Control multimodel

5. Control multimodel

Majoritatea proceselor reale sunt caracterizate prin modele

neliniare, variante în timp. În aceste cazuri se pot proiecta regulatoare
diferite pentru un set de regimuri de funcţionare stabilite în funcţie de
posibilitatea de liniarizare a modelului în jurul anumitor puncte de
funcţionare. Controlul multimodel în astfel de situaţii dovedeşte
robusteţe şi permite descompunerea unei probleme complexe în mai
multe probleme simple.

Scopul lucrării: Proiectarea unui sistem de control multimodel şi

analiza comutării comenzilor în schema de reglare. Aplicaţie: reglarea
turaţiei unui motor Diesel de capacitate medie caracterizat prin variaţii
în limite largi ale parametrilor acestuia.

Consideraţii teoretice: Structurile de conducere multimodel

sunt deosebit de utile în condiţiile în care se doreşte menţinerea
performanţelor în exploatare în condiţiile în care se pot modifica anumiţi
parametri ai procesului. O astfel de structură presupune descompunerea
problemei în mai multe sub-probleme mai simple.

Etapele ce intervin în elaborarea unei strategii de control

multimodel sunt, în esenţă: (a) descompunerea domeniului de
funcţionare în regimuri locale şi identificarea variabilelor ce pot fi
utilizate în caracterizarea acestora din urmă; (b) alegerea modelelor
locale şi a regulatoarelor corespunzătoare acestora, în urma unei etape
de proiectare specifică structurii de reglare aleasă; (c) alegerea metodei
de combinare a comenzilor locale şi, eventual, a ponderilor asociate.

Descompunerea domeniului de funcţionare în regimuri locale se

poate realiza analizând caracteristica statică (figura 5.1). Astfel, se
identifică acele regiuni ale caracteristicii statice ce sunt aproape liniare
sau liniarizabile. Conform acestei descompuneri, se identifică acele
variable ale procesului care pot genera comportamente complet diferite
în funcţie de plaja lor de variaţie.

În practică, alegerea modelelor locale se realizează în funcţie de

un set de criterii cum ar fi: stabilitatea modelului, numărul de poli în

21
Sisteme Avansate de Conducere

origine etc. În final, se obţine un set de modele locale în jurul unor

puncte statice de funcţionare pentru care sistemul considerat are
comportamente specifice. După selectarea modelelor locale se realizează
selectarea şi/sau proiectarea unor regulatoare corespunzătoare
acestora, care să asigure seturile de criterii de performanţă a priori
impuse.

Figura 5.1. Alegerea regimurilor de funcţionare

Deoarece identificarea regimurilor de funcţionare nu este, de cele

mai multe ori, realizată deosebit de strict, este posibilă apariţia de
situaţii în care comportamentului procesului considerat să poată apartine
parţial mai multor regimuri de funcţionare. Este aşadar necesară
ponderarea diferită a comenzilor obţinute prin regulatoarele proiectate
anterior. Aplicarea variilor ponderi în elaborarea comenzii finale sunt
sarcini ce revin unui element de supervizare, în funcţie de regimul de
funcţionare al procesului de interes. Structura de conducere multimodel
se poate observa în figura 5.2 [1].

Figura 5.2. Structura de conducere multimodel

22
 Control multimodel

Astfel, comanda se calculează conform (1).

n
u t =∑ u i t ⋅wi t  (1)
i =1

unde ui reprezintă comanda corespunzătoare modelului i, iar wi

reprezintă ponderea corespunzătoare comenzii ui

Ponderile aplicate comenzilor locale se calculează la nivelul

supervizorului. Dacă la comutarea regimului de funcţionare nu se
înregistrează schimbări bruşte, se poate adopta metoda de liniarizare în
funcţie de regimuri de funcţionare. Combinaţiile regulator-model local
pot asigura comenzile necesare îndeplinirii anumitor cerinţe de
performanţă impuse, în funcţie de specificitatea aplicaţiei.

Principalele probleme ce trebuie abordate în cazul controlului

multimodel sunt legate atât de identificarea regimurilor de funcţionare
locale, cât şi a transferului comenzii între regulatoarele corespunzătoare
cu evitarea şocurilor de comutare.

Mod de lucru:

1. Se rezolvă problema următoare.

Se consideră un vapor de capacitate medie antrenat de un motor

Diesel de capacitate medie de 7000 CP. În funcţie de sarcină şi de
condiţiile meteorologice, motorul poate avea mai multe domenii de
funcţionare. Un model matematic aproximativ pentru caracterizarea
motorului alimentat printr-o pompă de injecţie este de forma:

kp
H p  s= (2)
s⋅s p 

unde αp si kp pot varia în limite largi în funcţie de sarcină şi de regimul

de funcţionare impus. Funcţionarea în regim nominal fără sarcină poate
fi considerată pentru valorile k p0=10 şi  p0=0.2 . Se apreciază că
parametrii modelului variază în limitele: k p=k p0±5 şi  p∈[−1,1] .

Se cere:
a. O structură de relare automată a turaţiei motorului.
b. Algoritmul de reglare astfel încât răspunsul indicial al SRA să
fie aperiodic cu o constantă de timp T0≤5sec.
c. Analiza implementabilităţii algoritmului proiectat.

23
Sisteme Avansate de Conducere

Propunere de rezolvare:

Se alege o structură multimodel, având în vedere variaţia în

limite largi a parametrilor procesului. Se consideră posibilă masurarea
acelor variabile din proces care determină selectarea corectă a
regimurilor de funcţionare.

Figura 5.3. SRA multimodel

unde R1, R2, R3 sunt regulatoare locale, câte unul pentru fiecare model
local M1, M2, M3, iar w1, w2, w3 sunt ponderi utilizate în selectarea
comenzii (2).

Alegerea modelelor locale se realizează după analiza parametrului

αp. Astfel, se poate observa că variaţia factorului de proporţionalitate în
modelul dat nu influenţează nici stabilitatea, nici dinamica procesului. În
functie de αp, se pot extrage următoarele modele asociate a trei regimuri
de funcţionare:

{
kp
M 1 : H1 s=  p0
s⋅s p
kp
M 2 : H2 s= 2
 p=0 (3)
s
kp
M 3 : H3 s=  p0
s⋅s p

24
 Control multimodel

kp
I. Cazul M1: H 1 s= p 0 (4)
s⋅sp 

Se alege regimul nominal de funcţionare caracterizat prin:

k p=10 şi  p=0.2 . Astfel, modelul procesului devine liniarizat în jurul
acelui punct de funcţionare caracterizat prin cei doi parametri anterior
aleşi:

10 50
H 1 s= = (5)
s⋅ s0.2 s⋅5s1

Se doreşte o funcţionare în buclă închisă caracterizată de st =0

şi răspuns aperiodic cu T 01 5 sec rezultând o funcţie de transfer dorită
de forma:

1 1
H 01 s= = (6)
T 01⋅s1 5⋅s1

Considerând (5), funcţia de transfer pe calea directă asociată

H 01 1 1
acesteia este: H d1 s= = = (7)
1−H 01 T 01⋅s 5⋅s

Legea de reglare care asigură performanţele impuse este de

forma:

1 s⋅s p p 1
H R1 s= ⋅ = ⋅ ⋅s1=K R1⋅T d1⋅s1 (8)
T 01⋅s kp T 0⋅k p  p

Din relatiile (5) - (8) se obţine:

s⋅5⋅s1 1
H R1 s= ⋅ =0.004⋅5⋅s1  (9)
50 5⋅s

Se observă că regulatorul are o structură de tip PD cu parametrii

de acord: K R1 =0.004 şi T d1=5 sec .

Aşadar, alegând un punct de funcţionare caracterizat prin (αp1,

kp1) şi presupunând un regim de funcţionare în jurul acestui punct
pentru cazul M1, rezultă:

25
Sisteme Avansate de Conducere

0.004⋅5⋅s1
H R1 s=0.004⋅5⋅s1  ⇒ H R1F s= (10)
1⋅5⋅s1

unde 1 ≪1 reprezintă coeficientul filtrului necesar

implementării regulatorului de tip PD obţinut anterior.

kp
II. Cazul M2: H 2 s= 2
 p=0 (11)
s

Se alege un regulator de tip PD modificat care să asigure

controlul şi stabilitatea procesului cu doi poli în origine (figura 5.4).

Figura 5.4. Regulator PD modificat

Se doreşte o funcţionare în buclă închisă caracterizată de o

funcţie de transfer dorită de forma (considerând regulatorul PD în formă
ideală şi forma (11) a procesului):

k R2⋅k p k R2⋅k p
H 02 s= 2
= 2 (12)
s k R2⋅k p⋅T d2⋅s1  s k R2⋅k p⋅T d2⋅sk R2⋅k p

Funcţia de transfer dorită poate fi scrisă sub forma poli-zerouri-

amplificare astfel:

1 '
H 02≡ =H 02 s (13)
T 02⋅s1⋅T ⋅s1 

'
H 02 s generează un răspuns ce poate fi considerat aproape
aperiodic dacă TΣ<<T02 şi poate fi aproximat cu:

' 1
H 02 s≈ (14)
T 02⋅s1

unde constanta de timp este T02 ≤ 5 sec, asigurând şi st =0

26
 Control multimodel

Prin simulare se poate alege un set de constante de timp

T 02 =5 sec si T  =0.1 sec care satisfac forma dorită a răspunsului
SRA. Aşadar, funcţia de transfer în buclă închisă a sistemului de reglare
va fi:

1 2
H 02 s≈ 2
= 2 (15)
0.5⋅s 5.1⋅s1 s 10.2⋅s2

Echivalând relaţiile (12) şi (15) rezultă:

{
T d2 =5.1

{ k R2⋅K p=2
k R2⋅K p⋅T d2=10.2
⇒
k R2=
2
kp
(16)

Dacă se alege k p=10 (nominal), atunci factorul de amplificare

al regulatorului va fi k R2=0.2 .

Regulatorul obţinut pentru cazul M2 este de forma:

0.2⋅5.1⋅s1
H R2 s=0.2⋅5.1⋅s1⇒ H R2F  s= (17)
2⋅5.1⋅s1

unde 2 ≪1 reprezintă coeficientul filtrului necesar

implementării regulatorului de tip PD obţinut anterior.

kp
III. Cazul M3: H 3 s= p 0 (18)
s⋅s−p 

Se observă că sistemul este instabil.

Similar cu cazul M2, se alege un regulator de tip PD modificat

(figura 5.5). În acest caz, funcţia de transfer dorită în buclă închisă
devine:

k R3⋅k p k R3⋅k p
H 03 s= = 2 (19)
s⋅s−p k R3⋅k p⋅T d3⋅s1 s s⋅k R3⋅k p⋅T d3 − pk R3⋅k P

27
Sisteme Avansate de Conducere

Figura 5.5. Regulator PD modificat pentru cazul instabil

2 2
Se admite că k R3⋅k p⋅T d3− p=2⋅⋅n si k R3⋅k p= n (20)

unde ζ si ωn sunt factorul de amortizare, respectiv pulsaţia

naturală a unui sistem de ordin II în forma standard.

Pentru a asigura stabilitatea sistemului în buclă închisă, factorul

de amortizare ζ trebuie să fie pozitiv:

0 (21)

Pulsaţia naturală a sistemului este strict pozitivă:

n =  k R3⋅k p 0 ∀ k p , K R3 ales 0 (22)

Aşadar, ţinând cont de (22), se obţine că relaţia (21) este

echivalentă cu următoarea condiţie:

p
k R3⋅k p⋅T d3− p0 ⇒ k R3⋅T d3  (23)
kp

Relaţia (23) determină o corespondenţă între parametrii

modelului şi parametrii acelui regulator pentru care se asigură
stabilitatea sistemului în buclă închisă.

Funcţia de transfer în buclă închisă devine în acest caz:

1
H 03 s=
1 2 k ⋅k ⋅T −  (24)
⋅s  R3 p d3 p ⋅s1
k R3⋅k p k R3⋅k p

28
 Control multimodel

Pentru a obţine un răspuns indicial aperiodic, se încearcă

1 k R3⋅k p⋅T d3 −p
neglijarea factorului în raport cu (acest termen
k R3⋅k p k R3⋅k p
va fi aproximat cu o constantă de timp T 03 5 sec al răspunsului dorit).
Atunci:

{
k R3⋅k p⋅T d3− p 25⋅k R3 1
≃T 0≤5 ⇒ T d3 ≤
k R3⋅k p 5⋅k R3
(25)
1 k R3⋅k p⋅T d3 −p
≪ ⇒ 0.4≪k R3⋅T d3
k R3⋅k p k R3⋅k p

Se alege cazul cel mai defavorabil: k p=5 şi  p=1 .

13.5
Dacă se alege k R3 =0.5 atunci rezultă că T d3 ≤ =5.4 .
2.5
Aşadar, se poate alege T d2 =5 sec .

Utilizând relaţia (25), se poate verifica aperiodicitatea

răspunsului:

k R3⋅T d3=0.5⋅5=2.5≫0.4 (A) (26)

Pentru valorile obţinute se verifică stabilitatea sistemului în buclă

închisă utilizând relaţia (23):

p
k R3⋅T d3 ⇔ 2.5⋅50.2 (A) (27)
kp

{ }
p
unde 0.2=max
kp

Aşadar, regulatorul obţinut pentru cazul M3 este de forma:

0.5⋅5⋅s1
H R3 s=0.5⋅5⋅s1⇒ H R2F  s= (28)
3⋅5⋅s1

unde 3 ≪1 reprezintă coeficientul filtrului necesar

implementării regulatorului de tip PD obţinut anterior.

29
Sisteme Avansate de Conducere

Supervizor

Pentru alegerea ponderilor wi (i=1:3) este necesar un bloc

supervizor. Acesta realizează comparaţia între răspunsul real al
procesului şi cel al modelelor M1, M2 şi M3. Conform rezultatului, pentru o
eroare de estimare, se alege unul dintre cele trei regulatoare sau o
combinaţie liniară a comenzilor elaborate în cele trei bucle pentru fiecare
regim de funcţionare.

Supervizorul trebuie să gestioneze valorile comenzii la comutarea

între regimurile de funcţionare, pentru a evita şocurile de comandă către
elementele de execuţie. S-a presupus că cele trei modele au fost
determinate în aşa fel încât fiecare model să asimileze în întregime
comportamentul procesului în regimul de funcţionare asociat.

Analiza implementabilităţii

Pentru fiecare din cele trei regulatoare proiectate, deoarece toate

sunt de tip PD, se alege câte un filtru pentru componentele derivative.
Datorită complexităţii structurii de reglare aleasă, se recomandă o
implementare numerică. Analiza implementabilităţii este continuată la
pasul 2 al modului de lucru.

2. Se implementează sistemul de control obţinut în Simulink.

2.1. Se implementează modelul general al procesului şi

cele trei modele pentru cele trei regimuri de funcţionare alese. Se vor
utiliza funcţii sinusoidale pentru varierea parametrilor modelului
motorului.

2.2. Se va implementa un modul de supervizare care să

efectueze varierea ponderilor wi (i = 1:3) în funcţie de variaţia
parametrilor procesului.

2.3. Se prezintă rezultatele obţinute sub formă grafică,

urmărind semnalele de referinţă şi ieşire, respectiv comanda la
comutare.

2.4. Se analizează efectul introdus de filtrele

componentelor derivative prin varierea parametrilor i (i = 1:3)

asociaţi acestora:

30
 Control multimodel

Forma răspunsului indicial

αi tt umin umax
(grafice comparative)

0.01

α1
0.001

0.01

α2
0.001

0.01

α3
0.001

3. Se cere redactarea unui referat.

În urma parcurgerii lucrării, studenţii vor dobândi următoarele

competenţe:
- proiectarea sistemelor de conducere multimodel;
- alegerea modelelor pentru un sistem multimodel prin analiza
caracteristicii statice şi a stabilităţii procesului studiat;
- implementarea în medii de simulare şi verificarea
performanţelor sistemelor de conducere multimodel;
- proiectarea de regulatoare convenţionale pentru procese
instabile;
- analiza implementabilităţii sistemelor de conducere multimodel;
- metode de comutare;
- proiectarea unor supervizori pentru sistemele de conducere
multimodel.

31
Sisteme Avansate de Conducere

32