acionat
de 2 servomotoare BLDC. Organul de lucru (OL) al cruciorului l constituie
cuitul de tiere a textilelor sau pieilor. Cruciorul se deplaseaz prin intermediul a
2 transmisii mecanice (TM) de tipul pinion-cremalier (-), care
reprezint o roat dinat mic, fixat pe arborele servomotorului, care alunec pe
o bar dinat lung, montat de-a lungul, sau de-a latul, mesei. Fiecare coordonat
are sistemul su de poziionare, constituit din 2 bucle de reglare automat a
curentului i vitezei servomotorului, subordonate celei de-a 3-a bucl exterioar de
poziie liniar a cuitului de tiere. Ambele sisteme de poziionare sunt comandate,
la rndul lor, de un computer cu programe specializate CAD, CAM.

Fig. 3.108. Vedere general a mainii de croit Flash Cut a companiei ATOM
Parametrul principal al fiecrui servosistem l constituie poziia liniar x
cuitului de tiere a pielii sau esturii. Precizia nalt de poziionare poate fi
realizat numai cu un regulator de poziie numeric (RPN). Dac bucla de vitez
(BV) este analogic, atunci ea este comandat de RPN printr-un convertor
numeric-analog (CNA), aa cum este artat n figura 3.109.
RPN CNA
x dX n v Integra X
CNA BV TM+OL
tor

Fig. 3.109. Structura simplificat a buclei de poziie a unui servomecanism

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 478
n aceast structur simplificat prescrierea poziiei se face n mm, de aceea
traductorul de poziie (TP) lipsete. n sistemele reale de poziionare acest
traductor, evident, este prezent, fiind un traductor discret, care genereaz impulsuri
drepunghiulare, frecvena crora este proporional cu poziia curent. Pentru
simplificare constructiv, se poate de folosit, n principiu, un singur traductor de
poziie cel de poziie unghiular al rotorului servomotorului, deoarece cele 2
poziii ale mecanismului i motorului sunt proporionale, iar msurarea poziiei
liniare a mecanismului scade din fiabilitatea prii mecanice. Acest lucru este
posibil n caz dac precizia (rezoluia) TP a rotorului servomotorului este
satisfctoare pentru a asigura precizia necesar a mecanismului, de exemplu
0,01mm/imp.
Scopul principal al buclei de vst V(t) Upv
poziie pentru fiecare coordonat n
parte, const n executarea unei
deplasri liniare a organului de lucru, t
ntr-un anumit interval de timp i
strict exact cu valoarea prescris de X(t)
un anumit program, oprind acest
organ n poziia final, dac valoarea t
prescris xP=constant, aa cum este
artat n figura 3.110. Fig. 3.110. Executarea unei deplasri constante
Mainile de croit (tiat) impun executarea un traiectorii curbliniare, inclusiv
nchise, pentru care programul computerizat comand concomitent cu o anumit
vitez ambele bucle de poziie ale coordonatelor x-y, folosind un interpolator,
care calculeaz coordonatele curente pentru fiecare moment de timp i pentru
fiecare ax (vezi p.2.1, 2.7)). SRA de poziie devine astfel un sistem de urmrire.
Structura simplificat din figura 3.109 are ca scop principal determinarea
tipului i parametrilor regulatorului de poziie (RP). innd cont, c procesul de
deplasare al OL cu o anumit vitez v(t), n sistemele de reglare automat se
t

reprezint printr-un Integrator ( x(t) v(t)dt ), iar buclele de curent i vitez deja
0

includ cte un regulator proporional-integral (PI), pentru o funcionare stabil

regulatorul de poziie poate fi numai un reglator pur proporional (P), deoarece
un sistem cu 3 integratoare teoretic este instabil. Un astfel de reglator ns, dup
cum a fost menionat n p.1.1, are o funcie tranzitorie n form de treapt, ceea ce
ar condiiona diferite variaii de viteze i ocuri de curent (cuplu) n procese
dinamice, mai ale la pornire i frnare. De aceea n acest caz se accept, de obicei,
o eroare dinamic nenul x t p t t 0 Aceast eroare dinamic este
artat n figura 3.111, n care se admite rmnerea n urm a valorii reale de
deplasare x(t), fa de valoarea prescris a ei xP(t). n practic valoarea maxim a
acestei erori de urmrire este cuprins, de regul, n intervalul x t 5 10
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 479
Calculul coeficientului de
amplificare kRP al regulatorului de vst
poziie poate fi efectuat n acelai mod,
conform criteriului modulului, la fel ca
i n cazul buclelor de curent sau vitez.
ns, pentru structura simplificat
menionat, acest coeficient poate fi
determinat mai simplu, reieind din
datele tehnice nominale ale mainilor
moderne de croit sau de prelucrare a
metalelor i ale acionrilor lor. t
Fig.3.111.Eroarea de urmrire x t

n particular, viteza maxim a mainilor de croit i tanat constituie 1,0-1,5

m/s, iar a mainilor de frezat 0,4-0,5 m/s. Dac se alege vMAX=1,0 m/s =1000mm/s,
coeficientul buclei deschise de poziie
vMAX 1000 mm s 1
kV 100s
xMAX 10mm

Acest coeficient, conform structurii simplificate din figura 3.109, reprezint un

produs de coeficieni ai elementelor componente: kV kRP kCNA kBV kTM OL

Coeficientul transmisiilor mecanice urub-piuli i pinion-cremalier al

mainilor unelte i de croit, conform datelor nominale, constituie corespunztor

kTM OL 5 10mm rot kTM OL 10 20mm rot

Coeficientul de transfer al buclei de vitez, pentru o prescriere standardizat

maxim UPV=10V i o turaie maxim nMAX=3000rot/min=50rot/s

nMAX 50 rot s
k BV
U PV .MAX 10 V

Coeficientul de transfer al convertorului numericanalog

U PV .MAX 10V
kCNA 1V mm
xMAX 10mm

Ca urmare, coeficientul necesar al regulatorului pur proporional de poziie

kV 100
k RP 1
kCNF k BV kTM OL 1 5 20
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 480
ntr-un sistem real regulatorul numeric de poziie este realizat pe baza unui
microcontroler (unui numrtor de impulsuri al encoderului traductorului de
poziie i dispozitivului de prescriere cu o funcie invers de transfer). Un astfel de
reglator poate fi reprezentat ntr-o schem structural continue ca un element
aperiodic de gradul 1 cu un coeficient unitar de amplificare al CNA:

kRP 1
H RP
TE 1 0, 0001s
1 s

unde TE=0,0002s=0,2 ms perioada de eantionate a sistemului de msurare a

poziiei, care caracterizeaz ntrzierea, determinat de procesul de scanare discret
a poziiei i prelucrare consecutiv a informaiilor.

Aadar, sistemul de poziionare poate fi modelat pe baza sistemului de reglare

continue a vitezei din figura 3.106, completat cu bucla exterioar de poziie,
artat n figura 3.112. Pentru a menine eroarea dinamic x t n limitele
menionate 5-10mm, semnalul de prescriere a poziiei este aplicat la intrarea
regulatorului proporional de poziie prin intermediul unui element aperiodic
Eroare dinamic cu o constant de timp 0,5-2,0s. Pentru deplasri relativ mici
(sub 100mm), aceast constant poate fi mai mic. n figura 3.113, a-c sunt artate
3 procesele dinamice stabile de deplasare a mecanismului de poziionare pentru 3
valori prescrise: xP=50, 300 i 500 mm, dup executarea crora RP oprete
servomotorul. n caz, dac eroarea dinamic este prea mic, sistemul de urmrire
devine instabil, nsoit de oscilaii neamortizate (fig. 3.113, d).
E ro a re P o zi t i e
d i n a m i ca p re sc ri sa
S u b t ra ct 4
1
3 1 ( s+ 6 2 . 5 )
1 . 0 s+ 1 8 . 3 3 ( s+ 5 0 0 )
s S a t u ra t i o n 1
-K -
s
Re g u l a t o r s
1.0 S u b t ra ct 1
d e vi te za Re g u l a t o r
d e cu re n t T M OL I n t e g ra t o r 1
0 . 0 0 0 1 s+ 1
-K -
Re g u l a t o r S a t u ra t i o n 1
de p o zi ti e
S u b t ra ct TC

1.6
2.27
0 . 0 0 0 5 s+ 1 -K - 1
-K -
0 . 0 0 2 s+ 1 s
I n v e rt o r
S u b t ra ct 2 Cm
autonom Ci rc u i t S u b t ra ct 3 3 0 / 3 . 1 4 J I n t e g ra t o r
st a t o ri c Vi t e za
Ce P o zi t i a

TV M sa r c i n a
-K -

-K -

Fig. 3.112. Schema structural de modelare a sistemului calculat de poziionare

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 481

a) b)

c) d)

Fig. 3.113. Procese dinamice ale sistemului simplificat de poziionare pentru 3

valori ale semnalului de prescriere 50, 300, 500 mm i n caz de instabilitate (d)
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 482
3.5.5 Calculul i modelarea unui sistem de tensionare a benzii de polietilen

3.5.5.1 Calculul parametrilor principali ai motorului sincron

Ca date iniiale pentru calcul i modelare n acest exemplu sunt luate datele
unui motor sincron de tipul MSK al companiei BOSCH, artat n figura 3.80 de la
nceputul acestui paragraf, alimentat de la variator de frecven i utilizat pentru
acionarea cilindrilor port - forme ale unei maini flexografice de imprimare a
culorilor pe diferite pelicule din polietilen, i anume:
Cuplul nominal i cuplul maximal -13 Nm i 33 Nm;
Curentul nominal i curentul maximal 4,1A i 16,4A;
Turaia nominal (pentru 2p=6) i turaia maxim 1000 i 2500 rot/min
Coeficientul de proporionalitate dintre t.e.m. i vitez - 0,213V/rot/min
Coeficientul de proporionalitate dintre cuplu i curent - 3,47 Nm/A;
Rezistena a dou faze statorice, conectate n serie 4,7 Ohmi;
Inductivitatea de dispersie a 2 faze statorice, conectate n serie 34,9mHn
Factorul de putere - 0,81;
Momentul de inerie al rotorului 0,0029 kg m2.

Inductivitatea de dispersie a unei singure faze statorice a motorului sincron

34.9
LS 12
17.45 mH 17.45 10 3 Hn
2 2
Rezistena unei singure faze statorice
7
2.35

Reactana de dispersie a unei faze statorice

3
fs L 314 17.45 10 5.48
Impedana statoric a motorului

Tensiunea indus ntr-o faz statoric de ctre cmpul magneilor permaneni din

rotor la o turaie nominal 1000 rot/min

E0 CE ns 0.213 1000 213V

Tensiunea de faz la bornele statorului la 1000 rot/min

U0 E0 I N Zs 213 4.1 5.96 237.4V

Tensiunea de linie, care alimenteaz 2 faze la 1000 rot/min
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 483

UL 3 U0 1.73 237 410V

Puterea absorbit de stator la 1000 rot/min

PS 3 U L I N cos N 1.73 410 4.1 0.81 2355W

Puterea mecanic de la arborele motorului la 1000 rot/min

PN M N nS / 9.55 13 1000 / 9.55 1361W

Randamentul nominal al motorului la 1000 rot/min

N 1361
N 0.58
S 2355

Constanta electromagnetic de timp a statorului

LS 17.45
TE 7.4 ms
RS 2.35

Constanta mecanic a elementelor aflate n micare de rotaie reprezint timpul de

acceleraie pn la viteza prescris sub aciunea cuplului nominal, dac nu ar exista
fore de rezisten
J tot s 0.0087 1000
TM 70 ms
MN 9.55 13

unde momentul de inerie sumar este ales aproximativ, deoarece nu se cunoate

masa i diametrul unui cilindru cu forme poligrafice pe el

Jtot 3 JM 3 0.0029 0.0087kg m2 .

3.5.5.2 Calculul i acordarea buclei de curent a sistemului de acionare
frecvenial

Sistemul de tensionare a benzii de polietilen se realizeaz cu ajutorul a 2

variatoare de frecven, fiecare avnd o structur tipic a buclelor de curent i
vitez. Bucla interioar de curent a fiecrui variator include traductorul de curent
(TC), regulatorul de curent (RC), invertorul autonom (IA) i circuitul statoric
(CS) al servomotorului (fig. 3.105). Semnalul de ieire al IA l constituie tensiunea
unei faze statorice US, creia i se opune contra t.e..m. E0, indus de MP.
Invertorul autonom poate fi reprezentat printr- un element aperiodic de
gradul nti cu o funcie de transfer
US s kIA 47,5
H IA s
U C s 1 T A s 1 0,001s ,
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 484

unde TIA=0,001 s - constanta minim de timp a invertorului autonom, care

este relativ mic, deoarece rapiditatea IA cu comand PWM este mare; kIA -
coeficientul de amplificare n tensiune al invertorului, care se determin dup
datele nominale ale semnalelor de ieire/intrare:
kIA U S UCN 237, 4 5 47,5 ,
unde UCN=5V - tensiunea nominal de comand a IA (ea se alege mai mic
de valoarea standardizat 10V, pentru a putea ridica US pentru a obine turaii supra
nominale).
Funcia de transfer a circuitului statoric (CS) este, de regul, o funcie
aperiodic
I s (s) kCS 0.42
H CS (s)
U IA (s) 1 TE s 1 0.0074 s
unde TE=0,0074s - constanta electromagnetic de timp a circuitului statoric;
kCS=1/RS=1/2,35=0,42 - coeficientul de transfer al lui.
Traductorul de curent (TC) msoar un curent dreptunghiular, de aceea nu
are nevoie de filtru, ceea ce nsemn, c el poate fi reprezentat ca un element fr
nici o ntrziere i cu o tensiune nominal de 2,5V, corespunztoare curentului
nominal (10 V pentru IMAX)
kTC UTC.N / I N 2.5 / 4.1 0.6
Pentru o funcionare optim a buclei de curent, este necesar de acordat
regulatorul de curent (RC) n concordan cu parametrii obiectului de reglare OR
a acestei bucle. Conform schemei bloc din figura 3.105, n componena obiectului
de reglare (OR) intr invertorul autonom (IA), circuitul statoric (CS) i
traductorul de curent (TC). De aceea funcia de transfer a acestui obiect
R.C IA (s) S (s) C (s)
k IA 1/ Rs kR.C
kC
1 IA s 1 TE s (1 R.C s)(1 T .C s)

unde kR=kIA*kC/RS=47.5*0,6/2,35=12,3 coeficientul sumar de transfer al R.

R.C=E=0,0074s constanta de timp a OR, care trebuie s fie compensat de
constanta izodrom a RC; T .C = IA =0,001 s constanta mic de timp a IA.

Pentru acordarea parametrilor RC poate fi utilizat criteriul modulului, care

poate avea 2 variante de aplicare practic, una dintre care se bazeaz pe
caracteristica dorit de transfer a circuitului deschis BCD (s), iar alta pe baza
condiiilor normative. Prima metod pornete de la condiia f.d.t BC D (s) :
1 .
BC
D
(s) s (1 T C s)
2 T C
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 485
n caz dac aceast funcie este satisfcut, atunci bucla de curent are o
comportare optim n regimuri dinamice.
Funcia de transfer a regulatorului de curent (RC) se determin din analiza
buclei deschise dorite, adic din raportul:

BC (s) 1 (1 T .C s)(1 OR.C s) (1 T R.C s)

RC (s)
R.C (s) 2T .C s(1 T .C s) kOR.C 2 kOR.CT .C s
adic RC trebuie s fie proporional integral (PI):
(1 T Z .C s) (1 T Z .C s) 1 0.0074s
H RC (s) RC
I .C s IZ .C 0.0074s

unde constanta izodrom IZ.=R.C=0,0074 s, iar constanta integral

TI .C 2 kOR.CT .C 2 12.3 0.001 24.6 10 3 s

Coeficientul prii proporionale a RC se determin din raportul

kRC IYZ.C / I .C 0.0074 / 0.0246 0.3

Funcia de transfer a buclei optimizate nchise de curent poate fi scris :

I S (s) 1 BC (s) 1/ kC
BC (s) ,
U PC (s) kTC 1 BC (s) 2 .C s 2 2 T .C s 1
2

1 1/ kTC kTV 1
unde 1/kTC este condiionat kTV
J s 2 .C s
2 2
2 T .C s 1 J s
de transferarea TC din circuitul
de reacie n circuitul direct (la
calculul f.d.t. a obiectului de
reglare al acestei bucle).

3.5.5.3 R.V (s) BC

(s)
kR.V 1
Bucla de vitez (BV) include n sine bucla calculat i optimizat de curent
(BC), traductorul de vitez (TV), regulatorul de vitez (RV) i partea mecanic a
servomotorului. Funcia de transfer o obiectului de reglare (OR) a acestei bucle
1 1/ kTC kTV 1
R.V (s) BC (s) kTV
J s 2 2.C s 2 2 T .C s 1 J s
kR.V 1
2 .C s
2 2
2 T .C s 1 s

unde kOR.V CM kTV 3.47 0.0032

1.065 - coeficientul sumar al obiectului de reglare
kTC J tot 0.3 0.0087
al buclei de vitez; KTV UTV .N / nN 8/ 2500 0.0032 - coeficientul de transfer al
traductorului de vitez (TV), care are la ieire un semnal nominal, egal cu 8V (10
V sunt prevzui pentru a atinge viteza maxim).
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 486
Pentru calculul parametrilor regulatorului de vitez poate fi folosit acelai criteriu
al modulului, cu aceleai condiii ale f.d.t. dorite a buclei deschise de vitez
1
BV
D
(s)
2 T .V s(2 .C s 2 2 T .C s 1)
2

unde T V 2T C 2 0.001 0.002s - constanta mic a buclei de vitez.

Funcia de transfer necesar a regulatorului de vitez RV poate fi

determinat din aceiai relaie a funciei dorite a buclei deschise:

BV (s) 1
RV (s)
OR.V (s) 2 T .V s(2 2
.C s2 2 T .C s 1)
s(2 2.C s 2 2 T .C s 1) 1 ,
kOR.V k RV
2 T .V kOR.V

adic, trebuie de ales un regulator pur proporional de vitez cu un coeficient

1 1
K RV 234
2 kOR.V T V 2 1.065 0.002

Acest regulator compenseaz ineria (constanta) mecanic a BV, ns nu poate

asigura o stabilizare absolut a vitezei motorului la variaia cuplului mecanic de
sarcin. n legtur cu aceasta, trebuie de acordat regulatorul de vitez conform
altui criteriu - cel al simetriei, care exclude dezavantajul menionat. Acest criteriu
prevede deja o alegere a unui regulator proporional-integral (PI) de vitez cu
un coeficient infinit de amplificare n regim static, cnd s=0:
1 s ,k 1 s
RV (s) IZ .V
RV
IZ .V

I .V s IZ .V s

unde TI .V IZ.V kRV constanta de integrare; IZ.V constanta izodrom a RV.

Este cunoscut faptul, c coeficientul kRV are una i aceiai valoare pentru
ambele tipuri de regulatoare, de aceea apare necesitatea determinrii doar a
constantei izodrome de vitez. n conformitate cu condiiile criteriului simetriei,
constanta necesar de timp trebuie aleas din relaia:
TIZ.V 4 n T .V 4 1 0.002 0.008 s ,

unde n=1 numrul constantelor mari ale buclei de vitez, care trebuie
compensate de RV (constanta mecanic a sistemului de acionare).
Aadar, funciile de transfer ale regulatorului RV i buclei acordate de vitez
1 0.008 s H BV
H RV (s) 0 (s) 1 1 0.008s
0.008s , 2
kTV 2T V s (2 T .C s 2 T .C s 1) 1
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 487
Alegnd din biblioteca programului Matlab Simulink toate elementele schemei
structurale i parametriznd parametrii fiecrui element conform valorilor calculate
mai sus, obinem urmtoarea schem de modelare (fig. 3.114):

0.3(s+135)
1 aturation
s
Regulator Subtract1
0.5s+1 Regulator
Pozitie Eroare de curent
prescrisa dinamica 0.6

Subtract TC

47.5 Curent
0.42
0.001s+1 -K- 1
-K-
Invertor 0.0074s+1 s
Subtract2
Circuit Cm Subtract3 30/3.14 J Integrator Viteza
statoric
Ce
TV M sarcina
-K-
-K-

Fig. 3.114. Schema structural de modelare a sistemului de reglare a vitezei

Variaiile curentului i vitezei la pornirea frecvenial lin a motorului MSK
sunt artate n figura 3.115.

Fig. 3.115. Variaia curentului i vitezei la pornirea motorului MSK

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 488

3.5.5.4 Calculul i modelarea buclei de tensionare automat a benzii

Banda necolorat de polietilen BOPP se produce, de regul, n rulouri de un

anumit diametru i de o anumit grosime. Un astfel de rulou, artat n figura
3.116, poate fi instalat apoi n unitatea
(secia) de desfurare a unei maini
flexografice pentru a se imprima diferite
etichete colorate. Din aceast unitate
banda ruloului este trecut apoi prin 4-8
secii de imprimare a 4-8 culori (o
culoare pentru fiecare secie de
imprimare), printr-o secie de control i o
ultim secie de nfurare.

Fig. 3.116. Unitatea de desfurare a

ruloului de polietilen pentru imprimare

n figura 3.117, a este artat schema cinematic general a mainii

flexografice FA-4 a companiei NILPETER cu 8 secii de imprimare a etichetelor
colorate din polietilen, iar n figura 3.117, b aceiai schem cinematic, ns
doar pentru prima secie de desfurare i ultima secie de nfurare a benzii de
polietilen pe un rulou similar. Fiecare secie de imprimare prevede 5 cilindri:
cilindrul ductor de alimentare cu vopsea, cilindrul anilox de dozare a vopselei,
cilindrul port-form, cilindrul de contrapresiune i cilindrul de direcionare.

Fig. 3.117. Schema cinematic a mainii flexografice FA-4 a companiei

NILPETER cu 8 secii de imprimare a culorilor pe band de polietilen
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 489
Banda de polietilen constituie un material elastic cu un coeficient de
elasticitate relativ mic. Conform legii lui Houk, aceasta nseamn, c ea se poate
ntinde uor la depirea anumitor fore de nfurare-desfurare, sau de
transportare prin seciile mainii flexografice. Orice ntindere afecteaz calitatea
etichetelor imprimate, de aceea controlul acestor ntinderi este obligatoriu
pentru orice main flexografic.
Msurarea clasic direct a tensionrii benzii F printr-o rol mobil,
echilibrat de o contragreutate i legat mecanic cu cursorul unui poteniometru
dansator (Dancer position fig. 3.118), nu poate asigura precizia i fiabilitatea
necesar, sau cerinele de compacticitate ale mainilor flexografice moderne.

Fig. 3.118. Principiu clasic de msurare direct a tensionrii benzii cu rol mobil
i poteniometru dansator
De aceea maina FA-4 include 18 traductoare tensometrice
ultracompacte, montate pe role de direcionare n fiecare secie, care msoar, de
fapt, presiunea normal de apsare a benzii asupra acestor role, proporional cu
fora de tensionare. Seciile de nfurare-desfurare prevd cte un singur senzor,
iar fiecare secie de imprimare - cte 2 senzori tensometrici (unul la intrare i altul
la ieire), deoarece fiecare cilindru de contrapresiune (imprimare) interacioneaz
cu cilindrul port-form precedent (prin contact direct) i cilindrul anilox urmtor
(prin intermediul benzii). Reglarea i stabilizarea forei de ntindere (tensionare) n
fiecare secie se efectueaz cu ajutorul unui regulator de tensionare (RT), care
acioneaz asupra acionrilor electrice reglabile ale cilindrilor port-form, sau ale
mecanismelor de nfurare-desfurare a rulourilor de la intrarea si ieirea mainii.
Viteza de imprimare este determinat de viteza impus a motorului principal
de acionare a arborelui mecanic lung, care antreneaz toi cilindrii de imprimare
(fig. 3.119). Motorul principal n acest caz ndeplinete rolul de arbore conductor
(MASTER), care impune o productivitate dorit a mainii, iar motoarele de
acionare ale fiecrui cilindru port-form i anilox din fiecare secie i motoarele
mecanismelor de nfurare-desfurare, sunt motoare subordonate (SLAVE).
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 490

Fig. 3.119. Principiul de acionare al cilindrilor de imprimare printr-un arbore lung

Reglarea sincronizat a vitezei tuturor seciilor i cilindrilor lor n scopul
asigurrii productivitii impuse i ntinderilor necesare din fiecare secie se
efectueaz cu ajutorul variatoarelor de frecven Indra Motion, comandate de un
computer industrial PPC-R22.1 al companiei BOSCH (ca axe virtuale) (fig.3.120).

Fig. 3.120. Reglarea i sincronizarea motoarelor seciilor mainii FA-4 cu

variatoare de frecven Indra Motion i computer industrial PPC-R22 BOSCH
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 491
Regulatoarele de ntindere (Tension Controllers) a benzii modific astfel
viteza motoarelor SLAVE (cu 0,5-2,0) %, ca fora real de tensionare s fie egal
cu cea setat de operator. Fora de tensionare a mecanismului de nfurare i a
seciilor finale se seteaz puin mai mic (50 N) fa de fora mecanismului de
desfurare i a seciilor de imprimare (70 N), deoarece, n rezultatul uscrii benzii
cu raze ultraviolete, temperatura benzii crete, iar coeficientul de elasticitate scade.
Aadar, structura general a buclei de reglare automat a forei de
tensionare din fiecare secie include 2 sisteme de acionare electric reglabil:
AER1 cu motorul principal (MASTER) M1, viteza v1, traductorul de vitez TV1
i AER2 cu motorul condus (SLAVE) M2, viteaza v2, traductorul de vitez TV2
(fig. 3.121). Ambele sisteme de acionare trebuie s aib una i aceiai prescriere a
vitezei (PV), setat de operator, ns viteza v2 trebuie s fie corectat automat de
regulatorul de tensionare (RT), pentru a obine tensionarea dorit a benzii de
polietilen (BP). n figura 3.121 blocurile 3,14 D1(2)/60 asigur trecerea de la
turaia n la viteza liniar v1(2). EBSB/LB rezult din legea lui Houk,
EB S B EB S B 1
dFT v v2 dt FT s v s v2 s
LB LB s,

unde D 2 0.1m - diametrul cilindrului port-forme; EB 140MPa 140 106 Pa -

modulul de elasticitate al benzii de polietilen BOPP (de rezisten la deformaii
liniare longitudinale; LB 1.0m - lungimea benzii dintre 2 arbori de tensionare;
SB g B lB 0.13 10 3 0.42 0.0546 10 3 m2 - seciunea transversal a benzii BOPP.

Fig. 3.121. Structura general a SRA a vitezei i ntinderii benzii de polietilen

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 492
Sistemele de acionare ale ambelor motoare AER1 i AER2 au una i aceiai
structur tipic de reglare automat cu o bucl interioar de curent i o bucl
exterioar de vitez, care au fost calculare i modelate n punctele precedente.
Diferena vitezelor liniare ale buclelor de vitez asigur tensionarea benzii de
polietilen, de aceea servete ca semnal de acionare pentru fora de deformare a
benzii i bucla exterioar de tensionare, mpreun cu coeficientul parametrilor
benzii de polietilen EBSB/LB i relaiile legii lui Houk, scrise mai sus. Ca urmare,
rmne de calculat doar funcia i parametrii traductorului de tensionare TT2 i
regulatorului corespunztor RT2.
Funcia de transfer a buclei de vitez (BV) n stare nchis a fost scris la
sfritul subpunctului precedent:
0 1 1 0.008s
H BV (s)
kTV 2T V s (2 T .C s 2 2 T .C s 1) 1

Pentru determinarea funciei de transfer necesare a regulatorului de tensionare

(RT2) se poate de aplicat acelai criteriu al modulului, utilizat pentru bucla de
vitez, care pornete de la funcia de transfer dorit a buclei de tensionare (BT)

HD s 1 1 0, 008s
BT 2T T s 2T V s 2T C s 2 2T C s 1 1

unde T T 2T V 2 0.002 0.004s - constanta mic necompensabil a BT.

Aceast funcie este constituit, la rndul ei, din 2 componente: a obiectului

de reglare a tensionrii HOR.T(s) i a regulatorului de tensionare HRT(s):

HD s HOR.T s H RT s .

Prima funcie de transfer rezult din schema figurii precedente (3.119):

1 kTT 1 0, 008s D EB SB 1 kOR.T 1 0.008s
H OR.T s
kTV 2T V s 2T C s 2 2T C s 1 60 LB s 2T V s 2 2T C s 2 2T C s 1

kTT 2 EB SB 0.01 3.14 0.1 140 106 0.0546 10 3

unde OR.T -
kTV 60 LB 0.0032 60 1
coeficientul general de transfer al obiectului de reglare a tensionrii;
kTT UTT F 1 100 0.01V N - factorul de transfer al traductorului de tensionare .

nlocuind ultima funcie n relaia precedent ei , obinem funcia necesar a

regulatorului de tensionare RT2, care constituie una pur proporional (dac ar fi
PI, sistemul de reglare automat ar fi instabil, deoarece ar conine 3 integratoare):

D 1 1
H RT s BT s H OR.T s 1 k RT
2T T kOR.T 2 0.004 125
 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 493
Schema structural de modelare a SRA a tensionrii benzii de polietilen (fig.
3.122), bazat pe schema funcional din figura 3.121, conine 2 structuri identice
de reglare a vitezei din figura 3.114, turaiile crora se transform n viteze liniare
v1 i v2 prin coeficientul k 1 2 1 2 60
12
Apoi vitezele liniare se scad
i se nmulesc cu coeficientul legii lui Houk EBSB/LB. Dup integratorul 1/s se
obine fora de tensionare a benzii FT, care se msoar cu ajutorul traductorului de
tensionare TT. Semnalul TT se scade apoi din mrimea de prescriere a tensionrii
la intrarea regulatorului de tensionare RT. Acesta din urm corecteaz, la rndul
su, semnalul de prescriere a vitezei 2 pentru a determina ntinderea prescris.

0.3(s+135)
1 aturation
s
Regulator Subtract1
s+1 de viteza 1 Regulator
Viteza Eroare de curent 1
prescrisa 1 dinamica 0.6

Subtract TC 1

47.5
0.42
0.001s+1 -K- 1
-K-
0.0074s+1 s
Invertor Subtract2
Circuit Cm Subtract3 30/3.14 J
a 1 Integrator Viteza 1
statoric 1
Ce
TV 1 M sarcina 1
-K-

-K-
-K-
Viteza
prescrisa2 234(s+125) 3.1D1
0.3(s+135) 60
s Saturation1
s
Regulator
Subtract5 Regulator
de viteza 2
dinamica1 de curent 2
0.6

Add Subtract4 TC 2

47.5
0.42
0.001s+1 -K- 1
-K-
0.0074s+1
Invertor Subtract6
Circuit Cm1 Subtract7 30/3.14 J1 Integrator1
a 2
statoric 2
Ce1
TV 2 M sarcina 2
-K-
Viteza 2
-K- Prescrierea tensionarii
Subtract9
RT 3.1D2
60
Ktt
1
Integrator2 ES/L Subtract8 -K-
Intindere
-K-
-K-
s

Fig. 3.122. Schema structural a SRA a tensionrii benzii de polietilen

 3.5 SISTEME DE REGLARE ALE MOTOARELOR SINCRONE I DE CURENT CONTINUU FR PERII 494
n figura 3.123 sunt artate variaiile tranzitorii ale parametrilor principali ai
acestui sistem - vitezei primului sistem de acionare v1(t), (fig.3.123, a) vitezei
sistemului al 2-lea de acionare v2(t) (fig. 3.123, b) i forei de ntindere
(tensionare fig. 3.123, c). Regulatorul de tensionare instaleaz o astfel de vitez
v2(t), care determin, la rndul ei, o for de tensionare, egal cu cea prescris (50
N fig. 3.123, c), Aceste procese confirm corectitudinea calculelor efectuate.

a)

c)

Fig. 3.123. Variaiile tranzitorii ale vitezelor celor 2 sisteme de acionare i ale
forei de tensionare, prescrierea creia este egal cu 50 N