1.

NOŢIUNI GENERALE DESPRE ROBOŢI INDUSTRIALI

1.1. DEFINIŢII, PARAMETRII CARACTERISTICI ŞI CLASIFICAREA

ROBOŢILOR INDUSTRIALI

Manipulatoarele şi roboţii industriali tind să devină cele mai răspândite şi

universale mijloace de automatizare complexă a tuturor ramurilor economiei
naţionale: construcţia de maşini, industria metalurgică, construcţii, agricultură etc.
În prezent, manipulatoarele şi roboţii industriali se folosesc în construcţia de
maşini în deosebi pentru deservirea utilajului tehnologic şi realizarea unor operaţii
ca: sudare, asamblare, vopsire, control, încercare.

Fig. 1.1

Manipulatorul industrial este un dispozitiv de deplasare în spaţiu a unor

piese prinse într-o mână mecanică, dispozitiv comandat de operatorul uman sau
având o comandă după program. Programul de lucru al manipulatorului este un
program rigid, conceput pentru o anumită instalaţie, maşină-unealtă sau utilaj. În
figura 1.1 este prezentat un manipulator folosit pentru alimentarea unui strung cu
comandă numerică. Robotul industrial (RI) se defineşte ca fiind o maşină automată
programabilă, folosită în procesul producţie pentru realizarea unor funcţii de
acţionare analoge cu cele realizate de mâna omului, pentru deplasarea unor piese
sau scule din procesele tehnologice.

Fig. 1.2 a)
 Fig. 1.2 b)

Robotul industrial este un manipulator universal cu un program flexibil. În

figura 1.2 se prezintă principalele forme constructive ale roboţilor industriali care
se fabrică în prezent. În figură sunt simbolizate mişcările realizate pe gradele de
libertate.

Schema structurală a unui robot industrial şi subansamblurile componente

sunt prezentate în figura 1.3.

Fig. 1.3
 Pe figură s-a notat cu I – sistemul informaţional; II – blocul de introducere a
programului; III – canalele de comandă a utilajului tehnologic; IV – sistemul de
comandă după program al robotului; V – sistemul de comandă manuală; VI –
sistemul mecanic al robotului; VII – mediul ambiant; 1 – placa de bază; 2 –
coloană; 3 – braţ articulat; 4 – sistem de orientare; 5 – mână mecanică;
𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜃5 , 𝜃6 - gradele de libertate (cinci rotaţii + o translaţie).

Prin intermediul sistemului de comandă după program IV se realizează

programarea (instruirea) robotului, memorarea programului şi redarea lui (adică
analizarea informaţiei conţinută în program şi transmiterea semnalelor de comandă
corespunzătoare mecanismelor de execuţie ale robotului). Sistemul informaţional I,
cu ajutorul traductoarelor, asigură culegerea informaţiei interne şi externe şi
furnizează sistemul de comandă după program date despre starea mediului
înconjurător VII şi despre funcţionarea mecanismelor de execuţie ale robotului.
Sistemul mecanic VI – numit manipulator propriu-zis, realizează programul de
lucru prin intermediul lanţurilor cinematice. Elementele părţii mecanice a robotului
industrial pot executa deplasări pe traiectorii circulare sau rectilinii aşa cum indică
săgeţile de pe figura 1.3.

Pe baza analizei parametrilor constructivi şi a domeniului de folosire a

roboţilor industriali, s-au stabilit pentru aceştia următoarele caracteristici:
capacitatea de ridicare, numărul gradelor de libertate, zona de lucru, gradul de
mobilitate, schema cinematică structurală, sistemul de comandă, precizia de
poziţionare etc.

Capacitatea de ridicare reprezintă mărimea masei maxime pe care o poate

apuca şi menţine în orice poziţie mâna robotului industrial. În prezent se fabrică
roboţi industriali care au capacitatea de ridicare, de exemplu, dispuse în serie
geometrică (cu raţia 𝜑 = 2): 0,04…0.64; 1,25…160; 250…1000 kg sau chiar mai
mult. Modelele cele mai uzuale au capacitatea de ridicare cuprinsă între 10 şi 160
kg.

Numărul gradelor de libertate, n, a robotului industrial este numărul

tuturor posibilităţilor de mişcare a mâinii robotului industrial, fără a lua în
considerare deplasarea bacurilor mâinii mecanice pentru strângere şi desfacere.
 Zona de lucru este spaţiul în care în timpul funcţionării se găsesc
mecanismele de execuţie ale robotului industrial. Acesta este caracterizat de:

- volumul de lucru, 𝑉1 [𝑚3 ] - volumul maxim în care se poate găsi mâna robotului
industrial în timpul funcţionării;

- volumul de lucru util – volumul corespunzător spaţiului în care mâna mecanică

realizează un lucru mecanic util în concordanţă cu programul robotului industrial;
acest volum se schimbă în funcţie de forma piesei, precum şi de poziţia în care
acesta trebuie deplasată de către robotul industrial;

- raza maximă de deservire – este distanţa cea mai mare de la axa de simetrie a
corpului robotului până la axa mâinii în poziţia în care este încă posibilă apucarea
şi menţinerea piesei de masă maximă.

În figura 1.4 este reprezentată zona de lucru (suprafaţa haşurată) pentru

robotul Unimate 2000.

Fig. 1.4
 Gradul de mobilitate a robotului industrial se determină ca fiind
capacitatea acestuia de a executa deplasări locale, regionale şi globale. Deplasarea
locală este considerată mişcarea mâinii pentru aducerea piesei manipulate în
poziţia necesară. Deplasarea regională a mâinii se realizează în limitele poziţiei de
lucru a robotului industrial şi este determinată de raza maximă de deservire.
Deplasarea globală se realizează pe distanţe care depăşesc raza maximă de
deservire, în cazul când este necesară de exemplu deplasarea robotului industrial
de la o maşină-unealtă la alta. În funcţie de gradul de mobilitate, roboţii industriali
se împart în două grupe: roboţi staţionari, care realizează deplasări locale şi
regionale a mâinii, şi roboţi mobili care execută toate cele trei deplasări.

 Domeniul deplasărilor pe gradele de libertate: 𝑠𝑖 [𝑚(𝑚𝑚)], 𝜑1 [𝑟𝑎𝑑(𝑔𝑟𝑎𝑑)];

 Vitezele de deplasare pe gradele de libertate: vitezele maxime vmax [m/s] şi
ωmax [1/s(grad/s)]; viteza medie ( pe ciclu) vm (ωm ) caracterizează productivi-
tatea robotului industrial şi reprezintă raportul dintre spaţiul şi timpul de pozi-
ţionare.
 Acceleraţiile maxime pe gradele de libertate: amax [m/s 2 ] ; εmax [1/s 2 (grad/
s 2 )].
Structura cinematică a robotului industrial determină numărul lanţurilor
cinematice si tipul cuplelor cinematice în succesiunea lor. Dacă se notează cu T o
cuplă cinematico de translaţie şi cu R una de rotaţie, atunci un robot industrial cu
şase grade de libertate poate avea diverse structuri cinematice de tipul RTTRRR,
TRTRRR, RTRTRR, pornind cu simbolizarea de la baza robotului industrial.

Sistemul de coordonate determină reuniunea cuplelor cinematice, acesta

poate fi cartezian, cilindric, polar (sferic) şi articulat.

În figura 1.5 sunt prezentate principalele sisteme de referinţă în care se

realizează deplasarea mâinii mecanice a unui robot industrial.

În sistemul de coordonate cartezian (a) poziţia unui punct este determinată

de coordonatele x, y, z. Sistemul cartezian este notat în literatura de specialitate
PPP – three prismatic linear axes.
 Fig. 1.5

În sistemul de coordonate cilindric (b) poziţia punctului este definită de

coordonatele R, φx , z. Coordonatele cilindrice sunt simbolizate PPR – two linear
axes and one rotary axis.

În sistemul de coordonate sferic (c) poziţia punctului este dată de

coordonatele R, φy , φz . Acesta se simbolizează PRR – one linear axis and two
rotary axes.
 În sistemul de coordonate articulat (d) poziţia punctului este obţinută prin
trei cotaţii φx , φy , φz . Acesta se simbolizează RRR – three rotary axes. În figura
1.6 sunt prezentate tipuri de roboţi industriali care lucrează în aceste sisteme de
coordonate.

Fig. 1.6
 Precizia de poziţionare a robotului industrial este determinată de abaterea
∆(𝑚𝑚) a mâinii mecanice faţă de poziţia programată. Există roboţi industriali cu o
precizie de poziţionare mică (∆> ±1,0 𝑚𝑚) destinaţi operaţiilor de manipulare
sau tehnologice de vopsire, de curăţare, care nu necesită o precizie ridicată. Roboţii
industriali cu o precizie medie de poziţionare (1,0 𝑚𝑚 ≥ ∆≥ 0,1 𝑚𝑚 ) au o
aplicabilitate în operaţii de sudare, de alimentare a utilajelor etc. Roboţii industriali
cu precizie mare de poziţionare (∆< 0,1 𝑚𝑚 ) se folosesc pentru montaj sau
măsurări.

Sistemul de comandă al robotului industrial poate fi un sistem de comandă

secvenţială, numerică sau cu calculatorul. La roboţii industriali se folosesc sisteme
de comandă diferite începând cu cele mai simple secvenţiale şi terminând cu
sistemele complexe cu inteligenţă artificială.

Volumul memoriei sistemului de comandă caracterizează numărul

secvenţelor din program. Memoria poate avea un volum mic (până la 100 de
secvenţe), mediu (între 100 şi 800 de secvenţe) şi mare (peste 800 de secvenţe).

Alte caracteristici ale roboţilor industriali sunt:

 Dimensiunile de gabarit – L, B, H [𝑚(𝑚𝑚)];

 Masa robotului industrial - 𝑚𝑅𝐼 [𝐾𝑔];
 Timpul mediu de funcţionare fără defecţiuni – 𝑡[𝑜𝑟𝑒] – caracterizează siguranţa
în funcţionare a robotului industrial şi reprezintă timpul mediu dintre două
defectări succesive;
 Timpul mediu de restabilire a capacităţii de funcţionare 𝑡𝑟 [𝑜𝑟𝑒] – reprezintă
timpul necesar pentru depistarea şi eliminarea unei defecţiuni apărute în
funcţionarea robotului industrial. Se estimează ca 𝑡𝑟 să fie de 4 𝑜𝑟𝑒 pentru un
𝑡 ≥ 1000 𝑜𝑟𝑒 şi 8 𝑜𝑟𝑒 pentru 𝑡 ≥ 3000 𝑜𝑟𝑒.
În tabelul 1.1 sunt indicaţi principalii parametrii ai unor roboţi industriali.

În ceea ce priveşte clasificarea roboţilor industriali, aceasta se poate face

după o serie de criterii:
 După destinaţie pot fi: roboţi industriali pentru cercetări ştiinţifice, pentru
lucrări speciale în medii agresive, pentru industrie, pentru sfera deservirii.

După capacitatea de ridicare: roboti industriali uşori (ridică până la 5 kg),

mijlocii (ridică de la 5 la 160 kg) şi grei (ridică mai mult de 160 kg).

După varianta constructivă: roboti industriali incluşi în utilaj, independenţi şi

suspendaţi.

După mobilitate: roboţi industriali staţionari, deplasabili pe o anumită

direcţie şi mobili.

Tabelul 1.1
Deplasarea [m(grad)]
Volumul
Varianta R1
Modelul mn ∆ Viteza [m/s (grad/s)] mem. H
construc (R2)
număr
robotului [kg] [mm] θ (θ1) x y z α β γ de [m]
tivă [m]
φφ secvenţe
θ (θ1) x y z α β γ

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Roboţi care lucrează în sistem de coordonate cartezian (figura 1.10)

Comau Masat 1.6 0.4 0.63 400 180 270

16 0.05 I - - 2048 0.5 -
CH.16 (Italia) 1.0 0.6 0.8 300 210 210

Comau Masat
2.5 1.0 0.63 400 180 270
25 0.08 II - - 2048 0.5 -
CG1.25S1D
(Italia)
1.0 1.0 0.8 300 210 210

RPM-25.02 10.0 0.8 1.0 300 300

0.73
25 1.0 I - - - 800 -
5
(Rusia) 0.7 0.25 0.3 50 50

RPKSM 4.0 2.0 1.2 360 220

100 1.0 II - - - 800 0.7 -
(Rusia) 1.0 1.0 1.0 90 90

Cybotech G80 7.5 5.0 1.5 330 210 340

810 0.2 II - - 1024 1.0 -
(SUA) 1.0 1.0 0.5 170 170 170

CM-
8.9 0.97 60
160F2.05.01
320 0.5 I - - - - - 100 1.0 -
0.8 0.3 15
(Rusia)
 Roboţi care lucrează în sistem de coordonate cilindrice (figura 1.7)

Universal-
340 0.6 0.4 180 180
5.03
5 0.5 - - - - 100 0.84 0.6
84 1.0 0.3 130 130
(Rusia)

Fanuc 3 300 1.0 1.2 300 90

50 1.0 - - - - 6000 0.8 0.8
(Japonia) 60 0.5 0.5 270 180

Versatran E 240 0.76 0.76 300 270

55 1.0 - - - - 1600 0.7 0.7
(SUA) 90 0.9 0.9 90 90

Comau Masat
270 0.4 0.3 400 180 270
RH
10 0.08 - - - 6000 0.5 0.5
150 0.8 0.8 360 200 200
(Italia)

M20P40.01 300 0.8 0.5 180 180

20 1.0 - - - - 100 0.8 0.95
(Rusia) 60 0.5 0.5 60 30

Sirobot-2 300 1.1 0.8 270 120

20 1.0 - - - - 704 - 1.1
(Germania) 60 0.5 0.5 60 60

RGS40.03 340 1.5 0.8 270

40 0.5 - - - - - 800 0.7 1.5
(Rusia) 45 0.7 0.65 90

Matbac IRC-3C 140 1.0 0.7 180 90

60 1.0 - - - - 1200 2.16 2
(Japonia) 60 0.6 0.5 90 90

Roboţi care lucrează în sistem de coordonate sferice (figura 1.8)

Universal 15 340 50 1.0 220 360

15 1.0 - - - - 100 1.3 1.1
(Rusia) 90 40 0.8 90 140

Unimate 2000 240 57 0.9 360 220 360

35 1.27 - - - 1024 1.2 1.3
(SUA) 110 36 0.75 110 110 110

Universal 60 340 50 1.0 200 360

60 1.0 - - - - 800 1.3 1.1
(Rusia) 90 40 0.6 90 140

Prab 4200 270 20 1.0 90 90

34 0.7 - - - - 60 1.37 2.5
(SUA) 90 15 1.0 45 180

Roboţi care lucrează în sistem de coordonate articulate (figura 1.9)

 Skila SR-3 200 160
1 0.05 II - - - - - - - 1.15 0.4
(Japonia) - -

Koler M3 90 120 210 210

3 3.0 I - - - - 800 0.8 0.8
(Rusia) 45 45 90 90

Asea JRb 6/2 340 80 180 180 340

4 0.2 I - - - 2400 0.6 0.7
(Suedia) 114 50 130 200 240

TUR-10 300 75 180 360

10 1.0 I - - - - 1600 0.8 0.7
(Rusia) 90 90 90 90

Cincinati T3746 270 87 360 230 360

32 0.25 I - - - 3000 0.9 1.1
(SUA) 110 90 95 95 95

Renault H80 270 270 1.6 330 210 340

80 0.5 II - - 1200 1.0 1.0
(Franţa) 57 60 0.66 170 170 170

RPM-25.01 350 90 360 190 360

25 1.0 I - - - 800 0.8 0.7
(Rusia) 40 30 90 90 90

Fig.1.7

Fig. 1.8 Fig. 1.9

 Fig. 1.10

După gradul de specializare: roboţi industriali speciali – realizează o operaţie

determinată sau deservesc un model concret de utilaje; roboţi industriali
specializaţi – realizează operaţii de un singur fel sau deservesc utilaje cu o singură
destinaţie; roboţi industriali universali – adaptabili la orice fel de operaţii sau
utilaje.

Alte criterii de clasificare pot fi:

- operaţiile realizate,

- domeniul de folosire,

- tipul acţionării elementelor de execuţie,

- sistemul de comandă,

- arhitectura generală (turelă, braţ articulat, coloană, pistol, portal).